KR102686473B1

KR102686473B1 - 로봇의 베이스 복귀를 제어하는 방법

Info

Publication number: KR102686473B1
Application number: KR1020217035684A
Authority: KR
Inventors: 휘바오 황; 허웬 조우; 주오비아오 첸
Original assignee: 아미크로 세미컨덕터 씨오., 엘티디.
Priority date: 2019-04-01
Filing date: 2019-12-25
Publication date: 2024-07-19
Also published as: WO2020199592A8; CN109933071A; US20220206508A1; CA3135522A1; KR20220019658A; CN109933071B; JP2022529249A; WO2020199592A1; JP7231761B2

Abstract

로봇의 베이스 복귀를 제어하는 방법은, 로봇이 베이스 복귀 제어 신호를 수신하는 단계(S1); 로봇이 상이한 가이드 신호 수신 상황에 따라, 상이한 기설정 경로로 주행하는 단계(S2); 및 로봇이 기설정 경로로 주행하는 과정에서 중간 신호가 검출된 경우, 더 이상 기설정 경로로 주행하지 않고, 직접 상기 중간 신호의 가이드에 따라 베이스로 복귀하는 단계(S3)를 포함한다. 여기서, 상기 가이드 신호는 로봇의 베이스 복귀를 가이드하기 위해 충전 베이스에 의해 발신된 신호이며, 중간 신호를 포함한다. 상기 방법은 충전 베이스에 의해 발신된 중간 신호를 빠르게 찾을 수 있어, 로봇의 베이스 복귀 효율을 향상시키고, 로봇이 중간 신호를 찾지 못하여 베이스로 복귀하지 못하거나 베이스 복귀 효율이 낮은 문제를 방지한다.

Description

로봇의 베이스 복귀를 제어하는 방법

본 발명은 지능형 로봇 분야에 관한 것이고, 구체적으로 로봇의 베이스 복귀를 제어하는 방법에 관한 것이다.

현재, 청소 로봇, 경비 로봇, 반려 로봇 등 자율적인 주행이 가능한 지능형 로봇은 모두 자동으로 베이스에 복귀하여 충전하는 기능을 갖고 있다. 그러나 로봇마다 베이스로 복귀하는 방식이 다르며 일부 로봇은 베이스 복귀 정확도가 낮아, 심지어 효과적으로 베이스로 복귀하지 못하는 문제가 있다.

본 발명은 로봇의 베이스 복귀 효율을 향상시킬 수 있는 로봇의 베이스 복귀를 제어하는 방법을 제공한다.

본 발명의 구체적인 과제 해결 수단은 이하와 같다.

로봇의 베이스 복귀를 제어하는 방법은, 로봇이 베이스 복귀 제어 신호를 수신하는 단계; 로봇이 상이한 가이드 신호 수신 상황에 따라, 상이한 기설정 경로로 주행하는 단계; 및 로봇이 기설정 경로로 주행하는 과정에서 중간 신호가 검출된 경우, 더 이상 기설정 경로로 주행하지 않고, 직접 상기 중간 신호의 가이드에 따라 베이스로 복귀하는 단계를 포함한다. 여기서, 상기 가이드 신호는 로봇의 베이스 복귀를 가이드하기 위해 충전 베이스에 의해 발신된 신호이며, 중간 신호를 포함한다. 본 해결 수단은 충전 베이스에 의해 발신된 중간 신호를 빠르게 찾을 수 있어, 로봇의 베이스 복귀 효율을 향상시키고, 로봇이 중간 신호를 찾지 못하여 베이스로 복귀하지 못하거나 베이스 복귀 효율이 낮은 문제를 방지한다.

또한, 상기 로봇이 상이한 가이드 신호 수신 상황에 따라, 상이한 기설정 경로로 주행하는 단계는 구체적으로, 로봇이 상기 가이드 신호를 수신하지 못한 경우, 제1 기설정 경로로 주행하는 단계; 로봇이 좌측 신호 또는 우측 신호를 수신한 경우, 제2 기설정 경로로 주행하는 단계; 및 로봇이 가드레일 신호를 수신한 경우, 제3 기설정 경로로 주행하는 단계를 포함하고, 로봇은 주행 과정에서 가장 최근에 수신된 신호 유형에 따라 대응된 경로로 주행하며, 상기 가이드 신호는 좌측 신호, 우측 신호 및 가드레일 신호를 더 포함한다. 본 해결 수단은 보다 목적성 있고 보다 빠르게 로봇의 베이스 복귀를 실현할 수 있다.

또한, 상기 로봇이 상기 가이드 신호를 수신하지 못한 경우, 제1 기설정 경로로 주행하는 단계는 구체적으로, 로봇에 의해 상기 가이드 신호가 검출되지 않은 단계; 로봇이 현재 위치를 중심점으로 하고, 제1 기설정 거리를 반경으로 하는 정십이각형에 대응되는 경로를 제1 기설정 경로로 하여, 상기 정십이각형의 하나의 꼭짓점까지 직선 주행하는 단계; 및 로봇이 최초 꼭짓점에 도달할 때까지, 시계 방향 또는 반시계 방향으로, 순차적으로 상기 정십이각형의 변을 따라 인접한 다음 꼭짓점을 향해 주행하는 단계를 포함한다. 본 해결 수단은 보다 넓은 범위에서 비교적 전면적으로 신호 검색이 가능하여, 충전 베이스에 의해 발신된 가이드 신호를 빠르게 찾을 수 있다.

또한, 상기 로봇이 최초 꼭짓점에 도달할 때까지, 시계 방향 또는 반시계 방향으로, 순차적으로 상기 정십이각형의 변을 따라 인접한 다음 꼭짓점을 향해 주행하는 단계 이후에, 로봇이 제1 기설정 경로로 주행한 횟수가 제1 기설정 횟수에 도달했는지 여부를 판단하여, 도달했으면 계속하여 제1 기설정 경로로 주행하는 것을 멈추고, 도달하지 않았으면 로봇이 현재 위치를 정십이각형의 중심점으로 하여, 계속하여 제1 기설정 경로로 주행하는 단계를 더 포함한다. 본 해결 수단은 로봇이 충전 베이스를 맹목적으로 찾거나 베이스 복귀를 쉽게 포기하는 것을 방지하여, 로봇의 베이스 복귀 효율성 및 안정성을 향상시킬 수 있다.

또한, 상기 로봇이 최초 꼭짓점에 도달할 때까지, 순차적으로 상기 정십이각형의 변을 따라 인접한 다음 꼭짓점을 향해 주행하는 단계는 구체적으로, 로봇이 상기 정십이각형의 변을 따라 인접한 다음 꼭짓점을 향해 주행하는 단계; 및 로봇에 의해 장애물이 검출된 경우, 상기 다음 꼭짓점이 최초 꼭짓점인지 여부를 판단하여, 최초 꼭짓점이면 상기 정십이각형의 변에 도달할 때까지 상기 장애물의 가장자리를 따라 주행한 후, 계속하여 상기 정십이각형의 변을 따라 주행하거나 또는 최초 꼭짓점에 도달할 때까지 상기 장애물의 가장자리를 따라 주행하고, 최초 꼭짓점이 아니면 로봇이 더 이상 상기 다음 꼭짓점을 향해 주행하지 않고, 방향을 바꾸어 상기 다음 꼭짓점과 인접한 꼭짓점을 향해 주행하는 단계를 포함한다. 본 해결 수단은 로봇이 제1 기설정 경로를 따라 가이드 신호를 찾는 효율을 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라, 로봇이 맹목적으로 꼭짓점을 찾다가 무한 루프에 빠지는 상황을 방지할 수 있어, 로봇의 유연성 및 지능화 수준을 향상시킨다.

또한, 상기 로봇이 좌측 신호 또는 우측 신호를 수신한 경우, 제2 기설정 경로로 주행하는 단계는 구체적으로, 로봇에 의해 좌측 신호 또는 우측 신호가 검출된 단계; 로봇이 현재 위치를 중간 꼭짓점으로 하고, 제2 기설정 거리를 반경으로 하는 반정십이각형에 대응되는 경로를 제2 기설정 경로로 하여, 상기 반정십이각형의 일단의 단부에 대응되는 꼭짓점까지 직선 주행하는 단계; 및 로봇이 상기 반정십이각형의 타단의 단부에 대응되는 꼭짓점까지 주행할 때까지, 순차적으로 상기 반정십이각형의 변을 따라 인접한 다음 꼭짓점을 향해 주행하는 단계를 포함한다. 본 해결 수단은 충전 베이스에 의해 발신된 중간 신호를 비교적 빠르게 찾을 수 있다.

또한, 상기 로봇이 상기 반정십이각형의 타단의 단부에 대응되는 꼭짓점까지 주행할 때까지, 순차적으로 상기 반정십이각형의 변을 따라 인접한 다음 꼭짓점을 향해 주행하는 단계 이후에, 로봇이 제2 기설정 경로로 주행한 횟수가 제2 기설정 횟수에 도달했는지 여부를 판단하여, 도달했으면 계속하여 제2 기설정 경로로 주행하는 것을 멈추고, 도달하지 않았으면 로봇이 현재 위치를 반정십이각형의 중간 꼭짓점으로 하여, 계속하여 제2 기설정 경로로 주행하는 단계를 더 포함한다. 본 해결 수단은 로봇이 중간 신호를 맹목적으로 찾거나 베이스 복귀를 쉽게 포기하는 것을 방지하여, 로봇의 베이스 복귀 효율성 및 안정성을 향상시킬 수 있다.

또한, 상기 로봇이 상기 반정십이각형의 타단의 단부에 대응되는 꼭짓점까지 주행할 때까지, 순차적으로 상기 반정십이각형의 변을 따라 인접한 다음 꼭짓점을 향해 주행하는 단계는 구체적으로, 로봇이 상기 반정십이각형의 변을 따라 인접한 다음 꼭짓점을 향해 주행하는 단계; 및 로봇에 의해 장애물이 검출된 경우, 상기 다음 꼭짓점이 상기 반정십이각형의 타단의 단부에 대응되는 꼭짓점인지 여부를 판단하여, 상기 타단의 단부에 대응되는 꼭짓점이면 상기 반정십이각형의 변에 도달할 때까지 상기 장애물의 가장자리를 따라 주행한 후, 계속하여 상기 반정십이각형의 변을 따라 주행하거나 상기 반정십이각형의 타단의 단부에 대응되는 꼭짓점에 도달할 때까지 상기 장애물의 가장자리를 따라 주행하고, 상기 타단의 단부에 대응되는 꼭짓점이 아니면 로봇은 더 이상 상기 다음 꼭짓점을 향해 주행하지 않고, 방향을 바꾸어 상기 다음 꼭짓점과 인접한 꼭짓점을 향해 주행하는 단계를 포함한다. 본 해결 수단은 로봇이 제2 기설정 경로를 따라 중간 신호를 찾는 효율을 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라, 로봇이 맹목적으로 꼭짓점을 찾다가 무한 루프에 빠지는 상황을 방지할 수 있어, 로봇의 유연성 및 지능화 수준을 향상시킨다.

또한, 상기 로봇이 가드레일 신호를 수신한 경우, 제3 기설정 경로로 주행하는 단계는 구체적으로, 로봇에 의해 가드레일 신호가 검출된 단계; 로봇이 현재 위치를 시작점으로 하여, 제1 직선을 따라 제3 기설정 거리만큼 후퇴하는 단계; 로봇이 방향을 바꾸어 제2 직선을 따라 제4 기설정 거리만큼 직선 주행하는 단계; 및 로봇이 방향을 바꾸어 제3 직선을 따라 제5 기설정 거리만큼 직선 주행하여, 제3 기설정 경로의 주행을 완료하는 단계를 포함한다. 여기서, 상기 제1 직선과 상기 제2 직선 사이의 각은 제1 각도이고, 상기 제1 직선과 상기 제3 직선 사이의 각은 제2 각도이다. 본 해결 수단은 로봇이 가드레일 신호 영역을 빠르게 벗어나도록 하고, 충전 베이스에 너무 가까울 경우 정확한 각도 정렬 및 조정이 어려워 베이스 복귀가 정확하지 못한 문제를 방지함으로써, 후속적인 베이스 복귀의 정확성 및 효율성을 확보한다.

또한, 상기 로봇이 제3 직선을 따라 제5 기설정 거리만큼 직선 주행하는 단계 이후에, 로봇이 제3 기설정 경로로 주행한 횟수가 제3 기설정 횟수에 도달했는지 여부를 판단하여, 도달했으면 계속하여 제3 기설정 경로로 주행하는 것을 멈추고, 도달하지 않았으면 로봇은 현재 위치를 시작점으로 하여, 계속하여 제3 기설정 경로로 주행하는 단계를 더 포함한다. 본 해결 수단은 로봇의 유연성 및 지능화 수준을 향상시킬 수 있다.

또한, 로봇이 제1 직선을 따라 주행하는 과정에서, 장애물이 검출되면, 상기 장애물의 가장자리를 따라 주행하고; 로봇이 장애물의 가장자리를 따라 주행하여 상기 제1 직선에 돌아오면, 계속하여 상기 제1 직선을 따라 주행하다가, 제1 직선을 따라 주행한 직선 거리가 상기 제3 기설정 거리에 도달하면 멈추고, 방향을 바꾸어 제2 직선을 따라 직선 주행을 시작하며; 로봇이 장애물의 가장자리를 따라 제6 기설정 거리만큼 주행하여도 상기 제1 직선에 돌아오지 못하면, 로봇은 방향을 바꾸어 제2 직선을 따라 직선 주행을 시작하며; 로봇이 제2 직선을 따라 주행하는 과정에서, 장애물이 검출되면, 상기 장애물의 가장자리를 따라 주행하고; 로봇이 장애물의 가장자리를 따라 주행하여 상기 제2 직선에 돌아오면, 계속하여 상기 제2 직선을 따라 주행하다가, 제2 직선을 따라 주행한 직선 거리가 상기 제4 기설정 거리에 도달하면 멈추고, 방향을 바꾸어 제3 직선을 따라 직선 주행을 시작하며; 로봇이 장애물의 가장자리를 따라 제7 기설정 거리만큼 주행하여도 상기 제2 직선에 돌아오지 못하면, 로봇은 방향을 바꾸어 제3 직선을 따라 직선 주행을 시작하며; 로봇이 제3 직선을 따라 주행하는 과정에서, 장애물이 검출되면, 상기 장애물의 가장자리를 따라 주행하고; 로봇이 장애물의 가장자리를 따라 주행하여 상기 제3 직선에 돌아오면, 계속하여 상기 제3 직선을 따라 주행하다가, 제3 직선을 따라 주행한 직선 거리가 상기 제5 기설정 거리에 도달하면 멈추어, 제3 기설정 경로의 주행을 완료하며; 로봇이 장애물의 가장자리를 따라 제8 기설정 거리만큼 주행하여도 상기 제3 직선에 돌아오지 못하면, 로봇은 멈추어 제3 기설정 경로의 주행을 완료한다. 본 해결 수단은 로봇이 가드레일 신호 영역을 벗어나는 효율을 향상시키는 동시에 로봇이 다른 가이드 신호를 찾는 효율을 향상시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 베이스 복귀를 제어하는 방법의 예시적 흐름도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 충전 베이스의 신호 분포 모식도이다.
도 3은 로봇이 제1 기설정 경로로 주행하는 경로 모식도이다.
도 4는 로봇이 제2 기설정 경로로 주행하는 경로 모식도이다.
도 5는 로봇이 제3 기설정 경로로 주행하는 경로 모식도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 국제 표준 테스트 시의 국제 표준 위치의 모식도이다.

이하, 본 발명의 실시예에 대응된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 과제 해결 수단을 상세히 설명한다. 하기에서 설명하는 구체적인 실시예들은 본 발명을 설명하기 위한 것일 뿐, 본 발명을 제한하려는 것이 아님을 이해해야 한다. 아래 설명에서, 실시예의 완전한 이해를 제공하기 위해 구체적인 세부사항이 제공된다. 다만, 당업자라면 실시예가 이러한 구체적인 세부사항 없이도 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 예를 들어, 회로는 불필요한 세부사항으로 실시예를 모호하게 하는 것을 피하기 위해 블록도에 표시될 수 있다. 다른 경우에, 실시예를 모호하게 하지 않기 위해 공지된 회로, 구조 및 기술은 상세하게 나타내지 않을 수 있다.

로봇의 베이스 복귀를 제어하는 방법에 있어서, 상기 로봇은 청소 로봇, 물걸레 로봇, 경비 로봇 또는 반려 로봇 등 지능형 로봇일 수 있고, 이런 로봇은 자율적인 주행이 가능하며 자동으로 충전 베이스를 찾아 베이스로 복귀하여 충전하고, 로봇에 탑재된 베이스 복귀 코드가 다름에 따라 베이스 복귀 방식이 다르고 베이스 복귀 효율도 다르다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 베이스 복귀를 제어하는 방법은 이하의 단계 S1, S2, S3을 포함한다. 단계 S1에서, 로봇이 베이스 복귀 제어 신호를 수신하고, 상기 베이스 복귀 제어 신호는 사용자가 로봇의 베이스 복귀를 제어하기 위해 로봇 리모컨 또는 스마트폰 등 원격 제어 장치에 의해 발신한 신호일 수 있고, 로봇 내부 제어 시스템이 자체 점검에 의해 생성한 신호일 수도 있으며, 예를 들어 로봇에 의해 베터리 부족이 검출된 경우 베이스로 복귀하여 충전해야 하므로, 로봇은 베이스 복귀 제어 신호를 자동으로 생성한다. 로봇은 수신한 베이스 복귀 제어 신호에 따라, 베이스 복귀 모드에 진입하여 충전 베이스를 찾기 시작한다. 단계 S2에서, 로봇이 충전 베이스를 찾는 과정에서, 상이한 가이드 신호 수신 상황에 따라, 상이한 기설정 경로로 주행한다. 상기 가이드 신호는 로봇의 베이스 복귀를 가이드하기 위해 충전 베이스에 의해 발신된 신호로서, 충전 베이스에 설치된 적외선 방출 센서의 개수 및 설치 위치에 따라 가이드 신호를 상이한 신호 유형으로 나눌 수 있으며, 예를 들어 충전 베이스 전면 중간에 위치한 적외선 방출 센서에 의해 발신된 중간 신호, 충전 베이스 전면 왼쪽에 위치한 적외선 방출 센서에 의해 발신된 좌측 신호, 충전 베이스 전면 오른쪽에 위치한 적외선 방출 센서에 의해 발신된 우측 신호, 충전 베이스 양측에 위치한 적외선 방출 센서에 의해 발신된 가드레일 신호이다. 물론, 신호 분포 영역의 멀고 가까움에 따라 원거리 신호, 중거리 신호 및 근거리 신호 등으로 나눌 수도 있다. 이외에도, 로봇의 몸체에 설치되어 충전 베이스의 적외선 방출 센서에 의해 발신된 가이드 신호를 수신할 수 있는 적외선 수신 센서는 복수 개 설치될 수 있고, 각각 몸체의 상이한 위치에 설치된다. 본 실시예의 상기 로봇의 적외선 수신 센서는 각각 로봇의 바로 전방, 전방 좌측, 전방 우측, 후방 좌측 및 후방 우측에 설치되어 로봇이 모든 방위에서 가이드 신호를 수신하도록 함으로써 로봇이 자체의 방위를 판단하는 정확성을 향상시킬 수 있다. 각 적외선 수신 센서마다 하나의 코드가 설치될 수 있고, 코드 값은 자유롭게 설정될 수 있으며, 이에 의해 로봇은 어느 가이드 신호가 로봇의 어느 방위에 위치하는 지를 보다 정확하게 알 수 있어 로봇의 위치 결정에 유리하다. 도 2에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 충전 베이스(C)에 의해 발신된 가이드 신호는 중간 신호(F3), 좌측 신호(F4), 우측 신호(F2) 및 가드레일 신호(F1)를 포함한다. 여기서, 상기 가드레일 신호(F1)는 충전 베이스(C)의 전면 호선(arc)으로 둘러싸인 영역에 분포된 신호이다. 충전 베이스(C)의 전방에서, 중간에 위치한 2개의 아래로 연장된 사선(oblique line)으로 정의된 영역에 분포된 신호는 중간 신호(F3)이다. 충전 베이스(C)의 전방에서, 가장 왼쪽에 위치한 2개의 아래로 연장된 사선으로 정의된 영역에 분포된 신호는 좌측 신호(F4)이다. 충전 베이스(C)의 전방에서, 가장 오른쪽에 위치한 2개의 아래로 연장된 사선으로 정의된 영역에 분포된 신호는 우측 신호(F2)이다. 상기 기설정 경로는 특정 형상을 가지는 경로 궤적으로, 이런 경로 궤적은 연구자가 끊임없는 분석, 테스트 및 개선을 통해 연구해낸 것이다. 로봇은 상이한 상황에 상이한 형상을 가진 궤적의 경로로 주행함으로써, 중간 신호를 빠르게 찾을 수 있다. 단계 S3에서, 로봇이 기설정 경로로 주행하는 과정에서 일단 중간 신호가 검출된 경우, 직접 상기 중간 신호의 가이드에 따라 베이스로 복귀하고, 더 이상 기설정 경로로 주행하지 않는다. 로봇이 중간 신호의 가이드에 따라 베이스로 복귀하는 방식은 이미 업계에서 널리 알려진 기술이므로, 베이스 복귀 기능을 구비하는 로봇이라면 대부분 중간 신호의 가이드에 따라 베이스로 복귀할 수 있으므로 여기서는 설명을 생략한다. 본 실시예에 따른 제어 방법은 로봇이 상이한 가이드 신호 수신 상황에 따라 상이한 기설정 경로로 주행하는 것을 통해, 충전 베이스에 의해 발신된 중간 신호를 빠르게 찾을 수 있어, 로봇의 베이스 복귀 효율을 향상시키고, 로봇이 중간 신호를 찾지 못하여 베이스로 복귀하지 못하거나 베이스 복귀 효율이 낮은 문제를 방지한다.

구체적으로, 상기 로봇이 상이한 가이드 신호 수신 상황에 따라, 상이한 기설정 경로로 주행하는 단계는 구체적으로 이하의 단계를 포함한다. 우선, 로봇이 상기 가이드 신호를 수신하지 못한 경우, 이때 로봇은 가이드 신호를 찾는 것이 가장 중요한데, 가이드 신호를 찾지 못하면 충전 베이스의 방위를 알 수 없기에 로봇은 제1 기설정 경로로 주행해야 한다. 상기 제1 기설정 경로는 로봇이 가이드 신호를 빠르게 찾도록 가이드할 수 있다. 그 다음, 로봇이 좌측 신호 또는 우측 신호를 수신한 경우, 로봇이 충전 베이스의 전방 좌측 또는 우측에 위치함을 나타내는데, 이때 로봇은 중간 신호를 최대한 빨리 찾는 것이 가장 중요하므로, 로봇은 제2 기설정 경로로 주행해야 하고, 제2 기설정 경로는 로봇이 중간 신호를 빠르게 찾도록 가이드할 수 있다. 마지막으로, 로봇이 가드레일 신호를 수신한 경우, 로봇이 이때 충전 베이스에 상대적으로 가깝다는 것을 나타내며, 충전 베이스에 너무 가까우면 오히려 로봇이 정확하게 베이스로 복귀하는데 불리하며, 심지어는 충전 베이스와 충돌하기 쉬워 충전 베이스의 위치가 변하게 될 수 있으므로, 로봇은 제3 기설정 경로로 주행해야 한다. 상기 제3 기설정 경로는 로봇이 가드레일 신호가 있는 영역을 벗어나 중간 신호를 빠르게 찾도록 가이드할 수 있다. 주의할 점은, 로봇이 제1 기설정 경로, 제2 기설정 경로 및 제3 기설정 경로로 주행하는 과정에서, 중간 신호를 수신할 때까지 가장 최근에 수신된 신호 유형에 따라 대응된 경로로 주행한다. 예를 들어, 로봇은 현재 제1 기설정 경로로 주행하고 있다가, 가드레일 신호를 수신하면 제3 기설정 경로로 주행하고, 또한 주행 과정에서 좌측 신호를 수신하면 제2 기설정 경로로 주행하며, 이와 같이 주행하다가 중간 신호를 수신하면 직접 중간 신호의 가이드에 따라 베이스로 복귀한다. 본 실시예는 로봇이 가이드 신호를 수신하는 상황을 3가지로 나누고, 이에 대응되게 로봇은 3가지 상이한 기설정 경로로 주행하도록 제어함으로써, 보다 목적성 있고 보다 빠르게 로봇의 베이스 복귀를 실현할 수 있다.

일 실시형태에 있어서, 상기 로봇이 상기 가이드 신호를 수신하지 못한 경우, 제1 기설정 경로로 주행하는 단계는 구체적으로 이하의 단계를 포함한다. 우선, 로봇이 자체의 적외선 수신 센서의 검출 상태에 따라, 상기 가이드 신호를 검출하지 못하였다고 판단한다. 그 다음, 도 3에 도시된 바와 같이, 로봇이 현재 위치를 중심점(0)으로 하고, 제1 기설정 거리를 반경(01)으로 하는 정십이각형에 대응되는 경로를 제1 기설정 경로로 하며, 즉 도면에서 1에서 12로 표시된 정십이각형이다. 상기 제1 기설정 거리는 제품 설계 요구에 따라 서로 다른 값으로 설정될 수 있고, 바람직하게 본 실시예에서는 2.5 m로 설정하여 가이드 신호를 보다 전면적으로 검색할 수 있다. 로봇은 0 점으로부터 상기 정십이각형의 하나의 꼭짓점 1까지 직선 주행한다. 이어서, 로봇은 최초 꼭짓점 1에 도달할 때까지, 시계 방향으로, 순차적으로 상기 정십이각형의 변을 따라 인접한 다음 꼭짓점 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11 및 12를 향해 주행한다. 물론, 로봇은 반시계 방향으로 정십이각형의 변을 따라 주행할 수도 있으며, 이는 도 3에 도시된 순서와 반대로 된다. 로봇이 변을 따라 주행하는 과정에서, 가이드 신호가 검출되기만 하면 즉시 현재 경로로 주행하는 것을 멈추고, 수신된 가이드 신호의 유형에 따라 상이한 주행 방식을 선택한다. 예를 들어, 검출된 것이 좌측 신호 또는 우측 신호이면, 제2 기설정 경로로 주행하기 시작하고; 검출된 것이 가드레일 신호이면 제3 기설정 경로로 주행하며; 검출된 것이 중간 신호이면, 직접 중간 신호의 가이드에 따라 베이스로 복귀한다. 본 실시예에서, 로봇은 상기 정십이각형의 경로 궤적에 따라 주행함으로써, 보다 넓은 범위에서 비교적 전면적으로 신호 검색이 가능하여, 충전 베이스에 의해 발신된 가이드 신호를 빠르게 찾을 수 있다.

도 6에 도시된 바와 같이, 로봇은 일반적으로 국제 표준 테스트에서 B 위치 또는 J 위치중의 어디에서도 가이드 신호를 수신하지 못하고 제1 기설정 경로로 주행하기에, 신호가 있는 영역으로 빠르게 이동할 수 있다.

다른 실시형태에 있어서, 상기 로봇이 최초 꼭짓점에 도달할 때까지, 시계 방향 또는 반시계 방향으로, 순차적으로 상기 정십이각형의 변을 따라 인접한 다음 꼭짓점을 향해 주행하는 단계 후에, 이하의 단계를 더 포함한다. 우선, 로봇이 제1 기설정 경로로 주행한 횟수가 제1 기설정 횟수에 도달했는지 여부를 판단하고, 도달했으면 로봇이 이미 매우 큰 범위에서 신호 검색을 수행하였으나 여전히 가이드 신호를 검출하지 못하였음을 의미하기에, 충전 베이스가 없거나 충전 베이스에 고장 등 문제가 발생했을 가능성이 크므로, 로봇이 계속하여 검색할 필요가 없다. 따라서 로봇은 계속하여 제1 기설정 경로로 주행하는 것을 멈추고, 원 위치에서 대기하거나 음성으로 사용자에게 처리할 것을 재촉한다. 제1 기설정 횟수에 도달하지 않은 경우, 로봇의 검색 범위가 아직 충분히 크지 않다는 것을 의미하고, 충전 베이스의 위치가 로봇과 비교적 멀리 떨어져 있을 가능성이 크므로, 로봇이 계속하여 검색을 수행해야 한다. 따라서 로봇은 현재 위치를 정십이각형의 중심점으로 하여, 계속하여 도 3에 도시된 제1 기설정 경로로 주행한다. 상기 제1 기설정 횟수는 구체적인 제품 설계 요구에 따라 대응되게 설정될 수 있고, 바람직하게 본 실시예에서는 2회 또는 3회로 설정한다. 본 실시예는 가이드 신호가 검출되지 않은 경우, 로봇이 계속하여 제1 기설정 경로로 일정 횟수의 반복 검색을 수행하도록 제어하는 것을 통해, 로봇이 충전 베이스를 맹목적으로 찾거나 베이스 복귀를 쉽게 포기하는 것을 방지하여, 로봇의 베이스 복귀 효율성 및 안정성을 향상시킬 수 있다.

다른 실시형태에 있어서, 상기 로봇이 최초 꼭짓점에 도달할 때까지, 순차적으로 상기 정십이각형의 변을 따라 인접한 다음 꼭짓점을 향해 주행하는 단계는 구체적으로 아래 단계를 포함한다. 도 3에 도시된 바와 같이, 로봇이 꼭짓점 1로부터 도시된 정십이각형의 변을 따라 꼭짓점 2를 향해 주행하는 과정에서 장애물이 검출되면, 꼭짓점 2는 최초 꼭짓점 1이 아니기에, 로봇은 더 이상 꼭짓점 2를 향해 주행하지 않고, 방향을 바꾸어 꼭짓점 3을 향해 주행한다. 마찬가지로, 로봇이 꼭짓점 3을 향해 주행하는 과정에서, 장애물이 검출되면, 방향을 바꾸어 꼭짓점 4를 향해 주행한다. 만약 장애물이 검출되지 않으면, 로봇은 꼭짓점 3까지 주행한 후 정십이각형의 변을 따라 꼭짓점 4를 향해 주행한다. 이와 같이 주행하여, 로봇이 꼭짓점 12까지 주행한 후 정십이각형의 변을 따라 계속하여 꼭짓점 1을 향해 주행한다. 꼭짓점 1을 향해 주행하는 과정에서, 장애물이 검출되지 않으면, 로봇이 꼭짓점 1까지 주행한 후, 1회의 제1 기설정 경로에 따른 주행을 완료한다. 장애물이 검출되면, 로봇이 꼭짓점 1이 바로 최초 꼭짓점이라고 판단하기에, 로봇은 더 이상 꼭짓점 2를 향해 주행하지 않고, 장애물의 가장자리를 따라 주행하며, 장애물의 정십이각형 내부에 위치한 측변을 따라 주행하거나, 장애물의 정십이각형 외부에 위치한 측변을 따라 주행할 수 있다. 로봇은 주행하면서 검출을 통해 정십이각형의 12-1 변에 돌아왔는지 여부를 판단하여, 돌아왔으면 계속하여 이 변을 따라 꼭짓점 1을 향해 주행한다. 돌아오지 않았으면 꼭짓점 1에 도달할 때까지 계속하여 변을 따라 주행한다. 로봇이 변을 따라 매우 긴 거리를 주행했을 경우, 상기 거리는 구체적인 설계 요구에 따라 설정될 수 있다. 예를 들어 1 m를 주행하였으나 아직 꼭짓점 1에 도달하지 않았으면, 계속하여 주행하는 것을 멈추어 현재 위치를 도달한 꼭짓점 1로 하여 1회의 제1 기설정 경로에 따른 주행을 완료한다. 본 실시예는 상기 로봇이 제1 기설정 경로로 주행하는 과정에서 장애물이 검출될 경우 유연하게 처리할 수 있어, 로봇이 제1 기설정 경로를 따라 가이드 신호를 찾는 효율을 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라, 로봇이 맹목적으로 꼭짓점을 찾다가 무한 루프에 빠지는 상황을 방지할 수 있어, 로봇의 유연성 및 지능화 수준을 향상시킨다.

일 실시형태에 있어서, 상기 로봇이 좌측 신호 또는 우측 신호를 수신한 경우, 제2 기설정 경로로 주행하는 단계는 구체적으로 이하의 단계를 포함한다. 우선, 로봇에 의해 좌측 신호 또는 우측 신호가 검출되면, 로봇이 이때 충전 베이스의 전방 좌측 또는 우측에 위치함을 나타내고, 이때 로봇은 현재 위치를 기반으로 중간 신호를 찾아야 한다. 따라서 도 4에 도시된 바와 같이, 로봇은 현재 위치(0)를 중간 꼭짓점 4로 하고, 제2 기설정 거리를 반경으로 하는 반정십이각형에 대응되는 경로를 제2 기설정 경로로 하며, 즉 도면에서 1-2-3-4-5-6-7로 표시된 반정십이각형이다. 상기 제2 기설정 거리는 상이한 제품 설계 요구에 따라 상이한 값으로 설정될 수 있고, 바람직하게 본 실시예에서는 1.5 m로 설정하여 중간 신호를 비교적 빠르게 찾을 수 있다. 로봇은 0 점 위치로부터 상기 반정십이각형의 일단의 단부에 대응되는 꼭짓점 1까지 직선 주행한다. 이어서, 로봇이 순차적으로 상기 반정십이각형의 변을 따라 인접한 다음 꼭짓점 2를 향해 주행하고, 꼭짓점 2로부터 꼭짓점 3까지 주행하며, 상기 반정십이각형의 타단의 단부에 대응되는 꼭짓점 7까지 주행할 때까지 이와 같이 주행하여, 1회의 제2 기설정 경로 주행을 완료한다. 물론, 로봇은 반시계 방향으로 정십이각형의 변을 따라 주행할 수도 있으며, 이는 도 4에 도시된 순서와 반대로 된다. 로봇이 변을 따라 주행하는 과정에서, 중간 신호가 검출되기만 하면 즉시 현재 경로로 주행하는 것을 멈추고, 수신된 중간 신호에 따라, 직접 중간 신호의 가이드에 따라 베이스로 복귀한다. 본 실시예에서, 로봇은 상기 반정십이각형의 경로 궤적에 따라 주행함으로써, 충전 베이스에 의해 발신된 중간 신호를 비교적 빠르게 찾을 수 있다.

도 6에 도시된 바와 같이, 로봇은 일반적으로 국제 표준 테스트에서 D 위치 또는 H 위치에서 모두 좌측 신호 또는 우측 신호를 수신하여 제2 기설정 경로로 주행할 수 있기에, 로봇은 중간 신호가 있는 영역으로 빠르게 이동할 수 있다.

다른 실시형태에 있어서, 상기 로봇이 상기 반정십이각형의 타단의 단부에 대응되는 꼭짓점까지 주행할 때까지, 순차적으로 상기 반정십이각형의 변을 따라 인접한 다음 꼭짓점을 향해 주행하는 단계 후에 이하의 단계를 더 포함할 수 있다. 우선, 로봇이 제2 기설정 경로로 주행한 횟수가 제2 기설정 횟수에 도달했는지 여부를 판단하고, 도달했으면 로봇이 이미 비교적 큰 범위에서 신호 검색을 수행하였으나 여전히 중간 신호를 검출하지 못하였음을 의미하기에, 로봇이 이때 수신한 좌측 신호 또는 우측 신호는 간섭 신호일 가능성이 크므로, 로봇이 계속하여 검색할 필요가 없다. 따라서 로봇은 계속하여 제2 기설정 경로로 주행하는 것을 멈추고, 원 위치에서 대기하거나 음성으로 사용자에게 처리할 것을 재촉한다. 제2 기설정 횟수에 도달하지 않았으면, 로봇의 검색 범위가 충분히 크지 않다는 것을 의미하고, 충전 베이스의 좌측 신호 또는 우측 신호의 커버 범위가 비교적 클 가능성이 있으므로, 로봇이 계속하여 검색을 수행해야 한다. 따라서 로봇은 현재 위치를 반정십이각형의 중간 꼭짓점으로 하여, 계속하여 도 4에 도시된 제2 기설정 경로로 주행한다. 상기 제2 기설정 횟수는 구체적인 제품 설계 요구에 따라 대응되게 설정될 수 있고, 바람직하게 본 실시예에서는 2회로 설정한다. 본 실시예는 로봇이 좌측 신호 또는 우측 신호가 검출된 경우 계속하여 제2 기설정 경로로 일정 횟수의 반복 검색을 수행하도록 제어하는 것을 통해, 로봇이 중간 신호를 맹목적으로 찾거나 베이스 복귀를 쉽게 포기하는 것을 방지하여, 로봇의 베이스 복귀 효율성 및 안정성을 향상시킬 수 있다.

다른 실시형태에 있어서, 상기 로봇이 상기 반정십이각형의 타단의 단부에 대응되는 꼭짓점까지 주행할 때까지, 순차적으로 상기 반정십이각형의 변을 따라 인접한 다음 꼭짓점을 향해 주행하는 단계는 구체적으로 이하의 단계를 포함한다. 도 4에 도시된 바와 같이, 로봇이 꼭짓점 1로부터 도시된 반정십이각형의 변을 따라 꼭짓점 2를 향해 주행하는 과정에서 장애물이 검출되면, 꼭짓점 2가 상기 반정십이각형의 타단의 단부에 대응되는 꼭짓점 7이 아니기에, 로봇은 더 이상 꼭짓점 2를 향해 주행하지 않고, 방향을 바꾸어 꼭짓점 3을 향해 주행한다. 마찬가지로, 로봇이 꼭짓점 3을 향해 주행하는 과정에서, 장애물이 검출되면, 방향을 바꾸어 꼭짓점 4를 향해 주행한다. 만약 장애물이 검출되지 않으면, 로봇은 꼭짓점 3까지 주행한 후 상기 반정십이각형의 변을 따라 꼭짓점 4를 향해 주행한다. 이와 같이 주행하여, 로봇이 꼭짓점 6까지 주행한 후 상기 반정십이각형의 변을 따라 계속하여 꼭짓점 7을 향해 주행한다. 꼭짓점 7을 향해 주행하는 과정에서, 장애물이 검출되지 않으면, 로봇이 꼭짓점 7까지 주행한 후, 1회의 제2 기설정 경로에 따른 주행을 완료한다. 장애물이 검출되면, 로봇이 꼭짓점 7이 바로 상기 반정십이각형의 타단의 단부에 대응되는 꼭짓점이라고 판단하기에, 로봇은 장애물의 가장자리를 따라 주행하며, 장애물의 상기 반정십이각형 내부에 위치한 측변을 따라 주행하거나, 장애물의 상기 반정십이각형 외부에 위치한 측변을 따라 주행할 수 있다. 로봇은 주행하면서 검출을 통해 상기 반정십이각형의 6-7 변에 돌아왔는지 여부를 판단하여, 돌아왔으면 계속하여 이 변을 따라 꼭짓점 7을 향해 주행한다. 돌아오지 않았으면 꼭짓점 7에 도달할 때까지 계속하여 변을 따라 주행한다. 로봇이 변을 따라 매우 긴 거리를 주행했을 경우, 상기 거리는 구체적인 설계 요구에 따라 설정될 수 있다. 예를 들어 0.8 m를 주행하였으나 아직 꼭짓점 7에 도달하지 않았으면, 계속하여 주행하는 것을 멈추어 현재 위치를 도달한 꼭짓점 7로 하여 1회의 제2 기설정 경로에 따른 주행을 완료한다. 본 실시예는 상기 로봇이 제2 기설정 경로로 주행하는 과정에서 장애물이 검출될 경우 유연하게 처리할 수 있어, 로봇이 제2 기설정 경로를 따라 중간 신호를 찾는 효율을 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라, 로봇이 맹목적으로 꼭짓점을 찾다가 무한 루프에 빠지는 상황을 방지할 수 있어, 로봇의 유연성 및 지능화 수준을 향상시킨다.

일 실시형태에 있어서, 상기 로봇이 가드레일 신호를 수신한 경우, 제3 기설정 경로로 주행하는 단계는 구체적으로 이하의 단계를 포함한다. 우선, 로봇이 자체의 적외선 수신 센서의 검출 결과에 따라, 가드레일 신호가 검출되었다고 판단한다. 그 다음, 도 5에 도시된 바와 같이, 로봇이 현재 위치를 시작점(0)으로 하고, 제1 직선(01)을 따라 제3 기설정 거리만큼 후퇴한다. 상기 제3 기설정 거리는 가드레일 신호의 분포 범위에 따라 설정될 수 있고, 바람직하게 본 실시예에서 50 cm로 설정한다. 이어서, 로봇이 방향을 바꾸어 제2 직선(12)을 따라 제4 기설정 거리만큼 직선 주행한다. 상기 제4 기설정 거리는 가드레일 신호의 분포 범위에 따라 설정될 수 있고, 바람직하게 본 실시예에서 60 cm로 설정한다. 그 다음, 로봇이 방향을 바꾸어 제3 직선(23)을 따라 제5 기설정 거리만큼 직선 주행한다. 상기 제5 기설정 거리는 가드레일 신호의 분포 범위에 따라 설정될 수 있고, 바람직하게 본 실시예에서 110 cm로 설정한다. 로봇이 3 위치까지 주행하면 제3 기설정 경로의 주행을 완료한다. 여기서, 상기 제1 직선(01)과 상기 제2 직선(12) 사이의 각 a는 제1 각도이고, 상기 제1 각도는 바람직하게 75도이다. 상기 제1 직선(01)과 상기 제3 직선(23) 사이의 각 b는 제2 각도이고, 상기 제2 각도는 바람직하게 90도이다. 로봇이 주행하는 과정에서, 다른 유형의 가이드 신호가 검출되기만 하면 즉시 현재 경로로 주행하는 것을 멈추고, 수신된 가이드 신호의 유형에 따라 대응된 주행 방식을 선택한다. 예를 들어, 로봇에 의해 검출된 것이 좌측 신호 또는 우측 신호이면, 제2 기설정 경로로 주행하기 시작하고; 검출된 것이 중간 신호이면, 직접 중간 신호의 가이드에 따라 베이스로 복귀한다. 본 실시예에서, 로봇은 삼각형 교차 경로 궤적에 따라 주행함으로써, 가드레일 신호 영역을 빠르게 벗어날 수 있고, 충전 베이스에 너무 가까울 경우 정확한 각도 정렬 및 조정이 어려워 베이스 복귀가 정확하지 못한 문제를 방지함으로써, 후속적인 베이스 복귀의 정확성 및 효율성을 확보한다.

다른 실시형태에 있어서, 상기 로봇이 제3 직선을 따라 제5 기설정 거리만큼 직선 주행하는 단계 후에, 이하의 단계를 더 포함한다. 우선, 로봇이 제3 기설정 경로로 주행한 횟수가 제3 기설정 횟수에 도달했는지 여부를 판단하여, 도달했으면 로봇이 수신한 신호가 간섭 신호이거나 로봇의 센서에 고장 등 문제가 발생했을 가능성이 있음을 의미하기에, 로봇이 계속하여 가드레일 신호를 벗어나는 동작이 완료되기 어렵고, 사용자는 로봇이 마구잡이로 돌아다닌다고 생각할 수 있다. 따라서 로봇은 계속하여 제3 기설정 경로로 주행하는 것을 멈추고, 음성으로 사용자에게 처리할 것을 재촉한다. 제3 기설정 횟수에 도달하지 않았으면, 충전 베이스의 가드레일 신호 범위가 비교적 넓어, 로봇이 계속하여 주행하면 가드레일 신호 영역을 벗어날 수 있음을 의미한다. 따라서, 로봇이 현재 위치를 시작점으로 하여, 계속하여 제3 기설정 경로로 주행한다. 상기 제3 기설정 횟수는 2회 또는 3회로 설정될 수 있고, 이로 인해 로봇이 가드레일 신호 영역을 벗어나는 모드를 수행하도록 비교적 적절하게 제어할 수 있고, 로봇이 무한 작동하거나 상기 모드를 맹목적으로 수행하는 상황을 방지하여, 로봇의 유연성 및 지능화 수준을 향상시킨다.

다른 실시형태에 있어서, 도 5에 도시된 바와 같이, 로봇이 제1 직선(01)을 따라 주행하는 과정에서, 장애물이 검출되면, 상기 장애물의 가장자리를 따라 주행하고, 로봇이 장애물의 가장자리를 따라 주행하여 상기 제1 직선(01)에 돌아오면, 계속하여 상기 제1 직선을 따라 주행하다가, 주행한 직선 거리가 50 cm(즉 제3 기설정 거리)에 도달하면 로봇이 제2 직선(12)을 따라 주행한다. 로봇이 장애물의 가장자리를 따라 제6 기설정 거리만큼 주행하여도 상기 제1 직선에 돌아오지 못하면, 로봇은 방향을 바꾸어 제2 직선을 따라 직선 주행을 시작한다. 상기 제6 기설정 거리는 바람직하게 60 cm이다. 로봇이 제2 직선(12)을 따라 주행하는 과정에서, 장애물이 검출되면, 상기 장애물의 가장자리를 따라 주행한다. 로봇이 장애물의 가장자리를 따라 주행하여 상기 제2 직선(12)에 돌아오면, 계속하여 상기 제2 직선(12)을 따라 주행하다가, 제2 직선(12)을 따라 주행한 직선 거리가 60 cm(즉 제4 기설정 거리)에 도달하면 멈추고, 방향을 바꾸어 제3 직선(23)을 따라 직선 주행을 시작한다. 로봇이 장애물의 가장자리를 따라 제7 기설정 거리만큼 주행하여도 상기 제2 직선(12)에 돌아오지 못하면, 로봇이 방향을 바꾸어 제3 직선(23)을 따라 직선 주행을 시작한다. 상기 제7 기설정 거리는 바람직하게 70 cm이다. 로봇이 제3 직선(23)을 따라 주행하는 과정에서, 장애물이 검출되면, 상기 장애물의 가장자리를 따라 주행한다. 로봇이 장애물의 가장자리를 따라 주행하여 상기 제3 직선(23)에 돌아오면, 계속하여 상기 제3 직선(23)을 따라 주행하다가, 제3 직선(23)을 따라 주행한 직선 거리가 110 cm(즉 제5 기설정 거리)에 도달하면 멈추어 제3 기설정 경로(23)에 따른 주행을 완료한다. 로봇이 장애물의 가장자리를 따라 제8 기설정 거리만큼 주행하여도 상기 제3 직선(23)에 돌아오지 못하면, 로봇은 멈추어 제3 기설정 경로에 따른 주행을 완료한다. 상기 제8 기설정 거리는 바람직하게 120 cm이다. 본 실시예에서, 상기 로봇이 제3 기설정 경로로 주행하는 과정에서 장애물이 검출될 경우 유연하게 처리할 수 있어, 로봇이 제3 기설정 경로를 따라 가드레일 신호 영역을 벗어나는 효율을 향상시키는 동시에 로봇이 다른 가이드 신호를 찾는 효율을 향상시킬 수 있다.

전술한 각 실시예에 따른 로봇은 주행 과정에서 자체의 구동 휠 인코딩 디스크, 자이로스코프, 카메라 및 레이저 라이다 등 센서에 의해, 자신의 현재 위치 및 방향을 실시간으로 기록 및 결정함으로써, 로봇의 자율적이고 목적성 있는 이동 및 탐색을 실현할 수 있다.

본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상기 각 방법 실시예의 단계의 전부 또는 일부 단계가 프로그램 명령과 관련된 하드웨어에 의해 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 상기 프로그램이 실행되면, 상기 각 방법 실시예를 포함하는 단계를 수행한다. 마지막으로, 상기 각 실시예는 본 발명의 과제 해결 수단을 설명하기 위한 것으로, 본 발명을 제한하려는 것이 아니며, 각 실시예는 서로 결합될 수 있음에 유의하여야 한다. 전술한 각 실시예를 참조하여 본 발명을 상세히 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 전술한 각 실시예에 기록된 과제 해결 수단에 대해 수정하거나, 기술적 특징의 일부 또는 전부를 동등하게 대체할 수 있음을 이해해야 하며, 이러한 수정 또는 대체는 대응된 과제 해결 수단의 본질이 본 발명의 각 실시예의 과제 해결 수단의 범위를 벗어나지 않도록 한다.

Claims

로봇의 베이스 복귀를 제어하는 방법에 있어서,
로봇이 베이스 복귀 제어 신호를 수신하는 단계;
로봇이 상이한 가이드 신호 수신 상황에 따라, 상이한 기설정 경로로 주행하는 단계; 및
로봇이 기설정 경로로 주행하는 과정에서 중간 신호가 검출된 경우, 더 이상 기설정 경로로 주행하지 않고, 직접 상기 중간 신호의 가이드에 따라 베이스로 복귀하는 단계를 포함하고,
상기 가이드 신호는 로봇의 베이스 복귀를 가이드하기 위해 충전 베이스에 의해 발신된 신호이며, 중간 신호를 포함하고,
로봇이 상이한 가이드 신호 수신 상황에 따라, 상이한 기설정 경로로 주행하는 단계는 구체적으로,
로봇이 상기 가이드 신호를 수신하지 못한 경우, 제1 기설정 경로로 주행하는 단계;
로봇이 좌측 신호 또는 우측 신호를 수신한 경우, 제2 기설정 경로로 주행하는 단계; 및
로봇이 가드레일 신호를 수신한 경우, 제3 기설정 경로로 주행하는 단계를 포함하고,
로봇은 주행 과정에서 가장 최근에 수신된 신호 유형에 따라 대응된 경로로 주행하며, 상기 가이드 신호는 좌측 신호, 우측 신호 및 가드레일 신호를 더 포함하며,
상기 로봇이 상기 가이드 신호를 수신하지 못한 경우, 제1 기설정 경로로 주행하는 단계는 구체적으로,
로봇에 의해 상기 가이드 신호가 검출되지 않은 단계;
로봇이 현재 위치를 중심점으로 하고, 제1 기설정 거리를 반경으로 하는 정십이각형에 대응되는 경로를 제1 기설정 경로로 하여, 상기 정십이각형의 하나의 꼭짓점까지 직선 주행하는 단계; 및
로봇이 최초 꼭짓점에 도달할 때까지, 시계 방향 또는 반시계 방향으로, 순차적으로 상기 정십이각형의 변을 따라 인접한 다음 꼭짓점을 향해 주행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 베이스 복귀를 제어하는 방법.
제1항에 있어서,
상기 로봇이 최초 꼭짓점에 도달할 때까지, 시계 방향 또는 반시계 방향으로, 순차적으로 상기 정십이각형의 변을 따라 인접한 다음 꼭짓점을 향해 주행하는 단계 이후에,
로봇이 제1 기설정 경로로 주행한 횟수가 제1 기설정 횟수에 도달했는지 여부를 판단하여, 도달했으면 계속하여 제1 기설정 경로로 주행하는 것을 멈추고, 도달하지 않았으면 로봇이 현재 위치를 정십이각형의 중심점으로 하여, 계속하여 제1 기설정 경로로 주행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 베이스 복귀를 제어하는 방법.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 로봇이 최초 꼭짓점에 도달할 때까지, 순차적으로 상기 정십이각형의 변을 따라 인접한 다음 꼭짓점을 향해 주행하는 단계는 구체적으로,
로봇이 상기 정십이각형의 변을 따라 인접한 다음 꼭짓점을 향해 주행하는 단계; 및
로봇에 의해 장애물이 검출된 경우, 상기 다음 꼭짓점이 최초 꼭짓점인지 여부를 판단하여, 최초 꼭짓점이면 상기 정십이각형의 변에 도달할 때까지 상기 장애물의 가장자리를 따라 주행한 후, 계속하여 상기 정십이각형의 변을 따라 주행하거나 또는 최초 꼭짓점에 도달할 때까지 상기 장애물의 가장자리를 따라 주행하고, 최초 꼭짓점이 아니면 로봇이 더 이상 상기 다음 꼭짓점을 향해 주행하지 않고, 방향을 바꾸어 상기 다음 꼭짓점과 인접한 꼭짓점을 향해 주행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 베이스 복귀를 제어하는 방법.
제1항에 있어서,
상기 로봇이 좌측 신호 또는 우측 신호를 수신한 경우, 제2 기설정 경로로 주행하는 단계는 구체적으로,
로봇에 의해 좌측 신호 또는 우측 신호가 검출된 단계;
로봇이 현재 위치를 중간 꼭짓점으로 하고, 제2 기설정 거리를 반경으로 하는 반정십이각형에 대응되는 경로를 제2 기설정 경로로 하여, 상기 반정십이각형의 일단의 단부에 대응되는 꼭짓점까지 직선 주행하는 단계; 및
로봇이 상기 반정십이각형의 타단의 단부에 대응되는 꼭짓점까지 주행할 때까지, 순차적으로 상기 반정십이각형의 변을 따라 인접한 다음 꼭짓점을 향해 주행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 베이스 복귀를 제어하는 방법.
제4항에 있어서,
상기 로봇이 상기 반정십이각형의 타단의 단부에 대응되는 꼭짓점까지 주행할 때까지, 순차적으로 상기 반정십이각형의 변을 따라 인접한 다음 꼭짓점을 향해 주행하는 단계 이후에,
로봇이 제2 기설정 경로로 주행한 횟수가 제2 기설정 횟수에 도달했는지 여부를 판단하여, 도달했으면 계속하여 제2 기설정 경로로 주행하는 것을 멈추고, 도달하지 않았으면 로봇은 현재 위치를 반정십이각형의 중간 꼭짓점으로 하여, 계속하여 제2 기설정 경로로 주행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 베이스 복귀를 제어하는 방법.
제4항 또는 제5항에 있어서,
상기 로봇이 상기 반정십이각형의 타단의 단부에 대응되는 꼭짓점까지 주행할 때까지, 순차적으로 상기 반정십이각형의 변을 따라 인접한 다음 꼭짓점을 향해 주행하는 단계는 구체적으로,
로봇이 상기 반정십이각형의 변을 따라 인접한 다음 꼭짓점을 향해 주행하는 단계; 및
로봇에 의해 장애물이 검출된 경우, 상기 다음 꼭짓점이 상기 반정십이각형의 타단의 단부에 대응되는 꼭짓점인지 여부를 판단하여, 상기 타단의 단부에 대응되는 꼭짓점이면 상기 반정십이각형의 변에 도달할 때까지 상기 장애물의 가장자리를 따라 주행한 후, 계속하여 상기 반정십이각형의 변을 따라 주행하거나 상기 반정십이각형의 타단의 단부에 대응되는 꼭짓점에 도달할 때까지 상기 장애물의 가장자리를 따라 주행하고, 상기 타단의 단부에 대응되는 꼭짓점이 아니면 로봇은 더 이상 상기 다음 꼭짓점을 향해 주행하지 않고, 방향을 바꾸어 상기 다음 꼭짓점과 인접한 꼭짓점을 향해 주행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 베이스 복귀를 제어하는 방법.
제1항에 있어서,
상기 로봇이 가드레일 신호를 수신한 경우, 제3 기설정 경로로 주행하는 단계는 구체적으로,
로봇에 의해 가드레일 신호가 검출된 단계;
로봇이 현재 위치를 시작점으로 하여, 제1 직선을 따라 제3 기설정 거리만큼 후퇴하는 단계;
로봇이 방향을 바꾸어 제2 직선을 따라 제4 기설정 거리만큼 직선 주행하는 단계; 및
로봇이 방향을 바꾸어 제3 직선을 따라 제5 기설정 거리만큼 직선 주행하여, 제3 기설정 경로의 주행을 완료하는 단계를 포함하고,
상기 제1 직선과 상기 제2 직선 사이의 각은 제1 각도이고, 상기 제1 직선과 상기 제3 직선 사이의 각은 제2 각도인 것을 특징으로 하는 로봇의 베이스 복귀를 제어하는 방법.
제7항에 있어서,
상기 로봇이 제3 직선을 따라 제5 기설정 거리만큼 직선 주행하는 단계 이후에,
로봇이 제3 기설정 경로로 주행한 횟수가 제3 기설정 횟수에 도달했는지 여부를 판단하여, 도달했으면 계속하여 제3 기설정 경로로 주행하는 것을 멈추고, 도달하지 않았으면 로봇은 현재 위치를 시작점으로 하여, 계속하여 제3 기설정 경로로 주행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 베이스 복귀를 제어하는 방법.
제7항 또는 제8항에 있어서,
로봇이 제1 직선을 따라 주행하는 과정에서, 장애물이 검출되면, 상기 장애물의 가장자리를 따라 주행하고; 로봇이 장애물의 가장자리를 따라 주행하여 상기 제1 직선에 돌아오면, 계속하여 상기 제1 직선을 따라 주행하다가, 제1 직선을 따라 주행한 직선 거리가 상기 제3 기설정 거리에 도달하면 멈추고, 방향을 바꾸어 제2 직선을 따라 직선 주행을 시작하며; 로봇이 장애물의 가장자리를 따라 제6 기설정 거리만큼 주행하여도 상기 제1 직선에 돌아오지 못하면, 로봇은 방향을 바꾸어 제2 직선을 따라 직선 주행을 시작하며;
로봇이 제2 직선을 따라 주행하는 과정에서, 장애물이 검출되면, 상기 장애물의 가장자리를 따라 주행하고; 로봇이 장애물의 가장자리를 따라 주행하여 상기 제2 직선에 돌아오면, 계속하여 상기 제2 직선을 따라 주행하다가, 제2 직선을 따라 주행한 직선 거리가 상기 제4 기설정 거리에 도달하면 멈추고, 방향을 바꾸어 제3 직선을 따라 직선 주행을 시작하며; 로봇이 장애물의 가장자리를 따라 제7 기설정 거리만큼 주행하여도 상기 제2 직선에 돌아오지 못하면, 로봇은 방향을 바꾸어 제3 직선을 따라 직선 주행을 시작하며;
로봇이 제3 직선을 따라 주행하는 과정에서, 장애물이 검출되면, 상기 장애물의 가장자리를 따라 주행하고; 로봇이 장애물의 가장자리를 따라 주행하여 상기 제3 직선에 돌아오면, 계속하여 상기 제3 직선을 따라 주행하다가, 제3 직선을 따라 주행한 직선 거리가 상기 제5 기설정 거리에 도달하면 멈추어, 제3 기설정 경로의 주행을 완료하며; 로봇이 장애물의 가장자리를 따라 제8 기설정 거리만큼 주행하여도 상기 제3 직선에 돌아오지 못하면, 로봇은 멈추어 제3 기설정 경로의 주행을 완료하는 것을 특징으로 하는 로봇의 베이스 복귀를 제어하는 방법.
삭제
삭제