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KR102280497B1 - Lidar Sensor Assembly - Google Patents

Lidar Sensor Assembly Download PDF

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KR102280497B1
KR102280497B1 KR1020200057656A KR20200057656A KR102280497B1 KR 102280497 B1 KR102280497 B1 KR 102280497B1 KR 1020200057656 A KR1020200057656 A KR 1020200057656A KR 20200057656 A KR20200057656 A KR 20200057656A KR 102280497 B1 KR102280497 B1 KR 102280497B1
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KR
South Korea
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light
scanner
unit
reflector
sensing
Prior art date
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KR1020200057656A
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Korean (ko)
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KR20200056369A (en
Inventor
김원겸
조성은
김경린
김영신
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현대모비스 주식회사
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Publication date
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Abstract

라이다 센서 조립체를 개시한다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 센싱광을 조사하는 광원부; 타겟으로부터 반사된 입사광을 반사시키는 스캐너측 반사면을 포함하는 스캐너부; 스캐너측 반사면으로부터 반사되는 입사광이 투과되는 수광 렌즈; 수광 렌즈를 투과한 입사광을 반사시키는 수광 반사경; 및 수광 반사경에서 반사되는 입사광이 입사되는 광검출부를 포함하되, 센싱광은 스캐너측 반사면을 포함하는 가상면을 관통하고, 가상면을 관통한 센싱광은 타겟을 향하도록 구성된 라이다 센서 조립체를 제공한다.Disclosed is a lidar sensor assembly.
According to an embodiment of the present disclosure, a light source for irradiating sensing light; a scanner unit including a scanner-side reflective surface that reflects incident light reflected from the target; a light-receiving lens through which incident light reflected from the scanner-side reflective surface is transmitted; a light-receiving reflector for reflecting the incident light passing through the light-receiving lens; and a photodetector to which incident light reflected from the light receiving reflector is incident, wherein the sensing light passes through a virtual surface including the scanner-side reflective surface, and the sensing light passing through the virtual surface is configured to face the target. to provide.

Description

라이다 센서 조립체{Lidar Sensor Assembly}Lidar Sensor Assembly

본 개시는 라이다 센서 조립체에 관한 것이다. 보다 상세하게는 가림영역을 제거함에 따라 광수신 효율을 향상시키고, 부품수를 줄일 수 있는 라이다 센서 조립체에 관한 것이다.The present disclosure relates to a lidar sensor assembly. More particularly, it relates to a lidar sensor assembly capable of improving light reception efficiency and reducing the number of parts by removing the occlusion area.

이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 개시에 대한 배경정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.The content described in this section merely provides background information for the present disclosure and does not constitute the prior art.

차량의 기술이 발전됨에 따라 자율주행(autonomous driving)뿐만 아니라 자율주차(autonomous parking)와 같은 기능 등이 요구되고 있다. 이러한 기능을 수행하기 위해서 라이다 센서(LiDAR sensor)의 필요성이 증가되고 있다. As vehicle technology develops, functions such as autonomous driving as well as autonomous parking are required. In order to perform these functions, the need for a LiDAR sensor is increasing.

라이다 센서는 대개 차량의 범퍼에 장착되어 차량의 전후방을 감지하여 사물이나 구조물 등을 감지한다. 라이다 센서는 글라스나 차체의 구조물 내부에 설치된다. 라이다 센서는 광을 이용하여 타겟을 탐지한다.LiDAR sensors are usually mounted on the bumper of the vehicle to detect the front and rear of the vehicle to detect objects or structures. The lidar sensor is installed inside the glass or body structure. The lidar sensor uses light to detect a target.

라이다 센서는 광을 송신하는 송신광학계와, 입사되는 광을 수신하는 수신광학계를 포함한다. 송신광학계는 레이저 발생기, 송신경통, 송신렌즈 및 송신 반사경 등을 포함하고, 수신광학계는 수신렌즈, 반사미러 및 레이저 검출기 등을 포함한다.The lidar sensor includes a transmission optical system for transmitting light and a reception optical system for receiving incident light. The transmitting optical system includes a laser generator, a transmitting barrel, a transmitting lens and a transmitting reflecting mirror, and the receiving optical system includes a receiving lens, a reflecting mirror, and a laser detector.

그러나, 종래의 라이다 센서에서는 수신렌즈를 통과한 광이 반사미러에 의해 반사됨에 따라 검출기에 수신되는 초점거리(focal length)가 형성된다. 라이다 센서의 크기를 감소시키기 위해 광경로를 꺽어주는 반사미러가 설치되므로, 부품수가 증가되는 문제점이 있다.However, in the conventional lidar sensor, as the light passing through the receiving lens is reflected by the reflective mirror, a focal length received by the detector is formed. In order to reduce the size of the lidar sensor, a reflective mirror that bends the optical path is installed, so there is a problem in that the number of parts increases.

또한, 수신광학계의 수신영역의 일부가 송신광학계의 송신경통과 송신반사경 등에 의해 가려지는 가림영역(blockage area)이 발생되므로, 라이다 센서의 광수신 효율이 저하될 수 있다. 따라서, 이를 개선할 필요성이 요구된다.In addition, since a blockage area is generated in which a part of the reception area of the reception optical system is obscured by the transmission mirror passage and the transmission reflector of the transmission optical system, the light reception efficiency of the lidar sensor may be reduced. Therefore, there is a need to improve it.

본 개시의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제2015-0009177호(2015. 01. 26 등록, 발명의 명칭: 라이다 센서 시스템)에 개시되어 있다.The background technology of the present disclosure is disclosed in Korean Patent Publication No. 2015-0009177 (registration on January 26, 2015, title of the invention: lidar sensor system).

본 개시는 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 창출된 것으로, 본 개시의 목적은 가림영역을 제거함에 따라 광수신 효율을 향상시키고, 부품수를 줄일 수 있는 라이다 센서 조립체를 제공하는 것이다.The present disclosure was created to improve the above problems, and an object of the present disclosure is to provide a lidar sensor assembly capable of improving light reception efficiency and reducing the number of parts by removing a occlusion area.

본 개시의 일 실시예에 의하면, 센싱광을 조사하는 광원부; 타겟으로부터 반사된 입사광을 반사시키는 스캐너측 반사면을 포함하는 스캐너부; 스캐너측 반사면으로부터 반사되는 입사광이 투과되는 수광 렌즈; 수광 렌즈를 투과한 입사광을 반사시키는 수광 반사경; 및 수광 반사경에서 반사되는 입사광이 입사되는 광검출부를 포함하되, 센싱광은 스캐너측 반사면을 포함하는 가상면을 관통하고, 가상면을 관통한 센싱광은 타겟을 향하도록 구성된 라이다 센서 조립체를 제공한다.
또한, 제1 송광 렌즈의 위치는 광원에 대하여 고정되고, 제2 송광 렌즈의 위치는 스캐너부에 대하여 고정되고, 광원으로부터 조사된 센싱광은 제1직선 경로를 따라 진행하여 송광 반사경에서 반사되고, 송광 반사경에서 반사된 센싱광은 제1직선 경로에 수직한 제2직선 경로를 따라 가상면을 관통하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서 조립체를 제공한다.
또한, 광원으로부터 조사된 센싱광 및 가상면을 관통하는 센싱광은 동일 직선경로를 따라 진행하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서 조립체를 제공한다.According to an embodiment of the present disclosure, a light source for irradiating sensing light; a scanner unit including a scanner-side reflective surface that reflects incident light reflected from the target; a light-receiving lens through which incident light reflected from the scanner-side reflective surface is transmitted; a light-receiving reflector for reflecting the incident light passing through the light-receiving lens; and a photodetector to which incident light reflected from the light receiving reflector is incident, wherein the sensing light passes through a virtual surface including the scanner-side reflective surface, and the sensing light passing through the virtual surface is configured to face the target. to provide.
In addition, the position of the first light transmitting lens is fixed with respect to the light source, the position of the second light transmitting lens is fixed with respect to the scanner unit, and the sensing light irradiated from the light source travels along the first straight path and is reflected by the light transmitting reflector, The sensing light reflected from the light transmitting reflector provides a lidar sensor assembly, characterized in that it passes through the virtual surface along a second straight path perpendicular to the first straight path.
In addition, the sensing light irradiated from the light source and the sensing light passing through the virtual surface provides a lidar sensor assembly, characterized in that it proceeds along the same straight path.

본 개시에 따르면, 광원부와 스캐너부가 하나의 광학모듈로 통합되므로, 라이다 센서 조립체의 부품수를 줄일 수 있다.According to the present disclosure, since the light source unit and the scanner unit are integrated into one optical module, the number of parts of the lidar sensor assembly can be reduced.

또한, 본 개시에 따르면, 광원부 또는 송광 반사경에 의한 가림영역이 수광 렌즈에서 완전히 제거될 수 있으므로, 광수신 효율을 증가시킬 수 있다. 광수신 효율이 증가됨에 따라 라이다 센서 조립체의 최대 검출거리를 증가시킬 수 있다.Further, according to the present disclosure, since the area covered by the light source unit or the light transmitting reflector can be completely removed from the light receiving lens, light receiving efficiency can be increased. As the light reception efficiency is increased, the maximum detection distance of the lidar sensor assembly may be increased.

또한, 본 개시에 따르면, 송광광학계에서 광 통로의 거리를 단축시킬 수 있으므로, 라이다 센서 조립체를 소형화할 수 있다.In addition, according to the present disclosure, since the distance of the light path in the optical transmission optical system can be shortened, the lidar sensor assembly can be miniaturized.

도 1은 본 개시의 제1 실시예에 따른 라이다 센서 조립체를 도시한 구성도이다.
도 2는 본 개시의 제1 실시예에 따른 라이다 센서 조립체에서 광원부와 스캐너부를 도시한 구성도이다.
도 3은 본 개시의 제2 실시예에 따른 라이다 센서 조립체에서 광원부와 스캐너부를 도시한 구성도이다.
도 4는 본 개시의 제3 실시예에 따른 라이다 센서 조립체를 도시한 구성도이다.
도 5는 본 개시의 제3 실시예에 따른 라이다 센서 조립체에서 광원부와 스캐너부를 도시한 구성도이다.
도 6은 본 개시의 제4 실시예에 따른 라이다 센서 조립체에서 광원부와 스캐너부를 도시한 구성도이다.1 is a configuration diagram illustrating a lidar sensor assembly according to a first embodiment of the present disclosure.
2 is a configuration diagram illustrating a light source unit and a scanner unit in the lidar sensor assembly according to the first embodiment of the present disclosure.
3 is a configuration diagram illustrating a light source unit and a scanner unit in the lidar sensor assembly according to the second embodiment of the present disclosure.
4 is a configuration diagram illustrating a lidar sensor assembly according to a third embodiment of the present disclosure.
5 is a configuration diagram illustrating a light source unit and a scanner unit in the lidar sensor assembly according to the third embodiment of the present disclosure.
6 is a configuration diagram illustrating a light source unit and a scanner unit in the lidar sensor assembly according to the fourth embodiment of the present disclosure.

이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present disclosure will be described in detail with reference to exemplary drawings. In adding reference numerals to components in each drawing, it should be noted that the same components are given the same reference numerals as much as possible even though they are indicated in different drawings. In addition, in describing the present disclosure, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present disclosure, the detailed description thereof will be omitted.

본 개시에 따른 실시예의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, i), ii), a), b) 등의 부호를 사용할 수 있다. 이러한 부호는 그 구성요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 부호에 의해 해당 구성요소의 본질 또는 차례나 순서 등이 한정되지 않는다. 명세서에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함' 또는 '구비'한다고 할 때, 이는 명시적으로 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.In describing the components of the embodiment according to the present disclosure, reference numerals such as first, second, i), ii), a), b) may be used. These signs are only for distinguishing the elements from other elements, and the nature, order, or order of the elements are not limited by the signs. When a part in the specification 'includes' or 'includes' a certain component, it means that other components may be further included, rather than excluding other components, unless explicitly stated to the contrary. .

먼저, 본 개시의 제1 실시예에 따른 라이다 센서 조립체에 관해 설명하기로 한다.First, the lidar sensor assembly according to the first embodiment of the present disclosure will be described.

도 1은 본 개시의 제1 실시예에 따른 라이다 센서 조립체를 도시한 구성도이고, 도 2는 본 개시의 제1 실시예에 따른 라이다 센서 조립체에서 광원부와 스캐너부를 도시한 구성도이다.1 is a configuration diagram illustrating a lidar sensor assembly according to a first embodiment of the present disclosure, and FIG. 2 is a configuration diagram illustrating a light source unit and a scanner unit in the lidar sensor assembly according to the first embodiment of the present disclosure.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 개시의 제1 실시예에 따른 라이다 센서 조립체는 광원부(light source unit, 10), 스캐너부(scanner, 20), 수광 렌즈(light receiving lens, 30), 수광 반사경(received light reflector, 40) 및 광검출부(light detecting unit, 50)를 포함한다.1 and 2, the lidar sensor assembly according to the first embodiment of the present disclosure includes a light source unit 10, a scanner 20, a light receiving lens 30, and a received light reflector 40 and a light detecting unit 50 .

라이다 센서 조립체는 송신광학계와 수신광학계를 포함한다. 송신광학계는 광원부(10)와 스캐너부(20)를 포함하고, 수신광학계는 수광 렌즈(30), 수광 반사경(40) 및 광검출부(50)를 포함한다. 도 1에서 센싱광(sensing light)은 점선으로 도시하고, 입사광은 실선으로 도시하였다.The lidar sensor assembly includes a transmitting optical system and a receiving optical system. The transmitting optical system includes a light source unit 10 and a scanner unit 20 , and the receiving optical system includes a light receiving lens 30 , a light receiving reflector 40 , and a light detecting unit 50 . In FIG. 1, sensing light is indicated by a dotted line, and incident light is indicated by a solid line.

광원부(10)는 센싱을 위한 센싱광(light for sensing)을 조사한다. 광원부(10)는 경통(barrel, 11), 광원(light source, 13) 및 송광 렌즈부(light transmitting lens unit, 15)를 포함한다.The light source unit 10 irradiates sensing light for sensing. The light source unit 10 includes a barrel 11 , a light source 13 , and a light transmitting lens unit 15 .

경통(11)은 원통형으로 형성될 수 있다. 경통(11)은 광원(13)로부터 조사되는 센싱광이 주변으로 퍼지는 것을 방지한다. The barrel 11 may be formed in a cylindrical shape. The barrel 11 prevents the sensing light irradiated from the light source 13 from spreading to the surroundings.

광원(13)은 센싱광을 송광 반사경(21) 측으로 조사하도록 경통(11)의 내부에 설치된다. 송광 렌즈부(15)는 광원(13)로부터 조사되는 센싱광을 시준(collimate)하여 송광 반사경(21)으로 투과시키도록 광원(13)의 출력측에 설치된다. 송광 렌즈부(15)가 센싱광을 평행한 광선으로 시준하므로, 센싱광의 출력이 향상될 수 있다.The light source 13 is installed inside the barrel 11 so as to irradiate the sensing light toward the light transmitting reflector 21 . The light transmitting lens unit 15 is installed on the output side of the light source 13 to collimate the sensing light irradiated from the light source 13 and transmit it to the light transmitting reflecting mirror 21 . Since the light transmitting lens unit 15 collimates the sensing light as parallel rays, the output of the sensing light may be improved.

송광 렌즈부(15)는 제1 송광 렌즈(15a)와 제2 송광 렌즈(15b)를 포함한다. 제1 송광 렌즈(15a)는 경통(11)의 내부에 설치된다. 제1 송광 렌즈(15a)는 크리스탈(crystal), 유리(glass), 투명한 합성수지(synthetic resine)와 같은 광학물질로 제조된다. 제2 송광 렌즈(15b)는 경통(11)의 내부에 설치되고, 제2 송광 렌즈(15b)에는 제1 송광 렌즈(15a)를 투과하는 센싱광이 입사된다. 제2 송광 렌즈(15b)는 크리스탈, 유리, 투명한 합성수지와 같은 광학물질로 제조된다. 제1 송광 렌즈(15a)와 제2 송광 렌즈(15b)가 경통(11)의 내부에 설치되므로, 수광 렌즈(30)에서 제1 송광 렌즈(15a)와 제2 송광 렌즈(15b)에 의해 수신 가림영역이 형성되는 것을 방지할 수 있다.The light transmitting lens unit 15 includes a first light transmitting lens 15a and a second light transmitting lens 15b. The first light transmitting lens 15a is installed inside the barrel 11 . The first light transmitting lens 15a is made of an optical material such as crystal, glass, or transparent synthetic resin. The second light transmitting lens 15b is installed inside the barrel 11, and the sensing light passing through the first transmitting lens 15a is incident on the second light transmitting lens 15b. The second light transmitting lens 15b is made of an optical material such as crystal, glass, or transparent synthetic resin. Since the first light transmitting lens 15a and the second transmitting lens 15b are installed inside the barrel 11, the light receiving lens 30 receives them by the first transmitting lens 15a and the second transmitting lens 15b It is possible to prevent the blocking region from being formed.

스캐너부(20)는 광원부(10)로부터 조사되는 센싱광을 타켓에 반사시키고, 타겟에서 반사되는 입사광을 수광 렌즈(30) 측으로 반사시키며, 광원부(10)는 스캐너부(20)의 내부에 배치된다. 스캐너부(20)에는 광반사 효율을 향상시키도록 반사층이 형성될 수 있다. 스캐너부(20)가 광원부(10)와 일체로 형성될 수 있으며, 이 경우, 라이다 센서 조립체의 부품수를 줄일 수 있는 장점이 있다. 그러나, 본 개시의 스캐너부(20)가 광원부(10)와 일체로 구성되는 것으로 한정될 필요는 없다. 즉, 스캐너부(20)와 광원부(10)는 별개의 부재이며, 서로 조립되는 방식일 수도 있다.The scanner unit 20 reflects the sensing light irradiated from the light source unit 10 to the target, and reflects the incident light reflected from the target toward the light receiving lens 30 , and the light source unit 10 is disposed inside the scanner unit 20 . do. A reflective layer may be formed on the scanner unit 20 to improve light reflection efficiency. The scanner unit 20 may be integrally formed with the light source unit 10 . In this case, there is an advantage in that the number of parts of the lidar sensor assembly can be reduced. However, the scanner unit 20 of the present disclosure is not necessarily limited to being integrally configured with the light source unit 10 . That is, the scanner unit 20 and the light source unit 10 are separate members, and may be assembled with each other.

또한, 광원부(10)가 스캐너부(20)의 내부에 배치되므로, 수광 렌즈(30)에서 센싱 광학부(10)에 의해 수신가림 영역이 발생되는 것을 방지할 수 있다. 또한, 광원부(10)와 스캐너부(20) 사이의 광 통로(optical path)의 길이를 감소시킬 수 있으므로, 라이다 센서 조립체의 크기를 감소시킬 수 있다.In addition, since the light source unit 10 is disposed inside the scanner unit 20 , it is possible to prevent the reception blocking area from being generated by the sensing optical unit 10 in the light receiving lens 30 . In addition, since the length of the optical path between the light source unit 10 and the scanner unit 20 can be reduced, the size of the lidar sensor assembly can be reduced.

스캐너부(20)는 송광 반사경(transmitted light reflector, 21), 스캐너 반사경(scanner reflector, 23), 스캐너 구동부(scanner driving unit, 25), 및 스캐너측 반사면(scanner-side reflection surface, 27)을 포함한다.The scanner unit 20 includes a transmitted light reflector 21 , a scanner reflector 23 , a scanner driving unit 25 , and a scanner-side reflection surface 27 . include

송광 반사경(21)은 광원부(10)로부터 조사되는 센싱광을 타켓에 반사시킨다. 송광 반사경(21)은 광원부(10), 수광 렌즈(30), 수광 반사경(40)과 일직선상에 배치된다. 송광 반사경(21)은 크리스탈, 유리, 투명한 합성수지 등의 광학재료로 가공될 수 있다.The light transmitting reflector 21 reflects the sensing light irradiated from the light source unit 10 to the target. The light transmitting reflector 21 is disposed in a straight line with the light source unit 10 , the light receiving lens 30 , and the light receiving reflecting mirror 40 . The light transmitting reflector 21 may be formed of an optical material such as crystal, glass, or transparent synthetic resin.

스캐너 반사경(23)은 타겟에서 반사되는 입사광을 수광 렌즈(30)로 반사시키고, 스캐너 반사경(23) 내부에는 송광 반사경(21) 및 광원부(10)가 배치될 수 있다. 스캐너 반사경(23)에는 광반사 효율을 향상시키도록 반사층(미도시)이 형성된다. 스캐너 반사경(23) 내부에 송광 반사경(21) 및 광원부(10)가 배치되므로, 수광 렌즈(30)에서 스캐너 반사경(23)에 의해 수신 가림영역을 제거할 수 있다. 광수신 효율이 증가됨에 따라 라이다 센서 조립체의 최대 검출거리(maximum detection range)를 보다 증가시킬 수 있다. 또한, 스캐너 반사경(23), 송광 반사경(21) 및 광원부(10)가 하나의 광학모듈로 통합되므로 라이다 센서 조립체의 부품수와 크기를 감소시킬 수 있다.The scanner reflector 23 reflects incident light reflected from the target to the light-receiving lens 30 , and the light-transmitting reflector 21 and the light source unit 10 may be disposed inside the scanner reflector 23 . A reflective layer (not shown) is formed on the scanner reflective mirror 23 to improve light reflection efficiency. Since the light transmitting reflector 21 and the light source unit 10 are disposed inside the scanner reflector 23 , the reception blocking area by the scanner reflector 23 in the light receiving lens 30 can be removed. As the light reception efficiency is increased, the maximum detection range of the lidar sensor assembly may be further increased. In addition, since the scanner reflector 23, the light transmitting reflector 21, and the light source unit 10 are integrated into one optical module, the number and size of the lidar sensor assembly can be reduced.

스캐너 구동부(25)는 스캐너 반사경(23)을 회전시키도록 스캐너 반사경(23)에 연결된다. 스캐너 구동부(25)가 스캐너 반사경(23)을 회전시키므로, 스캐너 반사경(23)의 각도에 따라 센싱광과 입사광의 반사 각도가 변경될 수 있다.The scanner driver 25 is connected to the scanner reflector 23 to rotate the scanner reflector 23 . Since the scanner driver 25 rotates the scanner reflector 23 , the reflection angle of the sensing light and the incident light may be changed according to the angle of the scanner reflector 23 .

스캐너 구동부(25)로는 모터부가 적용될 수 있다. 모터부에는 인코더(encoder, 미도시)가 포함되거나 인코더와 연결될 수 있다. 인코더가 모터부의 회전수, 회전속도, 회전각도 등을 측정하여 제어부(미도시)에 제공한다.A motor unit may be applied as the scanner driving unit 25 . The motor unit may include an encoder (not shown) or may be connected to the encoder. The encoder measures the number of rotations, rotation speed, rotation angle, and the like of the motor unit and provides it to the controller (not shown).

스캐너측 반사면(27)은 스캐너 반사경(23)의 일면에 형성될 수 있으며, 타겟으로부터 반사된 입사광을 반사시킬 수 있다.The scanner-side reflective surface 27 may be formed on one surface of the scanner reflective mirror 23 , and may reflect incident light reflected from the target.

센싱광은 스캐너측 반사면(27)을 포함하는 가상면(virtual plane, VP)을 관통하고, 가상면(VP)을 관통한 센싱광은 타겟을 향할 수 있다.The sensing light may pass through a virtual plane VP including the scanner-side reflective surface 27 , and the sensing light passing through the virtual plane VP may be directed toward the target.

수광 렌즈(30)에는 스캐너부(20)에서 반사되는 입사광이 투과된다. 수광 렌즈(30)는 크리스탈, 유리, 투명한 합성수지 등의 광학재료로 가공될 수 있다. 수광 렌즈(30)에는 입사광이 반사되는 것을 방지하도록 무반사 코팅층(anti-reflective coating layer)이 형성될 수 있다.Incident light reflected from the scanner unit 20 is transmitted through the light receiving lens 30 . The light-receiving lens 30 may be formed of an optical material such as crystal, glass, or transparent synthetic resin. An anti-reflective coating layer may be formed on the light receiving lens 30 to prevent reflection of incident light.

수광 반사경(40)은 수광 렌즈(30)를 투과한 입사광을 반사시킨다. 수광 반사경(40)은 수광 렌즈(30) 및 스캐너 반사경(23)과 일직선 상에 배치될 수 있다.The light receiving reflector 40 reflects the incident light passing through the light receiving lens 30 . The light receiving reflector 40 may be disposed on a straight line with the light receiving lens 30 and the scanner reflector 23 .

광검출부(50)에는 수광 반사경(40)에서 반사되는 입사광이 입사된다. 광검출부(50)에서는 입사광이 입사됨에 따라 타겟의 위치 및 거리 등을 검출할 수 있다.Incident light reflected from the light receiving reflector 40 is incident on the photodetector 50 . The photodetector 50 may detect the position and distance of the target as the incident light is incident.

라이다 센서 조립체는 수광 반사경(40)과 광검출부(50) 사이에 설치되는 간섭 필터(interference filter, 53)를 더 포함한다. 간섭 필터(53)는 특정 파장의 광을 걸러준다. 간섭 필터(53)가 광검출부(50)에 일정한 파장대의 광을 입사시키므로, 광검출부(50)에서 타겟의 위치 및 거리 등이 정확하게 검출될 수 있다.The lidar sensor assembly further includes an interference filter 53 installed between the light receiving reflector 40 and the light detecting unit 50 . The interference filter 53 filters light of a specific wavelength. Since the interference filter 53 injects light in a predetermined wavelength band to the photodetector 50 , the location and distance of the target may be accurately detected by the photodetector 50 .

다음으로, 본 개시의 제2 실시예에 따른 라이다 센서 조립체에 관해 설명하기로 한다. 제2 실시예는 광원부를 제외하고 제1 실시예와 실질적으로 동일하므로, 동일한 참조번호에 관해서는 동일한 참조번호를 부여하고 그 설명을 생략한다.Next, the lidar sensor assembly according to the second embodiment of the present disclosure will be described. Since the second embodiment is substantially the same as the first embodiment except for the light source unit, the same reference numerals are assigned to the same reference numerals, and descriptions thereof are omitted.

도 3은 본 개시의 제2 실시예에 따른 라이다 센서 조립체에서 광원부와 스캐너부를 도시한 구성도이다.3 is a configuration diagram illustrating a light source unit and a scanner unit in the lidar sensor assembly according to the second embodiment of the present disclosure.

도 3을 참조하면, 본 개시의 제2 실시예에 따른 라이다 센서 조립체의 광원부(10)는 경통(11), 광원(13) 및 송광 렌즈부(15)를 포함한다.Referring to FIG. 3 , the light source unit 10 of the lidar sensor assembly according to the second embodiment of the present disclosure includes a barrel 11 , a light source 13 , and a light transmitting lens unit 15 .

경통(11)은 원통형으로 형성될 수 있다. 경통(11)은 광원(13)로부터 조사되는 센싱광이 주변으로 퍼지는 것을 방지한다.The barrel 11 may be formed in a cylindrical shape. The barrel 11 prevents the sensing light irradiated from the light source 13 from spreading to the surroundings.

광원(13)은 경통(11)의 내부에 설치된다. 송광 렌즈부(15)는 광원(13)로부터 조사되는 센싱광을 시준하도록 광원(13)의 출력측에 설치된다. 송광 렌즈부(15)가 센싱광을 평행한 광선으로 시준하므로, 센싱광의 출력이 향상될 수 있다.The light source 13 is installed inside the barrel 11 . The light transmitting lens unit 15 is installed on the output side of the light source 13 to collimate the sensing light irradiated from the light source 13 . Since the light transmitting lens unit 15 collimates the sensing light as parallel rays, the output of the sensing light may be improved.

송광 렌즈부(15)는 제1 송광 렌즈(15a)와 제2 송광 렌즈(15b)를 포함한다.The light transmitting lens unit 15 includes a first light transmitting lens 15a and a second light transmitting lens 15b.

제1 송광 렌즈(15a)는 경통(11)의 내부에 적어도 하나 이상 설치된다. 제1 송광 렌즈(15a)는 크리스탈, 유리, 투명한 합성수지와 같은 광학물질로 제조된다.At least one first light transmitting lens 15a is installed inside the barrel 11 . The first light transmitting lens 15a is made of an optical material such as crystal, glass, or transparent synthetic resin.

제2 송광 렌즈(15b)는 스캐너 반사경(23)과 일체로 형성되고, 제1 송광 렌즈(15a)를 투과한 센싱광이 입사되도록 적어도 하나 이상 설치된다. 제2 송광 렌즈(15b), 스캐너 반사경(23) 및 송광 반사경(21)은 크리스탈, 유리, 투명한 합성수지 등과 같은 광학재료로 가공될 수 있다. 제2 송광 렌즈(15b), 스캐너 반사경(23) 및 송광 반사경(21)이 하나의 광학모듈로 통합되므로, 라이다 센서 조립체의 부품수를 줄일 수 있다. 또한, 수신 렌즈(30)에서 경통(11)과 송광 반사경(21)에 의해 수신 가림영역이 형성되는 것을 방지할 수 있다. 또한, 제2 송광 렌즈(15b)와 송광 반사경(21) 사이의 거리를 줄일 수 있으므로, 라이다 센서 조립체의 크기를 감소시킬 수 있다.The second light transmitting lens 15b is integrally formed with the scanner reflector 23 , and at least one is installed so that the sensing light passing through the first light transmitting lens 15a is incident. The second light transmitting lens 15b, the scanner reflecting mirror 23 and the light transmitting reflecting mirror 21 may be formed of an optical material such as crystal, glass, or transparent synthetic resin. Since the second light transmitting lens 15b, the scanner reflector 23, and the light transmitting reflector 21 are integrated into one optical module, the number of parts of the lidar sensor assembly can be reduced. In addition, it is possible to prevent the reception blocking area from being formed by the barrel 11 and the light transmitting reflector 21 in the receiving lens 30 . In addition, since the distance between the second light transmitting lens 15b and the light transmitting reflector 21 can be reduced, the size of the lidar sensor assembly can be reduced.

다음으로, 본 개시의 제3 실시예에 따른 라이다 센서 조립체에 관해 설명하기로 한다.Next, a lidar sensor assembly according to a third embodiment of the present disclosure will be described.

도 4는 본 개시의 제3 실시예에 따른 라이다 센서 조립체를 도시한 구성도이고, 도 5는 본 개시의 제3 실시예에 따른 라이다 센서 조립체에서 광원부와 스캐너부를 도시한 구성도이다.4 is a configuration diagram illustrating a lidar sensor assembly according to a third embodiment of the present disclosure, and FIG. 5 is a configuration diagram illustrating a light source unit and a scanner unit in the lidar sensor assembly according to the third embodiment of the present disclosure.

도 4 및 도 5를 참조하면, 본 개시의 제3 실시예에 따른 라이다 센서 조립체는 광원부(10), 스캐너부(20), 수광 렌즈(30), 수광 반사경(40) 및 광검출부(50)를 포함한다.4 and 5 , the lidar sensor assembly according to the third embodiment of the present disclosure includes a light source unit 10 , a scanner unit 20 , a light receiving lens 30 , a light receiving reflector 40 , and a light detecting unit 50 . ) is included.

광원부(10)는 센싱광을 조사한다. 광원부(10)는 경통(11), 광원(13) 및 송광 렌즈부(15)를 포함한다.The light source unit 10 irradiates sensing light. The light source unit 10 includes a barrel 11 , a light source 13 , and a light transmitting lens unit 15 .

경통(11)은 원통형으로 형성될 수 있다. 경통(11)은 광원(13)로부터 조사되는 센싱광이 주변으로 퍼지는 것을 방지한다.The barrel 11 may be formed in a cylindrical shape. The barrel 11 prevents the sensing light irradiated from the light source 13 from spreading to the surroundings.

광원(13)은 센싱광을 송광 반사경(21) 측으로 조사하도록 경통(11)의 내부에 설치된다. 송광 렌즈부(15)는 광원(13)로부터 조사되는 센싱광을 시준하여 스캐너부(20)의 스캐너 반사경(23)에 입사시키도록 광원(13)의 출력측에 설치된다. 송광 렌즈부(15)가 센싱광을 평행한 광선으로 시준하므로, 센싱광의 출력이 향상될 수 있다.The light source 13 is installed inside the barrel 11 so as to irradiate the sensing light toward the light transmitting reflector 21 . The light transmitting lens unit 15 is installed on the output side of the light source 13 so that the sensing light irradiated from the light source 13 is collimated and incident on the scanner reflector 23 of the scanner unit 20 . Since the light transmitting lens unit 15 collimates the sensing light as parallel rays, the output of the sensing light may be improved.

송광 렌즈부(15)는 제1 송광 렌즈(15a)와 제2 송광 렌즈(15b)를 포함한다. 제1 송광 렌즈(15a)는 경통(11)의 내부에 설치된다. 제1 송광 렌즈(15a)는 크리스탈, 유리, 투명한 합성수지와 같은 광학물질로 제조된다. 제2 송광 렌즈(15b)는 경통(11)의 내부에 설치되고, 제1 송광 렌즈(15a)를 투과하는 센싱광을 스캐너 반사경(23)에 입사시킨다. 제2 송광 렌즈(15b)는 크리스탈, 유리, 투명한 합성수지와 같은 광학물질로 제조된다. 제1 송광 렌즈(15a)와 제2 송광 렌즈(15b)가 경통(11)의 내부에 설치되므로, 수광 렌즈(30)에서 제1 송광 렌즈(15a)와 제2 송광 렌즈(15b)에 의해 수신 가림영역을 형성하는 것을 방지할 수 있다.The light transmitting lens unit 15 includes a first light transmitting lens 15a and a second light transmitting lens 15b. The first light transmitting lens 15a is installed inside the barrel 11 . The first light transmitting lens 15a is made of an optical material such as crystal, glass, or transparent synthetic resin. The second light transmitting lens 15b is installed inside the barrel 11 , and the sensing light passing through the first light transmitting lens 15a is incident on the scanner reflector 23 . The second light transmitting lens 15b is made of an optical material such as crystal, glass, or transparent synthetic resin. Since the first light transmitting lens 15a and the second transmitting lens 15b are installed inside the barrel 11 , the light receiving lens 30 receives them by the first transmitting lens 15a and the second transmitting lens 15b It is possible to prevent the formation of the occlusion area.

스캐너부(20)는 광원부(10)로부터 조사되는 센싱광을 타켓에 반사시키고, 타겟에서 반사되는 입사광을 수광 렌즈(30) 측으로 반사시킨다. 스캐너부(20)에는 광반사 효율을 향상시키도록 반사층이 형성될 수 있다. 스캐너부(20)가 광원부(10)와 일체로 형성될 수 있으며, 이 경우, 라이다 센서 조립체의 부품수를 줄일 수 있는 장점이 있다. 그러나, 본 개시의 스캐너부(20)가 광원부(10)와 일체로 구성되는 것으로 한정될 필요는 없다. 즉, 스캐너부(20)와 광원부(10)는 별개의 부재이며, 서로 조립되는 방식일 수도 있다.The scanner unit 20 reflects the sensing light irradiated from the light source unit 10 to the target, and reflects the incident light reflected from the target toward the light receiving lens 30 . A reflective layer may be formed on the scanner unit 20 to improve light reflection efficiency. The scanner unit 20 may be integrally formed with the light source unit 10 . In this case, there is an advantage in that the number of parts of the lidar sensor assembly can be reduced. However, the scanner unit 20 of the present disclosure is not necessarily limited to being integrally configured with the light source unit 10 . That is, the scanner unit 20 and the light source unit 10 are separate members, and may be assembled with each other.

또한, 광원부(10)가 스캐너부(20)의 내부에 배치되므로, 수신 렌즈(30)에서 수신가림 영역을 완전히 제거할 수 있다. 또한, 광원부(10)와 스캐너부(20) 사이의 광 통로의 길이를 감소시킬 수 있으므로, 라이다 센서 조립체의 크기를 감소시킬 수 있다.In addition, since the light source unit 10 is disposed inside the scanner unit 20 , it is possible to completely remove the reception blocking area from the reception lens 30 . In addition, since the length of the light path between the light source unit 10 and the scanner unit 20 can be reduced, the size of the lidar sensor assembly can be reduced.

스캐너부(20)는 스캐너 반사경(23) 및 스캐너 구동부(25)를 포함한다. The scanner unit 20 includes a scanner reflector 23 and a scanner driving unit 25 .

스캐너 반사경(23)은 광원부(10)로부터 조사되는 센싱광을 타켓에 반사시키고, 타겟에서 반사되는 입사광을 수광 렌즈(30) 측으로 반사시키며, 광원부(10)는 스캐너 반사경(23) 내부에 배치된다. 스캐너 반사경(23)에는 광반사 효율을 향상시키도록 반사층(미도시)이 형성된다.The scanner reflector 23 reflects the sensing light irradiated from the light source unit 10 to the target, and reflects the incident light reflected from the target toward the light receiving lens 30 , and the light source unit 10 is disposed inside the scanner reflector 23 . . A reflective layer (not shown) is formed on the scanner reflective mirror 23 to improve light reflection efficiency.

스캐너 반사경(23)이 광원부(10)로부터 조사되는 센싱광을 타켓에 반사시키므로, 센싱광을 타겟에 반사시키기 위한 송광 반사경(제1 실시예의 도면 부호 21)을 설치하지 않아도 된다. 따라서, 라이다 센서 조립체의 부품수와 크기를 감소시킬 수 있다.Since the scanner reflector 23 reflects the sensing light irradiated from the light source unit 10 to the target, it is not necessary to provide a transmitting reflector (reference numeral 21 in the first embodiment) for reflecting the sensing light to the target. Accordingly, the number and size of the lidar sensor assembly can be reduced.

또한, 스캐너 반사경(23) 내부에 광원부(10)가 배치되므로, 수신 렌즈(30)에서 수신 가림영역을 완전히 제거할 수 있다. 또한 광수신 효율이 증가됨에 따라 라이다 센서 조립체의 최대 검출거리를 증가시킬 수 있다. 또한, 스캐너 반사경(23)과 광원부(10)가 하나의 광학모듈로 통합되므로 라이다 센서 조립체의 부품수와 크기를 감소시킬 수 있다.In addition, since the light source unit 10 is disposed inside the scanner reflector 23 , it is possible to completely remove the reception occlusion area from the reception lens 30 . In addition, as the light reception efficiency is increased, the maximum detection distance of the lidar sensor assembly may be increased. In addition, since the scanner reflector 23 and the light source unit 10 are integrated into one optical module, the number and size of the lidar sensor assembly can be reduced.

스캐너 구동부(25)는 스캐너 반사경(23)을 회전시키도록 스캐너 반사경(23)에 연결된다. 스캐너 구동부(25)가 스캐너 반사경(23)을 회전시키므로, 스캐너 반사경(23)의 각도에 따라 센싱광과 입사광의 반사 각도가 변경될 수 있다.The scanner driver 25 is connected to the scanner reflector 23 to rotate the scanner reflector 23 . Since the scanner driver 25 rotates the scanner reflector 23 , the reflection angle of the sensing light and the incident light may be changed according to the angle of the scanner reflector 23 .

스캐너 구동부(25)로는 모터부가 적용될 수 있다. 모터부에는 인코더(미도시)가 포함되거나 인코더와 연결될 수 있다. 인코더가 모터부의 회전수, 회전속도, 회전각도 등을 측정하여 제어부에 제공한다.A motor unit may be applied as the scanner driving unit 25 . The motor unit may include an encoder (not shown) or may be connected to the encoder. The encoder measures the number of rotations, rotational speed, and rotation angle of the motor unit and provides them to the control unit.

수광 렌즈(30)는 스캐너부(20)에서 반사되는 입사광이 투과된다. 수광 렌즈(30)는 크리스탈, 유리, 투명한 합성수지 등의 광학재료로 가공될 수 있다. 수광 렌즈(30)에는 입사광이 반사되는 것을 방지하도록 무반사 코팅층(Anti-Reflective Caoting)이 형성될 수 있다. The light-receiving lens 30 transmits incident light reflected from the scanner unit 20 . The light-receiving lens 30 may be formed of an optical material such as crystal, glass, or transparent synthetic resin. An anti-reflective coating layer (Anti-Reflective Caoting) may be formed on the light receiving lens 30 to prevent the incident light from being reflected.

수광 반사경(40)은 수광 렌즈(30)를 투과한 입사광을 반사시킨다. 수광 반사경(40)은 수광 렌즈(30) 및 스캐너 반사경(23)과 일직선 상에 배치될 수 있다.The light receiving reflector 40 reflects the incident light passing through the light receiving lens 30 . The light receiving reflector 40 may be disposed on a straight line with the light receiving lens 30 and the scanner reflector 23 .

광검출부(50)에는 수광 반사경(40)에서 반사되는 입사광이 입사된다. 광검출부(50)에서는 입사광이 입사됨에 따라 타겟의 위치 및 거리 등을 검출할 수 있다.Incident light reflected from the light receiving reflector 40 is incident on the photodetector 50 . The photodetector 50 may detect the position and distance of the target as the incident light is incident.

라이다 센서 조립체는 수광 반사경(40)과 광검출부(50) 사이에 설치되는 간섭 필터(53)를 더 포함한다. 간섭 필터(53)는 특정 파장의 광을 걸러준다. 간섭 필터(53)가 광검출부(50)에 일정한 파장대의 광을 입사시키므로, 광검출부(50)에서 타겟의 위치 및 거리 등이 정확하게 검출될 수 있다.The lidar sensor assembly further includes an interference filter 53 installed between the light receiving reflector 40 and the light detecting unit 50 . The interference filter 53 filters light of a specific wavelength. Since the interference filter 53 injects light in a predetermined wavelength band to the photodetector 50 , the location and distance of the target may be accurately detected by the photodetector 50 .

다음으로, 본 개시의 제4 실시예에 따른 라이다 센서 조립체에 관해 설명하기로 한다. 제4 실시예는 광원부(10)를 제외하고 제3 실시예와 실질적으로 동일하므로, 동일한 참조번호에 관해서는 동일한 참조번호를 부여하고 그 설명을 생략한다.Next, the lidar sensor assembly according to the fourth embodiment of the present disclosure will be described. Since the fourth embodiment is substantially the same as the third embodiment except for the light source unit 10 , the same reference numerals are assigned to the same reference numbers, and descriptions thereof are omitted.

도 6은 본 개시의 제4 실시예에 따른 라이다 센서 조립체에서 광원부와 스캐너부를 도시한 구성도이다.6 is a configuration diagram illustrating a light source unit and a scanner unit in the lidar sensor assembly according to the fourth embodiment of the present disclosure.

도 6을 참조하면, 본 개시의 제4 실시예에 따른 라이다 센서 조립체의 광원부(10)는 경통(11) 광원(13) 및 송광 렌즈부(15)를 포함한다.Referring to FIG. 6 , the light source unit 10 of the lidar sensor assembly according to the fourth embodiment of the present disclosure includes a barrel 11 , a light source 13 , and a light transmitting lens unit 15 .

경통(11)은 원통형으로 형성될 수 있다. 경통(11)은 광원(13)로부터 조사되는 센싱광이 주변으로 퍼지는 것을 방지한다.The barrel 11 may be formed in a cylindrical shape. The barrel 11 prevents the sensing light irradiated from the light source 13 from spreading to the surroundings.

광원(13)은 경통(11)의 내부에 설치된다. 송광 렌즈부(15)는 광원(13)로부터 조사되는 센싱광을 시준하도록 광원(13)의 출력측에 설치된다. 송광 렌즈부(15)가 센싱광을 평행한 광선으로 시준하므로, 센싱광의 출력이 향상될 수 있다.The light source 13 is installed inside the barrel 11 . The light transmitting lens unit 15 is installed on the output side of the light source 13 to collimate the sensing light irradiated from the light source 13 . Since the light transmitting lens unit 15 collimates the sensing light as parallel rays, the output of the sensing light may be improved.

송광 렌즈부(15)는 제1 송광 렌즈(15a)와 제2 송광 렌즈(15b)를 포함한다.The light transmitting lens unit 15 includes a first light transmitting lens 15a and a second light transmitting lens 15b.

제1 송광 렌즈(15a)는 경통(11)의 내부에 적어도 하나 이상 설치된다. 제1 송광 렌즈(15a)는 크리스탈, 유리, 투명한 합성수지와 같은 광학물질로 제조된다.At least one first light transmitting lens 15a is installed inside the barrel 11 . The first light transmitting lens 15a is made of an optical material such as crystal, glass, or transparent synthetic resin.

제2 송광 렌즈(15b)는 스캐너 반사경(23)과 일체로 형성되고, 제1 송광 렌즈(15a)를 투과한 센싱광이 입사되도록 적어도 하나 이상 설치된다. 제2 송광 렌즈(15b)와 스캐너 반사경(23)은 크리스탈, 유리, 투명한 합성수지 등의 동일한 광학재료로 가공될 수 있다. 제2 송광 렌즈(15b)와 스캐너 반사경(23)이 하나의 광학모듈로 통합되므로, 라이다 센서 조립체의 부품수를 줄일 수 있다. 또한, 경통(11)과 제2 송광 렌즈(15b)에 의해 수신 렌즈(30)에서 수신 가림영역이 형성되는 것을 방지할 수 있다. 또한, 송광 반사경(21)의 설치를 생략할 수 있으므로, 라이다 센서 조립체의 크기를 감소시킬 수 있다.The second light transmitting lens 15b is integrally formed with the scanner reflector 23 , and at least one is installed so that the sensing light passing through the first light transmitting lens 15a is incident. The second light transmitting lens 15b and the scanner reflector 23 may be made of the same optical material such as crystal, glass, or transparent synthetic resin. Since the second light transmitting lens 15b and the scanner reflector 23 are integrated into one optical module, the number of parts of the lidar sensor assembly can be reduced. In addition, it is possible to prevent the reception blocking area from being formed in the reception lens 30 by the barrel 11 and the second light transmitting lens 15b. In addition, since the installation of the light transmitting reflector 21 can be omitted, the size of the lidar sensor assembly can be reduced.

상기와 같이, 광원부(10)와 스캐너부(20)가 하나의 광학모듈로 통합되므로, 라이다 센서 조립체의 부품수를 줄일 수 있다. As described above, since the light source unit 10 and the scanner unit 20 are integrated into one optical module, the number of parts of the lidar sensor assembly can be reduced.

또한, 광원부(10) 또는 송광 반사경(21)에 의한 가림영역이 수광 렌즈(30)에서 완전히 제거될 수 있으므로, 광수신 효율을 증가시킬 수 있다. 광수신 효율이 증가됨에 따라 라이다 센서 조립체의 최대 검출거리를 증가시킬 수 있다.In addition, since the area covered by the light source unit 10 or the light transmitting reflector 21 can be completely removed from the light receiving lens 30 , light reception efficiency can be increased. As the light reception efficiency is increased, the maximum detection distance of the lidar sensor assembly may be increased.

또한, 송광광학계에서 광 통로의 거리를 단축시킬 수 있으므로, 라이다 센서 조립체를 소형화할 수 있다.In addition, since the distance of the light path in the transmission optical system can be shortened, the lidar sensor assembly can be miniaturized.

이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of this embodiment, and various modifications and variations will be possible by those skilled in the art to which this embodiment belongs without departing from the essential characteristics of the present embodiment. Accordingly, the present embodiments are for explanation rather than limiting the technical spirit of the present embodiment, and the scope of the technical spirit of the present embodiment is not limited by these embodiments. The protection scope of this embodiment should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent range should be interpreted as being included in the scope of the present embodiment.

10: 광원부 11: 경통
13: 광원 15: 송광 렌즈부
15a: 제1 송광 렌즈 15b: 제2 송광 렌즈
20: 스캐너부 21: 송광 반사경
23: 스캐너 반사경 25: 스캐너 구동부
30: 수광 렌즈 40: 수광 반사경
50: 광검출부 53: 간섭 필터10: light source part 11: barrel
13: light source 15: light transmitting lens unit
15a: first light transmitting lens 15b: second transmitting lens
20: scanner unit 21: light transmitting reflector
23: scanner reflector 25: scanner driving unit
30: light receiving lens 40: light receiving reflector
50: photodetector 53: interference filter

Claims (5)

센싱광(light for sensing)을 조사하는 광원부(light source unit);
타겟으로부터 반사된 입사광(received light)을 반사시키는 스캐너측 반사면(scanner-side reflection surface)을 포함하는 스캐너부(scanner)로서, 내부공간에 상기 광원부로부터 조사되는 센싱광을 타켓에 반사시키는 송광 반사경(transmitted light reflector)을 포함하는 스캐너부;
상기 스캐너측 반사면으로부터 반사되는 입사광이 투과되는 수광 렌즈(light receiving lens);
상기 수광 렌즈를 투과한 입사광을 반사시키는 수광 반사경(received light reflector); 및
상기 수광 반사경에서 반사되는 입사광이 입사되는 광검출부(light detecting unit)를 포함하되,
상기 센싱광은 상기 스캐너측 반사면을 포함하는 가상면(virtual plane)을 관통하고, 상기 가상면을 관통한 센싱광은 상기 타겟을 향하도록 구성되고,
상기 송광 반사경은 상기 가상면의 하부에 배치되고,
상기 광원부는, 경통, 상기 경통의 내부에 설치되는 광원, 및 상기 광원에서 조사되는 센싱광을 시준하도록 상기 광원의 출력측에 설치되는 송광 렌즈부를 포함하고,
상기 송광 렌즈부는 상기 경통의 내부에 설치되는 제1 송광 렌즈와, 상기 경통의 외부 및 상기 스캐너부의 내부에 설치되며 상기 제1 송광 렌즈를 투과한 센싱광이 입사되는 제2 송광 렌즈를 포함하고,
상기 제1 송광 렌즈의 위치는 상기 광원에 대하여 고정되고, 상기 제2 송광 렌즈의 위치는 상기 스캐너부에 대하여 고정되고,
상기 광원으로부터 조사된 센싱광은 제1직선 경로를 따라 진행하여 상기 송광 반사경에서 반사되고, 상기 송광 반사경에서 반사된 센싱광은 상기 제1직선 경로에 수직한 제2직선 경로를 따라 상기 가상면을 관통하고,
상기 광원부는 상기 스캐너부의 내부에 배치되는 것을 특징으로 하는 라이다 센서 조립체.
a light source unit for irradiating sensing light;
A scanner unit including a scanner-side reflection surface that reflects received light reflected from a target, and a transmission reflector that reflects the sensing light irradiated from the light source unit into an internal space to the target (transmitted light reflector) including a scanner unit;
a light receiving lens through which incident light reflected from the scanner-side reflective surface is transmitted;
a light receiving reflector for reflecting the incident light passing through the light receiving lens; and
and a light detecting unit to which the incident light reflected from the light receiving reflector is incident,
The sensing light passes through a virtual plane including the scanner-side reflective surface, and the sensing light passing through the virtual plane is configured to face the target,
The light transmitting reflector is disposed under the virtual surface,
The light source unit includes a barrel, a light source installed inside the barrel, and a light transmitting lens unit installed on an output side of the light source to collimate the sensing light emitted from the light source,
The light transmitting lens unit includes a first light transmitting lens installed inside the barrel, and a second light transmitting lens installed outside the barrel and inside the scanner unit to receive the sensing light passing through the first light transmitting lens,
a position of the first light transmitting lens is fixed with respect to the light source, and a position of the second light transmitting lens is fixed with respect to the scanner unit;
The sensing light irradiated from the light source travels along a first straight path and is reflected by the light transmitting reflector, and the sensing light reflected by the light transmitting reflector moves along a second straight path perpendicular to the first straight path. penetrating,
The light source unit LiDAR sensor assembly, characterized in that disposed inside the scanner unit.
 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 센싱광의 경로 중 적어도 일부는 상기 스캐너부의 내부를 통과하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서 조립체.According to claim 1,
At least a portion of the path of the sensing light LiDAR sensor assembly, characterized in that passing through the inside of the scanner unit. 제1항에 있어서,
상기 스캐너부는,
상기 스캐너측 반사면을 포함하고, 타겟으로부터 반사되는 입사광을 상기 수광 렌즈 측으로 반사시키는 스캐너 반사경(scanner reflector); 및
상기 스캐너 반사경을 회전시키도록 상기 스캐너 반사경에 연결되는 스캐너 구동부(scanner driving unit)를 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서 조립체.According to claim 1,
The scanner unit,
a scanner reflector including the scanner-side reflective surface and reflecting incident light reflected from the target toward the light-receiving lens; and
and a scanner driving unit coupled to the scanner reflector to rotate the scanner reflector. 센싱광(light for sensing)을 조사하는 광원부(light source unit)로서, 광원을 포함하는 광원부;
타겟으로부터 반사된 입사광(received light)을 반사시키는 스캐너측 반사면(scanner-side reflection surface)을 포함하는 스캐너부(scanner);
상기 스캐너측 반사면으로부터 반사되는 입사광이 투과되는 수광 렌즈(light receiving lens);
상기 수광 렌즈를 투과한 입사광을 반사시키는 수광 반사경(received light reflector); 및
상기 수광 반사경에서 반사되는 입사광이 입사되는 광검출부(light detecting unit)를 포함하되,
상기 센싱광은 상기 스캐너측 반사면을 포함하는 가상면(virtual plane)을 관통하고, 상기 가상면을 관통한 센싱광은 상기 타겟을 향하도록 구성되고,
상기 광원으로부터 조사된 센싱광의 진행방향은 상기 가상면을 관통하는 센싱광의 진행방향과 평행하고,
상기 광원으로부터 조사된 센싱광 및 상기 가상면을 관통하는 센싱광은 동일 직선경로를 따라 진행하고,
상기 광원부는 상기 스캐너부의 내부에 배치되는 것을 특징으로 하는 라이다 센서 조립체.A light source unit for irradiating light for sensing, comprising: a light source unit including a light source;
a scanner comprising a scanner-side reflection surface that reflects received light reflected from the target;
a light receiving lens through which incident light reflected from the scanner-side reflective surface is transmitted;
a light receiving reflector for reflecting the incident light passing through the light receiving lens; and
and a light detecting unit to which the incident light reflected from the light receiving reflector is incident,
The sensing light passes through a virtual plane including the scanner-side reflective surface, and the sensing light passing through the virtual plane is configured to face the target,
The traveling direction of the sensing light irradiated from the light source is parallel to the traveling direction of the sensing light passing through the virtual surface,
The sensing light irradiated from the light source and the sensing light passing through the virtual surface travel along the same straight path,
The light source unit LiDAR sensor assembly, characterized in that disposed inside the scanner unit.
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