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KR102707615B1 - 지상자박스 정렬장치와 지상자박스 정렬방법 그리고 이것이 구비된 박스운반시스템 - Google Patents

지상자박스 정렬장치와 지상자박스 정렬방법 그리고 이것이 구비된 박스운반시스템 Download PDF

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KR102707615B1
KR102707615B1 KR1020220020365A KR20220020365A KR102707615B1 KR 102707615 B1 KR102707615 B1 KR 102707615B1 KR 1020220020365 A KR1020220020365 A KR 1020220020365A KR 20220020365 A KR20220020365 A KR 20220020365A KR 102707615 B1 KR102707615 B1 KR 102707615B1
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KR
South Korea
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ground
box
module
boxes
fixed
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KR1020220020365A
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Inventor
이기철
Original Assignee
주식회사 아라(Ara)
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Publication date
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Abstract

본 발명은 적재파래트에 적재된 다수의 지상자박스를 기설정된 개수만큼 분리하여 정렬하기 위한 지상자박스 정렬장치와 지상자박스 정렬방법 그리고 이것이 구비된 박스운반시스템에 관한 것이다.
이를 위해, 지상자박스 정렬장치는 다수의 지상자박스가 적층된 적재파래트에서 기설정된 개수의 상기 지상자박스를 분리하여 정렬하는 지상자박스 정렬장치이고, 적재파래트에서 분리되는 지상자박스의 기설정된 개수를 결정하는 한편 기설정된 개수의 지상자박스를 파지하여 분리하는 지상자핸드모듈과, 지상자핸드모듈과 결합되고 지상자핸드모듈의 3차원 이동과 지상자핸드모듈의 3차원 회전을 가능하게 하는 운반로봇 중 적어도 지상자핸드모듈을 포함한다.

Description

지상자박스 정렬장치와 지상자박스 정렬방법 그리고 이것이 구비된 박스운반시스템{PAPER BOX ALIGNMENT DEVICE AND PAPER BOX ALIGNMENT METHOD AND BOX TRANSPORT SYSTEM EQUIPPED WITH THIS}
본 발명은 지상자박스 정렬장치와 지상자박스 정렬방법 그리고 이것이 구비된 박스운반시스템에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 적재파래트에 적재된 다수의 지상자박스를 기설정된 개수만큼 분리하여 정렬하기 위한 지상자박스 정렬장치와 지상자박스 정렬방법 그리고 이것이 구비된 박스운반시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 지상자박스는 종이 원단을 기설정된 형태로 재단한 다음, 적재파래트에 다수 개가 적재된 상태로 다른 장소로 운반된다.
적재파래트로 운반된 다수의 지상자박스는 기설정된 개수로 소분한 다음, 육면체로 조립하는 공정을 거치게 된다.
하지만, 종래기술에 따르면, 작업자가 적재파래트로 운반된 다수의 지상자박스를 기설정된 개수로 소분하기 위해 한개 내지 서너개의 지상자박스를 운반하여 정렬하므로, 많은 시간과 인원이 소요되고, 인건비 및 작업공정의 효율성이 저하되는 문제점을 내포하고 있다.
대한민국 등록실용신안공보 제20-0342632호 (고안의 명칭 : 포장용 박스의 정렬이송장치, 2004. 02. 21. 공고)
본 발명의 목적은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 적재파래트에 적재된 다수의 지상자박스를 기설정된 개수만큼 분리하여 정렬하기 위한 지상자박스 정렬장치와 지상자박스 정렬방법 그리고 이것이 구비된 박스운반시스템을 제공함에 있다.
상술한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 바람직한 실시예에 따르면, 본 발명에 따른 지상자박스 정렬장치는 다수의 지상자박스가 적층된 적재파래트에서 기설정된 개수의 상기 지상자박스를 분리하여 정렬하는 지상자박스 정렬장치이고, 상기 적재파래트에서 분리되는 지상자박스의 기설정된 개수를 결정하는 한편, 기설정된 개수의 지상자박스를 파지하여 분리하는 지상자핸드모듈; 및 상기 지상자핸드모듈과 결합되고, 상기 지상자핸드모듈의 3차원 이동과 상기 지상자핸드모듈의 3차원 회전을 가능하게 하는 운반로봇; 중 적어도 상기 지상자핸드모듈을 포함한다.
여기서, 상기 지상자핸드모듈은, 상기 운반로봇에 구비된 핸드결합부와 탈부착 가능하게 결합되는 지상자로봇결합부가 구비된 지상자핸드바디; 기설정된 개수의 지상자박스를 결정하기 위해 상기 지상자핸드바디의 일단부에서 제1방향으로 슬라이드 가능하게 결합되는 분리모듈; 및 기설정된 개수의 지상자박스를 파지하기 위해 상기 지상자핸드바디의 타단부에서 상기 제1방향과 반대이거나 상기 제1방향과 수직인 제2방향으로 돌출 형성되는 고정파지모듈과, 기설정된 개수의 지상자박스를 파지하기 위해 상기 제2방향으로 돌출된 상태에서 상기 지상자핸드바디에 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 이동파지모듈을 포함하는 지상자파지모듈;을 포함한다.
여기서, 상기 분리모듈은, 상기 지상자핸드바디에 구비되는 분리가이드; 기설정된 개수의 지상자박스에 대응하여 상기 지상자핸드바디로부터 돌출되도록 상기 분리가이드에 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 분리슬라이더; 및 상기 분리가이드를 기준으로 상기 분리슬라이더를 슬라이드 이동시키는 분리구동부;를 포함한다.
여기서, 상기 고정파지모듈은, 상기 지상자핸드바디에 결합되되, 기설정된 개수보다 큰 파지개수의 지상자박스가 삽입 가능한 고정파지공간을 형성하는 고정찬넬부; 상기 고정파지공간으로 돌출 가능하도록 상기 고정찬넬부에 왕복 이동 가능하게 결합되는 고정파지푸셔; 및 기설정된 개수의 지상자박스에 대응하여 상기 고정찬넬부를 기준으로 상기 고정파지푸셔를 왕복 이동시키는 고정파지구동부;를 포함한다.
여기서, 상기 이동파지모듈은, 상기 고정찬넬부와 끼움 결합 가능하고, 기설정된 개수보다 큰 파지개수의 지상자박스가 삽입 가능한 이동파지공간을 형성하는 이동찬넬부; 상기 이동파지공간으로 돌출 가능하도록 상기 이동찬넬부에 왕복 이동 가능하게 결합되는 이동파지푸셔; 기설정된 개수의 지상자박스에 대응하여 상기 이동찬넬부를 기준으로 상기 이동파지푸셔를 왕복 이동시키는 이동파지구동부; 상기 지상자핸드바디에 구비되고, 상기 이동찬넬부의 슬라이드 이동 경로를 형성하는 이동가이드; 상기 이동찬넬부가 결합된 상태에서 상기 이동가이드에 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 이동슬라이더; 및 상기 이동가이드를 기준으로 상기 이동슬라이더를 슬라이드 이동시키는 이동구동부;를 포함한다.
여기서, 상기 고정찬넬부는, 상기 제2방향에 대응하여 상기 지상자핸드바디에 돌출 형성되는 고정파지브라켓; 및 상기 고정파지브라켓에서 상기 파지개수에 대응하여 이격되어 상기 고정파지공간이 형성되도록 상기 지상자핸드바디에 돌출 형성되고, 상기 고정파지푸셔가 왕복 이동 가능하게 결합되는 고정구동브라켓;을 포함하고, 상기 이동찬넬부는, 상기 고정파지공간의 외측에서 상기 고정파지브라켓과 중첩 가능하도록 상기 제2방향에 대응하여 상기 이동슬라이더에 돌출 형성되는 이동파지브라켓; 및 상기 이동파지브라켓에서 상기 파지개수에 대응하여 이격되어 상기 이동파지공간이 형성되도록 상기 이동슬라이더에 돌출 형성되고, 상기 이동파지푸셔가 왕복 이동 가능하게 결합되는 이동구동브라켓;을 포함한다.
여기서, 상기 고정파지브라켓은, 상기 고정구동브라켓과 실질적으로 수직을 이루는 고정파지수직부; 및 상기 고정구동브라켓과 실질적으로 평행을 이루고, 상기 이동파지브라켓과 중첩 가능한 고정파지수평부;를 포함한다.
본 발명에 따른 지상자박스 정렬방법은 본 발명에 따른 지상자박스 정렬장치를 이용하여 지상자박스를 정렬하는 방법이고, 상기 제1방향이 상기 적재파래트를 향하도록 상기 지상자핸드모듈의 자세를 변경시키는 제1자세변경단계; 기설정된 개수의 지상자박스에 대응하여 상기 지상자핸드바디로부터 돌출되는 상기 분리모듈로 상기 적재파래트에 적재된 다수의 지상자박스의 일측면을 가압하는 분리단계; 상기 분리단계를 거쳐 상기 적재파래트에 적재된 다수의 지상자박스의 타측으로 돌출된 파지부분과 상기 지상자파지모듈이 매칭되도록 상기 지상자핸드모듈의 자세를 변경시키는 제2자세변경단계; 상기 지상자파지모듈로 상기 파지부분을 파지하는 고정파지단계; 및 상기 고정파지단계를 거친 다음, 상기 고정파지모듈이 상기 파지부분을 파지한 상태에서 상기 이동파지모듈을 슬라이드 이동시켜 상기 파지부분에서 이격된 지탱부분을 파지하는 이동파지단계;를 포함한다.
본 발명에 따른 지상자박스 정렬방법은 상기 제1자세변경단계에 앞서, 상기 핸드결합부와 상기 지상자로봇결합부를 결합시키는 모듈결합단계; 상기 제1자세변경단계를 실시하는 과정에서 또는 상기 제1자세변경단계에 앞서 또는 상기 제1자세변경단계를 실시한 다음, 기설정된 개수의 지상자박스에 대응하여 상기 지상자핸드바디로부터 상기 분리모듈을 돌출시키는 분리준비단계; 상기 이동파지단계를 거친 다음, 상기 지상자핸드바디와 마주보는 상기 지상자박스의 측면과 상기 파지부분 쪽에 구비되는 상기 지상자박스의 측면 중 적어도 어느 하나가 지면을 향하도록 상기 지상자핸드모듈의 자세를 변경시키는 제3자세변경단계; 상기 이동파지단계를 거친 다음, 상기 지상자핸드바디와 마주보는 상기 지상자박스의 측면과 상기 파지부분 쪽에 구비되는 상기 지상자박스의 측면 중 적어도 어느 하나를 상기 지상자핸드모듈에 접촉 또는 밀착시키는 박스정렬단계; 및 상기 이동파지단계를 거친 다음, 상기 지상자핸드모듈을 상기 지상자박스의 배출 위치로 이동시키는 박스운반단계; 중 적어도 어느 하나를 더 포함한다.
본 발명에 따른 박스운반시스템은 다수의 지상자박스가 적층된 적재파래트를 이동시키는 파래트이동유닛; 상기 적재파래트에서 기설정된 개수의 상기 지상자박스를 분리하여 정렬하는 박스운반유닛; 및 상기 박스운반유닛에 의해 상기 적재파래트로부터 분리된 지상자박스를 전달받아 배출시키는 박스배출유닛;을 포함하고, 상기 박스운반유닛은, 본 발명에 따른 지상자박스 정렬장치;를 포함한다.
여기서, 상기 파래트이동유닛은, 다수의 지상자박스가 적층된 적재파래트가 안착되는 파래트투입모듈; 및 상기 지상자박스가 배출된 적재파래트를 적층시키는 파래트적재모듈;을 포함한다.
여기서, 상기 박스배출유닛은, 상기 박스운반유닛에 의해 전달되는 기설정된 개수의 지상자박스가 안착되는 박스투입모듈; 및 상기 박스투입모듈에 안착된 지상자박스를 배출시키는 전달컨베이어;를 포함한다.
여기서, 상기 박스배출유닛은, 상기 박스투입모듈에 안착된 지상자박스를 정위치시키는 정위치모듈; 및 상기 박스투입모듈에 안착된 지상자박스를 상기 전달컨베이어로 이동시키는 박스푸싱모듈; 중 적어도 어느 하나를 더 포함한다.
본 발명에 따른 지상자박스 정렬장치와 지상자박스 정렬방법 그리고 이것이 구비된 박스운반시스템에 따르면, 적재파래트에 적재된 다수의 지상자박스를 기설정된 개수만큼 분리하여 정렬할 수 있다.
또한, 본 발명은 파래트이동유닛의 결합 관계를 통해 지상자박스가 적재된 적재파래트를 정위치시킬 수 있다. 또한, 파래트적재모듈을 통해 지상자박스가 배출된 다음, 적재파래트를 간편하게 적층 보관할 수 있다.
또한, 본 발명은 박스운반유닛의 결합 관계를 통해 다수의 지상자박스가 적층된 적재파래트에서 기설정된 개수만큼의 지상자박스만을 분리하여 배출시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 운반로봇의 결합 관계를 통해 지상자핸드모듈의 자세 변경을 원활하게 할 수 있다.
또한, 본 발명은 분리모듈의 결합 관계를 통해 기설정된 개수에 대응하여 지상자박스의 분리량을 조절할 수 있다.
또한, 본 발명은 지상자파지모듈의 결합 관계를 통해 지상자박스의 대형화에 대응하여 기설정된 개수의 지상자박스를 안정되게 파지할 수 있다.
또한, 본 발명은 고정파지모듈의 결합 관계를 통해 적재파래트에서 타측으로 돌출되는 파지부분에서 기설정된 개수의 지상자박스를 안정되게 파지할 수 있다.
또한, 본 발명은 이동파지모듈의 결합 관계를 통해 파지부분에서 이격된 지탱부분에서 기설정된 개수의 지상자박스를 안정되게 파지할 수 있다.
또한, 본 발명은 고정찬넬부와 이동찬넬부의 결합 관계를 통해 고정찬넬부를 기준으로 이동찬넬부의 슬라이드 이동을 원활하게 할 수 있다.
또한, 본 발명은 고정파지브라켓의 결합 관계를 통해 기설정된 개수의 지상자박스의 측면 정렬을 간편하게 할 수 있다.
또한, 본 발명은 지상자박스 정렬방법을 통해 기설정된 개수의 지상자박스를 간편하게 파지하여 운반할 수 있다.
또한, 본 발명은 제3자세변경단계 및 박스정렬단계를 통해 지상자핸드모듈이 기설정된 개수의 지상자박스를 분리하여 파지한 상태에서 지상자박스의 정렬을 명확하게 할 수 있다.
또한, 본 발명은 박스배출유닛의 결합 관계를 통해 지설정된 개수로 안착된 지상자박스를 다음 공정으로 간편하게 전달할 수 있다. 또한, 기설정된 개수로 안착된 지상자박스를 다음 공정으로 전달함에 있어서 박스투입모듈에서 지상자박스를 정위치 정렬시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 박스운반시스템을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 박스운반시스템에 포함되는 박스운반유닛을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 지상자박스 정렬장치에 포함되는 지상자핸드모듈을 도시한 평면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 지상자박스 정렬장치에 포함된 지상자핸드모듈에서 분리모듈과 이동파지모듈의 동작 상태를 도시한 평면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 지상자박스 정렬장치에 포함되는 지상자핸드모듈을 도시한 정면도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 지상자박스 정렬장치에 포함된 지상자핸드모듈에서 분리모듈과 이동파지모듈의 동작 상태를 도시한 정면도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 지상자박스 정렬장치에 포함된 지상자핸드모듈에서 분리모듈과 이동파지모듈의 동작 상태를 도시한 측면도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 지상자박스 정렬방법을 도시한 도면이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 지상자박스 정렬장치와 지상자박스 정렬방법 그리고 이것이 구비된 박스운반시스템의 일 실시예를 설명한다. 이때, 본 발명은 실시예에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 공지된 기능 혹은 구성에 대해 구체적인 설명은 본 발명의 요지를 명확하게 하기 위해 생략될 수 있다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 박스운반시스템은 파래트이동유닛(100)과, 박스운반유닛(200)과, 박스배출유닛(400)을 포함할 수 있다.
파래트이동유닛(100)은 적재파래트(P)를 이동시킨다. 적재파래트(P)에는 다수의 지상자박스(PB)가 적층된다.
파래트이동유닛(100)은 다수의 지상자박스(PB)가 적층된 적재파래트(P)가 안착되는 파래트투입모듈(110)과, 지상자박스(PB)가 배출된 적재파래트(P)를 적층시키는 파래트적재모듈(130)을 포함할 수 있다. 파래트이동유닛(100)은 파래트투입모듈(110)의 적재파래트(P)를 파래트적재모듈(130)로 이동시키는 파래트전달모듈(120)을 더 포함할 수 있다.
파래트투입모듈(110)은 파래트투입부에 안착된 적재파래트(P)를 박스전달부로 이동시키고, 파래트전달모듈(120)은 박스전달부에 정위치된 적재파래트(P)를 파래트배출부로 이동시킨다. 그리고 파래트적재모듈(130)은 파래트배출부의 적재파래트(P)를 파래트적층부로 이동시킨 다음, 파래트적층부의 적재파래트(P)를 파래트적층부의 상부에 순차적으로 적층시킬 수 있다.
박스운반유닛(200)은 적재파래트(P)에 적층된 다수의 지상자박스(PB) 중 기설정된 개수의 지상자박스(PB)를 분리하여 정렬한다. 박스운반유닛(200)은 다수의 지상자박스(PB)가 적층된 적재파래트(P)에서 기설정된 개수의 지상자박스(PB)를 분리하여 정렬한다.
박스운반유닛(200)은 본 발명의 일 실시예에 따른 지상자박스정렬장치를 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 지상자박스정렬장치는 적재파래트(P)에서 분리되는 지상자박스(PB)의 기설정된 개수를 결정하는 한편 기설정된 개수의 지상자박스(PB)를 파지하여 분리하는 지상자핸드모듈(240)과, 지상자핸드모듈(240)과 결합되고 지상자핸드모듈(240)의 3차원 이동과 지상자핸드모듈(240)의 3차원 회전을 가능하게 하는 운반로봇(210) 중 적어도 지상자핸드모듈(240)을 포함할 수 있다.
운반로봇(210)은 공지된 다양한 형태를 나타내는 것으로, 이에 대한 설명은 생략하기로 한다. 여기서, 운반로봇(210)에는 지상자핸드모듈(240) 또는 후술하는 트레이핸드모듈(250)과의 탈부착 가능한 결합을 위해 핸드결합부(211)가 구비되는 것이 바람직하다.
지상자핸드모듈(240)은 운반로봇(210)에 구비된 핸드결합부(211)와 탈부착 가능하게 결합되는 지상자로봇결합부(2411)가 구비된 지상자핸드바디(241)와, 기설정된 개수의 지상자박스(PB)를 결정하기 위해 지상자핸드바디(241)의 일단부에서 제1방향으로 슬라이드 가능하게 결합되는 분리모듈(242)과, 적재파래트(P)에서 분리모듈(242)에 의해 구분된 기설정된 개수의 지상자박스(PB)를 파지하기 위한 지상자파지모듈(243)을 포함할 수 있다.
지상자핸드바디(241)에는 핸드결합부(211)와의 탈부착 가능한 결합을 위해 지상자로봇결합부(2411)가 구비될 수 있다. 지상자핸드바디(241)에는 지상자정위치스위치(2412)가 구비되고, 후술하는 핸드거치모듈(230)에는 지상자정위치스위치(2412)를 감지하는 지상자핸드인식부(240a)가 구비되므로, 핸드거치모듈(230)에서 지상자핸드모듈(240)의 거치 여부를 확인할 수 있다. 지상자핸드바디(241)에는 분리모듈(242)의 분리슬라이더(2422)가 돌출 형성될 때, 기설정된 지상자박스(PB)의 개수를 결정하기 위한 기준이 되는 지상자분리기준부(2413)가 구비될 수 있다.
분리모듈(242)은 지상자핸드바디(241)에 구비되는 분리가이드(2421)와, 기설정된 개수의 지상자박스(PB)에 대응하여 지상자핸드바디(241)로부터 제1방향으로 돌출되도록 분리가이드(2421)에 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 분리슬라이더(2422)와, 분리가이드(2421)를 기준으로 분리슬라이더(2422)를 슬라이드 이동시키는 분리구동부(2423)를 포함할 수 있다.
지상자파지모듈(243)은 고정파지모듈(244)과, 이동파지모듈(245)을 포함할 수 있다.
고정파지모듈(244)은 기설정된 개수의 지상자박스(PB)를 파지하기 위해 지상자핸드바디(241)의 타단부에서 제1방향과 반대이거나 제1방향과 수직인 제2방향으로 돌출 형성된다.
고정파지모듈(244)은 지상자핸드바디(241)에 결합되되 기설정된 개수보다 큰 파지개수의 지상자박스(PB)가 삽입 가능한 고정파지공간(244-3)을 형성하는 고정찬넬부와, 고정파지공간(244-3)으로 돌출 가능하도록 고정찬넬부에 왕복 이동 가능하게 결합되는 고정파지푸셔(2443)와, 기설정된 개수의 지상자박스(PB)에 대응하여 고정찬넬부를 기준으로 고정파지푸셔(2443)를 왕복 이동시키는 고정파지구동부(2444)를 포함할 수 있다.
고정찬넬부는 제2방향에 대응하여 지상자핸드바디(241)에 돌출 형성되는 고정파지브라켓(2442)과, 고정파지브라켓(2442)에서 파지개수에 대응하여 이격되어 고정파지공간(244-3)이 형성되도록 지상자핸드바디(241)에 돌출 형성되고 고정파지푸셔(2443)가 왕복 이동 가능하게 결합되는 고정구동브라켓(2445)을 포함할 수 있다. 고정찬넬부는 고정파지브라켓(2442)과 고정구동브라켓(2445)을 지상자핸드바디(241)에 고정시키는 고정파지부(2441)를 더 포함할 수 있다.
고정파지브라켓(2442)은 고정구동브라켓(2445)과 실질적으로 수직을 이루는 고정파지수직부(244-1)와, 고정구동브라켓(2445)과 실질적으로 평행을 이루고 이동파지브라켓(2452)과 중첩 가능한 고정파지수평부(244-2)를 포함할 수 있다.
이동파지모듈(245)은 기설정된 개수의 지상자박스(PB)를 파지하기 위해 제2방향으로 돌출된 상태에서 지상자핸드바디(241)에 슬라이드 이동 가능하게 결합된다.
이동파지모듈(245)은 고정찬넬부와 끼움 결합 가능하고 기설정된 개수보다 큰 파지개수의 지상자박스(PB)가 삽입 가능한 이동파지공간(245-3)을 형성하는 이동찬넬부와, 이동파지공간(245-3)으로 돌출 가능하도록 이동찬넬부에 왕복 이동 가능하게 결합되는 이동파지푸셔(2453)와, 기설정된 개수의 지상자박스(PB)에 대응하여 이동찬넬부를 기준으로 이동파지푸셔(2453)를 왕복 이동시키는 이동파지구동부(2454)와, 지상자핸드바디(241)에 구비되고 이동찬넬부의 슬라이드 이동 경로를 형성하는 이동가이드(2456)와, 이동찬넬부가 결합된 상태에서 이동가이드(2456)에 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 이동슬라이더(2457)와, 이동가이드(2456)를 기준으로 이동슬라이더(2457)를 슬라이드 이동시키는 이동구동부(2458)를 포함할 수 있다.
이동찬넬부는 고정파지공간(244-3)의 외측에서 고정파지브라켓(2442)과 중첩 가능하도록 제2방향에 대응하여 이동슬라이더(2457)에 돌출 형성되는 이동파지브라켓(2452)과, 이동파지브라켓(2452)에서 파지개수에 대응하여 이격되어 이동파지공간(245-3)이 형성되도록 이동슬라이더(2457)에 돌출 형성되고 이동파지푸셔(2453)가 왕복 이동 가능하게 결합되는 이동구동브라켓(2455)을 포함할 수 있다. 고정찬넬부는 고정파지브라켓(2442)과 고정구동브라켓(2445)을 지상자핸드바디(241)에 고정시키는 고정파지부(2441)를 더 포함할 수 있다. 이동찬넬부는 이동파지브라켓(2452)과 이동구동브라켓(2455)을 이동슬라이더(2457)에 고정시키는 이동파지부(2451)를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 지상자박스정렬장치는 지상자핸드모듈(240)이 거치되는 핸드거치모듈(230)을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 지상자박스정렬장치는 적재파래트(P)에 적재되는 박스묶음을 파지하기 위한 트레이핸드모듈(250)을 더 포함할 수 있다. 여기서, 박스묶음은 다수의 트레이박스가 적재된 상태에서 밴드부재가 권취되어 묶음 형태를 나타낸다.
트레이핸드모듈(250)에는 운반로봇(210)의 핸드결합부(211)와 탈부착 가능하게 결합되는 트레이로봇결합부가 구비될 수 있다.
트레이핸드모듈(250)에는 트레이정위치스위치가 구비되고, 핸드거치모듈(230)에는 지상자핸드인식부(240a)와 이격되어 트레이정위치스위치를 감지하는 트레이핸드인식부(250a)가 구비되므로, 핸드거치모듈(230)에서 트레이핸드모듈(250)의 거치 여부를 확인할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 지상자박스정렬장치는 지면에 대하여 운반로봇(210)을 슬라이드 이동시키는 위치변경모듈(220)을 더 포함할 수 있다.
위치변경모듈(220)은 지면에 지지되어 운반로봇(210)의 슬라이드 이동 경로를 형성하는 위치변경가이드(221)와, 운반로봇(210)이 결합된 상태에서 위치변경가이드(221)에 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 변경슬라이더(222)와, 위치변경가이드(221)를 기준으로 변경슬라이더(222)를 슬라이드 이동시키는 변경구동부(223)를 포함할 수 있다.
그러면, 위치변경모듈(220)의 동작에 따라 운반로봇(210)의 위치를 조절할 수 있다.
미설명부호 2431은 고정찬넬부와 이동넬부 사이의 간격 형성을 위해 고정찬넬부를 기준으로 이동찬넬부가 이격되도록 하는 파지정지부(2431)이다.
박스배출유닛(400)은 박스운반유닛(200)에 의해 적재파래트(P)로부터 분리된 지상자박스(PB)를 전달받아 배출시킨다.
박스배출유닛(400)은 박스운반유닛(200)에 의해 전달되는 기설정된 개수의 지상자박스(PB)가 안착되는 박스투입모듈(410)과, 박스투입모듈(410)에 안착된 지상자박스(PB)를 배출시키는 전달컨베이어(420)를 포함할 수 있다.
박스배출유닛(400)은 박스투입모듈(410)에 안착된 지상자박스(PB)를 정위치시키는 정위치모듈(430)과, 박스투입모듈(410)에 안착된 지상자박스(PB)를 전달컨베이어(420)로 이동시키는 박스푸싱모듈(440) 중 적어도 어느 하나를 더 포함할 수 있다. 박스푸싱모듈(440)은 정위치모듈(430)에 의해 정위치된 지상자박스(PB)를 전달컨베이어(420)로 이동시킬 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 박스운반시스템은 적층된 다수의 트레이박스에 밴드부재가 권취된 박스묶음에서 밴드부재를 절단하여 제거하기 위한 밴딩제거유닛(300)을 더 포함할 수 있다.
도 1에서 1번 화살표는 박스배출유닛(400)에서 적재파래트(P)의 이동 경로를 나타내고, 2번 화살표는 박스운반유닛(200)을 이용한 지상자박스(PB)의 이동 경로를 나타낸다. 3-1번과 3-2번은 박스운반유닛(200)을 이용한 박스묶음의 이동 경로를 나타내는 것으로, 3-1번은 밴드부재가 권취된 박스묶음의 이동 경로를 나타내고, 3-2번은 밴드부재가 제거된 박스묶음의 이동 경로를 나타낸다.
도 8을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 지상자박스정렬방법은 본 발명의 일 실시예에 따른 지상자박스정렬장치를 이용하여 지상자를 정렬하는 방법이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 지상자박스정렬방법은 제1자세변경단계(S2)와, 분리단계(S4)와, 제2자세변경단계(S5)와, 고정파지단계(S6)와, 이동파지단계(S7)를 포함할 수 있다.
제1자세변경단계(S2)는 제1방향이 적재파래트(P)를 향하도록 지상자핸드모듈(240)의 자세를 변경시킨다. 제1자세변경단계(S2)는 지상자핸드모듈(240)과 결합되는 운반로봇(210)의 동작에 에 따라 실시될 수 있다. 그러면, 분리슬라이더(2422)의 돌출 방향은 적재파래트(P)를 향해 지면으로 돌출될 수 있다.
분리단계(S4)은 기설정된 개수의 지상자박스(PB)에 대응하여 지상자핸드바디(241)로부터 돌출되는 분리모듈(242)로 적재파래트(P)에 적재된 다수의 지상자박스(PB)의 일측면을 가압한다. 분리단계(S4)는 지상자핸드바디(241)로부터 분리슬라이더(2422)가 돌출된 상태에서 운반로봇(210)의 동작에 따라 지상자분리기준부(2413)를 지상자박스(PB)의 상단부에 지지하고 분리슬라이더(2422)가 지상자박스(PB)의 일측면을 가압하는 것으로 실시될 수 있다. 그러면, 적재파래트(P)에 적재된 다수의 지상자박스(PB) 중 기설정된 개수에 대응하는 지상자박스(PB)가 타측으로 돌출된다.
제2자세변경단계(S5)는 분리단계(S4)를 거쳐 적재파래트(P)에 적재된 다수의 지상자박스(PB)의 타측으로 돌출된 파지부분과 지상자파지모듈(243)이 매칭되도록 지상자핸드모듈(240)의 자세를 변경시킨다. 제2자세변경단계(S5)는 운반로봇(210)의 동작에 따라 지상자핸드바디(241)에서 지상자로봇결합부(2411)가 구비된 면은 지상자박스(PB)의 상단면과 평행을 이루게 되고, 고정파지공간(244-3)과 이동파지공간(245-3)은 파지부분과 마주보는 상태를 이루게 된다.
고정파지단계(S6)는 지상자파지모듈(243)로 파지부분을 파지한다.
일예로, 고정파지단계(S6)는 운반로봇(210)의 동작에 따라 파지부분이 고정파지공간(244-3)에 삽입되고, 고정파지푸셔(2443)가 고정파지공간(244-3)에 삽입된 지상자박스(PB)를 가압 지지하는 동작으로 구현(제2파지단계(S62))할 수 있다.
다른 예로, 고정파지단계(S6)는 운반로봇(210)의 동작에 따라 파지부분이 이동파지공간(245-3)에 삽입되고 이동파지푸셔(2453)가 이동파지공간(245-3)에 삽입된 지상자박스(PB)를 가압 지지하는 동작을 구현(제1파지단계(S61))한 다음, 다시 운반로봇(210)의 동작에 따라 지상자박스(PB)를 수평하게 잡아당기고, 마지막으로 이동파지푸셔(2453)가 원위치된 다음, 운반로봇(210)의 동작에 따라 파지부분이 고정파지공간(244-3)에 삽입되고, 고정파지푸셔(2443)가 고정파지공간(244-3)에 삽입된 지상자박스(PB)를 가압 지지하는 동작으로 구현(제2파지단계(S62))할 수 있다.
이동파지단계(S7)는 고정파지단계(S6)를 거친 다음, 고정파지모듈(244)이 파지부분을 파지한 상태에서 이동파지모듈(245)을 슬라이드 이동시켜 파지부분에서 이격된 지탱부분을 파지한다. 이동파지단계(S7)는 운반로봇(210)의 동작에 따라 적재파래트(P)의 상측으로 지상자핸드모듈(240)을 이동시킨 다음, 이동구동부(2458)의 동작에 따라 이동찬넬부를 지탱부분으로 슬라이드 이동시키고, 이동파지푸셔(2453)가 지탱부분에서 이동파지공간(245-3)에 삽입된 지상자박스(PB)를 가압 지지하는 동작으로 구현할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 지상자박스정렬방법은 모듈결합단계(S1)와, 분리준비단계(S3)와, 제3자세변경단계와, 박스정렬단계와, 박스운반단계(S8) 중 적어도 어느 하나를 더 포함할 수 있다.
모듈결합단계(S1)는 핸드결합부(211)와 지상자로봇결합부(2411)를 결합시킨다. 모듈결합단계(S1)는 제1자세변경단계(S2)에 앞서 실시될 수 있다. 모듈결합단계(S1)는 운반로봇(210)의 동작에 따라 핸드결합부(211)가 핸드거치모듈(230)에 거치된 지상자핸드모듈(240)의 지상자로봇결합부(2411)와 결합되는 동작으로 구현할 수 있다.
분리준비단계(S3) 기설정된 개수의 지상자박스(PB)에 대응하여 지상자핸드바디(241)로부터 분리모듈(242)을 돌출시킨다. 분리준비단계(S3)는 제1자세변경단계(S2)를 실시하는 과정에서 또는 제1자세변경단계(S2)에 앞서 또는 제1자세변경단계(S2)를 실시한 다음 실시될 수 있다. 분리준비단계(S3)는 분리구동부(2423)의 동작에 따라 기설정된 개수의 지상자박스(PB)에 대응하여 지상자분리기준부(2413)를 기준으로 분리슬라이더(2422)가 제1방향으로 돌출 형성되는 동작으로 구현할 수 있다.
제3자세변경단계는 지상자핸드바디(241)와 마주보는 지상자박스(PB)의 측면과 파지부분 쪽에 구비되는 지상자박스(PB)의 측면 중 적어도 어느 하나가 지면을 향하도록 지상자핸드모듈(240)의 자세를 변경시킨다. 제3자세변경단계는 이동파지단계(S7)를 거친 다음 실시될 수 있다. 제3자세변경단계는 운반로봇(210)의 동작에 따라 상술한 두 측면 중 적어도 어느 하나가 지면을 향하도록 하고, 고정파지푸셔(2443)와 이동파지푸셔(2453)의 가압 지지를 해제하면, 자중에 의해 상술한 지상자박스(PB)의 두 측면이 지상자핸드모듈(240)의 고정파지수직부(244-1)와 고정파지부(2441)와 이동파지부(2451)에 접촉 또는 밀착되는 동작으로 구현할 수 있다. 지상자핸드모듈(240)에서 지상자박스(PB)가 정렬된 다음에는 고정파지푸셔(2443)와 이동파지푸셔(2453)로 다시 지상자박스(PB)를 가압 지지하여 정렬 상태를 안정되게 유지시킬 수 있다.
박스정렬단계는 지상자핸드바디(241)와 마주보는 지상자박스(PB)의 측면과 파지부분 쪽에 구비되는 지상자박스(PB)의 측면 중 적어도 어느 하나를 지상자핸드모듈(240)에 접촉 또는 밀착시킨다. 박스정렬단계는 이동파지단계(S7)를 거친 다음 또는 제3자세변경단계의 실시 과정에서 실시될 수 있다. 박스정렬단계는 고정파지푸셔(2443)와 이동파지푸셔(2453)의 가압 지지를 해제한 다음, 지상자핸드모듈(240)의 자세 변경에 따라 상술한 지상자박스(PB)의 두 측면이 지상자핸드모듈(240)의 고정파지수직부(244-1)와 고정파지부(2441)와 이동파지부(2451)에 접촉 또는 밀착되도록 하는 동작으로 구현할 수 있다. 지상자핸드모듈(240)에서 지상자박스(PB)가 정렬된 다음에는 고정파지푸셔(2443)와 이동파지푸셔(2453)로 다시 지상자박스(PB)를 가압 지지하여 정렬 상태를 안정되게 유지시킬 수 있다.
박스운반단계(S8)는 지상자핸드모듈(240)을 지상자박스(PB)의 배출 위치로 이동시킨다. 박스운반단계(S8)는 이동파지단계(S7)를 거친 다음 또는 제3자세변경단계를 거친 다음 또는 박스정렬단계를 거친 다음 실시될 수 있다.
상술한 지상자박스정렬장치와 지상자박스정렬방법 그리고 이것이 구비된 박스운반시스템에 따르면, 적재파래트(P)에 적재된 다수의 지상자박스(PB)를 기설정된 개수만큼 분리하여 정렬할 수 있다.
또한, 파래트이동유닛(100)의 결합 관계를 통해 지상자박스(PB)가 적재된 적재파래트(P)를 정위치시킬 수 있다. 또한, 파래트적재모듈(130)을 통해 지상자박스(PB)가 배출된 다음, 적재파래트(P)를 간편하게 적층 보관할 수 있다.
또한, 박스운반유닛(200)의 결합 관계를 통해 다수의 지상자박스(PB)가 적층된 적재파래트(P)에서 기설정된 개수만큼의 지상자박스(PB)만을 분리하여 배출시킬 수 있다.
또한, 운반로봇(210)의 결합 관계를 통해 지상자핸드모듈(240)의 자세 변경을 원활하게 할 수 있다.
또한, 분리모듈(242)의 결합 관계를 통해 기설정된 개수에 대응하여 지상자박스(PB)의 분리량을 조절할 수 있다.
또한, 지상자파지모듈(243)의 결합 관계를 통해 지상자박스(PB)의 대형화에 대응하여 기설정된 개수의 지상자박스(PB)를 안정되게 파지할 수 있다.
또한, 고정파지모듈(244)의 결합 관계를 통해 적재파래트(P)에서 타측으로 돌출되는 파지부분에서 기설정된 개수의 지상자박스(PB)를 안정되게 파지할 수 있다.
또한, 이동파지모듈(245)의 결합 관계를 통해 파지부분에서 이격된 지탱부분에서 기설정된 개수의 지상자박스(PB)를 안정되게 파지할 수 있다.
또한, 고정찬넬부와 이동찬넬부의 결합 관계를 통해 고정찬넬부를 기준으로 이동찬넬부의 슬라이드 이동을 원활하게 할 수 있다.
또한, 고정파지브라켓(2442)의 결합 관계를 통해 기설정된 개수의 지상자박스(PB)의 측면 정렬을 간편하게 할 수 있다.
또한, 지상자박스정렬방법을 통해 기설정된 개수의 지상자박스(PB)를 간편하게 파지하여 운반할 수 있다.
또한, 제3자세변경단계 및 박스정렬단계를 통해 지상자핸드모듈(240)이 기설정된 개수의 지상자박스(PB)를 분리하여 파지한 상태에서 지상자박스(PB)의 정렬을 명확하게 할 수 있다.
또한, 박스배출유닛(400)의 결합 관계를 통해 지설정된 개수로 안착된 지상자박스(PB)를 다음 공정으로 간편하게 전달할 수 있다. 또한, 기설정된 개수로 안착된 지상자박스(PB)를 다음 공정으로 전달함에 있어서 박스투입모듈(410)에서 지상자박스(PB)를 정위치 정렬시킬 수 있다.
상술한 바와 같이 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자라면, 하기의 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 또는 변경시킬 수 있다.
PB: 지상자박스 P: 적재파래트
100: 파래트이동유닛 110: 파래트투입모듈 120: 파래트전달모듈
130: 파래트적재모듈 200: 박스운반유닛 210: 운반로봇
211: 핸드결합부 220: 위치변경모듈 221: 위치변경가이드
222: 변경슬라이더 223: 변경구동부 230: 핸드거치모듈
240: 지상자핸드모듈 240a: 지상자핸드인식부
241: 지상자핸드바디 2411: 지상자로봇결합부
2412: 지상자정위치스위치 2413: 지상자분리기준부
242: 분리모듈 2421: 분리가이드 2422: 분리슬라이더
2423: 분리구동부 243: 지상자파지모듈 2431: 파지정지부
244: 고정파지모듈 2441: 고정파지부 2442: 고정파지브라켓
244-1: 고정파지수직부 244-2: 고정파지수평부
244-3: 고정파지공간 2443: 고정파지푸셔 2444: 고정파지구동부
2445: 고정구동브라켓 245: 이동파지모듈 2451: 이동파지부
2452: 이동파지브라켓 245-3: 이동파지공간 2453: 이동파지푸셔
2454: 이동파지구동부 2455: 이동구동브라켓 2456: 이동가이드
2457: 이동슬라이더 2458: 이동구동부 250: 트레이핸드모듈
250a: 트레이핸드인식부 300: 밴딩제거유닛
400: 박스배출유닛 410: 박스투입모듈 420: 전달컨베이어
430: 정위치모듈 440: 박스푸싱모듈
S1: 모듈결합단계 S2: 제1자세변경단계 S3: 분리준비단계
S4: 분리단계 S5: 제2자세변경단계 S6: 고정파지단계
S61: 제1파지단계 S62: 제2파지단계 S7: 이동파지단계
S8: 박스운반단계

Claims (12)

  1. 다수의 지상자박스가 적층된 적재파래트에서 기설정된 개수의 상기 지상자박스를 분리하여 정렬하는 지상자박스 정렬장치이고,
    상기 적재파래트에서 분리되는 지상자박스의 기설정된 개수를 결정하는 한편, 기설정된 개수의 지상자박스를 파지하여 분리하는 지상자핸드모듈; 및
    상기 지상자핸드모듈과 결합되고, 상기 지상자핸드모듈의 3차원 이동과 상기 지상자핸드모듈의 3차원 회전을 가능하게 하는 운반로봇;
    중 적어도 상기 지상자핸드모듈을 포함하되,
    상기 지상자핸드모듈은,
    상기 운반로봇에 구비된 핸드결합부와 탈부착 가능하게 결합되는 지상자로봇결합부가 구비된 지상자핸드바디;
    기설정된 개수의 지상자박스를 결정하기 위해 상기 지상자핸드바디의 일단부에서 제1방향으로 슬라이드 가능하게 결합되는 분리모듈; 및
    기설정된 개수의 지상자박스를 파지하기 위해 상기 지상자핸드바디의 타단부에서 상기 제1방향과 반대이거나 상기 제1방향과 수직인 제2방향으로 돌출 형성되고 상기 지상자핸드바디에 결합되되 기설정된 개수보다 큰 파지개수의 지상자박스가 삽입 가능한 고정파지공간을 형성하는고정찬넬부를 포함하는 고정파지모듈과, 기설정된 개수의 지상자박스를 파지하기 위해 상기 제2방향으로 돌출된 상태에서 상기 지상자핸드바디에 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 이동파지모듈을 포함하는 지상자파지모듈;을 포함하며,
    상기 이동파지모듈은,
    상기 고정찬넬부와 끼움 결합 가능하고, 기설정된 개수보다 큰 파지개수의 지상자박스가 삽입 가능한 이동파지공간을 형성하는 이동찬넬부;
    상기 이동파지공간으로 돌출 가능하도록 상기 이동찬넬부에 왕복 이동 가능하게 결합되는 이동파지푸셔;
    기설정된 개수의 지상자박스에 대응하여 상기 이동찬넬부를 기준으로 상기 이동파지푸셔를 왕복 이동시키는 이동파지구동부;
    상기 지상자핸드바디에 구비되고, 상기 이동찬넬부의 슬라이드 이동 경로를 형성하는 이동가이드;
    상기 이동찬넬부가 결합된 상태에서 상기 이동가이드에 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 이동슬라이더; 및
    상기 이동가이드를 기준으로 상기 이동슬라이더를 슬라이드 이동시키는 이동구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 지상자박스 정렬장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 분리모듈은,
    상기 지상자핸드바디에 구비되는 분리가이드;
    기설정된 개수의 지상자박스에 대응하여 상기 지상자핸드바디로부터 돌출되도록 상기 분리가이드에 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 분리슬라이더; 및
    상기 분리가이드를 기준으로 상기 분리슬라이더를 슬라이드 이동시키는 분리구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 지상자박스 정렬장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 고정파지모듈은,
    상기 지상자핸드바디에 결합되되, 기설정된 개수보다 큰 파지개수의 지상자박스가 삽입 가능한 고정파지공간을 형성하는 고정찬넬부;
    상기 고정파지공간으로 돌출 가능하도록 상기 고정찬넬부에 왕복 이동 가능하게 결합되는 고정파지푸셔;
    기설정된 개수의 지상자박스에 대응하여 상기 고정찬넬부를 기준으로 상기 고정파지푸셔를 왕복 이동시키는 고정파지구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 지상자박스 정렬장치.
  4. 삭제
  5. 제3항에 있어서,
    상기 고정찬넬부는,
    상기 제2방향에 대응하여 상기 지상자핸드바디에 돌출 형성되는 고정파지브라켓; 및
    상기 고정파지브라켓에서 상기 파지개수에 대응하여 이격되어 상기 고정파지공간이 형성되도록 상기 지상자핸드바디에 돌출 형성되고, 상기 고정파지푸셔가 왕복 이동 가능하게 결합되는 고정구동브라켓;을 포함하고,
    상기 이동찬넬부는,
    상기 고정파지공간의 외측에서 상기 고정파지브라켓과 중첩 가능하도록 상기 제2방향에 대응하여 상기 이동슬라이더에 돌출 형성되는 이동파지브라켓; 및
    상기 이동파지브라켓에서 상기 파지개수에 대응하여 이격되어 상기 이동파지공간이 형성되도록 상기 이동슬라이더에 돌출 형성되고, 상기 이동파지푸셔가 왕복 이동 가능하게 결합되는 이동구동브라켓;을 포함하는 것을 특징으로 하는 지상자박스 정렬장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 고정파지브라켓은,
    상기 고정구동브라켓과 실질적으로 수직을 이루는 고정파지수직부; 및
    상기 고정구동브라켓과 실질적으로 평행을 이루고, 상기 이동파지브라켓과 중첩 가능한 고정파지수평부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 지상자박스 정렬장치.
  7. 제1항 내지 제3항, 제5항 및 제6항 중 어느 한 항에 기재된 지상자박스 정렬장치를 이용하여 지상자박스를 정렬하는 방법이고,
    상기 제1방향이 상기 적재파래트를 향하도록 상기 지상자핸드모듈의 자세를 변경시키는 제1자세변경단계;
    기설정된 개수의 지상자박스에 대응하여 상기 지상자핸드바디로부터 돌출되는 상기 분리모듈로 상기 적재파래트에 적재된 다수의 지상자박스의 일측면을 가압하는 분리단계;
    상기 분리단계를 거쳐 상기 적재파래트에 적재된 다수의 지상자박스의 타측으로 돌출된 파지부분과 상기 지상자파지모듈이 매칭되도록 상기 지상자핸드모듈의 자세를 변경시키는 제2자세변경단계;
    상기 지상자파지모듈로 상기 파지부분을 파지하는 고정파지단계; 및
    상기 고정파지단계를 거친 다음, 상기 고정파지모듈이 상기 파지부분을 파지한 상태에서 상기 이동파지모듈을 슬라이드 이동시켜 상기 파지부분에서 이격된 지탱부분을 파지하는 이동파지단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 지상자박스 정렬방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제1자세변경단계에 앞서, 상기 핸드결합부와 상기 지상자로봇결합부를 결합시키는 모듈결합단계;
    상기 제1자세변경단계를 실시하는 과정에서 또는 상기 제1자세변경단계에 앞서 또는 상기 제1자세변경단계를 실시한 다음, 기설정된 개수의 지상자박스에 대응하여 상기 지상자핸드바디로부터 상기 분리모듈을 돌출시키는 분리준비단계;
    상기 이동파지단계를 거친 다음, 상기 지상자핸드바디와 마주보는 상기 지상자박스의 측면과 상기 파지부분 쪽에 구비되는 상기 지상자박스의 측면 중 적어도 어느 하나가 지면을 향하도록 상기 지상자핸드모듈의 자세를 변경시키는 제3자세변경단계;
    상기 이동파지단계를 거친 다음, 상기 지상자핸드바디와 마주보는 상기 지상자박스의 측면과 상기 파지부분 쪽에 구비되는 상기 지상자박스의 측면 중 적어도 어느 하나를 상기 지상자핸드모듈에 접촉 또는 밀착시키는 박스정렬단계; 및
    상기 이동파지단계를 거친 다음, 상기 지상자핸드모듈을 상기 지상자박스의 배출 위치로 이동시키는 박스운반단계;
    중 적어도 어느 하나를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지상자박스 정렬방법.
  9. 다수의 지상자박스가 적층된 적재파래트를 이동시키는 파래트이동유닛;
    상기 적재파래트에서 기설정된 개수의 상기 지상자박스를 분리하여 정렬하는 박스운반유닛; 및
    상기 박스운반유닛에 의해 상기 적재파래트로부터 분리된 지상자박스를 전달받아 배출시키는 박스배출유닛;을 포함하고,
    상기 박스운반유닛은,
    청구항 제1항 내지 제3항, 제5항 및 제6항 중 어느 한 항에 기재된 지상자박스 정렬장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 박스운반시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 파래트이동유닛은,
    다수의 지상자박스가 적층된 적재파래트가 안착되는 파래트투입모듈; 및
    상기 지상자박스가 배출된 적재파래트를 적층시키는 파래트적재모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 박스운반시스템
  11. 제9항에 있어서,
    상기 박스배출유닛은,
    상기 박스운반유닛에 의해 전달되는 기설정된 개수의 지상자박스가 안착되는 박스투입모듈; 및
    상기 박스투입모듈에 안착된 지상자박스를 배출시키는 전달컨베이어;를 포함하는 것을 특징으로 하는 박스운반시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 박스배출유닛은,
    상기 박스투입모듈에 안착된 지상자박스를 정위치시키는 정위치모듈; 및
    상기 박스투입모듈에 안착된 지상자박스를 상기 전달컨베이어로 이동시키는 박스푸싱모듈;
    중 적어도 어느 하나를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 박스운반시스템.
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