KR102504483B1

KR102504483B1 - 진동 장치

Info

Publication number: KR102504483B1
Application number: KR1020217028035A
Authority: KR
Inventors: 히로아키 고미
Original assignee: 니폰 덴신 덴와 가부시끼가이샤
Priority date: 2019-03-08
Filing date: 2020-02-25
Publication date: 2023-02-28
Anticipated expiration: 2040-02-25
Also published as: US11876428B2; EP3936239A1; US20220149709A1; WO2020184158A1; JP2020142217A; EP3936239A4; JP7092074B2; KR20210121218A; CN113543898A; CN113543898B

Abstract

진동에 기초하는 역각을 인체에 제시하는 진동 장치의 조작을 간이화한다. 베이스 기구와, 공급된 제어 신호에 기초하여 물리적인 운동을 행하는 액추에이터와, 액추에이터의 물리적인 운동에 기초하여 베이스 기구에 대하여 소정 방향과 소정 방향의 역방향으로 주기적인 왕복 슬라이드 운동을 행하여, 직접적 또는 간접적으로 접촉한 인체의 부위에 왕복 슬라이드 운동에 기초하는 힘을 부여하는 슬라이드 기구와, 슬라이드 기구에 대하여 소정 방향에 위치하고, 슬라이드 기구에 포함된 특정 부위의 변위를 검지하는 검지부를 가지는 진동 장치가 제공된다. 여기서 특정 부위는 슬라이드 기구에 직접적 또는 간접적으로 접촉한 인체의 부위로부터 슬라이드 기구에 힘이 부여됨으로써, 왕복 슬라이드 운동시의 진폭보다 큰 폭으로 소정 방향으로 이동 가능하며, 왕복 슬라이드 운동시의 진폭보다 큰 폭으로 소정 방향으로 이동한 특정 부위가 검지부에 의해 검지되었을 때, 액추에이터에 대한 구동 제어가 실행된다.

Description

진동 장치

본 발명은 진동에 기초하는 힘을 부여하는 진동 장치에 관한 것이다.

제어 신호에 기초하여 전기식의 액추에이터를 제어하고, 진동에 기초하는 역각을 인체에 제시하는 진동 장치가 제안되어 있다(예를 들면, 비특허문헌 1 등 참조). 이와 같은 진동 장치에서는 유저가 진동을 지각하고 싶지 않은 상황에 있어서도 제어 신호가 입력되면 진동이 계속되어버린다. 그래서, 유저가 자유롭게 액추에이터의 구동·정지를 조작할 수 있도록 별도의 스위치 등을 설치하는 것이 고려된다.

Tomohiro Amemiya, Shinya Takamuku, Sho Ito, 및 Hiroaki Gomi, "Buru-Navi3 Gives You a Feeling of Being Pulled", NTT Technical Review, Vol.12, No.11, Nov. 2014.

진동 장치는 파지의 방법에 따라 지각되는 진동이 상이하므로, 올바른 위치(소정 위치)에서 파지하는 것이 요구되는 경우가 많다. 그러나, 진동을 인체에 제시하기 위한 진동 기구와는 별개로 스위치 기구를 설치하면, 스위치의 조작을 위해 손가락 등의 인체를 소정 위치로부터 떨어뜨려야 하여, 스위치 조작이 번잡함과 아울러, 또 소정 위치에서 고쳐잡는 것이 필요하게 되기 때문에 번거롭다. 이와 같은 문제는 액추에이터의 구동·정지를 조작하기 위한 스위치에 한정된 것이 아니라, 어떠한 유저측으로부터의 조작 입력을 행하기 위한 조작부를 별도로 설치한 경우에 공통되는 것이다.

본 발명은 이와 같은 점을 감안하여 이루어진 것으로, 진동에 기초하는 역각을 인체에 제시하는 진동 장치에 있어서, 유저측으로부터의 조작 입력을 간이화하는 것을 목적으로 한다.

본 발명에서는 상기 과제를 해결하기 위해서, 베이스 기구와, 공급된 제어 신호에 기초하여 물리적인 운동을 행하는 액추에이터와, 상기 액추에이터의 물리적인 운동에 기초하여 상기 베이스 기구에 대하여 소정 방향과 상기 소정 방향의 역방향으로 주기적인 왕복 슬라이드 운동을 행하여, 직접적 또는 간접적으로 접촉한 인체의 부위에 상기 왕복 슬라이드 운동에 기초하는 힘을 부여하는 슬라이드 기구와, 상기 슬라이드 기구에 대하여 상기 소정 방향에 위치하고, 상기 슬라이드 기구에 포함된 특정 부위의 변위를 검지하는 검지부를 가지는 진동 장치가 제공된다. 여기서 상기 특정 부위는 상기 슬라이드 기구에 직접적 또는 간접적으로 접촉한 인체의 부위로부터 상기 슬라이드 기구에 힘이 부여됨으로써, 상기 왕복 슬라이드 운동시의 진폭보다 큰 폭으로 상기 소정 방향으로 이동 가능하며, 상기 왕복 슬라이드 운동시의 진폭보다 큰 폭으로 상기 소정 방향으로 이동한 상기 특정 부위가 상기 검지부에 의해 검지되었을 때, 상기 액추에이터에 대한 구동 제어가 실행된다.

본 발명에서는 왕복 슬라이드 운동에 기초하는 힘을 인체에 부여하는 슬라이드 기구를 액추에이터에 대한 구동 제어를 조작하기 위한 기구로서 유용한다. 이것에 의해, 진동에 기초하는 역각을 인체에 제시하는 진동 장치의 조작을 간이화할 수 있다.

도 1은 제1 실시형태의 의사 역각 제시 장치를 예시한 사시도이다.
도 2는 제1 실시형태의 의사 역각 제시 장치를 예시한 분해 사시도이다.
도 3의 도 3A는 제1 실시형태의 진동 장치의 구성을 예시한 투과 평면도이다. 도 3B는 제1 실시형태의 진동 장치의 구성을 예시한 투과 정면도이다.
도 4의 도 4A 및 도 4B는 제1 실시형태의 액추에이터의 구성을 예시한 개념도이다. 도 4A 및 도 4B는 제1 실시형태의 액추에이터의 3A-3A 개략 단면을 나타낸다.
도 5는 제1 실시형태의 진동 장치의 동작을 예시하기 위한 도면이다.
도 6의 도 6A 및 도 6B는 제1 실시형태의 진동 장치의 사용 상태를 설명하기 위한 개념도이다.
도 7의 도 7A는 제2 실시형태의 진동 장치의 구성을 예시한 투과 평면도이다. 도 7B는 제2 실시형태의 진동 장치의 구성을 예시한 투과 정면도이다. 도 7C는 제2 실시형태의 진동 장치의 구성을 예시한 투과 좌측면도이다.
도 8의 도 8A 및 도 8B는 제2 실시형태의 진동 장치의 사용 상태를 설명하기 위한 개념도이다.
도 9는 제3 실시형태의 진동 장치의 구성을 예시한 투과 평면도이다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시형태를 설명한다.

[제1 실시형태]

우선 제1 실시형태를 설명한다.

도 1 내지 도 5를 사용하여, 본 형태의 진동 장치(1)의 구성을 설명한다. 도 1 내지 도 5에 예시하는 바와 같이, 본 형태의 진동 장치(1)는 기부(401), 액추에이터(102-i)(단, i=1,3), 판스프링부(1043-1, 1044-1), 연결부(1041-1, 1042-1), 고정부(4045-1), 연결부(2045-3), 대좌(409), 접속부(403), 접촉부(408), 스위치(101)(검지부) 및 제어부(103)를 가진다. 액추에이터(102-i)(단, i=1,3)는 지지부(1026-i), 가동부(1025-i), 연결부(102ea-i), 연결부(102eb-i)를 가진다.

기부(401), 대좌(409), 지지부(1026-1, 1026-3)를 포함하는 기구(예를 들면, 이들로 이루어지는 기구)가 「베이스 기구」에 상당한다. 가동부(1025-i), 연결부(102ea-i, 102eb-i)(단, i=1,3), 판스프링부(1043-1, 1044-1), 고정부(4045-1), 연결부(2045-3), 접속부(403) 및 접촉부(408)를 포함하는 기구(예를 들면, 이들로 이루어지는 기구)가 「슬라이드 기구」에 상당한다. 「슬라이드 기구」는 액추에이터(102-i)의 물리적인 운동에 기초하여, 베이스 기구에 대하여 소정 방향(X 도 5:B4 방향)과 소정 방향의 역방향(XA4 방향)으로 주기적인 왕복 슬라이드 운동을 행하여, 직접적 또는 간접적으로 접촉한 인체의 부위에 왕복 슬라이드 운동에 기초하는 힘을 부여한다. 본 실시형태의 슬라이드 기구는 주기적인 비대칭 진동을 행하여, 인체에 왕복 슬라이드 운동에 기초하는 의사적인 역각을 지각시킨다. 그러나, 이것은 본 발명을 한정하는 것은 아니다.

<기부(401)>

기부(401)는 ABS 수지 등의 합성 수지로 구성된 판 형상의 부재이다. 기부(401)의 예는 전자 부품이 실장된 전자 회로 기판(예를 들면, 스마트폰 단말 장치의 회로 기판)이다. 기부(401)의 일방의 판면(401b)측에는 액추에이터(102-1)의 바닥면측(지지부(1026-1)의 바닥면측) 및 판 형상의 대좌(409)의 일방의 판면(409a)이 고정되어 있다. 대좌(409)의 타방의 판면(409b)에는 액추에이터(102-3)의 바닥면측(지지부(1026-3)의 바닥면측)이 고정되어 있다. 고정된 액추에이터(102-1)의 길이 방향과 액추에이터(102-3)의 길이 방향이 이루는 각도는 대략 90°이다. 액추에이터(102-1)의 길이 방향은 기부(401)의 한 변을 따라 배치되고, 액추에이터(102-3)의 길이 방향은 이 한 변에 대략 직교하고, 액추에이터(102-3)를 길이 방향으로 연장한 위치에 액추에이터(102-1)의 중앙 부분이 배치되어 있다.

<액추에이터(102-i)>

액추에이터(102-i)(단, i=1,3)는 지지부(1026-i), 지지부(1026-i)에 대한 비대칭 진동을 행하는 가동부(1025-i), 가동부(1025-i)의 길이 방향의 일단과 접속 또는 일체로 구성되고, 당해 길이 방향으로 뻗는 봉 형상의 연결부(102eb-i), 가동부(1025-i)의 길이 방향의 타단과 접속 또는 일체로 구성되며, 당해 길이 방향으로 뻗는 연결부(102ea-i)를 가진다.

액추에이터(102-i)는 공급된 제어 신호에 기초하여 물리적인 운동을 행한다. 액추에이터(102-i)의 구성은 예를 들면 참고문헌 1(WO2017/183537호) 등에 개시되어 있다. 도 4A 및 도 4B에 예시하는 바와 같이, 액추에이터(102-i)는 공급된 제어 신호에 기초하여 물리적인 운동을 행하는 전기식의 액추에이터이다.

도 5에 예시하는 바와 같이, 가동부(1025-i)는 지지부(1026-i)에 지지된 상태에서, 연결부(102ea-i, 102eb-i)를 통과하는 D-i축을 따라 지지부(1026-i)에 대한 비대칭 진동이 가능하다. 이들 비대칭 진동의 진동 방향(D-i축의 축심 방향)은 어느 것이나 기부(401)의 판면(401b)과 대략 평행하며, D-1축과 D-2축이 이루는 각도는 대략 90°이다.

<연결부(1041-1, 1042-1)>

연결부(1041-1, 1042-1)는 기둥 형상의 강체 또는 강체로 간주할 수 있는 부재이다. 연결부(1041-1, 1042-1)는 예를 들면 합성 수지로 구성된다. 지지부(1026-1)의 외부에 배치된 연결부(102ea-1)의 타단측은 연결부(1042-1)의 일단측의 측면을 지지하고 있다. 지지부(1026-1)의 외부에 배치된 연결부(102eb-1)의 타단측은 연결부(1041-1)의 일단측의 측면을 지지하고 있다. 연결부(1041-1)는 액추에이터(102-1)의 길이 방향의 일단측의 바깥쪽에 배치되고, 연결부(1042-1)는 액추에이터(102-1)의 길이 방향의 타단측의 바깥쪽에 배치되어 있다.

<판스프링부(1043-1, 1044-1) 및 고정부(4045-1)>

판스프링부(1043-1 및 1044-1)는 합성 수지로 구성된 판 형상의 스프링이다. 판스프링부(1043-1 및 1044-1)의 일단은 각각 연결부(1041-1, 1042-1)에 지지된다. 판스프링부(1043-1 및 1044-1)의 타단은 고정부(4045-1)에 지지된다. 고정부(4045-1)는 원기둥 형상의 돌출부(4045a-1)를 갖춘 판 형상의 부재이다. 고정부(4045-1)는 예를 들면 합성 수지로 구성할 수 있다. 돌출부(4045a-1)는 고정부(4045-1)의 바깥쪽측(액추에이터(102-1)측의 반대측)에 설치되어 있다. 판스프링부(1043-1) 및 판스프링부(1044-1)는 D-1축을 따른 방향으로 배열되고, 판스프링부(1043-1)와 판스프링부(1044-1) 사이에 고정부(4045-1)가 배치되어 있다.

<연결부(2045-3)>

연결부(2045-3)는 대략 G형의 합성 수지 등으로 구성되는 부재이다. 액추에이터(102-3)의 지지부(1026-3)의 외부에 배치된 연결부(102ea-3)의 타단측은 연결부(2045-3)의 일단(2045b-3)을 지지하고 있다. 지지부(1026-3)의 외부에 배치된 연결부(102eb-3)의 타단측은 연결부(2045-3)의 타단(2045c-3)을 지지하고 있다. 연결부(2045-3)의 일단(2045b-3) 및 타단(2045c-3), 및 연결부(102ea-3, 102eb-3)의 축심은 D-2축을 따라 배치되어 있다. 연결부(2045-3)의 타단(2045c-3)측에는 삽입 구멍(2045aa-3)을 갖춘 지지부(2045a-3)가 설치되어 있다. 삽입 구멍(2045aa-3)의 중심축의 축심과 D-1축이 이루는 각도, 및 삽입 구멍(2045aa-3)의 중심축의 축심과 D-2축이 이루는 각도는 어느 것이나 대략 90°이다. 액추에이터(102-3)를 구동하면, 연결부(2045-3)는 기부(201)에 대하여 D-2축을 따른 비대칭 진동을 행한다.

<접속부(403) 및 접촉부(408)>

접속부(403)는 합성 수지 등으로 구성된 판 형상의 부재이며, 접촉부(408)는 합성 수지 등으로 구성된 원반 형상의 부재이다. 접속부(403)의 일단의 일방의 판면(4033)측에는 원기둥 형상의 회전축(4031)이 설치되어 있다. 접속부(403)의 타단에는 판면(4033)과 그 이면인 판면(4032) 사이를 관통하는 관통 구멍(4034)이 설치되어 있다. 관통 구멍(4034)의 개구단은 원 형상이며, 관통 구멍(4034)의 내경은 돌출부(4045a-1)의 단면의 외경과 대략 동일하거나 그 이상이면 된다. 접촉부(408)의 일방의 판면(408b)측의 중앙에는 선단부가 개방된 원통 형상의 통형상 돌기부(4081)가 설치되어 있다. 통형상 돌기부(4081)의 축심 방향은 판면(408b)과 대략 직교한다. 통형상 돌기부(4081)의 외경은 관통 구멍(4034)의 내경보다 약간 작고, 통형상 돌기부(4081)의 내경은 돌출부(4045a-1)의 단면의 외경과 대략 동일하다.

접속부(403)는 판면(4033)측을 대좌(409)의 판면(409b)측(기부(401)의 판면(401b)측)을 향하게 하여 배치되어 있다. 접속부(403)의 회전축(4031)은 삽입 구멍(2045aa-3)에 회전 가능하게 지지되어 있다. 고정부(4045-1)의 돌출부(4045a-1)는 판면(4033)측으로부터 접속부(403)의 관통 구멍(4034)에 삽입되어 있다. 접촉부(408)의 통형상 돌기부(4081)는 판면(4032)측으로부터 접속부(403)의 관통 구멍(4034)에 삽입되어 있다. 또 통형상 돌기부(4081)의 내벽면측에는 관통 구멍(4034)을 관통한 돌출부(4045a-1)가 삽입되어 고정되어 있다. 이것에 의해, 접속부(403)의 타단 및 접촉부(408)가 고정부(4045-1)에 부착되어 있다.

<스위치(101)>

대좌(409)의 판면(409b)측에는 압하부(101a)를 가지는 스위치(101)가 고정되어 있다. 본 형태의 스위치(101)는 가동부(1025-3), 연결부(102ea-3, 102eb-3), 연결부(2045-3), 접속부(403) 및 접촉부(408)를 포함하는 슬라이드 기구에 대하여 XB4 방향(도 5:소정 방향)에 위치하고, 압하부(101a)가 XB4 방향으로 밀린(본 실시형태에서는 압하된) 것을 검지함으로써, 슬라이드 기구에 포함된 지지부(2045a-3)(특정 부위)의 변위를 검지한다. 즉, 스위치(101)는 그 압하부(101a)를 압하부(101a)측을 향하게 하여 배치되어 있다. 압하부(101a)는 액추에이터(102-i)의 가동부(1025-i)가 정지하고, 스프링(1022-i, 1023-i)으로부터의 탄성력이 균형이 맞은 상태, 및 후술하는 바와 같이 액추에이터의 물리적인 운동에 기초하여 슬라이드 기구가 베이스 기구에 대하여 XB4 방향(소정 방향)과 XA4 방향(소정 방향의 역방향)으로 주기적인 왕복 슬라이드 운동하는 상태에서는, 지지부(2045a-3)에 접촉하고 있지 않다. 한편, 지지부(2045a-3)가 압하부(101a)에까지 이르러, 압하부(101a)를 XB4 방향으로 압하하면 그 취지를 나타내는 압하 신호(즉, 압하부(101a)가 압하 상태인 것을 나타내는 신호)가 제어부(103)에 보내져, 후술하는 바와 같은 액추에이터(102-i)에 대한 구동 제어가 실행된다. 예를 들면, 스위치(101)는 압하부(101a)의 XB4 방향으로의 압하 거리가 역치를 넘었을 때 신호선이 단락하여 스위치가 들어가는 위치에 배치되어 있다. 스위치(101)의 예는 택트 스위치 등의 압하 스위치이다.

<제어부(103)>

기부(401)의 면(401a)에는 제어부(103)가 부착되어 있다. 제어부(103)는 스위치(101)로부터 보내진 압하 신호에 따라, 액추에이터(102-i)에 대한 구동 제어를 행하는 장치이다. 제어부(103)는 전자 회로만으로 구성되어도 되고, CPU(central processing unit)에 소정의 프로그램이 읽어들여져 구성되어도 된다. 제어부(103)는 스위치(101) 및 액추에이터(102-i)와 전기적으로 접속되어 있다. 예를 들면, 스위치(101)의 신호선이 제어부(103)의 디지털 인터페이스 포트에 전기적으로 접속되고, 제어부(103)의 신호선이 액추에이터(102-i)의 코일(1024-i)에 전기적으로 접속되어 있다. 또한 제어부(103)는 도시하고 있지 않은 전원과도 전기적으로 접속되어 있다. 제어부(103)가 행하는 액추에이터(102-i)에 대한 구동 제어는 액추에이터(102-i)의 구동(온) 및 정지(오프)의 구동 모드의 제어여도 되고, 액추에이터(102-i)의 그 밖의 구동 모드의 제어여도 된다. 그 밖의 구동 모드의 제어로서는 액추에이터(102-i)의 코일(1024-i)에 공급하는 제어 신호(전류 또는 전압)의 크기의 제어, 제어 신호의 파형의 종별의 제어, 제어 신호를 공급하는 액추에이터(102-i)의 전환 제어 등을 예시할 수 있다. 제어부(103)는 스위치(101)로부터의 압하 신호의 상태에 따른 구동 제어를 행한다. 예를 들면, 제어부(103)는 압하 신호를 검지할 때마다, 액추에이터(102-i)의 구동 및 정지(코일(1024-i)로의 제어 신호의 공급 및 정지)를 전환해도 되고, 검지한 압하 신호의 계속 시간을 계측하여, 압하 신호의 계속 시간의 길이에 따른 구동 제어를 행해도 된다. 즉, 왕복 슬라이드 운동시의 진폭보다 큰 폭으로 소정 방향으로 이동한 지지부(2045a-3)(특정 부위)가 스위치(101)(검지부)에 의해 검지되어 있는 계속 시간의 길이에 따른 구동 제어가 실행되어도 된다. 예를 들면, 제어부(103)는 압하부(101a)가 단시간 압하되어, 검지한 압하 신호의 계속 시간이 역치 이하였을 경우에는 액추에이터(102-i)를 구동하는 구동 모드(코일(1024-i)에 제어 신호를 공급하는 모드)로 하고, 압하부(101a)가 장시간 압하되어, 검지한 압하 신호의 계속 시간이 이 역치를 넘는 경우에는 액추에이터(102-i)를 정지하는 구동 모드(코일(1024-i)에 제어 신호를 공급하지 않는 모드)로 해도 된다. 또는 상기에서 예시한 바와 같은 3종류 이상의 구동 모드를 설정해두고, 제어부(103)가 압하 신호의 계속 시간에 따라 구동 모드를 전환해도 된다.

<동작>

도 5 및 도 6을 사용하여, 진동 장치(1)의 동작을 설명한다. 이용자는 스스로의 인체(1000)의 손바닥을 접촉부(408)의 타방의 판면(408a)에 접촉시킨 상태, 또는 인체와 판면(408a) 사이에 천 등을 개재시킨 상태에서 진동 장치(1)를 파지한다(도 6A). 슬라이드 기구(가동부(1025-i), 연결부(102ea-i, 102eb-i), 판스프링부(1043-1, 1044-1), 고정부(4045-1), 연결부(2045-3), 접속부(403) 및 접촉부(408)를 포함하는 기구)는 액추에이터(-i)의 물리적인 운동에 기초하여 베이스 기구(기부(401), 대좌(409), 지지부(1026-1, 1026-3)를 포함하는 기구)에 대하여 소정 방향(XB4 방향이나 YB4 방향)과 소정 방향의 역방향(XA4 방향이나 YA4 방향)으로 주기적인 왕복 슬라이드 운동을 행하여, 접촉부(408)에 직접적 또는 간접적으로 접촉한 인체(1000)의 부위에 왕복 슬라이드 운동에 기초하는 힘을 부여한다. 이하, 상세하게 설명한다.

액추에이터(102-3)가 구동하면, 가동부(1025-3), 연결부(102ea-3, 102eb-3) 및 연결부(2045-3)가 D-2축을 따라 XA4-XB4 방향으로 비대칭 진동(왕복 슬라이드 운동)한다. 이것에 따라, 연결부(2045-3)에 지지된 접속부(403)에 D-2축을 따른 방향의 힘이 부여되고, 접속부(403)에 지지된 접촉부(408)에도 D-2축을 따른 방향의 힘이 부여된다. 이것에 의해, 접촉부(408)는 가동부(1025-3), 연결부(102ea-3, 102eb-3) 및 연결부(2045-3)와 함께 비대칭 진동(왕복 슬라이드 운동)을 행한다. 그 결과, 접촉부(408)에 직접적 또는 간접적으로 접촉한 인체의 부위에 비대칭 진동에 기초하는 힘이 부여된다. 접촉부(408)에 부여된 D-2축을 따른 방향의 힘은 판스프링부(1043-1, 1044-1) 및 고정부(4045-1)에 부여된다. 이것에 의해, 판스프링부(1043-1, 1044-1)는 D-2축을 따른 방향으로 탄성 변형한다(휜다). 이것에 의해, D-2축을 따른 접촉부(408)의 비대칭 진동이 액추에이터(102-1)에 의해 방해되는 것을 억제하고, 접속부(403)에 지지된 접촉부(408)로부터 효율적으로 의사적인 역각을 제시할 수 있다. 상기 서술한 바와 같이, 이 왕복 슬라이드 운동시, 지지부(2045a-3)는 스위치(101)의 압하부(101a)에 접촉하지 않는다.

한편, 액추에이터(102-1)가 구동하면, 가동부(1025-1) 및 연결부(102ea-1, 102eb-1, 1041-1, 1042-1)가 D-1축을 따라 YA4-YB4 방향으로 비대칭 진동(왕복 슬라이드 운동)한다. 이것에 따라, 연결부(1041-1, 1042-1)에 지지된 판스프링부(1043-1, 1044-1) 및 고정부(4045-1)에 D-1축을 따른 방향의 힘이 부여된다. 이것에 의해, 판스프링부(1043-1, 1044-1)는 가동부(1025-1) 및 연결부(102ea-1, 102eb-1, 1041-1, 1042-1)와 함께 D-1축을 따라 YA4-YB4 방향으로 비대칭 진동(왕복 슬라이드 운동)한다. 연결부(1041-1, 1042-1)로부터 D-1축을 따른 방향의 힘이 부여된 판스프링부(1043-1, 1044-1)는 D-1축을 따른 방향의 힘을 고정부(4045-1)에 부여한다. 고정부(4045-1)는 이 방향의 힘을 접속부(403) 및 접촉부(408)에 부여한다. 이것에 의해, 접속부(403) 및 접촉부(408)는 연결부(2045-3)의 지지부(2045a-3)의 삽입 구멍(2045aa-3)을 중심으로 한 주기적인 비대칭 회전 운동(D-1축 및 D-2축과 대략 직교하는 회전축(4031)을 중심으로 한 비대칭 회전 운동)을 행한다. 이것에 의해, 접촉부(408)에 직접적 또는 간접적으로 접촉한 인체의 부위에 비대칭 회전 운동에 기초하는 힘을 부여한다. 또 D-1축을 따른 접촉부(408)의 비대칭 진동이 액추에이터(102-3)에 의해 방해되는 것이 억제되어, 접촉부(408)에 직접적 또는 간접적으로 접촉한 인체의 부위에 효율적으로 의사적인 역각이 부여된다. 이 왕복 슬라이드 운동시에도 지지부(2045a-3)는 스위치(101)의 압하부(101a)에 접촉하지 않는다.

액추에이터(102-1) 및 액추에이터(102-3)를 동시에 구동시킨 경우도 마찬가지이다.

또 도 6B에 예시하는 바와 같이, 지지부(2045a-3)(슬라이드 기구의 특정 부위)는 접촉부(408)에 직접적 또는 간접적으로 접촉한 인체(1000)의 부위로부터 접촉부(408)(슬라이드 기구)에 D-21 방향의 힘이 부여됨으로써 상기 서술한 왕복 슬라이드 운동시의 진폭보다 큰 폭으로 D-22 방향으로 이동 가능하다. 이와 같이 왕복 슬라이드 운동시의 진폭보다 큰 폭으로 소정 방향으로 이동한 지지부(2045a-3)가 스위치(101)의 압하부(101a)에 이르고, 압하부(101a)를 D-22 방향으로 압하하면(왕복 슬라이드 운동시의 진폭보다 큰 폭으로 소정 방향으로 이동한 지지부(2045a-3)가 검지부에 의해 검지되면), 그 취지를 나타내는 압하 신호가 제어부(103)에 보내져, 제어부(103)는 상기 서술한 바와 같은 액추에이터(102-i)에 대한 구동 제어를 실행한다. 또한 이용자는 액추에이터(102-i)에 제어 신호가 공급되고 있는지 여부(액추에이터(102-i)의 구동의 유무)에 관계없이, 이 조작을 행할 수 있다. 이용자는 진동 장치(1)로부터 손을 떼거나 고쳐잡거나 하지 않고, 이 조작을 행할 수 있어, 조작상의 편리성이 높다.

또 상기 서술한 바와 같이, 본 형태의 슬라이드 기구(가동부(1025-3), 연결부(102ea-3, 102eb-3), 연결부(2045-3), 접속부(403) 및 접촉부(408)를 포함하는 기구)는 액추에이터(102-3)의 가동부(1025-3)의 물리적인 운동에 기초하여 베이스 기구(기부(401), 대좌(409), 지지부(1026-3)를 포함하는 기구)에 대하여 왕복 슬라이드 운동을 행한다. 여기서, 가동부(1025-3)는 스프링(1022-3, 1023-3)을 개재시켜 지지부(1026-3)에 지지되어 있다. 그 때문에, 왕복 슬라이드 운동시의 진폭보다 큰 폭으로 소정 방향으로 이동한 지지부(2045a-3)(슬라이드 기구의 특정 부위)는 적어도 스프링(1022-3, 1023-3)(탄성체)의 탄성력에 기초하여 기준 위치(지지부(2045a-3)가 스위치(101)의 압하부(101a)에 접촉하지 않는 위치)에 복귀 가능하도록 되어 있다. 또 지지부(2045a-3)는 접속부(403)를 개재시켜 판스프링부(1043-1, 1044-1)의 탄성력에 의해서도 기준 위치로 복귀 가능한 상태로 되어 있다. 이것에 의해, 인체(1000)로부터 접촉부(408)에 가하는 D-21 방향의 힘을 약화시키는 것만으로(예를 들면, 인체(1000)를 접촉부(408)로부터 떨어뜨리는 것만으로), 지지부(2045a-3)가 스위치(101)의 압하부(101a)로부터 떨어진다. 인체(1000)로부터의 D-21 방향의 역방향의 힘에 의해 지지부(2045a-3)를 기준 위치로 되돌릴 필요가 없기 때문에 조작성이 좋다.

[제2 실시형태]

제2 실시형태를 설명한다. 본 형태는 제1 실시형태의 변형예이다. 제2 실시형태와 제1 실시형태의 상위점은 접촉부의 구조이다. 그 밖에는 제1 실시형태와 동일하다. 이하에서는 지금까지 설명한 실시형태와의 상위점을 중심으로 설명하고, 동일한 부분에 대해서는 동일한 참조 번호를 사용하고 설명을 생략한다.

도 7A-도 7C 및 도 8을 사용하여, 본 형태의 진동 장치(2)의 구성을 설명한다. 도 7A-도 7C 및 도 8에 예시하는 바와 같이, 본 형태의 진동 장치(2)는 기부(401), 액추에이터(102-i)(단, i=1,3), 판스프링부(1043-1, 1044-1), 연결부(1041-1, 1042-1), 고정부(4045-1), 연결부(2045-3), 대좌(409), 접속부(403), 접촉부(508), 스위치(101) 및 제어부(103)를 가진다. 액추에이터(102-i)(단, i=1,3)는 지지부(1026-i), 가동부(1025-i), 연결부(102ea-i), 연결부(102eb-i)를 가진다.

접촉부(508)는 강체 또는 강체로 간주할 수 있는 부재이다. 접촉부(508)는 기부(401)의 일방의 판면(401b)측에 배치된 제1 영역(5081)과, 제1 영역(5081)의 일단에 지지된 제2 영역(5082)과, 제2 영역(5082)의 타단에 지지되고, 기부(401)의 타방의 면(401a)측(베이스 기구의 타방의 면측)에 배치된 제3 영역(5083)을 포함한다. 제1 영역(5081), 제2 영역(5082) 및 제3 영역(5083)의 각각은 대략 판 형상을 가진다. 본 형태에서는 제1 영역(5081)의 대략 판 형상 부분과 제3 영역(5083)의 대략 판 형상 부분은 대략 평행하게 배치되고, 제2 영역(5082)의 대략 판 형상 부분은 이들과 대략 직교하고 있다. 제1 영역(5081)의 일방의 판면(5081b)측의 중앙에는 제1 실시형태에서 설명한 통형상 돌기부(4081)가 설치되어 있다. 접속부(403)는 판면(4033)측을 대좌(409)의 판면(409b)측을 향하게 하여 배치되어 있다. 접속부(403)의 회전축(4031)은 삽입 구멍(2045aa-3)에 회전 가능하게 지지되어 있다. 고정부(4045-1)의 돌출부(4045a-1)는 판면(4033)측으로부터 접속부(403)의 관통 구멍(4034)에 삽입되어 있다. 접촉부(508)의 통형상 돌기부(4081)는 판면(4032)측으로부터 접속부(403)의 관통 구멍(4034)에 삽입되어 있다. 또 통형상 돌기부(4081)의 내벽면측에는 관통 구멍(4034)을 관통한 돌출부(4045a-1)가 삽입되어 고정되어 있다. 이것에 의해, 제1 영역(5081)은 고정부(4045-1)에 지지되어 있다. 또 제1 영역(5081)과 제3 영역(5083) 사이에, 대좌(409), 지지부(1026-1, 1026-3)를 포함하는 기구의 적어도 일부, 가동부(1025-1) 및 연결부(102ea-1, 102eb-1, 1041-1, 1042-1)를 포함하는 기구의 적어도 일부 및 판스프링부(1043-1, 1044-1) 및 고정부(4045-1)를 포함하는 기구의 적어도 일부가 배치되어 있다.

도 8A에 예시하는 바와 같이, 이용자는 대좌(409), 지지부(1026-1, 1026-3)를 포함하는 기구(베이스 기구)측을 인체(1000)의 손바닥으로 지지함과 아울러, 접촉부(508)의 제1 영역(5081)의 바깥쪽의 판면(5081a)과, 제3 영역(5083)의 바깥쪽의 판면(5083a)을 사이에 끼워넣듯이 파지한다.

또 도 8B에 예시하는 바와 같이, 지지부(2045a-3)(슬라이드 기구의 특정 부위)는 접촉부(508)에 직접적 또는 간접적으로 접촉한 인체(1000)의 부위로부터 접촉부(508)(슬라이드 기구)에 D-21 방향의 힘이 부여됨으로써 상기 서술한 왕복 슬라이드 운동시의 진폭보다 큰 폭으로 D-22 방향으로 이동 가능하다. 이와 같이 왕복 슬라이드 운동시의 진폭보다 큰 폭으로 D-22 방향으로 이동한 지지부(2045a-3)가 스위치(101)의 압하부(101a)에 이르고, 압하부(101a)를 D-22 방향으로 압하하면(왕복 슬라이드 운동시의 진폭보다 큰 폭으로 소정 방향으로 이동한 지지부가 검지부에 의해 검지되면), 그 취지를 나타내는 압하 신호가 제어부(103)에 보내져, 제어부(103)는 상기 서술한 바와 같은 액추에이터(102-i)에 대한 구동 제어를 실행한다.

[제3 실시형태]

제1 및 2 실시형태에 있어서, 스위치(101) 대신에, 왕복 슬라이드 운동시의 진폭보다 큰 폭으로 XB4 방향(소정 방향)으로 이동한 지지부(2045a-3)(슬라이드 기구에 포함된 특정 부위)를 검지하는 센서가 「검지부」로서 사용되어도 된다.

예를 들면, 도 9에 예시하는 진동 장치(3)는 제2 실시형태의 진동 장치(2)의 스위치(101)를 센서(301)(검지부)로 치환한 것이다. 그 밖에는 진동 장치(2)와 동일하다. 센서(301)는 지지부(2045a-3)가 위치(P)에 이른 것을 검지하는 센서이다. 센서(301)로서는 레이저 변위 센서, LED 센서, 자기에 의한 위치 센서 등을 사용할 수 있다. 지지부(2045a-3)는 액추에이터(102-i)의 가동부(1025-i)가 정지하고, 스프링(1022-i, 1023-i)으로부터의 탄성력이 균형이 맞은 상태, 및 후술과 같이 액추에이터의 물리적인 운동에 기초하여 슬라이드 기구가 베이스 기구에 대하여 소정 방향과 소정 방향의 역방향으로 주기적인 왕복 슬라이드 운동하는 상태에서는, 위치(P)에 이르지 않는다. 한편, 도 8B에서 예시한 바와 같이, 인체(1000)로부터 접촉부(408)(슬라이드 기구)에 D-21 방향의 힘이 부여되고, 왕복 슬라이드 운동시의 진폭보다 큰 폭으로 지지부(2045a-3)(슬라이드 기구의 특정 부위)가 D-22 방향으로 이동하면, 지지부(2045a-3)는 위치(P)에 이를 수 있다. 지지부(2045a-3)가 위치(P)에 이른 것(지지부(2045a-3)가 왕복 슬라이드 운동시의 진폭보다 큰 폭으로 소정 방향으로 이동한 것)은 센서(301)로 검지되어, 그 취지를 나타내는 검지 신호가 제어부(103)에 보내진다. 제어부(103)는 제1 실시형태의 압하 신호 대신에 검지 신호에 따라, 상기 서술한 바와 같은 액추에이터(102-i)에 대한 구동 제어를 실행한다. 그 밖에는 제1, 2 실시형태와 동일하다.

[그 밖의 변형예 등]

또한 본 발명은 상기 서술한 실시형태에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 제1 내지 제3 실시형태에서는 진동 장치(1~3)가 의사적인 역각을 이용자에게 제시했지만, 진동 장치(1~3)가 의사적인 역각 이외의 역각을 이용자에게 제시해도 된다. 왕복 슬라이드 운동은 상기 서술한 바와 같은 비대칭 진동이어도 되고, 대칭 진동이어도 된다.

또 제3 실시형태에서는 지지부(2045a-3)(슬라이드 기구에 포함된 특정 부위)가 특정의 위치(P)에 이른 것을 검지함으로써, 왕복 슬라이드 운동시의 진폭보다 큰 폭으로 XB4 방향(소정 방향)으로 이동한 지지부(2045a-3)를 검지하는 센서(301)를 「검지부」로서 사용했다. 그러나, 왕복 슬라이드 운동시의 진폭보다 큰 폭으로 XB4 방향으로 이동한 지지부(2045a-3)를 검지할 수 있는 것이면, 어떠한 센서를 「검지부」로서 사용해도 된다. 예를 들면, 슬라이드 기구에 포함된 지지부(2045a-3) 이외의 부위의 위치를 검출하는 센서를 「검지부」로서 사용해도 되고, 슬라이드 기구에 포함된 특정 부위와의 거리를 검출하는 센서를 「검지부」로서 사용해도 된다. 또는 슬라이드 기구에 부착된 영구자석으로부터의 자장의 세기를 검출하는 센서를 「검지부」로서 사용해도 된다.

제1 내지 제3 실시형태에서는 진동 장치가 1개의 검지부만을 가지고 있었지만, 진동 장치가 복수개의 검지부(예를 들면, 스위치나 센서 등)를 가지고 있어도 된다. 이 경우, 이용자는 슬라이드 기구에 대하여 각 방향의 힘을 가하고, 그것에 의해 슬라이드 기구의 각 특정 부위가 각 방향으로 변위하여, 검지부의 일부 또는 전부가 당해 각 특정 부위의 변위를 검지한다. 각 특정 부위는 슬라이드 기구에 직접적 또는 간접적으로 접촉한 인체의 부위로부터 슬라이드 기구에 힘이 부여됨으로써 왕복 슬라이드 운동시의 진폭보다 큰 폭으로 각 방향으로 이동 가능하다. 왕복 슬라이드 운동시의 진폭보다 큰 폭으로 각 방향으로 이동한 각 특정 부위가 각 검지부에 의해 검지되었을 때, 각 검지부에서의 검지의 상태에 따라, 액추에이터에 대한 각 구동 제어가 실행된다. 예를 들면, 진동 장치가, 베이스 기구와, 공급된 제1 제어 신호에 기초하여 물리적인 운동을 행하는 제1 액추에이터와, 공급된 제2 제어 신호에 기초하여 물리적인 운동을 행하는 제2 액추에이터와, 제1 액추에이터의 물리적인 운동에 기초하여 베이스 기구에 대하여 제1 소정 방향과 제1 소정 방향의 역방향으로 주기적인 제1 왕복 슬라이드 운동을 행하여, 직접적 또는 간접적으로 접촉한 인체의 부위에 제1 왕복 슬라이드 운동에 기초하는 힘을 부여하고, 제2 액추에이터의 물리적인 운동에 기초하여 베이스 기구에 대하여 제2 소정 방향과 제2 소정 방향의 역방향으로 주기적인 제2 왕복 슬라이드 운동을 행하여, 인체에 제2 왕복 슬라이드 운동에 기초하는 힘을 부여하는 슬라이드 기구와, 슬라이드 기구에 대하여 제1 소정 방향에 위치하고, 슬라이드 기구에 포함된 제1 특정 부위의 변위를 검지하는 제1 검지부와, 슬라이드 기구에 대하여 제2 소정 방향에 위치하고, 슬라이드 기구에 포함된 제2 특정 부위의 변위를 검지하는 제2 검지부를 가지고 있어도 된다. 단, 제1 소정 방향은 제2 소정 방향과 상위하며, 예를 들면, 제1 소정 방향은 제2 소정 방향에 대략 직교한다. 제1 특정 부위는 슬라이드 기구에 직접적 또는 간접적으로 접촉한 인체의 부위로부터 슬라이드 기구에 힘이 부여됨으로써 제1 왕복 슬라이드 운동시의 진폭보다 큰 폭으로 제1 소정 방향으로 이동 가능하다. 제1 왕복 슬라이드 운동시의 진폭보다 큰 폭으로 제1 소정 방향으로 이동한 제1 특정 부위가 제1 검지부에 의해 검지되었을 때, 제1 액추에이터 및/또는 제2 액추에이터에 대한 구동 제어가 실행된다. 제2 특정 부위는 슬라이드 기구에 직접적 또는 간접적으로 접촉한 인체의 부위로부터 슬라이드 기구에 힘이 부여됨으로써 제2 왕복 슬라이드 운동시의 진폭보다 큰 폭으로 제2 소정 방향으로 이동 가능하다. 제2 왕복 슬라이드 운동시의 진폭보다 큰 폭으로 제2 소정 방향으로 이동한 제2 특정 부위가 제2 검지부에 의해 검지되었을 때, 제1 액추에이터 및/또는 제2 액추에이터에 대한 구동 제어가 실행된다.

상기 서술한 각종 처리는 기재에 따라 시계열로 실행될 뿐만아니라, 처리를 실행하는 장치의 처리 능력 또는 필요에 따라 병렬적으로 또는 개별적으로 실행되어도 된다. 그 밖에, 본 발명의 취지를 일탈하지 않는 범위에서 적절하게 변경이 가능한 것은 말할 필요도 없다.

상기 제어부(103)는 예를 들면 CPU(central processing unit) 등의 프로세서(하드웨어·프로세서) 및 RAM(random-access memory)·ROM(read-only memory) 등의 메모리 등을 갖추는 범용 또는 전용의 컴퓨터가 소정의 프로그램을 실행함으로써 구성된다. 이 컴퓨터는 1개의 프로세서나 메모리를 갖추고 있어도 되고, 복수개의 프로세서나 메모리를 갖추고 있어도 된다. 이 프로그램은 컴퓨터에 인스톨되어도 되고, 미리 ROM 등에 기록되어 있어도 된다. 또 CPU와 같이 프로그램이 읽어들여짐으로써 기능 구성을 실현하는 전자 회로(circuitry)가 아니라, 프로그램을 사용하지 않고 처리 기능을 실현하는 전자 회로를 사용하여 일부 또는 모든 처리부가 구성되어도 된다. 1개의 장치를 구성하는 전자 회로가 복수의 CPU를 포함하고 있어도 된다.

제어부(103)를 컴퓨터에 의해 실현하는 경우, 제어부(103)가 가져야 할 기능의 처리 내용은 프로그램에 의해 기술된다. 이 프로그램을 컴퓨터로 실행함으로써, 제어부(103)의 처리 기능이 컴퓨터상에서 실현된다. 이 처리 내용을 기술한 프로그램은 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체에 기록해 둘 수 있다. 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체의 예는 비일시적인(non-transitory) 기록 매체이다. 이와 같은 기록 매체의 예는 자기 기록 장치, 광디스크, 광자기 기록 매체, 반도체 메모리 등이다.

이 프로그램의 유통은 예를 들면 그 프로그램을 기록한 DVD, CD-ROM 등의 가반형 기록 매체를 판매, 양도, 대여하거나 함으로써 행한다. 또한 이 프로그램을 서버 컴퓨터의 기억 장치에 격납해 두고, 네트워크를 통하여 서버 컴퓨터로부터 다른 컴퓨터에 그 프로그램을 전송함으로써, 이 프로그램을 유통시키는 구성으로 해도 된다.

이와 같은 프로그램을 실행하는 컴퓨터는, 예를 들면, 우선, 가반형 기록 매체에 기록된 프로그램 혹은 서버 컴퓨터로부터 전송된 프로그램을, 일단 자기의 기억 장치에 격납한다. 처리의 실행시, 이 컴퓨터는 자기의 기억 장치에 격납된 프로그램을 판독하고, 판독한 프로그램에 따른 처리를 실행한다. 이 프로그램의 다른 실행 형태로서, 컴퓨터가 가반형 기록 매체로부터 직접 프로그램을 판독하고, 그 프로그램에 따른 처리를 실행하는 것으로 해도 되고, 또한 이 컴퓨터에 서버 컴퓨터로부터 프로그램이 전송될 때마다, 차례로 수취한 프로그램에 따른 처리를 실행하는 것으로 해도 된다. 서버 컴퓨터로부터 이 컴퓨터로의 프로그램의 전송은 행하지 않고, 그 실행 지시와 결과 취득만에 의해 처리 기능을 실현하는, 소위 ASP(Application Service Provider)형의 서비스에 의해 상기 서술한 처리를 실행하는 구성으로 해도 된다.

컴퓨터상에서 소정의 프로그램을 실행시켜 제어부(103)의 처리 기능이 실현되는 것이 아니라, 이들 처리 기능의 적어도 일부가 하드웨어에서 실현되어도 된다.

1~3…진동 장치
401…기부(베이스 기구)
409…대좌(베이스 기구)
1026-1, 1026-3…지지부(베이스 기구)
102-i…액추에이터
1025-i…가동부(슬라이드 기구)
102ea-i, 102eb-i…연결부(슬라이드 기구)
1043-1, 1044-1…판스프링부(슬라이드 기구)
4045-1…고정부(슬라이드 기구)
2045-3…연결부(슬라이드 기구)
403…접속부(슬라이드 기구)
408, 508…접촉부(슬라이드 기구)
101…스위치(검지부)
301…센서(검지부)

Claims

베이스 기구와,
공급된 제어 신호에 기초하여 물리적인 운동을 행하는 액추에이터와,
상기 액추에이터의 물리적인 운동에 기초하여, 상기 베이스 기구에 대하여 소정 방향과 상기 소정 방향의 역방향으로 주기적인 왕복 슬라이드 운동을 행하여, 직접적 또는 간접적으로 접촉한 인체의 부위에 상기 왕복 슬라이드 운동에 기초하는 힘을 부여하는 슬라이드 기구와,
상기 슬라이드 기구에 대하여 상기 소정 방향에 위치하고, 상기 슬라이드 기구에 포함된 특정 부위의 변위를 검지하는 검지부
를 구비하고,
상기 특정 부위는 상기 슬라이드 기구에 직접적 또는 간접적으로 접촉한 인체의 부위로부터 상기 슬라이드 기구에 힘이 부여됨으로써, 상기 왕복 슬라이드 운동시의 진폭보다 큰 폭으로 상기 소정 방향으로 이동 가능하며,
상기 왕복 슬라이드 운동시의 진폭보다 큰 폭으로 상기 소정 방향으로 이동한 상기 특정 부위가 상기 검지부에 의해 검지되었을 때, 상기 액추에이터에 대한 구동 제어가 실행되는 것을 특징으로 하는 진동 장치.
제1항에 있어서,
상기 액추에이터는 지지부와, 상기 지지부에 일단이 지지된 탄성체와, 상기 탄성체의 타단에 지지된 상태에서 왕복 운동을 행하는 가동부와, 상기 가동부에 상기 제어 신호에 기초하는 힘을 부여하는 코일을 포함하고,
상기 슬라이드 기구는 상기 가동부의 물리적인 운동에 기초하여 상기 왕복 슬라이드 운동을 행하고,
상기 왕복 슬라이드 운동시의 진폭보다 큰 폭으로 상기 소정 방향으로 이동한 상기 특정 부위는, 적어도 상기 탄성체의 탄성력에 기초하여 기준 위치로 복귀 가능하게 되어 있는 것을 특징으로 하는 진동 장치.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 구동 제어는 상기 액추에이터의 구동 및 정지의 제어를 포함하는 것을 특징으로 하는 진동 장치.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 왕복 슬라이드 운동시의 진폭보다 큰 폭으로 상기 소정 방향으로 이동한 상기 특정 부위가 상기 검지부에 의해 검지되어 있는 계속 시간의 길이에 따른 상기 구동 제어가 실행되는 것을 특징으로 하는 진동 장치.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 검지부는
상기 특정 부위에 의해 상기 소정 방향으로 밀림으로써, 상기 왕복 슬라이드 운동시의 진폭보다 큰 폭으로 상기 소정 방향으로 이동한 상기 특정 부위를 검지하는 스위치이거나, 또는
상기 왕복 슬라이드 운동시의 진폭보다 큰 폭으로 상기 소정 방향으로 이동한 상기 특정 부위를 검지하는 센서인 것을 특징으로 하는 진동 장치.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 왕복 슬라이드 운동은 주기적인 비대칭 진동이며,
상기 슬라이드 기구는 상기 인체에 상기 왕복 슬라이드 운동에 기초하는 의사적인 역각을 지각시키는 것을 특징으로 하는 진동 장치.