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KR102258475B1 - 보행자 시선을 고려한 차량의 자동긴급제동 시스템 및 방법 - Google Patents

보행자 시선을 고려한 차량의 자동긴급제동 시스템 및 방법 Download PDF

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KR102258475B1
KR102258475B1 KR1020150153539A KR20150153539A KR102258475B1 KR 102258475 B1 KR102258475 B1 KR 102258475B1 KR 1020150153539 A KR1020150153539 A KR 1020150153539A KR 20150153539 A KR20150153539 A KR 20150153539A KR 102258475 B1 KR102258475 B1 KR 102258475B1
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Abstract

본 발명은 차량의 자동긴급제동 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량에서 감지하는 전방의 대상물이 사람일 경우 그 사람의 시선 정보까지 감지하여 최적의 차량 제동 제어를 수행함으로써 불필요하게 민감하고 빈번한 자동긴급제동 시스템 작동을 최적화시킬 수 있는 보행자 시선을 고려한 차량의 자동긴급제동 시스템 및 방법에 관한 것이다.
보다 구체적으로 본 발명에 대하여 설명하면, 본 발명은 전방 대상물과의 충돌 위험성을 판단하여 차량의 제동을 자동적으로 수행하는 자동긴급제동(Autonomous Emergency Braking: AEB) 시스템에 있어서, 차량 전방의 대상물을 감지하는 전방감지센서, 차량의 속도, 가속도, 조향각, 조향각속도 또는 마스터실린더압력 중 어느 하나 이상을 감지하는 차량센서, 상기 전방감지센서와 차량센서에서 감지한 정보를 기반으로 경보부를 통한 경고를 포함하는 차량 제동 제어를 수행하는 ESC(Electronic Stability Control)부 및 상기 ESC부의 제어에 의해 사용자에게 위험을 알리는 경보부를 포함하며, 상기 전방감지센서는 전방 대상물이 사람일 경우 상기 사람의 시선 정보를 감지하고 이를 상기 ESC부에 제공해 차량 제동 제어에 반영하도록 하는 것을 특징으로 하는 보행자 시선을 고려한 차량의 자동긴급제동 시스템을 제공한다.

Description

보행자 시선을 고려한 차량의 자동긴급제동 시스템 및 방법{VEHICLE AUTONOMOUS EMERGENCY BRAKING SYSTEM AND METHOD CONSIDERING PEDESTRIAN'S EYE}
본 발명은 차량의 자동긴급제동 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량에서 감지하는 전방의 대상물이 사람일 경우 그 사람의 시선 정보까지 감지하여 최적의 차량 제동 제어를 수행함으로써 불필요하게 민감하고 빈번한 자동긴급제동 시스템 작동을 최적화시킬 수 있는 보행자 시선을 고려한 차량의 자동긴급제동 시스템 및 방법에 관한 것이다.
자동긴급제동(AEB) 시스템은 차량의 주행 상황에서 전방의 대상물(차량, 보행자 등)과의 충돌 위험성을 판단하고, 만약 충돌 위험이 존재하는 경우 운전자에게 경보를 제공함과 동시에 차량을 자동적으로 제동하는 기능을 수행한다.
이를 통해 운전자의 실수 또는 반응속도 부족으로 인한 종방향 충돌 위험 상황에서 충돌을 방지하고, 만약 충돌을 피할 수 없는 경우에도 충돌 속도를 감소시켜 그 피해를 경감시켜주는 효과가 있다.
전방의 대상물이 사람 즉, 보행자인 경우 자동긴급제동 시스템의 보행자 대응은 차량 경로 근처에 위치한 보행자와의 상대거리, 상대속도, 횡방향 위험구간 등의 정보를 이용하여 충돌 가능성을 예측한다.
하지만 보행자가 차량과 진행 방향을 인지하는 경우에는 차량의 경로 안쪽으로 이동할 가능성이 낮아지고, 그만큼 충돌 가능성은 감소하게 되나, 도 1에 도시된 바와 같이 종래의 자동긴급제동 시스템은 보행자의 시선은 전혀 고려하고 있지 않아 충돌 가능성이 낮은 상황임에도 불구하고 불필요하게 경고가 발생하고 차량 제동이 수행되는 등의 문제점을 안고 있는 실정이다.
이러한 불필요한 차량 제동 제어는 사용자로 하여금 이질감과 불쾌감을 발생시키게 되고, 이는 곧 상품성으로 직결되어 차량을 제조하는 입장에서는 큰 문제점이 아닐 수 없다.
따라서 보행자의 시선에 따라 충돌 가능성을 판단하고, 이를 토대로 차량 제동 제어를 수행함으로써 불필요한 지동긴급제동 시스템의 구동을 방지할 수 있는 여건이 절실하다.
본 발명은 전술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 차량에 적용된 자동긴급제동 시스템에서 전방감지센서가 감지한 전방의 대상물이 보행자일 경우 보행자의 시선까지 감지하도록 함으로써 차량 제동 제어가 불필요하게 빈번히 작동되는 문제점을 해결하는데 그 목적이 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 본 발명의 기재로부터 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 본 발명에 의하면, 전방 대상물과의 충돌 위험성을 판단하여 차량의 제동을 자동적으로 수행하는 자동긴급제동(Autonomous Emergency Braking: AEB) 시스템에 있어서, 차량 전방의 대상물을 감지하는 전방감지센서, 차량의 속도, 가속도, 조향각, 조향각속도 또는 마스터실린더압력 중 어느 하나 이상을 감지하는 차량센서, 상기 전방감지센서와 차량센서에서 감지한 정보를 기반으로 경보부를 통한 경고를 포함하는 차량 제동 제어를 수행하는 ESC(Electronic Stability Control)부 및 상기 ESC부의 제어에 의해 사용자에게 위험을 알리는 경보부를 포함하며, 상기 전방감지센서는 전방 대상물이 사람일 경우 상기 사람의 시선 정보를 감지하고 이를 상기 ESC부에 제공해 차량 제동 제어에 반영하도록 하는 것을 특징으로 하는 보행자 시선을 고려한 차량의 자동긴급제동 시스템을 제공한다.
본 발명에서 상기 차량 제동 제어는, 상기 경보부의 경고, 차량의 부분 제동, 차량의 완전 제동의 순서로 수행된다.
본 발명에서 상기 시선 정보는, 사람 얼굴 전체의 가로길이를 x, 좌측 얼굴 윤곽부터 좌측 눈까지의 가로길이를 x1, 우측 얼굴 윤곽부터 우측 눈까지의 가로길이를 x2, 좌측 눈과 우측 눈 사이의 가로길이를 x3로 정의하였을 때, |(x1 - x2)/x| < a 인 경우 정면 또는 대각면, x1 = x2 = x3 = 0 인 경우 후면, |(x1 - x2)/x| ≥ a 또는 x1 = 0 또는 x2 = 0 인 경우 측면에 해당하고, 상기 a는 0.65 내지 0.95 사이의 범위에서 선택될 수 있는 것이 바람직하다.
본 발명에서 ESC부는, 상기 시선 정보가 후면 또는 측면일 때에는 차량 제동 제어를 기존과 동일하게 수행하고, 상기 시선 정보가 정면 또는 대각면일 때에는 차량 제동 제어를 소정의 시간만큼 연기하여 수행하도록 한다.
본 발명에서 상기 전방감지센서는 카메라(Camera), 레이더(Radar) 또는 라이더(Lidar) 중 어느 하나 이상으로 구성될 수 있다.
본 발명에서 상기 차량센서는 레인센서, 온도센서 또는 조도센서 중 어느 하나 이상을 더 포함할 수 있다.
본 발명에서 상기 경보부는 위험을 시각적으로 알리는 디스플레이부 및 위험을 청각적으로 알리는 스피커부를 포함할 수 있다.
상술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 다른 측면에 의하면, 전방감지센서가 전방의 대상물을 감지하는 단계, 차량센서가 차량의 속도, 가속도, 조향각, 조향각속도 또는 마스터실린더압력 중 어느 하나 이상을 감지하는 단계, 전방의 대상물이 사람일 경우 상기 전방감지센서가 상기 사람의 시선 정보를 감지하는 단계, ESC부가 상기 전방감지센서 및 차량센서가 감지한 정보를 기반으로 차량 제동 제어를 기존과 동일하도록 또는 소정의 시간만큼 연기하도록 결정하는 단계, 상기 ESC부가 경보부를 통해 경고하는 단계, 상기 ESC부가 차량의 부분 제동을 수행하는 단계 및 상기 ESC부가 차량의 완전 제동을 수행하는 단계를 포함하는 보행자 시선을 고려한 차량의 자동긴급제동 방법을 제공한다.
본 발명은 차량의 자동긴급제동 시스템에 있어서, 차량 전방의 대상물을 감지하는 전방감지센서가 전방의 대상물이 보행자일 경우 그 시선까지 감지하여 자동긴급제동 시스템에 적용하는 효과가 있다.
또한, 보행자의 시선을 정면, 대각면, 후면, 그리고 측면으로 분류하여 보행자가 차량을 인식할 수 있는 상황인지 그렇지 못한 상황인지를 구분한 후 이를 자동긴급제동 시스템에 적용함으로써 보행자가 차량을 인식할 수 있는 상황인 경우에만 차량 제동 제어를 소정의 시간만큼 지연하여 수행하는 효과가 있다.
따라서, 불필요하게 빈번히 발생하는 차량 제동 제어를 최적화하여 사용자의 이질감과 불쾌감을 해소함과 동시에 차량의 상품성을 향상시키는 효과가 있다.
도 1은 종래의 차량 자동긴급제동 시스템의 작동을 나타낸 예시도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 보행자 시선을 고려한 차량의 자동긴급제동 시스템의 구성도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 시선 정보를 구분하기 위한 정의를 나타낸 예시도.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 시선 정보가 정면일 때의 차량 제동 제어를 나타낸 예시도.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 시선 정보가 대각면일 때의 차량 제동 제어를 나타낸 예시도.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 시선 정보가 후면일 때의 차량 제동 제어를 나타낸 예시도.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 시선 정보가 측면일 때의 차량 제동 제어를 나타낸 예시도.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 자동긴급제동 시스템의 작동을 나타낸 예시도.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 보행자 시선을 고려한 차량의 자동긴급제동 방법의 순서도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 특허청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정하여 해석되어서는 안되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일실시예에 불과할 뿐 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
본 명세서에서 사용된 용어는 특정 실시예를 설명하기 위하여 사용되므로 본 발명을 제한하기 위한 것이 아니다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 단수 형태는 문맥상 다른 경우를 분명히 지적하는 것이 아니라면 복수의 형태를 포함할 수 있다.
자동긴급제동 시스템이 적용된 차량에서, 전방을 감지하는 센서가 감지한 전방 대상물이 사람일 경우 그 사람의 시선 정보까지 감지하여 최적의 차량 제동 제어를 수행할 수 있도록 하기 위한 본 발명은, 차량 전방의 대상물을 감지하는 전방감지센서(100), 차량의 속도, 가속도, 조향각, 조향각속도 또는 마스터실린더압력 중 어느 하나 이상을 감지하는 차량센서(200), 상기 전방감지센서와 차량센서에서 감지한 정보를 기반으로 경보부를 통한 경고를 포함하는 차량 제동 제어를 수행하는 ESC(Electronic Stability Control)부(300) 및 상기 ESC부의 제어에 의해 사용자에게 위험을 알리는 경보부(400)를 포함하여 구성되고, 상기 전방감지센서가 상기 전방 대상물이 사람일 경우 상기 사람의 시선 정보를 감지하고 이를 상기 ESC부에 제공해 차량 제동 제어에 반영하도록 하는 것을 특징으로 한다.
이에 대한 설명을 돕기 위해 도 2에는 본 발명의 일실시예에 따른 보행자 시선을 고려한 차량의 자동긴급제동 시스템의 구성도가 도시된다.
먼저 본 발명의 상기 전방감지센서(100)는 차량에 장착되어 차량 전방의 각종 대상물들을 감지하기 위한 센서로서, 카메라(Camera), 레이더(Radar) 또는 라이더(Lidar) 중 어느 하나 이상으로 구성될 수 있다.
또한, 상기 차량센서(200)는 차량의 속도, 가속도, 조향각, 조향각속도 또는 마스터실린더압력 등의 각종 주행 정보를 감지하기 위한 것으로서, 차량 자체에 대한 정보를 획득하기 위한 것뿐만 아니라 레인센서, 온도센서 또는 조도센서 등을 포함함으로써 주행 환경에 관한 정보를 감지할 수도 있다.
그리고 상기 ESC부(300)는 ABS 기능은 물론 엔진의 토크까지 제어해 위급한 상황에서 차량 자세를 안정적으로 유지할 수 있도록 하는 구성으로서, 본 발명에서는 상기 전방감지센서(100)와 차량센서(200)에서 감지한 정보를 기반으로 경보부(400)를 통한 경고를 포함하는 차량 제동 제어를 수행한다.
상기 차량 제동 제어는 필요에 따라 더욱 다양하거나 단순한 단계들로 이루어질 수 있으나, 제1단계 경보부(400)의 경고, 제2단계 차량의 부분 제동, 그리고 제3단계 차량의 완전 제동으로 이루어질 수 있고, 각 단계들은 TTC(충돌위험도) 값에 따라 그 시점이 결정되어 작동하게 된다.
여기서 상기 경보부(400)는 상기 ESC부(300)에 의한 차량 제동 제어의 제1단계인 경고를 수행하는 구성이며, 위험을 시각적으로 알리는 디스플레이부와 위험을 청각적으로 알리는 스피커부를 포함하여 구성될 수 있다.
무엇보다도 본 발명은 가장 특징적인 구성은 전방감지센서(100)로, 상기 전방감지센서는 전방의 차나 사람 또는 장애물 등의 대상물을 감지하는데 만약 전방 대상물이 사람인 경우에는 상기 사람의 시선 정보를 감지하고 이를 상기 ESC부(300)에 제공해 차량 제동 제어에 반영하도록 하는 특징을 갖는다.
시선 정보에 대한 설명을 돕기 위해, 도 3에 본 발명의 일실시예에 따른 시선 정보를 구분하기 위한 정의를 나타낸 예시도가 도시되고, 도 4에 본 발명의 일실시예에 따른 시선 정보가 정면일 때의 차량 제동 제어를 나타낸 예시도가 도시되며, 도 5에 본 발명의 일실시예에 따른 시선 정보가 대각면일 때의 차량 제동 제어를 나타낸 예시도가 도시되고, 도 6에 본 발명의 일실시예에 따른 시선 정보가 후면일 때의 차량 제동 제어를 나타낸 예시도가 도시되며, 도 7에 본 발명의 일실시예에 따른 시선 정보가 측면일 때의 차량 제동 제어를 나타낸 예시도가 도시된다.
먼저 도 3을 살펴보면, 본 발명은 종래의 자동긴급제동 시스템에 차량 경로 부근에 위치한 보행자의 시선(또는 얼굴 방향)을 추가적으로 고려하여 보행자의 시선이 차량을 향한 상태로 보행자가 위험 상황을 인지하고 있는 경우에는 차량 경로 안으로 보행자가 이동할 가능성이 낮다고 판단하여 차량 제동 제어의 시점을 변경하고자 하는 것이다.
이에 따라, 전방감지센서(100)가 시선 정보를 감지하기 위해서는 사람 얼굴 전체의 가로길이를 x, 좌측 얼굴 윤곽부터 좌측 눈까지의 가로길이를 x1, 우측 얼굴 윤곽부터 우측 눈까지의 가로길이를 x2, 좌측 눈과 우측 눈 사이의 가로길이를 x3로 정의한 후 해당 사람이 어디를 바라보고 있는지를 판단해야 한다.
그 결과로, 도 4는 시선 정보가 정면인 경우에 해당하며, 그 조건으로는 |(x1 - x2)/x| < a가 된다. 이 경우에는 차량 제동 제어 즉, 경고, 차량 부분 제동, 차량 완전 제동 시점이 일정 부분 뒤로 미뤄진다.
마찬가지로 도 5는 시선 정보가 대각면인 경우에 해당하며, 그 조건 또한 정면인 경우와 동일하게 |(x1 - x2)/x| < a가 된다. 위 상황과 동일하게 차량 제동 제어 시점이 일정 부분 뒤로 미뤄지게 된다.
반면, 도 6은 시선 정보가 후면인 경우에 해당하는데, 그 조건으로는 x1 = x2 = x3 = 0가 되며, 이 상황에서는 차량 제동 제어 즉, 경고, 차량 부분 제동, 차량 완전 제동 시점이 종래와 동일하게 진행된다.
그리고 도 7은 시선 정보가 측면인 경우에 해당하며, |(x1 - x2)/x| ≥ a 또는 x1 = 0 또는 x2 = 0인 조건을 요구하고, 마찬가지로 차량 제동 제어 시점이 종래와 동일하게 진행된다.
앞서 설명한 내용을 보다 쉽게 이해할 수 있도록, 도 8에는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 자동긴급제동 시스템의 작동을 나타낸 예시도가 도시된다.
도면을 보면 알 수 있듯이, 보행자의 시선이 차량을 향해 후면 또는 측면인 경우에는 종래와 다름 없이 차량 제동 제어가 이루어져 충돌을 예방하거나 그 정도를 감소시키게 된다.
그런데 만약 보행자의 시선이 차량을 향해 정면 또는 대각면인 경우에는 보행자가 차량이 진행하고 있음을 인식할 수 있고, 이에 따라 자동긴급제동 시스템이 종래와 같이 작동하는 것은 불필요한 작동이 될 수 있으므로, 소정의 시간만큼 연기되어 차량 제동 제어가 이루어진다.
이는 단순히 전방 물체와의 거리와 상대속도를 기반으로 하여 작동하던 자동긴급제동 시스템에서, 전방 물체가 보행자인 경우 그 시선 정보까지 고려하여 작동을 제어하는 것으로, 불필요하게 빈번히 발생하는 차량 제동 제어를 최적화하여 사용자의 이질감과 불쾌감을 해소할 수 있게 된다.
아울러 도 9에는 본 발명의 일실시예에 따른 보행자 시선을 고려한 차량의 자동긴급제동 방법의 순서도가 도시되는데, 그 순서를 살펴보면 다음과 같다.
먼저 전방감지센서(100)가 전방의 대상물을 감지하고(S10), 이와 동시에 차량센서(200)가 차량의 속도, 가속도, 조향각, 조향각속도 또는 마스터실린더압력 중 어느 하나 이상을 감지한다(S20).
이후 전방의 대상물이 차량이나 장애물 등의 물체인 경우에는 상관이 없지만 만약 전방의 대상물이 사람일 경우 상기 전방감지센서(100)가 상기 사람의 시선 정보를 감지하며(S30), ESC부(300)가 상기 전방감지센서 및 차량센서(200)가 감지한 정보를 기반으로 차량 제동 제어를 기존과 동일하도록 또는 소정의 시간만큼 연기하도록 결정하게 된다(S40).
즉, 시선 정보가 상술한 후면이나 측면에 해당하는 경우에는 종래와 같이 차량 제동 제어를 수행하고, 시선 정보가 정면이나 대각면에 해당하는 경우에는 차량 제동 제어 시점을 소전의 시간만큼 연기하도록 보정하게 된다(S50).
앞서 상기 ESC부(300)에 의해 결정한 내용을 토대로 종래와 같이 또는 소정의 시간만큼 연기된 상태로 차량 제동 제어가 수행되며, 그 첫 번째로 상기 ESC부가 경보부(400)를 통해 경고하고(S60), 상기 ESC부가 차량의 부분 제동을 수행하며(S70), 상기 ESC부가 차량의 완전 제동을 수행하게 된다(S80).
결과적으로 본 발명은 차량에 적용된 자동긴급제동 시스템에 있어서, 전방의 대상물이 사람인 경우에는 그 사람의 시선 정보를 획득하고 이용하여 차량 제동 제어를 수행함으로써 불필요하게 빈번히 발생하는 차량 제동 제어를 최적화하여 사용자의 이질감과 불쾌감을 해소함과 동시에 차량의 상품성을 향상시키는 장점이 있다.
이상 본 발명의 구체적 실시형태와 관련하여 본 발명을 설명하였으나, 이는 예시에 불과하며 본 발명은 이에 제한되지 않는다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 범위를 벗어나지 않고 설명된 실시형태를 변경 또는 변형할 수 있으며, 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다.
100: 전방감지센서
200: 차량센서
300: ESC부
400: 경보부

Claims (8)

  1. 전방 대상물과의 충돌 위험성을 판단하여 차량의 제동을 자동적으로 수행하는 자동긴급제동(Autonomous Emergency Braking: AEB) 시스템에 있어서,
    차량 전방의 대상물을 감지하는 전방감지센서;
    차량의 속도, 가속도, 조향각, 조향각속도 또는 마스터실린더압력 중 어느 하나 이상을 감지하는 차량센서;
    상기 전방감지센서와 차량센서에서 감지한 정보를 기반으로 경보부를 통한 경고를 포함하는 차량 제동 제어를 수행하는 ESC(Electronic Stability Control)부; 및
    상기 ESC부의 제어에 의해 사용자에게 위험을 알리는 경보부; 를 포함하며,
    상기 전방감지센서는 전방 대상물이 사람일 경우 상기 사람의 시선 방향을 감지하고 이를 상기 ESC부에 제공하고,
    상기 ESC부는,
    상기 시선 방향이 후면 또는 측면일 때에는 차량 자동 제동 제어를 기존과 동일하게 수행하고,
    상기 시선 방향이 정면 또는 대각면일 때에는 차량 자동 제동 제어를 기존 대비 소정의 시간만큼 연기하여 수행하는 것을 특징으로 하는 보행자 시선을 고려한 차량의 자동긴급제동 시스템.
  2. 제 1항에 있어서 상기 차량 제동 제어는,
    상기 경보부의 경고, 차량의 부분 제동, 차량의 완전 제동의 순서로 수행되는 것을 특징으로 하는 보행자 시선을 고려한 차량의 자동긴급제동 시스템.
  3. 제 1항에 있어서 상기 시선 방향은,
    사람 얼굴 전체의 가로길이를 x,
    좌측 얼굴 윤곽부터 좌측 눈까지의 가로길이를 x1,
    우측 얼굴 윤곽부터 우측 눈까지의 가로길이를 x2,
    좌측 눈과 우측 눈 사이의 가로길이를 x3로 정의하였을 때,
    |(x1 - x2)/x| < a 인 경우 정면 또는 대각면,
    x1 = x2 = x3 = 0 인 경우 후면,
    |(x1 - x2)/x| ≥ a 또는 x1 = 0 또는 x2 = 0 인 경우 측면에 해당하고,
    상기 a는 0.65 내지 0.95 사이의 범위에서 선택될 수 있는 것을 특징으로 하는 보행자 시선을 고려한 차량의 자동긴급제동 시스템.
  4. 삭제
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 전방감지센서는 카메라(Camera), 레이더(Radar) 또는 라이더(Lidar) 중 어느 하나 이상으로 구성되는 것을 특징으로 하는 보행자 시선을 고려한 차량의 자동긴급제동 시스템.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 차량센서는 레인센서, 온도센서 또는 조도센서 중 어느 하나 이상을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자 시선을 고려한 차량의 자동긴급제동 시스템.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 경보부는 위험을 시각적으로 알리는 디스플레이부 및 위험을 청각적으로 알리는 스피커부를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자 시선을 고려한 차량의 자동긴급제동 시스템.
  8. 제 1 항, 제 2 항, 제 3 항, 제 5 항, 제 6 항 및 제 7 항중 어느 한 항의 시스템을 이용한 보행자 시선을 고려한 차량의 자동긴급제동 방법에 있어서,
    전방감지센서가 전방의 대상물을 감지하는 단계;
    차량센서가 차량의 속도, 가속도, 조향각, 조향각속도 또는 마스터실린더압력 중 어느 하나 이상을 감지하는 단계;
    전방의 대상물이 사람일 경우 상기 전방감지센서가 상기 사람의 시선 정보를 감지하는 단계;
    ESC부가 상기 전방감지센서 및 차량센서가 감지한 정보를 기반으로 차량 제동 제어를 기존과 동일하도록 또는 소정의 시간만큼 연기하도록 결정하는 단계;
    상기 ESC부가 경보부를 통해 경고하는 단계;
    상기 ESC부가 차량의 부분 제동을 수행하는 단계; 및
    상기 ESC부가 차량의 완전 제동을 수행하는 단계; 를 포함하는 보행자 시선을 고려한 차량의 자동긴급제동 방법.
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