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KR102542773B1 - portable launch and recovery system for unmaned underwater vehicle - Google Patents

portable launch and recovery system for unmaned underwater vehicle Download PDF

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KR102542773B1
KR102542773B1 KR1020210065080A KR20210065080A KR102542773B1 KR 102542773 B1 KR102542773 B1 KR 102542773B1 KR 1020210065080 A KR1020210065080 A KR 1020210065080A KR 20210065080 A KR20210065080 A KR 20210065080A KR 102542773 B1 KR102542773 B1 KR 102542773B1
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KR
South Korea
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support
unmanned vehicle
coupled
underwater unmanned
lifting device
Prior art date
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KR1020210065080A
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강형주
이계홍
조건래
이문직
김민규
Original Assignee
한국로봇융합연구원
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Abstract

본 발명의 일 측면에 따른 이동형 수중무인이동체 인양 장치는, 베이스 파트, 상기 베이스 파트에 분리 가능하게 결합되는 지지대, 상기 지지대에 분리 가능하게 결합되어, 수중무인이동체를 들거나 내릴 수 있는 인양부 및 상기 인양부에 결합되어 상기 인양부를 작동시키는 윈치를 포함할 수 있다.A mobile underwater unmanned vehicle lifting device according to an aspect of the present invention includes a base part, a support detachably coupled to the base part, a lifting unit detachably coupled to the support, and capable of lifting or lowering the underwater unmanned vehicle, and the above It may include a winch coupled to the lifting unit to operate the lifting unit.

Description

이동형 수중무인이동체 인양 장치{portable launch and recovery system for unmaned underwater vehicle}Portable launch and recovery system for unmaned underwater vehicle}

본 발명은 이동형 수중무인이동체 인양 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a mobile underwater unmanned vehicle lifting device.

일반적으로 수중에서 구동되는 무인이동체는 수조에서 기본적인 성능을 검증하고, 현장 성능 검증 또는 성능 고도화 등의 목적으로 강변, 부두 등에서 실해역 실험을 진행한다. 하지만, 실해역 실험에서는 그 특성상 장기적으로 다수의 실험을 진행하는 경우가 많고, 수중무인이동체의 무게 또는 형상, 현장 상황(크레인 등의 고정형 고중량 핸들링 장치 사용불가, 전원공급원 부재 등) 등에 따라 진회수를 포함한 대상체의 핸들링이 제한적이다. 그리고 실해역 특성상, 강변 또는 항구 등의 공공장소를 사용하기 때문에 분실, 파손 등의 이유로 임의의 고정 장비를 설치할 수 없다. 카고크레인이나 발전기 임대/구매도 임차 및 유지비용이 상당히 소요된다.In general, unmanned mobile vehicles driven underwater verify basic performance in a water tank, and conduct real-sea experiments at riversides and docks for the purpose of on-site performance verification or performance advancement. However, in real sea experiments, many experiments are conducted over a long period of time due to their nature, and the number of retrieval depends on the weight or shape of the underwater unmanned vehicle, on-site conditions (non-use of fixed heavy-duty handling devices such as cranes, absence of power supply, etc.) Handling of objects including is limited. In addition, due to the nature of the real sea area, it is impossible to install any fixed equipment for reasons such as loss or damage because it uses public places such as riversides or ports. Renting/purchasing a cargo crane or generator also requires considerable rental and maintenance costs.

실해역(강변, 항구 등)에서 도수운반이 어려운 로봇의 성능 검증 등의 목적으로 실험을 하는 경우, 주로 크레인 특장차(카고크레인)를 사용한다. 하지만, 장기적으로 실험이 진행되면 크레인 특장차를 사용하기에 금전적인 부담이 크다. 그리고 크레인 특장차를 위한 여유공간이 구비되어 있어야 하며, 경우에 따라 공간적인 제약이 있을 수 있다.In the case of experiments for the purpose of verifying the performance of robots that are difficult to manually transport in real sea areas (riverside, port, etc.), specially equipped cranes (cargo cranes) are mainly used. However, if the experiment is carried out in the long term, the financial burden is high to use the crane special vehicle. In addition, a spare space for a specially equipped crane must be provided, and in some cases, there may be spatial restrictions.

상기 문제를 해결하기 위하여, 본 발명의 목적은 분해결합 및 이동이 용이하여 어느 장소든 사용 가능한 이동형 수중무인이동체 인양 장치를 제공하는 것이다. In order to solve the above problem, an object of the present invention is to provide a mobile unmanned underwater vehicle lifting device that can be easily disassembled and moved and used anywhere.

본 발명은 구조가 간단하고 가벼워 분해결합이 용이하고 설치 장소에 따른 제약을 줄일 수 있으며 전용케이스를 이용하여 보관 및 이동이 간편하다.The present invention has a simple and light structure and is easy to disassemble and combine, can reduce restrictions according to the installation location, and is easy to store and move using a dedicated case.

본 발명의 일 측면에 따른 이동형 수중무인이동체 인양 장치는 베이스 파트, 상기 베이스 파트에 분리 가능하게 결합되는 지지대, 상기 지지대에 분리 가능하게 결합되어, 수중무인이동체를 들거나 내릴 수 있는 인양부 및 상기 인양부에 결합되어 상기 인양부를 작동시키는 윈치를 포함할 수 있다.A mobile underwater unmanned vehicle lifting device according to an aspect of the present invention includes a base part, a support detachably coupled to the base part, a lifting unit detachably coupled to the support, and capable of lifting or lowering the underwater unmanned vehicle, and the lifting unit. It may include a winch that is coupled to the unit and operates the lifting unit.

상기 베이스 파트는, 자세안정판 및 상기 자세안정판에 결합되어, 상기 지지대를 지지하는 지지판을 포함하고, 상기 자세안정판과 상기 지지판은 서로 분리 가능하게 결합될 수 있다. 본 발명의 일 측면에 따른 이동형 수중무인이동체 인양 장치는 부두에 설치된 비트와 상기 자세안정판 사이에 확장되어, 상기 자세안정판을 상기 부두에 고정시키는 고정 실린더를 더 포함할 수 있다.상기 자세안정판은, 서로 나란하게 배열되는 한 쌍의 연장 플레이트 및 서로 이격된 상기 한 쌍의 연장 플레이트를 연결하고, 상기 고정 실린더가 결합되는 연결 플레이트를 포함할 수 있다.The base part includes a posture stabilizer and a support plate coupled to the posture stabilizer to support the support, and the posture stabilizer and the support plate may be detachably coupled to each other. The mobile unmanned underwater vehicle lifting device according to one aspect of the present invention may further include a fixing cylinder extending between a bit installed on a pier and the posture stabilizer and fixing the posture stabilizer to the pier. The posture stabilizer, A pair of extension plates arranged parallel to each other and a connection plate connecting the pair of extension plates spaced apart from each other and coupled to the fixing cylinder may be included.

상기 지지대는, 상기 지지판에 결합되어 상기 지지판에 대해 수직 방향으로 연장되는 수직 지지폴 및 상기 수직 지지폴에 결합되어, 수평 방향으로 연장되는 수평 지지폴을 포함할 수 있다.The support may include a vertical support pole coupled to the support plate and extending in a vertical direction with respect to the support plate, and a horizontal support pole coupled to the vertical support pole and extending in a horizontal direction.

상기 수직 지지폴 및 상기 수평 지지폴은 길이 조절이 가능할 수 있다.The length of the vertical support pole and the horizontal support pole may be adjustable.

상기 인양부는, 상기 윈치에 연결된 케이블, 상기 지지대에 결합되며, 상기 케이블의 이동방향을 바꿔주는 도르래 및 상기 케이블에 체결되는 고정걸이를 포함할 수 있다.The lifting unit may include a cable connected to the winch, a pulley coupled to the support and changing a moving direction of the cable, and a fixing hook fastened to the cable.

상기 인양부는, 상기 고정걸이에 결합되는 유니버셜 조인트를 더 포함할 수 있다.The lifting unit may further include a universal joint coupled to the fixing hanger.

상기 인양부는, 상기 조인트에 연결되어, 상기 수중무인이동체를 담는 바스켓을 더 포함할 수 있다.The lifting unit may further include a basket connected to the joint and containing the underwater unmanned vehicle.

상기 인양부는, 상기 바스켓의 일측에 부착되어, 상기 바스켓의 일부를 물 위로 부유시켜 상기 바스켓을 기울이는 부력재를 더 포함할 수 있다.The lifting unit may further include a buoyancy member attached to one side of the basket and tilting the basket by floating a portion of the basket on water.

본 발명의 일 측면에 따른 이동형 수중무인이동체 인양 장치는 상기 베이스 파트, 상기 지지대, 상기 인양부, 상기 윈치 및 상기 고정 실린더를 수용할 수 있는 케이스부를 포함할 수 있다.A mobile unmanned underwater vehicle lifting device according to an aspect of the present invention may include a case portion capable of accommodating the base part, the support, the lifting part, the winch, and the fixing cylinder.

상기한 바와 같이 본 발명의 일 측면에 따른 이동형 수중무인이동체 인양 장치는 분해결합 및 이동이 용이하여 어느 장소든 사용 가능하다. 또한, 구조가 간단하고 가벼워 분해결합이 용이하고 설치 장소에 따른 제약을 줄일 수 있으며 전용케이스를 이용하여 보관 및 이동이 간편하다.As described above, the mobile underwater unmanned vehicle lifting device according to one aspect of the present invention can be easily disassembled, coupled and moved, so that it can be used anywhere. In addition, the structure is simple and light, so it is easy to disassemble and combine, and it is possible to reduce restrictions according to the installation place, and it is easy to store and move using a dedicated case.

본 발명은 수중무인이동체를 핸들링하기 위해 높은 기어비를 포함하는 수동윈치를 사용하여 윈치의 구동을 위해 별도의 전원이 필요 없으며, 수중무인이동체를 들어올리는 다양한 형상의 바스켓이 활용되어 여러 형상의 이동체에 사용 가능하다.The present invention uses a manual winch with a high gear ratio to handle the underwater unmanned mobile vehicle, so no separate power source is required to drive the winch, and baskets of various shapes are used to lift the underwater unmanned vehicle. Available.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동형 수중무인이동체 인양 장치의 정면도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동형 수중무인이동체 인양 장치의 측면사시도이다.
도 3은 도 1의 평면도이다.
도 4는 본 발명의 베이스 파트의 분해사시도이다.
도 5는 본 발명의 인양부를 확대 도시한 것이다.
도 6은 본 발명의 인양부의 동작을 설명하는 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 케이스부의 측면사시도이다.1 is a front view of a mobile underwater unmanned vehicle lifting device according to an embodiment of the present invention.
2 is a side perspective view of a mobile underwater unmanned vehicle lifting device according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a plan view of Figure 1;
4 is an exploded perspective view of the base part of the present invention.
5 is an enlarged view of the lifting part of the present invention.
6 is a flowchart illustrating the operation of the lifting unit of the present invention.
7 is a side perspective view of a case part of the present invention.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예를 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Since the present invention can apply various transformations and have various embodiments, specific embodiments will be exemplified and described in detail in the detailed description. However, it should be understood that this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and includes all transformations, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

본 발명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. Terms used in the present invention are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present invention, terms such as 'include' or 'having' are intended to designate that there is a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, but one or more other features It should be understood that the presence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof is not precluded.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이 때, 첨부된 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타내고 있음에 유의한다. 또한, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다. 마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. At this time, it should be noted that in the accompanying drawings, the same components are indicated by the same reference numerals as much as possible. In addition, detailed descriptions of well-known functions and configurations that may obscure the gist of the present invention will be omitted. For the same reason, in the accompanying drawings, some components are exaggerated, omitted, or schematically illustrated.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동형 수중무인이동체 인양 장치(10)에 대해 설명한다.Hereinafter, a mobile underwater unmanned vehicle lifting device 10 according to an embodiment of the present invention will be described.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동형 수중무인이동체 인양 장치(10)의 정면도이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동형 수중무인이동체 인양 장치(10)의 측면사시도이다. 도 3은 도 1의 평면도이다. 도 4는 본 발명의 베이스 파트(100)의 분해사시도이다. 도 5는 본 발명의 인양부(700)를 확대 도시한 것이다.1 is a front view of a mobile underwater unmanned vehicle lifting device 10 according to an embodiment of the present invention. 2 is a side perspective view of a mobile underwater unmanned vehicle lifting device 10 according to an embodiment of the present invention. Figure 3 is a plan view of Figure 1; 4 is an exploded perspective view of the base part 100 of the present invention. 5 is an enlarged view of the lifting part 700 of the present invention.

도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동형 수중무인이동체 인양 장치(10)는, 베이스 파트(100), 고정 실린더(300), 고정부(400), 지지대(500), 윈치(600) 및 인양부(700)를 포함할 수 있다. 여기에서, 도 1 내지 도 5에 도시되어 있는 구성 요소들 외에 다른 범용적인 구성 요소들이 이동형 수중무인이동체 인양 장치(10)에 더 포함될 수 있음을 본 실시예와 관련된 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 수 있다.1 to 5, the mobile underwater unmanned vehicle lifting device 10 according to an embodiment of the present invention includes a base part 100, a fixed cylinder 300, a fixing part 400, and a support 500 , It may include a winch 600 and a lifting part 700. Here, those skilled in the art related to this embodiment that other general-purpose components may be further included in the mobile unmanned underwater vehicle lifting device 10 in addition to the components shown in FIGS. 1 to 5 You will understand when you grow up.

베이스 파트(100)는 이동형 수중무인이동체 인양 장치(10)의 하부에 위치하여, 베이스 파트(100)의 상부에 고정 실린더(300) 및 지지대(500)가 위치할 수 있다(도 1 및 도 4 참조). 베이스 파트(100)는 자세안정판(110), 지지판(130) 및 개방부분(140)을 포함할 수 있다. 다만, 베이스 파트(100)의 구성은 반드시 이에 한정되지 않고 당업자에 의해 채용될 수 있는 범위에서 변경될 수 있다.The base part 100 is located in the lower part of the mobile unmanned underwater vehicle lifting device 10, and the fixed cylinder 300 and the support 500 may be located in the upper part of the base part 100 (FIGS. 1 and 4 reference). The base part 100 may include a posture stabilizer 110 , a support plate 130 and an open portion 140 . However, the configuration of the base part 100 is not necessarily limited thereto and may be changed within a range that can be employed by those skilled in the art.

자세안정판(110)은 적어도 하나 이상의 판 형태로 형성되어 이동형 수중무인이동체 인양 장치(10)의 밑받침의 역할을 할 수 있다. 자세안정판(110)은 "U"자 형태로 형성될 수 있다. 자세안정판(110)의 개방부분(140)에 부두의 비트(20)가 들어갈 수 있다(도 3 참조). 자세안정판(110)은 연결 플레이트(111), 제1 연장 플레이트(112) 및 제2 연장 플레이트(113)를 포함할 수 있다. 자세안정판(110)은 연결 플레이트(111), 제1 연장 플레이트(112) 및 제2 연장 플레이트(113)간의 결합을 통해 원하는 형태로 베이스 파트(100)를 구성할 수 있다. 다만, 자세안정판(110)의 형상 및 구성은 반드시 이에 한정되지 않고, 당업자에 의해 채용될 수 있는 범위에서 변경될 수 있다.The posture stabilizer 110 is formed in the form of at least one plate and may serve as a base for the mobile underwater unmanned vehicle lifting device 10 . The posture stabilizer 110 may be formed in a "U" shape. The bit 20 of the pier can enter the open part 140 of the posture stabilizer 110 (see FIG. 3). The posture stabilizer 110 may include a connection plate 111 , a first extension plate 112 and a second extension plate 113 . The posture stabilizer 110 may configure the base part 100 in a desired shape through coupling between the connection plate 111 , the first extension plate 112 and the second extension plate 113 . However, the shape and configuration of the posture stabilizer 110 are not necessarily limited thereto and may be changed within a range that can be employed by those skilled in the art.

연결 플레이트(111)는 후술하는 서로 이격된 제1 연장 플레이트(112)와 제2 연장 플레이트(113)를 연결하고, 고정 실린더(300)가 결합될 수 있다(도 2 참조). 연결 플레이트(111)는 사각 판 형태로 제1 연장 플레이트(112)와 제2 연장 플레이트(113)를 고정할 수 있다. 연결 플레이트(111)는 사각 판 형태로 제1 연장 플레이트(112) 및 제2 연장 플레이트(113)와의 결합을 위한 돌출된 제1 단차부(111b)를 가질 수 있다(도 4 참조). 연결 플레이트(111)의 제1 단차부(111b)에는 후술하는 제1 결합홀(111a)이 형성될 수 있다. 연결 플레이트(111)는 제1 결합홀(111a)을 통해 제1 연장 플레이트(112) 및 제2 연장 플레이트(113)와 결합될 수 있다. 연결 플레이트(111)는 분해결합 및 이동성을 고려하여 알루미늄(Aluminum)으로 구성될 수 있다. 다만, 연결 플레이트(111)의 형상 및 재질은 이에 한정되지 않고, 관련 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 채용될 수 있는 범위 내에서 변경될 수 있다.The connection plate 111 connects the first extension plate 112 and the second extension plate 113 that are spaced apart from each other, and a fixed cylinder 300 may be coupled thereto (see FIG. 2 ). The connection plate 111 may fix the first extension plate 112 and the second extension plate 113 in a rectangular plate shape. The connection plate 111 may have a protruding first step portion 111b for coupling with the first extension plate 112 and the second extension plate 113 in a rectangular plate shape (see FIG. 4 ). A first coupling hole 111a to be described later may be formed in the first stepped portion 111b of the connection plate 111 . The connection plate 111 may be coupled to the first extension plate 112 and the second extension plate 113 through the first coupling hole 111a. The connection plate 111 may be made of aluminum in consideration of disassembly and mobility. However, the shape and material of the connecting plate 111 are not limited thereto, and may be changed within a range that can be employed by those skilled in the art.

제1 결합홀(111a)은 연결 플레이트(111)에 형성되어, 연결 플레이트(111)와 제1 연장 플레이트(112) 및 제2 연장 플레이트(113)간의 결합에 활용될 수 있다. 제1 결합홀(111a)은 연결 플레이트(111)의 돌출된 제1 단자부(111b)에 후술하는 제2 결합홀(112a) 및 제3 결합홀(113a)과 대응되도록 형성될 수 있다. 다만, 제1 결합홀(111a)은 반드시 이에 한정되지 않고 통상의 기술을 가진 자에 의해 채용될 수 있는 범위 내에서 변경될 수 있다.The first coupling hole 111a is formed in the connection plate 111 and may be used for coupling between the connection plate 111 and the first extension plate 112 and the second extension plate 113 . The first coupling hole 111a may be formed to correspond to the second coupling hole 112a and the third coupling hole 113a described later in the protruding first terminal portion 111b of the connection plate 111 . However, the first coupling hole 111a is not necessarily limited thereto and may be changed within a range that can be employed by those skilled in the art.

제1 연장 플레이트(112)는 연결 플레이트(111) 및 후술하는 지지판(130)과 결합되어 베이스 파트(100)를 구성할 수 있다. 제1 연장 플레이트(112)는 일변이 타변보다 긴 사각 판 형태일 수 있다. 제1 연장 플레이트(112)의 일측에는 연결 플레이트(111) 및 지지판(130)과의 결합을 위해 연결 플레이트(111)의 제1 단차부(111b) 및 후술하는 지지판(130)의 제4 단차부(130b)에 대응되는 제2 단차부(112b)가 형성될 수 있다(도 4 참조). 제1 연장 플레이트(112)의 제2 단차부(112b)에는 후술하는 제2 결합홀(112a)이 형성될 수 있다. 제1 연장 플레이트(112)는 연결 플레이트(111)의 제1 단차부(111b) 및 지지판(130)의 제4 단차부(130b)와 제1 연장 플레이트(112)의 제2 단차부(112b)가겹쳐져 제1 결합홀(111a) 및 제4 결합홀(130a)와 제2 결합홀(112a)을 체결하는 고정수단에 의해 연결 플레이트(111)와 결합될 수 있다.The first extension plate 112 may constitute the base part 100 by being combined with the connection plate 111 and the support plate 130 to be described later. The first extension plate 112 may have a rectangular plate shape with one side longer than the other side. On one side of the first extension plate 112, a first step portion 111b of the connection plate 111 and a fourth step portion of the support plate 130 to be described later are coupled to the connection plate 111 and the support plate 130. A second stepped portion 112b corresponding to (130b) may be formed (see FIG. 4). A second coupling hole 112a to be described below may be formed in the second stepped portion 112b of the first extension plate 112 . The first extension plate 112 includes the first step portion 111b of the connection plate 111, the fourth step portion 130b of the support plate 130, and the second step portion 112b of the first extension plate 112. It may be combined with the connection plate 111 by a fixing means for fastening the first coupling hole 111a, the fourth coupling hole 130a, and the second coupling hole 112a by overlapping each other.

제2 결합홀(112a)은 제1 연장 플레이트(112)에 형성되어, 제1 연장 플레이트(112)와 연결 플레이트(111) 및 지지판(130)간의 결합에 활용될 수 있다. 제2 결합홀(112a)은 제1 연장 플레이트(112)의 제2 단차부(112b)에 제1 결합홀(111a) 및 후술하는 제4 결합홀(130a)과 대응되도록 형성될 수 있다. 다만, 제2 결합홀(112a)은 반드시 이에 한정되지 않고 통상의 기술을 가진 자에 의해 채용될 수 있는 범위 내에서 변경될 수 있다.The second coupling hole 112a is formed in the first extension plate 112 and may be used for coupling between the first extension plate 112 and the connection plate 111 and the support plate 130 . The second coupling hole 112a may be formed in the second stepped portion 112b of the first extension plate 112 to correspond to the first coupling hole 111a and the fourth coupling hole 130a to be described later. However, the second coupling hole 112a is not necessarily limited thereto and may be changed within a range that can be employed by a person having ordinary skill.

제2 연장 플레이트(113)는 연결 플레이트(111) 및 후술하는 지지판(130)과 결합되어 베이스 파트(100)를 구성할 수 있다. 제2 연장 플레이트(113)는 제1 연장 플레이트(112)에 나란하게 배열될 수 있다. 제2 연장 플레이트(113)는 일변이 타변보다 긴 사각 판 형태일 수 있다. 제2 연장 플레이트(113)의 일측에는 연결 플레이트(111) 및 지지판(130)과의 결합을 위해 연결 플레이트(111)의 제1 단차부(111b) 및 지지판(130)의 제4 단차부(130b)에 대응되는 제3 단차부(113b)가 있을 수 있다. 제2 연장 플레이트(113)의 제3 단차부(113b)에는 후술하는 제3 결합홀(113a)이 형성될 수 있다. 제2 연장 플레이트(113)는 연결 플레이트(111)의 제1 단차부(111b) 및 지지판(130)의 제4 단차부(130b)와 제2 연장 플레이트(113)의 제3 단차부(113b)가 겹쳐져 제1 결합홀(111a) 및 제4 결합홀(130a)와 제3 결합홀(113a)을 체결하는 고정수단에 의해 연결 플레이트(111)와 결합될 수 있다. The second extension plate 113 may constitute the base part 100 by being combined with the connection plate 111 and the support plate 130 to be described later. The second extension plate 113 may be arranged parallel to the first extension plate 112 . The second extension plate 113 may have a rectangular plate shape with one side longer than the other side. On one side of the second extension plate 113, the first step portion 111b of the connection plate 111 and the fourth step portion 130b of the support plate 130 are coupled to the connection plate 111 and the support plate 130. There may be a third stepped portion 113b corresponding to ). A third coupling hole 113a to be described below may be formed in the third stepped portion 113b of the second extension plate 113 . The second extension plate 113 includes the first step portion 111b of the connection plate 111, the fourth step portion 130b of the support plate 130, and the third step portion 113b of the second extension plate 113. may overlap and be combined with the connection plate 111 by a fixing means fastening the first coupling hole 111a, the fourth coupling hole 130a, and the third coupling hole 113a.

제3 결합홀(113a)은 제2 연장 플레이트(113)에 형성되어, 제2 연장 플레이트(113)와 연결 플레이트(111) 및 지지판(130)간의 결합에 활용될 수 있다. 제3 결합홀(113a)은 제2 연장 플레이트(113)의 제3 단차부(113b)에 제1 결합홀(111a) 및 후술하는 제4 결합홀(130a)과 대응되도록 형성될 수 있다. 다만, 제3 결합홀(113a)은 반드시 이에 한정되지 않고 통상의 기술을 가진 자에 의해 채용될 수 있는 범위 내에서 변경될 수 있다.The third coupling hole 113a is formed in the second extension plate 113 and can be used for coupling between the second extension plate 113 and the connection plate 111 and the support plate 130 . The third coupling hole 113a may be formed to correspond to the first coupling hole 111a and the fourth coupling hole 130a to be described later in the third stepped portion 113b of the second extension plate 113 . However, the third coupling hole 113a is not necessarily limited thereto and may be changed within a range that can be employed by those skilled in the art.

도 1 및 도 4를 참조하면, 지지판(130)은 자세안정판(110)에 결합되어, 후술하는 지지대(500)를 지지할 수 있다. 지지판(130)은 자세안정판(110)과 분리 가능하게 결합될 수 있다. 지지판(130)은 사각 판 형태로 제1 연장 플레이트(112)및 제2 연장 플레이트(113)와 결합하여 고정할 수 있다. 지지판(130)은 결합을 위한 돌출된 제4 단차부(140b)를 가질 수 있다. 지지판(130)의 제4 단차부(130b)에는 제4 결합홀(130a)이 형성될 수 있다. 지지판(130)은 제4 결합홀(130a)을 통해 제1 연장 플레이트(112) 및 제2 연장 플레이트(113)와 결합될 수 있다. 지지판(130)의 상부에는 후술하는 지지대(500)와의 결합을 위한 지지대 고정 세그먼트(410)가 결합될 수 있다. 지지판(130)은 분해결합 및 이동성을 고려하여 알루미늄(Aluminum)으로 구성될 수 있다. 다만, 지지대(500)의 형상 및 재질은 이에 한정되지 않고, 관련 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 채용될 수 있는 범위 내에서 변경될 수 있다.Referring to FIGS. 1 and 4 , the support plate 130 is coupled to the posture stabilizer 110 to support a support 500 to be described later. The support plate 130 may be detachably coupled to the posture stabilizer 110 . The support plate 130 may be fixed by being combined with the first extension plate 112 and the second extension plate 113 in a rectangular plate shape. The support plate 130 may have a protruding fourth stepped portion 140b for coupling. A fourth coupling hole 130a may be formed in the fourth stepped portion 130b of the support plate 130 . The support plate 130 may be coupled to the first extension plate 112 and the second extension plate 113 through the fourth coupling hole 130a. A support fixing segment 410 for coupling with a support 500 to be described later may be coupled to an upper portion of the support plate 130 . The support plate 130 may be made of aluminum in consideration of disassembly and mobility. However, the shape and material of the support 500 are not limited thereto, and may be changed within a range that can be employed by those skilled in the art.

제4 결합홀(130a)은 지지판(130)에 형성되어, 지지판(130)과 제1 연장 플레이트(112) 및 제2 연장 플레이트(113)간의 결합에 활용될 수 있다. 제4 결합홀(130a)은 지지판(130)의 제4 단자부(130b)에 제2 결합홀(112a) 및 제3 결합홀(113a)과 대응되도록 형성될 수 있다. 다만, 제4 결합홀(130a)은 반드시 이에 한정되지 않고 통상의 기술을 가진 자에 의해 채용될 수 있는 범위 내에서 변경될 수 있다.The fourth coupling hole 130a is formed in the support plate 130 and may be used for coupling between the support plate 130 and the first extension plate 112 and the second extension plate 113 . The fourth coupling hole 130a may be formed to correspond to the second coupling hole 112a and the third coupling hole 113a in the fourth terminal portion 130b of the support plate 130 . However, the fourth coupling hole 130a is not necessarily limited thereto and may be changed within a range that can be employed by those skilled in the art.

도 1을 참조하면, 고정 실린더(300)는 자세안정판(110)에 위치하여, 부두에 설치된 비트(20)와 자세안정판(110) 사이에 확장되어 자세안정판(110)을 부두에 고정시킬 수 있다. 고정 실린더(300)는 속이 빈 원통형의 몸체와 원기둥 형태의 피스톤으로 구성되어, 피스톤이 위아래로 슬라이딩할 수 있다. 고정 실린더(300)는 부두의 비트(20)의 돌출된 부분의 하단에 위치된 후, 피스톤이 비트(20)의 하단을 가압하여 자세안정판(110)을 고정할 수 있다. 다만 고정 실린더(300)의 형상은 이에 한정되지 않으며, 고정 실린더(300)는 유압 실린더 및 공압 실린더 등 자세안정판(110)을 고정할 수 있는 다양한 형태의 실린더가 활용될 수 있다. Referring to FIG. 1, the fixing cylinder 300 is located on the posture stabilizer 110 and extends between the bit 20 installed on the pier and the posture stabilizer 110 to fix the posture stabilizer 110 to the pier. . The fixed cylinder 300 is composed of a hollow cylindrical body and a cylindrical piston, so that the piston can slide up and down. After the fixing cylinder 300 is located at the lower end of the protruding part of the bit 20 of the pier, the piston presses the lower end of the bit 20 to fix the posture stabilizer 110. However, the shape of the fixed cylinder 300 is not limited thereto, and various types of cylinders capable of fixing the posture stabilizer 110 such as a hydraulic cylinder and a pneumatic cylinder may be used as the fixed cylinder 300 .

도 1 및 도2를 참조하면, 고정부(400)는 지지대(500)간의 결합 또는 지지대(500)와 지지판(130)간의 결합에 활용될 수 있다. 고정부(400)는 지지대 고정 세그먼트(410), 지지대 고정대(420) 및 지지대 조인트(430)로 구성될 수 있다. 다만, 고정부(400)의 구성은 반드시 이에 한정되지 않고 다양한 구성을 가질 수 있다.Referring to FIGS. 1 and 2 , the fixing part 400 may be used for coupling between the supports 500 or between the support 500 and the support plate 130 . The fixing unit 400 may include a support fixing segment 410 , a support fixing base 420 and a support joint 430 . However, the configuration of the fixing unit 400 is not necessarily limited thereto and may have various configurations.

지지대 고정 세그먼트(410)는 지지판(130)의 상부에 위치하여 지지대(500)를 지지판(130)과 수직한 방향으로 고정시킬 수 있다. 지지대 고정 세그먼트(410)는 중앙에 지지대(500)가 끼워질 수 있는 원통형태일 수 있다. 지지대 고정 세그먼트(410)에 끼워진 지지대(500)는 180도 회전할 수 있다. 다만 지지대 고정 세그먼트(410)의 형상은 이에 한정되지 않고 다양한 형상을 가질 수 있다.The support fixing segment 410 may be positioned above the support plate 130 to fix the support 500 in a direction perpendicular to the support plate 130 . The support fixing segment 410 may have a cylindrical shape into which the support 500 can be fitted in the center. The support 500 inserted into the support fixing segment 410 may rotate 180 degrees. However, the shape of the support fixing segment 410 is not limited thereto and may have various shapes.

지지대 고정대(420)는 후술하는 수직 지지폴(510)과 후술하는 수평 지지폴(520)을 연결하는 대각의 막대형태로 형성되어 수직 지지폴(510)과 수평 지지폴(520)을 보다 안정적으로 고정할 수 있다.The support fixture 420 is formed in the form of a diagonal bar connecting a vertical support pole 510 described later and a horizontal support pole 520 described later, so that the vertical support pole 510 and the horizontal support pole 520 are more stable. can be fixed

지지대 조인트(430)는 후술하는 수직 지지폴(510)과 후술하는 수평 지지폴(520)의 경계에 형성되어 수직 지지폴(510)과 수평 지지폴(520)을 90도로 결합할 수 있다.The support joint 430 is formed at a boundary between a vertical support pole 510 to be described later and a horizontal support pole 520 to be described later, and can couple the vertical support pole 510 and the horizontal support pole 520 at 90 degrees.

지지대 고정대(420)와 지지대 조인트(430)는 수직 지지폴(510)과 수평 지지폴(520)을 안정적으로 결합할 수 있는 어떠한 형상이나 재질도 가능할 수 있다.The support fixture 420 and the support joint 430 may have any shape or material capable of stably coupling the vertical support pole 510 and the horizontal support pole 520 .

지지대(500)는 베이스 파트(100)에 분리 가능하게 결합되어 수중무인이동체의 하중을 지지할 수 있다. 지지대(500)는 수직 지지폴(510), 수평 지지폴(520), 수직 지지폴 연결파트(530) 및 수평 지지폴 연결파트(540)를 포함할 수 있다. 다만, 지지대(500)의 구성은 이에 한정되지 않고 관련 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 채용될 수 있는 범위 내에서 변경될 수 있다.The support 500 is detachably coupled to the base part 100 to support the load of the underwater unmanned vehicle. The support 500 may include a vertical support pole 510, a horizontal support pole 520, a vertical support pole connection part 530, and a horizontal support pole connection part 540. However, the configuration of the support 500 is not limited thereto and may be changed within a range that can be employed by those skilled in the art.

수직 지지폴(510)은 지지판(130)에 결합되어 상기 지지판(130)에 대해 수직 방향으로 연장되어 기둥역할을 할 수 있다. 수직 지지폴(510)은 복수 개 형성되어 상호간에 끼움 결합되어 길이 조절이 가능할 수 있다. 수직 지지폴(510)은 제1 수직 지지폴(510a), 제2 수직 지지폴(510b) 및 제3 지지폴(510c)을 포함할 수 있다. 다만 수직 지지폴(510)의 위치 및 구조는 이에 한정되지 않고 관련 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 채용될 수 있는 범위내에서 변경될 수 있다.The vertical support pole 510 is coupled to the support plate 130 and extends in a vertical direction with respect to the support plate 130 to serve as a pillar. A plurality of vertical support poles 510 may be formed so that the length can be adjusted by being fitted to each other. The vertical support pole 510 may include a first vertical support pole 510a, a second vertical support pole 510b, and a third support pole 510c. However, the position and structure of the vertical support pole 510 is not limited thereto and may be changed within the range that can be employed by those skilled in the art.

수평 지지폴(520)은 수직 지지폴(510)에 결합되어, 수평 방향으로 연장되어 거더 역할을 할 수 있다. 수평 지지폴(520)은 복수 개 형성되어 상호간에 끼움 결합되어 길이 조절이 가능할 수 있다. 수평 지지폴(520)은 제1 수평 지지폴(520a), 제2 수평 지지폴(520b) 및 제3 지지폴(520c)을 포함할 수 있다. 다만 수평 지지폴(520)의 위치 및 구조는 이에 한정되지 않고 관련 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 채용될 수 있는 범위내에서 변경될 수 있다.The horizontal support pole 520 is coupled to the vertical support pole 510 and extends in the horizontal direction to serve as a girder. A plurality of horizontal support poles 520 may be formed, and the length may be adjusted by being fitted to each other. The horizontal support pole 520 may include a first horizontal support pole 520a, a second horizontal support pole 520b, and a third support pole 520c. However, the position and structure of the horizontal support pole 520 is not limited thereto and may be changed within the range that can be employed by those skilled in the art.

수직 지지폴 연결파트(530)는 복수 개의 수직 지지폴(510)을 연결하고 끼움 결합된 수직 지지폴(510)을 원하는 길이로 고정하는 역할을 할 수 있다. 수직 지지폴 연결파트(530)는 복수 개의 수직 지지폴(510)을 연결하고 원하는 길이로 고정할 수 있는 범위에서 다양한 형상 및 구조를 가질 수 있다. 예를 들어 수직 지지폴 연결파트(530)는 나사 등의 체결수단에 의해 조여지는 파이프 클램프일 수 있다. 이외에도 복수 개의 수직 지지폴(510)을 연결할 수 있는 다양한 구조를 가질 수 있다. The vertical support pole connection part 530 may serve to connect a plurality of vertical support poles 510 and fix the fitted vertical support poles 510 to a desired length. The vertical support pole connection part 530 may have various shapes and structures within a range capable of connecting a plurality of vertical support poles 510 and fixing them to a desired length. For example, the vertical support pole connection part 530 may be a pipe clamp tightened by a fastening means such as a screw. In addition, it may have various structures capable of connecting a plurality of vertical support poles 510 .

수평 지지폴 연결파트(540)는 복수 개의 수평 지지폴(520)을 연결하고 끼움 결합된 수평 지지폴(520)을 원하는 길이로 고정하는 역할을 할 수 있다. 수평 지지폴 연결파트(540)는 복수 개의 수평 지지폴(520)을 연결하고 원하는 길이로 고정할 수 있는 범위에서 다양한 형상 및 구조를 가질 수 있다. 예를 들어 수평 지지폴 연결파트(540)는 나사 등의 체결수단에 의해 조여지는 파이프 클램프일 수 있다. 이외에도 복수 개의 수평 지지폴(520)을 연결할 수 있는 다양한 구조를 가질 수 있다. The horizontal support pole connection part 540 may serve to connect a plurality of horizontal support poles 520 and fix the fitted horizontal support poles 520 to a desired length. The horizontal support pole connection part 540 may have various shapes and structures within a range capable of connecting a plurality of horizontal support poles 520 and fixing them to a desired length. For example, the horizontal support pole connection part 540 may be a pipe clamp tightened by a fastening means such as a screw. In addition, it may have various structures capable of connecting a plurality of horizontal support poles 520 .

도 1, 도 4 및 도 5를 참조하면, 윈치(600)는 후술하는 인양부(700)에 결합되어 인양부(700)를 작동시킬 수 있다. 윈치(600)는 후술하는 케이블(710)에 연결되어, 케이블(710)을 통해 인양부(700)에 동력을 전달할 수 있다. 윈치(600)는 후술하는 제2 도르래(720b)의 수직 하방인 지지판(130)의 상부에 결합될 수 있다. 윈치(600)는 별도의 전원없이 수중무인이동체를 인양하기 위해 높은 기어비를 포함할 수 있다. 다만, 윈치(600)는 이에 한정되지 않고 다양한 위치 및 구조를 가질 수 있다.Referring to FIGS. 1, 4, and 5 , the winch 600 may be coupled to a lifting unit 700 to be described later to operate the lifting unit 700 . The winch 600 may be connected to a cable 710 to be described later and transmit power to the lifting part 700 through the cable 710. The winch 600 may be coupled to an upper portion of the support plate 130 vertically below a second pulley 720b to be described later. The winch 600 may include a high gear ratio to lift the underwater unmanned vehicle without a separate power source. However, the winch 600 is not limited thereto and may have various positions and structures.

도 5를 참조하면, 인양부(700)는 지지대(500)에 분리 가능하게 결합되어, 수중무인이동체를 들거나 내릴 수 있다. 인양부(700)는 케이블(710), 도르래(720), 고정걸이(730), 유니버셜 조인트(740), 바스켓(750), 부력재(760) 및 박스타입용 걸이(770)를 포함할 수 있다. 다만, 인양부(700)의 구성은 이에 한정되지 않고 다양한 구성을 가질 수 있다.Referring to FIG. 5 , the lifting unit 700 is detachably coupled to the support 500 to lift or lower the underwater unmanned vehicle. The lifting part 700 may include a cable 710, a pulley 720, a fixing hanger 730, a universal joint 740, a basket 750, a buoyant material 760, and a hook 770 for a box type. . However, the configuration of the lifting unit 700 is not limited thereto and may have various configurations.

케이블(710)은 윈치(600)에 연결되어 동력을 전달할 수 있다. 케이블(710)은 수중무인이동체에 다다를 수 있도록 충분한 길이를 가질 수 있다. 케이블(710)은 굵은 밧줄 및 강삭(강철제 로프)등 끊어지지 않고 동력을 전달할 수 있는 충분한 강성을 지녀야 한다. The cable 710 may be connected to the winch 600 to transmit power. The cable 710 may have a sufficient length to reach the underwater unmanned vehicle. The cable 710 must have sufficient rigidity to transmit power without breaking, such as a thick rope and a steel rope.

도르래(720)는 지지대(500)에 결합되며, 케이블(710)의 이동방향을 바꿔줄 수 있다(도 1 참조). 도르래(720)는 제1 도르래(720a) 및 제2 도르래(720b)를 포함할 수 있다. 다만, 도르래의 개수는 필요에 따라 변경될 수 있다.The pulley 720 is coupled to the support 500 and can change the moving direction of the cable 710 (see FIG. 1). The pulley 720 may include a first pulley 720a and a second pulley 720b. However, the number of pulleys may be changed as needed.

제1 도르래(720a)는 수평 지지폴(520)의 일측에 결합되며, 수평 지지폴(520)을 따라 수평방향인 케이블(710)의 이동방향을 수직 하방으로 바꿔줄 수 있다. 제1 도르래(720a)는 인양 작업 시 수중무인이동체의 수직 상방에 위치할 수 있다. The first pulley 720a is coupled to one side of the horizontal support pole 520 and can change the movement direction of the cable 710 in the horizontal direction to a vertical downward direction along the horizontal support pole 520 . The first pulley 720a may be positioned vertically above the underwater unmanned vehicle during the lifting operation.

제2 도르래(720b)는 수평 지지폴(520)의 타측에 결합되며, 수직 지지폴(510)을 따라 수직방향인 케이블(710)의 이동방향을 수평방향으로 바꿔줄 수 있다. 제2 도르래(720b)는 윈치(600)의 수직 상방에 위치할 수 있다. The second pulley 720b is coupled to the other side of the horizontal support pole 520 and can change the moving direction of the vertical cable 710 to the horizontal direction along the vertical support pole 510 . The second pulley 720b may be positioned vertically above the winch 600 .

다만, 제1 도르래(720a) 및 제2 도르래(720b)의 위치 및 구성은 이에 한정되지 않고 필요한 범위내에서 변경될 수 있다.However, the positions and configurations of the first pulley 720a and the second pulley 720b are not limited thereto and may be changed within a necessary range.

고정걸이(730)는 케이블(710)에 체결되어 후술하는 바스켓(750)이 케이블(710)과 함께 이동하게 할 수 있다(도 5 참조). 고정걸이(730)는 케이블(710)이 체결될 수 있도록 가운데 홀이 형성된 도넛 형상일 수 있다. 고정걸이(730)의 재질은 수중무인이동체의 하중을 견딜 수 있도록 강철(Steel)과 같이 충분한 강성을 지닌 재질일 수 있다. 다만, 고정걸이(730)의 형상 및 재질은 이에 한정되지 않고 다양한 형상 및 재질을 가질 수 있다. The fixing hanger 730 is fastened to the cable 710 so that the basket 750 to be described below can move along with the cable 710 (see FIG. 5 ). The fixing hanger 730 may have a donut shape with a center hole formed so that the cable 710 can be fastened thereto. The material of the fixing hanger 730 may be a material having sufficient rigidity such as steel to withstand the load of the underwater unmanned mobile body. However, the shape and material of the fixing hanger 730 is not limited thereto and may have various shapes and materials.

유니버셜 조인트(740)는 고정걸이(730)에 결합되어, 고정걸이(730) 및 후술하는 바스켓(750)에 회전에 대한 자유도를 부여할 수 있다. 유니버셜 조인트(740)는 고정걸이(730) 및 바스켓(750)에 회전에 대한 자유도를 부여할 수 있는 어떠한 조인트도 사용될 수 있다. 예를 들어, 유니버셜 조인트(740)는 십자축과 요크가 결합되어 일직선상에 있지 않은 두 개의 축을 연결하여 자유로이 회전하도록 하는 유니버셜 조인트일 수 있다.The universal joint 740 may be coupled to the fixing hanger 730 to give a rotational degree of freedom to the fixing hanger 730 and a basket 750 to be described later. The universal joint 740 may be any joint capable of imparting a degree of freedom for rotation to the fixing hanger 730 and the basket 750. For example, the universal joint 740 may be a universal joint in which a cross shaft and a yoke are coupled to connect two shafts that are not on a straight line to freely rotate.

바스켓(750)은 유니버셜 조인트(740)에 연결되어 수중무인이동체를 담는 역할을 할 수 있다. 바스켓(750)은 수중무인이동체가 떨어지지 않도록 복수 회 절곡된 판 형태로 형성될 수 있다. 다만, 바스켓(750)의 형상은 이에 한정되지 않고 수중무인이동체를 담을 수 있는 어떠한 형상도 가능할 수 있다.The basket 750 is connected to the universal joint 740 and may serve to contain the underwater unmanned vehicle. The basket 750 may be formed in a plate shape bent a plurality of times to prevent the underwater unmanned vehicle from falling. However, the shape of the basket 750 is not limited thereto and may be any shape capable of containing an underwater unmanned vehicle.

부력재(760)는 바스켓(750)의 일측에 부착되어 수중무인이동체를 담기 용이하게 바스켓(750)을 기울이는 역할을 할 수 있다. 부력재(760)는 바스켓(750)에서 수중무인이동체가 담아지는 부분의 반대방향에 부착될 수 있다. 부력재(760)는 스티로폼(Styrofoam) 및 공기 튜브 등 다양한 부력재료들이 활용될 수 있다. 다만, 부력재(760)의 재질 및 위치는 이에 한정되지 않고, 당업자에 의해 채용될 수 있는 범위내에서 변경될 수 있다.The buoyancy material 760 is attached to one side of the basket 750 and may play a role of tilting the basket 750 to facilitate carrying the underwater unmanned vehicle. The buoyancy member 760 may be attached to the opposite direction of the portion of the basket 750 in which the underwater unmanned vehicle is contained. As the buoyancy material 760, various buoyancy materials such as Styrofoam and air tubes may be used. However, the material and location of the buoyancy material 760 are not limited thereto, and may be changed within a range that can be employed by those skilled in the art.

박스타입용 걸이(770)는 바스켓(750)의 말단에 결합되어, 박스타입의 수중무인이동체(30)를 걸어 들어올릴 수 있다. 박스타입용 걸이(770)는 후크 형상으로 수중무인이동체의 고리에 걸거나 밧줄을 걸어 수중무인이동체를 들어올릴 수 있다. 다만 박스타입용 걸이(770)의 형상은 이에 한정되지 않고, 당업자에 의해 채용될 수 있는 범위내에서 변경될 수 있다.The hook 770 for the box type is coupled to the end of the basket 750, so that the box type underwater unmanned vehicle 30 can be hung and lifted. The box-type hanger 770 has a hook shape and can be hung on a hook of the underwater unmanned vehicle or hung on a rope to lift the underwater unmanned vehicle. However, the shape of the hanger 770 for the box type is not limited thereto, and may be changed within a range that can be employed by those skilled in the art.

도 6은 본 발명의 인양부(700)의 동작을 설명하는 흐름도이다.6 is a flowchart illustrating the operation of the lifting unit 700 of the present invention.

도 6을 참조하면, 인양 작업 시 수중에서 부력재(760)로 인해 바스켓(750)의 일측은 떠오르고 타측은 가라앉을 수 있다. 이에 따라, 바스켓(750)의 오픈된 일면이 수중무인이동체를 향하도록 하여 수중무인이동체를 바스켓(750)에 담을 수 있다. 윈치(600)를 이용해 바스켓(750)을 들어올리면 가라앉았던 바스켓(750)의 타측이 올라올 수 있다. 이에 따라, 수중무인이동체는 바스켓(750)의 절곡된 판부분에 막혀 바스켓(750)에 담겨 이동될 수 있다. 수중무인이동체를 지상에서 수중으로 이동시킬 때에는 위 과정을 반대로 수행할 수 있다.Referring to FIG. 6 , during the lifting operation, one side of the basket 750 may float and the other side may sink due to the buoyancy material 760 underwater. Accordingly, the open surface of the basket 750 may be placed in the basket 750 so that the underwater unmanned vehicle faces the underwater unmanned vehicle. When the basket 750 is lifted using the winch 600, the other side of the sinking basket 750 may be raised. Accordingly, the underwater unmanned vehicle can be moved in the basket 750 by being blocked by the bent plate portion of the basket 750. When moving an underwater unmanned vehicle from the ground to the water, the above process can be reversed.

도 7은 본 발명의 케이스부(200)의 측면 사시도이다.7 is a side perspective view of the case part 200 of the present invention.

도 7을 참조하면, 케이스부(200)는 베이스 파트(100), 고정 실린더(300) 지지대(500), 윈치(600) 및 인양부(700)를 수용할 수 있다. 케이스부(200)에 이동형 수중무인이동체 인양 장치(10)를 분해하여 보관하고 케이스부(200)에 담아 이동할 수 있다. 케이스부(200)는 상부 덮개(210), 보관함(220), 철판(230), 바퀴(240) 및 손잡이(250)를 포함할 수 있다. 다만, 케이스부(200)의 구성은 이에 한정되지 않고 관련 기술분야의 통상의 지식을 가진 자가 채용될 수 있는 범위내에서 변경이 가능할 수 있다.Referring to FIG. 7 , the case part 200 may accommodate the base part 100, the fixing cylinder 300, the support 500, the winch 600, and the lifting part 700. The mobile underwater unmanned vehicle lifting device 10 may be disassembled and stored in the case unit 200 and moved by being placed in the case unit 200 . The case unit 200 may include an upper cover 210, a storage box 220, an iron plate 230, wheels 240, and a handle 250. However, the configuration of the case unit 200 is not limited thereto and may be changed within a range that can be employed by a person having ordinary knowledge in the related art.

상부 덮개(210)는 후술하는 보관함(220) 일측에 결합되어 보관함(220)을 덮어, 분해된 이동형 수중무인이동체 인양 장치(10)가 보관함(220) 내부에 수용되도록 할 수 있다. 상부 덮개(210)는 보관함(220)과 접촉하는 모서리를 회전축으로 하여 용이하게 여닫을 수 있도록 힌지에 의해 결합될 수 있다. 상부 덮개(210)는 보관함(220)을 마주보는 일면이 내용물이 손상되지 않도록 고무(Rubber), 스티로폼(Styrofoam) 과 같은 충격흡수재로 구성될 수 있다. 상부 덮개(210)는 상기 일면과 반대되는 타면은 알루미늄(Aluminum)및 강철(Steel)과 같이 충분한 강성을 지닌 재료로 구성될 수 있다. 다만 상부 덮개(210)의 형상 및 재질은 이에 한정되지 않고 다양한 형상 및 재질을 가질 수 있다.The upper cover 210 is coupled to one side of the storage box 220 to be described later and covers the storage box 220 so that the disassembled mobile unmanned underwater vehicle lifting device 10 is accommodated inside the storage box 220. The upper cover 210 may be coupled by a hinge so that it can be easily opened and closed by using an edge in contact with the storage box 220 as a rotation axis. The upper cover 210 may be made of a shock absorber such as rubber or Styrofoam so that the contents of the side facing the storage box 220 are not damaged. The upper cover 210 may be made of a material having sufficient rigidity, such as aluminum and steel, on the other side opposite to the one side. However, the shape and material of the upper cover 210 is not limited thereto and may have various shapes and materials.

보관함(220)은 분해된 이동형 수중무인이동체 인양 장치(10)가 수용될 수 있다. 보관함(220)은 속이 빈 육면체 형상일 수 있다. 보관함(220)은 내부에 각 분해된 장치가 정해진 위치에 위치할 수 있도록 하나 이상의 파티션이 구비될 수 있다. 다만, 보관함(220)의 형상 및 구성은 이에 한정되지 않고 다양한 형상 및 구성을 가질 수 있다.The storage box 220 may accommodate the disassembled mobile underwater unmanned vehicle lifting device 10. The storage box 220 may have a hollow hexahedral shape. The storage box 220 may be provided with one or more partitions so that each disassembled device can be located in a predetermined position therein. However, the shape and configuration of the storage box 220 is not limited thereto and may have various shapes and configurations.

철판(230)은 보관함(220)의 일면에 결합하여 실해역에 비트가 없을 경우, 자세안정판(110)위에 올려두어 장치의 안정적인 고정을 위해 사용될 수 있다. 철판(230)은 자세안정판(110) 상부에 용이하게 올려둘 수 있도록 사각 판형태로 제작될 수 있다. 철판(230)은 수중무인이동체(30) 및 이동형 수중무인이동체 인양 장치(10)의 무게를 지탱할 수 있을 정도로 무거울 수 있다. 철판(230)은 케이스부(200)를 자체적으로 무겁게 하기 위해 강철(Steel)로 제작될 수 있다. 다만, 철판(230)의 형상 및 재질은 이에 한정되지 않고 다양한 형상 및 재질을 가질 수 있다.The iron plate 230 is coupled to one side of the storage box 220, and when there is no bit in the actual sea area, it can be placed on the posture stabilizer 110 and used for stable fixation of the device. The iron plate 230 may be manufactured in a rectangular plate shape so that it can be easily placed on top of the posture stabilizer 110 . The iron plate 230 may be heavy enough to support the weight of the underwater unmanned vehicle 30 and the mobile underwater unmanned vehicle lifting device 10. The iron plate 230 may be made of steel to make the case portion 200 itself heavy. However, the shape and material of the iron plate 230 is not limited thereto and may have various shapes and materials.

바퀴(240)는 보관함(220) 또는 상부 덮개에 결합되어, 케이스부(200)의 이동을 용이하게 할 수 있다. 바퀴(240)의 개수 및 위치는 필요에 따라 변경될 수 있다.The wheels 240 may be coupled to the storage box 220 or the upper cover to facilitate movement of the case unit 200 . The number and location of the wheels 240 may be changed as needed.

손잡이(250)는 보관함(220)의 일측에 결합되어 케이스부(200)를 끌면서 이동하게 할 수 있다. 손잡이(250)의 개수 및 위치는 필요에 따라 변경될 수 있다.The handle 250 is coupled to one side of the storage box 220 and can be moved while dragging the case unit 200 . The number and location of handles 250 may be changed as needed.

이상, 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.Although one embodiment of the present invention has been described above, those skilled in the art can add, change, delete, or add components within the scope not departing from the spirit of the present invention described in the claims. The present invention can be variously modified and changed by the like, and this will also be said to be included within the scope of the present invention.

10 이동형 수중무인이동체 인양 장치
20 비트
30 수중무인이동체
100 베이스 파트
200 케이스부
300 고정 실린더
400 고정부
500 지지대
600 윈치
700 인양부10 Mobile unmanned underwater vehicle lifting device
20 bit
30 Underwater Unmanned Vehicle
100 bass parts
200 case part
300 fixed cylinder
400 fixed part
500 support
600 winch
700 Salvage Department

Claims (11)

베이스 파트;
상기 베이스 파트에 분리 가능하게 결합되는 지지대;
상기 지지대에 분리 가능하게 결합되어, 수중무인이동체를 들거나 내릴 수 있는 인양부; 및
상기 인양부에 결합되어 상기 인양부를 작동시키는 윈치를 포함하며,
상기 베이스 파트는,
자세안정판 및 상기 자세안정판에 결합되어, 상기 지지대를 지지하는 지지판을 포함하고,
상기 자세안정판과 상기 지지판은 서로 분리 가능하게 결합되며,
부두에 설치된 비트와 상기 자세안정판 사이에 확장되어, 상기 자세안정판을 상기 부두에 고정시키는 고정 실린더를 더 포함하는, 이동형 수중무인이동체 인양 장치.bass part;
a support detachably coupled to the base part;
A lifting unit that is detachably coupled to the support and can lift or lower the underwater unmanned vehicle; and
And a winch coupled to the lifting unit to operate the lifting unit,
The base part,
It includes a posture stabilizer and a support plate coupled to the posture stabilizer and supporting the support,
The posture stabilizer and the support plate are detachably coupled to each other,
A mobile underwater unmanned vehicle lifting device further comprising a fixing cylinder extending between a bit installed at the pier and the posture stabilizer and fixing the posture stabilizer to the pier. 삭제delete 삭제delete 제1 항에 있어서,
상기 자세안정판은,
서로 나란하게 배열되는 한 쌍의 연장 플레이트 및
서로 이격된 상기 한 쌍의 연장 플레이트를 연결하고, 상기 고정 실린더가 결합되는 연결 플레이트를 포함하는 이동형 수중무인이동체 인양 장치.According to claim 1,
The posture stabilizer,
A pair of extension plates arranged side by side with each other; and
A mobile unmanned underwater vehicle lifting device comprising a connection plate connecting the pair of extension plates spaced apart from each other and to which the fixing cylinder is coupled. 제4 항에 있어서,
상기 지지대는,
상기 지지판에 결합되어 상기 지지판에 대해 수직 방향으로 연장되는 수직 지지폴 및
상기 수직 지지폴에 결합되어, 수평 방향으로 연장되는 수평 지지폴을 포함하는 이동형 수중무인이동체 인양 장치.According to claim 4,
the support,
A vertical support pole coupled to the support plate and extending in a vertical direction with respect to the support plate, and
A mobile underwater unmanned vehicle lifting device comprising a horizontal support pole coupled to the vertical support pole and extending in a horizontal direction. 제5 항에 있어서,
상기 수직 지지폴 및 상기 수평 지지폴은 길이 조절이 가능한, 이동형 수중무인이동체 인양 장치.According to claim 5,
The vertical support pole and the horizontal support pole are adjustable in length, a mobile underwater unmanned vehicle lifting device. 제5 항에 있어서,
상기 인양부는,
상기 윈치에 연결된 케이블;
상기 지지대에 결합되며, 상기 케이블의 이동방향을 바꿔주는 도르래; 및
상기 케이블에 체결되는 고정걸이를 포함하는 이동형 수중무인이동체 인양 장치.According to claim 5,
The lifting part,
a cable connected to the winch;
a pulley coupled to the support and changing the moving direction of the cable; and
A mobile underwater unmanned vehicle lifting device comprising a fixing hook fastened to the cable. 제7 항에 있어서,
상기 인양부는,
상기 고정걸이에 결합되는 유니버셜 조인트를 더 포함하는 이동형 수중무인이동체 인양 장치.According to claim 7,
The lifting part,
A mobile underwater unmanned vehicle lifting device further comprising a universal joint coupled to the fixing hanger. 제8 항에 있어서,
상기 인양부는,
상기 조인트에 연결되어, 상기 수중무인이동체를 담는 바스켓을 더 포함하는 이동형 수중무인이동체 인양 장치.According to claim 8,
The lifting part,
A mobile underwater unmanned vehicle lifting device connected to the joint and further comprising a basket containing the underwater unmanned vehicle. 제9 항에 있어서,
상기 인양부는,
상기 바스켓의 일측에 부착되어, 상기 바스켓의 일부를 물 위로 부유시켜 상기 바스켓을 기울이는 부력재를 더 포함하는, 이동형 수중무인이동체 인양 장치.According to claim 9,
The lifting part,
Attached to one side of the basket, a mobile underwater unmanned vehicle lifting device further comprising a buoyancy material for tilting the basket by floating a portion of the basket above the water. 제10 항에 있어서,
상기 베이스 파트, 상기 지지대, 상기 인양부, 상기 윈치 및 상기 고정 실린더를 수용할 수 있는 케이스부를 포함하는, 이동형 수중무인이동체 인양 장치.
According to claim 10,
A mobile underwater unmanned vehicle lifting device including a case portion capable of accommodating the base part, the support, the lifting part, the winch, and the fixed cylinder.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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