KR102684024B1

KR102684024B1 - Article conveyance apparatus

Info

Publication number: KR102684024B1
Application number: KR1020190030887A
Authority: KR
Inventors: 시게유키 다나까; 준 다나까
Original assignee: 가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date: 2018-03-29
Filing date: 2019-03-19
Publication date: 2024-07-12
Also published as: CN110316499B; KR20190114776A; JP6870643B2; TWI782198B; TW201945263A; CN110316499A; JP2019172439A

Abstract

[과제] 물품을 지지하는 물품 지지체가, 상하 방향으로 승강하는 승강대로부터 좌우 방향으로 돌출하는 물품 반송 장치에 있어서, 승강대와 물품 지지체의 동작을 적절히 제어한다.
[해결 수단] 승강대의 승강 동작을 제어하는 복수의 승강 구동 장치 중, 돌출 방향 측에 위치하는 승강 구동 장치가 위치 제어 모드로 동작하고, 반대측에 위치하는 승강 구동 장치가 토크 제어 모드로 동작한다.[Problem] In an article transport device in which an article support body that supports an article protrudes in the left and right directions from a platform that moves up and down, the movements of the platform and the article support body are appropriately controlled.
[Solution] Among the plurality of lifting drive devices that control the lifting operation of the lifting platform, the lifting driving device located on the protruding direction side operates in the position control mode, and the lifting driving device located on the opposite side operates in the torque control mode.

Description

Goods conveyance device {ARTICLE CONVEYANCE APPARATUS}

본 발명은, 설비 내에 있어서 물품을 반송하기 위해 이용되는 물품 반송 장치에 관한 것이며, 특히 상하 방향으로 연장하는 승강 마스트를 따라 승강하는 승강대를 구비한 물품 반송 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a product transport device used to transport products within a facility, and particularly to a product transport device provided with a lifting platform that goes up and down along a lifting mast extending in the vertical direction.

자동 창고 설비 등, 다수의 물품을 관리하는 설비에 있어서는, 설비 내에서 물품을 이동시키기 위한 물품 반송 장치가 사용된다. 특허문헌 1에는, 종래의 물품 반송 장치의 1예로서, 스태커 크레인이 기재되어 있다. 이 스태커 크레인은 마스트를 따라 승강대를 승강시킨다. 또, 그 승강대에는 스칼라 포크가 마련되어 있다.In facilities that manage a large number of articles, such as automatic warehouse facilities, article transport devices are used to move articles within the facility. Patent Document 1 describes a stacker crane as an example of a conventional product transport device. This stacker crane raises and lowers the platform along the mast. Additionally, the platform is equipped with a scalar fork.

스태커 크레인은, 설비 내에서 전후 방향으로 주행하고, 스칼라 포크 상에 물품이 실린 상태에서 승강대를 승강시킴으로써 물품을 상하 방향으로 이동시키고, 스칼라 포크를 신축시킴으로써 물품을 좌우 방향으로 이동시킨다. 스태커 크레인은 이와 같이 해서 물품을 전후·상하·좌우로 이동시킨다. 또 스칼라 포크는, 물품을 보관하기 위한 구조물, 예를 들면 설비 내에 설치된 랙(rack) 등에 대해, 스태커 크레인과의 사이에서 물품을 이송(移載)한다.The stacker crane travels in the front and rear direction within the facility, moves the goods in the vertical direction by raising and lowering the platform with the goods loaded on the scalar fork, and moves the goods in the left and right directions by expanding and contracting the scalar fork. In this way, stacker cranes move goods back and forth, up and down, and left and right. In addition, the scalar fork transfers the goods between the stacker crane and the structure for storing the goods, for example, a rack installed in the facility.

일본공개특허공보 특개2006－219233호Japanese Patent Publication No. 2006-219233

스태커 크레인의 스칼라 포크가 물품을 실은 상태에서 랙을 향해 신장하면, 물품의 중량에 의해 스칼라 포크 선단이 쳐지고, 스칼라 포크가 경사져 버린다. 특허문헌 1의 스태커 크레인에 있어서는, 스칼라 포크의 경사각에 따라 승강대의 높이를 제어하는 등에 의해 스태커 크레인의 기초부(基部)의 높이를 조정하고, 경사를 방지하도록 하고 있다.When the scalar fork of a stacker crane extends toward the rack while loaded with goods, the tip of the scalar fork sags due to the weight of the goods, causing the scalar fork to tilt. In the stacker crane of Patent Document 1, the height of the base of the stacker crane is adjusted to prevent inclination by, for example, controlling the height of the lifting platform according to the inclination angle of the scalar fork.

그렇지만, 스칼라 포크의 경사각이 일정하더라도, 스칼라 포크가 우측으로 신장하는지 좌측으로 신장하는지에 따라서, 스칼라 포크 선단의 처짐량이 다른 경우가 있다. 도 6과 도 7에, 종래의 스태커 크레인(70)이 보관 선반(랙)에 대해서 물품(50)을 이송하는 모습을 나타낸다. 도 6에서는 도면중 좌측의 보관 선반(80L)으로 물품(50)이 이송되고, 도 7에서는 도면 중 우측의 보관 선반(80R)으로 물품(50)이 이송된다.However, even if the inclination angle of the scalar fork is constant, the amount of deflection of the tip of the scalar fork may be different depending on whether the scalar fork extends to the right or to the left. 6 and 7 show a conventional stacker crane 70 transferring articles 50 to a storage shelf (rack). In FIG. 6 , the article 50 is transferred to the storage shelf 80L on the left side of the drawing, and in FIG. 7 , the article 50 is transferred to the storage shelf 80R on the right side of the drawing.

도 6, 도 7에 나타내는 바와 같이, 스태커 크레인(70)은 좌우에 늘어선 복수의 마스트(72L, 72R)를 가지고 있고, 승강대(74)는, 좌측의 마스트(72L)를 따라 승강대(74)를 승강시키는 좌측 승강기(76L)와, 우측의 마스트(72R)를 따라 승강대(74)를 승강시키는 우측 승강기(76R)와의 양자에 의해서 승강된다. 이와 같이 복수의 승강기가 1개의 승강대(74)를 승강시키는 경우, 한쪽 승강기는 상하 방향 위치를 제어하고, 다른 쪽 승강기는 승강 토크를 제어한다고 한 바와 같이 각 승강기가 역할 분담함으로써, 각 승강기는 좌우의 균형을 무너뜨리는 일없이 원활하게 승강을 행할 수 있다. 여기에서는 좌측 승강기(76L)가 상하 방향 위치를 제어하고, 우측 승강기(76R)가 승강 토크를 제어하는 것으로 한다.As shown in FIGS. 6 and 7, the stacker crane 70 has a plurality of masts 72L and 72R lined up on the left and right, and the lifting platform 74 extends along the mast 72L on the left side. It is raised and lowered by both the left elevator 76L, which raises and lowers, and the right elevator 76R, which raises and lowers the platform 74 along the mast 72R on the right. In this way, when multiple elevators raise and lower one platform 74, one elevator controls the vertical position and the other elevator controls the lifting torque, so each elevator shares roles, so that each elevator moves left and right. You can ascend and descend smoothly without breaking the balance. Here, the left elevator 76L controls the vertical position, and the right elevator 76R controls the lifting torque.

상하 방향 위치(높이)를 제어하는 좌측 승강기(76L)는, 승강대(74)가 목표 높이(70H)에 도달하면, 승강대(74)의 좌측을 목표 높이(70H)로 유지하도록 동작한다. 이 상태에서 도 6에 나타내는 바와 같이 승강대(74) 상의 스칼라 포크(78)가 좌측으로 신장하면, 승강대(74) 좌측의 높이는 목표 높이(70H)로 유지되는 한편, 스칼라 포크(78)의 선단은 물품(50)의 무게에 의해 처져, 예상 높이(78H)(목표 높이(70H)로부터 스칼라 포크(78)의 두께분 위쪽의 위치)보다 약간 아래쪽으로 된다.The left elevator 76L, which controls the vertical position (height), operates to maintain the left side of the platform 74 at the target height 70H when the platform 74 reaches the target height 70H. In this state, when the scalar fork 78 on the elevating platform 74 extends to the left as shown in FIG. 6, the height on the left side of the elevating platform 74 is maintained at the target height (70H), while the tip of the scalar fork 78 is It sags due to the weight of the article 50 and becomes slightly below the expected height 78H (a position above the thickness of the scalar fork 78 from the target height 70H).

이에 대해, 도 7에 나타내는 바와 같이 스칼라 포크(78)가 우측으로 신장하는 경우는, 스칼라 포크(78)의 기초부가 승강대(74)의 우측에 위치하게 되고, 좌측 승강기(76L)가 높이를 유지하는 위치(승강대(74)의 좌측)와, 스칼라 포크(78) 선단과의 거리가 커진다. 따라서, 승강대(74) 좌측의 높이가 목표 높이(70H)로 유지되고 있어도, 스칼라 포크(78)가 좌측으로 신장하는 경우에 비해, 스칼라 포크(78) 선단의 높이와 예상 높이(78H)의 차이가 커진다. 도 6, 도 7에 나타내는 바와 같이, 스칼라 포크(78)가 좌측으로 신장하는 경우와 우측으로 신장하는 경우에, 스칼라 포크(78)의 경사각(α)이 동일했다고 해도, 우측으로 신장하는 경우 쪽이 스칼라 포크(78) 선단의 높이가 낮아진다.On the other hand, when the scalar fork 78 extends to the right as shown in FIG. 7, the base of the scalar fork 78 is located on the right side of the elevator platform 74, and the left elevator 76L maintains the height. The distance between the position (left side of the platform 74) and the tip of the scalar fork 78 increases. Therefore, even if the height of the left side of the elevating platform 74 is maintained at the target height (70H), compared to the case where the scalar fork 78 extends to the left, the difference between the height of the tip of the scalar fork 78 and the expected height (78H) grows bigger. As shown in Figs. 6 and 7, even if the inclination angle α of the scalar fork 78 is the same when the scalar fork 78 extends to the left and the case when it extends to the right, the case where the scalar fork 78 extends to the right The height of the tip of this scalar fork 78 is lowered.

이 때문에, 스칼라 포크(78)가 우측으로 신장하는 경우, 승강기 등이 경사각(α)에 따라 스칼라 포크(78)의 기초부의 높이를 조정하는 것만으로는, 스칼라 포크(78)의 선단이 처지는 것을 충분히 방지할 수 없다. 또 스칼라 포크(78)의 선단의 (절대적인) 높이가 예상 높이(78H)보다도 낮아져 버리기 때문에, 승강기 등이 스칼라 포크(78)의 기초부와 선단과의 상대적인 높이를 조절해도, 처짐을 충분히 방지할 수는 없다. 그 결과, 도 7에 나타내는 바와 같이, 스칼라 포크(78)가 우측(상하 방향 위치의 제어를 행하는 승강기에 대한 반대측)으로 신장하는 경우에는, 스칼라 포크(78) 선단의 높이가 과도하게 낮아지고, 보관 선반(80)의 선반판(棚板)의 높이 영역에 스칼라 포크(78) 선단이 침입해 버린다. 이와 같은 경우, 스칼라 포크(78)나 물품(50)이 선반판에 간섭하거나, 물품(50)을 선반판으로 옮겨실을 때에 승강기 등이 스칼라 포크(78)를 상하 방향으로 이동시켜야 하는 이동량에 어긋남(狂)이 생기거나 해서, 물품 반송 장치가 물품(50)의 이송을 정상적으로 행할 수 없게 될 우려가 생긴다.For this reason, when the scalar fork 78 extends to the right, the tip of the scalar fork 78 can be prevented from sagging just by an elevator or the like adjusting the height of the base of the scalar fork 78 according to the inclination angle α. It cannot be sufficiently prevented. In addition, since the (absolute) height of the tip of the scalar fork 78 is lower than the expected height (78H), even if an elevator or the like adjusts the relative height between the base and the tip of the scalar fork 78, sagging cannot be sufficiently prevented. It is impossible. As a result, as shown in FIG. 7, when the scalar fork 78 extends to the right (the side opposite to the elevator that controls the vertical position), the height of the tip of the scalar fork 78 becomes excessively low, The tip of the scalar fork 78 intrudes into the height area of the shelf plate of the storage shelf 80. In this case, the scalar fork 78 or the article 50 interferes with the shelf plate, or when the article 50 is moved to the shelf plate, the amount of movement that an elevator, etc. must move the scalar fork 78 in the vertical direction causes. There is a risk that a misalignment may occur and the product transport device may not be able to transport the product 50 normally.

그래서 본 발명은, 스칼라 포크(물품 지지체)가 좌측으로 신장하는(돌출하는) 경우에서도, 우측으로 신장하는 경우에서도, 스칼라 포크의 선단이 과도하게 처지지 않도록 해서, 스칼라 포크가 보관 선반의 선반판의 높이 영역에 침입해서 물품 반송 장치가 물품의 이송을 정상적으로 행할 수 없게 되는 등의 문제를 방지할 수 있도록 하는 것을 과제로 한다.Therefore, the present invention prevents the tip of the scalar fork from sagging excessively even when the scalar fork (item support) extends (projects) to the left or to the right, so that the scalar fork is placed on the shelf plate of the storage shelf. The task is to prevent problems such as intruding into the height area and preventing the product transport device from being able to transport the product normally.

상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명에 관계된 물품 반송 장치의 일 예는, 상하 방향으로 승강하는 승강대와, 상기 상하 방향과 교차하는 좌우 방향을 향해 상기 승강대로부터 돌출 가능하며 또한 물품을 지지 가능한 물품 지지체를 구비한 물품 반송 장치에 있어서, 상기 승강대는, 상기 상하 방향으로 연장하는 복수의 승강 마스트를 따라 안내되고 있고, 상기 승강 마스트의 각각에 마련된 승강 구동 장치에 의해서, 상기 승강대의 승강 동작이 제어되고 있고, 상기 승강 구동 장치는, 상기 승강대의 상하 방향 위치를 제어하는 위치 제어 모드와, 상기 승강대를 상기 상하 방향으로 승강시키기 위한 승강 토크를 제어하는 토크 제어 모드의 어느 것인가의 제어 모드로 동작 가능하고, 상기 위치 제어 모드로 동작하는 상기 승강 구동 장치는, 상기 승강대가 상기 상하 방향으로의 승강을 정지하고 있을 때에는 상기 승강대의 상하 방향 위치를 유지하도록 동작하고, 상기 물품 지지체가 상기 좌우 방향의 한쪽측으로 돌출할 때에, 그 한쪽측에 위치하는 상기 승강 마스트에 마련되어 있는 상기 승강 구동 장치는, 상기 위치 제어 모드로 동작하고, 다른쪽측에 위치하는 상기 승강 마스트에 마련되어 있는 상기 승강 구동 장치는, 상기 토크 제어 모드로 동작하는 것을 특징으로 한다.In order to solve the above problem, an example of the product transport device related to the present invention includes a lifting platform that goes up and down in the vertical direction, and an article support that can protrude from the lifting platform in the left and right directions intersecting the vertical direction and can support the product. In the article transport device provided with, the lifting platform is guided along a plurality of lifting masts extending in the vertical direction, and the lifting and lowering operation of the lifting platform is controlled by a lifting drive device provided on each of the lifting masts. The lifting drive device is capable of operating in either a control mode: a position control mode that controls the vertical position of the lifting platform, and a torque control mode that controls a lifting torque for raising and lowering the lifting platform in the vertical direction. , the lifting drive device operating in the position control mode operates to maintain the vertical position of the lifting table when the lifting table stops raising and lowering in the vertical direction, and the article support moves to one side in the left and right directions. When protruding, the lifting drive device provided on the lifting mast located on one side operates in the position control mode, and the lifting driving device provided on the lifting mast located on the other side operates in the torque control mode. It is characterized by operating in mode.

바람직하게는, 상기 승강 마스트가 평면에서 볼 때 사각 형상의 각부(角部)에 배치되어 4개 마련되어 있고, 상기 승강대에는, 상기 물품 지지체를 상기 좌우 방향을 따른 좌측 또는 우측으로 이동시키는 동작의 제어를 행하는 것이 가능한 이송 동작 제어 장치가 마련되어 있고, 상기 이송 동작 제어 장치는, 상기 4개의 승강 마스트의 안쪽측으로부터 바깥쪽측으로, 또한 좌측 또는 우측의 어느 쪽인가의 방향을 향해, 상기 물품 지지체를 돌출시키는 돌출 동작과, 상기 4개의 승강 마스트의 바깥쪽측으로부터 안쪽측으로 상기 물품 지지체를 끌어들이는 인입 동작을 실행 가능하며, 상기 승강대의 승강 동작시, 좌측에 위치하는 2개의 승강 마스트에 마련된 상기 승강 구동 장치는 2개 모두 동일한 제어 모드로 동작하고, 또 우측에 위치하는 2개의 승강 마스트에 마련된 상기 승강 구동 장치는, 2개 모두 좌측의 상기 승강 구동 장치와는 다른 제어 모드로 동작하면 좋다.Preferably, four lifting masts are provided arranged in square-shaped corners in a plan view, and the lifting platform is provided with a control device for moving the article support to the left or right along the left-right direction. A transfer operation control device capable of performing the following is provided, wherein the transfer operation control device protrudes the article support body from the inner side of the four lifting masts to the outer side, and toward either the left or the right direction. It is possible to perform a protruding operation that draws the article support body from the outer side to the inner side of the four lifting masts, and when the lifting operation of the lifting table is performed, the lifting drive provided on the two lifting masts located on the left side. Both devices may operate in the same control mode, and both of the lifting drive devices provided on the two lifting masts located on the right may operate in a different control mode from the lifting driving device on the left.

보다 바람직하게는, 상기 이송 동작 제어 장치는, 상기 승강대의 승강 동작 후에 상기 돌출 동작을 행하고, 또, 상기 승강대의 승강 동작 전에 상기 인입 동작을 행하고, 상기 승강대의 승강 동작이 개시되기 전에, 그 승강 동작 후에 상기 이송 동작 제어 장치가 좌측 또는 우측의 어느 쪽 방향으로 상기 물품 지지체를 돌출시킬 예정인지가 결정되고, 상기 승강대의 승강 동작 개시시에, 상기 이송 동작 제어 장치가 상기 물품 지지체를 돌출시킬 예정인 한쪽측에 위치하는 2개의 승강 마스트에 마련된 상기 승강 구동 장치는, 2개 모두 상기 위치 제어 모드로 동작하고, 또 다른쪽측에 위치하는 2개의 승강 마스트에 마련된 상기 승강 구동 장치는, 2개 모두 상기 토크 제어 모드로 동작하면 좋다.More preferably, the transfer operation control device performs the protruding operation after the lifting operation of the hoisting table, and performs the retracting operation before the lifting operation of the hoisting table, and before the raising and lowering operation of the hoisting table starts. After the operation, it is determined whether the transport operation control device is scheduled to project the article support in either the left or right direction, and at the start of the lifting operation of the lifting platform, the transport operation control device is scheduled to project the article support. Both of the lifting drive devices provided on the two lifting masts located on one side operate in the position control mode, and both of the lifting driving devices provided on the two lifting masts located on the other side operate in the above-described position control mode. It is good to operate in torque control mode.

또, 상기 4개의 승강 마스트의 각각에, 상하 방향 위치를 나타내는 승강 지표가 마련되어 있고, 상기 위치 제어 모드로 동작하는 상기 승강 구동 장치는, 목표로서 설정된 상하 방향 위치에 대응하는 상기 승강 지표의 위치까지 상기 승강대를 승강시키도록 동작하게 되어 있어도 좋다.In addition, a lifting indicator indicating a vertical position is provided on each of the four lifting masts, and the lifting drive device operating in the position control mode moves the lifting indicator to the position of the lifting indicator corresponding to the vertical position set as the target. The platform may be operated to raise and lower the platform.

본 발명의 물품 반송 장치에 의하면, 물품 지지체가 돌출하는 방향측에 위치하는 승강 구동 장치가 위치 제어 모드로 동작하기 때문에, 위치 제어 모드의 승강 구동 장치에 의해서 상하 위치가 일정하게 유지되는 개소와, 물품 지지체의 선단과의 거리가 커지는 일이 없고, 따라서 물품 지지체의 선단이 크게 처지는 일이 없어, 물품 지지체가 과도하게 경사지는 것이 방지된다.According to the product transport device of the present invention, the lifting drive device located on the side in the direction in which the product support protrudes operates in the position control mode, so that the upper and lower positions are maintained constant by the lifting drive device in the position control mode; The distance from the tip of the product support does not increase, and therefore the tip of the product support does not sag significantly, preventing the product support from being excessively inclined.

도 1은 본 발명에 관계된 실시형태의 일 예에 있어서의 스태커 크레인의 평면도.
도 2는 본 실시형태의 스태커 크레인을 나타내는 배면도.
도 3은 본 실시형태의 스태커 크레인의 동작 순서를 나타내는 플로차트.
도 4는 본 실시형태의 스태커 크레인이 좌측의 보관 선반으로 물품을 이송하는 모습을 나타내는 배면도.
도 5는 본 실시형태의 스태커 크레인이 우측의 보관 선반으로 물품을 이송하는 모습을 나타내는 배면도.
도 6은 종래의 스태커 크레인이 좌측의 보관 선반으로 물품을 이송하는 모습을 나타내는 배면도.
도 7은 종래의 스태커 크레인이 우측의 보관 선반으로 물품을 이송하는 모습을 나타내는 배면도.1 is a plan view of a stacker crane in an example of an embodiment related to the present invention.
Fig. 2 is a rear view showing the stacker crane of this embodiment.
3 is a flowchart showing the operation sequence of the stacker crane of this embodiment.
Figure 4 is a rear view showing the stacker crane of the present embodiment transferring goods to the storage shelf on the left.
Figure 5 is a rear view showing the stacker crane of the present embodiment transferring goods to the storage shelf on the right side.
Figure 6 is a rear view showing a conventional stacker crane transferring goods to a storage shelf on the left.
Figure 7 is a rear view showing a conventional stacker crane transferring goods to a storage shelf on the right.

도 1, 도 2에, 본 발명에 관계된 실시형태의 일 예에 있어서의 물품 반송 장치로서의 스태커 크레인(10)에 대해서 평면도와 배면도를 나타낸다. 스태커 크레인(10)은 설비 내에 미리 설정된 반송 경로를 따라 마련된 주행 레일(18)을 따라 주행한다. 또한, 도 2는 스태커 크레인(10)을 주행 방향의 후방측으로부터 본 배면도이다. 스태커 크레인(10)에는 반송 제어 장치(11)가 마련되어 있고, 이 반송 제어 장치(11)는 주행 레일(18)을 따른 주행, 후술하는 승강 구동 장치(14)에 의한 승강 동작, 후술하는 이송 동작 제어 장치(24)에 의한 돌출·인입 동작이라고 한, 스태커 크레인(10)의 동작 전반을 총괄적으로 관리한다.1 and 2 show a top view and a rear view of a stacker crane 10 as an article transport device in an example of an embodiment related to the present invention. The stacker crane 10 travels along a traveling rail 18 provided along a preset transfer path within the facility. Additionally, Fig. 2 is a rear view of the stacker crane 10 as seen from the rear side in the traveling direction. The stacker crane 10 is provided with a transfer control device 11, which includes travel along the travel rail 18, a lifting operation by a lifting and lowering drive device 14 to be described later, and a transfer operation to be described later. The overall operation of the stacker crane 10, including protruding and retracting operations by the control device 24, is comprehensively managed.

스태커 크레인(10)은 상하 방향으로 연장하는 복수의 마스트(12)(승강 마스트)를 구비하고 있다. 여기에서는 도 1에 나타내는 바와 같이 평면에서 볼 때 사각 형상의 각부에 1개씩, 합계 4개의 마스트(12)가 있다. 이 마스트(12)를 따라 일정 간격으로 노치나 수치 표시가 마련되거나, 혹은 자석이 매설되는 등의 방법으로, 마스트(12)를 따른 상하 방향 위치를 나타내는 눈금(승강 지표(16))이 배치 가능하다. 이하에 있어서는, 좌우 방향의 좌측에 위치하는 2개의 마스트를 왼쪽 마스트(12La, 12Lb), 우측에 위치하는 2개의 마스트를 오른쪽 마스트(12Ra, 12Rb)라고 부르는 일이 있다.The stacker crane 10 is equipped with a plurality of masts 12 (elevating masts) extending in the vertical direction. Here, as shown in Fig. 1, there are a total of four masts 12, one for each part of a square shape in plan view. A scale (elevation indicator 16) indicating the vertical position along the mast 12 can be placed by notches or numerical displays at regular intervals along the mast 12, or by embedding magnets. do. Hereinafter, the two masts located on the left side in the left-right direction may be referred to as left masts 12La and 12Lb, and the two masts located on the right side may be referred to as right masts 12Ra and 12Rb.

스태커 크레인(10)에는, 마스트(12)를 따라 안내되어 상하 방향으로 승강하는 승강대(20)와, 이 승강대(20)로부터 좌우 방향으로 돌출 가능한(신축할 수 있는 스칼라 포크(30)(물품 지지체)가 마련되어 있다. 또, 스칼라 포크(30)는 물품(50)을 지지 가능하고, 스칼라 포크(30)가 좌우 방향으로 돌출하는 것에 의해, 스태커 크레인(10)의 좌측 및 우측에 마련된 보관 선반(40)과 스태커 크레인(10) 사이에서, 물품(50)의 이송이 행해진다.The stacker crane 10 includes a lifting platform 20 that is guided along the mast 12 and goes up and down in the vertical direction, and a scalar fork 30 (item supporter) that can protrude in the left and right directions from the lifting platform 20. ) is provided. In addition, the scalar fork 30 is capable of supporting the article 50, and the scalar fork 30 protrudes in the left and right directions, so that storage shelves are provided on the left and right sides of the stacker crane 10. Between 40 and the stacker crane 10, the goods 50 are transferred.

각 마스트(12)에는 각각, 승강대(20)를 상하 방향으로 승강시키기 위한 승강 구동 장치(14)가 마련되어 있다. 승강 구동 장치(14)의 구체적 구성예로서는, 각 마스트(12)에 스프로킷(도시하지 않음)이 장착되고, 그 스프로킷에 감겨 걸쳐진 체인(도시하지 않음)을 거쳐 승강대(20)가 승강시켜진다고 하는 형태를 이용할 수 있다. 즉, 전자 제어를 받은 모터 등에 의해서 전술한 스프로킷이 회전시켜져, 승강대(20)에 접속된 체인이 감기거나 또는 풀어지는 것에 의해 승강대(20)가 승강 가능해진다. 이 형태에서는, 전자 제어에 의해 체인의 감기(卷取)량이나 감기 속도, 감기 토크가 조절됨으로써, 승강대(20)의 높이나 이동 속도, 승강 토크가 제어 가능해진다.Each mast 12 is provided with a lifting drive device 14 for raising and lowering the lifting platform 20 in the vertical direction. As a specific configuration example of the lifting drive device 14, a sprocket (not shown) is mounted on each mast 12, and the lifting platform 20 is raised and lowered via a chain (not shown) wound around the sprocket. can be used. That is, the above-mentioned sprocket is rotated by an electronically controlled motor or the like, and the chain connected to the lifting platform 20 is wound or unwound, thereby enabling the lifting platform 20 to be raised and lowered. In this form, the height, movement speed, and lifting torque of the lifting platform 20 can be controlled by adjusting the winding amount, winding speed, and winding torque of the chain through electronic control.

또한, 이하에서는, 왼쪽 마스트(12La, 12Lb)에 마련된 승강 구동 장치를 각각 왼쪽 승강 구동 장치(14La, 14Lb), 오른쪽 마스트(12Ra, 12Rb)에 마련된 승강 구동 장치를 각각 오른쪽 승강 구동 장치(14Ra, 14Rb)라고 부르는 일이 있다.In addition, hereinafter, the lifting driving devices provided on the left masts 12La and 12Lb are respectively referred to as left lifting driving devices 14La and 14Lb, and the lifting driving devices provided on the right masts 12Ra and 12Rb are respectively referred to as right lifting driving devices 14Ra and There is something called 14Rb).

또, 승강 구동 장치(14)는, 마스트(12)를 따라 마련된 전술한 승강 지표(16)를 참조해서, 승강대(20)가 현재 어느 정도의 높이(상하 방향 위치)에 존재하고 있는지를 조사할 수 있다. 승강 지표(16)를 참조하는 방법으로서는, 카메라 등의 광학적 검출 수단에 의해 마스트(12)에 마련된 노치나 수치 표시가 검출되어도 좋고, 자기 센서에 의해 마스트(12)에 매설된 자석이 검출되어도 좋다. 승강 구동 장치(14)가 노치나 자석을 검출하는 경우에는, 승강대(20)가 최하단에 위치되어 있는 상태로부터 몇 회 검출이 행해졌는지를 카운트함으로써 현재의 높이를 산출해도 좋고, 노치의 형상이나 자석의 자기 패턴과 높이와의 대응 관계를 미리 정해 두고, 그 대응 관계에 기초하여 현재의 높이를 판정해도 좋다.In addition, the lifting drive device 14 determines at what height (up and down position) the lifting platform 20 is currently located with reference to the above-described lifting indicator 16 provided along the mast 12. You can. As a method of referring to the lifting indicator 16, a notch or a numerical display provided on the mast 12 may be detected by an optical detection means such as a camera, or a magnet embedded in the mast 12 may be detected by a magnetic sensor. . When the lifting drive device 14 detects a notch or a magnet, the current height may be calculated by counting the number of detections made from the state in which the lifting platform 20 is located at the lowest level, and the shape of the notch or the magnet The correspondence relationship between the magnetic pattern and the height may be determined in advance, and the current height may be determined based on the correspondence relationship.

승강대(20)에는, 전술한 스칼라 포크(30)의 동작을 제어하는 이송 동작 제어 장치(24)가 마련되어 있다. 이 이송 동작 제어 장치(24)는 스칼라 포크(30)를 4개의 마스트(12) 안쪽측으로부터 바깥쪽측으로 돌출시키는 돌출 동작과, 스칼라 포크(30)를 바깥쪽측으로부터 안쪽측으로 끌어들이는 인입 동작을 실행 가능한 것 외에도, 스칼라 포크가 돌출·인입하는 방향을 좌측으로 할지 우측으로 할지를 변경할 수 있다. 또 이송 동작 제어 장치(24)는 각 승강 구동 장치(14)의 동작 상태와 연휴(連携)를 취해 동작하는 것이 가능하고, 승강대(20)가 적절한 높이에 위치되어 있을 때에 스칼라 포크(30)의 돌출 동작·인입 동작을 실행한다.The lifting platform 20 is provided with a transfer operation control device 24 that controls the operation of the above-described scalar fork 30. This transfer operation control device 24 performs a protrusion operation to protrude the scalar forks 30 from the inner side of the four masts 12 to the outer side, and a retraction operation to draw the scalar forks 30 from the outer side to the inner side. In addition to being feasible, the direction in which the scalar fork protrudes and retracts can be changed to the left or right. In addition, the transfer operation control device 24 can operate in conjunction with the operating state of each lifting drive device 14, and when the lifting platform 20 is located at an appropriate height, the scalar fork 30 Execute protruding and retracting movements.

전술한 승강 구동 장치(14)의 각각은, 위치 제어 모드와 토크 제어 모드라고 하는 2개의 모드의 어느 것인가를 선택해서 동작하는 것이 가능하다. 위치 제어 모드는 목표 위치까지 승강대(20)를 이동시키기 위한 모드로, 이 모드에 있어서의 승강 구동 장치(14)는, 마스트(12)에 마련된 승강 지표(16)를 참조하면서, 외부로부터 목표로서 지시(설정)된 높이에 이를(목적하는 승강 지표(16)를 발견할) 때까지 승강대(20)를 승강시킨다. 예를 들면 승강 구동 장치(14)가 전술한 스프로킷·체인·모터를 포함하는 구성이고, 모터가 펄스 모터인 경우에는, 목표 높이에 이르기 위해 필요한 펄스 수의 분만큼 펄스 모터를 동작시키는 것에 의해, 승강대(20)를 목표 높이까지 이동시킬 수 있다. 그리고 승강대(20)가 목표 높이에 도달하면, 위치 제어 모드의 승강 구동 장치(14)는 승강대(20)의 승강을 정지해서, 승강대(20)의 높이를 그 위치에서 유지하도록 동작한다.Each of the above-described lifting drive devices 14 can operate by selecting one of two modes: the position control mode and the torque control mode. The position control mode is a mode for moving the lifting platform 20 to the target position. The lifting driving device 14 in this mode sets the target from the outside while referring to the lifting indicator 16 provided on the mast 12. The lifting platform 20 is raised and lowered until the indicated (set) height is reached (the target lifting indicator 16 is found). For example, when the lifting drive device 14 is configured to include the above-described sprocket, chain, and motor, and the motor is a pulse motor, the pulse motor is operated by the number of pulses required to reach the target height, The elevating platform 20 can be moved to the target height. And when the lifting platform 20 reaches the target height, the lifting drive device 14 in the position control mode operates to stop the lifting and lowering of the lifting platform 20 and maintain the height of the lifting platform 20 at that position.

토크 제어 모드는 승강대(20)를 승강시키는 승강 토크를 제어하기 위한 모드로, 이 모드로 동작하는 승강 구동 장치(14)는, 기본적으로 전술한 위치 제어 모드로 동작하는 승강 구동 장치(14)의 동작에 추종해서 동작한다. 다시 말해 토크 제어 모드의 승강 구동 장치(14)는 그것 단체(單體)로 기능하는 것이 아니라, 도 1에 나타내는 바와 같이 1개의 승강대(20)에 복수(여기에서는 4개)의 승강 구동 장치(14)가 대응하고 있는 경우, 그 중의 몇개인가(여기에서는 좌우 중 한쪽측 2개)가 위치 제어 모드로 동작하고, 나머지가 토크 제어 모드로 동작한다. 위치 제어 모드의 승강 구동 장치(14)가 승강대(20)를 목표 높이로 이동시키려고 할 때의 이동 속도, 승강 토크에 맞추어, 토크 제어 모드의 승강 구동 장치는 그것과 동등한 이동 속도, 승강 토크가 얻어지도록 동작한다.The torque control mode is a mode for controlling the lifting torque that elevates the lifting platform 20, and the lifting driving device 14 operating in this mode is basically the lifting driving device 14 operating in the above-described position control mode. It operates by following the movement. In other words, the lifting drive device 14 in the torque control mode does not function as a single device, but is comprised of a plurality of (here, four) lifting driving devices (here, four) on one lifting platform 20 as shown in FIG. 1. 14), if they are corresponding, some of them (here, two on the left and right) operate in the position control mode, and the rest operate in the torque control mode. In accordance with the moving speed and lifting torque when the lifting drive device 14 in the position control mode attempts to move the lifting platform 20 to the target height, the lifting driving device in the torque control mode obtains a moving speed and lifting torque equivalent to those. It operates so that it loses.

본 실시형태의 스태커 크레인(10)에 있어서, 어느 승강 구동 장치(14)가 위치 제어 모드로 되고, 어느 승강 구동 장치(14)가 토크 제어 모드로 되는지에 대해서는, 스칼라 포크(30)가 좌측과 우측의 어디로 돌출하는지에 의해서 변화한다. 이하, 스태커 크레인(10)의 동작을, 도 3의 플로차트 및 도 4, 도 5를 참조해서 설명한다.In the stacker crane 10 of the present embodiment, as to which lifting drive device 14 is in the position control mode and which lifting drive device 14 is in the torque control mode, the scalar fork 30 is located on the left and the left. It changes depending on where it protrudes on the right. Hereinafter, the operation of the stacker crane 10 will be described with reference to the flowchart of FIG. 3 and FIGS. 4 and 5.

예로서, 스태커 크레인(10)이 이미 스칼라 포크(30) 상에 얹어 놓여있는 물품(50)을 보관 선반(40)의 비어 있는 장소로 이송하는 경우에 대해서 설명한다. 우선, 외부(설비의 관리자·운영자 등, 물품(50)의 취급을 결정하는 입장의 사람 또는 시스템)로부터 스태커 크레인(10)의 반송 제어 장치(11)에 대해서, 물품(50)을 보관 선반(40)의 어느 위치로 이송해야(두어야)만 하는지에 대해서, 보관 선반(40) 내의 위치(전후·상하·좌우 방향 위치)를 나타내는 「이송 대상 위치」가 송신되고, 반송 제어 장치(11)가 이것을 수신한다(도 3의 스텝 S01).As an example, a case where the stacker crane 10 transfers the article 50 already placed on the scalar fork 30 to an empty space on the storage shelf 40 will be described. First, the goods 50 are placed on the storage shelf ( Regarding which position of 40) it should be transferred (placed), a “transfer target position” indicating the position (front-back, up-down, left-right direction position) within the storage shelf 40 is transmitted, and the transfer control device 11 This is received (step S01 in FIG. 3).

「이송 대상 위치」를 수신한 반송 제어 장치(11)는, 그 「이송 대상 위치」에 상당하는 전후 방향 위치까지 스태커 크레인(10)을 주행시킴과 동시에, 그 「이송 대상 위치」로 물품(50)을 이송시키기 위해, 최종적으로 스칼라 포크(30)를 좌측과 우측의 어디로 돌출시킬 예정으로 할지를 결정한다(도 3의 스텝 S02).The transfer control device 11, which has received the “transfer target position”, moves the stacker crane 10 to a forward-backward position corresponding to the “transfer target position” and moves the goods (50) to the “transfer target position.” ), it is finally determined where to project the scalar fork 30 on the left and right (step S02 in FIG. 3).

스칼라 포크(30)를 좌측과 우측의 어디로 돌출시킬 예정인지가 결정되면, 그 돌출시킬 예정인 방향측에 위치되어 있는 승강 구동 장치(14)를 「위치 제어 모드」의 담당으로서 결정한다(스텝 S03). 즉, 스칼라 포크(30)가 좌측으로 돌출할 예정이면, 왼쪽 승강 구동 장치(14La, 14Lb)가 위치 제어 모드 담당으로 되고, 스칼라 포크(30)가 우측으로 돌출할 예정이면, 오른쪽 승강 구동 장치(14Ra, 14Rb)가 위치 제어 모드 담당으로 된다. 그리고, 돌출시킬 예정인 방향과는 반대측에 위치되어 있는 승강 구동 장치(14)는 「토크 제어 모드」의 담당으로 된다.When it is determined where the scalar fork 30 is to be projected on the left or right, the lifting drive device 14 located in the direction in which the scalar fork 30 is to be projected is determined to be in charge of the “position control mode” (step S03) . That is, if the scalar fork 30 is scheduled to protrude to the left, the left lifting drive device (14La, 14Lb) is in charge of the position control mode, and if the scalar fork 30 is scheduled to protrude to the right, the right lifting driving device (14La, 14Lb) is in charge of the position control mode. 14Ra, 14Rb) are in charge of the position control mode. And, the lifting drive device 14 located on the opposite side to the direction in which it is expected to protrude is in charge of the “torque control mode.”

「위치 제어 모드」의 담당이 결정되고, 또한 스태커 크레인(10)이 목적하는 전후 방향 위치까지 주행을 완료하면, 승강대(20)의 승강 동작이 개시된다(스텝 S04). 이때, 먼저 결정한 대로, 나중에 스칼라 포크(30)가 돌출할 예정인 방향측에 위치하는 승강 구동 장치(14)가 「위치 제어 모드」로 동작하고, 그 반대측에 위치되어 있는 승강 구동 장치(14)가 「토크 제어 모드」로 동작한다. 「위치 제어 모드」로 동작하고 있는 승강 구동 장치(14)는, 마스트(12)에 마련되어 있는 승강 지표(16)를 참조해서, 승강대(20)가 현재 어느 정도의 높이(상하 방향 위치)에 존재하고 있는지를 확인한다. 그리고 「이송 대상 위치」에 상당하는 높이까지 승강대(20)가 이동하면, 승강 동작을 완료하고, 「위치 제어 모드」로 동작하고 있는 승강 구동 장치(14)는 승강대(20)의 높이를 그 위치에서 유지하도록 동작한다.When the responsibility of the “position control mode” is determined and the stacker crane 10 completes traveling to the desired forward-backward position, the lifting operation of the lifting platform 20 is started (step S04). At this time, as previously determined, the lifting drive device 14 located on the side in the direction in which the scalar fork 30 is expected to protrude operates in the “position control mode,” and the lifting driving device 14 located on the opposite side operates in “position control mode.” Operates in “torque control mode”. The lifting drive device 14 operating in “position control mode” refers to the lifting indicator 16 provided on the mast 12 and determines that the lifting platform 20 is currently at a certain height (up and down position). Check if it is working. Then, when the lifting platform 20 moves to a height corresponding to the “transfer target position,” the lifting operation is completed, and the lifting drive device 14 operating in “position control mode” adjusts the height of the lifting platform 20 to that position. It operates to maintain.

승강대(20)의 승강 동작이 완료하면, 이송 동작 제어 장치(24)에 의해서 스칼라 포크(30)를 돌출시키는 돌출 동작이 개시된다(스텝 S05). 이 돌출 동작 동안, 승강 구동 장치(14)는 각각 담당의 「위치 제어 모드」 및 「토크 제어 모드」를 계속한다. 즉, 스칼라 포크(30)가 돌출해 가는 방향에 가까운 측의 승강 구동 장치(14)는 「위치 제어 모드」로, 승강대(20)의 높이를 현재의 위치에 유지하도록 동작한다.When the lifting operation of the lifting platform 20 is completed, a protruding operation for protruding the scalar fork 30 is started by the transfer operation control device 24 (step S05). During this protruding operation, the lifting and lowering drive device 14 continues its respective “position control mode” and “torque control mode”. That is, the lifting drive device 14 on the side close to the direction in which the scalar fork 30 protrudes operates in the “position control mode” to maintain the height of the lifting platform 20 at the current position.

스칼라 포크(30)의 돌출 동작이 완료하고, 스칼라 포크(30) 상의 물품(50)이 보관 선반(40) 내의 「이송 대상 위치」로 이송되면, 스칼라 포크(30)를 끌어들이는 인입 동작이 개시된다(스텝 S06). 이 인입 동작이 완료하면, 물품(50)을 「이송 대상 위치」로 이송시키는 작업은 완료하게 된다.When the protruding motion of the scalar fork 30 is completed and the article 50 on the scalar fork 30 is transferred to the “transfer target position” in the storage shelf 40, a retraction motion to draw the scalar fork 30 is performed. It starts (step S06). When this retraction operation is completed, the task of transporting the article 50 to the “transfer target position” is completed.

또한, 실제로는 돌출 동작(스텝 S05)과 인입 동작(스텝 S06) 사이에서, 스칼라 포크(30) 상의 물품(50)을 보관 선반(40)에 인도하기 위한 동작이 행해진다. 예를 들면 스칼라 포크(30)의 전후 폭이 보관 선반(40)의 선반판끼리의 틈새보다도 작게 설계되어 있고, 물품(50)의 전후 폭이 선반판끼리의 틈새보다도 크다면, 승강 구동 장치(14)가 스칼라 포크(30)를 조금 하강시켜 보관 선반(40)의 선반판의 틈새를 위로부터 아래로 통과시킴으로써, 물품(50)만을 선반판 상에 남길 수 있다.Additionally, in reality, between the protruding operation (step S05) and the retracting operation (step S06), an operation is performed to guide the article 50 on the scalar fork 30 to the storage shelf 40. For example, if the front-to-back width of the scalar fork 30 is designed to be smaller than the gap between the shelves of the storage shelf 40, and the front-to-back width of the article 50 is larger than the gap between the shelves, the lifting and lowering drive device ( 14) slightly lowers the scalar fork 30 to pass through the gap in the shelf board of the storage shelf 40 from top to bottom, so that only the article 50 can be left on the shelf board.

이상과 같이 해서 물품(50)을 「이송 대상 위치」로 이송시키는 작업이 완료하면, 스태커 크레인(10)의 반송 제어 장치(11)는 다음의 「이송 대상 위치」를 외부로부터 수신한다(스텝 S01로 되돌아간다). 단 다음의 「이송 대상 위치」는, 물품(50)을 두어야 할 보관 선반(40) 내의 위치가 아니라, 물품(50)을 꺼내야 할 보관 선반(40) 내의 위치로 된다.When the operation of transferring the article 50 to the “transfer target position” is completed as described above, the transfer control device 11 of the stacker crane 10 receives the next “transfer target position” from the outside (step S01 returns to). However, the next “transfer target position” is not a position within the storage shelf 40 where the article 50 is to be placed, but a position within the storage shelf 40 from which the article 50 is to be taken out.

또한, 이상에서는 이미 스칼라 포크(30) 상에 얹어 놓여있는 물품(50)을 스태커 크레인(10)이 보관 선반(40)의 비어 있는 장소로 이송하는( 「두는」) 경우에 대해서 설명했지만, 보관 선반(40)에 보관되어 있는 물품(50)을, 스태커 크레인(10)이 스칼라 포크(30) 상으로 이송하는( 「꺼내는」) 경우에 대해서도, 그 물품(50)의 보관 선반(40) 내에서의 위치를 외부로부터 「이송 대상 위치」로서 반송 제어 장치(11)가 수신하는 것에 의해, 상술한 동작 순서와 마찬가지로 처리가 행해진다. 또 돌출 동작(스텝 S05)과 인입 동작(스텝 S06) 사이에서는, 예를 들면 승강 구동 장치(14)가 스칼라 포크(30)를 조금 상승시켜 보관 선반(40)의 선반판의 틈새를 아래로부터 위로 통과시킴으로써, 물품(50)을 선반판 상으로부터 스칼라 포크(30) 상으로 옮길 수 있다.In addition, in the above, the case where the stacker crane 10 transports (“places”) the article 50 already placed on the scalar fork 30 to an empty space on the storage shelf 40 has been described, but the case is not stored. Also in the case where the stacker crane 10 transfers (“takes out”) the article 50 stored on the shelf 40 onto the scalar fork 30, the article 50 is stored within the storage shelf 40. When the transfer control device 11 receives the position as the “transfer target position” from the outside, processing is performed in the same manner as the above-described operation sequence. Also, between the protrusion operation (step S05) and the retraction operation (step S06), for example, the lifting drive device 14 slightly raises the scalar fork 30 to close the gap between the shelf plates of the storage shelf 40 from bottom to top. By passing, the article 50 can be moved from the shelf plate onto the scalar fork 30.

본 실시형태의 스태커 크레인(10)에 의하면, 돌출 동작(스텝 S05)에 있어서 스칼라 포크(30)가 돌출해 가는 방향에 가까운 측의 승강 구동 장치(14)가 「위치 제어 모드」로 동작하므로, 스칼라 포크(30)의 선단이 크게 처진다고 하는 일이 없다.According to the stacker crane 10 of the present embodiment, in the protruding operation (step S05), the lifting drive device 14 on the side close to the direction in which the scalar fork 30 protrudes operates in the “position control mode”, The tip of the scalar fork 30 is not said to sag significantly.

구체적으로, 스칼라 포크(30)가 좌측으로 돌출하는(스태커 크레인(10)이 좌측의 보관 선반(40)으로 물품(50)을 이송하는) 모습을 도 4에 나타낸다. 이 경우, 왼쪽 승강 구동 장치(14La, 14Lb)가 「위치 제어 모드로 되기 때문에, 승강대(20)의 좌측이 「이송 대상 위치」에 상당하는 승강 지표(16)의 높이로 유지된다. 이 높이가 유지되는 개소와, 스칼라 포크(30)의 선단과의 거리는 그다지 크지 않고, 따라서 스칼라 포크(30)의 선단이 크게 처지는 일은 없다.Specifically, FIG. 4 shows the scalar fork 30 protruding to the left (the stacker crane 10 transfers the article 50 to the storage shelf 40 on the left). In this case, since the left lifting drive devices 14La and 14Lb are in the “position control mode,” the left side of the lifting platform 20 is maintained at the height of the lifting indicator 16 corresponding to the “transfer target position.” The distance between the point where this height is maintained and the tip of the scalar fork 30 is not very large, and therefore the tip of the scalar fork 30 does not sag significantly.

다음에, 스칼라 포크(30)가 우측으로 돌출하는(스태커 크레인(10)이 우측의 보관 선반(40)으로 물품(50)을 이송하는) 모습을 도 5에 나타낸다. 이 경우, 오른쪽 승강 구동 장치(14Ra, 14Rb)가 「위치 제어 모드로 되기 때문에, 승강대(20)의 우측이 「이송 대상 위치」에 상당하는 승강 지표(16)의 높이로 유지된다. 이 높이가 유지되는 개소와, 스칼라 포크(30)의 선단과의 거리는 그다지 크지 않고, 따라서 스칼라 포크(30)의 선단이 크게 처지는 일은 없다.Next, FIG. 5 shows the scalar fork 30 protruding to the right (the stacker crane 10 transfers the article 50 to the storage shelf 40 on the right side). In this case, since the right lifting drive devices 14Ra and 14Rb are in the “position control mode,” the right side of the lifting platform 20 is maintained at the height of the lifting indicator 16 corresponding to the “transfer target position.” The distance between the point where this height is maintained and the tip of the scalar fork 30 is not very large, and therefore the tip of the scalar fork 30 does not sag significantly.

도 4와 도 5를 보며 비교하면 알 수 있는 바와 같이, 본 실시형태에 있어서는, 스칼라 포크(30)의 돌출하는 방향이 좌측인 경우와 우측인 경우에서, 스칼라 포크(30) 선단의 처짐량이 다르다고 하는 일이 없다. 그리고 어느 쪽의 경우에서도, 스칼라 포크(30)의 선단이 크게 처지는 일은 없으므로, 처진 스칼라 포크(30) 선단이 보관 선반(40)의 선반판의 높이 영역에 침입해서 물품(50)의 이송을 정상적으로 행할 수 없게 되는 등의 문제가 방지된다.As can be seen by comparing FIGS. 4 and 5, in this embodiment, the amount of deflection of the tip of the scalar fork 30 is different when the protruding direction of the scalar fork 30 is left and right. There is nothing to do. And in either case, since the tip of the scalar fork 30 does not sag significantly, the sagging tip of the scalar fork 30 intrudes into the height area of the shelf plate of the storage shelf 40, thereby allowing the transport of the article 50 to proceed normally. Problems such as not being able to perform are prevented.

또한, 이상에서는 설명의 편의상, 스태커 크레인(10)의 전후 방향으로의 주행이 완료하고 나서 승강 동작을 행하고, 승강 동작이 완료하고 나서 돌출 동작을 행하는 것으로 했지만, 전(前) 단계의 동작이 완료하기 전에 다음 단계의 동작이 개시되어도 좋다. 즉, 전후 방향으로의 주행중에 승강 동작이 개시되고, 승강 동작이 행해지고 있는 동안에 돌출 동작이 개시되어도 좋다. 이 경우, 전 단계의 동작을 마지막까지 대기할 필요가 없어지기 때문에, 물품(50)의 이송에 요하는 시간이 보다 짧게 끝난다.In addition, in the above, for convenience of explanation, the lifting operation is performed after the travel in the forward and backward directions of the stacker crane 10 is completed, and the protruding operation is performed after the lifting operation is completed. However, the operation of the previous stage is completed. The operation of the next step may be started before doing so. That is, the lifting operation may be started while traveling in the forward and backward direction, and the protruding operation may be started while the raising and lowering operation is being performed. In this case, since there is no need to wait until the end for the previous operation, the time required to transport the article 50 is shorter.

또, 이상에서는 마스트(12)가 4개 배치된 스태커 크레인(10)에 대해서 설명했지만, 마스트의 갯수는 이것에 한하는 것은 아니고, 예를 들면 좌측과 우측에 1개씩, 합계 2개라도 좋고, 4개보다 많아도 좋다. 마스트의 수가 몇 개라도, 스칼라 포크(30)가 돌출할 때에, 그 돌출하는 방향 측에 위치하는 승강 구동 장치(14)가 위치 제어 모드로 동작하게 되어 있으면 좋다.In addition, although the stacker crane 10 in which four masts 12 are arranged has been described above, the number of masts is not limited to this. For example, a total of two masts, one each on the left and right, may be used. It is okay to have more than 4. No matter how many masts there are, when the scalar fork 30 protrudes, the lifting drive device 14 located on the protruding direction side may operate in the position control mode.

또, 제어를 간략화하기 위해, 승강 개시 전에 스칼라 포크(30)가 돌출할 예정인 방향에 따라 승강 구동 장치(14)의 동작 모드를 결정하는 공정(도 3의 스텝 S03)을 생략해도 좋다. 즉, 예를 들면 승강중(스텝 S04)은 반드시 왼쪽 승강 구동 장치(14La, 14Lb)가 위치 제어 모드, 오른쪽 승강 구동 장치(14Ra, 14Rb)가 토크 제어 모드를 선택하는 것으로 결정해 두고, 승강대(20)가 목표 높이에 도달해서 승강이 정지한 후, 스칼라 포크(30)의 돌출 동작 및 인입 동작이 행해지는 동안만(스텝 S05와 스텝 S06의 기간 중), 그 돌출·인입 방향에 따라 왼쪽 승강 구동 장치(14La, 14Lb)와 오른쪽 승강 구동 장치(14Ra, 14Rb)의 어느 쪽이 위치 제어 모드를 선택할 것인지가 재차 결정되어 있어도 좋다.In order to simplify control, the process of determining the operation mode of the lifting drive device 14 according to the direction in which the scalar fork 30 is expected to protrude before the start of lifting (step S03 in FIG. 3) may be omitted. That is, for example, during lifting (step S04), it is determined that the left lifting and lowering drive devices 14La and 14Lb select the position control mode and the right lifting and lowering driving devices 14Ra and 14Rb select the torque control mode, and the lifting platform ( After 20) reaches the target height and the lifting is stopped, the left lifting and lowering drive is performed according to the protruding and retracting directions only while the protruding and retracting operations of the scalar fork 30 are performed (during the period of steps S05 and S06). It may be determined again which of the devices 14La and 14Lb and the right lifting drive devices 14Ra and 14Rb will select the position control mode.

또, 마스트(12)에 마련된 승강 지표(16)는 반드시 필요한 것은 아니고, 다른 방법으로 승강대(20)의 상하 방향 위치를 계산해 낼 수 있는 것이라면, 승강 지표(16)는 마련되어 있지 않아도 좋다. 예를 들면 승강 구동 장치(14)가 스프로킷·체인·모터를 포함하는 구성인 경우, 반송 제어 장치(11) 등이 승강 구동 장치(14)의 동작 이력을 조사해서, 초기 상태부터 모터가 어느 정도의 분량으로 체인을 감기·풀기 했는지를 알 수 있으면, 승강대(20)의 이동량을 산출할 수 있다.In addition, the lifting indicator 16 provided on the mast 12 is not necessarily necessary, and if the vertical position of the lifting platform 20 can be calculated by another method, the lifting indicator 16 may not be provided. For example, when the lifting drive device 14 is configured to include a sprocket, chain, and motor, the conveyance control device 11 etc. examines the operation history of the lifting drive device 14 to determine whether the motor is operating to a certain extent from the initial state. If it is known whether the chain has been wound or unwound by the amount of , the amount of movement of the lifting platform 20 can be calculated.

10: 스태커 크레인
11: 반송 제어 장치
12: 마스트
14: 승강 구동 장치
16: 승강 지표
20: 승강대
24: 이송 동작 제어 장치
30: 스칼라 포크
40: 보관 선반
50: 물품
70: 스태커 크레인
72: 스칼라 포크
80: 보관 선반
α: 경사각10: Stacker crane
11: Conveyance control device
12: Mast
14: lifting drive device
16: Elevation indicator
20: Lifting platform
24: transfer motion control device
30: Scalar Fork
40: storage shelf
50: Goods
70: Stacker crane
72: Scalar fork
80: storage shelf
α: Inclination angle

Claims

A product transport device comprising a lifting platform that goes up and down, and an article support body that can protrude from the platform in a left and right direction intersecting the up and down direction and is capable of supporting an article,
The lifting platform is guided along a plurality of lifting masts extending in the vertical direction, and the lifting and lowering operation of the lifting platform is controlled by a lifting and lowering drive device provided on each of the lifting masts,
The lifting drive device can operate in either a control mode: a position control mode that controls the vertical position of the lifting platform, and a torque control mode that controls a lifting torque for lifting the lifting platform in the vertical direction,
The lifting drive device operating in the position control mode operates to maintain the vertical position of the lifting table when the lifting table stops moving up and down in the vertical direction,
The lifting drive device that selects the torque control mode operates to obtain a movement speed and lifting torque equivalent to that obtained by another lifting drive device that operates by selecting the position control mode,
When the article support body protrudes to one side in the left and right directions, the lifting drive device provided on the lifting mast located on one side operates in the position control mode and is provided on the lifting mast located on the other side. The lifting drive device operates in the torque control mode.
An article transport device characterized by a.

According to claim 1,
There are four lifting masts arranged in square-shaped corners when viewed from the top,
The lifting platform is provided with a transfer operation control device capable of controlling an operation of moving the article support body to the left or right along the left and right directions,
The transfer operation control device includes a protruding operation for protruding the article support body from the inner side of the four lifting masts to the outer side, and toward either the left or the right side, and It is possible to perform a drawing operation for drawing the article support from the side side to the inside side,
During the lifting operation of the lifting platform, the lifting driving devices provided on the two lifting masts located on the left both operate in the same control mode, and the lifting driving devices provided on the two lifting masts located on the right are: Both operate in a different control mode than the lifting drive device on the left.
An article transport device characterized by a.

According to claim 2,
The transfer operation control device performs the protruding operation after the lifting operation of the hoisting table and the retracting operation before the raising and lowering operation of the hoisting table,
Before the lifting operation of the lifting platform is started, it is determined in which direction the transport operation control device is scheduled to project the article support, left or right, after the lifting operation, and
When the lifting operation of the lifting platform is started, both of the lifting driving devices provided on the two lifting masts located on one side where the transport operation control device is scheduled to project the article support operate in the position control mode, Both of the lifting drive devices provided on the two lifting masts located on the other side operate in the torque control mode.
An article transport device characterized by a.

According to claim 2 or 3,
A lifting indicator indicating the vertical position is provided on each of the four lifting masts,
The lifting drive device operating in the position control mode operates to raise and lower the lifting platform to a position of the lifting indicator corresponding to a vertical position set as a target.
An article transport device characterized by a.