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KR102368812B1 - 차량 운전 보조 방법 및 차량 - Google Patents

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KR102368812B1
KR102368812B1 KR1020150092251A KR20150092251A KR102368812B1 KR 102368812 B1 KR102368812 B1 KR 102368812B1 KR 1020150092251 A KR1020150092251 A KR 1020150092251A KR 20150092251 A KR20150092251 A KR 20150092251A KR 102368812 B1 KR102368812 B1 KR 102368812B1
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KR
South Korea
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vehicle
driver
controller
driving
driving assistance
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KR1020150092251A
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배현주
김정수
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엘지전자 주식회사
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Abstract

본 발명은 운전자 유형을 선택하는 단계; 상기 운전자 상태를 감지하는 단계; 및 상기 선택된 운전자 유형 및 상기 감지된 운전자 상태에 따라, 적어도 하나의 차량 운전 보조 기능을 단계적으로 제어하거나 복수의 차량 운전 보조 기능을 선별적으로 제어하는 단계;를 포함하는 차량 운전 보조 방법에 관한 것이다.

Description

차량 운전 보조 방법 및 차량{Method for vehicle driver assistance and Vehicle}
본 발명은 차량 운전 보조 방법 및 차량에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위한 다양한 장치 등이 개발되고 있다.
최근, 다양한 차량 운전 보조 시스템(이하, ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어 지고 있다. ADAS 중 일부는 양산차에 적용되기도 한다.
한편, 종래 기술에 따른 ADAS는 각각이 개별적으로 이용되고 있을 뿐, 운전자의 유형, 운전자의 상태, 또는 주행 환경에 따라 적용되지 않는다. 이경우, 사용자가 요구하지 않은 ADAS가 적용되거나, 꼭 필요한 상황에서 ADAS가 적용되지 않는 문제점이 발생한다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 운전자의 유형, 운전자의 상태 또는 주행 환경에 따라, ADAS를 단계적으로 제어하거나, ADAS를 선별적으로 적용하는 차량 운전 보조 방법을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따라, 운전자 유형을 선택하는 단계; 상기 운전자 상태를 감지하는 단계; 및 상기 선택된 운전자 유형 및 상기 감지된 운전자 상태에 따라, 적어도 하나의 차량 운전 보조 기능을 단계적으로 제어하거나 복수의 차량 운전 보조 기능을 선별적으로 제어하는 단계;를 포함하는 차량 운전 보조 방법을 제공한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 운전자 유형 및 운전자 상태에 따라, 별도의 설정 없이도, 차량 운전 보조 기능을 적응적으로 제공함으로써, 사용자 편의성 및 주행 안전성이 확보되는 효과가 있다.
둘째, 주변 상황에 따라, 차량 운전 보조 기능을 적응적으로 제공함으로써, 안전 운행을 가능하게 하는 효과가 있다.
셋째, 동승자 감지에 따라, 차량 운전 보조 기능을 적응적으로 제공함으로써, 차량 내부 상황에 적절한 ADAS 기능을 제공하여, 편의성이 증대되는 효과가 있다.
넷째, 운전자가 노인, 장애인, 임신부인 경우, 각각의 운전자에게 특화된 ADAS 기능을 제공함으로써, 특수 상황에 적절한 편의를 제공할 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2 a 내지 도 2b는 도 1의 차량의 내부 블록도의 일예이다.
도 3 내지 도 5는 본 발명의 실시예에 따른, 차량(100)의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따라, 운전자 유형을 선택하는 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 7 내지 도 9는 본 발명의 실시예에 따라, 운전자 상태를 감지하는 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따라, 주변 상황에 따른 ADAS 제어 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따라, 운전자 유형에 따른 ADAS 기능 제어 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따라, 운전자 유형이 임신부인 경우의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 13a 내지 도 13c는 본 발명의 실시예에 따라, ADAS 기능 동작 상황을 출력하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
이하의 설명에서 별도로 언급되지 않는한 LHD(Left Hand Drive) 차량을 중심으로 설명하나, RHD(Right Hand Drive)차량에서도 통상의 기술자 수준에서 이해될 수 있을 정도로 본 발명이 적용될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도면을 참조하면, 차량(100)은, 동력원에 의해 회전하는 바퀴(103FR,103FL,103RL,..), 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 수단(121a)을 구비할 수 있다.
차량(100)은, ADAS(200)를 포함할 수 있다. 각각의 ADAS(200)는, 각각의 운전 보조 기능을 제어하는 복수의 모듈을 포함할 수 있다. 복수의 모듈은 각각 운전 보조 기능 제어를 위한 프로세서를 포함할 수 있다. 또한, ADAS(200)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결되어 데이터를 교환할 수 있다. ADAS(200)에 대해서는 도 2b를 참조하여 상세하게 설명한다.
전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.
도 2 a 내지 도 2b는 도 1의 차량의 내부 블록도의 일예이다.
먼저 도 2a를 참조하면, 차량(100)은, 통신부(110), 입력부(120), 센싱부(125) 메모리(130), 출력부(140), 차량 구동부(150), 제어부(170), 인터페이스부(180), 전원 공급부(190) 및 차량 운전 보조 시스템(200)을 포함할 수 있다.
통신부(110)는, 근거리 통신 모듈(113), 위치 정보 모듈(114), 광통신 모듈(115) 및 V2X 통신 모듈(116)을 포함할 수 있다.
근거리 통신 모듈(113)은, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 것으로서, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
이러한, 근거리 통신 모듈(113)은, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다. 예를 들면, 근거리 통신 모듈(113)은 이동 단말기(310)와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 근거리 통신 모듈(113)은 이동 단말기(310)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))를 수신할 수 있다. 가령, 사용자가 차량(100)에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(310)와 차량(100)은 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링을 수행할 수 있다.
위치 정보 모듈(114)은, 차량(100)의 위치를 획득하기 위한 모듈로서, 그의 대표적인 예로는 GPS(Global Positioning System) 모듈이 있다. 예를 들면, 차량은 GPS모듈을 활용하면, GPS 위성에서 보내는 신호를 이용하여 차량의 위치를 획득할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 위치 정보 모듈(114)은 통신부(110)에 포함되는 구성요소가 아닌, 센싱부(125)에 포함되는 구성요소일 수도 있다.
광통신 모듈(115)은, 광발신부 및 광수신부를 포함할 수 있다.
광수신부는, 광(light)신호를 전기 신호로 전환하여, 정보를 수신할 수 있다. 광수신부는 광을 수신하기 위한 포토 다이오드(PD, Photo Diode)를 포함할 수 있다. 포토 다이오드는 빛을 전기 신호로 전환할 수 있다. 예를 들면, 광수신부는 전방 차량에 포함된 광원에서 방출되는 광을 통해, 전방 차량의 정보를 수신할 수 있다.
광발신부는 전기 신호를 광 신호로 전환하기 위한 발광 소자를 적어도 하나 포함할 수 있다. 여기서, 발광 소자는 LED(Light Emitting Diode)인 것이 바람직하다. 광발신부는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여, 외부에 발신한다. 예를 들면, 광 발신부는 소정 주파수에 대응하는 발광소자의 점멸을 통해, 광신호를 외부에 방출할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 복수의 발광 소자 어레이를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 차량(100)에 구비된 램프와 일체화될 수 있다. 예를 들면, 광발신부는 전조등, 후미등, 제동등, 방향 지시등 및 차폭등 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 예를 들면, 광통신 모듈(115)은 광 통신을 통해 타차량(330)과 데이터를 교환할 수 있다.
V2X 통신 모듈(116)은, 서버(320) 또는 타차량(330)과의 무선 통신 수행을 위한 모듈이다. V2X 모듈(116)은 차량간 통신(V2V) 또는 차량과 인프라간 통신(V2I) 프로토콜이 구현 가능한 모듈을 포함한다. 차량(100)은 V2X 통신 모듈(116)을 통해, 외부 서버(320) 및 타 차량(330)과 무선 통신을 수행할 수 있다.
입력부(120)는, 운전 조작 수단(121), 카메라(122), 마이크로 폰(123) 및 사용자 입력부(124)를 포함할 수 있다.
운전 조작 수단(121)은, 차량(100) 운전을 위한 사용자 입력을 수신한다. 운전 조작 수단(121)은 조향 입력 수단(121a), 쉬프트 입력 수단(121b), 가속 입력 수단(121c), 브레이크 입력 수단(121d)을 포함할 수 있다.
조향 입력 수단(121a)은, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신한다. 조향 입력 수단(121a)은 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 수단(121a)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
쉬프트 입력 수단(121b)은, 사용자로부터 차량(100)의 주차(P), 전진(D), 중립(N), 후진(R)의 입력을 수신한다. 쉬프트 입력 수단(121b)은 레버 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 쉬프트 입력 수단(121b)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
가속 입력 수단(121c)은, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신한다. 브레이크 입력 수단(121d)은, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신한다. 가속 입력 수단(121c) 및 브레이크 입력 수단(121d)은 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 수단(121c) 또는 브레이크 입력 수단(121d)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
카메라(122)는, 이미지 센서와 영상 처리 모듈을 포함할 수 있다. 카메라(122)는 이미지 센서(예를 들면, CMOS 또는 CCD)에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 영상 처리 모듈은 이미지 센서를 통해 획득된 정지영상 또는 동영상을 가공하여, 필요한 정보를 추출하고, 추출된 정보를 제어부(170)에 전달할 수 있다.
한편, 차량(100)은 차량 전방 영상을 촬영하는 전방 카메라(122a), 차량 주변 영상을 촬영하는 어라운드 뷰 카메라(122b) 및 차량 내부 영상을 촬영하는 내부 카메라(122c)를 포함할 수 있다. 각각의 카메라(122a, 122b, 122c)는 렌즈, 이미지 센서 및 프로세서를 포함할 수 있다. 프로세서는, 촬영되는 영상을 컴퓨터 처리하여, 데이터 또는 정보를 생성하고, 생성된 데이터 또는 정보를 제어부(170)에 전달할 수 있다.
카메라(122)에 포함되는 프로세서는, 제어부(170)의 제어를 받을 수 있다.
카메라(122)에 포함되는 프로세서는, 하드웨어적으로, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
전방 카메라(122a)는 스테레오 카메라를 포함할 수 있다. 이경우, 카메라(122a)의 프로세서는, 스테레오 영상에서 검출된 디스페리티(disparity) 차이를 이용하여, 오브젝트와의 거리, 영상에서 검출된 오브젝트와의 상대 속도, 복수의 오브젝트 간의 거리를 검출할 수 있다.
전방 카메라(122a)는 TOF(Time of Flight) 카메라를 포함할 수 있다. 이경우, 카메라(122)는, 광원(예를 들면, 적외선 또는 레이저) 및 수신부를 포함할 수 있다. 이경우, 카메라(122a)의 프로세는, 광원에서 발신되는 적외선 또는 레이저가 오브젝트에 반사되어 수신될 때까지의 시간(TOF)에 기초하여 오브젝트와의 거리, 오브젝트와의 상대 속도, 복수의 오브젝트 간의 거리를 검출할 수 있다.
어라운드 뷰 카메라(122b)는, 복수의 카메라를 포함할 수 있다. 예를 들면, 복수의 카메라는 차량의 좌측, 후방, 우측 및 전방에 배치될 수 있다.
좌측 카메라는, 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다. 또는, 좌측 카메라는, 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 외부에 배치될 수 있다. 또는, 좌측 카메라는 좌측 프런트 도어, 좌측 리어 도어 또는 좌측 휀더(fender) 외측 일 영역에 배치될 수 있다.
우측 카메라는, 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다. 또는 우측 카메라는, 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 외부에 배치될 수 있다. 또는, 우측 카메라는 우측 프런트 도어, 우측 리어 도어 또는 우측 펜터(fender) 외측 일 영역에 배치될 수 있다.
한편, 후방 카메라는, 후방 번호판 또는 트렁크 또는 테일 게이트 스위치 부근에 배치될 수 있다.
전방 카메라는, 앰블럼 부근 또는 라디에이터 그릴 부근에 배치될 수 있다.
복수의 카메라에서 촬영된 각각의 이미지는, 카메라(122b)의 프로세서에 전달되고, 프로세서는 상기 각각의 이미지를 합성하여, 차량 주변 영상을 생성할 수 있다. 이때, 차량 주변 영상은 탑뷰 이미지 또는 버드 아이 이미지로 디스플레이부(141)를 통해 표시될 수 있다.
내부 카메라(122c)는 차량(100)의 실내를 촬영할 수 있다. 내부 카메라(122c)는 탑승자에 대한 이미지를 획득할 수 있다.
내부 카메라(122c)의 프로세서는, 차량(100) 내에 탑승자에 대한 이미지를 획득하여, 탑승 인원이 몇 명인지, 탑승자가 어느 자리에 탑승하였는지 검출할 수 있다. 예를 들면, 내부 카메라(122c)는 동승자의 탑승 유무 및 탑승 위치를 검출할 수 있다.
내부 카메라(122c)는 탑승자의 생체 인식을 위한 이미지를 획득할 수 있다. 내부 카메라(122c)의 프로세서는 탑승자의 얼굴 이미지를 기초로, 탑승자의 ID를 확인할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 내부 카메라(122c)의 프로세서는, 탑승자의 이미지를 기초로, 탑승자의 유형을 검출할 수 있다. 예를 들면, 내부 카메라(122c)의 프로세서는, 소정 이미지 처리 알고리즘을 통해, 운전자의 유형이 노인, 장애인 또는 임신부인지 검출할 수 있다.
마이크로 폰(123)은, 외부의 음향 신호를 전기적인 데이터로 처리할 수 있다. 처리된 데이터는 차량(100)에서 수행 중인 기능에 따라 다양하게 활용될 수 있다. 마이크로폰(123)은 사용자의 음성 명령을 전기적인 데이터로 전환할 수 있다. 전환된 전기적인 데이터는 제어부(170)에 전달될 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 카메라(122) 또는 마이크로폰(123)는 입력부(120)에 포함되는 구성요소가 아닌, 센싱부(125)에 포함되는 구성요소일 수도 있다.
사용자 입력부(124)는 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것이다. 사용자 입력부(124)를 통해, 정보가 입력되면, 제어부(170)는 입력된 정보에 대응되도록 차량(100)의 동작을 제어할 수 있다. 사용자 입력부(124)는 터치식 입력수단 또는 기계식 입력 수단을 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 사용자 입력부(124)는 스티어링 휠의 일 영역에 배치될 수 있다. 이경우, 운전자는 스티어링 휠을 잡은 상태에서, 손가락으로 사용자 입력부(124)를 조작할 수 있다.
센싱부(125)는, 차량(100)의 각종 상황을 센싱한다. 이를 위해, 센싱부(125)는, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 레이더, 라이더 등을 포함할 수 있다.
이에 의해, 센싱부(125)는, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
한편, 센싱부(125)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
한편, 위치 정보 모듈(114)은 센싱부(125)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다. 카메라(122)는 센싱부(125)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.
메모리(130)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(130)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(130)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(130)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
출력부(140)는, 제어부(170)에서 처리된 정보를 출력하기 위한 것으로, 디스플레이부(141), 음향 출력부(142) 및 햅틱 출력부(143)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(141)는 제어부(170)에서 처리되는 정보를 표시할 수 있다. 예를 들면, 디스플레이부(141)는 차량 관련 정보를 표시할 수 있다. 여기서, 차량 관련 정보는, 차량에 대한 직접적인 제어를 위한 차량 제어 정보, 또는 차량 운전자에게 운전 가이드를 위한 차량 운전 보조 정보를 포함할 수 있다. 또한, 차량 관련 정보는, 현재 차량의 상태를 알려주는 차량 상태 정보 또는 차량의 운행과 관련되는 차량 운행 정보를 포함할 수 있다.
디스플레이부(141)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(141)는 터치 센서와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한 터치 스크린은, 차량(100)와 사용자 사이의 입력 인터페이스를 제공하는 사용자 입력부(724)로써 기능함과 동시에, 차량(100)와 사용자 사이의 출력 인터페이스를 제공할 수 있다. 이경우, 디스플레이부(141)는 터치 방식에 의하여 제어 명령을 입력 받을 수 있도록, 디스플레이부(141)에 대한 터치를 감지하는 터치센서를 포함할 수 있다. 이를 이용하여, 디스플레이부(141)에 대하여 터치가 이루어지면, 터치센서는 상기 터치를 감지하고, 제어부(170)는 이에 근거하여 상기 터치에 대응하는 제어명령을 발생시키도록 이루어질 수 있다. 터치 방식에 의하여 입력되는 내용은 문자 또는 숫자이거나, 각종 모드에서의 지시 또는 지정 가능한 메뉴항목 등일 수 있다.
한편, 디스플레이부(141)는 운전자가 운전을 함과 동시에 차량 상태 정보 또는 차량 운행 정보를 확인할 수 있도록 클러스터(cluster)를 포함할 수 있다. 클러스터는 대시보드 위에 위치할 수 있다. 이경우, 운전자는, 시선을 차량 전방에 유지한채로 클러스터에 표시되는 정보를 확인할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 디스플레이부(141)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(141)가 HUD로 구현되는 경우, 윈드 쉴드에 구비되는 투명 디스플레이를 통해 정보를 출력할 수 있다. 또는, 디스플레이부(141)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 디스플레이부(141)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 이경우, 투명 디스플레이는 윈드 쉴드에 부착될 수 있다.
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.
음향 출력부(142)는 제어부(170)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(142)는 스피커 등을 구비할 수 있다. 음향 출력부(142)는, 사용자 입력부(724) 동작에 대응하는, 사운드를 출력하는 것도 가능하다.
햅틱 출력부(143)는 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(143)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
차량 구동부(150)는, 차량 각종 장치의 동작을 제어할 수 있다. 차량 구동부(150)는 동력원 구동부(151), 조향 구동부(152), 브레이크 구동부(153), 램프 구동부(154), 공조 구동부(155), 윈도우 구동부(156), 에어백 구동부(157), 썬루프 구동부(158) 및 서스펜션 구동부(159)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(151)는, 차량(100) 내의 동력원에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진(미도시)이 동력원인 경우, 동력원 구동부(151)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(151)가 엔진인 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 제한하여 차량의 속도를 제한할 수 있다.
다른 예로, 전기 기반의 모터(미도시)가 동력원인 경우, 동력원 구동부(151)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 모터의 회전 속도, 토크 등을 제어할 수 있다.
조향 구동부(152)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(153)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다. 다른 예로, 좌측 바퀴와 우측 바퀴에 각각 배치되는 브레이크의 동작을 달리하여, 차량(100)의 진행 방향을 좌측, 또는 우측으로 조정할 수 있다.
램프 구동부(154)는, 차량 내, 외부에 배치되는 램프의 턴 온/턴 오프를 제어할 수 있다. 또한, 램프의 빛의 세기, 방향 등을 제어할 수 있다. 예를 들면, 방향 지시 램프, 브레이크 램프 등의 대한 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(155)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(156)는, 차량(100) 내의 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량의 측면의 좌,우 윈도우들에 대한 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
에어백 구동부(157)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 위험시, 에어백이 터지도록 제어할 수 있다.
썬루프 구동부(158)는, 차량(100) 내의 썬루프 장치(sunroof apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 썬루프의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(159)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
제어부(170)는, 하드웨어적으로, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
인터페이스부(180)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(180)는 이동 단말기(310)와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기(310)와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(180)는 이동 단말기(310)와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(180)는 연결된 이동 단말기(310)에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기(310)가 인터페이스부(180)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(180)는 전원부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기(310)에 제공한다.
전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원부(170)는, 차량 내부의 배터리(미도시) 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
다음, 도 2b를 참조하여, ADAS(200)에 대해 설명한다.
ADAS(Advanced Driver Assistance System)(200)는, 편의, 안전 제공을 위해 운전자를 보조 하는 시스템이다.
ADAS(200)는, 자동 비상 제동 모듈(이하, AEB : Autonomous Emergency Braking)(210), 전방 충돌 회피 모듈 (이하, FCW : Foward Collision Warning)(211), 차선 이탈 경고 모듈 (이하, LDW : Lane Departure Warning)(212), 차선 유지 보조 모듈 (이하, LKA : Lane Keeping Assist)(213), 속도 지원 시스템 모듈 (이하, SAS : Speed Assist System)(214), 교통 신호 검출 모듈 (TSR : Traffic Sign Recognition)(215), 적응형 상향등 제어 모듈 (이하, HBA : High Beam Assist)(216), 사각 지대 감시 모듈 (이하, BSD : Blind Spot Detection)(217), 자동 비상 조향 모듈 (이하, AES : Autonomous Emergency Steering)(218), 커브 속도 경고 시스템 모듈 (이하, CSWS : Curve Speed Warning System)(219), 적응 순향 제어 모듈 (이하, ACC : Adaptive Cruise Control)(220), 스마트 주차 시스템 모듈 (이하, SPAS : Smart Parking Assist System)(221), 교통 정체 지원 모듈 (이하, TJA : Traffic Jam Assist)(222) 및 어라운드 뷰 모니터 모듈 (이하, AVM : Around View Monitor)(223)을 포함할 수 있다.
상기 각각의 ADAS 모듈(210, 211, 212, 213, 214, 215, 216, 217, 218, 219, 220, 221, 222, 223)들은 차량 운전 보조 기능 제어를 위한 프로세서를 포함할 수 있다.
상기 각각의 ADAS 모듈(210, 211, 212, 213, 214, 215, 216, 217, 218, 219, 220, 221, 222, 223)에 포함되는 프로세서는, 제어부(170)의 제어를 받을 수 있다.
상기 각각의 ADAS 모듈(210, 211, 212, 213, 214, 215, 216, 217, 218, 219, 220, 221, 222, 223) 프로세서는, 하드웨어적으로, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
AEB(210)는, 검출된 오브젝트와의 충돌을 방지하기 위해, 자동 제동을 제어하는 모듈이다.
FCW(211)는, 차량 전방 오브젝트와의 충돌을 방지하기 위해, 경고가 출력되도록 제어하는 모듈이다.
LDW(212)는, 주행 중 차선 이탈 방지를 위해, 경고가 출력되도록 제어하는 모듈이다.
LKA(213)는, 주행 중 주행 차선 유지하도록 제어하는 모듈이다.
SAS(214)는, 설정된 속도 이하로 주행하도록 제어하는 모듈이다.
TSR(215)은, 주행 중 교통 신호를 감지하여 감지된 교통 신호를 기초로 정보를 제공하는 모듈이다.
HBA(216)는, 주행 상황에 따라 상향등의 조사 범위 또는 조사량을 제어하는 모듈이다.
BSD(217)는, 주행 중, 운전자 시야 밖의 오브젝트를 검출하고, 검출 정보를 제공하는 모듈이다.
AES(218)는, 비상시 조향을 자동으로 수행하는 모듈이다.
CSWS(219)는, 커브 주행시 기 설정 속도 이상으로 주행하는 경우 경로를 출력하도록 제어하는 모듈이다.
ACC(220)는, 선행 차량을 추종하여 주행하도록 제어하는 모듈이다.
SPAS(221)는, 주차 공간을 검출하고, 주차 공간에 주차하도록 제어하는 모듈이다.
TJA(222)는, 교통 정체시 자동 운행하도록 제어하는 모듈이다.
AVM(223)은, 차량 주변 영상을 제공하고, 차량 주변을 모니터링하도록 제어하는 모듈이다.
ADAS(200)는, 입력부(120) 또는 센싱부(125)에서 획득한 데이터를 기초로, 각각의 차량 운전 보조 기능을 수행하기 위한 제어 신호를 출력부(140) 또는 차량 구동부(150)에 제공할 수 있다. ADAS(200)는, 상기 제어 신호를, 출력부(140) 또는 차량 구동부(150)에 차량 내부 네트워크 통신(예를 들면, CAN)을 통해, 직접 출력할 수 있다. 또는, ADAS(200)는, 상기 제어 신호를, 제어부(170)를 거쳐, 출력부(140) 또는 차량 구동부(150)에 출력할 수 있다.
도 3 내지 도 5는 본 발명의 실시예에 따른, 차량(100)의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 3을 참조하면, 제어부(170)는 운전자 유형을 선택할 수 있다(S310).
운전자의 유형은, 운전자의 운전 숙련도에 따라 구분되거나 운전자의 신체적 특징에 따라 구분될 수 있다.
예를 들면, 운전자의 유형은, 운전 숙련도에 따라, 초보자, 중급자, 숙련자로 구분될 수 있다.
예를 들면, 운전자의 유형은, 운전자의 신체적 특징에 따라, 노인, 장애인, 임신부로 구분될 수 있다.
운전자의 유형은, 사용자 입력에 따라 선택될 수 있다. 구체적으로, 제어부(170)는, 입력부(120)에 의해 수신되는 입력 신호에 따라 운전자 유형을 선택할 수 있다.
한편, 운전자 유형을 선택하는 입력 신호가 수신되지 않는 경우, 제어부(170)는, 디폴트 설정에 따라 차량 운전 보조 기능을 제어할 수 있다. 여기서, 디폴트 설정은, 차량(100) 제조시의 설정으로, ADAS(200) 각 기능의 온(on),오프(off) 또는 단계 설정일 수 있다.
운전자의 유형은, 메모리(130)에 기 저장된 데이터를 기초로 선택될 수 있다.
가령, 차량(100)에 운전자의 ID를 확인할 수 있는 수단이 구비되는 경우, 확인되는 운전자의 ID와 매칭되는 메모리(130)에 기 저장된 데이터를 통해, 운전자의 운전 숙련도를 선택할 수 있다. 여기서, 운전자의 ID를 확인할 수 있는 수단은, 운전자 고유의 생체 정보를 읽어 ID를 확인할 수 있는 수단일 수 있다. 예를 들면, ID 확인 수단은, 홍채 인식 수단, 지문 인식 수단 및 목소리 인식 수단을 포함할 수 있다.
메모리(130)는, 운전자의 운전 패턴을 누적하여 저장할 수 있다. 제어부(170)는, 저장된 운전 패턴 중에서 ID가 확인된 운전자의 운전 패턴을 기초로, 운전 숙련도에 따른 운전자 유형을 선택할 수 있다.
운전자의 유형은, 내부 카메라(122c)에 의해 획득되는 운전자의 이미지를 기초로 선택될 수 있다. 제어부(170)는, 내부 카메라(122c)에서 획득된 운전자의 이미지에서 검출된 특징점을 기초로, 신체적 특징에 따른 운전자 유형을 선택할 수 있다.
운전자 유형이 선택된 상태에서, 제어부(170)는, 운전자의 상태를 감지할 수 있다(S320).
운전자 상태는, 내부 카메라(122c)를 통해 촬영된 운전자 이미지 분석을 통해 감지될 수 있다.
예를 들면, 내부 카메라(122c)의 프로세서는, 촬영된 차량 실내 영상에서 운전자를 검출하고, 검출된 운전자의 동작 또는 얼굴 이미지를 분석하여, 운전자 상태를 확인할 수 있다.
예를 들면, 제어부(170)는, 내부 카메라(122c)에서 촬영된 차량 실내 영상을 수신하여, 운전자를 검출하고, 검출된 운전자의 동작 또는 얼굴 이미지를 분석하여, 운전자 상태를 확인할 수 있다.
운전자 상태는, 운전 패턴 분석을 통해 감지될 수 있다.
제어부(170)는, 센싱부(125)에서 수신되는 센싱 정보를 기초로, 운전자의 운전 패턴을 분석할 수 있다. 제어부(170)는, 분석된 운전 패턴을 통해, 운전자 상태를 확인할 수 있다.
한편, 운전자 상태 감지 시, 제어부(170)는 동승자를 감지할 수 있다.
동승자는, 내부 카메라(122c)를 통해 촬영된 동승자 이미지 분석을 통해 감지될 수 있다.
예를 들면, 내부 카메라(122c)의 프로세서는, 촬영된 차량 실내 영상에서 동승자의 탑승 여부 및 탑승 위치를 검출할 수 있다.
예를 들면, 제어부(170)는, 내부 카메라(122c)에서 촬영된 차량 실내 영상을 수신하여, 동승자의 탑승 여부 및 탑승 위치를 검출할 수 있다.
운전자 상태가 감지된 상태에서, 제어부(170)는, 주변 상황을 감지할 수 있다(S330).
제어부(170)는, 주변 상황을 센싱부(125)를 통해 감지할 수 있다.
주변 상황은, 전방 카메라(122a) 또는 어라운드 뷰 카메라(122b)를 통해 촬영된 영상의 이미지 분석을 통해 감지될 수 있다.
주변 상황은, 전방 카메라(122a)의 프로세서 또는 어라운드 뷰 카메라(122b)의 프로세서에서의 영상 처리를 통해 감지될 수 있다.
또는, 주변 상황은, 제어부(170)에서 전방 카메라(122a) 또는 어라운드 뷰 카메라(122b)로부터 수신한 영상이 처리 되어 감지될 수 있다.
여기서, 주변 상황은, 차량(100) 주변에 위치하는 오브젝트, 주행 도로, 조도 또는 날씨 상황일 수 있다.
운전자 유형이 선택되고, 운전자 상태 및 주변 상황이 감지된 상태에서, 제어부(170)는, 운전자 유형, 운전자 상태 및 주변 상황 중 적어도 어느 하나에 기초하여 ADAS(200)를 제어할 수 있다(S340).
제어부(170)는, 선택된 운전자 유형, 감지된 운전자 상태, 차량 주변 상황 및 감지된 동승자 중 어느 하나에 따라, 적어도 하나의 ADAS(200)를 단계적으로 제어할 수 있다.
예를 들면, 제어부(170)는 AEB(210) 기능을 3개의 단계로 나누어 제어할 수 있다. 구체적으로, 제어부(170)는 긴급 제동 후, 검출된 오브젝트와의 잔여 거리를 기준으로 AEB(210)를 3단계로 나누어 제어할 수 있다. 제1 단계에 해당되는 경우, 제어부(170)는, 전방 오브젝트와 제1 거리만큼 거리가 유지되도록 긴급 제동을 수행할 수 있다. 제2 단계에 해당되는 경우, 제어부(170)는, 전방 오브젝트와 제2 거리만큼 거리가 유지되도록 긴급 제동을 수행할 수 있다. 제3 단계에 해당되는 경우, 제어부(170)는, 전방 오브젝트와 제3 거리만큼 거리가 유지되도록 긴급 제동을 수행할 수 있다.
제어부(170)는, 선택된 운전자 유형 및 감지된 운전자 상태에 따라, 복수의 ADAS(200)의 기능을 선별적으로 제어할 수 있다.
예를 들면, 운전자 유형이 숙련자인 경우, 제어부(170)는, AEB(210), FCW(211), LDW(212), LKA(213), SAS(214), HBA(216), BSD(217), AES(218)의 기능은 오프(off)가 되고, TSR(215) 기능이 온(on)이 되도록 선별적으로 제어할 수 있다.
예를 들면, 동승자가 감지되는 경우, 제어부(170)는, 동승자의 탑승 여부 및 탑승 위치에 따라 ADAS(200)의 기능을 제어할 수 있다. 가령, 보조석의 후석에 동승자가 탑승하는 경우, 제어부(170)는 승차감 중심의 주행이 이루어질 수 있도록, ADAS(200)의 기능을 선별적으로 제어할 수 있다. 예를 들면, 이경우, 제어부(170)는, AEB(210) 또는 FCW(211) 동작 조건인 TTC(Time to Collision)을 제1 시간으로 설정하여, 오브젝트 검출 시, 일반적인 상황보다 먼저 제동을 수행하여, 부드러운 제동이 되도록 제어할 수 있다.
예를 들면, 선택된 운전자 유형이 노인 또는 장애인인 경우, 제어부(170)는, ADAS(200) 모든 기능이 온(on)되도록 제어할 수 있다. 노인 또는 장애인 운전자의 경우, 운전에 불편함이 있고, 소정의 상황 대처에 미흡할 수 있다. 이경우, ADAS(200) 모든 기능이 온(on)되도록 제어함으로써, 편한하고 안전한 운행을 유도하는 효과가 있다.
예를 들면, 선택된 운전자 유형이 임신부인 경우, 제어부(170)는, ADAS(200) 기능 중, 급제동이 수행되는 기능은 오프(off)되도록 제어할 수 있다. 예를 들면, 제어부(170)는, ADAS(200) 중, 급제동이 수행되는 AEB(210), FCW(211) 및 SAS(214)의 기능이 오프(off)되도록 제어할 수 있다. 임신부가 운전하는 경우, 급제동으로 인한 임신부 및 태아에 미칠 위험을 미리 방지하는 효과가 있다.
한편, 제어부(170)는, 감지된 조도 또는 날씨에 따라 ADAS(200) 기능을 제어할 수 있다.
한편, 제어부(170)는, ADAS(200) 중에서, 일부 기능은, 운전자 유형, 운전자 상태 또는 차량 주변 상황과 무관하게 항상 온(on)이 되도록 제어할 수 있다. 예를 들면, 제어부(170)는, TSR(215)이 주행 중에는 온(on)이 되도록 제어할 수 있다.
한편, 제어부(170)는 ADAS(200) 제어 시, 제어 조건으로, 선택된 운전자 유형보다 감지된 운전자 상태를 더 우선하여, 제어할 수 있다.
가령, 운전자가 숙련자라 하더라도, 운전자 졸음이 감지되는 경우, 제어부(170)는, 숙련자에 따른 ADAS(200) 제어보다, 운전자 졸음에 따른 ADAS(200) 제어를 우선하여 수행할 수 있다.
한편. 실시예에 따라, 자율 주행이 가능한 차량의 경우, 제어부(170)는, 운전자 유형, 운전자 상태 및 주변 상황 중 적어도 어느 하나에 기초하여, 자율 주행 모드로 진입할 수 있다.
ADAS 제어 후, 제어부(170)는, ADAS 기능 동작 상황을, 출력부(140) 또는 램프 구동부(154)를 통해, 출력할 수 있다(S350).
구체적으로, 제어부(170)는 ADAS(200) 중 동작되는 기능을 디스플레이부(141)를 통해 표시할 수 있다. 이경우, 제어부(170)는, ADAS(200)의 기능 동작 여부를 HUD 또는 투명 디스플레이를 통해 표시할 수 있다.
제어부(170)는, ADAS(200) 중 동작되는 기능을 음향 출력부(142)를 통해 출력할 수 있다. 이경우, 제어부(170)는 ADAS(200)의 기능 동작 여부를 음성 또는 경고음으로 출력할 수 있다.
제어부(170)는 ADAS(200) 중 동작되는 기능을 햅틱 출력부(143)를 통해 출력할 수 있다. 이경우, 제어부(170)는, ADAS(200)의 기능 동작 여부를 스티어링 휠, 시트 또는 안전벨트 진동으로 출력할 수 있다.
이후에, 제어부(170)는, 운전자 상태 또는 ADAS 기능 동작 상황을 타 디바이스에 전송할 수 있다(S360).
여기서, 운전자 상태는, S320 단계에서 감지된 운전자 상태이다.
제어부(170)는, 운전자 상태 또는 ADAS 기능 동작 상황을, 통신부(110)를 통해, 이동 단말기(310), 서버(320), 타 차량(320)에 전송할 수 있다.
서버(320)는, 교통을 관제하는 서버일 수 있다. 타 차량(320)은 차량(100) 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다.
예를 들면, 제어부(170)는 AEB(210) 동작 상황을, 광통신 모듈(115) 또는 V2X 통신 모듈(116)을 통해, 후행하는 타 차량(320)에 전송할 수 있다. 이경우, AEB(210) 동작 상황을 후행 차량에 전송함으로써, 후행 차량이 사고에 대비할 수 있는 시간을 확보할 수 있는 효과가 발생한다.
도 4 내지 도 5는 본 발명의 실시예에 따라, 도 3의 S350 단계 및 S360 단계의 상세 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
제어부(170)는, 차량 주변 상황에 따라 차량 운전 보조 기능을 제어할 수 있다. 여기서 주변 상황은, 차량(100) 주변 오브젝트의 동선, 주행 도로, 조도 또는 날씨일 수 있다.
도 4를 참조하면, 제어부(170)는, 차량 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다(S410). 제어부(170)는, 전방 카메라(122a) 또는 어라운드 뷰 카메라(122b)를 통해 획득한 영상에서, 오브젝트를 검출할 수 있다. 여기서, 오브젝트는, 주변 차량, 보행자, 이륜차, 구조물 등 사고 발생 우려가 있는 장애물일 수 있다.
한편, 제어부(170)는 상술한 디스패리티 차이 또는 TOF를 이용하여, 오브젝트와의 거리 또는 상대 속도를 검출할 수 있다.
오브젝트가 검출된 상태에서, 제어부(170)는, 오브젝트의 동선을 분석할 수 있다(S420). 예를 들면, 제어부(170)는 오브젝트가 차량(100)에 접근하는지 여부 또는 얼마나 빠른 속도로 접근하는지 여부를 분석할 수 있다.
제어부(170)는, 오브젝트의 동선 분석 결과를 기초로, 오브젝트가 위험 요소인지 판단할 수 있다(S430).
여기서, 위험 요소인지에 대한 판단은, 오브젝트의 위치, 오브젝트의 움직임의 변화, 오브젝트와의 거리 및 상대 속도 중 적어도 어느 하나를 기초로 판단될 수 있다.
만약, 오브젝트가 위험 요소로 판단되는 경우, 제어부(170)는, 운전자의 유형, 운전자 상태에, 오브젝트를 더 고려하여, ADAS(200)를 제어할 수 있다(S440).
만약, 오브젝트가 위험 요소로 판단되지 않는 경우, 제어부(170)는, 오브젝트를 고려하지 않고, ADAS(200)를 제어할 수 있다(S450).
한편, 본 실시예에서 S410 단계 내지 S430 단계의 동작을 제어부(170)에서 수행하는 것으로 설명하나, 이에 한정되지 않고, 상기 동작은 카메라(122)의 프로세서에서 수행될 수도 있음을 명시한다.
한편, S410단계 내지 S430 단계는 도 3의 S330 단계에 포함될 수 있다. 또한, S440 단계 내지 S450 단계는, 도 3의 S340 단계에 포함될 수 있다.
도 5를 참조하면, 제어부(170)는, 주행 도로를 검출할 수 있다(S510). 제어부(170)는, 전방 카메라(122a) 또는 어라운드 뷰 카메라(122b)를 통해 획득한 영상에서, 주행 도로를 검출할 수 있다.
주행 도로가 검출된 상태에서, 제어부(170)는, 주행 도로가 고속 도로인지 일반 도로인지 판단할 수 있다(S530).
예를 들면, 제어부(170)는 톨게이트, 보행자, 이륜차, 가로수, 이정표, 속도 표시 교통 표지판, 노면 표시 정보 중 적어도 어느 하나를 기초로, 차량(100)이 주행 중인 도로가 고속 도로인지, 일반 도로인지 판단할 수 있다.
주행 도로가 고속 도로인 경우, 제어부(170)는, 고속도로에 적합하게, ADAS(200)를 제어할 수 있다(S540).
예를 들면, 고속 도로 주행 중인 경우, 제어부(170)는, 차선 유지, 속도 유지, 선행 차량 추종 관련 ADAS(200) 기능을 온(on) 시킬 수 있다. 구체적으로, 제어부(170)는 LDW(212), LKA(213), SAS(214), CSWS(219), ACC(220)를 온(on) 시킬 수 있다.
고속 도로 주행 시, 차선 유지 관련 ADAS(200) 기능을 온(on) 시킴으로써, 차선이 유지되는 상태에서 주행할 수 있는 효과가 있다.
고속 도로 주행 시, 속도 유지 관련 ADAS(200) 기능을 온(on) 시킴으로써, 과속 하지 않은 상태에서 주행하도록 유도할 수 있는 효과가 있다.
고속 도로 주행 시, 선행 차량 추종 관련 ADAS(200) 기능을 온(on) 시킴으로써, 운전자에게 편의를 제공할 수 있는 효과가 있다.
예를 들면, 고속 도로 주행 중인 경우, 제어부(170)는, 제공 관련 ADAS(200) 기능의 단계를 조절할 수 있다. 구체적으로, 제어부(170)는, AEB(210), FCW(211) 에서 제동 되는 조건인 오브젝트와의 거리가 길어지도록 조절할 수 있다.
주행 도로가 일반 도로인 경우, 제어부(170)는 일반도로에 적합하게, ADAS(200)를 제어할 수 있다(S550).
예를 들면, 일반 도로 주행 중인 경우, 제어부(170)는, 차선 유지관련 ADAS(200) 기능을 오프(off) 시킬 수 있다. 구체적으로, 제어부(170)는, LDW(212), LKA(213)을 오프(off) 시킬 수 있다. 이에 따라, 일반 도로 주행 시, 좌회전, 우회전이 빈번하게 이루어져, 차선 변경이 발생하고, 불필요하게 알람이 울리거나 차선 유지 제어가 이루어져 발생되는 불편함을 해소할 수 있다.
예를 들면, 일반 도로 주행 중인 경우, 제어부(170)는, 교통 정체시 주행 관련 ADAS(200) 기능을 온(on) 시킬 수 있다. 구체적으로, 제어부(170)는, TJA(222)를 온(on) 시킬 수 있다. 이에 따라, 신호등에 따른 교통 정체시에도 운전자에게 편의를 제공할 수 있는 효과가 있다.
한편, 본 실시예에서 S510 단계 내지 S530 단계의 동작을 제어부(170)에서 수행하는 것으로 설명하나, 이에 한정되지 않고, 상기 동작은 카메라(122)의 프로세서에서 수행될 수도 있음을 명시한다.
한편, S510단계 내지 S530 단계는 도 3의 S330 단계에 포함될 수 있다. 또한, S540 단계 내지 S550 단계는, 도 3의 S340 단계에 포함될 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따라, 운전자 유형을 선택하는 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 6을 참조하면, 디스플레이부(141)는 운전자 유형 선택 화면을 표시할 수 있다. 이경우, 운전자 유형은 운전 숙련도 또는 신체적 특징에 따라 구분될 수 있다.
사용자 입력에 따라, 운전 숙련도가 선택되는 경우, 디스플레이부(141)는, 초급자(611), 중급자(612) 및 숙련자(613) 중 어느 하나를 선택할 수 있는 화면을 표시할 수 있다. 사용자 입력에 따라, 초급자(611), 중급자(612) 및 숙련자(613) 어느 하나가 선택될 수 있다.
사용자 입력에 따라, 신체적 특징이 선택되는 경우, 디스플레이부(141)는, 노인(621), 장애인(622), 임신부(623) 중 어느 하나를 선택할 수 있는 화면을 표시할 수 있다. 사용자 입력에 따라, 노인(621), 장애인(622), 임신부(623) 중 어느 하나가 선택될 수 있다.
도 7 내지 도 9는 본 발명의 실시예에 따라, 운전자 상태를 감지하는 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
먼저, 도 7을 참조하여 본 발명의 실시예에 따라, 차량 실내 영상을 획득하여, 운전자(710) 및 동승자(720)를 검출하는 동작을 설명한다.
내부 카메라(122c)는 차량 실내 영상을 촬영할 수 있다.
내부 카메라(122c)의 프로세서는, 차량 실내 영상에서 운전자(710)를 검출하고, 검출된 운전자(710)의 동작 또는 얼굴 이미지를 분석하여, 운전자(710) 상태를 확인할 수 있다. 이후, 제어부(170)는 운전자 상태 정보를 내부 카메라(122c)로부터 수신할 수 있다.
또는, 제어부(170)는, 내부 카메라(122c)로부터 차량 실내 영상을 수신하여, 운전자(710)를 검출하고, 검출된 운전자(710)의 동작 또는 얼굴 이미지를 분석하여, 운전자 상태를 확인할 수 있다.
한편, 내부 카메라의 프로세서(122c)는, 차량 실내 영상에서 동승자(720)의 탑승 여부 및 탑승 위치를 검출할 수 있다. 제어부(170)는, 동승자(720)의 탑승 여부 및 탑승 위치에 대한 정보를 수신할 수 있다.
한편, 제어부(170)는, 내부 카메라(122c)로부터 차량 실내 영상을 수신하여, 동승자(720)의 탑승 여부 및 탑승 위치를 검출할 수 있다.
다음, 도 8을 참조하여, 본 발명의 실시예에 따라, 영상 처리를 통해, 운전자(710)의 상태를 검출하는 동작을 설명한다.
내부 카메라(122c)의 프로세서 또는 제어부(170)는, 운전자의 머리(810)를 검출하고, 검출된 머리(810)를 트래킹할 수 있다.
만약, 트래킹 결과, 머리(810)의 끄덕임(nodding)이 검출되는 경우, 내부 카메라(122c)의 프로세서 또는 제어부(170)는, 운전자의 상태를 졸음으로 판단할 수 있다.
만약, 트래킹 결과, 운전자의 머리(810)가 기설정 범위 이상으로, 숙여지거나 좌,우로 돌아간 경우, 내부 카메라(122c)의 프로세서 또는 제어부(170)는, 운전자의 상태를 주의 태만으로 판단할 수 있다.
내부 카메라(122c)의 프로세서 또는 제어부(170)는, 운전자의 눈(820)을 검출하고, 검출된 눈(820)을 트래킹할 수 있다.
만약, 트래킹 결과, 단위 시간당 기 설정 횟수 이하로 눈(820) 깜빡임이 검출되는 경우, 내부 카메라(122c)의 프로세서 또는 제어부(170)는, 운전자의 상태를 졸음으로 판단할 수 있다.
만약, 트래킹 결과, 기 설정 시간 이상 눈(820) 감김이 검출되는 경우, 내부 카메라(122c)의 프로세서 또는 제어부(170)는, 운전자의 상태를 졸음으로 판단할 수 있다.
만약, 트래킹 결과, 기 설정 시간 이상 눈(820)이 전방에서 벗어나는 것이 검출되는 경우, 내부 카메라(122c)의 프로세서 또는 제어부(170)는, 운전자의 상태를 주의 태만으로 판단할 수 있다.
내부 카메라(122c)의 프로세서 또는 제어부(170)는, 운전자의 입(830)을 검출하고, 검출된 입(830)을 트래킹할 수 있다.
만약, 트래킹 결과, 단위 시간당 기 설정 횟수 이상의 하품이 검출되는 경우, 내부 카메라(122c)의 프로세서 또는 제어부(170)는, 운전자의 상태를 졸음으로 판단할 수 있다.
다음, 도 9를 참조하여, 본 발명의 실시예에 따라, 운전 패턴에 기초하여, 운전자의 상태를 검출하는 동작을 설명한다.
제어부(170)는, 운전자의 운전 패턴 또는 운전 습관을 기초로, 운전자의 상태를 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 운전자의 차량 탑승시, 운전자의 생체 정보를 통해, 운전자 인증을 수행할 수 있다.
차량(100)의 센싱부(125)는 생체 정보 감지를 위한 생체 인식 정보 감지부(미도시)를 더 포함할 수 있다.
생체 인식 정보 감지부(미도시)는 운전자의 생체 인식 정보를 감지하여 획득한다. 생체 인식 정보는 지문 인식(Fingerprint) 정보, 홍채 인식(Iris-scan) 정보, 망막 인식(Retina-scan) 정보, 손모양(Hand geo-metry) 정보, 안면 인식(Facial recognition) 정보, 음성 인식(Voice recognition) 정보를 포함할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부(미도시)는 탑승자의 생체 인식 정보를 센싱하는 센서를 포함할 수 있다. 여기서, 카메라(122) 및 마이크로 폰(123)이 센서로 동작할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부(미도시)는 내부 카메라(122c)를 통해, 손모양 정보, 안면 인식 정보를 획득할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부(미도시)는 마이크로 폰(123)을 통해, 음성 인식 정보를 획득할 수 있다.
한편, 생체 인식 정보 감지부(미도시)는 탑승자의 지문 인식 정보, 홍채 인식 정보 또는 망막 인식 정보를 획득하기 위해 지문 인식 스캐너, 홍채 인식 스캐너 또는 망막 인식 스캐너를 더 포함할 수 있다.
제어부(170)는, 운전자 인증이 수행된 후, 운전자의 운전 습관 또는 운전 패턴을 저장할 수 있다.
제어부(170)는 운전자의 운전 조작 수단(121)의 제어 습관 또는 패턴을 저장할 수 있다. 예를 들면, 제어부(170)는, 감속시 브레이크 페달을 밟는 정도, 브레이크 밟을 때 끊어서 밟는 습관, 가속시 RPM 유지 정도 또는 악셀 페달을 밟는 정도를 메모리(130)에 저장할 수 있다.
이후, 운전 습관 또는 운전 패턴이, 메모리(130)에 기 저장된 상태에서, 운전자가 탑승하는 경우, 제어부(170)는 생체 인식 정보 감지부(미도시)를 통해, 운전자를 인증한다. 이후, 제어부(170)는 운전자의 운전 습관 또는 운전 패턴을 메모리(130)에 저장된 운전 습관 또는 운전 패턴을 비교하여, 운전자의 상태를 감지할 수 있다.
예를 들면, 브레이크 페달 또는 악셀 페달(910)을 밟는 정도가 기 저장된 데이터와 다른 경우, 제어부(170)는, 운전자의 상태를 졸음으로 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 운전자의 조향을 기초로 운전자의 상태를 판단할 수 있다. 전방 카메라(122a) 또는 어라운드 뷰 카메라(122b)를 통해, 주행 차선이 인식되는 상태에서, 운전자의 스티어링 조작으로 기 설정 횟수 이상 주행 차선을 벗어 나는 경우, 제어부(170)는, 운전자의 상태를 졸음 또는 주의 태만으로 판단할 수 있다.
즉, 불안한 스티어링 또는 급격한 스티어링이 검출되는 경우, 제어부(170)는, 운전자의 상태를 졸음 또는 주의 태만으로 판단할 수 있다. 한편, 불안한 스티어링에 대한 검출은 스티어링 센서를 통해 검출될 수 있다.
제어부(170)는, 운전자의 운전 상황을 기초로 운전자의 상태를 판단할 수 있다.
예를 들어, 교통 체증이 없는 상태의 고속도로에서 기 설정 속도 이하로 기 설정 시간 이상 주행하는 경우, 제어부(170)는, 운전자의 상태를 졸음 또는 주의 태만으로 판단할 수 있다.
예를 들여, 급가속 또는 급제동이 기 설정 횟수 이상 감지되는 경우, 제어부(170)는, 운전자의 상태를 졸음 또는 주의 태만으로 판단할 수 있다.
예를 들어, 경로가 설정된 상태에서, 경로 이탈이 기 설정 횟수 이상 감지되는 경우, 제어부(170)는, 운전자의 상태를 졸음 또는 주의 태만으로 판단할 수 있다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따라, 주변 상황에 따른 ADAS 제어 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 10을 참조하면, 제어부(170)는, 차량 주변 상황에 따라, ADAS 기능을 제어할 수 있다. 여기서, 주변 상황은 차량 주변 오브젝트의 동선, 주행 도로, 조도 또는 날씨일 수 있다.
제어부(170)는, 센싱부(125)를 통해, 차량 주변의 오브젝트(1010, 1011)를 감지할 수 있다. 이때, 감지 센서로, 전방 카메라(122a), 어라운드 뷰 카메라(122b), 레이더, 라이더, 초음파 센서 등이 이용될 수 있다.
여기서, 오브젝트는, 주변 차량, 보행자, 이륜차, 구조물 등 사고 발생 우려가 있는 장애물일 수 있다.
오브젝트(1010, 1011)가 검출될 상태에서, 제어부(170)는 오브젝트(1010, 1011)의 동선을 분석할 수 있다. 구체적으로, 제어부(170)는 오브젝트(1010, 1011)가 차량(100)에 접근하는지 여부 또는 얼마나 빠른 속도로 접근하는지를 분석할 수 있다.
제어부(170)는, 오브젝트의 위치, 오브젝트(1010, 1011)의 움직임의 변화, 오브젝트(1010, 1011)와의 거리 및 상대 속도 중 적어도 어느 하나를 기초로, 오브젝트(1010, 1011)가 위험 요소인지 판단할 수 있다.
만약, 오브젝트(1010, 1011)가 위험 요소로 판단되는 경우, 제어부(170)는, 운전자의 유형, 운전자 상태에, 오브젝트(1010, 1011)를 더 고려하여, ADAS(200)를 제어할 수 있다.
예를 들면, 운전자 유형이 숙련자이고, 운전자 상태가 정상 상태여서, AEB(210), FCW(211), SAS(214), BSD(217),기능이 오프(off)된 상태에서, 오브젝트가 위험 요소로 판단되는 경우, 제어부(170)는 AEB(210), FCW(211), SAS(214) 및 BSD(217) 중 적어도 어느 하나의 기능을 온(on) 상태로 전환할 수 있다.
제어부(170)는, 센싱부(125)를 통해, 주행 도로(1020)를 감지할 수 있다. 이때, 감지 센서로, 전방 카메라(122a), 어라운드 뷰 카메라(122b)가 이용될 수 있다. 한편, 주행 도로(1020) 감지를 위해 ADAS(200) 기능 중 TSR(215)이용 될 수 있다.
예를 들면, 제어부(170)는 톨게이트, 보행자, 이륜차, 가로수, 이정표, 속도 표시 교통 표지판, 노면 표시 정보 중 적어도 어느 하나를 기초로, 차량(100)이 주행 중인 도로가 고속 도로인지, 일반 도로인지 판단할 수 있다.
고속 도로 주행 중인 경우, 제어부(170)는, 차선 유지, 속도 유지, 선행 차량 추종 관련 ADAS(200) 기능을 온(on) 시킬 수 있다. 구체적으로, 제어부(170)는 LDW(212), LKA(213), SAS(214), CSWS(219), ACC(220)를 온(on) 시킬 수 있다.
고속 도로 주행 시, 차선 유지 관련 ADAS(200) 기능을 온(on) 시킴으로써, 차선이 유지되는 상태에서 주행할 수 있는 효과가 있다.
고속 도로 주행 시, 속도 유지 관련 ADAS(200) 기능을 온(on) 시킴으로써, 과속 하지 않은 상태에서 주행하도록 유도할 수 있는 효과가 있다.
고속 도로 주행 시, 선행 차량 추종 관련 ADAS(200) 기능을 온(on) 시킴으로써, 운전자에게 편의를 제공할 수 있는 효과가 있다.
예를 들면, 고속 도로 주행 중인 경우, 제어부(170)는, 제공 관련 ADAS(200) 기능의 단계를 조절할 수 있다. 구체적으로, 제어부(170)는, AEB(210), FCW(211) 에서 제동 되는 조건인 오브젝트와의 거리가 길어지도록 조절할 수 있다.
예를 들면, 일반 도로 주행 중인 경우, 제어부(170)는, 차선 유지관련 ADAS(200) 기능을 오프(off) 시킬 수 있다. 구체적으로, 제어부(170)는, LDW(212), LKA(213)을 오프(off) 시킬 수 있다. 이에 따라, 일반 도로 주행 시, 좌회전, 우회전이 빈번하게 이루어져, 차선 변경이 발생하고, 불필요하게 알람이 울리거나 차선 유지 제어가 이루어져 발생되는 불편함을 해소할 수 있다.
예를 들면, 일반 도로 주행 중인 경우, 제어부(170)는, 교통 정체시 주행 관련 ADAS(200) 기능을 온(on) 시킬 수 있다. 구체적으로, 제어부(170)는, TJA(222)를 온(on) 시킬 수 있다. 이에 따라, 신호등에 따른 교통 정체시에도 운전자에게 편의를 제공할 수 있는 효과가 있다.
제어부(170)는, 센싱부(125)를 통해, 조도 또는 날씨를 감지할 수 있다. 제어부(170)는, 감지된 조도 또는 날씨를 기초로, ADAS(200) 기능을 제어할 수 있다.
가령, 야간이어서 조도가 낮거나, 비 또는 눈이 오는 경우, 사고 발생 우려가 높으므로, 제어부(170)는, AEB(210), FCW(211), LDW(212), LKA(213), SAS(214), HBA(216), BSD(217), AES(218), CSWS(219)의 기능이 온(on)되도록 제어할 수 있다.
가령, 야간이어서 조도가 낮거나, 비 또는 눈이 오는 경우, 운전자의 시야가 제한적이므로, 제어부(170)는, AEB(210)에서 제동 조건이 되는 오브젝트와의 거리가 길어지도록 조절할 수 있다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따라, 운전자 유형에 따른 ADAS 기능 제어 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 11을 참조하면, 디폴트 설정의 경우, 제어부(170)는, AEB(210), FCW(211), TSR(215), AES(218) 기능은 온(on)되도록 제어할 수 있다. 또한, 제어부(170)는, LDW(212), LKA(213), BSD(217)은 종전 주행 완료 후, 엔진 오프(off)시의 상태로 유지되도록 제어할 수 있다. 또한, 제어부(170)는, SAS(214), HBA(216) 기능은 오프(off)되도록 제어할 수 있다.
운전자 유형이 초보자, 노인, 장애인인 경우, 제어부(170)는, AEB(210), FCW(211)는 제1 레벨로 설정하고, LDW(212), LKA(213), SAS(214), TSR(215), HBA(216), BSD(217), AES(218) 기능은 온(on)되도록 제어할 수 있다.
한편, AEB(210), FCW(211)의 단계적 제어는, AEB(210), FCW(211)에서 제동에 따른 완전 정지시, 검출된 전방 오브젝트와의 잔여거리를 기초로 이루어질 수 있다.
운전자 유형이 중급자인 경우, 제어부(170)는, AEB(210), FCW(211)는 제2 레벨로 설정하고, LDW(212), LKA(213), TSR(215), BSD(217) 기능은 온(on)되도록 제어할 수 있다. 또한, 제어부(170)는 SAS(214), HBA(216)은 오프(off)되도록 제어할 수 있다.
운전자 유형이 숙련자인 경우, 제어부(170)는, AEB(210), FCW(211)는 제3 레벨로 설정하고, TSR(215) 기능은 온(on)되도록 제어할 수 있다. 또한, 제어부(170)는 LDW(212), LKA(213), SAS(214),HBA(216), BSD(217), AES(218) 기능은 오프(off)되도록 제어할 수 있다.
운전자 유형이 임신부인 경우, 제어부(170)는, LDW(212), LKA(213), TSR(215), HBA(216), BSD(217), AES(218) 기능은 온(on)되도록 제어할 수 있다. 또한, 제어부(170)는, 긴급 제동 우려가 있는 AEB(210), FCW(211), SAS(214) 기능은 오프(off)되도록 제어할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 제어부(170)는 수신되는 사용자 입력에 따라, 각 ADAS(200) 기능의 온(on) 오프(off) 설정 및 단계 설정을 수행할 수도 있다.
한편, 도 11을 참조하여 설명한 ADAS 기능 제어는 일 실시예에 불과할 뿐, 조건 별로 ADAS 기능이 다양하게 제어될 수 있다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따라, 운전자 유형이 임신부인 경우의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 12를 참조하면, 제어부(170)는, 사용자 입력에 따라, 운전자 유형을 임신부(1210)로 선택할 수 있다.
이경우, 제어부(170)는, 근거리 통신 모듈(113)을 통해, 임신부(1210)가 착용한 웨어러블 디바이스(1220)와 페어링된다. 이경우, 제어부(170)는, 웨어러블 디바이스(1220)가 감지한, 임신부의 생체 정보를 수신할 수 있다.
이후에, 제어부(170)는, 임신부에 적합한 ADAS(200) 기능이 온(on)되도록 제어할 수 있다.
차량 주행(1230) 중에, 비정상적인 생체신호가 웨어러블 디바이스(1220)로부터 수신되는 경우, 제어부(170)는, V2X 통신 모듈(116)을 통해, 외부 서버(320)에 임신부의 생체 정보를 전송할 수 있다. 여기서, 외부 서버(320)는, 병원에 위치한 서버일 수 있다.
내원이 필요하다고 판단되는 경우, 제어부(170)는, 외부 서버(320)로부터 내원 권고 정보를 수신할 수 있다. 이경우, 외부 서버(320)는, 자동으로 임신부(1210) 내원 예약을 수행할 수 있다.
내원 권고 정보가 수신되는 경우, 제어부(170)는, 병원에 내원 여부에 대한 사용자 입력을 수신할 수 있다.
내원이 선택되는 경우, 제어부(170)는, 병원(1240)을 새로운 목적지로 설정하고, 주행하도록 제어할 수 있다. 차량(100)이 자율 주행 차량인 경우, 제어부(170)는, 자율 주행 모드로 전환할 수 있다. 이때, 제어부(170)는, 임신부에 적합한 ADAS(200) 기능을 유지할 수 있다.
내원이 선택되지 않는 경우, 제어부(170)는, 기 설정된 목적지를 향해 주행하도록 제어할 수 있다.
어떠한 사용자 입력도 수신되지 않는 경우, 제어부(170)는, 가까운 주차장, 휴게소를 새로운 목적지로 설정하고 주행하도록 제어할 수 있다. 만약, 지속적으로 비정상적인 생체신호가 웨어러블 디바이스(1220)로부터 수신되는 경우, 제어부(170)는, 병원(1240)을 새로운 목적지로 설정하고 주행하도록 제어할 수 있다.
도 13a 내지 도 13c는 본 발명의 실시예에 따라, ADAS 기능 동작 상황을 출력하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 13a를 참조하면, 제어부(170)는, ADAS(200) 중 온(on) 상태인 것을 운전자가 인지할 수 있도록 출력할 수 있다. 예를 들면, 제어부(170)는 디스플레이부(141)에 각 ADAS 기능에 대응되는 아이콘(1310, 1311, 1312, 1313)을 표시하여, ADAS 기능 온(on) 상태를 표시할 수 있다. 예를 들면, 제어부(170)는 디스플레이부(141)에 텍스트(1320, 1321, 1322, 1323)를 표시하여, ADAS 기능 온(on) 상태를 표시할 수 있다.
도 13b를 참조하면, 운전자 유형이 선택되는 경우, 제어부(170)는, 선택에 따라 단계적으로 제어되거나, 선별적으로 제어되는 ADAS 기능을, 운전자가 인지할 수 있도록 출력할 수 있다.
예를 들면, 제어부(170)는, 운전자 유형이 임신부(1330)로 선택되는 경우, 운전자 유형(1330)을 표시할 수 있다. 또한, 제어부(170)는 운전자 유형 선택에 따라 단계적으로 제어되거나, 선별적으로 제어되는 ADAS 기능(1331, 1332, 1333, 1334)) 정보를 표시할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 제어부(170)는 운전자 유형외에, 운전자의 상태 또는 주변 상황을 표시할 수 있다. 또한, 제어부(170)는, 운전자의 상태 또는 주변 상황에 따른 ADAS 온(on) 또는 오프(off) 상태를 표시할 수 있다.
도 13c를 참조하면, 제어부(170)는, ADAS 기능에 따라 출력 방식을 다르게 출력할 수 있다. 제어부(170)는, 디스플레이부(141), 음향 출력부(142), 햅틱 출력부(143) 또는, 램프 구동부(154)를 통해, 복수의 ADAS 각각의 제어 상황을 출력할 수 있다.
제어부(170)는, 햅틱 출력부(143)를 통해, 출력하는 경우, 진동의 세기, 진동 패턴, 또는 진동 유지 시간을 달리하여, 각각의 ADAS 제어 상황을 출력할 수 있다.
제어부(170)는, 램프 구동부(154)를 통해, 출력하는 경우, 위험 상황 해제 전까지 지속적으로 출력할 수 있다. 한편, 램프 구동부(154)에 의한 출력을 통해, 타 차량에 상황 정보를 시각적으로 전달할 수 있다.
제어부(170)는, 음향 출력부(142)를 통해, 출력하는 경우, 정보를 음성으로 전환하여 출력할 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들면, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 제어부(170)를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
100 : 차량
200 : 차량 운전 보조 시스템

Claims (20)

  1. 운전자 유형을 선택하는 사용자 입력을 수신하는 입력부;
    차량 실내 영상에서 검출된 운전자의 상태를 감지하는 내부 카메라; 및
    상기 선택된 운전자 유형 및 상기 감지된 운전자 상태에 따라, 적어도 하나의 차량 운전 보조 기능을 단계적으로 제어하거나 복수의 차량 운전 보조 기능을 선별적으로 제어하는 제어부;를 포함하고,
    상기 내부 카메라는, 상기 차량 실내 영상에서 검출된 동승자를 감지하고,
    상기 제어부는, 상기 동승자의 탑승 여부 및 탑승 위치에 따라, 상기 차량 운전 보조 기능을 제어하며,
    상기 제어부는,
    보조석의 후석에 동승자 탑승시, 차량 주변의 오브젝트가 검출되면, 일반적인 상황에서의 제동보다 먼저 제동을 수행하도록 상기 차량 운전 보조 기능을 제어하는 차량.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 운전자 유형은,
    상기 운전자의 운전 숙련도에 따라 구분되거나 상기 운전자의 신체적 특징에 따라 구분되는 차량.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    브레이크 페달 및 악셀 페달을 밟는 정도 또는 스티어링 조작을 기초로 운전 패턴을 분석하고, 상기 운전 패턴에 기초하여 상기 운전자 상태를 감지하는 차량.
  4. 제 1항에 있어서,
    차량 주변 상황을 감지하는 카메라;를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 차량 주변 상황에 따라, 차량 운전 보조 기능을 제어하는 차량.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 카메라는,
    차량 주변에서 검출된 상기 오브젝트의 동선을 분석하고, 상기 동선 분석을 통해, 상기 오브젝트가 위험 요소인지 판단하고,
    상기 제어부는,
    상기 오브젝트가 위험 요소인 경우, 상기 오브젝트를 더 고려하여, 상기 차량 운전 보조 기능을 제어하는 차량.
  6. 제 4항에 있어서,
    상기 카메라는,
    주행 도로를 검출하고,
    상기 제어부는,
    상기 주행 도로가 고속 도로인 경우와 일반 도로인 경우를 구분하여, 상기 차량 운전 보조 기능을 제어하는 차량.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 선택된 운전자 유형보다 상기 감지된 운전자 상태를 더 우선하여, 상기 차량 운전 보조 기능을 제어하는 차량.
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 선택된 운전자 유형이 임신부인 경우,
    상기 제어부는,
    상기 복수의 차량 운전 보조 기능 중, 급제동이 수행되는 기능은 오프(off)되도록 제어하는 차량.
  11. 운전자 유형을 선택하는 단계;
    상기 운전자 상태를 감지하는 단계; 및
    상기 선택된 운전자 유형 및 상기 감지된 운전자 상태에 따라, 적어도 하나의 차량 운전 보조 기능을 단계적으로 제어하거나 복수의 차량 운전 보조 기능을 선별적으로 제어하는 단계;를 포함하고,
    상기 제어하는 단계는,
    차량의 내부 카메라를 통해 동승자를 감지하고,
    상기 동승자의 탑승 여부 및 탑승 위치에 따라, 상기 차량 운전 보조 기능을 제어하며,
    보조석의 후석에 동승자 탑승시, 상기 차량 주변의 오브젝트가 검출되면, 일반적인 상황에서의 제동보다 먼저 제동을 수행하도록 상기 차량 운전 보조 기능을 제어하는 단계를 포함하는 차량 운전 보조 방법.
  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 삭제
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  16. 삭제
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  20. 삭제
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