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KR102452546B1 - 차량의 주행 경로 생성장치 및 그 방법 - Google Patents

차량의 주행 경로 생성장치 및 그 방법 Download PDF

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KR102452546B1
KR102452546B1 KR1020160171746A KR20160171746A KR102452546B1 KR 102452546 B1 KR102452546 B1 KR 102452546B1 KR 1020160171746 A KR1020160171746 A KR 1020160171746A KR 20160171746 A KR20160171746 A KR 20160171746A KR 102452546 B1 KR102452546 B1 KR 102452546B1
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lane
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신민용
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명은 차량의 주행 경로 생성장치 및 그 방법에 관한 것으로, 차량의 주행 경로 생성장치에 있어서, 차선정보를 검출하는 제1 센서; 자차의 주행속도를 검출하는 제2 센서; 자차의 요 레이트(yaw rate)를 검출하는 제3 센서; 자차에 대한 선행차량의 상대위치를 검출하는 제4 센서; 및 상기 자차의 주행속도와 요 레이트 및 상기 자차에 대한 선행차량의 상대위치에 기초하여 선행차량의 주행궤적을 산출하고, 상기 산출된 선행차량의 주행궤적과 상기 차선정보를 상호 보완적으로 이용하여 자차의 주행 경로를 생성하는 제어기를 포함한다.

Description

차량의 주행 경로 생성장치 및 그 방법{APPARATUS FOR PATH PLANNING OF VEHICLE AND METHOD THEREOF}
본 발명은 차량의 주행 경로 생성장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 카메라의 한계상황(역광, 밝기변화 등)과 도로환경(닳아서 흐려진 차선, 차선에 의한 빛 반사 등) 및 주행환경(선행차량에 의한 차선의 가림 현상, 저속주행 등)으로 인해 차선정보의 신뢰도가 떨어지는 경우에도 안정적으로 주행 경로를 생성할 수 있는 기술에 관한 것이다.
운전자의 조향을 보조하는 기술은 LKAS(Lane Keeping Assist System)을 시작으로 최근에는 운전자 개입 없이 한정된 상황에서 차량 스스로 조향할 수 있는 HDAS(Highway Driving Assist System)으로 확대되고 있다.
차량을 보다 안정적으로 제어하기 위해서는 주행 경로의 생성이 필수적인데, 일반적으로 차로 내에서 안정적인 주행에 필요한 경로를 생성하기 위해 차선정보를 이용하는 것이 보통이다.
종래의 차량의 주행 경로 생성 기술은 카메라를 이용하여 차선정보를 검출한다. 하지만, 카메라의 한계상황(역광, 밝기변화 등)과 도로환경(닳아서 흐려진 차선, 차선에 의한 빛 반사 등) 및 주행환경(선행차량에 의한 차선의 가림 현상, 저속주행 등)에 의해서 차선정보에 대한 신뢰도가 떨어지거나 검출 자체가 불가능한 경우 주행 경로를 생성할 수 없기 때문에 LKAS, HDAS 등의 동작이 해제될 수 있다.
결국, 종래의 기술은 신뢰도가 낮은 차선정보를 검출하거나 아예 차선정보를 검출하지 못하는 경우가 발생하여 LKAS, HDAS 등의 동작 해제를 유발하고, 이러한 LKAS, HDAS 등의 빈번한 동작 해제는 소비자의 차량에 대한 선호도를 떨어뜨리며, 이는 소비자의 신뢰도 하락으로 이어지는 문제점을 유발한다.
대한민국등록특허 제1215219호
상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 자차의 주행정보와 자차에 대한 선행차량의 상대위치에 기초하여 선행차량의 주행궤적을 산출하고, 상기 산출된 선행차량의 주행궤적과 차선정보를 상호 보완적으로 이용하여 자차의 주행 경로를 생성함으로써, 카메라의 한계상황(역광, 밝기변화 등)과 도로환경(닳아서 흐려진 차선, 차선에 의한 빛 반사 등) 및 주행환경(선행차량에 의한 차선의 가림 현상, 저속주행 등)으로 인해 차선정보의 신뢰도가 떨어지는 경우에도 안정적으로 주행 경로를 생성할 수 있는 차량의 주행 경로 생성장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 차량의 주행 경로 생성장치에 있어서, 차선정보를 검출하는 제1 센서; 자차의 주행속도를 검출하는 제2 센서; 자차의 요 레이트(yaw rate)를 검출하는 제3 센서; 자차에 대한 선행차량의 상대위치를 검출하는 제4 센서; 및 상기 자차의 주행속도와 요 레이트 및 상기 자차에 대한 선행차량의 상대위치에 기초하여 선행차량의 주행궤적을 산출하고, 상기 산출된 선행차량의 주행궤적과 상기 차선정보를 상호 보완적으로 이용하여 자차의 주행 경로를 생성하는 제어기를 포함한다.
여기서, 상기 차선정보는 좌측 차선의 곡률 변화율과 우측 차선의 곡률 변화율의 평균값(a), 좌측 차선의 곡률과 우측 차선의 곡률의 평균값(b), 좌측 차선에 대한 자차의 헤딩 각도와 우측 차선에 대한 자차의 헤딩 각도의 평균값(c), 좌측 차선에 대한 자차의 위치와 우측 차선에 대한 자차의 위치의 평균값(d)을 포함한다.
또한, 상기 주행궤적은 곡률(f), 헤딩 각도(g), 위치(h)를 포함한다.
또한, 상기 제어기는 자차의 속도가 제1 임계치 이하이고 상기 선행차량과의 이격거리가 제2 임계치 미만이면, 상기 주행궤적의 곡률(f)과 상기 차선정보의 헤딩 각도의 평균값(c)과 위치의 평균값(d)을 이용하여 자차의 주행 경로를 생성할 수 있다.
또한, 상기 제어기는 자차의 속도가 제1 임계치 이하이고 상기 선행차량과의 이격거리가 제2 임계치 이상이면 상기 헤딩 각도의 평균값(c)과 위치의 평균값(d)을 이용하여 자차의 주행 경로를 생성할 수 있다.
또한, 상기 제어기는 자차의 속도가 제1 임계치 이하이고 상기 차선정보가 검출되지 않은 경우 상기 주행궤적의 곡률, 헤딩 각도, 위치를 이용하여 자차의 주행 경로를 생성할 수 있다.
또한, 상기 제어기는 자차의 속도가 제1 임계치를 초과하고 상기 차선정보가 검출된 경우 상기 곡률 변화율의 평균값(a), 곡률의 평균값(b), 헤딩 각도의 평균값(c), 위치의 평균값(d)을 이용하여 자차의 주행 경로를 생성할 수 있다.
또한, 상기 제어기는 자차의 속도가 제1 임계치를 초과하고 상기 차선정보가 검출되지 않은 경우 상기 주행궤적의 곡률, 헤딩 각도, 위치를 이용하여 자차의 주행 경로를 생성할 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, 차량의 주행 경로 생성방법에 있어서, 제1 센서가 차선정보를 검출하는 단계; 제2 센서가 자차의 주행속도를 검출하는 단계; 제3 센서가 자차의 요 레이트(yaw rate)를 검출하는 단계; 제4 센서가 자차에 대한 선행차량의 상대위치를 검출하는 단계; 및 제어기가 상기 자차의 주행속도와 요 레이트 및 상기 자차에 대한 선행차량의 상대위치에 기초하여 선행차량의 주행궤적을 산출하고, 상기 산출된 선행차량의 주행궤적과 상기 차선정보를 상호 보완적으로 이용하여 자차의 주행 경로를 생성하는 단계를 포함한다.
여기서, 상기 차선정보는 좌측 차선의 곡률 변화율과 우측 차선의 곡률 변화율의 평균값(a), 좌측 차선의 곡률과 우측 차선의 곡률의 평균값(b), 좌측 차선에 대한 자차의 헤딩 각도와 우측 차선에 대한 자차의 헤딩 각도의 평균값(c), 좌측 차선에 대한 자차의 위치와 우측 차선에 대한 자차의 위치의 평균값(d)을 포함한다.
또한, 상기 주행궤적은 곡률, 헤딩 각도, 위치를 포함한다.
또한, 상기 자차의 주행 경로 생성단계는 자차의 속도가 제1 임계치 이하이고 상기 선행차량과의 이격거리가 제2 임계치 미만이면, 상기 주행궤적의 곡률(f)과 상기 차선정보의 헤딩 각도의 평균값(c)과 위치의 평균값(d)을 이용하여 자차의 주행 경로를 생성할 수 있다.
또한, 상기 자차의 주행 경로 생성단계는 상기 자차의 속도가 제1 임계치 이하이고 상기 선행차량과의 이격거리가 제2 임계치 이상이면 상기 헤딩 각도의 평균값(c)과 위치의 평균값(d)을 이용하여 자차의 주행 경로를 생성할 수 있다.
또한, 상기 자차의 주행 경로 생성단계는 상기 자차의 속도가 제1 임계치 이하이고 상기 차선정보가 검출되지 않은 경우 상기 주행궤적의 곡률, 헤딩 각도, 위치를 이용하여 자차의 주행 경로를 생성할 수 있다.
또한, 상기 자차의 주행 경로 생성단계는 상기 자차의 속도가 제1 임계치를 초과하고 상기 차선정보가 검출된 경우 상기 곡률 변화율의 평균값(a), 곡률의 평균값(b), 헤딩 각도의 평균값(c), 위치의 평균값(d)을 이용하여 자차의 주행 경로를 생성할 수 있다.
또한, 상기 자차의 주행 경로 생성단계는 상기 자차의 속도가 제1 임계치를 초과하고 상기 차선정보가 검출되지 않은 경우 상기 주행궤적의 곡률, 헤딩 각도, 위치를 이용하여 자차의 주행 경로를 생성할 수 있다.
상기와 같은 본 발명은, 자차의 주행정보와 자차에 대한 선행차량의 상대위치에 기초하여 선행차량의 주행궤적을 산출하고, 상기 산출된 선행차량의 주행궤적과 차선정보를 상호 보완적으로 이용하여 자차의 주행 경로를 생성함으로써, 카메라의 한계상황(역광, 밝기변화 등)과 도로환경(닳아서 흐려진 차선, 차선에 의한 빛 반사 등) 및 주행환경(선행차량에 의한 차선의 가림 현상, 저속주행 등)으로 인해 차선정보의 신뢰도가 떨어지는 경우에도 안정적으로 주행 경로를 생성할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 자차의 주행정보와 자차에 대한 선행차량의 상대위치에 기초하여 선행차량의 주행궤적을 산출하고, 상기 산출된 선행차량의 주행궤적과 차선정보를 상호 보완적으로 이용하여 자차의 주행 경로를 생성함으로써, 선행차량이 이상 거동을 하거나 차선을 변경해도 선행차량을 추종하지 않고 안정적으로 주행 경로를 생성할 수 있는 효과가 있다.
도 1 은 본 발명에 따른 차량의 주행 경로 생성장치에 대한 일실시예 구성도,
도 2 는 본 발명에 따른 차량의 주행 경로 생성장치가 생성한 주행 경로에 대한 일예시도,
도 3 은 본 발명에 따른 차량의 주행 경로 생성장치가 생성한 주행 경로에 대한 다른 일예시도,
도 4 는 본 발명에 따른 차량의 주행 경로 생성방법에 대한 일실시예 흐름도이다.
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되어 있는 상세한 설명을 통하여 보다 명확해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1 은 본 발명에 따른 차량의 주행 경로 생성장치에 대한 일실시예 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 차량의 주행 경로 생성장치는, 차선인식센서(Lane Recognition Sensor)(10), 차량센서(Vehicle Sensor)(20), 위치검출센서(Location Detection Sensor)(30), 및 제어기(40)를 포함한다.
상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 차선인식센서(10)는 제1 센서로서, 카메라에 의해 촬영된 차량의 전방 영상으로부터 차선정보를 인식한다. 이렇게 인식된 차선정보는 일례로 하기의 [수학식 1]과 같이 3차원 방정식의 형태로 표현된다.
[수학식 1]
Figure 112016123251656-pat00001
여기서, a는 곡률 변화율(curvature derivative), b는 곡률, c는 헤딩 각도(heading angle), d는 위치(차선과 차량 간의 옵셋)을 각각 의미한다.
참고로, a, b, c, d 값은 각각 평균값일 수 있다. 일반적으로 차선인식센서(10)는 차량을 중심으로 좌측 차선과 우측 차선을 각각 상술한 3차 방정식의 형태로 인식하는데, 본 발명에서는 차량이 좌측 차선과 우측 차선의 사이로 주행하도록 주행 경로를 생성하는 것이 바람직한바, 좌측 차선의 곡률 변화율과 우측 차선의 곡률 변화율의 평균값(a), 좌측 차선의 곡률과 우측 차선의 곡률의 평균값(b), 좌측 차선에 대한 차량의 헤딩 각도와 우측 차선에 대한 차량의 헤딩 각도의 평균값(c), 좌측 차선에 대한 차량의 위치와 우측 차선에 대한 차량의 위치의 평균값(d)을 이용할 수 있다.
아울러, 차선인식센서(10)는 카메라 모듈에 의해 촬영된 영상으로부터 차선 특징점들을 검출하고, 상기 검출된 차선 특징점들을 차선 방정식에 대입하여 검출된 차선들과 상기 차선 특징점들을 비교하여, 거리 오차가 미리 설정된 임계값 이하가 되는 후보 차선들을 검출하고, 상기 검출된 후보 차선들 중에서 차량에 인접한 차선(차량의 좌측 차선 및 우측 차선)들을 차량의 현재 주행 차선으로 인식할 수 있다.
다음으로, 차량센서(20)는 차량에 구비된 각종 센서로서 속도센서(제2 센서), 요 레이트(yaw rate) 센서(제3 센서)를 포함하며, 이때 속도센서는 차량의 주행속도를 검출하고, 요 레이트 센서는 차량의 요 레이트를 검출한다.
다음으로, 위치검출센서(30)는 제4 센서로서, 자차에 대한 선행차량의 상대위치를 검출한다. 여기서, 상대위치는 자차를 기준으로 검출한 선행차량의 위치를 의미한다.
다음으로, 제어기(40)는 상기 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행한다.
특히, 제어기(40)는 속도센서에 의해 측정된 자차의 주행속도와 요 레이트 센서에 의해 측정된 요 레이트 및 위치검출센서(30)에 의해 검출된 자차에 대한 선행차량의 상대위치에 기초하여 선행차량의 주행궤적을 산출한다. 이때, 선행차량의 주행궤적은 과거부터 현재까지 선행차량이 이동한 위치(Point)들을 대표하는 하나의 방정식이다. 일례로 선행차량의 주행궤적은 하기의 [수학식 2]와 같이 표현될 수 있다.
[수학식 2]
y = fx2 + gx + h
여기서, f는 곡률, g는 헤딩 각도, h는 위치(선행차량의 주행궤적과 자차 간의 옵셋)를 각각 의미한다.
또한, 제어기(40)는 상기 산출된 선행차량의 주행궤적과 상기 차선정보를 상호 보완적으로 이용하여 자차의 주행 경로를 생성한다.
일례로, 자차의 속도가 제1 임계치 이하이고 상기 선행차량과의 이격거리가 제2 임계치 미만이면, 상기 주행궤적의 곡률(f)과 차선정보의 헤딩 각도의 평균값(c)과 위치의 평균값(d)를 이용하여 자차의 주행 경로를 생성한다. 이는 차선정보가 검출된 경우에 해당한다.
또한, 자차의 속도가 제1 임계치 이하이고 상기 선행차량과의 이격거리가 제2 임계치 이상이면 상기 헤딩 각도의 평균값(c)과 위치의 평균값(d)을 이용하여 자차의 주행 경로를 생성한다. 이는 차선정보가 검출된 경우에 해당한다.
또한, 자차의 속도가 제1 임계치 이하이고 상기 차선정보가 검출되지 않은 경우, 상기 주행궤적의 곡률, 헤딩 각도, 위치를 이용하여 자차의 주행 경로를 생성한다. 이는 선행차량의 주행궤적이 산출된 경우로서, 선행차량의 주행궤적이 산출되지 않은 경우에는 자차의 주행 경로를 생성하지 않는다.
이상은 자차의 속도가 저속인 경우에 대해 살펴봤고, 이하는 자차의 속도가 고속인 경우에 대해 살펴본다.
먼저, 자차의 속도가 제1 임계치를 초과하고 상기 차선정보가 검출된 경우 상기 곡률 변화율의 평균값(a), 곡률의 평균값(b), 헤딩 각도의 평균값(c), 위치의 평균값(d)을 이용하여 자차의 주행 경로를 생성한다.
또한, 자차의 속도가 제1 임계치를 초과하고 상기 차선정보가 검출되지 않은 경우 상기 주행궤적의 곡률, 헤딩 각도, 위치를 이용하여 자차의 주행 경로를 생성한다. 이는 선행차량의 주행궤적이 산출된 경우로서, 선행차량의 주행궤적이 산출되지 않은 경우에는 자차의 주행 경로를 생성하지 않는다.
도 2 는 본 발명에 따른 차량의 주행 경로 생성장치가 생성한 주행 경로에 대한 일예시도이다.
도 2는 자차(210)의 속도가 저속이고, 자차(210)의 좌측 차선(250)과 우측 차선(270)이 존재하며, 선행차량(220)과의 이격거리가 유효거리인 경우에 생성된 자차의 주행 경로(211)를 나타낸다. 여기서, '221'은 선행차량(220)의 주행궤적을 나타낸다.
이 경우, 제어기(40)는 선행차량(220)의 주행궤적에 포함된 곡률과 차선정보에 포함된 헤딩 각도의 평균값(c), 위치의 평균값(d)을 이용하여 자차의 주행 경로를 생성한다.
이때, 선행차량(220)과의 이격거리가 유효거리를 초과하면 선행차량(220)의 주행궤적에 포함된 곡률의 신뢰도가 떨어지므로, 선행차량(220)의 주행궤적에 포함된 곡률을 배제한 채, 차선정보에 포함된 헤딩 각도의 평균값(c), 위치의 평균값(d)을 이용하여 자차의 주행 경로를 생성한다.
이렇게 자차의 주행 경로를 생성함으로써, 선행차량이 이상 거동을 하거나 차선을 변경해도 선행차량을 추종하지 않고 안정적으로 주행 경로를 생성할 수 있다.
도 3 은 본 발명에 따른 차량의 주행 경로 생성장치가 생성한 주행 경로에 대한 다른 예시도이다.
도 3은 자차(210)의 속도에 관계없이, 자차(210)의 좌측 차선(250)과 우측 차선(270)이 존재하지 않는 경우에 생성된 자차의 주행 경로(211)를 나타낸다. 여기서, '221'은 선행차량(220)의 주행궤적을 나타낸다.
도 3에서, 자차(210)의 좌측 차선(250)과 우측 차선(270)이 존재하지 않으면, 차선정보를 검출할 수 없기 때문에 선행차량의 주행궤적에 기초하여 자차(210)의 주행 경로(211)를 생성한다. 여기서, 자차(210)의 좌측 차선(250)과 우측 차선(270)이 존재하지 않는다는 것은 실제로 차선이 없을 수도 있지만, 카메라의 한계상황(역광, 밝기변화 등)과 도로환경(닳아서 흐려진 차선, 차선에 의한 빛 반사 등) 및 주행환경(선행차량에 의한 차선의 가림 현상 등)으로 인해 차선을 검출하지 못한 경우도 포함된다.
도 4 는 본 발명에 따른 차량의 주행 경로 생성방법에 대한 일실시예 흐름도이다.
먼저, 차선인식센서(10)가 차선정보를 검출한다(401).
그리고 속도센서가 자차의 주행속도를 검출한다(402).
그리고 요레이트 센서가 자차의 요 레이트(yaw rate)를 검출한다(403).
그리고 위치검출센서(30)가 자차에 대한 선행차량의 상대위치를 검출한다(404).
이후, 제어기(40)가 상기 자차의 주행속도와 요 레이트 및 상기 자차에 대한 선행차량의 상대위치에 기초하여 선행차량의 주행궤적을 산출하고, 상기 산출된 선행차량의 주행궤적과 상기 차선정보를 상호 보완적으로 이용하여 자차의 주행 경로를 생성한다(405).
한편, 전술한 바와 같은 본 발명의 방법은 컴퓨터 프로그램으로 작성이 가능하다. 그리고 상기 프로그램을 구성하는 코드 및 코드 세그먼트는 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다.　또한, 상기 작성된 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(정보저장매체)에 저장되고, 컴퓨터에 의하여 판독되고 실행됨으로써 본 발명의 방법을 구현한다. 그리고 상기 기록매체는 컴퓨터가 판독할 수 있는 모든 형태의 기록매체를 포함한다.
이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.
10 : 차선인식센서
20 : 차량센서
30 : 위치검출센서
40 : 제어기

Claims (16)

  1. 차선정보를 검출하는 제1 센서;
    자차의 주행속도를 검출하는 제2 센서;
    자차의 요 레이트(yaw rate)를 검출하는 제3 센서;
    자차에 대한 선행차량의 상대위치를 검출하는 제4 센서; 및
    상기 자차의 주행속도와 요 레이트 및 상기 자차에 대한 선행차량의 상대위치에 기초하여 선행차량의 주행궤적을 산출하고, 상기 산출된 선행차량의 주행궤적과 상기 차선정보를 상호 보완적으로 이용하여 자차의 주행 경로를 생성하는 제어기를 포함하되,
    상기 주행궤적은,
    곡률(f), 헤딩 각도(g), 위치(h) 중 적어도 하나를 포함하는 차량의 주행 경로 생성장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 차선정보는,
    좌측 차선의 곡률 변화율과 우측 차선의 곡률 변화율의 평균값(a), 좌측 차선의 곡률과 우측 차선의 곡률의 평균값(b), 좌측 차선에 대한 자차의 헤딩 각도와 우측 차선에 대한 자차의 헤딩 각도의 평균값(c), 좌측 차선에 대한 자차의 위치와 우측 차선에 대한 자차의 위치의 평균값(d)을 포함하는 차량의 주행 경로 생성장치.
  3. 삭제
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어기는,
    자차의 속도가 제1 임계치 이하이고 상기 선행차량과의 이격거리가 제2 임계치 미만이면, 상기 주행궤적의 곡률(f)과 상기 차선정보의 헤딩 각도의 평균값(c)과 위치의 평균값(d)을 이용하여 자차의 주행 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 경로 생성장치.
  5. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어기는,
    자차의 속도가 제1 임계치 이하이고 상기 선행차량과의 이격거리가 제2 임계치 이상이면 상기 헤딩 각도의 평균값(c)과 위치의 평균값(d)을 이용하여 자차의 주행 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 경로 생성장치.
  6. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어기는,
    자차의 속도가 제1 임계치 이하이고 상기 차선정보가 검출되지 않은 경우 상기 주행궤적의 곡률, 헤딩 각도, 위치를 이용하여 자차의 주행 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 경로 생성장치.
  7. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어기는,
    자차의 속도가 제1 임계치를 초과하고 상기 차선정보가 검출된 경우 상기 곡률 변화율의 평균값(a), 곡률의 평균값(b), 헤딩 각도의 평균값(c), 위치의 평균값(d)을 이용하여 자차의 주행 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 경로 생성장치.
  8. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어기는,
    자차의 속도가 제1 임계치를 초과하고 상기 차선정보가 검출되지 않은 경우 상기 주행궤적의 곡률, 헤딩 각도, 위치를 이용하여 자차의 주행 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 경로 생성장치.
  9. 제1 센서가 차선정보를 검출하는 단계;
    제2 센서가 자차의 주행속도를 검출하는 단계;
    제3 센서가 자차의 요 레이트(yaw rate)를 검출하는 단계;
    제4 센서가 자차에 대한 선행차량의 상대위치를 검출하는 단계; 및
    제어기가 상기 자차의 주행속도와 요 레이트 및 상기 자차에 대한 선행차량의 상대위치에 기초하여 선행차량의 주행궤적을 산출하고, 상기 산출된 선행차량의 주행궤적과 상기 차선정보를 상호 보완적으로 이용하여 자차의 주행 경로를 생성하는 단계를 포함하되,
    상기 주행궤적은,
    곡률(f), 헤딩 각도(g), 위치(h) 중 적어도 하나를 포함하는 차량의 주행 경로 생성방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 차선정보는,
    좌측 차선의 곡률 변화율과 우측 차선의 곡률 변화율의 평균값(a), 좌측 차선의 곡률과 우측 차선의 곡률의 평균값(b), 좌측 차선에 대한 자차의 헤딩 각도와 우측 차선에 대한 자차의 헤딩 각도의 평균값(c), 좌측 차선에 대한 자차의 위치와 우측 차선에 대한 자차의 위치의 평균값(d)을 포함하는 차량의 주행 경로 생성방법.
  11. 삭제
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 자차의 주행 경로 생성단계는,
    자차의 속도가 제1 임계치 이하이고 상기 선행차량과의 이격거리가 제2 임계치 미만이면, 상기 주행궤적의 곡률(f)과 상기 차선정보의 헤딩 각도의 평균값(c)과 위치의 평균값(d)을 이용하여 자차의 주행 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 경로 생성방법.
  13. 제 10 항에 있어서,
    상기 상기 자차의 주행 경로 생성단계는,
    상기 자차의 속도가 제1 임계치 이하이고 상기 선행차량과의 이격거리가 제2 임계치 이상이면 상기 헤딩 각도의 평균값(c)과 위치의 평균값(d)을 이용하여 자차의 주행 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 경로 생성방법.
  14. 제 10 항에 있어서,
    상기 자차의 주행 경로 생성단계는,
    상기 자차의 속도가 제1 임계치 이하이고 상기 차선정보가 검출되지 않은 경우 상기 주행궤적의 곡률, 헤딩 각도, 위치를 이용하여 자차의 주행 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 경로 생성방법.
  15. 제 10 항에 있어서,
    상기 자차의 주행 경로 생성단계는,
    상기 자차의 속도가 제1 임계치를 초과하고 상기 차선정보가 검출된 경우 상기 곡률 변화율의 평균값(a), 곡률의 평균값(b), 헤딩 각도의 평균값(c), 위치의 평균값(d)을 이용하여 자차의 주행 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 경로 생성방법.
  16. 제 10 항에 있어서,
    상기 자차의 주행 경로 생성단계는,
    상기 자차의 속도가 제1 임계치를 초과하고 상기 차선정보가 검출되지 않은 경우 상기 주행궤적의 곡률, 헤딩 각도, 위치를 이용하여 자차의 주행 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 경로 생성방법.
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