KR102419309B1 - 차량 대 차량 통신을 위한 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 제1 차량의 차량 대 차량(V2V) 통신을 위한 방법으로서, 원격 송신기로부터, 제1 메시지에서 표시된 제1 지리적 위치와 관련된 위험에 대한 제1 정보를 포함하는 제1 메시지를 수신하는 단계; 제2 차량에 대한 제2 정보를 결정하는 단계; 및 상기 제1 정보와 상기 제2 정보를 비교하고, 상기 제1 정보와 상기 제2 정보의 비교에 따라 상기 제1 메시지의 내용에 기초하여 포워딩된(forwarded) 메시지를 상기 제2 차량으로 선택적으로 송신하는 단계를 포함하는, 방법.

Description

차량 대 차량 통신을 위한 방법{METHOD FOR VEHICLE-TO-VEHICLE COMMUNICATION}

본 발명은 차량들 사이에서 메시지들을 선택적으로 포워딩(forwarding)하기 위한, 특히 식별된 영역과 연관된 위험과 관련된 메시지들을 선택적으로 포워딩하기 위한 방법에 관한 것이다. 나아가 본 발명은 이러한 방법을 수행하도록 구성된 차량, 특히 이러한 방법을 수행하도록 구성된 제어 유닛 및 컴퓨터가 이러한 방법을 수행할 수 있게 하기 위한 컴퓨터 프로그램을 포함하는 차량에 관한 것이다.

자동차 애플리케이션들 및 이동 통신들은 특히 종래의 운전과 비교할 때 더 많은 데이터량을 필요로 하는 자율 주행에 대한 관심 증가로 인해, 점점 더 확대되고 있다. 이러한 데이터량은 부분적으로 차량 자체에 의해(즉, 이의 센서들에 의해) 그리고 부분적으로 에어 인터페이스를 통해 제공된다. 에어 인터페이스를 통해 차량 대 차량(V2V, vehicle to vehicle) 통신 또는 차량 대 사물(V2X, vehicle to everything) 통신 중 어느 하나가 수행되며, 후자는 노변 장치(RSU, road side unit)들과의 통신을 포함한다.

V2X 통신이 예를 들어, LTE 또는 5G 통신 네트워크와 같은 셀룰러 모바일 네트워크를 통해 수행되는 경우, 이는 셀룰러-V2X, C-V2X로서 지칭된다. V2V 및 C-V2X 통신은 LTE 또는 5G 네트워크에서 PHY 계층(PC5 사이드 링크)에서 사이드 링크를 전달하거나 IEEE 802.11p 표준에 따른 WLAN 통신을 기반으로 수행될 수 있다.

IEEE 802.11p의 단점들 중 하나는 특성상 단거리로 제한되는 전용 단거리 통신(DSRC, Dedicated Short Range Communication)이라는 점이다. 그러나, 이러한 표준은 대중화되어 있고 이러한 통신 시스템을 사용하여 제공되는 메시지들의 커버리지를 증가시키면서 큰 데이터 오버 헤드를 야기하지 않을 수 있는 조치들을 적용하는 것이 바람직할 것이다.

V2V 및 V2X 통신을 사용하는 최신 차량들의 수가 증가함에 따라, 이러한 통신 프로토콜들의 사용자들의 수가 증가하고 있다. 사용자 수들 및 점점 복잡해지는 애플리케이션들로 인해, 송신(transmit)되는 데이터량은 지속적으로 증가할 것이다. 그러나, 제한된 대역폭 및 데이터 속도로 인해, 데이터의 증가는 채널 품질 그리고 이에 따른 통신 링크들의 서비스 품질(QoS) 저하를 함께 가져올 수 있다.

그러나, 특히 자율 주행과 관련하여, 무선 링크들의 QoS는 통신 링크들의 혼잡과 직접적으로 관련될 수 있고 이 결과 자동화된 프로세스들의 안전 그리고 이로 인한 운전자의 안전과 직접적으로 관련될 수 있다. 이로 인해, 무선 링크를 통한 데이터 처리량 한계는 V2V 및 V2X의 과제들 중 하나이다.

나아가, 최신 통신 기술들에 있어서, 브로드캐스팅은 줄어드는 반면 유니캐스트는 빔 포밍과 같은 기술들로 더 대중화되고 있다. 이는 또한 송신 최적화에도 과제가 된다.

또한 송신 최적화 조치들을 적용하면서 통신 네트워크들 내에서 메시지들이 보내져야 한다는 것도 분명하다.

그러나, 한편으로는 차량들이 QoS 예측을 용이하게 하고/하거나 애플리케이션에 중요한 데이터 업로드 또는 다운로드를 스케줄링하기 위해 네트워크 커버리지 등에 대한 정보를 공유할 수 있다는 점에서 V2V 통신을 이용하여 V2X 통신을 보완하는 것에 관심이 있지만, 다른 한편으로는 이러한 V2V 통신과 관련된 메시징이 무선 채널 자체를 혼잡하게 할 경우, 이러한 V2V 사이드 링크 통신의 이점은 저하된다.

이는 또한 차량들에 비상 상황들 및 위험스러운 지점들/영역들을 알리는 것에도 도움이 된다. 이러한 시스템들은 예를 들어 최신 차량 네비게이션 시스템들이 정보 센터와 통신하고 네비게이션 시스템의 그래픽 사용자 인터페이스에 혼잡한 영역들 또는 사고들에 대한 정보를 디스플레이하는 기술분야에서 알려져 있다. 그러나, 이러한 시스템들은 통신 채널들을 효율적으로 사용하지 않고, 로컬에서 작동하는 것이 아니라 중앙 시스템을 통해 작동하므로 응답 시간이 일반적으로 느리다.

따라서 본 발명의 목적은 종래 기술의 단점들 중 적어도 일부를 극복하거나 감소시키는 것과 V2X 및 V2V 통신에 이용되는 무선 링크들 상의 트래픽을 감소시키는 동시에 비상 상황들 또는 위험들에 대한 신뢰할 수있는 정보를 제공하기에 적합한 차량 대 차량 통신을 위한 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 제1 양태에 따르면, 차량이 위험에 관한 수신된 메시지를 선택적으로 포워딩(또는 다른 방식으로 보급, 배포 또는 전파)할 수 있게 하는 차량 대 차량(V2V) 통신을 위한 방법이 제공된다. 다음 단계들은 차량의 제어 유닛에 의할 뿐만 아니라 차량의 통신 모듈에 의해서도 수행되며, 후자는 바람직하게는 제어 유닛의 제어 하에 있다.

특히, 본 발명의 방법은 제1 차량의 차량 대 차량(V2V) 통신을 위한 방법에 적용 가능하되, 상기 방법은: 원격 송신기로부터, 제1 메시지에서 표시된 제1 지리적 위치와 관련된 위험에 대한 제1 정보를 포함하는 제1 메시지를 수신하는 단계; 제2 차량에 대한 제2 정보를 결정하는 단계; 및 제1 정보와 제2 정보를 비교하고, 제1 정보와 제2 정보의 비교에 따라 제1 메시지의 내용에 기초하여, 포워딩된 메시지를 제2 차량으로 선택적으로 송신하는 단계를 포함한다.

위험스럽거나 위험한 지점들/영역들에 대한 정보는 현재 사용되는 기술(현재 IEEE 802.11p)의 통신 범위(브로드캐스트)로 제한된다. 이러한 범위 제한에 더하여, 정보의 브로드캐스트는 또한 채널 과부하를 초래한다. 본 개시의 방법의 선택적 송신은 증가된 커버리지 영역들에 걸쳐 위험들에 대한 정보를 제공할 때 통신 채널 사용을 제한할 수 있게 한다.

일 실시예에서, 원격 송신기는 경찰차 또는 구급차와 같은 차량에 내장될 수 있거나, 필요할 때 임의의 위치에 셋업될 수 있도록 휴대용, 바람직하게는 배터리 구동 송신기일 수 있다. 이에 따라 위험 신호를 송신하는 움직이는 구급차와 같이 위험 요소가 움직이는 경우들, 즉 이의 지리적 위치를 바꾸는 경우들이 존재할 수 있다.

바람직하게는, 포워딩된 메시지는 제1 메시지의 내용에 기초한다. 이는 가장 간단한 실시 예에서, 포워딩된 메시지가 제1 메시지와 동일함, 다시 말해 포워딩된 메시지라는 것을 의미한다. 다른 실시 예들에서, 포워딩된 메시지는 제1 메시지의 내용의 하위 집합(예를 들어, 필터링된 내용)을 포함할 수 있거나, 대안적으로 포워딩된 메시지는 제1 메시지에 의해 제공되는 것보다 더 많은 정보(예를 들어, 포워딩 차량의 식별 정보 또는 포워딩 차량이 위험의 발단을 식별해주는 송신기(transmitter)가 아니라 포워더(forwarder)라는 정보)를 포함할 수 있다.

일 실시 예에서, 제1 메시지는 포워딩 레벨 기준이 충족되었을 때 포워딩될 수 있다. 포워딩 레벨 기준은 제1 메시지에서 초기 설정될 수 있다. 이의 목적은 포워딩의 영역을 제한하는 것이다.

포워딩 레벨 기준은 제1 메시지가 소정의 포워딩 체인에서 몇 번 포워딩될 수 있는지를 정의하며, 예를 들어 레벨 1은 제1 차량이 제1 메시지를 제2 차량으로 포워딩할 수 있다는 것을 의미하는 한편, 레벨 2는 제2 차량이 이미 포워딩된 제1 메시지를 제3 차량으로 포워딩할 수 있다는 것을 의미한다. 레벨 3은 이에 따라 레벨 2를 확대시키는 등일 것이다. 포워딩 차량은 제1 메시지를 처리할 때, 현재 포워딩 레벨을 식별할 수 있다. 이러한 특징은 또한 중복 송신을 제한할 수 있게 하고 이에 의해 통신 채널 혼잡이 제한된다.

바람직하게는, 지리적 위치는 특정 공간 위치의 위도 및 경도 좌표들을 나타낸다. 바람직하게는, 제1 정보와 제2 정보의 비교는 지리적 위치들의 비교를 나타낸다. 그러나, 비교는 또한 제2 차량의 유형 및 위험의 유형에 관한 것일 수도 있다. 가장 일반적으로, 제1 메시지에 포함된 제2 차량에 대한 정보와 위험에 대한 정보 사이의 비교는 위험에 대한 정보가 제2 차량에 대한 임의의 이해인지 여부를 결정하기 위해 수행된다. 이에 따라 제2 정보는 또한 제2 차량의 유형 또는 제2 차량의 이동 방향, 제2 차량의 임무 종류(예를 들어, 경찰차, 구급차, 소방차) 등에 관한 것일 수도 있다.

제2 차량에 대한 제2 정보는 바람직하게는 적어도 제1 차량에 의해 획득되는 센서 값에 기초하여 제1 차량에 의해 결정된다. 바람직하게는, 제1 차량은 온보드 센서들을 사용하여 예를 들어, GPS 판독 등과 조합하여 제2 차량의 지리적 위치, 거리 및/또는 이동 방향을 결정할 수 있다. 예시적으로, 제1 정보는 (이동 방향에서) 제1 차량 뒤의 지리적 위치에서의 위험을 특정할 수 있고, 제1 차량은 자신의 앞의 제2 차량을 검출할 수 있으며, 이때 제2 차량은 제1 차량으로부터, 즉 또한 위험의 지리적 위치로부터 멀어지며 이동하고 있는 것이다. 이로 인해, 제1 차량은 제1 정보와 제2 정보의 비교에 기초하여 포워딩된 메시지를 제2 차량으로 송신하지 않기로 결정한다.

대안적으로 또는 추가적으로, 제2 정보는 제2 차량으로부터 수신되는 제2 메시지에 포함될 수 있다. 예시적으로, 제2 메시지는 V2V 통신을 통해 주변 다른 차량들로부터 제1 차량에 의해 때때로 또는 주기적으로 수신되는 메시지일 수 있다. 예시적으로, 제2 메시지는 협력 인식 메시지(CAM, Coorperative Awareness Message)일 수 있거나, 또는 이러한 유형의 메시지에 기초할 수 있다. CAM 메시지는 일반적으로 차량의 식별자, 위치 및 현재 이동 방향을 포함하고 이러한 정보들은 본 개시의 방법에서 제2 정보로서 사용될 수 있다.

바람직하게는, 제2 정보는 제2 차량의 현재 지리적 위치(제2 지리적 위치)에 관한 것이며, 상기 방법은, 현재 지리적 위치를 원격 송신기의 브로드캐스트 반경과 비교하는 단계; 및 현재 지리적 위치가 브로드캐스트 반경 밖에 있으면 포워딩된 메시지를 송신하는 단계를 더 포함한다. 또한 브로드캐스트 반경은 원격 송신기에 대해 미리 결정된 거리로 고려될 수 있다.

일 실시 예에서, 제2 지리적 위치는 제1 지리적 위치까지의 미리 결정된 거리를 초과해 있다. 이러한 특징은 제2 차량이 자체적으로 제1 메시지를 수신할 수 있는, 즉 제1 메시지가 수신될 수 있는 범위 내에 있는 경우에 포워딩된 메시지의 송신을 필터링하는 것을 목표로 한다. 제1 메시지의 이러한 수신(또는 브로드캐스트) 범위는 사용되는 기술 및/또는 품질, 강도와 같은 신호 파라미터들로부터 추론될 수 있다. 대안적으로, 수신 범위는 제1 메시지에 의해 명시적으로 주어질 수 있거나, 또는 품질, 강도와 같은 초기 신호 파라미터들은 초기 신호 파라미터들과 수신된 신호 파라미터들의 비교에 기초하여 수신기가 수신 범위를 추정하도록 주어질 수 있다.

다시 말해, 브로드캐스트 반경은 원격 송신기에 의해 송신된 제1 메시지에서의 정보, 미리 결정된 정보, 및/또는 제1 차량에 의해 결정되는 제1 메시지의 신호 강도에 기초하여 결정된다.

예를 들어, 원격 송신기가 1000m의 반경 내에 제1 메시지를 송신하고, 제1 차량이 원격 송신기로부터 800m 떨어져 있고 송신기로부터 1600m 거리에서 제2 차량을 검출한다면, 제2 차량은 (1600m가 1000m를 상당히 초과하므로) 제1 메시지가 제2 차량에 의해 수신될 수 없다는 것을 인식하고 이러한 발견에 따라 포워딩된 메시지를 제2 차량으로 송신함으로써 작동할 수 있다.

일 실시 예에서, 제2 지리적 위치가 제1 지리적 위치까지의 미리 결정된 거리를 초과해 있을 때, 예를 들어 제1 메시지가 전파될 수 있게 허용되는 최대 거리(예를 들어 5km)라는 또 다른 조건이 존재할 수 있다. 이는 메시지 보급 반경을 제한할 수 있게 하고 이에 따라 중복 또는 불필요한 송신을 방지한다.

바람직하게는, 제2 지리적 위치가 제1 지리적 위치까지의 미리 결정된 거리 미만(또는 달리 브로드캐스트 반경 이내)에 있으면, 상기 방법은 포워딩된 메시지의 선택적 송신을 억제한다. 이에 의해 중복 송신이 방지되고 통신 채널 혼잡이 제한된다.

또 다른 예에서, 제1 메시지는 수신기들이 버전이 변경되었는지 여부를 결정할 수 있게 하는 버전 번호를 포함할 수 있으며, 이는 제1 메시지의 업데이트를 나타낼 수 있다. 이는 이미 공유된 정보를 다시 보내는 것에 의한 무선 통신 채널 상의 메시지들의 중복 그리고 이에 따른 불필요한 채널 부하를 방지하는 것을 가능하게 한다. 제1 차량은 제1 메시지의 이전 버전이 제2 차량으로 포워딩되었고 제1 메시지의 버전 번호가 변경되지 않았을 때, 포워딩된 메시지를 제2 차량으로 송신하는 것, 예를 들어, 제1 메시지를 제2 차량으로 포워딩하는 것을 억제하도록 선택할 수 있다.

바람직하게는, 제1 정보는 위험과 연관된 시간의 식별 정보를 더 포함한다. 이러한 연관된 시간은 위험이 여전히 존재했을 때의 제1 정보의 송신 시간일 수 있다. 이는 수신된 메시지들이 현재인지 여부, 즉 메시지 송신으로부터 이의 수신까지 얼마나 시간이 경과했는지를 식별하도록 수신기들을 돕는다. 나아가, 시간 파라미터는 위험의 원인이 제거된 것으로 추정되는 시간을 식별할 수도 있다.

일 실시 예에서, 차량은 제1 메시지의 수신으로부터 미리 정의된 임계 시간이 경과했을 때 제1 메시지를 전파하는 것을 억제할 수 있다. 일례로서, 차량은 제1 메시지를 수신했고, 제1 메시지가 시작된 무선 송신기의 커버리지 범위 밖으로 운전하며, 10분 동안 정지한다. 그 이후, 차량은 주행을 계속하고 제2 차량을 만난다. 10분(전파에 대한 시간 임계치, 이는 상이할 수 있음)을 초과해 경과했기 때문에, 차량은 제1 메시지를 제2 차량으로 전파하는 것을 억제할 수 있다.

다시 말해, 상기 방법은: 식별된 시간과 현재 시간을 비교하는 단계 및 식별된 시간과 현재 시간 사이의 차이가 특정 임계치 미만이면 포워딩된 메시지를 송신하는 단계를 더 포함한다.

바람직하게는, 제1 정보는 위험의 유형의 식별 정보를 더 포함한다. 이러한 정보는 이러한 정보를 수신하는 차량들의 탑승자들에게 유용할 수 있다. 식별 정보는 예를 들어 차량의 네비게이션 시스템에 의해 디스플레이될 수 있다. 이러한 위험의 유형은 설명을 제공함으로써 명시적으로 주어질 수 있거나 상이한 유형들의 위험들의 룩업 테이블에 대한 참조 식별자로서 주어질 수 있다.

일부 경우들에서, 위험의 유형 및 제2 정보(예를 들어, 차량 유형)에 기초하여, 위험이 제2 차량에 영향을 미치는지 여부(즉, 강풍은 트레일러들을 갖는 차량들 또는 버스들에 영향을 미침)가 결정될 수 있다. 그렇다면, 포워딩된 메시지가 제2 차량으로 송신될 수 있는 한편, 그렇지 않다면, 송신은 생략될 수 있다. 이에 의해 중복 또는 불필요한 송신이 방지되고 통신 채널 혼잡이 제한된다.

예시적인 실시 예에서, 제1 정보는 위험의 관련 영역을 지정한다. 이러한 특징은 지리적 위치에 의한 정의가 더 큰 규모의 위험들, 예를 들어 1km의 거리에 걸쳐 차선을 폐쇄하는 도로의 차선 상의 건설 현장의 경우에 충분하지 않을 수 있기 때문에 유용하다.

이러한 경우에, 관련 영역은 예를 들어, 정점들이 상이한 지리적 위치들을 갖는 다각형의 형태로 정의될 수 있다.

또 다른 실시 예에서, 전술한 관련 영역은 제1 지리적 위치로부터의 반경을 식별함으로써 정의되며, 이는 영역을 정의하는 간단한 방법을 제공한다.

관련 영역을 정의하는 다른 선택 사항들은 관련 영역이 도로의 차선을 식별하거나 관련 영역(또는 일반적으로 제1 메시지)이 위험에 의해 영향을 받는 이동 방향(예를 들어, 위험의 영역에서의 교통 이동 방향)을 식별하도록 하는 것이다. 일부 경우들에서는 소정의 방향에서 다수의 차선들 중 하나가 영향을 받을 수 있는 한편, 다른 경우들에서는 소정의 방향(즉, 위험 영역에서의 교통 이동 방향)의 모든 차선들이 위험에 의해 영향을 받을 수 있다. 이러한 제1 정보는 제2 차량에 관한 제2 정보와의 비교에 유용하다. 이러한 제1 정보는 제1 및/또는 제2 차량에 의한 위험에 대한 적절한 응답을 찾는 데 유용하다. 예시적으로, 정의된 차선/방향에 기초하여, 제1 차량은 제2 차량이 이러한 차선 상에서/이러한 방향으로 이동하지 않고 이로 인해 포워딩된 메시지를 수신할 필요가 없다고 결정할 수 있다. 나아가, 제1 차량은 위험을 피하기 위한 대체 경로, 예를 들어, 차선을 우회하는 것이 가능한지 아닌지를 고려할 때 정의된 차선/방향을 사용할 수 있다.

바람직하게는, 제1 메시지는 위험과 관련된 도로의 유형을 식별한다. 이러한 특징은 예를 들어 서로 나란히 이어지는 도로들을 다룬다. 이러한 경우 혼동을 피하기 위해 하나의 도로가 지정될 수 있다. 이러한 제1 정보는 제2 차량에 관한 제2 정보와의 비교에 유용하다. 이러한 제1 정보는 제1 및/또는 제2 차량에 의한 위험에 대한 적절한 응답을 찾는 데 유용하다. 예시적으로, 도로의 유형에 기초하여, 제1 차량은 제2 차량이 이러한 유형의 도로 상에서 이동하지 않고 이에 따라 포워딩된 메시지를 수신할 필요가 없다고 결정할 수 있다. 나아가, 제1 차량은 위험을 피하기 위한 대체 경로, 예를 들어, 이러한 유형의 도로에 대한 대안이 있는지 없는지를 고려할 때 정의된 도로를 사용할 수 있다.

본 발명의 또 다른 실시 예에서, 제1 메시지는 위험과 관련된 도로의 식별자를 포함한다. 이는 수직으로, 즉 겹쳐서 배열된 도로들을 다룰 수 있게 할 수 있다. 이러한 경우 도로들 중 하나가 지정될 수 있는 한편 다른 도로는 위험에 영향을 받지 않고 유지된다. 나아가, 이러한 식별자는 제1 또는 제2 차량의 네비게이션 시스템에 저장된 데이터 세트에서 도로를 식별하는 것을 단순화할 수 있다. 더 나아가, 이러한 식별자는 비교에 사용될 뿐만 아니라 적절한 응답을 찾기 위해 사용될 수 있다.

일 실시 예에서, 제2 메시지는 제2 차량이 제1 지리적 위치를 향해 이동하고 있는 경우에만 송신된다.

다시 말해, 상기 방법은: 제1 지리적 위치와 제2 차량의 예상되는 지리적 위치를 비교하는 단계; 및 예상되는 지리적 위치가 제1 지리적 위치 주위의 미리 정의된 반경 내에 있으면 포워딩된 메시지를 송신하는 단계를 더 포함한다.

예시적으로, 제2 차량이 제1 지리적 위치를 향해 이동하고 있는지 여부의 결정은 제2 차량으로부터 수신된 경로 정보에 기초하여, 예를 들어, 경로의 출발 지점 및 종료 지점에 대한 정보, 및 지도 상에서 도로들 또는 도로들의 부분들을 나타내는 미리 결정된 격자선들을 따라 출발 지점으로부터 종료 지점까지 이동하기 위해 제2 차량에 의해 수행될 복수의 움직임들에 대한 정보를 포함하여 제2 차량의 네비게이션 시스템으로부터의 경로 정보에 기초하여 이루어진다.

대안적으로, 제2 메시지는 예상되는 지리적 위치에 대한 정보를 포함한다, 즉 향후 행방의 결정이 제2 차량에 의해 수행되고 송신된다. 예상되는 지리적 위치들에는 향후의 타임 스탬프가 할당될 수 있고 예상되는 지리적 위치들은 제2 차량에 의해 표준화된 형태로, 예를 들어 CAM 메시지의 일부로서 송신될 수 있다. 또한 바람직하게는, 제2 차량은 제1 차량이 제2 차량의 예상되는 지리적 위치(들)를 결정할 수 있도록 제2 차량 자체의 현재 지리적 위치 및 현재 방향에 대한 정보를 송신한다.

이러한 선택 사항들은 제2 차량이 관련 위험의 지리적 위치에(또는 이에 대해 미리 정의된 근접도 내에) 도달하지 않을 경우에 제2 메시지의 선택적 송신을 억제하는 것을 허용한다. 이에 의해 나아가 중복 또는 불필요한 송신이 방지되고 통신 채널 혼잡이 제한된다.

당해 기술분야의 통상의 기술자들에게는 개개의 경우 달리 언급되지 않는 한, 본 출원에 언급된 본 발명의 다양한 실시 예들이 바람직하게 서로 조합될 수 있음이 명백할 것이다.

본 발명의 추가 양태는 차량에 관한 것이며, 차량은 다른 차량 및 원격 송신기와 통신하도록 구성된 통신 모듈(20); 및 제어 유닛 - 원격 송신기로부터, 제1 메시지에서 표시된 제1 지리적 위치와 관련된 위험에 대한 제1 정보를 포함하는 제1 메시지를 수신하도록; 제2 차량에 대한 제2 정보를 결정하도록 그리고 제1 정보와 제2 정보를 비교하고, 제1 정보와 제2 정보의 비교에 따라 제1 메시지의 내용에 기초하여 포워딩된 메시지를 제2 차량으로 선택적으로 송신하도록 구성됨 - 을 포함한다. 차량의 바람직한 실시 예들은, 예를 들어, 제2 차량에 대한 제2 정보의 결정과 관련하여, 상기 방법에 대해 설명된 바와 같은 바람직한 실시 예들에 대응한다.

본 발명의 또 다른 양태는 프로그램이 차량의 제어 유닛에 의해 실행될 때, 제어 유닛으로 하여금, 위에서 제시된 바와 같은 V2V 통신을 위한 제1 차량의 방법 및/또는 위에서 제시된 것과 같은 V2V 통신들을 위한 제2 차량의 방법을 수행하게 하는 명령어들을 포함하는 컴퓨터 프로그램에 관한 것이다.

추가적으로, 본 개시의 목적은 컴퓨터 상에서 실행될 때 본 명세서에 개시된 방법에 따른 컴퓨터 구현 방법의 모든 단계들을 수행하는 컴퓨터 실행 가능한 명령어들을 저장하는 컴퓨터 판독 가능한 매체이다.

본 명세서에서 언급되는 바와 같은 컴퓨터 판독 가능한 (저장) 매체는 통상적으로 비일시적일 수 있고/있거나 비일시적 디바이스를 포함할 수 있다. 이러한 맥락에서, 비일시적 저장 매체는 유형적(tangible)일 수 있는 디바이스를 포함할 수 있으며, 이는 디바이스가 구체적인 물리적 형태를 가지나, 디바이스가 이의 물리적 상태를 변경할 수 있다는 것을 의미한다. 이에 따라, 예를 들어, 비일시적이란 상태가 변경되더라도 디바이스가 유형적으로 유지된다는 것을 나타낸다.

비일시적 저장 매체의 일례는 비휘발성 메모리, 예를 들어 플래시 메모리인 한편, 휘발성 메모리의 일례는 RAM이다.

본 발명의 추가 양태들은 종속 청구항들 또는 이하의 설명으로부터 얻을 수 있다.

본 명세서에 제시된 본 발명의 이러한 및 다른 목적들은 자동 차량 및 이의 작동 방법을 제공함으로써 실현된다. 본 발명의 추가 세부 사항들 및 특징들, 이의 특성 및 다양한 이점들이 도면에 도시된 바람직한 실시 예들에 대한 이하의 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용으로부터 보다 명백해질 것이며, 도면에서:
도 1은 본 발명의 방법을 수행하기 위한 차량을 개략적으로 도시한다;
도 2는 도 1의 차량들, 이동 통신 네트워크의 기지국들 및 노변 장치(RSU)들을 포함하는 본 발명의 방법을 수행하기 위한 스마트 환경을 개략적으로 도시한다;
도 3은 본 발명의 방법들의 적용 사례를 도시한다; 그리고
도 4a 내지 도 4c는 위험들의 상이한 정의들을 도시한다.

이제 도면들에 도시된 실시 예들에 대한 참조가 상세하게 이루어질 것이다. 첨부 도면들을 참조하여 예시적인 실시 예들의 효과들 및 특징들이 설명될 것이다. 여기서, 동일한 참조 부호들은 동일한 구성 요소들을 나타내고, 중복되는 설명은 생략된다. 그러나, 본 발명은 다양한 상이한 형태들로 구현될 수 있고, 본 명세서에서 예시된 실시 예들로만 제한되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 이보다, 이러한 실시 예들은 본 발명의 양태들 및 특징들을 당해 기술분야의 통상의 기술자들에게 충분히 전달하기 위한 예들로서만 제공된다.

따라서, 본 발명의 양태들 및 특징들의 완전한 이해를 위해 당해 기술분야의 통상의 기술자들에게 필수적인 것으로 고려되지 않는 프로세스들, 요소들, 및 기술들은 설명되지 않을 수 있다. 동시에, 도면들 내에서, 요소들, 층들, 및 영역들의 상대적인 크기들은 명확성을 위해 확대될 수 있다.

본 명세서에서 사용될 때, "및/또는"이라는 용어는 나열된 관련 항목들 중 하나 이상의 항목들의 임의의 조합 및 모든 조합들을 포함한다. 나아가, 본 발명의 실시 예들을 설명할 때 "할 수 있다(may)"의 사용은 "본 발명의 하나 이상의 실시 예"를 나타낸다. 나아가, 본 발명의 실시 예들에 대한 이하의 설명에서, 단수 형태의 용어들은 문맥이 명확하게 달리 나타내지 않는 한 복수 형태들을 포함할 수 있다.

"제1" 및 "제2"라는 용어들은 다양한 요소들을 설명하기 위해 사용되지만, 이러한 요소들은 이러한 용어들에 의해 제한되지 않아야 한다는 것이 이해될 것이다. 이러한 용어들은 단지 하나의 요소를 또 다른 요소와 구별하기 위해서만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고, 제1 요소는 제2 요소로 명명될 수 있고, 유사하게, 제2 요소는 제1 요소로 명명될 수 있다. 본 명세서에서 사용될 때, "및/또는"이라는 용어는 나열된 관련 항목들 중 하나 이상의 항목의 임의의 조합 및 모든 조합들을 포함하고 "~ 중 적어도 하나"와 같은 표현들이 요소들의 리스트 뒤에 나올 때 요소들의 전체 리스트를 변경한다.

본 명세서에서 사용될 때, "실질적으로(substantially)", 및 "약(about)"과 같은 용어는 정도의 용어가 아니라 근사치의 용어로서 사용되고, 당해 기술분야의 통상의 기술자들에 의해 인식될 측정되거나 계산된 값들의 고유 편차를 고려하도록 의도된다. 그러나, "실질적으로"라는 용어가 수치 값을 사용하여 표현되는 특징과 조합하여 사용되는 경우, "실질적으로"라는 용어는 그 값을 중심으로 값의 +/- 5% 범위를 나타낸다.

도 1은 예시적인 차량(10), 특히 연소, 전기 또는 하이브리드 모터를 갖는 차량을 개략적으로 도시한다. 차량(10)은 V2V 통신을 지원하는 한 자동 또는 기존 차량일 수 있다.

자동 차량은 바람직하게는 다수의 주요 센서들, 특히 제1 센서(11), 제2 센서(12), 및 제3 센서(13)를 포함한다. 주요 센서들(11, 12, 13)은 차량의 환경 정보를 검출하도록 구성되고 예를 들어, 차량(10) 전방 도로의 이미지들을 검출하기 위한 카메라, 예를 들어, 초음파 기반 센서들 또는 LIDAR 기반 센서들과 같은 거리 센서들 등을 포함한다. 주요 센서들(11, 12, 13)은 검출된 신호들을 차량(10)의 제어 유닛(40)으로 송신한다.

차량(10)은 복수의 보조 센서들, 특히 제4 센서(51), 제5 센서(52) 및 제6 센서(53)를 더 포함한다. 보조 센서들(51, 52, 53)은 차량(10) 자체에 관한 정보, 특히 차량(10)의 실제 위치 및 모션 상태에 관한 데이터를 검출하도록 구성된다. 이에 따라 보조 센서들(51, 52, 53)은 바람직하게는 속도 센서들, 가속도 센서들, 틸트 센서들 등을 포함한다. 보조 센서들은 검출된 신호들을 차량(10)의 제어 유닛(40)으로 송신한다.

차량(10)은 메모리 및 하나 이상의 트랜스폰더(22)를 갖는 통신 모듈(20)을 더 포함한다. 트랜스폰더(22)는 무선, WLAN, GPS 및/또는 블루투스 트랜스폰더 등으로서 구성될 수 있다. 트랜스폰더(22)는 바람직하게는 적절한 데이터 버스를 통해, 통신 모듈의 내부 메모리(21)와 통신한다. 통신 모듈(20)은 V2V 및 (C-)V2X 통신을 수행하도록 구성된다. 통신 모듈(20)은 또한 제어 유닛(40)과 통신한다. 통신 모듈(20)은 WLAN p 통신 시스템(IEEE 802.11p)에 따라 그리고/또는 LTE-V 모드 4 통신 시스템에 따라 메시지들을 통신에 맞춰 조정된다.

차량(10)은 차량(10)의 자율 주행을 완전히 또는 부분적으로 수행하도록, 특히 차량의 종방향 및 횡방향 제어를 위해 구성되는 주행 시스템(30)을 더 포함한다. 주행 시스템(30)은 사용자에 의해 입력되는 출발 지점과 종료 지점 사이의 네비게이션 경로를 결정하도록 구성되는 네비게이션 모듈(32)을 포함한다. 주행 시스템은 예를 들어, 예를 들어, 지도 자료를 위한, 내부 메모리(31)를 더 포함하며, 이는 적절한 데이터 버스를 통해 네비게이션 모듈(32)과 통신한다. 보조 센서들(51, 52, 53)의 적어도 일부는 특히 차량(10)의 실제 위치 및 이동 정보를 포함하는 자신들의 신호들을 주행 시스템(30)으로 직접 송신한다.

차량은 아래에서 상세하게 제시될 바와 같은 본 발명의 방법을 수행하도록 구성되는 제어 유닛(40)을 더 포함한다. 이러한 작업 및 다른 작업들을 수행하기 위해, 제어 유닛(40)은 적절한 데이터 버스를 통해 서로 통신하는 내부 메모리(41) 및 CPU(42)를 포함한다. 나아가, 제어 유닛은 예를 들어, 하나 이상의 CAN, SPI, 또는 다른 적절한 접속을 통해, 적어도 주요 센서들(11, 12, 13), 보조 센서들(51, 52, 53), 통신 모듈(20), 및 주행 시스템(30)과 통신한다.

도 2는 도 1의 차량들, 이동 통신 네트워크의 기지국들(62) 및 서버(70) 및 차량 제조업체에 의해 운영되는 노변 장치(RSU)들(90)을 포함하는 본 발명의 방법을 수행하기 위한 스마트 환경을 개략적으로 도시한다.

도 2에 도시된 바와 같은 시스템에서, 통신, 즉 송신, 수신 또는 양자는 차량들(10) 사이에서 직접적으로 그리고/또는 차량들(10)과 네트워크 구성요소, 특히 기지국(62), 노변 장치(90), 및/ 또는 애플리케이션 또는 백 엔드 서버(70) 사이에서 일어난다. 이에 따라 통신은 이동 통신 시스템 또는 차량 대 차량(V2V) 통신 중 어느 하나를 이용한다. 여기서, 기지국들(62)은 일반적으로 이동 통신 네트워크의 네트워크 운영자에 의해 운영되는 한편, 노변 장치들(90)은 차량 제조업체 또는 이의 서비스 파트너에 의해 운영될 수 있다. 나아가, 노변 장치들(90)은 서버(70)와 통신하며 이는 또한 차량들(10)과 직접 통신할 수도 있다.

V2V 및/또는 V2X 통신에 사용되는 이동 통신 시스템은 예를 들어, 3GPP(Third Generation Partnership Project) 표준 이동 통신 네트워크들 중 하나에 대응할 수 있으며, 여기서 이동 통신 시스템이라는 용어는 이동 통신 네트워크와 동의어로 사용된다. 모바일 또는 무선 통신 시스템(400)은 5G(5th Generation)의 모바일 통신 시스템에 대응할 수 있고 mm-파 기술을 사용할 수 있다. 이동 통신 시스템은 예를 들어, LTE(Long-Term Evolution), LTE-A(LTE-Advanced), HSPA(High Speed Packet Access), UMTS(Universal Mobile Telecommunication System) 또는 UTRAN(UMTS Terrestrial Radio Access Network), e-UTRAN(evolved-UTRAN), GSM(Global System for Mobile communication) 또는 EDGE(Enhanced Data rates for GSM Evolution) 네트워크, GERAN(GSM/EDGE Radio Access Network), 또는 상이한 표준들과의 이동 통신 네트워크들, 예를 들어, WIMAX(Worldwide Inter-operability for Microwave Access) 네트워크 IEEE 802.16 또는 WLAN(Wireless Local Area Network) IEEE 802.11, 일반적으로 OFDMA(Orthogonal Frequency Division Multiple Access) 네트워크, TDMA(Time Division Multiple Access) 네트워크, CDMA(Code Division Multiple Access) 네트워크, WCDMA(Wideband-CDMA) 네트워크, FDMA(Frequency Division Multiple Access)네트워크, SDMA(Spatial Division Multiple Access) 네트워크 등에 대응하거나 이를 포함할 수 있다.

도 3은 본 발명에 따른 방법, 특히 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2V 통신을 위한 방법의 적용 사례를 도시한다.

도시된 실시 예에 따르면, 도로 네트워크를 따라 두 개의 임계 영역들(Z1 및 Z2)이 존재하며, 임계 영역들 각각에서 위험한 상황이 발생했을 수 있다.

위험한 상황은 특히 사고를 나타낸다. 다른 원인들은 침수된 도로, 도로 상에 쓰러진 나무, 도로 건설 공사들, 도로 표시들과 관련된 도장 공사, (예를 들어, 교통 규칙들을 지키지 않아 위험한 상황들을 초래할 수 있는) 긴급 호출에 응답하여 이동하는 구급차일 수 있다.

이러한 경우들에서, (GPS(Global Positioning System) 및/또는 GLONASS와 같은 적절한 시스템에 따라 식별되는) 제1 지리적 위치와 관련된 위험에 대한 정보를 포함하는 무선 메시지를 송신하기 위해 무선 메시지의 송신기가 셋업될 수 있다. 그러나, 이러한 무선 메시지는 또한 제1 지리적 위치를 지나거나 심지어 가로지르는 차량에 의해 또는 제1 지리적 위치 근처에 위치된 RSU에 의해 송신될 수도 있다. 지리적 위치라는 단어는 특정 공간 위치의 위도 및 경도 좌표들을 나타낼 수 있다.

이러한 송신기들은 경찰차, 구급차, 소방차 등과 같은 차량들에 내장될 수 있고 선택적으로 활성화될 수 있다. 대안적으로, 이러한 송신기는 휴대용일 수 있어서, 예를 들어 훈련된 응급구조대원이 이러한 송신기를 갖고 장소에 도착할 수 있고 이것이 배터리로 구동될 수 있음에 따라 이를 임의의 장소에 셋업할 수 있다.

도 3의 실시 예에서, 차량들(V0, V1, V2, V3 및 V4)은 V2X 및/또는 V2V 통신을 위해 구성된 차량들(10, 62)이다. 특히, 차량들(V0, V1, V2, V3 및 V4) 각각은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량이다.

나아가, 차량들(PL2, PL1)은 군집으로 편성되고 또한 V2X 통신을 위해 구성되는 트럭들이다. 또한, 트럭들(PL2, PL1)은 본 발명의 차량으로서 구성될 수 있다.

도시된 실시 예에 따르면, 차량들(V0, V1, V2 및 V3) 각각은 위험한 상황이 발생한 임계 영역(Z1)을 통과해 주행하였다. 이러한 구역의 중심은 위험이 발생한 지리적 위치인 것으로 고려될 수 있다.

도 3에서, 제1 지리적 위치(Z1)와 관련된 위험에 대한 정보를 포함하는 메시지(M1)가 영역(302)내에서 수신 가능하다. 상응하여, 제2 지리적 위치(Z2)와 관련된 위험에 대한 정보를 포함하는 메시지(M2)가 영역(301)내에서 수신 가능하다.

일 실시 예에서, M1, M2 메시지들은 이것들이 소스 송신기(메시지의 발단)으로부터 오는지 여부를 표시할 수 있다. 이러한 메시지들이 포워딩되거나 달리 전파될 때, 이러한 표시는 존재하지 않을 것이다.

이에 따라, 제1 지리적 위치(Z1)와 관련된 위험에 대한 정보를 포함하는 M1 메시지는 차량(V3)만 수신할 수 있는 한편, 제2 지리적 위치(Z2)와 관련된 위험에 대한 정보를 포함하는 M2 메시지는 차량(V4)만 수신할 수 있다.

V3 및 V4 양자는 V2로부터 인식 메시지들을 수신하며, 이는 범위(303) 내에 인식 메시지들을 제공하지만, 제1 지리적 위치(Z1)와 관련된 위험에 대한 정보를 포함하는 메시지들 또는 제2 지리적 위치(Z2)와 관련된 위험에 대한 정보를 포함하는 메시지들을 수신할 수는 없는데 이는 V2가 범위(301 또는 302) 내에 있지 않기 때문이다.

이러한 경우, V3 또는 V4 중 어느 하나 또는 양자는 제1 지리적 위치(Z1)와 관련된 위험 및/또는 제2 지리적 위치(Z2)와 관련된 위험을 차량(V2)에 알리는 것이 유익한지 여부를 결정할 수 있다.

유익하다는 사실은 본 명세서에서 설명되는 바와 같은 상이한 조건들에 따른다. 예를 들어 소정의 차량이 수신하는 모든 긴급 상황/위험 관련 메시지들을 포워딩하는 것은 바람직하지 않은데, 이는 그것이 특히 교통 밀집 영역들에서, 데이터 혼란(data chaos) 및 많은 중복 데이터 송신을 일으킬 것이고 유니캐스트 기반 송신 시스템들의 경우에는 훨씬 더 그러할 것이기 때문이다.

V3 및 V4는 바람직하게는 V2의 지리적 위치를 인식하고(V2에 의해 제공되는 바에 따라) V2가 M1 및 M2 메시지들을 수신할 수 없다는 것을 인식하거나 달리 추론할 수 있다.

다시 말해, V2의 지리적 위치는 위험이 발생한 제1 지리적 위치에 대해 미리 결정된 거리 임계치를 초과해 있다.

이러한 임계치는 거리로서 미리 정의될 수 있다. 예를 들어, 차량은 M1과 같은 메시지들이 500m의 반경으로 송신된다는 것을 인식하고 있을 수 있고 이것(예를 들어, V3)이 예를 들어 V2의 지리적 위치가 이러한 임계치 너머, 예를 들어 800m에 있다고 결정할 때, V3는 V2에 M1을 알리는 것을 고려할 수 있다.

그렇지 않고(도 3에 도시되지 않음), 제2 지리적 위치(예를 들어, V2)가 제1 지리적 위치(예를 들어, Z1의 중심)까지의 미리 결정된 거리 미만에 있으면, V3는 M1의 V2로의 선택적 송신을 억제할 수 있다. 이는 V2가 자체적으로 M1을 수신할 수 있거나 이미 이를 수신했을 수 있기 때문에 이를 송신하는 것이 중복될 것이기 때문이다.

M1 또는 M2와 같은 메시지들을 제1 차량에 의해 또 다른 차량으로 송신할지 여부의 결정에 영향을 미치는 다른 요인들은 또 다른 차량이 제1 지리적 위치, 즉 위험 구역의 지리적 위치를 향해 이동하고 있는지 여부의 결정을 포함할 수 있다. 또 다른 차량이 제1 지리적 위치를 향해 이동하고 있는지 여부의 결정은 바람직하게는 또 다른 차량으로부터 수신되는 경로 정보에 기초하여 이루어진다.

도 3의 경우, 차량(V2)은 차량(V4)에 의해 메시지(M2)를 통지 받을 수 있는 한편, 차량(V2)이 위험 구역(Z1)을 통과했고 이로부터 멀어지며 이동하기 때문에 차량(V2)은 V3에 의해 M1 메시지를 통지 받지는 않을 것이다. 이에 의해, 데이터 송신 수가 바람직하게 감소된다.

M1, M2 메시지들은 자신들의 전송 시간의 식별을 포함할 수 있다. 이는 수신기들이 현재 메시지들을 소유하고 있는지 여부를 결정할 수 있게 한다(예를 들어, 수신기들은 이러한 메시지들의 송신 빈도를 인식할 수 있다). 현재가 아닌 메시지들은 이것들의 전파를 고려할 때 생략될 수 있다.

M1, M2 메시지들은 위험의 유형의 식별을 포함할 수 있다. 이러한 위험 유형은 설명을 제공함으로써 명시적으로 주어질 수 있거나 상이한 유형들의 위험들의 룩업 테이블에 대한 참조 식별자로서 주어질 수 있다.

도 3의 예시에 따르면, 또한 차량들(PL1 및 PL2)은 V1과 같은 차량들로부터 메시지들(M1, M2)의 전파된 버전들을 수신할 수 있고, 적어도 군집장(PL1)에 의해 수행되는, 군집의 계획된 경로가 임계 영역(Z1, Z2)을 가로지를 것이라는 결정에 기초하여 M1, M2 메시지를 고려할 것이다. 나아가, 차량(PL1)은 들어오는 위험을 설명하기 위해 예를 들어, 차량(PL1)에 대해 차량(PL2)이 유지할 거리 또는 속도를 증가시킴으로써, 적어도 차량(PL2)에 의해 군집에 이용되는 군집 주행 적용 파라미터들을 조정할 수 있다.

나아가, 차량들(PL1 및 PL2), 특히 군집장(PL2)은 상술한 바에 따라 유익한 것으로 고려되는 경우, M1, M2를 차량들(PL1, PL2)의 송신 범위 내로 들어오는 추가 차량들(V2, V3)에 일러줄 것이다.

도 4a 내지 도 4c는 위험들의 상이한 정의들을 도시한다. 특정 물리적 상황들에 따라, 위험들은 상이한 지리 공간 영역들에 영향을 미칠 수 있으며, 이를 위험의 관련 영역(들)이라고 할 수 있다.

도 4a의 예에서, 이러한 관련 영역은 제1 지리적 위치, 즉 구역(402)의 중심(401), 위험의 특정 초점(401)으로부터의 반경으로서 정의된다. 다른 경우에, 관련 영역은 이동 방향(403)을 식별한다. 이를 위해, 위험은 제1 방향으로부터 제2 방향을 향해 이동(예를 들어, 북쪽으로 주행)하는 차량들에만 영향을 미치고 제2 방향으로부터 제1 방향을 향해 이동(예를 들어, 동일한 도로 상에서 남쪽으로 주행)할 때에는 위험이 적용되지 않도록 도로의 특정 섹션과만 연관된다는 것으로 밝혀질 수 있다.

도 4b의 예에서, 관련 영역은 도로의 차선을 식별한다. 이 예에서, 도로는 한 방향으로 두 개의 차선들을 갖지만, 단지 우측 차선만 위험(402)에 영향을 받는다.

도 4c의 경우, 방향 정보는 위험(402)이 두 개의 차선들에 영향을 미치기 때문에 복수의 차선들과 조합된다.

예를 들어, 위험에 대한 정보를 포함하는 무선 메시지는 다음을 포함할 수 있다:

- 위험의 지리적 위치(401);

- 영향을 받는 영역의 반경(402);

- 영향을 받는 주행 방향(403);

- 예를 들어, 모든 차선들(404) 또는 복수의 차선들로부터 선택되는 차선들에 영향을 받는 차선들.

또 다른 예에서, 관련 영역은 위험과 관련된 도로의 유형을 식별한다. 이 선택 사항은 예를 들어, 서로 나란히 이어지는 도로들을 다루며, 혼동을 피하기 위해 이 도로들 중 하나가 지정된다. 이러한 경우는 위험한 사건이 보조 도로 근처 또는 바로 옆에 이어지는 고속도로 상에 존재할 때 보조 도로가 위험에 영향을 받는 것에서 제외할 수 있게 할 수 있다.

선택 사항으로, 관련 영역은 위험과 관련된 도로의 식별자를 포함한다. 이는 공통의 지리적 위치를 갖는 수직으로 배열된 도로들을 다룰 수 있게 한다. 이러한 경우들에서, 도로들은 도로의 식별자를 제공함으로써 구별될 수 있다. 또한, 이러한 식별자는 제1 또는 제2 차량의 네비게이션 시스템에서 수신된 정보의 처리를 단순화할 수 있다.

명시적으로 하드웨어로서 설명된 것을 제외하고, 본 명세서에 설명된 본 발명의 실시 예들에 따른 전자 또는 전기 디바이스들 및/또는 임의의 다른 관련 디바이스들 또는 구성요소들은 임의의 적절한 하드웨어, 펌웨어(예를 들어, 주문형 집적 회로), 소프트웨어, 또는 소프트웨어, 펌웨어, 및 하드웨어의 조합을 이용하여 구현될 수 있다. 예를 들어, 이러한 디바이스들의 다양한 구성요소들은 하나의 집적 회로(IC) 칩 상에 또는 별개의 IC 칩들 상에 형성될 수 있다.

나아가, 이러한 디바이스들의 다양한 구성요소들은 플렉서블 인쇄 회로 필름, 테이프 캐리어 패키지(TCP, tape carrier package), 인쇄 회로 기판(PCB, printed circuit board) 상에 구현되거나, 또는 하나의 기판 상에 형성될 수 있다. 본 명세서에서 설명된 전기 접속부들 또는 상호 접속부들은 예를 들어, PCB 또는 다른 종류의 회로 캐리어 상의 와이어들 또는 도전 요소들에 의해 실현될 수 있다. 도전 요소들은 금속화, 예를 들어 표면 금속화 및/또는 핀들을 포함할 수 있고/있거나 전도성 폴리머 또는 세라믹을 포함할 수 있다. 나아가, 전기 에너지가 무선 접속을 통해, 예를 들어, 전자기 방사선 및/또는 광을 사용하여 송신될 수 있다.

나아가, 이러한 디바이스들의 다양한 구성요소들은 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스에서, 하나 이상의 프로세서 상에서 실행되고, 컴퓨터 프로그램 명령어들을 실행하며, 본 명세서에서 설명된 다양한 기능들을 수행하기 위해 다른 시스템 구성요소들과 상호 작용하는 프로세스 또는 스레드일 수 있다. 컴퓨터 프로그램 명령어들은 예를 들어, 랜덤 액세스 메모리(RAM)와 같은 표준 메모리 디바이스를 사용하여 컴퓨팅 디바이스에서 구현될 수 있는 메모리에 저장된다. 컴퓨터 프로그램 명령어들은 또한 예를 들어, CD-ROM, 플래시 드라이브 등과 같은 다른 비일시적인 컴퓨터 판독 가능한 매체에 저장될 수도 있다.

당해 기술분야의 통상의 기술자는 다양한 컴퓨팅 디바이스들의 기능이 단일의 컴퓨팅 디바이스로 조합 또는 통합될 수 있거나, 특정 컴퓨팅 디바이스의 기능이 본 발명의 예시적인 실시 예들의 범위에서 벗어나지 않고 하나 이상의 다른 컴퓨팅 디바이스에 걸쳐 분산될 수 있다는 것을 인식해야 한다. 달리 정의되지 않는 한, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어들은(기술 및 과학 용어들을 포함하여) 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자에 의해 통상적으로 이해되는 바와 동일한 의미를 가진다. 나아가 상용 사전들에 정의되어 있는 바와 같은 용어들은 관련 기술 및/또는 본 명세서와 관련하여 각각의 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하고, 명시적으로 정의되지 않는 한, 이상적이거나 지나치게 형식적인 의미로 해석되지 않아야 한다는 것이 이해될 것이다.

10: 차량
11: 제1 센서
12: 제2 센서
13: 제3 센서
20: 통신 모듈
21: 메모리
22: 송수신기
30: 주행 시스템
31: 메모리
32: CPU
40: 제어 유닛
41: 메모리
42: CPU
51: 제4 센서
52: 제5 센서
53: 제6 센서
61: GPS 위성
62: 기지국
63: 기타 차량
70: 백엔드 서버
90: 노변 장치
301: M2 수신 가능 영역
302: M2 수신 가능 영역
303: V2 메시지 인식 영역
401: 위험의 지리적 위치402: 영향을 받는 영역의 반경
403: 영향을 받는 주행 방향
404: 영향을 받는 차선들
M1, M2: 위험 관련 메시지들
V0, V1, V2, V3, V4: 승용차들
PL1, PL2: 차량 군집

Claims (14)

1. 제1 차량(10)의 차량 대 차량(V2V, vehicle-to-vehicle) 통신을 위한 방법으로서,
   원격 송신기로부터 제1 메시지를 수신하는 단계 - 상기 제1 메시지는 상기 제1 메시지에서 표시된 제1 지리적 위치와 관련된 위험에 대한 제1 정보를 포함함 -;
   제2 차량에 대한 제2 정보를 결정하는 단계; 및
   상기 제1 정보와 상기 제2 정보를 비교하고, 상기 제1 정보와 상기 제2 정보의 비교에 따라 상기 제1 메시지의 내용에 기초하여. 포워딩된 메시지를 상기 제2 차량으로 선택적으로 송신하는 단계;
   를 포함하되,
   상기 제2 정보는 상기 제2 차량의 현재 지리적 위치에 관한 것이며,
   상기 방법은,
   상기 현재 지리적 위치를 상기 원격 송신기의 브로드캐스트 반경과 비교하는 단계; 및
   상기 현재 지리적 위치가 상기 브로드캐스트 반경 밖에 있으면 상기 포워딩된 메시지를 송신하는 단계
   를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량 대 차량(V2V) 통신을 위한 방법.
2. 제1항에 있어서, 상기 제2 차량에 대한 상기 제2 정보는,
   - 적어도 상기 제1 차량에 의해 획득되는 센서 값에 기초하여 결정되거나, 또는
   - 상기 제2 차량으로부터 수신되는 제2 메시지에 포함되는 것인, 차량 대 차량(V2V) 통신을 위한 방법.
3. 제1항에 있어서, 상기 브로드캐스트 반경은,
   - 상기 원격 송신기에 의해 송신된 상기 제1 메시지에서의 정보;
   - 미리 결정된 정보; 또는
   - 상기 제1 차량에 의해 결정되는 상기 제1 메시지의 신호 강도
   에 기초하여 결정되는 것인, 차량 대 차량(V2V) 통신을 위한 방법.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 현재 지리적 위치가 상기 브로드캐스트 반경 내에 있으면, 상기 포워딩된 메시지의 선택적 송신을 억제하는 것인, 차량 대 차량(V2V) 통신을 위한 방법.
5. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 제1 정보는 상기 위험과 연관된 시간의 식별을 더 포함하고,
   상기 방법은,
   상기 식별된 시간과 현재 시간을 비교하는 단계; 및
   상기 식별된 시간과 상기 현재 시간 사이의 차이가 특정 임계치 미만이면 상기 포워딩된 메시지를 송신하는 단계
   를 더 포함하는, 차량 대 차량(V2V) 통신을 위한 방법.
6. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 제1 정보는 상기 위험의 유형의 식별을 더 포함하고,
   상기 방법은,
   위험의 유형을 상기 제2 정보와 비교하는 단계; 및
   상기 유형의 위험이 상기 제2 차량에 영향을 미치면 상기 포워딩된 메시지를 송신하는 단계
   를 더 포함하는, 차량 대 차량(V2V) 통신을 위한 방법.
7. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 제1 메시지는 상기 위험의 관련 영역을 지정하는 것인, 차량 대 차량(V2V) 통신을 위한 방법.
8. 제7항에 있어서,
   상기 관련 영역은 상기 제1 지리적 위치로부터의 반경으로서 정의되는 것인, 차량 대 차량(V2V) 통신을 위한 방법.
9. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 제1 정보는 이동 방향을 식별하는 것인, 차량 대 차량(V2V) 통신을 위한 방법.
10. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 정보는 상기 위험과 관련된 도로의 유형, 식별자 및 차선 중 적어도 하나를 식별하는 것인, 차량 대 차량(V2V) 통신을 위한 방법.
11. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 지리적 위치와 상기 제2 차량의 예상되는 지리적 위치를 비교하는 단계; 및
    상기 예상되는 지리적 위치가 상기 제1 지리적 위치 주위의 미리 정의된 반경 내에 있으면 상기 포워딩된 메시지를 송신하는 단계
    를 더 포함하는, 차량 대 차량(V2V) 통신을 위한 방법.
12. 제11항에 있어서, 상기 제2 메시지는,
    - 상기 예상되는 지리적 위치에 대한 정보,
    - 상기 현재 지리적 위치 및 현재 방향에 대한 정보, 및
    - 경로 정보
    중 적어도 하나를 포함하는 것인, 차량 대 차량(V2V) 통신을 위한 방법.
13. 차량(10)으로서,
    다른 차량 및 원격 송신기와 통신하도록 구성된 통신 모듈(20); 및
    제어 유닛을 포함하며,
    상기 제어 유닛은,
    상기 원격 송신기로부터, 제1 메시지에서 표시된 제1 지리적 위치와 관련된 위험에 대한 제1 정보를 포함하는 상기 제1 메시지를 수신하도록;
    제2 차량에 대한 제2 정보를 결정하도록; 그리고
    상기 제1 정보와 상기 제2 정보를 비교하고, 상기 제1 정보와 상기 제2 정보의 비교에 따라 상기 제1 메시지의 내용에 기초하여 포워딩된 메시지를 상기 제2 차량으로 선택적으로 송신하도록
    구성되되,
    상기 제2 정보는 상기 제2 차량의 현재 지리적 위치에 관한 것이며,
    상기 제어 유닛은 또한,
    상기 현재 지리적 위치를 상기 원격 송신기의 브로드캐스트 반경과 비교하도록; 그리고
    상기 현재 지리적 위치가 상기 브로드캐스트 반경 밖에 있으면 상기 포워딩된 메시지를 송신하도록
    구성되는 것인, 차량.
14. 컴퓨터 프로그램이 차량의 제어 유닛에 의해 실행될 때, 상기 제어 유닛으로 하여금 제1항의 방법을 수행하게 하는 명령어들을 포함하는, 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.

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