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KR102542081B1 - 철도 인프라 및 차량 운행조건에 대한 정보를 이용한 열차 제어 시스템 및 이를 이용한 열차 제어 방법 - Google Patents

철도 인프라 및 차량 운행조건에 대한 정보를 이용한 열차 제어 시스템 및 이를 이용한 열차 제어 방법 Download PDF

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KR102542081B1
KR102542081B1 KR1020200149077A KR20200149077A KR102542081B1 KR 102542081 B1 KR102542081 B1 KR 102542081B1 KR 1020200149077 A KR1020200149077 A KR 1020200149077A KR 20200149077 A KR20200149077 A KR 20200149077A KR 102542081 B1 KR102542081 B1 KR 102542081B1
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KR
South Korea
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train
track
catenary
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KR1020200149077A
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이강미
박성수
김성진
Original Assignee
한국철도기술연구원
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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 열차제어시스템을 운영하는 서버는 통신 모듈; 열차 제어 프로그램이 저장된 메모리; 상기 열차 제어 프로그램을 실행하는 프로세서; 열차별 제동 성능에 대한 정보, 궤도의 상태 정보, 전차선의 상태 정보 및 열차 운행 스케줄 정보가 각각 저장된 데이터베이스를 포함한다. 상기 열차 제어 프로그램은 제 1 열차의 운행 지연을 산출하고, 산출된 운행 지연값과 제 1 임계값의 비교 결과에 따라 열차사고 발생여부를 판단하고, 열차사고 발생으로 판단된 경우, 제 1 열차에 앞서 운행하는 선행 열차의 속도와 제 2 임계값의 비교 결과에 따라 선행열차의 이동 여부를 판단하고, 선행 열차가 이동중인 것으로 판단된 경우, 제 1 열차의 감속도가 미리 설정된 값을 만족하는 경우에는 선로 구조물 또는 전차선 이상 여부를 판단하고, 제 1 열차의 감속도가 미리 설정된 값을 만족하지 못하는 경우에는 상기 데이터베이스에 저장된 제 1 열차의 제동 감속도를 갱신한다.

Description

철도 인프라 및 차량 운행조건에 대한 정보를 이용한 열차 제어 시스템 및 이를 이용한 열차 제어 방법{TRAIN CONTROL SYSTEM USING INFORMATION ON RAILWAY INFRASTRUCTURE AND VEHICLE OPERATING CONDITIONS, AND TRAIN CONTROL METHOD USING THE SAME}
본 발명은 무선 통신에 기반하여 철도차량의 주행 상태를 제어하는 서버를 이용한 열차제어 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 무선기반 이동폐색 열차제어시스템은 크게 차상열차제어장치, 지상열차제어장치로 구성된다. 지상열차제어장치는 선행차량의 위치, 선로 제한속도, 이동경로를 기반으로 차량의 이동권한(이동거리)을 차상제어장치로 전송하고, 차상제어장치는 이동권한을 기점으로 현재 차량의 속도를 결정하여 이동한다.
도 1은 종래 기술에 따른 열차제어시스템의 구성을 도시한 것이다.
도시된 바와 같이, 열차제어시스템에 포함된 서버는 각 열차와 열차 식별 정보, 열차 위치, 목표 지점, 속도 프로파일, 경로 정보 등을 주고 받으며 열차의 주행 상태를 조절한다.
그러나, 이러한 종래 기술은 열차의 주행 상태를 조절하는데 있어서 선로의 상태나 전차선의 피로 상태에 대한 정보를 고려하지 않아, 열차 사고를 방지하기 어려울 수 있다.
또한, 차량의 속도 프로파일은 열차의 제동감속도에 가장 큰 영향을 받지만, 날씨, 계절 등에 따라 차량의 감속도는 설계와 같이 항상 일정하지 않으므로, 제동거리가 일정하지 않을 수 있다. 즉, 이동권한기반으로 계산된 차량의 이동속도가 정확하지 않음에 따라 운행상 운전마진을 필요로 하게 된다.
대한민국 공개특허공보 제10-2019-0036288호(발명의 명칭: 패싱 백 방식을 이용한 자율주행 열차의 운행 제어 장치 및 방법)
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여, 열차의 제동성능을 실시간으로 반영하고, 선로의 상태 또는 전차선의 상태를 반영하여 열차의 운행 상태를 조절할 수 있는 열차제어시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
다만, 본 실시예가 이루고자 하는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제들로 한정되지 않으며, 또 다른 기술적 과제들이 존재할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 열차제어시스템을 운영하는 서버는 통신 모듈; 열차 제어 프로그램이 저장된 메모리; 상기 열차 제어 프로그램을 실행하는 프로세서; 열차별 제동 성능에 대한 정보, 궤도의 상태 정보, 전차선의 상태 정보 및 열차 운행 스케줄 정보가 각각 저장된 데이터베이스를 포함한다. 이때, 열차 제어 프로그램은 제 1 열차의 운행 지연을 산출하고, 산출된 운행 지연값과 제 1 임계값의 비교 결과에 따라 열차사고 발생여부를 판단하고, 열차사고 발생으로 판단된 경우, 제 1 열차에 앞서 운행하는 선행 열차의 속도와 제 2 임계값의 비교 결과에 따라 선행열차의 이동 여부를 판단하고, 선행 열차가 이동중인 것으로 판단된 경우, 제 1 열차의 감속도가 미리 설정된 값을 만족하는 경우에는 선로 구조물 또는 전차선 이상 여부를 판단하고, 제 1 열차의 감속도가 미리 설정된 값을 만족하지 못하는 경우에는 상기 데이터베이스에 저장된 제 1 열차의 제동 감속도를 갱신한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 열차제어시스템을 운영하는 서버를 이용한 열차 제어 방법은 서버가 열차별 제동 성능에 대한 정보, 궤도의 상태 정보, 전차선의 상태 정보 및 열차 운행 스케줄 정보를 각각 수집하여 데이터베이스에 저장하는 단계; 제 1 열차의 운행 지연값과 제 1 임계값의 비교 결과에 따라 열차사고 발생여부를 판단하는 단계, 제 1 열차의 운행 지연값이 제 1 임계값 보다 작지 않아 상기 제 1 열차의 열차사고 발생으로 판단된 경우, 제 1 열차에 앞서 운행하는 선행 열차의 속도와 제 2 임계값의 비교 결과에 따라 선행열차의 이동 여부를 판단하는 단계, 상기 선행 열차가 정상적으로 이동중인 것으로 판단된 경우, 제 1 열차의 감속도를 기초로 제동 성능을 판단하는 단계; 상기 제 1 열차의 제동 성능이 정상인 경우 선로 구조물 또는 전차선 이상 여부를 판단하는 단계; 및 상기 제 1 열차의 감속도가 미리 설정된 값을 만족하지 못해 제동 성능이 비정상인 경우로 판단된 경우에는 상기 데이터베이스에 저장된 제 1 열차의 제동 감속도를 갱신하는 단계를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 열차 제어 시스템을 이용함에 따라 선로 또는 전차선과 같은 시설물의 상태를 반영하여 안전한 열차진로를 확보할 수 있다. 또한, 차량의 제동성능을 실시간으로 반영하여 설계치에 근접하게 업데이트 하므로써, 제동성능의 불확실성을 줄일 수 있으며, 이는 과도한 안전마진을 줄여 열차 운영효율을 향상시킬 수 있게 된다.
또한, 선로와 전차선 상태 이상시 열차의 이동을 우회하는 열차진로로직에 따라, 주변 열차의 운행지연을 최소화하고, 해당 구간의 유지보수를 용이하고 빠르게 진행할 수 있다.
도 1은 종래 기술에 따른 열차제어시스템의 구성을 도시한 것이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 열차 제어 시스템을 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 열차 제어 시스템의 구체적인 사용예시를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 열차 제어 시스템의 열차 운영 방법을 도시한 순서도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고, 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐만 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 열차 제어 시스템을 도시한 블록도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 열차 제어 시스템의 구체적인 사용예시를 도시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 열차 제어 시스템(10)은 열차 제어 시스템(10)을 운영하는 서버(100), 복수의 열차들(210, 220)을 포함한다.
서버(100)는 통신 모듈(130), 열차 제어 프로그램이 저장된 메모리(110), 열차 제어 프로그램을 실행하는 프로세서(120)를 포함한다. 또한, 데이터베이스(300)는 열차별 제동 성능에 대한 정보, 궤도의 상태 정보, 전차선의 상태 정보 및 열차 운행 스케줄 정보를 각각 저장하고 관리한다.
메모리(110)에 저장된 열차 제어 프로그램은 제 1 열차의 운행 지연을 산출하고, 산출된 운행 지연값과 제 1 임계값의 비교 결과에 따라 열차사고 발생여부를 판단하고, 열차사고 발생으로 판단된 경우, 제 1 열차의 속도와 제 2 임계값의 비교 결과에 따라 제 1 열차에 앞서 운행하는 선행열차의 이동 여부를 판단하고, 선행 열차가 이동중인 것으로 판단된 경우, 제 1 열차의 감속도가 미리 설정된 값을 만족하는 경우에는 선로 구조물 또는 전차선 이상 여부를 판단하고, 제 1 열차의 감속도가 미리 설정된 값을 만족하지 못하는 경우에는 상기 데이터베이스에 저장된 제 1 열차의 제동 감속도를 갱신하는 동작을 수행한다.
보다 구체적으로 살펴보면, 서버(100)는 다음의 기능을 각각 수행할 수 있다.
서버(100)는 열차 제어 프로그램을 통해 동일 경로상 운행하는 차량의 제동 성능, 주행상태, 선로의 상태, 전차선 상태를 기반으로 열차의 이동을 제어하고, 이동 권한을 계산한다.
또한, 서버(100)는 실시간으로 선로상 운행하는 모든 차량의 데이터(ID, 중량, 감속도, 저크)를 관리하고, 각 데이터의 변경시 DB(300)에 변경된 데이터를 업데이트 한다.
또한, 서버(100)는 실시간으로 열차에 설치된 이미지 센서 또는 온도 센서를 통해 수집된 선로 상태에 대한 정보 또는 전차선의 상태에 대한 정보를 관리하고, 각 데이터의 변경시 DB(300)에 변경된 데이터를 업데이트 한다.
또한, 서버(100)는 실시간으로 열차의 스케쥴을 관리하고, 차량 감속도, 선로상태, 전차선 상태, 열차의 운행상태를 판단하여 경로 및 일정 변경 필요시 열차의 스케쥴을 업데이트 한다.
또한, 서버(100)는 실시간으로 차량 감속도, 선로 상태, 전차선 상태, 열차의 운행상태를 판단하여 열차의 이동 및 이동권한을 계산한다.
또한, 서버(100)는 실시간으로 차량 감속도, 선로 상태, 전차선 상태, 열차의 운행상태를 판단하여 유지보수 필요시 해당 관할 유지보수 센터로 유지보수를 요청한다.
각각의 열차(200, 210)는 서버(100)와 통신 기능을 가진 열차로서, 서버(100)와 각 열차(200, 210)는 무선 통신을 통해 열차 식별 정보, 열차 위치, 목표 지점, 속도 프로파일, 경로 정보 등을 주고 받는다. 또한, 각 열차(200, 210)는 차로변에 설치된 지상 송신기와 통신을 수행하는 차상 수신기를 포함하며, 차상 수신기는 열차 검출 정보, 위치 리셋 정보, 선로에서 발생하는 각종 이벤트 정보등을 지상 송신기로부터 수신하여 열차 제어부로 전달한다. 또한, 각 열차(200, 210)에는 영상 센서 또는 열감지 센서등 다양한 센서가 열차의 각 위치에 배치될 수 있으며, 열차 제어부는 이러한 영상 센서 또는 열감지 센서를 통해 수집된 선로 또는 전차선에 대한 정보를 이용하여 현재 열차가 주행중인 선로 또는 전차선에 대한 상태 정보를 파악할 수 있다. 또한, 각 열차(200, 210)에는 상태 모니터링 서버(CM: condition monitoring server)가 설치되며, 이는 선로의 상태와, 전차선의 상태 감시 데이터를 관리하고, 상태 변화시 차분방식으로 데이터를 갱신하고 이를 서버(100)로 전송한다. 열차 제어부는 무선 통신을 통해 서버(100)로부터 수신한 정보와 차상 수신기를 통해 수신한 정보를 이용하여, 열차의 주행을 조절할 수 있다. 특히, 열차 제어부는 자율 주행 알고리즘에 기반하여 열차의 주행 상태를 조절할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 열차 제어 시스템의 열차 운영 방법을 도시한 순서도이다.
먼저, 서버(100)의 열차 제어 프로그램은 현재 열차(이하, 제 1 열차)의 운행 지연 여부를 판단한다(S410).
즉, 열차가 특정 지점에 도착한 시간(t)과 목표 도착 시간(ts)의 차이값과 제 1 임계값(운영상 사고로 판단하는 지연시간:C)을 비교하고, 그 결과에 따라 열차 사고 발생 여부를 판단한다. 차이값이 제 1 임계값 보다 작은 경우에는 정상 스케줄대로 열차를 운영하고, 차이값이 제 1 임계값 보다 크거나 같은 경우에는 열차사고 발생으로 판단한다.
앞선 단계(S410)에서 열차 사고 발생으로 판단한 경우에는 선행 열차의 현재 속도(현재 열차의 속도:Vs)와 제 2 임계값(열차의 목표 속도: Vt)을 비교하여 선행 열차의 이동 여부를 판단한다(S420).
즉, 제 1 열차에 앞서 주행하고 있는 선행 열차의 현재 속도가 제 2 임계값 보다 작거나 0에 해당하는 경우, 서버(100)는 제 1 열차의 운행을 정지시키고, 경로를 변경하는 동작을 수행한다.
또한, 비교 결과에 따라 선행 열차의 현재 속도가 제 2 임계값 보다 큰 경우에는 선행 열차가 정상적으로 이동중인 것으로 판단한다.
다음으로, 앞선 단계(S420)에서 선행 열차가 이동중인 것으로 판단된 경우, 제 1 열차의 제동 성능을 판단한다(S430).
즉, 제 1 열차의 현재 감속도(d)와 설계 감속도(ds)의 비율이 미리 설정된 값을 만족하는 경우(d/ds=1)에는 제동 성능에 이상이 없는 것으로 판단하고, 선로 구조물 또는 전차선의 이상 여부를 판단하는 단계(S440)를 수행한다.
또한, 제 1 열차의 현재 감속도(d)와 설계 감속도(ds)의 비율이 미리 설정된 값을 만족하지 못하는 경우에는 데이터베이스(300)에 저장된 값을 기초로 제 1 열차의 제동 감속도를 더 낮은 값으로 갱신한다.
다음으로, 앞선 단계(S430)에서 열차의 제동 성능에 이상이 없는 것으로 판단된 경우에는, 데이터베이스(300)에 수집된 선로 또는 전차선의 상태 정보를 기초로, 선로 또는 전차선의 정상 상태값과의 차이를 산출하고, 선로 또는 전차선의 이상으로 판별된 경우에는 최소 운행 속도로 운행 또는 운행 경로를 변경하고, 유지 보수 요청을 외부 서버에 출력한다(S440).
보다 구체적으로는 선로의 상태를 먼저 살펴본 후 이상이 없는 경우 전차선의 상태를 확인한다.
이를 위해, 데이터베이스에 수집된 선로의 현재 상태 정보(S)와 선로의 정상 상태값(SS)과의 차이를 산출하고 그 차이값을 임계값(선로의 정상상태 판단 오차기준 P)과 비교하며, 그 차이값이 임계값 보다 작은 경우에는 정상 상태로 판단하여 전차선 이상 여부 판단 단계로 넘어가고, 그 차이값이 임계값 보다 큰 경우에는 선로 이상으로 판별하여, 최소 운행 속도로 인접한 역으로 운행하거나 운행 경로를 변경하고, 선로 유지 보수 요청을 외부 서버에 출력한다.
다음으로, 앞선 단계에서 선로가 정상 상태로 판단되면, 데이터베이스에 수집된 전차선의 현재 상태 정보(l)와 선로의 정상 상태값(lS)과의 차이를 산출하고 그 차이값을 임계값(전차선의 정상상태 판단 오차기준 K)과 비교하며, 그 차이값이 임계값 보다 작은 경우에는 정상 상태로 판단하여 기존 스케줄대로 열차를 운영하고, 그 차이값이 임계값 보다 큰 경우에는 전차선 이상으로 판별하여, 최소 운행 속도로 인접한 역으로 운행하거나 운행 경로를 변경하고, 전차선 유지 보수 요청을 외부 서버에 출력한다.
이상에서 설명한 본 발명의 일 실시예에 따른 열차제어시스템을 이용한 열차 제어 방법은, 컴퓨터에 의해 실행되는 프로그램 모듈과 같은 컴퓨터에 의해 실행가능한 명령어를 포함하는 기록 매체의 형태로도 구현될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 가용 매체일 수 있고, 휘발성 및 비휘발성 매체, 분리형 및 비분리형 매체를 모두 포함한다. 또한, 컴퓨터 판독가능 매체는 컴퓨터 저장 매체 및 통신 매체를 모두 포함할 수 있다. 컴퓨터 저장 매체는 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 기타 데이터와 같은 정보의 저장을 위한 임의의 방법 또는 기술로 구현된 휘발성 및 비휘발성, 분리형 및 비분리형 매체를 모두 포함한다.
본 발명의 방법 및 시스템은 특정 실시예와 관련하여 설명되었지만, 그것들의 구성 요소 또는 동작의 일부 또는 전부는 범용 하드웨어 아키텍쳐를 갖는 컴퓨터 시스템을 사용하여 구현될 수 있다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
10: 열차 제어 시스템
100: 서버
200, 210: 열차
300: DB

Claims (7)

  1. 열차제어시스템을 운영하는 서버에 있어서,
    통신 모듈;
    열차 제어 프로그램이 저장된 메모리;
    상기 열차 제어 프로그램을 실행하는 프로세서;
    열차별 제동 성능에 대한 정보, 궤도의 상태 정보, 전차선의 상태 정보 및 열차 운행 스케줄 정보가 각각 저장된 데이터베이스를 포함하되,
    상기 열차 제어 프로그램은 제 1 열차의 운행 지연을 산출하고, 산출된 운행 지연값과 제 1 임계값의 비교 결과에 따라 열차사고 발생여부를 판단하고, 열차사고 발생으로 판단된 경우, 제 1 열차에 앞서 운행하는 선행 열차의 속도와 제 2 임계값의 비교 결과에 따라 선행열차의 이동 여부를 판단하고, 선행 열차가 이동중인 것으로 판단된 경우, 제 1 열차의 감속도가 미리 설정된 값을 만족하는 경우에는 제 1 열차의 제동 성능이 정상인 경우로 결정하고, 선로 구조물 또는 전차선 이상 여부를 판단하고, 제 1 열차의 감속도가 미리 설정된 값을 만족하지 못하는 경우에는 제 1 열차의 제동 성능이 비정상인 경우로 결정하고, 상기 데이터베이스에 저장된 제 1 열차의 제동 감속도를 갱신하는 것인 서버.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 열차 제어 프로그램은 선로상에서 운행하는 각 열차의 식별번호, 열차의 중량 상태, 열차의 감속도를 수집하여 갱신하고,
    각 열차의 차량에 설치된 이미지 센서 및 온도 센서를 통해 수집된 선로 상태 정보를 수집하여 갱신하고,
    각 열차의 차량에 설치된 이미지 센서 및 온도 센서를 통해 수집된 전차선 상태 정보를 수집하여 갱신하고,
    각 열차의 스케쥴 정보를 수집하여 갱신하는 것인, 서버.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제 1 열차의 감속도가 미리 설정된 값을 만족하는 경우에는 상기 데이터베이스에 수집된 선로의 상태 정보를 기초로, 선로의 정상 상태값과의 차이를 산출하고, 선로 이상으로 판별된 경우에는 최소 운행 속도로 운행 또는 운행 경로를 변경하고, 선로 유지 보수 요청을 외부 서버에 출력하는 것인, 서버.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 제 1 열차의 감속도가 미리 설정된 값을 만족하는 경우에는 상기 데이터베이스에 수집된 전차선의 상태 정보를 기초로, 전차선의 정상 상태값과의 차이를 산출하고, 전차선 이상으로 판별된 경우에는 최소 운행 속도로 운행 또는 운행 경로를 변경하고, 전차선 유지 보수 요청을 외부 서버에 출력하는 것인, 서버.
  5. 열차제어시스템을 운영하는 서버를 이용한 열차 제어 방법에 있어서,
    (a) 상기 서버가 열차별 제동 성능에 대한 정보, 궤도의 상태 정보, 전차선의 상태 정보 및 열차 운행 스케줄 정보를 각각 수집하여 데이터베이스에 저장하는 단계;
    (b) 제 1 열차의 운행 지연값과 제 1 임계값의 비교 결과에 따라 열차사고 발생여부를 판단하는 단계,
    (c) 상기 제 1 열차의 운행 지연값이 제 1 임계값 보다 작지 않아 상기 제 1 열차의 열차사고 발생으로 판단된 경우, 제 1 열차에 앞서 운행하는 선행 열차의 속도와 제 2 임계값의 비교 결과에 따라 선행열차의 이동 여부를 판단하는 단계,
    (d) 상기 선행 열차가 정상적으로 이동중인 것으로 판단된 경우, 제 1 열차의 감속도를 기초로 제동 성능을 판단하는 단계;
    (e) 상기 제 1 열차의 제동 성능이 정상인 경우 선로 구조물 또는 전차선 이상 여부를 판단하는 단계; 및
    (f) 상기 제 1 열차의 감속도가 미리 설정된 값을 만족하지 못해 제동 성능이 비정상인 경우로 판단된 경우에는 상기 데이터베이스에 저장된 제 1 열차의 제동 감속도를 갱신하는 단계를 포함하는 것인 열차 제어 방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 (e) 단계는
    상기 데이터베이스에 수집된 선로의 상태 정보를 기초로, 선로의 정상 상태값과의 차이를 산출하고, 선로 이상으로 판별된 경우에는 최소 운행 속도로 운행 또는 운행 경로를 변경하고, 선로 유지 보수 요청을 외부 서버에 출력하는 단계를 포함하는 것인 열차 제어 방법.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 (e) 단계는
    상기 데이터베이스에 수집된 전차선의 상태 정보를 기초로, 전차선의 정상 상태값과의 차이를 산출하고, 전차선 이상으로 판별된 경우에는 최소 운행 속도로 운행 또는 운행 경로를 변경하고, 전차선 유지 보수 요청을 외부 서버에 출력하는 단계를 포함하는 것인, 열차 제어 방법.
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