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KR102331890B1 - Taekwondo training system and method for training martial arts - Google Patents

Taekwondo training system and method for training martial arts Download PDF

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KR102331890B1
KR102331890B1 KR1020180033273A KR20180033273A KR102331890B1 KR 102331890 B1 KR102331890 B1 KR 102331890B1 KR 1020180033273 A KR1020180033273 A KR 1020180033273A KR 20180033273 A KR20180033273 A KR 20180033273A KR 102331890 B1 KR102331890 B1 KR 102331890B1
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KR
South Korea
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motion
unit
information
martial arts
evaluation
Prior art date
Application number
KR1020180033273A
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Korean (ko)
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KR20190111304A (en
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홍성진
김명규
김우석
김종성
백성민
서상우
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한국전자통신연구원
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Publication date
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Abstract

본 발명은 무술 트레이닝 기술에 관한 것으로, 본 발명의 실시 예에 따른 무술 트레이닝 시스템의 프로세서는, 시작 신호를 입력 받아 동작하며, 외부로부터 입력되는 무술 동작 정보에서 단위 동작들을 검출하는 동작 검출 엔진; 상기 동작 평가 엔진에 의해 검출된 단위 동작들에 대한 평가를 수행하는 동작 평가 엔진; 및 상기 동작 평가 엔진으로부터의 단위 동작별 평가 결과를 분석하여 단위 동작별 교정 정보를 생성하는 교정 정보 생성 엔진을 포함한다.The present invention relates to a martial arts training technique, and the processor of a martial arts training system according to an embodiment of the present invention comprises: a motion detection engine that receives a start signal and operates to detect unit motions from martial arts motion information input from the outside; a motion evaluation engine that evaluates the unit motions detected by the motion evaluation engine; and a correction information generating engine that analyzes the evaluation result for each unit motion from the motion evaluation engine and generates correction information for each unit motion.

Description

무술 트레이닝 시스템 및 방법{TAEKWONDO TRAINING SYSTEM AND METHOD FOR TRAINING MARTIAL ARTS}TAEKWONDO TRAINING SYSTEM AND METHOD FOR TRAINING MARTIAL ARTS

본 발명은 무술 트레이닝 기술에 관한 것으로, 상세하게는 사용자의 무술 동작을 평가하고 피드백을 제공함으로써 사용자 스스로 학습할 수 있는 무술 트레이닝 시스템 및 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a martial arts training technique, and more particularly, to a martial arts training system and method capable of self-learning by evaluating a user's martial arts motion and providing feedback.

일반적으로 태권도, 권투, 킥복싱, 가라데 등과 같은 무술을 훈련하는 경우 지구력(Endurance), 순발력(Power), 근력(Strength), 유연성(Flexibility) 등과 같은 신체능력이 크게 향상되는 것뿐만 아니라, 힘든 훈련과정을 통해 정신력이 강화됨은 물론, 특히 체중감량에도 탁월한 효과가 있기 때문에, 최근에는 전문적인 선수를 목표로 하는 사람들 이외에도, 건강증진, 정신력 강화, 다이어트 등의 목적으로 다양한 사람들이 상기한 무술들을 배우고 훈련하고 있다.In general, when martial arts such as taekwondo, boxing, kickboxing, and karate are trained, physical abilities such as endurance, power, strength, and flexibility are greatly improved, as well as a difficult training process. Since it not only strengthens mental power, but also has an excellent effect on weight loss, recently, in addition to those who aim to become professional athletes, various people learn and train the above martial arts for the purpose of health promotion, mental strength, diet, etc. are doing

예를 들어, 무술 중 하나인 태권도는 대표적인 한민족 고유의 무술로, 세계적으로 널리 보급된 투기 스포츠이자 대한민국의 국기(國技)이다.For example, Taekwondo, one of the martial arts, is a representative martial art unique to the Korean people.

이러한 태권도 동작을 분석해 평가하는 장치가 제안되고 있으나, 대부분의 태권도 동작 평가 장치는 단순히 사용자의 태권도 동작에 대한 평가를 수행하는 것으로서 사용자 스스로 학습할 수 있는 기능을 제공하지 못하고 있다.Although devices for analyzing and evaluating such Taekwondo motions have been proposed, most of the Taekwondo motion evaluation devices simply evaluate the user's Taekwondo motions and do not provide a function for self-learning by the user.

그리고, 자세교정을 위한 피드백을 제공하는 장치가 제안되어 있는데, 이러한 자세교정 피드백 제공 장치는 사용자의 동작과 기준동작의 비교 결과를 제공하여 사용자의 동작이 기준동작과 일치하도록 사용자를 유도하는 방법을 제안하고 있다.In addition, a device for providing feedback for posture correction has been proposed. Such a posture correction feedback providing device provides a method of inducing the user to match the user's motion with the reference motion by providing a comparison result between the user's motion and the reference motion. is proposing

비록 자세교정 피드백 제공 장치가 제안되어 있기는 하지만, 태권도와 같이 절도 있는 동작을 사용자 스스로가 학습할 수 있도록 유도하는 데에는 많은 한계가 있으며, 태권도와 같이 절도 있는 동작을 사용자 스스로 학습할 수 있는 방법이나 시스템이 구현되어 있지 않다.
Although a device for providing feedback for posture correction has been proposed, there are many limitations in inducing users to learn modest movements such as taekwondo by themselves. The system is not implemented.

본 발명은 상기와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 사용자의 무술 동작을 평가하고 피드백을 제공함으로써 사용자 스스로 학습할 수 있는 무술 트레이닝 시스템 및 방법을 제공함에 있다.
The present invention has been devised to solve the problems of the prior art as described above, and an object of the present invention is to provide a martial arts training system and method that the user can learn by himself or herself by evaluating the user's martial arts motion and providing feedback.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 무술 트레이닝 시스템은, 무술 트레이닝을 위한 프로그램이 저장된 적어도 하나 이상의 메모리 및 상기 메모리에 저장된 프로그램에 따라 동작하는 적어도 하나 이상의 프로세서를 포함하는 무술 트레이닝 시스템이다.Martial arts training system according to an embodiment of the present invention for achieving the above object, martial arts training including at least one memory in which a program for martial arts training is stored, and at least one or more processors operating according to the program stored in the memory it is a system

상기 프로세서는, 시작 신호를 입력 받아 동작하며, 외부로부터 입력되는 무술 동작 정보에서 단위 동작들을 검출하는 동작 검출 엔진; 상기 동작 평가 엔진에 의해 검출된 단위 동작들에 대한 평가를 수행하는 동작 평가 엔진; 및 상기 동작 평가 엔진으로부터의 단위 동작별 평가 결과를 분석하여 단위 동작별 교정 정보를 생성하는 교정 정보 생성 엔진을 포함한다.The processor may include: a motion detection engine that operates by receiving a start signal and detects unit motions from martial arts motion information input from the outside; a motion evaluation engine that evaluates the unit motions detected by the motion evaluation engine; and a correction information generating engine that analyzes the evaluation result for each unit motion from the motion evaluation engine and generates correction information for each unit motion.

상기 동작 검출 엔진은, 상기 무술 동작 정보에서 획득되는 손과 발에 대한 가속도 정보, 속도 정보 및 위치 정보 중 적어도 하나를 이용하여 단위 동작들을 검출한다.The motion detection engine detects unit motions by using at least one of acceleration information, speed information, and position information for hands and feet obtained from the martial arts motion information.

상기 동작 검출 엔진은, 발의 위치 분석을 통해 두 발이 지면에 붙어 있고, 손과 발에 대한 속도 분석 혹은 가속도 분석을 통해 속도 혹은 가속도가 가장 낮은 영역을 단위 동작이 끝나는 지점으로 인식한다.The motion detection engine recognizes that two feet are attached to the ground through foot position analysis, and a region having the lowest speed or acceleration through speed analysis or acceleration analysis of the hands and feet as the end point of the unit motion.

상기 동작 평가 엔진은, 단위 동작 다수의 주요 동작들로 이루어진 경우, 단위 동작 내 주요 동작들에 대한 평가를 수행한다.The motion evaluation engine evaluates the main motions within the unit motion when a plurality of major motions are included in the unit motion.

상기 시작 신호가 입력 대상 동작 정보를 포함하고 있는 경우, 상기 동작 평가 엔진은, 상기 입력 대상 동작 정보에 상응하는 기준 동작 정보를 읽어와 상기 단위 동작들에 대한 평가를 수행한다.When the start signal includes input target motion information, the motion evaluation engine reads reference motion information corresponding to the input target motion information and evaluates the unit motions.

상기 동작 평가 엔진은, 특정 관절의 최대 속도, 무게 중심의 유사도, 자세의 정확도, 단위 동작 템포, 관절 움직임 템포를 평가 특징으로 하여 상기 단위 동작들에 대한 평가를 수행한다.The motion evaluation engine evaluates the unit motions by evaluating the maximum speed of a specific joint, the similarity of the center of gravity, posture accuracy, unit motion tempo, and joint motion tempo.

상기 동작 평가 엔진은, 단위 동작의 관절의 속도 변화 혹은 가속도 변화를 바탕으로, 하나의 단위 동작 내에서 손 혹은 발을 내지르는 마지막 순간의 동작이 임팩트가 있는지를 판단함으로써, 단위 동작이 절도 있게 행해졌는지를 판단한다.The motion evaluation engine determines whether the motion at the last moment of raising the hand or foot within one unit motion has an impact based on the speed change or acceleration change of the joint of the unit motion, so that the unit motion is performed with moderation. judge whether

상기 교정 정보 생성 엔진은, 상기 단위 동작 내 주요 동작별 평가 결과를 분석하여 상기 단위 동작 내 주요 동작별 교정 정보를 생성한다.The calibration information generating engine generates correction information for each major motion within the unit motion by analyzing an evaluation result for each major motion within the unit motion.

상기 교정 정보 생성 엔진은, 단위 동작별 평가 결과를 분석하여 상기 단위 동작별 교정 정보에 대한 우선 순위를 설정한다.The calibration information generating engine analyzes an evaluation result for each unit motion and sets a priority for the calibration information for each unit motion.

상기 교정 정보 생성 엔진은, 상기 단위 동작 내 주요 동작별 교정 정보에 대한 우선 순위를 설정한다.
The calibration information generating engine sets a priority for the calibration information for each major operation within the unit operation.

본 발명의 실시 예에 따른 무술 트레이닝 방법은, 적어도 하나 이상의 메모리에 저장된 무술 트레이닝용 프로그램에 따라 수행되는 프로세서가 제공하는 무술 트레이닝 방법이다.A martial arts training method according to an embodiment of the present invention is a martial arts training method provided by a processor performed according to a martial arts training program stored in at least one memory.

상기 무술 트레이닝 방법은, 외부로부터 입력되는 무술 동작 정보에서 단위 동작들을 검출하는 단계; 검출된 단위 동작들을 기 저장된 기준 동작 정보와 비교하여 상기 단위 동작들에 대한 평가를 수행하는 단계; 및 단위 동작별 평가 결과를 분석하여 단위 동작별 교정 정보를 생성하는 단계를 포함한다.The martial arts training method includes the steps of: detecting unit motions in martial arts motion information input from the outside; comparing the detected unit motions with pre-stored reference motion information to evaluate the unit motions; and analyzing the evaluation result for each unit motion to generate correction information for each unit motion.

상기 검출하는 단계는, 상기 무술 동작 정보에 대한 분석을 통해 두 발이 지면에 붙어 있고, 손과 발의 속도 혹은 손과 발의 가속도가 가장 낮은 영역을 단위 동작이 끝나는 지점으로 인식하여 상기 단위 동작들을 검출하는 단계이다.In the detecting step, the unit motion is detected by recognizing the area where the two feet are attached to the ground and the speed of the hand and foot or the acceleration of the hand and foot is the lowest through the analysis of the martial arts motion information as the end point of the unit motion. is a step

상기 수행하는 단계는, 기 설정된 평가 특징별로 상기 단위 동작들과 상기 기준 동작 정보를 비교하여 상기 단위 동작들에 대한 평가를 수행하는 단계이다.The performing is a step of evaluating the unit operations by comparing the unit operations with the reference operation information for each preset evaluation characteristic.

상기 수행하는 단계는, 상기 단위 동작별 관절의 속도 변화 혹은 가속도 변화를 바탕으로, 하나의 단위 동작 내에서 손 혹은 발을 내지르는 마지막 순간의 동작이 임팩트가 있는지를 판단하는 것을 포함한다.The performing includes determining whether the motion at the last moment of raising the hand or foot within one unit motion has an impact based on the speed change or acceleration change of the joint for each unit motion.

상기 생성하는 단계는, 상기 단위 동작별 평가 결과를 분석하여 상기 단위 동작별 교정 정보에 대한 우선 순위를 설정하는 것을 포함한다.The generating includes analyzing the evaluation result for each unit motion and setting a priority for the correction information for each unit motion.

상기 생성하는 단계는, 자세 정확도를 평가 특징으로 하여 이루어진 단위 동작별 평가 결과를 확인하고, 가장 큰 오차를 갖는 단위 동작에 대한 교정 정보를 가장 높은 우선 순위로 설정하는 단계이다.The generating is a step of confirming an evaluation result for each unit motion made by evaluating posture accuracy as an evaluation feature, and setting correction information for a unit motion having the largest error as the highest priority.

상기 검출하는 단계는, 다수의 주요 동작들로 이루어지는 단위 동작 내 주요 동작들을 검출하는 것을 포함한다.The detecting includes detecting main operations within a unit operation consisting of a plurality of main operations.

상기 수행하는 단계는, 상기 단위 동작 내 주요 동작들에 대한 평가를 수행하는 것을 포함한다.The performing includes evaluating main operations within the unit operation.

상기 생성하는 단계는, 상기 단위 동작 내 주요 동작별 평가 결과를 분석하여 상기 단위 동작 내 주요 동작별 교정 정보를 생성하는 것을 포함한다.The generating may include analyzing an evaluation result for each major motion within the unit motion to generate correction information for each major motion within the unit motion.

상기 생성하는 단계는, 상기 단위 동작 내 주요 동작별 평가 결과를 분석하여 상기 단위 동작 내 주요 동작별 교정 정보에 대한 우선 순위를 설정하는 것을 포함한다.
The generating includes analyzing an evaluation result for each major motion within the unit motion and setting a priority for correction information for each major motion within the unit motion.

이와 같은 본 발명에서 제안하는 무술 트레이닝 기술에 따르면, 사용자의 무술 동작에 대한 평가 결과에 따른 교정 정보가 제공된다.According to the martial arts training technique proposed by the present invention as described above, correction information according to the evaluation result of the user's martial arts motion is provided.

따라서, 자신의 무술 동작에 대한 피드백이 제공되기 때문에, 사용자 스스로 무술 동작을 연마할 수 있다.Therefore, since feedback on one's own martial arts movement is provided, the user can practice martial arts movement by himself/herself.

또한, 본 발명에서 제안하는 무술 트레이닝 기술에 따르면, 교정 정보가 우선순위에 따라 제공되기 때문에, 사용자는 자신의 무술 동작 중 가장 연마가 필요한 동작을 우선적으로 교정할 수 있다.In addition, according to the martial arts training technique proposed by the present invention, since the correction information is provided according to the priority, the user can preferentially correct the movement that requires the most polishing among his or her martial arts movements.

또한, 본 발명에서 제안하는 무술 트레이닝 기술에 따르면, 절도 있는 동작에 대한 정확한 평가를 위해, 하나의 단위 동작 내에서 손 혹은 발을 내지르는 마지막 순간의 동작이 임팩트가 있는지를 판단하기 때문에, 사용자가 절도 있는 무술 동작을 연마할 수 있다.
In addition, according to the martial arts training technique proposed in the present invention, for an accurate evaluation of the moderation motion, it is determined whether the motion at the last moment of raising the hand or foot within one unit motion has an impact, so that the user can You can hone the martial arts moves with moderation.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 무술 트레이닝 시스템의 일례의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 무술 트레이닝 시스템의 프로세서를 기능적으로 도시한 상세 구성도이다.
도 3a는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 무술 트레이닝 시스템에 있어서 동작 검출 엔진이 무술 동작 정보에서 발과 손의 속도 변화를 분석한 일례의 그래프를 도시한 도면이다.
도 3b는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 무술 트레이닝 시스템에 있어서 동작 검출 엔진이 무술 동작 정보에서 발과 손의 가속도 변화를 분석한 일례의 그래프를 도시한 도면이다.
도 3c는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 무술 트레이닝 시스템에 있어서 동작 검출 엔진이 무술 동작 정보에서 발의 위치 변화를 분석한 일례의 그래프를 도시한 도면이다.
도 4a는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 무술 트레이닝 시스템에 있어서 동작 평가 엔진이 단위 동작에서 속도 분석을 통해 손 동작의 임펙트를 검출하는 일례를 도시한 도면이다.
도 4b는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 무술 트레이닝 시스템에 있어서 동작 평가 엔진이 단위 동작에서 가속도 분석을 통해 손 동작의 임펙트를 검출하는 일례를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 무술 트레이닝 시스템의 동작을 설명하기 위한 순서도이다.
1 is a diagram showing the configuration of an example of a martial arts training system according to a preferred embodiment of the present invention.
Figure 2 is a detailed configuration diagram functionally showing the processor of the martial arts training system according to a preferred embodiment of the present invention.
3A is a diagram illustrating an example graph in which the motion detection engine analyzes the speed change of the feet and hands in the martial arts motion information in the martial arts training system according to the preferred embodiment of the present invention.
FIG. 3b is a graph illustrating an example in which the motion detection engine analyzes changes in foot and hand acceleration in martial arts motion information in a martial arts training system according to a preferred embodiment of the present invention.
FIG. 3c is a diagram illustrating an example graph in which the motion detection engine analyzes the change in the position of the foot in the martial arts motion information in the martial arts training system according to the preferred embodiment of the present invention.
4A is a diagram illustrating an example in which the motion evaluation engine detects the impact of a hand motion through speed analysis in a unit motion in a martial arts training system according to a preferred embodiment of the present invention.
4B is a diagram illustrating an example in which the motion evaluation engine detects the impact of a hand motion through acceleration analysis in a unit motion in a martial arts training system according to a preferred embodiment of the present invention.
5 is a flowchart for explaining the operation of the martial arts training system according to a preferred embodiment of the present invention.

본문에 개시되어 있는 본 발명의 실시 예들에 대해서, 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 실시 예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 실시 예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본문에 설명된 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다.With respect to the embodiments of the present invention disclosed in the text, specific structural or functional descriptions are only exemplified for the purpose of describing the embodiments of the present invention, the embodiments of the present invention may be implemented in various forms and It should not be construed as being limited to the described embodiments.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Since the present invention can have various changes and can have various forms, specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the text. However, this is not intended to limit the present invention to the specific disclosed form, it should be understood to include all modifications, equivalents and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.Terms such as first, second, etc. may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, a first component may be referred to as a second component, and similarly, a second component may also be referred to as a first component.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 “연결되어” 있다거나 “접속되어” 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 “직접 연결되어” 있다거나 “직접 접속되어” 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 “~사이에”와 “바로 ~사이에” 또는 “~에 이웃하는”과 “~에 직접 이웃하는” 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.When a component is referred to as being “connected” or “connected” to another component, it may be directly connected or connected to the other component, but it is understood that other components may exist in between. it should be On the other hand, when it is mentioned that a certain element is "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that the other element does not exist in the middle. Other expressions describing the relationship between components, such as “between” and “immediately between” or “neighboring” and “directly adjacent to”, should be interpreted similarly.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, “포함하다” 또는 “가지다” 등의 용어는 개시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate that a disclosed feature, number, step, action, component, part, or combination thereof exists, but includes one or more other features or numbers, It should be understood that the possibility of the presence or addition of steps, operations, components, parts or combinations thereof is not precluded in advance.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical and scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. does not

한편, 어떤 실시 예가 달리 구현 가능한 경우에 특정 블록 내에 명기된 기능 또는 동작이 순서도에 명기된 순서와 다르게 일어날 수도 있다. 예를 들어, 연속하는 두 블록이 실제로는 실질적으로 동시에 수행될 수도 있고, 관련된 기능 또는 동작에 따라서는 상기 블록들이 거꾸로 수행될 수도 있다.
On the other hand, when an embodiment can be implemented differently, functions or operations specified in a specific block may occur differently from the order specified in the flowchart. For example, two consecutive blocks may be performed substantially simultaneously, or the blocks may be performed in reverse according to a related function or operation.

이하, 본 발명에서 제안하는 무술 트레이닝 시스템 및 방법에 대해서 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, the martial arts training system and method proposed by the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

다만, 이하에서는 본 발명의 무술 트레이닝 기술이 태권도, 권투, 킥복싱 등과 같은 무술에 적용되는 것을 예로 들어 설명하나, 본 발명의 무술 트레이닝 기술은 스포츠 영역 등 다양한 영역에도 적용될 수 있다.
However, in the following description, the martial arts training technique of the present invention is applied to martial arts such as taekwondo, boxing, and kickboxing as an example. However, the martial arts training technique of the present invention can be applied to various fields such as sports.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 무술 트레이닝 시스템의 일례의 구성을 도시한 도면이다.1 is a diagram showing the configuration of an example of a martial arts training system according to a preferred embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 무술 트레이닝 시스템(1)은, 외부로부터의 사용자의 무술과 관련된 동작 정보(‘무술 동작 정보’)를 바탕으로 사용자의 무술 동작을 평가하고, 사용자의 무술 동작을 교정하기 위한 동작 교정 정보를 제공할 수 있도록 구현된다.1, the martial arts training system 1 according to a preferred embodiment of the present invention evaluates the user's martial arts motion based on the user's martial arts related motion information ('Martial arts motion information') from the outside, It is implemented to provide motion correction information for correcting the user's martial arts motion.

이를 위해, 상기 무술 트레이닝 시스템(1)은 외부 장치와의 통신을 위한 적어도 하나 이상의 통신 모듈(11), 기능 수행에 필요한 알고리즘(혹은 프로그램)의 저장, 동작 수행 결과의 저장 등을 위한 적어도 하나 이상의 메모리(12) 및 적어도 하나 이상의 저장소(13), 사용자와의 인터페이싱을 위한 사용자 인터페이스(14) 및 기능 수행을 하는 적어도 하나 이상의 프로세서(15) 등으로 구성될 수 있다.To this end, the martial arts training system 1 includes at least one or more communication modules 11 for communication with an external device, storage of an algorithm (or program) necessary for performing a function, storage of an operation performance result, and the like. The memory 12 and at least one or more storage 13 , a user interface 14 for interfacing with a user, and at least one or more processors 15 performing functions may be configured.

상기 언급된 구성들(11 ~ 15)은 시스템(10) 내 통신 버스(16)를 이용하여 데이터를 송수신할 수 있도록 구현될 수 있다.The above-mentioned configurations 11 to 15 may be implemented to transmit and receive data using the communication bus 16 in the system 10 .

상기 통신 모듈(11)은 외부 장치(ex, 무술 동작 정보 획득 장치)와의 통신을 위해 구성되는 것으로, 무술 트레이닝 시스템(1)의 설계에 따라 다양한 통신 방식을 이용하여 통신하도록 구현될 수 있다.The communication module 11 is configured for communication with an external device (eg, a martial arts motion information acquisition device), and may be implemented to communicate using various communication methods according to the design of the martial arts training system 1 .

예를 들어, 상기 통신 모듈(11)은 근거리무선통신(NFC: Near Field Communication), 지그비(Zigbee), 와이파이(Wifi), 블루투스(Bluetooth), 비콘(Beacon), RFID(Radio Frequency Identification) 등 다양한 무선 통신 방식을 이용할 수 있다.For example, the communication module 11 may include a variety of near field communication (NFC), Zigbee, Wifi, Bluetooth, Beacon, RFID (Radio Frequency Identification), etc. A wireless communication method may be used.

상기 메모리(12) 및 저장소(13)는 프로세서(15)의 기능 수행에 필요한 알고리즘(혹은 프로그램)의 저장, 프로세서(15)의 동작 수행 결과의 저장 등을 위해서 구성된다.The memory 12 and the storage 13 are configured to store an algorithm (or program) necessary for performing a function of the processor 15 , and to store a result of performing an operation of the processor 15 .

상기 메모리(12) 및 저장소(13)는 다양한 형태의 휘발성 혹은 비휘발성 저장매체를 포함할 수 있다.The memory 12 and the storage 13 may include various types of volatile or non-volatile storage media.

상기 메모리(12)는 ROM 및 RAM을 포함할 수 있으며, 저장소(13)는 콤팩트 플래시(compact flash; CF) 카드, SD(secure digital) 카드, 메모리 스틱(memory stick), 솔리드 스테이트 드라이브(solid-state drive; SSD) 및 마이크로(micro) SD 카드 등과 같은 낸드 플래시 메모리(NAND flash memory), 하드 디스크 드라이브(hard disk drive; HDD) 등과 같은 마그네틱 컴퓨터 기억 장치 및 CD-ROM, DVD-ROM 등과 같은 광학 디스크 드라이브(optical disc drive) 등을 포함할 수 있다.The memory 12 may include ROM and RAM, and the storage 13 may include a compact flash (CF) card, a secure digital (SD) card, a memory stick, and a solid-state drive (solid-state drive). NAND flash memory such as state drive (SSD) and micro SD card, magnetic computer storage such as hard disk drive (HDD), etc., and optical such as CD-ROM, DVD-ROM, etc. may include an optical disc drive and the like.

상기 사용자 인터페이스(14)는 사용자와의 인터페이싱을 위한 구성으로, 입력 장치 및 출력 장치를 포함할 수 있다.The user interface 14 is a configuration for interfacing with a user, and may include an input device and an output device.

상기 프로세서(15)는 외부로부터의 사용자의 무술 동작과 관련된 정보(‘무술 동작 정보’)를 수신하고, 수신한 무술 동작 정보를 기 저장된 기준 동작 정보와 비교하여 사용자의 무술 동작을 평가하고, 사용자의 동작 교정을 위한 교정 정보를 제공할 수 있도록 구현된다.The processor 15 receives information related to the user's martial arts motion from the outside ('martial arts motion information'), compares the received martial arts motion information with pre-stored reference motion information, and evaluates the user's martial arts motion, It is implemented to provide calibration information for operation calibration of

상기 프로세서(15)는 기능 수행에 필요한 알고리즘(혹은 프로그램)을 외부의 메모리(12)에서 로딩하여 기능을 수행할 수 있으며, 기능 수행을 위해 적어도 하나 이상의 엔진을 포함할 수 있다.The processor 15 may perform a function by loading an algorithm (or a program) necessary for performing the function from the external memory 12 , and may include at least one engine for performing the function.

선택적으로, 상기 프로세서(15)는 기능 수행에 필요한 알고리즘(혹은 프로그램)을 저장하고 있는 메모리를 포함하여 내부 메모리에 저장된 알고리즘(혹은 프로그램)을 로딩하여 기능을 수행할 수도 있다.
Optionally, the processor 15 may perform a function by loading an algorithm (or program) stored in an internal memory including a memory storing an algorithm (or program) necessary for performing the function.

도 2는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 무술 트레이닝 시스템의 프로세서를 기능적으로 도시한 상세 구성도이다.Figure 2 is a detailed configuration diagram functionally showing the processor of the martial arts training system according to a preferred embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 프로세서(200)는 도 1의 프로세서(15)에 적용될 수 있는 것으로서, 동작 검출 엔진(210), 동작 평가 엔진(220) 및 교정 정보 생성 엔진(230)을 포함할 수 있다.The processor 200 shown in FIG. 2 may be applied to the processor 15 of FIG. 1 , and may include a motion detection engine 210 , a motion evaluation engine 220 , and a correction information generation engine 230 .

본 실시 예에서는, 상기 동작 검출 엔진(210), 동작 평가 엔진(220) 및 교정 정보 생성 엔진(230)이 하나의 프로세서(200)에 의해 구현되는 것을 예시하였으나, 다수의 프로세서에 의해 구현될 수도 있다.In this embodiment, the motion detection engine 210 , the motion evaluation engine 220 , and the correction information generation engine 230 have been exemplified to be implemented by one processor 200 , but may be implemented by a plurality of processors. have.

상기 동작 검출 엔진(210)은 외부로부터의 시작 신호를 입력 받아 동작하며, 외부로부터 입력되는 무술 동작 정보에서 단위 동작을 검출한다.The motion detection engine 210 operates by receiving a start signal from the outside, and detects a unit motion from the martial arts motion information input from the outside.

예를 들어, 상기 동작 검출 엔진(210)은 도 1의 사용자 인터페이스(14)로부터 시작 신호를 입력 받을 수 있으나, 동작 검출 엔진(210)이 시작 신호를 입력 받는 방법이 본 명세서에서 언급된 방법에 한정되는 것은 아니다.For example, the motion detection engine 210 may receive a start signal from the user interface 14 of FIG. 1 , but the method in which the motion detection engine 210 receives the start signal depends on the method mentioned herein It is not limited.

예를 들어, 상기 동작 검출 엔진(210)은 사용자의 무술 동작에 대한 정보를 획득할 수 있도록 구현된 장치(ex, 깊이 카메라, 자이로식 슈트, 광학 센서 등)로부터 무술 동작 정보를 입력 받을 수 있으나, 동작 검출 엔진(210)이 무술 동작 정보를 입력 받는 방법이 본 명세서에서 언급된 방법에 한정되는 것은 아니다.For example, the motion detection engine 210 may receive martial arts motion information from a device (eg, a depth camera, a gyroscope suit, an optical sensor, etc.) implemented to obtain information about the user's martial arts motion. , the method for the motion detection engine 210 to receive the martial arts motion information is not limited to the method mentioned herein.

상기 동작 검출 엔진(210)이 입력 받는 무술 동작 정보는 스켈레톤(skeleton) 정보일 수 있다.Martial arts motion information received by the motion detection engine 210 may be skeleton information.

그리고, 상기 시작 신호는 동작 검출 엔진(210)이 동작을 시작하도록 하기 위해 기 설정된 신호일 수 있다.In addition, the start signal may be a signal preset to cause the motion detection engine 210 to start an operation.

또한, 상기 시작 신호는 입력될 무술 동작 정보가 어떠한 무술 동작과 관련된 것일지에 대한 정보(‘입력 대상 동작 정보’)를 포함할 수 있다.In addition, the start signal may include information on which martial arts motion information to be input is related to ('input target motion information').

예를 들어, 사용자가 무술 중 하나인 태권도의 태극 1장에 대한 동작 평가를 위해 도 1의 사용자 인터페이스(14)에서 제공하는 선택 장치를 이용하여 태극 1장을 선택하면, 시작 신호는 입력될 무술 동작 정보가 태극 1장과 관련된 것임을 포함할 수 있다.For example, if the user selects one Taegeuk sheet by using the selection device provided in the user interface 14 of FIG. 1 for motion evaluation of one Taegeuk sheet of Taekwondo, one of the martial arts, the start signal is a martial art to be input. It may include that the motion information is related to chapter 1 of Taegeuk.

상기 동작 검출 엔진(210)은 입력 받은 무술 동작 정보로부터 단위 동작을 검출하고, 검출된 단위 동작 정보를 동작 평가 엔진(220)으로 입력한다.The motion detection engine 210 detects a unit motion from the received martial arts motion information, and inputs the detected unit motion information to the motion evaluation engine 220 .

상기 동작 검출 엔진(210)에 의해 검출되는 단위 동작은 무술을 연마하기 위한 연속된 동작(ex, 태권도에 있어서의 품새)을 구성하는 기본 동작이다.The unit motion detected by the motion detection engine 210 is a basic motion constituting a continuous motion (eg, poomsae in Taekwondo) for practicing martial arts.

그리고, 검출되는 단위 동작은 하나의 주요 동작(ex, 태권도에 있어서의 아래 막기 등)으로 이루어질 수 있으나, 다수의 주요 동작(ex, 태권도에 있어서의 2단 차기 등)으로 이루어질 수 있다.In addition, the detected unit motion may consist of one main motion (eg, blocking the bottom in taekwondo, etc.), but may be composed of a plurality of main motions (ex, 2 step kick in taekwondo, etc.).

상기 동작 검출 엔진(210)은 시작 신호를 입력 받은 시점부터 사용자의 동작이 종료되는 시점까지의 무술 동작 정보를 대상으로 하여 단위 동작들을 검출한다.The motion detection engine 210 detects unit motions based on martial arts motion information from the time when the start signal is input to the time at which the user's motion ends.

예를 들어, 상기 동작 검출 엔진(210)은 소정의 시간 동안 사용자의 무술 동작을 입력 받고, 기 설정된 종료 동작과 비교하여, 입력된 무술 동작 정보가 종료 동작에 해당하면 무술 동작 정보의 입력이 종료된 것으로 판단할 수 있다.For example, the motion detection engine 210 receives the user's martial arts motion for a predetermined time, compares it with a preset ending motion, and if the inputted martial arts motion information corresponds to the ending motion, the input of the martial arts motion information ends can be judged to have been

또한, 상기 동작 검출 엔진(210)은 소정의 시간 동안 받은 무술 동작들 중 기 설정된 종료 동작과 비교하여 가장 작은 오차를 갖는 경우도 종료 시점으로 판단할 수 있다.In addition, the motion detection engine 210 may determine the end point of the martial arts motions received for a predetermined period of time as the end time even when the event has the smallest error compared to the preset end motion.

그리고, 상기 동작 검출 엔진(210)은 시작 신호를 입력 받기 이전에 입력되는 동작 정보 및 동작이 종료된 것으로 판단된 시점 이후에 입력되는 동작 정보는 고려하지 않는다.In addition, the motion detection engine 210 does not consider motion information input before receiving the start signal and motion information input after it is determined that the motion is finished.

한편, 상기 동작 검출 엔진(210)은 무술 동작 정보에서 획득되는 손과 발에 대한 가속도, 속도, 위치 등과 같은 물리 정보를 분석하여 단위 동작들을 검출할 수 있다.Meanwhile, the motion detection engine 210 may detect unit motions by analyzing physical information such as acceleration, speed, and position of the hands and feet obtained from the martial arts motion information.

즉, 사용자가 무술 동작을 행하는 경우, 무술 동작에 따라 손과 발의 가속도, 속도, 위치 등이 변하기 때문에, 무술 동작에 따른 손과 발에 대한 물리 정보의 변화를 분석하면 단위 동작들을 검출할 수 있다.That is, when a user performs a martial arts movement, since the acceleration, speed, position, etc. of the hands and feet change according to the martial arts movement, unit movements can be detected by analyzing changes in physical information about the hands and feet according to the martial arts movement. .

상기 동작 검출 엔진(210)은 검출 기준 정보(손과 발에 대한 가속도 정보, 속도 정보 및 위치 정보 중 적어도 하나)를 이용하여 무술 동작 정보에서 단위 동작들을 검출할 수 있다.The motion detection engine 210 may detect unit motions from the martial arts motion information by using detection reference information (at least one of acceleration information, speed information, and position information on the hands and feet).

예를 들어, 상기 동작 검출 엔진(210)은 발의 위치 분석을 통해 두 발이 지면에 붙어 있고, 손과 발에 대한 속도 분석 혹은 가속도 분석을 통해 속도 혹은 가속도가 가장 낮은 영역을 단위 동작이 끝나는 지점으로 인식할 수 있다.For example, the motion detection engine 210 determines that the two feet are attached to the ground through foot position analysis, and the region with the lowest speed or acceleration through the speed analysis or acceleration analysis of the hands and feet as the end point of the unit motion. can recognize

이를 위해, 상기 동작 검출 엔진(210)은 검출 기준 정보를 프로세서(200) 내에 위치하는 메모리 혹은 프로세서(200) 외부에 위치하는 메모리(ex, 도 1의 12)나 저장소(ex, 도 1의 13)로부터 읽어올 수 있다.To this end, the motion detection engine 210 stores the detection reference information in a memory located within the processor 200 or a memory (ex, 12 in FIG. 1 ) or storage (ex, 13 in FIG. 1 ) located outside the processor 200 . ) can be read from

도 3a 내지 3c는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 무술 트레이닝 시스템에 있어서 동작 검출 엔진이 무술 동작 정보에서 단위 동작을 검출하는 일례를 도시한 도면들이다.3A to 3C are diagrams illustrating an example in which a motion detection engine detects a unit motion from martial arts motion information in a martial arts training system according to a preferred embodiment of the present invention.

도 3a는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 무술 트레이닝 시스템에 있어서 동작 검출 엔진이 무술 동작 정보에서 발과 손의 속도 변화를 분석한 일례의 그래프를 도시한 도면이다.3A is a diagram illustrating an example graph in which the motion detection engine analyzes changes in foot and hand speed in martial arts motion information in a martial arts training system according to a preferred embodiment of the present invention.

도 3b는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 무술 트레이닝 시스템에 있어서 동작 검출 엔진이 무술 동작 정보에서 발과 손의 가속도 변화를 분석한 일례의 그래프를 도시한 도면이다.FIG. 3b is a graph illustrating an example in which the motion detection engine analyzes changes in foot and hand acceleration in martial arts motion information in a martial arts training system according to a preferred embodiment of the present invention.

도 3c는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 무술 트레이닝 시스템에 있어서 동작 검출 엔진이 무술 동작 정보에서 발의 위치 변화를 분석한 일례의 그래프를 도시한 도면이다.FIG. 3c is a diagram illustrating an example graph in which the motion detection engine analyzes the change in the position of the foot in the martial arts motion information in the martial arts training system according to the preferred embodiment of the present invention.

도 3a 내지 3c에 있어서, 상기 동작 검출 엔진(210)은 프레임번호 36과 프레임번호 101을 단위 동작 구분을 위한 기준으로 인식하여 단위 동작을 검출한다.
3A to 3C , the motion detection engine 210 detects a unit motion by recognizing a frame number 36 and a frame number 101 as a reference for classifying a unit motion.

상기 동작 평가 엔진(220)은 동작 검출 엔진(210)으로부터 입력 받은 단위 동작 정보들을 기 저장된 기준 동작 정보와 비교하여, 단위 동작들에 대한 평가를 수행한다.The motion evaluation engine 220 compares unit motion information received from the motion detection engine 210 with pre-stored reference motion information to evaluate the unit motions.

예를 들어, 상기 기준 동작 정보는 무술 숙련자의 동작에 대한 분석을 토대로 생성될 수 있다.For example, the reference motion information may be generated based on an analysis of a motion of a martial arts expert.

또한, 상기 동작 평가 엔진(220)은 단위 동작별로 평가를 수행할 뿐만 아니라, 단위 동작 내 주요 동작별로도 평가를 수행할 수 있다.In addition, the motion evaluation engine 220 may perform evaluation for each unit motion as well as for each main motion within the unit motion.

그리고, 상기 동작 평가 엔진(220)은 단위 동작별 평가 결과 및 단위 동작 내 주요 동작별 평가 결과를 교정 정보 생성 엔진(230)으로 입력한다.Then, the motion evaluation engine 220 inputs the evaluation result for each unit motion and the evaluation result for each major motion within the unit motion to the correction information generating engine 230 .

한편, 사용자의 단위 동작 시 소요되는 시간과 기 설정된 기준 동작 시 소요되는 시간 사이에 차가 있을 수 있기 때문에, 사용자의 단위 동작과 기준 동작 간의 시간 차에 대한 보정이 이루어진다면, 단위 동작들에 대한 보다 정확한 평가가 이루어질 수 있다.On the other hand, since there may be a difference between the time required for the user's unit operation and the time required for the preset reference operation, if correction for the time difference between the user's unit operation and the reference operation is made, more information about the unit operations is performed. An accurate evaluation can be made.

이에, 상기 동작 평가 엔진(220)은 단위 동작들과 기준 동작 간의 시간 차를 보정한 후, 단위 동작들에 대한 평가를 수행할 수 있다.Accordingly, the motion evaluation engine 220 may evaluate the unit motions after correcting the time difference between the unit motions and the reference motion.

예를 들어, 상기 동작 평가 엔진(220)은 Dynamic Time Warping 알고리즘을 이용하여 단위 동작들과 기준 동작 간의 시간 차를 보정할 수 있다.For example, the motion evaluation engine 220 may correct a time difference between the unit motions and the reference motion by using a dynamic time warping algorithm.

상기 동작 평가 엔진(220)이 Dynamic Time Warping 알고리즘을 이용하여 단위 동작들과 기준 동작 간의 시간 차를 보정하는 경우, 주요 관절들의 각도, 위치, 회전, 노멀 벡터, 오프셋 등의 특징을 이용할 수 있다.When the motion evaluation engine 220 corrects the time difference between the unit motions and the reference motion by using the Dynamic Time Warping algorithm, features such as angles, positions, rotations, normal vectors, and offsets of major joints may be used.

한편, 상기 동작 평가 엔진(220)은 프로세서(200) 내에 위치하는 메모리 혹은 프로세서(200) 외부에 위치하는 메모리(ex, 도 1의 12)나 저장소(ex, 도 1의 13)로부터 기준 동작 정보를 읽어올 수 있다.Meanwhile, the motion evaluation engine 220 receives reference motion information from a memory located within the processor 200 or a memory located outside the processor 200 (eg, 12 in FIG. 1 ) or a storage (ex, 13 in FIG. 1 ). can be read

특히, 상기 동작 평가 엔진(220)은 입력 대상 동작 정보를 포함한 시작 신호를 입력 받은 경우, 시작 신호에 포함된 입력 대상 동작 정보에 상응하는 기준 동작 정보를 읽어올 수 있다.In particular, when the start signal including the input target motion information is received, the motion evaluation engine 220 may read reference motion information corresponding to the input target motion information included in the start signal.

단위 동작들 중 평가 대상은 일부의 단위 동작들 혹은 단위 동작들 전체가 될 수 있으며, 단위 동작들 중 평가 대상이 기 설정된다.An evaluation target among unit motions may be some of the unit motions or all of the unit motions, and an evaluation target among the unit motions is preset.

예를 들어, 평가 대상의 단위 동작들은 사용자의 무술 동작 평가에 중요한 것으로 판단되는 것들로서, 시작 동작, 끝 동작, 주먹 지르기 동작 중 주먹이 가장 많이 뻗친 시점의 자세, 발차기 동작 중 발이 가장 높은 위치에 도달한 시점의 자세, 발차기 동작 중 발이 가장 많이 뻗친 시점의 자세 등이 평가 대상의 단위 동작이 될 수 있다.For example, the unit movements of the evaluation target are those that are judged to be important in evaluating the user's martial arts movement. The posture at the time of reaching , the posture at the point in time when the foot is most stretched during the kicking motion, etc. may be the unit motions to be evaluated.

상기 동작 평가 엔진(220)은 프로세서(200) 내에 위치하는 메모리 혹은 프로세서(200) 외부에 위치하는 메모리(ex, 도 1의 12)나 저장소(ex, 도 1의 13)로부터 평가 대상 동작 정보를 읽어올 수 있다.The motion evaluation engine 220 receives evaluation target motion information from a memory located within the processor 200 or from a memory (ex, 12 in FIG. 1 ) or a storage (ex, 13 in FIG. 1 ) located outside the processor 200 . can be read

상기 동작 평가 엔진(220)은 단위 동작들을 평가하는 경우, 특정 관절의 최대 속도, 무게 중심의 유사도, 자세의 정확도, 단위 동작 템포, 관절 움직임 템포 등을 평가 특징으로 할 수 있다.When evaluating the unit motions, the motion evaluation engine 220 may evaluate the maximum speed of a specific joint, the similarity of the center of gravity, the accuracy of the posture, the unit motion tempo, the joint motion tempo, and the like.

상기 동작 평가 엔진(220)은 평가 특징 정보를 프로세서(200) 내에 위치하는 메모리 혹은 프로세서(200) 외부에 위치하는 메모리(ex, 도 1의 12)나 저장소(ex, 도 1의 13)로부터 기준 동작 정보를 읽어올 수 있다.The operation evaluation engine 220 determines the evaluation characteristic information from a memory located within the processor 200 or a memory located outside the processor 200 (ex, 12 in FIG. 1 ) or a storage (ex, 13 in FIG. 1 ). Operation information can be read.

즉, 상기 동작 평가 엔진(220)은 기 설정된 평가 특징별로 단위 동작과 기준 동작을 비교하여 단위 동작에 대한 평가를 수행할 수 있다.That is, the motion evaluation engine 220 may evaluate the unit motion by comparing the unit motion with the reference motion for each preset evaluation characteristic.

그리고, 상기 동작 평가 엔진(220)은 평가 특징별 비교 결과를 정량적으로 산출하고, 산출된 비교 결과를 사용자 인터페이스(ex, 도 1의 14)를 통해 제공할 수 있다.In addition, the motion evaluation engine 220 may quantitatively calculate a comparison result for each evaluation feature, and provide the calculated comparison result through a user interface (eg, 14 of FIG. 1 ).

무게 중심의 유사도를 평가 특징으로 하여 단위 동작에 대한 평가를 수행하는 경우, 동작 평가 엔진(220)은 인체에 분절법을 적용하여 각 관절의 상대적인 무게 중심을 추정하고, 추정된 무게 중심을 기반으로 무게 중심 위치를 추정한 후, 단위 동작의 무게 중심과 기준 동작의 무게 중심 사이의 오차가 사용자 키의 몇 배인지를 계산하고, 오차와 사용자 키가 몇 배 차이가 나는지를 확인하는 과정을 통해 단위 동작에 대한 평가를 수행할 수 있다.When the evaluation of a unit motion is performed using the similarity of the center of gravity as an evaluation feature, the motion evaluation engine 220 estimates the relative center of gravity of each joint by applying the segmentation method to the human body, and based on the estimated center of gravity After estimating the position of the center of gravity, calculate how many times the error between the center of gravity of the unit motion and the center of gravity of the reference motion is the user's height, and check how many times the difference between the error and the user's height is. An evaluation of the behavior can be performed.

자세의 정확도를 평가 특징으로 하여 단위 동작에 대한 평가를 수행하는 경우, 동작 평가 엔진(220)은 관절의 내각 정보, 관절의 위치 정보, 몸통 회전정보 등의 물리 정보에 대한 단위 동작과 기준 동작 사이의 오차를 기반으로 단위 동작에 대한 평가를 수행할 수 있다.When the evaluation of the unit motion is performed by evaluating the accuracy of the posture as an evaluation feature, the motion evaluation engine 220 determines between the unit motion and the reference motion for physical information such as internal angle information of a joint, position information of a joint, and torso rotation information. Based on the error of , it is possible to evaluate the unit motion.

단위 동작 템포를 평가 특징으로 하여 단위 동작에 대한 평가를 수행하는 경우, 동작 평가 엔진(220)은 사용자의 단위 동작 수행시간과 기준 동작 수행시간을 비교하여, 두 수행시간 사이의 차이를 바탕으로 단위 동작에 대한 평가를 수행할 수 있다.When the unit motion is evaluated using the unit motion tempo as the evaluation feature, the motion evaluation engine 220 compares the user's unit motion execution time with the reference motion execution time, and based on the difference between the two execution times, the unit motion An evaluation of the behavior can be performed.

관절 움직임 템포를 평가 특징으로 하여 단위 동작에 대한 평가를 수행하는 경우, 동작 평가 엔진(220)은 단위 동작 및 기준 동작에 있어서의 관절의 속도 변화 혹은 가속도 변화를 비교하고, 두 속도 변화의 오차 혹은 두 가속도 변화의 오차를 바탕으로 단위 동작에 대한 평가를 수행할 수 있다.When evaluating a unit motion by using the joint motion tempo as an evaluation feature, the motion evaluation engine 220 compares the speed change or acceleration change of the joint in the unit motion and the reference motion, and the error or Based on the error of the two acceleration changes, it is possible to evaluate the unit motion.

특히, 절도 있는 동작에 대한 정확한 평가를 위해, 동작 평가 엔진(220)은 단위 동작의 관절의 속도 변화 혹은 가속도 변화를 바탕으로, 하나의 단위 동작 내에서 손 혹은 발을 내지르는 마지막 순간의 동작이 임팩트가 있는지를 판단함으로써, 단위 동작이 절도 있게 행해졌는지를 판단할 수 있다.In particular, for accurate evaluation of moderate motion, the motion evaluation engine 220 determines that the motion of the last moment of raising a hand or foot within one unit motion is based on the speed change or acceleration change of the joint of the unit motion. By judging whether there is an impact, it can be judged whether a unit operation was performed with moderation.

도 4a 및 4b는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 무술 트레이닝 시스템에 있어서 동작 평가 엔진이 단위 동작에서 손 동작의 임펙트를 검출하는 일례를 도시한 도면들이다.4A and 4B are diagrams illustrating an example in which the motion evaluation engine detects the impact of a hand motion in a unit motion in a martial arts training system according to a preferred embodiment of the present invention.

도 4a는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 무술 트레이닝 시스템에 있어서 동작 평가 엔진이 단위 동작에서 속도 분석을 통해 손 동작의 임펙트를 검출하는 일례를 도시한 도면이다.4A is a diagram illustrating an example in which the motion evaluation engine detects the impact of a hand motion through speed analysis in a unit motion in a martial arts training system according to a preferred embodiment of the present invention.

도 4b는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 무술 트레이닝 시스템에 있어서 동작 평가 엔진이 단위 동작에서 가속도 분석을 통해 손 동작의 임펙트를 검출하는 일례를 도시한 도면이다.
4B is a diagram illustrating an example in which the motion evaluation engine detects the impact of a hand motion through acceleration analysis in a unit motion in a martial arts training system according to a preferred embodiment of the present invention.

상기 교정 정보 생성 엔진(230)은 동작 평가 엔진(220)으로부터 단위 동작별 평가 결과를 입력 받고, 입력 받은 평가 결과를 분석하여 단위 동작별 교정 정보를 생성하고, 생성된 교정 정보들에 대한 우선 순위를 설정할 수 있다.The correction information generating engine 230 receives an evaluation result for each unit motion from the motion evaluation engine 220 , analyzes the received evaluation result to generate correction information for each unit motion, and prioritizes the generated correction information can be set.

그리고, 상기 교정 정보 생성 엔진(230)은 동작 평가 엔진(220)으로부터 단위 동작 내 주요 동작별 평가 결과를 입력 받고, 입력 받은 평과 결과를 분석하여 단위 동작 내 주요 동작별 교정 정보를 생성하고, 생성된 교정 정보들에 대한 우선 순위를 설정할 수 있다.In addition, the correction information generating engine 230 receives an evaluation result for each major motion within a unit motion from the motion evaluation engine 220 , and analyzes the received evaluation result to generate and generate correction information for each major motion within the unit motion. You can set the priority for the corrected correction information.

예를 들어, 상기 교정 정보 생성 엔진(230)은 자세의 정확도에 대한 평가 시의 단위 동작과 기준 동작 사이의 오차를 줄일 수 있도록 하는 자세 교정 정보(ex, ‘왼팔을 좀 더 구부려라’, ‘오른팔을 좀 더 올려라’, ‘오른발을 더 펴라’ 등)를 생성할 수 있다.For example, the correction information generating engine 230 provides posture correction information (eg, 'bend your left arm a little more', ' Raise the right arm a little more', 'Extend the right foot more', etc.).

한편, 상기 교정 정보 생성 엔진(230)은 자세 정확도에 대한 평가 결과를 바탕으로 교정 정보들에 대한 우선 순위를 설정할 수 있다.Meanwhile, the correction information generating engine 230 may set a priority for the correction information based on the evaluation result of the posture accuracy.

구체적으로, 상기 교정 정보 생성 엔진(230)은 동작 평가 엔진(220)으로부터의 단위 동작별 평가 결과에서 자세 정확도에 대한 평가를 확인하고, 가장 큰 오차를 갖는 단위 동작에 대한 교정 정보를 가장 높은 우선 순위로 설정할 수 있다.Specifically, the correction information generating engine 230 confirms the evaluation of posture accuracy in the evaluation result for each unit motion from the motion evaluation engine 220, and gives the highest priority to the correction information for the unit motion having the largest error. You can set the ranking.

혹은, 상기 교정 정보 생성 엔진(230)은 동작 평가 엔진(220)으로부터의 단위 동작 내 주요 동작별 평가 결과에서 자세 정확도에 대한 평가를 확인하고, 가장 큰 오차를 갖는 주요 동작이 포함된 단위 동작에 대한 교정 정보를 가장 높은 우선 순위로 설정할 수 있다.Alternatively, the correction information generating engine 230 confirms the evaluation of posture accuracy in the evaluation result for each major motion within the unit motion from the motion evaluation engine 220, and selects the unit motion including the major motion with the largest error. You can set the correction information to the highest priority.

상기 교정 정보 생성 엔진(230)은 설정된 우선 순위를 기초로 하여, 교정 정보들을 출력한다. 예를 들어, 상기 교정 정보 생성 엔진(230)은 도 1의 사용자 인터페이스(14)로 교정 정보들을 출력할 수 있다.The calibration information generating engine 230 outputs calibration information based on the set priority. For example, the calibration information generating engine 230 may output calibration information to the user interface 14 of FIG. 1 .

그리고, 상기 교정 정보 생성 엔진(230)은 동작 평가 엔진(220)으로부터의 단위 동작별 평가 결과를 입력 받고, 단위 동작별 평가 결과에서 단위 동작 템포에 대한 평가를 확인하고, 사용자의 동작 템포를 교정하기 위한 정보(‘동작 템포 교정 정보’)(ex, ‘동작을 좀 더 빠르게 해라’, ‘동작을 좀 더 느리게 해라’ 등)를 생성할 수 있다.In addition, the correction information generating engine 230 receives the evaluation result for each unit motion from the motion evaluation engine 220 , checks the evaluation of the unit motion tempo from the evaluation result for each unit motion, and corrects the user's motion tempo information ('movement tempo correction information') (eg, 'make the motion a little faster', 'make the motion a little slower', etc.) can be generated.

또한, 상기 교정 정보 생성 엔진(230)은 동작 평가 엔진(220)으로부터의 단위 동작별 평가 결과를 입력 받고, 단위 동작별 평가 결과에서 관절 움직임 템포에 대한 평가를 확인하고, 사용자의 관절 움직임 템포를 교정하기 위한 정보(‘관절 움직임 템포 교정 정보’)(ex, ‘동작 마지막 순간에 관절을 빠르게’, ‘중간 동작을 천천히’ 등)를 생성할 수 있다.In addition, the correction information generating engine 230 receives the evaluation result for each unit motion from the motion evaluation engine 220, confirms the evaluation of the joint motion tempo from the evaluation result for each unit motion, and determines the user's joint motion tempo Information for correction ('joint movement tempo correction information') (eg, 'fast the joint at the last moment of motion', 'slow the middle motion', etc.) may be generated.

상기 교정 정보 생성 엔진(230)은 생성된 동작 템포 교정 정보 및 관절 움직임 템포 교정 정보를 도 1의 사용자 인터페이스(14)를 통해 출력할 수 있다.
The correction information generation engine 230 may output the generated motion tempo correction information and joint movement tempo correction information through the user interface 14 of FIG. 1 .

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 무술 트레이닝 시스템의 구성 및 구성별 기능에 대해서 설명하였다. 이하에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 무술 트레이닝 시스템의 동작 방법에 대해서 설명한다.
In the above, the configuration of the martial arts training system according to a preferred embodiment of the present invention and the function of each configuration have been described. Hereinafter, a method of operating a martial arts training system according to a preferred embodiment of the present invention will be described.

도 5는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 태권도무술 트레이닝 시스템의 동작을 설명하기 위한 순서도이다.5 is a flowchart for explaining the operation of the Taekwondo martial arts training system according to a preferred embodiment of the present invention.

도 5에 도시된 단계별 동작은 도 1 내지 4b를 참조하여 설명한 태권도무술 트레이닝 시스템(1)에 의해 수행될 수 있으며, 프로세서(15)는 시작 신호가 입력된 이후에 외부로부터 입력되는 태권도무술 동작 정보로부터 단위 동작들을 검출한다(S500).The step-by-step operation shown in Fig. 5 may be performed by the Taekwondo martial arts training system 1 described with reference to Figs. Detects unit operations from (S500).

상기 시작 신호는 입력될 태권도무술 동작 정보가 어떠한 태권도무술 동작과 관련된 것인지에 대한 정보(‘입력 대상 동작 정보’)를 포함할 수 있다.The start signal may include information ('input target motion information') on which Taekwondo martial art motion information to be input is related to.

상기 단계 S500에서, 단위 동작은 하나의 주요 동작뿐만 아니라 다수의 주요 동작들도 이루어질 수 있다.In step S500, the unit operation may include not only one main operation but also a plurality of main operations.

따라서, 상기 단계 S500에서, 단위 동작 검출은 단위 동작 내 주요 동작들을 검출하는 것을 포함할 수 있다.Accordingly, in step S500 , detecting the unit motion may include detecting main motions within the unit motion.

상기 단계 S500에서, 단위 동작 검출은 기 저장된 검출 기준 정보(손과 발에 대한 가속도 정보, 속도 정보 및 위치 정보 중 적어도 하나)에 따라 태권도무술 동작 정보에 대한 분석을 통해 이루어질 수 있다.In step S500, the unit motion detection may be performed through analysis of the Taekwondo martial arts motion information according to pre-stored detection reference information (at least one of acceleration information, speed information, and location information for hands and feet).

상기 단계 S500에서, 프로세서(15)는 발의 위치 분석을 통해 두 발이 지면에 붙어 있고, 손과 발에 대한 속도 분석 혹은 가속도 분석을 통해 속도 혹은 가속도가 가장 낮은 영역을 단위 동작이 끝나는 지점으로 인식하여 단위 동작들을 검출할 수 있다.
In step S500, the processor 15 recognizes that the two feet are attached to the ground through foot position analysis, and the region with the lowest speed or acceleration through speed analysis or acceleration analysis of the hands and feet as the end point of the unit motion. Unit operations may be detected.

상기 단계 S500 이후, 프로세서(15)는 단계 S500에서 검출된 단위 동작들을 기 저장된 기준 동작 정보와 비교하여 단위 동작들에 대한 평가를 수행한다(S510).After step S500, the processor 15 compares the unit motions detected in step S500 with pre-stored reference motion information to evaluate the unit motions (S510).

상기 단계 S510에서, 단위 동작들에 대한 평가 수행은 단위 동작 내 다수의 주요 동작들에 대한 평가를 수행하는 것을 포함할 수 있다.In step S510, the evaluation of the unit operations may include evaluation of a plurality of main operations within the unit operation.

상기 단계 S510에서, 프로세서(15)는 시작 신호에 포함된 입력 대상 동작 정보에 상응하는 기준 동작 정보를 메모리로부터 읽어와 단위 동작들에 대한 평가를 수행할 수 있다.In step S510 , the processor 15 may read the reference operation information corresponding to the input target operation information included in the start signal from the memory and evaluate the unit operations.

상기 단계 S510에서, 프로세서(15)는 단위 동작들과 기준 동작들 간의 시간 차를 보정한 후, 단위 동작들에 대한 평가를 수행할 수 있다.In step S510 , the processor 15 may evaluate the unit operations after correcting a time difference between the unit operations and the reference operations.

상기 단계 S510에서, 프로세서(15)는 평가 특징 정보(특정 관절의 최대 속도, 무게 중심의 유사도, 자세의 정확도, 단위 동작 템포, 관절 움직임 템포 등)를 기준으로 단위 동작들에 대한 평가를 수행할 수 있다.In step S510, the processor 15 evaluates the unit motions based on the evaluation characteristic information (the maximum speed of a specific joint, the similarity of the center of gravity, the accuracy of the posture, the unit motion tempo, the joint motion tempo, etc.). can

즉, 상기 프로세서(15)는 기 설정된 평가 특징별로 단위 동작과 기준 동작을 비교하여 단위 동작들에 대한 평가를 수행할 수 있다.That is, the processor 15 may evaluate the unit operations by comparing the unit operation with the reference operation for each preset evaluation characteristic.

상기 단계 S510에서, 무게 중심의 유사도를 평가 특징으로 하여 단위 동작에 대한 평가가 수행되는 경우, 프로세서(15)는 인체에 분절법을 적용하여 각 관절의 상대적인 무게 중심을 추정하고, 추정된 무게 중심을 기반으로 무게 중심 위치를 추정한 후, 단위 동작의 무게 중심과 기준 동작의 무게 중심 사이의 오차가 사용자 키의 몇 배인지를 계산하고, 오차와 사용자 키가 몇 배 차이가 나는지를 확인하는 과정을 통해 단위 동작에 대한 평가를 수행할 수 있다.In the step S510, when the evaluation of unit motion is performed using the similarity of the center of gravity as an evaluation feature, the processor 15 estimates the relative center of gravity of each joint by applying the segmentation method to the human body, and the estimated center of gravity After estimating the position of the center of gravity based on can be used to evaluate the unit motion.

상기 단계 S510에서, 자세의 정확도를 평가 특징으로 하여 단위 동작에 대한 평가가 수행되는 경우, 프로세서(15)는 관절의 내각 정보, 관절의 위치 정보, 몸통 회전정보 등의 물리 정보에 대한 단위 동작과 기준 동작 사이의 오차를 기반으로 단위 동작에 대한 평가를 수행할 수 있다.In the step S510, when the evaluation of the unit motion is performed by evaluating the accuracy of the posture, the processor 15 performs the unit motion and An evaluation of the unit motion may be performed based on the error between the reference motions.

상기 단계 S510에서, 단위 동작 템포를 평가 특징으로 하여 단위 동작에 대한 평가가 수행되는 경우, 프로세서(15)는 사용자의 단위 동작 수행시간과 기준 동작 수행시간을 비교하여, 두 수행시간 사이의 차이를 바탕으로 단위 동작에 대한 평가를 수행할 수 있다.In step S510, when the unit motion is evaluated using the unit motion tempo as the evaluation feature, the processor 15 compares the user's unit motion execution time with the reference motion execution time to determine the difference between the two execution times. Based on this, it is possible to evaluate the unit action.

상기 단계 S510에서, 관절 움직임 템포를 평가 특징으로 하여 단위 동작에 대한 평가가 수행되는 경우, 프로세서(15)는 단위 동작 및 기준 동작에 있어서의 관절의 속도 변화 혹은 가속도 변화를 비교하고, 두 속도 변화의 오차 혹은 두 가속도 변화의 오차를 바탕으로 단위 동작에 대한 평가를 수행할 수 있다.In step S510, when the evaluation of the unit motion is performed using the joint motion tempo as the evaluation feature, the processor 15 compares the speed change or acceleration change of the joint in the unit motion and the reference motion, and the two speed changes The evaluation of the unit motion can be performed based on the error of , or the error of the two acceleration changes.

상기 단계 S510에서, 단위 동작들에 대한 평가 수행은 단위 동작의 관절의 속도 변화 혹은 가속도 변화를 바탕으로, 하나의 단위 동작 내에서 손 혹은 발을 내지르는 마지막 순간의 동작이 임팩트가 있는지를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
In the step S510, the evaluation of the unit motions is based on the speed change or acceleration change of the joint of the unit motion, determining whether the last moment motion of raising the hand or foot within one unit motion has an impact. may include

상기 단계 S510 이후, 프로세서(15)는 단계 S510에서의 단위 동작별 평가 결과를 분석하여 단위 동작별 교정 정보를 생성한다(S520).After the step S510, the processor 15 analyzes the evaluation result for each unit motion in step S510 and generates correction information for each unit motion (S520).

상기 단계 S520에서, 단위 동작별 교정 정보 생성은 단위 동작 내 주요 동작별 평가 결과를 분석하여 단위 동작 내 주요 동작별 교정 정보를 생성하는 것을 포함할 수 있다. In step S520 , the generation of calibration information for each unit motion may include generating calibration information for each major motion within the unit motion by analyzing an evaluation result for each major motion within the unit motion.

상기 단계 S520에서, 프로세서(15)는 단위 동작별 평가 결과에서 자세 정확도에 대한 평가를 확인하고, 단위 동작과 기준 동작 사이의 오차를 줄일 수 있도록 하는 자세 교정 정보를 생성할 수 있다.In step S520, the processor 15 may check the evaluation of posture accuracy in the evaluation result for each unit motion, and generate posture correction information to reduce an error between the unit motion and the reference motion.

상기 단계 S520에서, 프로세서(15)는 단위 동작별 평가 결과에서 단위 동작 템포에 대한 평가를 확인하고, 사용자의 동작 템포를 교정하기 위한 동작 템포 교정 정보를 생성할 수 있다.In step S520, the processor 15 may check the evaluation of the unit motion tempo in the evaluation result for each unit motion, and generate motion tempo correction information for correcting the user's motion tempo.

상기 단계 S520에서, 프로세서(15)는 단위 동작별 평가 결과에서 관절 움직임 템포에 대한 평가를 확인하고, 사용자의 관절 움직임 템포를 교정하기 위한 관절 움직임 템포 교정 정보를 생성할 수 있다.In step S520, the processor 15 may check the evaluation of the joint motion tempo in the evaluation result for each unit motion, and generate joint motion tempo correction information for correcting the user's joint motion tempo.

그리고, 상기 단계 S520에서, 프로세서(15)는 단위 동작별 평가 결과를 바탕으로 단위 동작별 교정 정보에 대한 우선 순위를 설정할 수 있다.And, in step S520, the processor 15 may set a priority for the correction information for each unit motion based on the evaluation result for each unit motion.

여기서, 단위 동작별 교정 정보에 대한 우선 순위 설정은 단위 동작 내 주요 동작별 교정 정보에 대한 우선 순위를 설정하는 것을 포함할 수 있다.Here, the priority setting for the calibration information for each unit operation may include setting a priority for the calibration information for each main operation within the unit operation.

상기 단계 S520에서, 프로세서(15)는 자세 정확도를 평가 특징으로 하여 이루어진 단위 동작별 평가 결과를 확인하고, 가장 큰 오차를 갖는 단위 동작에 대한 교정 정보를 가장 높은 우선 순위로 설정할 수 있다.In step S520 , the processor 15 may check an evaluation result for each unit motion made by evaluating posture accuracy as an evaluation feature, and set correction information for a unit motion having the largest error as the highest priority.

상기 단계 S520에서, 프로세서(15)는 자세 정확도를 평가 특징으로 하여 이루어진 단위 동작 내 주요 동작에 대한 평가를 확인하고, 가장 큰 오차를 갖는 주요 동작이 포함된 단위 동작에 대한 교정 정보를 가장 높은 우선 순위로 설정할 수 있다.In step S520, the processor 15 confirms the evaluation of the main motion within the unit motion made by evaluating the posture accuracy as an evaluation feature, and gives the highest priority to the correction information for the unit motion including the main motion having the largest error. You can set the ranking.

상기 단계 S520 이후, 프로세서(15)는 설정된 우선 순위에 따라 교정 정보들을 사용자 인터페이스(14)를 통해 출력한다(S530).
After the step S520, the processor 15 outputs the calibration information through the user interface 14 according to the set priority (S530).

이상에서 설명한 본 발명의 실시 예를 구성하는 모든 구성요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 기능 혹은 모든 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 기록매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.
Even though all the components constituting the embodiment of the present invention described above are described as being combined or operated in combination, the present invention is not necessarily limited to this embodiment. That is, within the scope of the object of the present invention, all the components may operate by selectively combining one or more. In addition, although all the components may be implemented as one independent hardware, some or all of the components are selectively combined to perform some or all functions combined in one or a plurality of hardware program modules It may be implemented as a computer program having In addition, such a computer program is stored in a computer readable media such as a USB memory, a CD disk, a flash memory, etc., read and executed by the computer, thereby implementing the embodiment of the present invention. The computer program recording medium may include a magnetic recording medium, an optical recording medium, a carrier wave medium, and the like.

이상에서와 같이, 본 발명에 따른 태권도무술 트레이닝 시스템 및 방법을 실시 예에 따라 설명하였지만, 본 발명의 범위는 특정 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명과 관련하여 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 범위 내에서 여러 가지의 대안, 수정 및 변경하여 실시할 수 있다.As described above, the Taekwondo martial arts training system and method according to the present invention have been described according to embodiments, but the scope of the present invention is not limited to specific embodiments, and it is obvious to those of ordinary skill in the art in relation to the present invention. Various alternatives, modifications, and changes can be implemented within one scope.

따라서, 본 발명에 기재된 실시 예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
Accordingly, the embodiments and the accompanying drawings described in the present invention are for explanation rather than limiting the technical spirit of the present invention, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments and the accompanying drawings. . The protection scope of the present invention should be construed by the claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.

1 : 무술 트레이닝 시스템
11 : 통신 모듈
12 : 메모리
13 : 저장소
14 : 사용자 인터페이스
15, 200 : 프로세서
16 : 통신 버스
210 : 동작 검출 엔진
220 : 동작 평가 엔진
230 : 교정 정보 생성 엔진
1: Martial Arts Training System
11: communication module
12: memory
13 : storage
14: User Interface
15, 200: Processor
16: communication bus
210: motion detection engine
220: motion evaluation engine
230: calibration information generation engine

Claims (20)

무술 트레이닝을 위한 프로그램이 저장된 적어도 하나 이상의 메모리, 상기 메모리에 저장된 프로그램에 따라 동작하는 적어도 하나 이상의 프로세서, 및 사용자 인터페이스를 포함하는 무술 트레이닝 시스템에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 사용자 인터페이스로부터 시작 신호를 입력 받아 동작하며, 깊이 카메라, 자이로식 슈트, 및 광학 센서 중 하나로부터 입력되는 무술 동작 정보에서 획득되는 손과 발에 대한 가속도 정보, 속도 정보, 및 위치 정보 중 적어도 하나를 이용하여 단위 동작들을 검출하고, 발의 위치 분석을 통해 두 발이 지면에 붙어 있고, 손과 발에 대한 속도 분석 혹은 가속도 분석을 통해 속도 혹은 가속도가 가장 낮은 영역을 단위 동작이 끝나는 지점으로 인식하는 동작 검출 엔진;
상기 동작 검출 엔진에 의해 검출된 단위 동작들에 대한 평가를 수행하기 위하여, 외부로부터 기준 동작 정보를 읽어오고, 관절의 최대 속도, 무게 중심의 유사도, 자세의 정확도, 단위 동작 템포, 및 관절 움직임 템포가 포함된 평가 특징별로 상기 단위 동작과 상기 기준 동작 정보를 비교하여 상기 단위 동작들에 대한 평가를 수행하여 단위 동작별 평가 결과를 출력하는 동작 평가 엔진; 및
상기 동작 평가 엔진으로부터 출력된 상기 단위 동작별 평가 결과를 분석하여 단위 동작별 교정 정보를 생성하고 생성된 단위 동작별 교정 정보에 대한 우선 순위를 설정하되, 가장 큰 오차를 갖는 단위 동작에 대한 교정 정보를 가장 높은 우선 순위로 설정하고, 이 우선 순위를 이용하여 자세 교정 정보, 동작 템포 교정 정보, 및 관절 움직임 템포 교정 정보 중 하나를 생성하여 상기 사용자 인터페이스로 출력하는 교정 정보 생성 엔진을 포함하는 무술 트레이닝 시스템.
A martial arts training system comprising at least one memory storing a program for martial arts training, at least one processor operating according to the program stored in the memory, and a user interface,
The processor is
It operates by receiving a start signal from the user interface, and at least one of acceleration information, velocity information, and position information for hands and feet obtained from martial arts motion information input from one of a depth camera, a gyroscope suit, and an optical sensor Detects unit motions using , and both feet are attached to the ground through foot position analysis, and recognizes the area with the lowest velocity or acceleration as the end point of the unit motion through velocity analysis or acceleration analysis for hands and feet. detection engine;
In order to evaluate the unit motions detected by the motion detection engine, reference motion information is read from the outside, and the maximum speed of the joint, the similarity of the center of gravity, the accuracy of the posture, the unit motion tempo, and the joint motion tempo are read. a motion evaluation engine that compares the unit motion and the reference motion information for each evaluation feature including , evaluates the unit motions, and outputs an evaluation result for each unit motion; and
Calibration information for each unit motion is generated by analyzing the evaluation result for each unit motion output from the motion evaluation engine, and a priority is set for the generated calibration information for each unit motion, but correction information for the unit motion having the largest error Martial arts training including a correction information generating engine that sets . system.
삭제delete 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 동작 평가 엔진은, 단위 동작이 다수의 주요 동작들로 이루어진 경우, 단위 동작 내 주요 동작들에 대한 평가를 수행하는
무술 트레이닝 시스템.
The method of claim 1,
The motion evaluation engine is configured to evaluate the main actions within the unit motion when the unit motion consists of a plurality of major motions.
martial arts training system.
제 1 항에 있어서,
상기 시작 신호가 입력 대상 동작 정보를 포함하고 있는 경우, 상기 동작 평가 엔진은, 상기 입력 대상 동작 정보에 상응하는 기준 동작 정보를 읽어와 상기 단위 동작들에 대한 평가를 수행하는
무술 트레이닝 시스템.
The method of claim 1,
When the start signal includes input target motion information, the motion evaluation engine reads reference motion information corresponding to the input target motion information and evaluates the unit motions
martial arts training system.
삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 동작 평가 엔진은, 단위 동작의 관절의 속도 변화 혹은 가속도 변화를 바탕으로, 하나의 단위 동작 내에서 손 혹은 발을 내지르는 마지막 순간의 동작이 임팩트가 있는지를 판단함으로써, 단위 동작이 절도 있게 행해졌는지를 판단하는
무술 트레이닝 시스템.
The method of claim 1,
The motion evaluation engine, based on the speed change or acceleration change of the joint of the unit motion, determines whether the motion at the last moment of raising the hand or foot within one unit motion has an impact, so that the unit motion is performed with moderation. to judge whether
martial arts training system.
제 4 항에 있어서,
상기 교정 정보 생성 엔진은, 상기 단위 동작 내 주요 동작별 평가 결과를 분석하여 상기 단위 동작 내 주요 동작별 교정 정보를 생성하는
무술 트레이닝 시스템.
5. The method of claim 4,
The calibration information generation engine generates calibration information for each major motion within the unit motion by analyzing an evaluation result for each major motion within the unit motion.
martial arts training system.
삭제delete 제 8 항에 있어서,
상기 교정 정보 생성 엔진은, 상기 단위 동작 내 주요 동작별 교정 정보에 대한 우선 순위를 설정하는
무술 트레이닝 시스템.
9. The method of claim 8,
The calibration information generating engine sets a priority for calibration information for each major operation within the unit operation.
martial arts training system.
무술 트레이닝을 위한 프로그램이 저장된 적어도 하나 이상의 메모리, 상기 메모리에 저장된 프로그램에 따라 동작하는 적어도 하나 이상의 프로세서, 및 사용자 인터페이스에 의해 수행되는 무술 트레이닝 방법으로서,
깊이 카메라, 자이로식 슈트, 및 광학 센서 중 하나로부터 입력되는 무술 동작 정보에서 획득되는 손과 발에 대한 가속도 정보, 속도 정보, 및 위치 정보 중 적어도 하나를 이용하여 단위 동작들을 검출하는 단계;
검출된 단위 동작들을 기준 동작 정보와 비교하여 상기 단위 동작들에 대한 평가를 수행하되, 관절의 최대 속도, 무게 중심의 유사도, 자세의 정확도, 단위 동작 템포, 및 관절 움직임 템포가 포함된 평가 특징별로 상기 단위 동작과 상기 기준 동작 정보를 비교하여 상기 단위 동작들에 대한 평가를 수행하여 단위 동작별 평가 결과를 출력하는 단계; 및
단위 동작별 평가 결과를 분석하여 단위 동작별 교정 정보를 생성하고 생성된 단위 동작별 교정 정보에 대한 우선 순위를 설정하되, 가장 큰 오차를 갖는 단위 동작에 대한 교정 정보를 가장 높은 우선 순위로 설정하고, 이 우선 순위를 이용하여 자세 교정 정보, 동작 템포 교정 정보, 및 관절 움직임 템포 교정 정보 중 하나를 생성하여 상기 사용자 인터페이스로 출력하는 단계를 포함하는 무술 트레이닝 방법.
A martial arts training method performed by at least one memory storing a program for martial arts training, at least one processor operating according to the program stored in the memory, and a user interface,
detecting unit motions using at least one of acceleration information, velocity information, and position information for hands and feet obtained from martial arts motion information input from one of a depth camera, a gyroscope suit, and an optical sensor;
The unit motions are evaluated by comparing the detected unit motions with the reference motion information, but for each evaluation feature including the maximum joint speed, the similarity of the center of gravity, the posture accuracy, the unit motion tempo, and the joint motion tempo. comparing the unit motion with the reference motion information, evaluating the unit motions, and outputting an evaluation result for each unit motion; and
Analyze the evaluation results for each unit motion to generate calibration information for each unit motion, set the priority for the generated calibration information for each unit motion, but set the calibration information for the unit motion with the largest error to the highest priority, , generating one of posture correction information, motion tempo correction information, and joint movement tempo correction information by using the priority and outputting it to the user interface.
제 11 항에 있어서,
상기 검출하는 단계는, 상기 무술 동작 정보에 대한 분석을 통해 두 발이 지면에 붙어 있고, 손과 발의 속도 혹은 손과 발의 가속도가 가장 낮은 영역을 단위 동작이 끝나는 지점으로 인식하여 상기 단위 동작들을 검출하는 무술 트레이닝 방법.
12. The method of claim 11,
In the detecting step, the unit motion is detected by recognizing the area where the two feet are attached to the ground and the speed of the hand and foot or the acceleration of the hand and foot is the lowest through the analysis of the martial arts motion information as the end point of the unit motion. How to train martial arts.
삭제delete 제 11 항에 있어서,
상기 수행하는 단계는, 상기 단위 동작별 관절의 속도 변화 혹은 가속도 변화를 바탕으로, 하나의 단위 동작 내에서 손 혹은 발을 내지르는 마지막 순간의 동작이 임팩트가 있는지를 판단하는 것을 포함하는
무술 트레이닝 방법.
12. The method of claim 11,
The performing step includes determining whether the motion at the last moment of raising the hand or foot within one unit motion has an impact based on the speed change or acceleration change of the joint for each unit motion
How to train martial arts.
삭제delete 삭제delete 제 11 항에 있어서,
상기 검출하는 단계는, 다수의 주요 동작들로 이루어지는 단위 동작 내 주요 동작들을 검출하는 것을 포함하는
무술 트레이닝 방법.
12. The method of claim 11,
The detecting includes detecting main operations within a unit operation consisting of a plurality of main operations.
How to train martial arts.
제 17 항에 있어서,
상기 수행하는 단계는, 상기 단위 동작 내 주요 동작들에 대한 평가를 수행하는 것을 포함하는
무술 트레이닝 방법.
18. The method of claim 17,
The performing includes performing evaluation of main operations within the unit operation.
How to train martial arts.
제 18 항에 있어서,
상기 생성하는 단계는, 상기 단위 동작 내 주요 동작별 평가 결과를 분석하여 상기 단위 동작 내 주요 동작별 교정 정보를 생성하는 것을 포함하는
무술 트레이닝 방법.
19. The method of claim 18,
The generating includes generating correction information for each major motion within the unit motion by analyzing an evaluation result for each major motion within the unit motion
How to train martial arts.
제 19 항에 있어서,
상기 생성하는 단계는, 상기 단위 동작 내 주요 동작별 평가 결과를 분석하여 상기 단위 동작 내 주요 동작별 교정 정보에 대한 우선 순위를 설정하는 것을 포함하는
무술 트레이닝 방법.
20. The method of claim 19,
The generating includes analyzing an evaluation result for each major motion within the unit motion and setting a priority for correction information for each major motion within the unit motion
How to train martial arts.
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