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KR102357713B1 - Pipe robot launching apparatus - Google Patents

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Info

Publication number
KR102357713B1
KR102357713B1 KR1020200129417A KR20200129417A KR102357713B1 KR 102357713 B1 KR102357713 B1 KR 102357713B1 KR 1020200129417 A KR1020200129417 A KR 1020200129417A KR 20200129417 A KR20200129417 A KR 20200129417A KR 102357713 B1 KR102357713 B1 KR 102357713B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
robot
support
center
input device
wheel
Prior art date
Application number
KR1020200129417A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
이재열
정명수
홍성호
백종환
장민우
신동호
서갑호
이기수
김선섭
Original Assignee
한국로봇융합연구원
삼성엔지니어링 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국로봇융합연구원, 삼성엔지니어링 주식회사 filed Critical 한국로봇융합연구원
Priority to KR1020200129417A priority Critical patent/KR102357713B1/en
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F7/00—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts
    • B66F7/10—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts with platforms supported directly by jacks
    • B66F7/16—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts with platforms supported directly by jacks by one or more hydraulic or pneumatic jacks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
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    • B66F7/00—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts
    • B66F7/28—Constructional details, e.g. end stops, pivoting supporting members, sliding runners adjustable to load dimensions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F2700/00—Lifting apparatus
    • B66F2700/09—Other lifting devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

The present invention relates to a robot launching device that puts a robot working inside a pipe into the pipe and includes a center body and a plurality of multi-stage cylinders protruding from the center body, a driving module coupled to the multi-stage cylinders, and an omni wheel installed in the driving module. According to the present invention, the robot launching device may comprise: a base frame placed on a lower part; an upper frame installed so as to be liftable with respect to the base frame; a central support protruding from the center of the upper frame; a plurality of center holders fixed to an upper end of the central support to support the center body; a plurality of side supports protruding from the upper frame and laterally spaced apart from the central support; and a side holder coupled to an upper end of the side support to support the multi-stage cylinders and disposed to be inclined with respect to the floor.

Description

배관 로봇 투입 장치{PIPE ROBOT LAUNCHING APPARATUS}Piping robot feeding device {PIPE ROBOT LAUNCHING APPARATUS}

본 발명은 배관 로봇 투입 장치에 관한 것으로 더욱 상세하게는 배관 내부에 로봇을 투입하는 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a device for putting a robot into a pipe, and more particularly, to a device for putting a robot into a pipe.

배관은 유체나 분체의 이동을 위한 밀폐된 통로를 제공하는 것이다. 이러한 배관은 지하에 매설되기도 하며 플랜트나 액상 및 분말 제품의 생산을 위한 공장 또는 건물 및 시설에 다양하게 설치된다.The piping is to provide a closed passage for the movement of fluid or powder. These pipes are sometimes buried underground and are installed in various ways in plants or factories or buildings and facilities for the production of liquid and powder products.

특히, 섬유 강화 복합소재로 제작된 배관은 화학 저장 탱크, 배관 시스템, 장치 및 기타 유형의 산업 공정 장비를 구성하는데 널리 활용되고 있으며, 내화학성 및 내식성을 목적으로 사용된다. 섬유 강화 배관은 금속재 배관보다 유지보수가 쉽고 제품수명이 긴 장점이 있으며 열경화성수지와 다양한 조합으로 구성된 유리섬유로 이루어진 제품이 시장에 다양하게 유통되고 있다. In particular, piping made of fiber-reinforced composites is widely used to construct chemical storage tanks, piping systems, devices and other types of industrial process equipment, and is used for chemical and corrosion resistance purposes. Fiber-reinforced piping is easier to maintain than metal piping and has a longer product lifespan.

이러한 배관의 접합이나, 보수 시에 많은 인력이 필요하며 관의 설치 길이가 길어짐에 따라 질식, 가스 중독의 위험이 있었다. 이에 따라 배관 내부에서 작업을 하기 위해서는 로봇이 사용될 수 있다.A lot of manpower is required for joining or repairing these pipes, and there is a risk of suffocation and gas poisoning as the length of the pipe installation becomes longer. Accordingly, a robot may be used to work inside the pipe.

이러한 배관 접합용 로봇은 수백kg의 무게를 가질 수 있으며, 무거운 로봇을 배관 내에 삽입하기 위해서는 크레인을 이용하거나 다수의 작업자가 동원되어야 하는 문제가 있다. Such a pipe joining robot may have a weight of several hundred kg, and there is a problem in that a crane or a large number of workers must be mobilized to insert a heavy robot into a pipe.

상기한 바와 같은 기술적 배경을 바탕으로, 본 발명은 배관 내부에 로봇을 용이하게 삽입할 수 있는 배관 로봇 투입 장치를 제공한다.Based on the technical background as described above, the present invention provides a pipe robot input device that can easily insert the robot into the pipe.

본 발명의 일 측면에 따른 배관 로봇 투입 장치는 센터 바디와 센터 바디에서 돌출된 복수의 다단 실린더와 상기 다단 실린더에 결합된 구동 모듈과 상기 구동 모듈에 설치된 옴니 휠을 구비하여 배관 내부에서 작업을 하는 로봇을 배관 내에 투입하는 로봇 투입 장치에 있어서, 하부에 배치된 베이스 프레임, 상기 베이스 프레임에 대하여 승강 가능하게 설치된 상부 프레임, 상기 상부 프레임의 중앙에서 돌출된 중앙 지지대, 상기 중앙 지지대의 상단에 고정되어 상기 센터 바디를 지지하는 복수의 센터 홀더, 상기 상부 프레임에서 돌출되되 상기 중앙 지지대에서 측방향으로 이격된 복수의 사이드 지지대, 및 상기 사이드 지지대의 상단에 결합되어 상기 다단 실린더를 지지하며 바닥에 대하여 경사지게 배치된 사이드 홀더를 포함할 수 있다.The pipe robot input device according to an aspect of the present invention includes a center body and a plurality of multi-stage cylinders protruding from the center body, a driving module coupled to the multi-stage cylinder, and an omni wheel installed in the driving module to work inside the pipe In the robot input device for putting a robot into a pipe, the base frame disposed on the lower part, the upper frame installed so as to be able to move up and down with respect to the base frame, the central support protruding from the center of the upper frame, and fixed to the upper end of the central support A plurality of center holders supporting the center body, a plurality of side supports protruding from the upper frame and laterally spaced apart from the central support, and coupled to the upper end of the side support to support the multi-stage cylinder and inclined with respect to the floor It may include an arranged side holder.

본 발명의 일 측면에 따른 배관 로봇 투입 장치는 상기 사이드 지지대에 회전 가능하게 설치되어 상기 로봇의 하부에 설치된 옴니 휠을 지지하는 휠 가이드를 더 포함할 수 있다. The piping robot input device according to an aspect of the present invention may further include a wheel guide that is rotatably installed on the side support to support the omni wheel installed under the robot.

본 발명의 일 측면에 따른 상기 휠 가이드에는 상기 휠 가이드를 틸팅 시키는 회전 실린더가 설치될 수 있다.A rotating cylinder for tilting the wheel guide may be installed in the wheel guide according to an aspect of the present invention.

본 발명의 일 측면에 따른 상기 휠 가이드는 상기 옴니 휠을 매개로 로봇을 상승시켜서 상기 센터 홀더와 상기 사이드 홀더를 상기 로봇에서 이격시킬 수 있다.The wheel guide according to an aspect of the present invention may raise the robot through the omni wheel to separate the center holder and the side holder from the robot.

본 발명의 일 측면에 따른 상기 휠 가이드는 상기 로봇의 진입 방향으로 이어져 형성될 수 있다. The wheel guide according to an aspect of the present invention may be formed to extend in an entry direction of the robot.

본 발명의 일 측면에 따른 상기 휠 가이드에는 상기 옴니 휠이 삽입되는 안착 홈이 형성되고, 상기 안착 홈에는 상기 옴니 휠을 감싸는 만곡부가 형성될 수 있다.A seating groove into which the omni wheel is inserted may be formed in the wheel guide according to an aspect of the present invention, and a curved portion surrounding the omni wheel may be formed in the seating groove.

상기한 바와 같이 본 발명의 일 측면에 따른 배관 로봇 투입 장치는 센터 홀더, 사이드 홀더를 구비하여 로봇을 용이하게 배관 내부에 투입할 수 있다. 또한, 옴니 휠을 지지하는 휠 가이드를 구비하여 로봇을 더욱 용이하게 투입할 수 있다.As described above, the pipe robot input device according to an aspect of the present invention includes a center holder and a side holder so that the robot can be easily put into the pipe. In addition, it is possible to more easily put the robot by having a wheel guide that supports the omni wheel.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 로봇 투입 장치를 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 로봇 투입 장치를 도시한 정면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 로봇 투입 장치에 로봇이 장착된 상태를 도시한 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 휠 가이드와 옴니 휠을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 로봇 투입 장치에 의하여 로봇이 상승한 상태를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 휠 가이드에 로봇이 거치된 상태를 도시한 도면이다.1 is a perspective view showing a piping robot input device according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a front view showing a piping robot input device according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a perspective view showing a state in which the robot is mounted on the piping robot input device according to an embodiment of the present invention.
4 is a view showing a wheel guide and an omni wheel according to an embodiment of the present invention.
5 is a view showing a state in which the robot is raised by the pipe robot input device according to an embodiment of the present invention.
6 is a view illustrating a state in which a robot is mounted on a wheel guide according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예를 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Since the present invention can apply various transformations and can have various embodiments, specific embodiments are illustrated and described in detail in the detailed description. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and should be understood to include all modifications, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

본 발명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. The terms used in the present invention are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the present invention, terms such as 'comprise' or 'have' are intended to designate that the features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification exist, and one or more other features It is to be understood that this does not preclude the possibility of addition or existence of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이 때, 첨부된 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타내고 있음에 유의한다. 또한, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다. 마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this case, it should be noted that in the accompanying drawings, the same components are denoted by the same reference numerals as much as possible. In addition, detailed descriptions of well-known functions and configurations that may obscure the gist of the present invention will be omitted. For the same reason, some components are exaggerated, omitted, or schematically illustrated in the accompanying drawings.

이하에서는 본 발명의 제1 실시예에 따른 배관 로봇 투입 장치에 대해서 설명한다.Hereinafter, a piping robot input device according to a first embodiment of the present invention will be described.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 로봇 투입 장치를 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 로봇 투입 장치를 도시한 정면도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 로봇 투입 장치에 로봇이 장착된 상태를 도시한 사시도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 휠 가이드와 옴니 휠을 도시한 도면이다.1 is a perspective view showing a piping robot input device according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a front view showing a piping robot input device according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is an embodiment of the present invention It is a perspective view showing a state in which the robot is mounted on the piping robot input device according to an example, and FIG. 4 is a view showing a wheel guide and an omni wheel according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 4를 참조하여 설명하면, 본 제1 실시예에 따른 배관 로봇 투입 장치(100)는 베이스 프레임(112), 상부 프레임(114), 중앙 지지대(121), 사이드 지지대(125), 센터 홀더(123), 사이드 홀더(126), 휠 가이드(130), 승강부재(170), 회전 실린더(140)를 포함할 수 있다.1 to 4, the piping robot input device 100 according to the first embodiment includes a base frame 112, an upper frame 114, a central supporter 121, a side supporter 125, It may include a center holder 123 , a side holder 126 , a wheel guide 130 , a lifting member 170 , and a rotating cylinder 140 .

배관 로봇 투입 장치(100)는 로봇(200)을 배관(300) 내부로 투입하는 장치로서, 로봇(200)은 배관 접합 로봇, 배관 보수 로봇 등으로 이루어질 수 있다. The pipe robot input device 100 is a device for putting the robot 200 into the pipe 300 , and the robot 200 may include a pipe joining robot, a pipe repair robot, and the like.

로봇(200)은 중앙에 배치된 센터 바디(210)와 센터 바디(210)에서 돌출되며 신축 가능하게 형성된 복수의 다단 실린더(220)와 다단 실린더(220)에 결합되며 복수의 회전하는 구동 휠을 갖는 구동 모듈(230)과 구동 모듈(230)에 설치되어 구동 모듈(230)의 이동을 가이드하는 옴니 휠(240)을 구비할 수 있다. 옴니 휠(240)은 회전 방향에 대하여 교차하는 방향으로 회전 가능하게 설치된 보조 횔(242)을 포함하며, 보조 휠(242)은 옴니 휠(240)의 회전 방향에 수직인 방향으로 회전할 수 있다.The robot 200 includes a center body 210 disposed in the center and a plurality of multi-stage cylinders 220 that protrude from the center body 210 and are flexible and are coupled to the multi-stage cylinder 220 and include a plurality of rotating driving wheels. It may include a driving module 230 and an omni wheel 240 installed on the driving module 230 to guide the movement of the driving module 230 . The omni wheel 240 includes an auxiliary wheel 242 that is rotatably installed in a direction crossing the rotation direction, and the auxiliary wheel 242 can rotate in a direction perpendicular to the rotation direction of the omni wheel 240. .

베이스 프레임(112)은 배관 로봇 투입 장치(100)의 하부에 배치되며, 로봇(200) 및 상부 프레임(114)을 지지한다. 베이스 프레임(112)은 복수의 막대들이 연결된 구조로 이루어진다. 베이스 프레임(112)에는 이동을 위한 바퀴(156)가 설치될 수 있다.The base frame 112 is disposed under the piping robot input device 100 , and supports the robot 200 and the upper frame 114 . The base frame 112 has a structure in which a plurality of rods are connected. A wheel 156 for movement may be installed on the base frame 112 .

베이스 프레임(112)에는 상부 프레임(114)의 높이를 조절하는 메인 조절 레버(151)와 휠 가이드(130)의 높이를 조절하는 측부 조절 레버(153)와 바퀴(156)의 높이를 조절하는 바퀴 조절 레버(154)가 설치될 수 있다. 또한, 베이스 프레임(112)에는 상부 프레임(114)의 높이 조절을 제한하는 잠금 레버(152)가 설치될 수 있다.The base frame 112 has a main control lever 151 for adjusting the height of the upper frame 114 , a side control lever 153 for adjusting the height of the wheel guide 130 , and a wheel for adjusting the height of the wheels 156 . An adjustment lever 154 may be installed. In addition, a lock lever 152 for limiting adjustment of the height of the upper frame 114 may be installed on the base frame 112 .

상부 프레임(114)은 베이스 프레임(112)의 중앙에서 베이스 프레임(112)에 대하여 상승 및 하강 가능하게 설치된다. 상부 프레임(114)은 승강부재(170)를 매개로 상부 프레임(114)에 설치될 수 있다. 승강부재(170)는 복수의 승강 실린더를 포함하며, 승강 실린더는 메인 조절 레버(151)에 의하여 유압으로 신축 가능하도록 설치된다. 상부 프레임(114)은 대략 사각 틀 형상으로 이루어질 수 있다.The upper frame 114 is installed in the center of the base frame 112 to rise and fall with respect to the base frame 112 . The upper frame 114 may be installed on the upper frame 114 via the lifting member 170 . The lifting member 170 includes a plurality of lifting cylinders, and the lifting cylinders are installed to be hydraulically expandable and contractible by the main control lever 151 . The upper frame 114 may have a substantially rectangular frame shape.

중앙 지지대(121)는 상부 프레임(114)의 폭방향 중앙에서 상부로 돌출된 기둥으로 이루어지며, 상부 프레임(114)에는 2개의 중앙 지지대(121)가 설치될 수 있다. 센터 홀더(123)는 중앙 지지대(121)의 상단에 고정되어 로봇(200)의 센터 바디(210)를 지지한다. 센터 홀더(123)는 로봇(200)의 중앙에 배치된 센터 바디의 하단을 지지하며, 탄성을 갖는 소재를 포함할 수 있다.The central support 121 is formed of a pillar protruding upward from the center in the width direction of the upper frame 114 , and two central supports 121 may be installed in the upper frame 114 . The center holder 123 is fixed to the upper end of the central support 121 to support the center body 210 of the robot 200 . The center holder 123 supports the lower end of the center body disposed in the center of the robot 200 and may include a material having elasticity.

사이드 지지대(125)는 중앙 지지대(121)에서 측방향으로 이격되며, 상부 프레임(114)에서 상부로 돌출된 기둥으로 이루어 진다. 상부 프레임(114)에는 4개의 사이드 지지대(125)가 설치되며, 사이드 지지대(125)는 상부 프레임(114)의 외측면에 고정될 수 있다. 사이드 홀더(126)는 사이드 지지대(125)의 상단에 결합되어 다단 실린더(220)를 지지한다. 사이드 홀더(126)는 바닥에 대하여 경사지게 배치되어 센터 바디(210)에 대하여 경사지게 배치된 다단 실린더(220)를 지지한다.The side support 125 is spaced apart from the central support 121 in the lateral direction, and consists of a pillar protruding upward from the upper frame 114 . Four side supports 125 are installed in the upper frame 114 , and the side supports 125 may be fixed to the outer surface of the upper frame 114 . The side holder 126 is coupled to the upper end of the side support 125 to support the multi-stage cylinder 220 . The side holder 126 is inclined with respect to the floor to support the multi-stage cylinder 220 inclined with respect to the center body 210 .

휠 가이드(130)는 사이드 지지대(125)에 회전 가능하게 결합되며, 로봇(200)의 하부에 설치된 옴니 휠(240)을 지지한다. 휠 가이드(130)는 로봇(200)의 진입 방향으로 이어져 형성되며, 휠 가이드(130)에는 옴니 휠(240)이 삽입되는 안착 홈(131)이 형성된다. 안착 홈(131)의 폭방향 중앙에는 옴니 휠(240)을 감싸도록 호형으로 만곡된 만곡부(131a)가 형성된다. 이에 따라 옴니 휠(240)은 휠 가이드(130)의 길이방향을 따라 이동할 수 있다.The wheel guide 130 is rotatably coupled to the side support 125 , and supports the omni wheel 240 installed in the lower part of the robot 200 . The wheel guide 130 is formed extending in the entry direction of the robot 200 , and a seating groove 131 into which the omni wheel 240 is inserted is formed in the wheel guide 130 . A curved portion 131a curved in an arc shape to surround the omni wheel 240 is formed in the center of the seating groove 131 in the width direction. Accordingly, the omni wheel 240 may move along the longitudinal direction of the wheel guide 130 .

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 로봇 투입 장치에 의하여 로봇이 상승한 상태를 도시한 도면이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 휠 가이드에 로봇이 거치된 상태를 도시한 도면이다.5 is a view showing a state in which the robot is raised by the piping robot input device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a view showing a state in which the robot is mounted on a wheel guide according to an embodiment of the present invention to be.

도 5 및 도 6을 참조하여 설명하면, 로봇(200)이 센터 홀더(123) 및 사이드 홀더(126)에 거치된 상태에서 중앙 지지대(121)가 승강부재(170)에 의하여 상승하여 로봇(200)이 배관(300)에 투입 가능한 위치로 이동할 수 있다. 회전 실린더(140)에 의하여 휠 가이드(130)가 회전하면서 옴니 휠(240)과 접촉하며 옴니 휠(240)을 매개로 로봇(200)을 상승시킬 수 있다. 로봇(200)이 상승하면, 센터 홀더(123)와 사이드 홀더(126)는 로봇(200)에서 이격되며, 로봇(200)은 휠 가이드(130)에만 지지된다.5 and 6 , in a state in which the robot 200 is mounted on the center holder 123 and the side holder 126 , the central support 121 is raised by the lifting member 170 to raise the robot 200 ) can be moved to a position that can be put into the pipe 300 . As the wheel guide 130 rotates by the rotating cylinder 140 , it comes into contact with the omni wheel 240 , and may raise the robot 200 through the omni wheel 240 . When the robot 200 rises, the center holder 123 and the side holder 126 are spaced apart from the robot 200 , and the robot 200 is supported only by the wheel guide 130 .

이 상태에서 로봇(200)을 배관(300)을 향하여 밀면, 다방향으로 이동 가능한 옴니 휠(240)에 의하여 로봇(200)이 배관(300) 내부로 용이하게 이동할 수 있다. 상기한 바와 같이 본 실시예에 따르면 무거운 로봇(200)을 배관 내부로 용이하게 투입할 수 있다.When the robot 200 is pushed toward the pipe 300 in this state, the robot 200 can easily move into the pipe 300 by the omni wheel 240 that can move in multiple directions. As described above, according to this embodiment, the heavy robot 200 can be easily put into the pipe.

이상, 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.In the above, an embodiment of the present invention has been described, but those of ordinary skill in the art can add, change, delete or add components within the scope that does not depart from the spirit of the present invention described in the claims. It will be possible to variously modify and change the present invention by, etc., which will also be included within the scope of the present invention.

100: 배관 로봇 투입 장치
112: 베이스 프레임
114: 상부 프레임
121: 중앙 지지대
125: 사이드 지지대
123: 센터 홀더
126: 사이드 홀더
130: 휠 가이드
170: 승강부재
140: 회전 실린더100: piping robot input device
112: base frame
114: upper frame
121: central support
125: side support
123: center holder
126: side holder
130: wheel guide
170: elevating member
140: rotating cylinder

Claims (6)

센터 바디와 상기 센터 바디에서 돌출된 복수의 다단 실린더와 상기 다단 실린더에 결합된 구동 모듈과 상기 구동 모듈에 설치된 옴니 휠을 구비하여 배관 내부에서 작업을 하는 로봇을 배관 내에 투입하는 로봇 투입 장치에 있어서,
하부에 배치된 베이스 프레임;
상기 베이스 프레임에 대하여 승강 가능하게 설치된 상부 프레임;
상기 상부 프레임의 중앙에서 돌출된 중앙 지지대;
상기 중앙 지지대의 상단에 고정되어 상기 센터 바디를 지지하는 복수의 센터 홀더;
상기 상부 프레임에서 돌출되되 상기 중앙 지지대에서 측방향으로 이격된 복수의 사이드 지지대; 및
상기 사이드 지지대의 상단에 결합되어 상기 다단 실린더를 지지하며 바닥에 대하여 경사지게 배치된 사이드 홀더;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 로봇 투입 장치.In a robot input device that includes a center body, a plurality of multi-stage cylinders protruding from the center body, a driving module coupled to the multi-stage cylinder, and an omni wheel installed in the driving module to put a robot working inside the pipe into the pipe ,
a base frame disposed on the lower side;
an upper frame installed to be liftable with respect to the base frame;
a central support protruding from the center of the upper frame;
a plurality of center holders fixed to the upper end of the central support to support the center body;
a plurality of side supports protruding from the upper frame and laterally spaced apart from the central support; and
a side holder coupled to the upper end of the side support to support the multi-stage cylinder and inclined with respect to the floor;
Piping robot input device comprising a. 제1 항에 있어서,
상기 사이드 지지대에 회전 가능하게 설치되어 상기 로봇의 하부에 설치된 옴니 휠을 지지하는 휠 가이드를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 로봇 투입 장치.According to claim 1,
Piping robot input device, which is rotatably installed on the side support and further comprises a wheel guide for supporting the omni wheel installed on the lower part of the robot. 제2 항에 있어서,
상기 휠 가이드에는 상기 휠 가이드를 틸팅 시키는 회전 실린더가 설치된 것을 특징으로 하는 배관 로봇 투입 장치.3. The method of claim 2,
Piping robot input device, characterized in that the wheel guide is installed with a rotating cylinder for tilting the wheel guide. 제3 항에 있어서,
상기 휠 가이드는 상기 옴니 휠을 매개로 로봇을 상승시켜서 상기 센터 홀더와 상기 사이드 홀더를 상기 로봇에서 이격시키는 것을 특징으로 하는 배관 로봇 투입 장치.4. The method of claim 3,
The wheel guide is a piping robot input device, characterized in that by raising the robot via the omni wheel to separate the center holder and the side holder from the robot. 제2 항에 있어서,
상기 휠 가이드는 상기 로봇의 진입 방향으로 이어져 형성된 것을 특징으로 하는 배관 로봇 투입 장치.3. The method of claim 2,
The wheel guide is a piping robot input device, characterized in that formed continuously in the entry direction of the robot. 제2 항에 있어서,
상기 휠 가이드에는 상기 옴니 휠이 삽입되는 안착 홈이 형성되고, 상기 안착 홈에는 상기 옴니 휠을 감싸는 만곡부가 형성된 것을 특징으로 하는 배관 로봇 투입 장치.3. The method of claim 2,
A seating groove into which the omni wheel is inserted is formed in the wheel guide, and a curved portion surrounding the omni wheel is formed in the seating groove.
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