KR102213911B1

KR102213911B1 - Position alignment apparatus

Info

Publication number: KR102213911B1
Application number: KR1020190025897A
Authority: KR
Inventors: 이춘학; 박중식
Original assignee: 이춘학
Priority date: 2019-03-06
Filing date: 2019-03-06
Publication date: 2021-02-05
Also published as: KR20200107177A

Abstract

불규칙한 형태의 상단 커버를 구비한 대상물에 대해서도 대상물을 정확하게 회전시켜 위치를 정렬시킬 수 있도록, 컨베이어를 따라 이동되는 대상물을 파지하는 클램핑부, 상기 클램핑부에 파지된 대상물을 중심축에 대해 원주방향으로 회전시켜 일방향으로 정렬시키는 회전정렬부, 상기 대상물의 상부에 위치하여 대상물 회전시 상단을 지지하는 상단지지부를 포함하고, 상기 상단지지부는 플레이트에 연결되어 대상물의 상단에 위치하는 상단블럭, 상기 상단블럭의 전면에 원호형태로 간격을 두고 설치되고 상단블럭 전면에서 돌출되어 자유 회전되는 볼을 포함하는 위치 정렬장치를 제공한다.A clamping part grips an object moving along a conveyor in a circumferential direction with respect to the central axis so that the object can be accurately rotated and aligned with an object with an irregular shape top cover. A rotational alignment unit that rotates and aligns in one direction, and an upper support unit positioned above the object to support an upper end when the object is rotated, and the upper support unit is connected to a plate and positioned at the upper end of the object, and the upper block Provides a position alignment device including a ball that is installed at intervals in an arc shape on the front of the top and protrudes from the front of the upper block and rotates freely.

Description

Position alignment device {POSITION ALIGNMENT APPARATUS}

본 개시내용은 위치 정렬장치에 관한 것이다.The present disclosure relates to a positioning device.

예를 들어, 음료 용기와 같은 원통 형태의 대상물을 이송하는 과정에서 대상물의 방향을 일정하게 정렬시키기 위해 회전 정렬장치가 개발되어 사용되고 있다.For example, in the process of transferring a cylindrical object such as a beverage container, a rotational alignment device has been developed and used in order to uniformly align the direction of the object.

회전 정렬장치는 컨베이어를 따라 이송되는 대상물을 파지하여 회전시킴으로써 대상물을 일정 방향으로 향하도록 하는 구조로 되어 있다.The rotational alignment device has a structure in which the object to be conveyed along the conveyor is gripped and rotated so that the object is directed in a predetermined direction.

회전 정렬장치에 의해 복수의 대상물이 각각 일정하게 같은 방향으로 향할 수 있게 된다. 회전 정렬장치를 통해 후속 공정에서 대상물에 대한 처리의 효율화를 도모할 수 있다.The rotational alignment device enables a plurality of objects to be constantly directed in the same direction. Through the rotational alignment device, it is possible to improve the efficiency of processing the object in the subsequent process.

최근 들어, 소비자의 기호에 맞춰 다양한 형태의 용기들이 개발됨에 따라 이에 맞는 새로운 위치 정렬장치의 개발이 요구되고 있다. 불규칙한 형태의 상단 커버를 구비한 용기의 경우 종래의 장치로는 용기의 회전이 제대로 이루어지지 못해 위치 정렬 불량이 발생된다.Recently, as various types of containers have been developed according to the preferences of consumers, the development of a new position alignment device is required. In the case of a container having an irregularly shaped top cover, a positional alignment failure occurs because the container is not properly rotated with a conventional device.

또한, 용기에 수용되는 내용물에 따라 용기 표면에 이슬이 맺히는 경우 슬립 또는 이슬 비산에 의한 센싱 오차가 발생되어 위치 정렬이 제대로 이루어지지 않는 문제가 있다.In addition, when dew forms on the surface of the container according to the contents contained in the container, there is a problem that a sensing error occurs due to slip or scattering of dew, and thus the position is not properly aligned.

또한, 종래의 장치는 캠 구동 방식으로 정밀도가 낮으며, 재설정 시 모든 구성부의 위치를 다시 하나하나씩 맞춰줘야 하므로 작업이 힘들고 시간이 많이 소요된다.In addition, the conventional device has low precision due to the cam driving method, and since the positions of all components must be adjusted one by one when resetting, the work is difficult and time consuming.

이에, 종래 위치 정렬 장치의 구조를 개선하여 다양한 형태와 조건의 대상물을 보다 정확하게 위치 정렬하는 것은 사용자에게 많은 장점을 제공할 수 있다.Accordingly, improving the structure of the conventional positioning device to more accurately position objects of various shapes and conditions can provide many advantages to users.

본 과제는 불규칙한 형태의 상단 커버를 구비한 대상물에 대해서도 대상물을 정확하게 회전시켜 위치를 정렬시킬 수 있도록 된 위치 정렬 장치를 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a position alignment device capable of aligning the position by accurately rotating the object even for an object having an irregular shape top cover.

본 과제는 종래 캠 구동 방식을 개선하여 재설정이 용이하고 보다 정밀하게 구동하여 대상물을 정교하게 위치 정렬시킬 수 있도록 된 위치 정렬 장치를 제공하는 것이다.The present object is to provide a position alignment device capable of precisely aligning an object by improving the conventional cam driving method to facilitate resetting and to drive more precisely.

본 과제는 대상물 표면의 이슬 맺힘에 관계없이 대상물을 정확히 회전시켜 위치를 정렬시킬 수 있도록 된 위치 정렬 장치를 제공하는 것이다.The present task is to provide a position alignment device capable of accurately rotating an object to align its position regardless of dew formation on the object surface.

본 구현예의 위치 정렬장치는, 원형의 수평단면을 갖는 대상물을 이송하는 컨베이어 일측에 배치되어 대상물을 중심축에 대해 원주방향으로 회전시켜 일정한 방향으로 향하도록 하는 구조일 수 있다.The position alignment device of this embodiment may have a structure that is disposed on one side of a conveyor that transports an object having a circular horizontal cross-section and rotates the object in a circumferential direction with respect to a central axis to face a certain direction.

상기 위치 정렬장치는, 상기 컨베이어를 따라 이동되는 대상물을 파지하는 클램핑부, 상기 클램핑부에 파지된 대상물을 중심축에 대해 원주방향으로 회전시켜 일방향으로 정렬시키는 회전정렬부, 상기 대상물의 상부에 위치하여 대상물 회전시 상단을 지지하는 상단지지부를 포함할 수 있다. The position alignment device includes a clamping part for gripping an object that is moved along the conveyor, a rotational alignment part for rotating the object gripped by the clamping part in a circumferential direction with respect to a central axis to align in one direction, and a position on the object Thus, it may include an upper end support for supporting the upper end when the object is rotated.

상기 클램핑부는 컨베이어 폭방향 양 측에 배치되는 플레이트, 상기 각 플레이트를 컨베이어의 진행 방향과 컨베이어 폭 방향으로 이동하기 위한 구동부, 상기 각 플레이트에 설치되어 구동부에 의한 플레이트 이동시 대상물 측면에 접하는 롤러를 포함할 수 있다.The clamping unit includes plates disposed on both sides of the conveyor width direction, a driving unit for moving each of the plates in a moving direction of the conveyor and in the width direction of the conveyor, and a roller installed on each plate and contacting the side of the object when the plate is moved by the driving unit I can.

상기 구동부는 상기 컨베이어에 직각인 방향으로 배치되어 상기 플레이트를 컨베이어 직각 방향으로 이동시키는 제1 리니어모터, 상기 컨베이어에 평행한 방향으로 배치되고 상기 제1 리니어 모터가 설치되어 플레이트를 컨베이어에 평행한 방향으로 이동시키는 제2 리니어 모터를 포함할 수 있다.The drive unit is disposed in a direction perpendicular to the conveyor to move the plate in a direction perpendicular to the conveyor, and the first linear motor is disposed in a direction parallel to the conveyor, and the first linear motor is installed to move the plate in a direction parallel to the conveyor. It may include a second linear motor to move to.

상기 회전정렬부는 상기 플레이트에 설치된 롤러 중 적어도 하나의 롤러에 연결되어 롤러를 회전시키는 회전구동부, 상기 플레이트에 설치되고 상기 대상물 측면에 형성된 기준마크를 검출하여 상기 회전구동부의 회전 구동을 제어하는 센서부를 포함할 수 있다.The rotation alignment unit is connected to at least one of the rollers installed on the plate to rotate the roller, a sensor unit installed on the plate and configured to detect a reference mark formed on the side of the object to control rotational driving of the rotation drive unit Can include.

상기 센서부는 기준마크를 검출하는 센서와, 상기 센서가 설치된 브라켓 전면에 설치되어 전방으로 돌출되며 전면이 개방된 경통을 포함하고, 상기 센서와 상기 경통은 수평면에 대해 대상물을 향해 하향 경사지게 배치된 구조일 수 있다. The sensor unit includes a sensor that detects a reference mark, and a barrel installed on the front of the bracket on which the sensor is installed, protruding forward, and having an open front surface, and the sensor and the barrel are arranged to be inclined downward toward the object with respect to the horizontal plane Can be

상기 롤러는 일측 플레이트에 설치되고 상기 대상물을 원주방향을 따라 이격된 2 곳에서 지지하는 두 개의 지지용 롤러와, 타측 플레이트에 설치되어 상기 대상물에 접하며 대상물을 회전시키는 회전용 롤러를 포함하여, 상기 대상물을 3점 지지하는 구조일 수 있다.The roller includes two support rollers installed on one plate and supporting the object at two spaced apart along the circumferential direction, and a rotation roller installed on the other plate to contact the object and rotate the object, the It may be a structure that supports three points of an object.

상기 회전용 롤러에서 이격되어 플레이트에 회전가능하게 설치되며 상기 대상물의 이탈을 방지하는 보조롤러를 더 포함할 수 있다. It may further include an auxiliary roller that is spaced apart from the rotating roller and is rotatably installed on the plate and prevents separation of the object.

상기 회전용 롤러는 축방향을 따라 복수개의 롤이 적층되어 상기 대상물 측면에 간격을 두고 복수의 접점으로 접촉하는 구조일 수 있다.The rotating roller may have a structure in which a plurality of rolls are stacked along an axial direction to contact a plurality of contact points at intervals on the side of the object.

상기 상단지지부는 플레이트에 연결되어 대상물의 상단에 위치하는 상단블럭, 상기 상단블럭의 전면에 원호형태로 간격을 두고 설치되고 상단블럭 전면에서 돌출되어 자유 회전되는 볼을 포함할 수 있다.The upper support portion may include an upper block connected to the plate and positioned at the upper end of the object, and a ball installed at intervals in an arc shape on the front of the upper block and protruding from the front of the upper block to freely rotate.

상기 상단지지부는 상기 볼이 상대적으로 직경이 큰 원호와 상대적으로 직경이 작은 원호를 따라 교대로 배치된 구조일 수 있다.The upper support portion may have a structure in which the balls are alternately arranged along an arc having a relatively large diameter and an arc having a relatively small diameter.

상기 상단지지부는 상기 볼에 탄성력을 인가하는 탄성부를 더 포함할 수 있다. The upper support portion may further include an elastic portion for applying an elastic force to the ball.

상기 탄성부는 상기 상단블럭에 형성되어 볼이 상하 이동될 수 있도록 된 체결홈, 상기 체결홈 내부에 설치되어 볼에 탄성력을 인가하는 탄성 스프링을 포함할 수 있다.The elastic portion may include a fastening groove formed in the upper block to allow the ball to move up and down, and an elastic spring installed inside the fastening groove to apply an elastic force to the ball.

이와 같이 본 구현예에 의하면, 원주 형태로 배치된 볼이 대상물의 상단을 지지하게 되어, 대상물의 상단 커버가 전체적으로 균일하지 않고 불규칙하더라도 대상물의 상단을 지지하여 원활하게 회전시킬 수 있게 된다. 이에, 대상물 상단 커버 형태에 대한 범용성을 높일 수 있다.As described above, according to this embodiment, the balls arranged in a circumferential shape support the upper end of the object, so that even if the upper cover of the object is not uniform and irregular as a whole, it can support the upper end of the object and rotate smoothly. Accordingly, it is possible to increase the versatility for the shape of the top cover of the object.

또한, 리니어 모터에 의한 직선 구동방식을 통해 클램핑부를 움직임으로써, 종래 다관절 아암에 의한 링크 구조나 캠 구동 방식과 비교하여 보다 정밀하게 클램핑부를 움직일 수 있게 된다. 또한, 대상물을 보다 정밀하게 위치 정렬시킬 수 있으며, 직선으로 이동됨으로써 재설정 시 위치를 맞추거나 설정값을 조정하기 용이한 잇점이 있다.In addition, by moving the clamping unit through a linear driving method by a linear motor, it is possible to move the clamping unit more precisely compared to a link structure or a cam driving method using a conventional articulated arm. In addition, it is possible to position the object more precisely, and by moving in a straight line, there is an advantage in that it is easy to adjust the position or adjust the set value when resetting.

대상물 표면에 맺힌 이슬 등에 영향을 받지 않아 대상물을 정확히 회전시켜 위치를 정렬시킬 수 있게 된다.Since it is not affected by dew on the surface of the object, it is possible to accurately rotate the object to align the position.

도 1은 본 실시예에 따른 위치 정렬장치의 개략적인 사시도이다.
도 2는 본 실시예에 따른 위치 정렬장치의 개략적인 정면도이다.
도 3은 본 실시에에 따른 위치 정렬장치의 개략적인 평면도이다.
도 4는 본 실시예에 따른 위치 정렬장치의 센서부를 도시한 개략적인 도면이다.
도 5와 도 6은 본 실시예에 따른 위치 정렬장치의 상단지지부를 도시한 개략적인 도면이다.1 is a schematic perspective view of a position alignment device according to the present embodiment.
2 is a schematic front view of a position alignment device according to the present embodiment.
3 is a schematic plan view of a positioning device according to the present embodiment.
4 is a schematic view showing a sensor unit of the position alignment device according to the present embodiment.
5 and 6 are schematic views showing the upper end support of the position alignment device according to the present embodiment.

이하, 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 다만, 이는 예시로서 제시되는 것으로, 이에 의해 본 발명이 제한되지는 않으며, 본 발명은 후술할 청구범위의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 후술하는 실시예는 본 발명의 개념과 범위를 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 형태로 변형될 수 있다. 가능한 한 동일하거나 유사한 부분은 도면에서 동일한 도면부호를 사용하여 나타낸다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail. However, this is presented as an example, and the present invention is not limited thereby, and the present invention is only defined by the scope of the claims to be described later. The embodiments described later may be modified in various forms without departing from the concept and scope of the present invention. As far as possible, the same or similar parts are indicated using the same reference numerals in the drawings.

이하에서 사용되는 전문용어는 단지 특정 실시예를 언급하기 위한 것이며, 본 발명을 한정하는 것을 의도하지 않는다. 여기서 사용되는 단수 형태들은 문구들이 이와 명백히 반대의 의미를 나타내지 않는 한 복수 형태들도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함하는"의 의미는 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분을 구체화하며, 다른 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소, 성분 및/또는 군의 존재나 부가를 제외시키는 것은 아니다.The terminology used below is only for referring to specific embodiments, and is not intended to limit the present invention. Singular forms as used herein also include plural forms unless the phrases clearly indicate the opposite. The meaning of "comprising" as used in the specification specifies a specific characteristic, region, integer, step, action, element and/or component, and other specific characteristic, region, integer, step, action, element, component and/or group It does not exclude the existence or addition of

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 기재한다. 그러나 하기 실시예는 본 발명의 바람직한 일 실시예일 뿐 본 발명이 하기 실시예에 한정되는 것은 아니다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described. However, the following examples are only preferred examples of the present invention and the present invention is not limited to the following examples.

도 1 내지 도 3은 본 실시예에 따른 위치 정렬장치의 구조를 나타내고 있다.1 to 3 show the structure of the position alignment device according to the present embodiment.

도시된 바와 같이, 위치 정렬장치(100)는, 원형의 수평단면을 갖는 대상물(P)을 이송하는 컨베이어(200) 일측에 배치되어 대상물(P)을 중심축에 대해 원주방향으로 회전시켜 일정한 방향으로 향하도록 하는 구조일 수 있다.As shown, the position alignment device 100 is disposed on one side of the conveyor 200 for transporting the object P having a circular horizontal cross section, and rotates the object P in a circumferential direction with respect to the central axis. It may be a structure that faces toward.

이하 설명에서 도 1의 x 축 방향은 컨베이어 이송 방향 또는 진행 방향이라 하고, y 축 방향은 컨베이어의 폭방향 또는 컨베이어의 양 측이라 한다.In the following description, the x-axis direction of FIG. 1 is referred to as a conveyor transport direction or a traveling direction, and the y-axis direction is referred to as a width direction of the conveyor or both sides of the conveyor.

대상물(P)은 예를 들어, 음료가 수용된 원통형태의 용기로 하단으로 갈수록 직경이 작아지는 테이퍼 형상으로, 상단은 불규칙한 형태로 형성될 수 있다. 불규칙한 형태라는 것은 전체적으로 평평하지 않거나, 일측에 홈이나 돌기가 형성되어 비대칭적인 것을 의미할 수 있다. 대상물(P)은 자체적으로 상단이 불규칙한 형태일 수 있으며, 별도로 불규칙한 상단을 갖는 커버가 결합된 구조일 수 있다. 대상물(P)의 종류나 형태는 다양하게 변형될 수 있다.The object P is, for example, a cylindrical container containing a beverage, and has a tapered shape whose diameter decreases toward the lower end, and the upper end may be formed in an irregular shape. The irregular shape may mean that it is not entirely flat, or that a groove or protrusion is formed on one side and is asymmetric. The object P may itself have an irregular upper end, and may have a structure in which a cover having an irregular upper end is separately combined. The type or shape of the object P may be variously modified.

이하, 본 실시예에서는 도 2에 도시된 바와 같이, 측면이 테이퍼진 원통형태의 용기로, 상단에는 불규칙한 형태의 덮개가 구비된 대상물(P)에 대한 위치 정렬을 예로서 설명한다.Hereinafter, in the present embodiment, as shown in FIG. 2, a positional alignment of an object P having a cylindrical shape having a tapered side and having an irregularly shaped cover at the top will be described as an example.

컨베이어(200) 앞쪽에는 이송부(도시되지 않음)가 배치되어 대상물(P)을 순차적으로 공급할 수 있다. 대상물(P)은 컨베이어(200)를 따라 연속적으로 이송된다. 컨베이어(200)를 따라 위치 정렬을 포함하여 각 공정을 수행하기 위한 설비들이 배치될 수 있다. 대상물(P)은 컨베이어를 따라 이동되면서 각 설비를 거쳐 최종 제품화될 수 있다.A transfer unit (not shown) is disposed in front of the conveyor 200 to sequentially supply the object P. The object P is continuously conveyed along the conveyor 200. Facilities for performing each process including alignment of positions along the conveyor 200 may be arranged. The object P can be converted into a final product through each facility while moving along the conveyor.

본 실시예의 위치 정렬장치(100)는, 컨베이어(200)를 따라 이동되는 대상물(P)을 파지하는 클램핑부, 클램핑부에 파지된 대상물(P)을 중심축에 대해 원주방향으로 회전시켜 일방향으로 정렬시키는 회전정렬부, 대상물의 상부에 위치하여 대상물 회전시 상단을 지지하는 상단지지부(150)를 포함할 수 있다. Position alignment device 100 of the present embodiment, a clamping portion for gripping the object (P) moved along the conveyor 200, the object (P) gripped by the clamping portion is rotated in a circumferential direction with respect to a central axis in one direction. It may include a rotational alignment unit to align, and an upper support unit 150 positioned above the object to support the upper end when the object is rotated.

이에, 대상물(P)은 클램핑부에 의해 파지된 상태에서 회전정렬부에 의해 회전되어 위치가 정렬된다. 이 과정에서 상단지지부(110)가 대상물(P)의 상단을 받쳐 지지함으로써, 불규칙한 상단을 갖는 대상물(P)도 원활하게 회전되어 정확하게 위치가 정렬될 수 있다.Accordingly, the object P is rotated by the rotational alignment unit in a state held by the clamping unit to align the position. In this process, the upper support part 110 supports and supports the upper end of the object P, so that the object P having an irregular upper end can be smoothly rotated so that the position can be accurately aligned.

클램핑부는 대상물(P)이 컨베이어(200)를 따라 연속적으로 이동되는 상태에서 대상물(P)과 같이 움직이면서 대상물(P)을 파지하며 일정 간격으로 정렬시키게 된다.In a state in which the object P is continuously moved along the conveyor 200, the clamping unit grips the object P while moving like the object P and aligns the object P at regular intervals.

클램핑부는 컨베이어(200) 양 측에 배치되는 플레이트(110,112)), 각 플레이트를 컨베이어(200)의 진행 방향과 컨베이어(200) 폭 방향으로 이동하기 위한 구동부, 각 플레이트에 설치되어 구동부에 의한 플레이트 이동시 대상물(P) 측면에 접하는 롤러(114,134)를 포함할 수 있다.The clamping unit includes plates 110 and 112 disposed on both sides of the conveyor 200, a driving unit for moving each plate in the direction of the conveyor 200 and the width of the conveyor 200, installed on each plate and moving the plate by the driving unit. It may include rollers 114 and 134 in contact with the side of the object P.

본 실시예에서, 클램핑부는 3개의 대상물(P)에 대해 파지 작업을 수행할 수 있다. 클램핑부에 의한 대상물(P) 작업 개수는 다양하게 변형될 수 있다. In this embodiment, the clamping unit may perform a gripping operation on the three objects P. The number of operations of the object P by the clamping unit may be variously modified.

플레이트(110,112)는 두 개가 한 쌍을 이루어 컨베이어(200) 폭방향 양측에 각각 배치된다. 이하 설명의 편의를 위해, 각각의 플레이트를 구분하여 제1 플레이트(110)와 제2 플레이트(112)라 하며, 플레이트라 하면 제1 플레이트와 제2 플레이트 모두를 지칭할 수 있다.Two plates 110 and 112 form a pair and are disposed on both sides of the conveyor 200 in the width direction. For convenience of description below, each plate is classified as a first plate 110 and a second plate 112, and when referred to as a plate, it may refer to both a first plate and a second plate.

제1 플레이트(110)는 3개의 대상물(P)을 파지할 수 있는 정도의 크기로 형성될 수 있다. 제1 플레이트(110)는 일측에 대상물(P)을 지지하는 지지용 롤러(114)가 설치될 수 있다. 지지용 롤러(114)는 하나의 대상물(P)에 대해 두 개가 구비되며, 두 개의 지지용 롤러(114)는 소정 간격 이격되어 대상물(P)을 지지한다. 이에, 제1 플레이트(110)에는 3개의 대상물(P)을 각각 지지하기 위한 6개의 지지용 롤러(114)가 간격을 두고 구비된다. 각각의 지지용 롤러(114) 위쪽으로는 대상물(P)의 상부 측면에 접하여 대상물(P)을 지지하는 상부 롤러116)가 더 구비될 수 있다. 상부 롤러(116)는 지지용 롤러(114)와 동일 축선상에 배치되며 지지용 롤러(114) 위쪽에서 대상물(P)을 지지하여 대상물(P)이 쓰러지는 것을 방지할 수 있다. 상부 롤러(116) 역시 아래쪽의 지지용 롤러(114)와 같이 제1 플레이트(110) 상에 6개가 구비되어 간격을 두고 배치된다.The first plate 110 may be formed to have a size capable of gripping three objects P. The first plate 110 may be provided with a support roller 114 supporting the object P at one side. Two support rollers 114 are provided for one object (P), and the two support rollers 114 are spaced apart from each other to support the object (P). Thus, the first plate 110 is provided with six support rollers 114 for supporting each of the three objects P at intervals. An upper roller 116 for supporting the object P in contact with the upper side of the object P may be further provided above each of the support rollers 114. The upper roller 116 is disposed on the same axis as the support roller 114 and supports the object P above the support roller 114 to prevent the object P from falling. The upper roller 116 is also provided with six on the first plate 110 like the support roller 114 at the bottom and is disposed at intervals.

제2 플레이트(112)는 제1 플레이트(110)와 같이 3개의 대상물(P)을 파지할 수 있는 정도의 크기로 형성될 수 있다. 제2 플레이트(112) 일측에 대상물(P)을 지지하며 대상물(P)을 회전시키기 위한 회전용 롤러(134)가 설치될 수 있다. 회전용 롤러(134)는 제1 플레이터의 지지용 롤러(114)에 대해 대상물(P)의 반대쪽에서 대상물(P)에 접하여 대상물(P)을 지지함과 더불어 외력에 의해 회전되어 대상물(P)을 강제 회전시키게 된다. 회전용 롤러(134)에 의한 대상물(P) 회전 구조에 대해서는 뒤에서 다시 설명하도록 한다. Like the first plate 110, the second plate 112 may be formed to have a size capable of gripping three objects P. A rotation roller 134 for supporting the object P and rotating the object P may be installed on one side of the second plate 112. The rotation roller 134 is rotated by an external force to support the object P in contact with the object P from the opposite side of the object P with respect to the support roller 114 of the first plater, ) Is forced to rotate. The structure of rotating the object P by the rotating roller 134 will be described again later.

이와 같이, 제1 플레이트(110)와 제2 플레이트(112)에 각각 설치된 지지용 롤러(114)와 회전용 롤러(134)가 대상물(P)의 양측에 각각 접하여 대상물(P)을 지지하게 된다. 여기서, 롤러라 함은 지지용 롤러(114)와 회전용 롤러(134) 또는 상부 롤러(116) 까지도 포함하여 모두를 지칭할 수 있다. 롤러는 원형의 회전체로, 바깥둘레는 탄성을 갖는 실리콘 고무로 구성될 수 있다. In this way, the support roller 114 and the rotation roller 134 respectively installed on the first plate 110 and the second plate 112 contact both sides of the object P to support the object P. . Here, the roller may refer to both the support roller 114 and the rotation roller 134 or even the upper roller 116. The roller is a circular rotating body, and the outer circumference may be made of elastic silicone rubber.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 실시예의 클램핑부는 대상물(P)의 외주면을 따라 두 개의 지지용 롤러(114)와 하나의 회전용 롤러(134)가 배치되어 대상물(P)을 3점 지지하게 된다. 이에, 롤러에 대상물(P)이 보다 정확히 밀착되어 지지되며, 대상물(P)에 대한 지지력을 높일 수 있게 된다. 또한, 대상물(P)이 컨베이어(200)에 바르게 놓이지 않은 경우에도 롤러가 3 곳에서 대상물(P)을 지지함으로써, 대상물(P)이 롤러에 의해 밀리면서 바른 위치에 정렬될 수 있게 된다. 본 실시예에서, 제1 플레이트(110)에는 지지용 롤러(114) 외에 상부 롤러(116)가 더 구비되어 대상물(P)에 접하게 되나, 상부 롤러(116)는 지지용 롤러(114)의 회전축과 동일 축선 상에 배치되므로 대상물(P)의 원주방향을 따라 롤러가 3점 지지하는 것은 동일하다.As shown in Figure 3, the clamping part of this embodiment is arranged along the outer circumferential surface of the object (P) two support rollers 114 and one rotation roller 134 to support the object (P) three points do. Accordingly, the object P is more accurately adhered to and supported by the roller, and the support for the object P can be increased. In addition, even when the object P is not properly placed on the conveyor 200, the roller supports the object P in three places, so that the object P can be pushed by the roller and aligned to the correct position. In this embodiment, the first plate 110 is further provided with an upper roller 116 in addition to the support roller 114 to come into contact with the object P, but the upper roller 116 is the rotation axis of the support roller 114 Since it is disposed on the same axis as and, it is the same that the roller supports three points along the circumferential direction of the object P.

롤러가 대상물(P)에 대해 2 점 또는 4 점 이상의 개수로 지지하는 경우에는 대상물(P)에 대한 지지력이 약하거나 잘못 놓인 대상물(P)을 정확한 위치로 밀어 정위치시키기 어려우며, 대상물(P)이 약한 경우 롤러에 의해 파손될 우려가 있다.When the roller supports the object (P) by two or more points, the support force for the object (P) is weak or it is difficult to push the incorrectly placed object (P) to the correct position and place it. If this is weak, there is a risk of being damaged by the roller.

또한, 본 실시예의 클램핑부는 제2 플레이트(112)에 설치되고 회전용 롤러(134)에서 이격되어 대상물(P)의 이탈을 방지하는 보조롤러(118)를 더 포함할 수 있다. 보조롤러(118)는 제2 플레이트(112)에 자유롭게 회전 가능하게 설치될 수 있다. 본 실시예에서 보조롤러(118)는, 대상물(P)이 지지용 롤러(114)와 회전용 롤러(134)에 접하여 정위치에 지지된 상태에서, 대상물(P) 외주면에 접하지 않고 소정 거리 떨어지도록 설치될 수 있다. 즉, 보조롤러는 제2 플레이트(112) 이동시 대상물(P)과 접하여 대상물(P)을 지지하지 않으며, 단지 대상물(P)에 근접하여 대상물(P)을 가로막는 스토퍼로 작용하게 된다. In addition, the clamping part of the present embodiment may further include an auxiliary roller 118 installed on the second plate 112 and spaced apart from the rotating roller 134 to prevent the object P from being separated. The auxiliary roller 118 may be installed to be freely rotatable on the second plate 112. In this embodiment, the auxiliary roller 118 is in a state in which the object P is in contact with the support roller 114 and the rotation roller 134 and is supported in a fixed position, and a predetermined distance without contacting the outer peripheral surface of the object P Can be installed to fall off. That is, when the second plate 112 moves, the auxiliary roller does not contact the object P and does not support the object P, but acts as a stopper to block the object P by being close to the object P.

이에, 본 실시예는 롤러(114,134)에 의해 대상물(P)을 3점 지지하면서 보조롤러(118)를 통해 대상물(P)이 컨베이어(200)에서 이탈되는 것을 방지할 수 있게 된다.Accordingly, in this embodiment, while supporting the object P by three points by the rollers 114 and 134, it is possible to prevent the object P from being separated from the conveyor 200 through the auxiliary roller 118.

구동부는 두 개의 플레이트(110,112)를 각각 직사각 형태의 궤적을 그리면서 움직이도록 한다. 두 개의 플레이트가 움직이는 궤적은 컨베이어(200)를 사이에 두고 서로 대향된다.The drive unit moves the two plates 110 and 112 while drawing a rectangular trajectory, respectively. The trajectories in which the two plates move are opposed to each other with the conveyor 200 interposed therebetween.

이를 위해, 본 실시예의 구동부는 컨베이어(200) 폭방향으로 배치되어 플레이트를 컨베이어(200) 폭방향으로 이동시키는 제1 리니어모터(120), 컨베이어 진행방향으로 배치되고 제1 리니어 모터(120)가 설치되어 플레이트를 컨베이어 진행방향에 평행한 방향으로 이동시키는 제2 리니어 모터(122)를 포함할 수 있다. 구동부는 컨베이어 양 측에 각각 구비되어 각 플레이트를 개별 구동할 수 있다. 컨베이어 양측에 위치한 각 구동부는 동일한 구조로 이루어진다.To this end, the driving unit of the present embodiment is disposed in the width direction of the conveyor 200 to move the plate in the width direction of the conveyor 200, the first linear motor 120, the first linear motor 120 is disposed in the conveyor traveling direction. It may include a second linear motor 122 is installed to move the plate in a direction parallel to the moving direction of the conveyor. The driving units are provided on both sides of the conveyor to individually drive each plate. Each driving unit located on both sides of the conveyor has the same structure.

제2 리니어모터(122)는 컨베이어(200)와 나란하게 배치되며, 제1 리니어모터(120)는 컨베이어(200)에 직각인 방향으로 배치된다. 이에, 플레이트(110,112)는 각각 제1 리니어모터(120)에 의해 컨베어어에 놓여진 대상물 쪽으로 전후진 이동되며, 제2 리니어모터(122)에 의해 대상물 이동방향을 따라 전후진 이동된다. 따라서, 플레이트는 각각 직사각 형태의 궤적을 그리면서 움직이게 된다.The second linear motor 122 is disposed parallel to the conveyor 200, and the first linear motor 120 is disposed in a direction perpendicular to the conveyor 200. Accordingly, the plates 110 and 112 are respectively moved back and forth toward the object placed on the conveyor by the first linear motor 120, and are moved back and forth along the object moving direction by the second linear motor 122. Therefore, the plates move while drawing a trajectory in a rectangular shape, respectively.

제1 리니어모터(120)가 구동되면 플레이트(110,112)는 제1 리니어모터의 가이드를 따라 슬라이딩되어 컨베이어(200)의 폭방향으로 이동된다. 이에, 플레이트에 설치된 롤러(114,134)가 컨베이어(200)에 놓여진 대상물(P) 쪽으로 이동되어 대상물(P)을 파지하거나 대상물(P)에서 외측으로 이동되어 파지 상태를 해제하게 된다.When the first linear motor 120 is driven, the plates 110 and 112 slide along the guide of the first linear motor and move in the width direction of the conveyor 200. Accordingly, the rollers 114 and 134 installed on the plate are moved toward the object P placed on the conveyor 200 to hold the object P or move outward from the object P to release the gripping state.

제2 리니어모터(122)가 구동되면 제1 리니어모터(120)가 가이드를 따라 슬라이딩되어 컨베이어(200) 진행방향으로 이동된다. 제1 리니어모터(120)에는 플레이트(110,112)가 설치되어 있어서, 제2 리니어모터(122) 구동에 따라 플레이트(110,112)가 컨베이어(200) 진행방향으로 이동된다. 이에, 각 플레이트(110,112)는 컨베이어(200)의 이송속도와 동일한 속도로 이동되면서 컨베이어(200) 진행방향으로 움직인다. 따라서, 각 플레이트(110,112)에 설치된 롤러(114,134)가 컨베이어(200)에 놓여진 대상물(P)을 파지한 상태로 대상물(P)과 같이 컨베이어(200)를 따라 이동될 수 있다.When the second linear motor 122 is driven, the first linear motor 120 slides along the guide and moves in the moving direction of the conveyor 200. Since the plates 110 and 112 are installed in the first linear motor 120, the plates 110 and 112 are moved in the moving direction of the conveyor 200 according to the driving of the second linear motor 122. Accordingly, each of the plates 110 and 112 moves in the moving direction of the conveyor 200 while moving at the same speed as the conveying speed of the conveyor 200. Accordingly, the rollers 114 and 134 installed on each of the plates 110 and 112 may be moved along the conveyor 200 like the object P while holding the object P placed on the conveyor 200.

이와 같이, 제1 리니어모터(120)와 제2 리니어모터(122)가 설정된 값에 따라 정역 회전되면서 각 플레이트는 직사각 형태의 궤적을 그리면서 움직일 수 있게 된다. 이에, 대상물(P)이 컨베이어(200)를 따라 이동하는 상태에서 플레이트에 설치된 지지용 롤러(114)와 회전용 롤러(134)가 대상물(P)에 접하여 이동되거나 대상물(P)에서 분리될 수 있다. 따라서, 이러한 움직임을 통해 클램핑부는 대상물(P)을 지지하면서 컨베이어(200)를 따라 이송시키게 된다. In this way, as the first linear motor 120 and the second linear motor 122 are rotated forward and backward according to the set value, each plate can move while drawing a rectangular trajectory. Accordingly, while the object P moves along the conveyor 200, the support roller 114 and the rotation roller 134 installed on the plate may be moved in contact with the object P or separated from the object P. have. Accordingly, through this movement, the clamping unit is transported along the conveyor 200 while supporting the object P.

본 실시예는 플레이트를 이동시키는 구동부로 리니어 모터를 이용하여 플레이트를 직선으로 이동시킴으로써, 보다 정밀하게 구동될 수 있다.In this embodiment, the plate can be driven more precisely by moving the plate in a straight line using a linear motor as a driving unit for moving the plate.

종래의 경우 다관절 아암에 의한 링크 구조나 캠 구동 방식으로 구동됨에 따라 플레이트를 정확히 움직이기 어려웠다. 이에, 종래에는 대상물의 정렬 불량이 자주 발생되며, 장치 설정값을 변경하는 경우 각종 아암이나 캠의 위치를 모두 정확히 셋팅해야 하므로 작업이 어렵고 힘든 문제가 있었다. In the conventional case, it was difficult to accurately move the plate as it was driven by a link structure or a cam driving method by an articulated arm. Accordingly, in the related art, misalignment of an object frequently occurs, and when the device setting value is changed, all positions of various arms or cams must be accurately set, which makes the work difficult and difficult.

본 실시예의 경우 리니어 모터를 통한 직선 이동 구조를 통해 롤러가 보다 정확하게 대상물을 파지하여 위치 정렬시킬 수 있으며, 직선으로 이동됨으로써 재설정 시 각 구성부 위치를 맞추거나 설정값을 조정하기 용이하다.In the present embodiment, the roller can more accurately grasp and position the object through the linear movement structure through the linear motor, and it is easy to adjust the position of each component or adjust the set value when resetting by moving in a straight line.

구동부의 구동에 의해 각 플레이트가 대상물을 파지한 상태로 대상물과 이동하는 과정에서 회전정렬부가 구동되어 대상물을 회전시키게 된다.When each plate is moved with the object while holding the object by the driving of the driving unit, the rotational alignment unit is driven to rotate the object.

회전정렬부는 제2 플레이트(112)에 설치된 회전용 롤러(134)에 연결되어 회전용 롤러(134)를 회전시키는 회전구동부, 플레이트에 설치되고 대상물(P) 측면에 형성된 기준마크를 검출하여 회전구동부의 회전 구동을 제어하는 센서부를 포함할 수 있다.The rotation alignment unit is connected to the rotation roller 134 installed on the second plate 112 to rotate the rotation roller 134, the rotation driving unit installed on the plate and detecting the reference mark formed on the side of the object P It may include a sensor unit that controls the rotational drive of the.

회전구동부는, 구동모터(130), 구동모터(130)의 회전축과 회전용 롤러(134)의 회전축 사이를 연결하여 동력을 전달하는 풀리(136)와 벨트(138)를 포함할 수 있다. 구동모터(130)가 회전 구동되면, 풀리(136)와 벨트(138)를 통해 동력이 전달되어 회전용 롤러(134)가 회전된다. 회전구동부는 각 회전용 롤러(134)에 개별적으로 구비되어 각 대상물(P)을 회전 정렬 시킨다.The rotation drive unit may include a drive motor 130, a pulley 136 and a belt 138 for transmitting power by connecting between the rotation shaft of the drive motor 130 and the rotation shaft of the rotation roller 134. When the driving motor 130 is rotationally driven, power is transmitted through the pulley 136 and the belt 138, so that the rotation roller 134 is rotated. The rotation drive unit is individually provided on each rotation roller 134 to rotate and align each object P.

본 실시예에서 회전용 롤러(134)는 축방향을 따라 복수개의 롤(132)이 적층되어 대상물(P) 측면에 나뉘어 접촉하는 구조일 수 있다. 롤(132)은 두께가 상대적으로 얇은 원판 둘레에 탄성을 갖는 실리콘 고무가 구비된 구조일 수 있다.In this embodiment, the rotational roller 134 may have a structure in which a plurality of rolls 132 are stacked along the axial direction to divide and contact the side of the object P. The roll 132 may have a structure in which a silicon rubber having elasticity is provided around a disk having a relatively thin thickness.

롤(132)이 복수개 적층되어 회전용 롤러(134)를 이룬다. 롤(132)과 롤(132) 사이 간격은 다양하게 변형가능하다. 각 롤(132)은 대상물(P)에 따라 직경이 상이할 수 있다. 예를 들어, 언급한 바와같이 대상물(P)이 테이퍼진 구조인 경우, 각 롤(132)의 직경은 대상물(P)의 측면 경사 각도에 맞춰 점차적으로 줄거나 커질 수 있다. 이에, 테이퍼진 형태의 대상물(P)에 대해 회전용 롤러(134)의 각 롤(132)이 대상물(P) 측면에 모두 접하여 밀착될 수 있게 된다. A plurality of rolls 132 are stacked to form a rotating roller 134. The distance between the roll 132 and the roll 132 can be variously modified. Each roll 132 may have a different diameter depending on the object (P). For example, as mentioned, when the object P has a tapered structure, the diameter of each roll 132 may gradually decrease or increase according to the side inclination angle of the object P. Accordingly, each roll 132 of the rotating roller 134 with respect to the tapered object P can be in close contact with all of the side surfaces of the object P.

회전용 롤러(134)는 각 롤(132)을 통해 대상물(P) 측면에 복수의 접점으로 접하게 된다. 복수의 접점으로 접한다는 것은, 롤러 전면 전체가 면접촉하는 것이 아니라 간격을 두고 연속적으로 접하는 것을 의미할 수 있다.The rotating roller 134 comes into contact with a plurality of contact points on the side of the object P through each roll 132. Contacting with a plurality of contact points may mean that the entire front surface of the roller is not in surface contact, but is continuously contacted at intervals.

이에, 회전용 롤러(134)와 대상물(P) 표면과의 사이에서 슬립이 발생되는 것을 최소화하여, 대상물(P)을 보다 정확하게 회전시킬 수 있게 된다.Accordingly, by minimizing the occurrence of slip between the rotating roller 134 and the surface of the object (P), it is possible to rotate the object (P) more accurately.

종래의 경우 하나의 롤러 전면이 대상물 표면에 접하여 대상물을 회전시키는 구조로, 대상물 표면 상태에 따라 롤러와의 사이에서 슬립이 자주 발생되는 문제가 있었다. 특히, 대상물에 차가운 내용물이 담기는 경우 외부와의 온도차로 인해 대상물 표면에 이슬이 맺히게 되고, 이로 인해 롤러와 대상물 사이가 미끄러지면서 슬립이 발생된다. 이에, 대상물이 정확히 회전 정렬되지 못한다.In the conventional case, the entire surface of one roller is in contact with the object surface to rotate the object, and there is a problem that slips frequently occur between the rollers depending on the object surface condition. In particular, when cold contents are contained in the object, dew is formed on the surface of the object due to a temperature difference with the outside, and thus slip occurs as the roller and the object slide. Accordingly, the object cannot be accurately rotated and aligned.

본 실시예의 회전용 롤러(134)는 복수의 롤(132)로 나뉘어져 대상물(P)에 접하고 있으므로, 어느 한쪽 롤(132)에 슬립이 발생되더라도 다른 롤에 의해 대상물(P)과의 밀착 상태가 유지되어 슬립 발생을 방지할 수 있게 된다. 따라서 대상물(P) 표면에 이슬이 맺힌 경우에도 복수의 롤(132)이 대상물(P)에 밀착된 상태를 유지하여, 회전용 롤러(134)가 대상물(P)을 정확히 회전 정렬시킬 수 있게 된다.Since the rotating roller 134 of this embodiment is divided into a plurality of rolls 132 and is in contact with the object P, even if a slip occurs in one of the rolls 132, the state of close contact with the object P is maintained by the other roll. It is maintained so that it is possible to prevent slip occurrence. Therefore, even when dew is condensed on the surface of the object P, the plurality of rolls 132 remain in close contact with the object P, so that the rotating roller 134 can accurately rotate and align the object P. .

도 4에 도시된 바와 같이, 센서부는 대상물(P)의 기준마크를 검출하는 센서(140)를 포함할 수 있다. 센서(140)는 대상물(P) 측면에 표시된 기준마크를 검출하기 위한 것으로, 예를 들어 광센서 등이 사용될 수 있다. 센서(140)는 회전구동부를 제어하는 컨트롤러(도시되지 않음)에 연결되어 컨트롤러로 기준마크 검출신호를 인가한다. 센서(140)의 검출신호에 따른 컨트롤러의 제어에 의해 회전구동부는 회전용 롤러(134)의 회전을 멈춤으로써, 대상물(P)을 정 위치에 회전 정렬시킨다. 센서(140)에 의해 기준마크를 검지한 순간 혹은 검지로부터 일정시간 경과 후에, 회전용 롤러(134)의 회전을 멈추어, 대상물(P)의 회전을 정지시킨다. 이에, 대상물(P)이 일정 방향을 향한 상태에서 정지되어 위치가 정렬된다.As shown in FIG. 4, the sensor unit may include a sensor 140 that detects the reference mark of the object P. The sensor 140 is for detecting the reference mark displayed on the side of the object P, and, for example, an optical sensor or the like may be used. The sensor 140 is connected to a controller (not shown) that controls the rotation driving unit and applies a reference mark detection signal to the controller. Under the control of the controller according to the detection signal of the sensor 140, the rotation drive unit stops the rotation of the rotation roller 134, thereby rotating and aligning the object P in a fixed position. The moment when the reference mark is detected by the sensor 140 or after a certain period of time has elapsed from the detection, the rotation of the rotation roller 134 is stopped, and the rotation of the object P is stopped. Accordingly, the object P is stopped while facing a certain direction to align the position.

센서부는 센서(140) 전면에 설치되어 전방으로 돌출되며 전면이 개방된 경통(142)을 더 포함할 수 있다. 경통(142)은 외부 이물질이 센서(140) 쪽으로 유입되는 것을 방지한다.The sensor unit may further include a barrel 142 installed on the front surface of the sensor 140 and protruding forward and having an open front surface. The barrel 142 prevents foreign substances from flowing into the sensor 140.

또한 본 실시예에서, 센서(140)와 경통(142)은 수평면에 대해 대상물(P)을 향해 하향 경사지게 배치될 수 있다. 이러한 구조를 통해 센서부는 대상물(P) 표면의 기준마크를 보다 정확히 검출할 수 있게 된다. In addition, in this embodiment, the sensor 140 and the barrel 142 may be disposed to be inclined downward toward the object P with respect to the horizontal plane. Through this structure, the sensor unit can more accurately detect the reference mark on the surface of the object P.

경통(142)은 대상물(P)의 회전에 따라 센서(140)쪽으로 날라오는 이물질을 차단하여 이물질에 의한 센싱 불량을 방지한다. The barrel 142 blocks foreign substances flying toward the sensor 140 according to the rotation of the object P, thereby preventing defective sensing due to the foreign substances.

예를 들어, 대상물(P) 표면에 이슬이 맺힌 경우, 대상물(P)이 회전함에 따라 이슬이 외부로 튀면서 비산된다. 이슬은 대상물(P) 회전에 의한 원심력에 의해 수평 방향으로 비산되어 날라가게 된다. 이에, 원심력에 의해 수평방향으로 비산되는 이슬을 포함하여 이물질이 경통(142)에 차단되어 센서(140)에 닿지 않게 된다. 또한, 본 실시예의 경통(142)은 하향 경사지게 배치되어 있고 경통(142)의 상부 선단쪽에 센서(140)가 위치하고 있어, 경통(142) 내부로 비산된 이슬 역시 센서(140)에는 닿지 않게 된다. 따라서, 대상물(P) 회전에 따라 이물질이 비산되더라도 경통(142)에 의해 이물질로부터 센서(140)의 오염을 방지하여, 정확한 측정이 이루어질 수 있게 된다. For example, when dew is condensed on the surface of the object P, as the object P rotates, the dew splashes outward and scatters. The dew is scattered in the horizontal direction by the centrifugal force caused by the rotation of the object P and is carried away. Accordingly, foreign substances, including dew scattered in the horizontal direction by the centrifugal force, are blocked by the barrel 142 and do not contact the sensor 140. In addition, since the barrel 142 of the present embodiment is disposed to be inclined downward and the sensor 140 is located at the upper tip of the barrel 142, the dew scattered into the barrel 142 also does not touch the sensor 140. Therefore, even if the foreign matter is scattered according to the rotation of the object P, contamination of the sensor 140 from the foreign matter is prevented by the barrel 142, so that accurate measurement can be made.

종래의 경우 수평방향으로 센서(140)가 배치되어 있어, 원심력에 의해 대상물(P)로부터 비산된 이물질이 센서(140)를 오염시켜 측정 불량이 발생된다.In the conventional case, since the sensor 140 is disposed in the horizontal direction, foreign matter scattered from the object P by centrifugal force contaminates the sensor 140, resulting in poor measurement.

본 실시예에서, 센서(140)와 경통(142)의 하향 경사 각도(R)는 20도 내지 25도일 수 있다. 경사 각도(R)가 상기 범위를 벗어난 경우에는 이물질에 의한 센서(140) 오염이 나타나며, 대상물(P) 표면의 기준마크를 제대로 센싱하기 어려운 문제가 발생된다.In this embodiment, the downward inclination angle R between the sensor 140 and the barrel 142 may be 20 to 25 degrees. When the inclination angle R is out of the above range, contamination of the sensor 140 due to foreign matter appears, and it is difficult to properly sense the reference mark on the surface of the object P.

상단지지부(150)는 대상물(P)의 상단을 받쳐 지지하여, 대상물(P)을 회전시키는 과정에서 대상물(P)이 위로 들리는 것을 방지한다. 상단지지부(150)가 대상물(P)의 상단을 받쳐 지지함으로써, 대상물(P)이 원활하게 회전되어 정확하게 위치가 정렬될 수 있다.The upper support part 150 supports and supports the upper end of the object P, and prevents the object P from being lifted upward in the process of rotating the object P. Since the upper support part 150 supports and supports the upper end of the object P, the object P is smoothly rotated so that the position can be accurately aligned.

대상물(P)은 지지용 롤러(114)와 회전용 롤러(134)에 지지된 상태로, 회전용 롤러(134)의 회전 구동에 따라 회전용 롤러(134)에 밀착되어 있는 대상물(P)이 일방향으로 회전된다. 이때, 회전용 롤러(134)의 가압력에 의해 대상물(P)은 위쪽으로 가압력을 받게 되어 위로 들어올려지게 된다, 상단지지부(150)는 대상물(P) 상승시 대상물(P)의 상단을 받쳐 상승을 규제하면서, 대상물(P)이 원활하게 회전될 수 있도록 한다.The object (P) is supported by the support roller (114) and the rotation roller (134), and the object (P) in close contact with the rotation roller (134) according to the rotational drive of the rotation roller (134) It is rotated in one direction. At this time, by the pressing force of the rotating roller 134, the object (P) is subjected to an upward pressing force and is lifted upward, and the upper support part 150 is raised by supporting the upper end of the object (P) when the object (P) rises. While regulating it, the object P can be rotated smoothly.

대상물(P)이 회전하는 과정에서 센서(140)가 대상물(P) 측면의 기준마크를 검지하게 되면 대상물(P)의 회전이 정지되고, 3개의 대상물(P)이 모두 동일한 일정방향으로 위치 결정된다.When the sensor 140 detects the reference mark on the side of the object P while the object P rotates, the rotation of the object P stops, and all three objects P are positioned in the same direction. do.

이 과정에서 본 실시예의 상단지지부(150)는 대상물(P)의 상면 형태나 유동에 무관하게 대상물(P)을 안정적으로 회전 가능하게 지지할 수 있다.In this process, the upper support part 150 of the present embodiment may stably support the object P to be rotatable regardless of the shape or flow of the upper surface of the object P.

이를 위해, 본 실시예의 상단지지부(150)는 제1 플레이트(110)에 연결되어 대상물(P)의 상단에 위치하는 상단블럭(152), 상단블럭(152)의 전면에 원호형태로 간격을 두고 설치되고 상단블럭(152) 전면에서 돌출되어 자유 회전되는 볼(154,155)을 포함할 수 있다.To this end, the upper support part 150 of the present embodiment is connected to the first plate 110 to be spaced apart in an arc shape on the front of the upper block 152 and the upper block 152 located at the upper end of the object P. It may include balls 154 and 155 that are installed and protrude from the front of the upper block 152 and rotate freely.

도 5에 도시된 바와 같이, 복수개의 볼(154,155)은 원호형태로 배치되어 전체적으로 대상물(P) 상단에 고르게 배치되며 대상물(P)과 점접촉되어 대상물(P) 상단을 받쳐 지지한다. 볼(154,155)의 개수나 형성 간격은 다양하게 변형될 수 있다.As shown in FIG. 5, a plurality of balls 154 and 155 are arranged in an arc shape and are evenly arranged on the top of the object P as a whole, and are in point contact with the object P to support and support the top of the object P. The number or spacing of the balls 154 and 155 may be variously modified.

상단블럭(152)은 제1 플레이트(110)에 별도의 브라켓(151)을 매개로 고정 설치될 수 있다. 상단블럭(152)은 원형 판 구조물로, 대략 대상물(P)의 상부를 충분히 덮을 수 있는 직경으로 형성될 수 있다. 상단블럭(152)은 수평 상태로 배치되며 제1 플레이트(110)의 지지용 롤러(114)가 대상물(P)을 파지하는 상태에서 대상물(P)의 바로 상단에 위치하도록 설치된다.The upper block 152 may be fixedly installed on the first plate 110 through a separate bracket 151. The upper block 152 is a circular plate structure, and may be formed to have a diameter that can sufficiently cover the upper portion of the object P. The upper block 152 is disposed in a horizontal state and is installed to be positioned directly above the object P while the support roller 114 of the first plate 110 grips the object P.

상단블럭(152)의 하면 즉, 대상물(P)의 상단과 마주하는 전면에 자유롭게 구르는 볼(154,155)이 설치된다. 볼(154,155)은 완전히 둥근 구 형태를 이루며 일부가 상단블럭(152) 외측으로 노출된 상태로 어느 방향으로든 자유롭게 회전가능하게 설치된다. Balls 154 and 155 that roll freely are installed on the lower surface of the upper block 152, that is, the front surface facing the upper end of the object P. The balls 154 and 155 form a completely round spherical shape and are installed to be freely rotatable in any direction while partially exposed to the outside of the upper block 152.

대상물(P)이 회전하지 않는 상태에서 볼(154,155)과 대상물(P) 사이는 틈새가 있어 볼(154,155)은 대상물(P)과 비접촉된다. 이에, 제1 플레이트(110)가 대상물(P)로 이동되어 클램핑부의 롤러(114)가 대상물(P)을 파지할 때, 상단블럭(152) 역시 대상물(P) 위쪽으로 원활하게 이동되어 대상물(P) 상부에 위치할 수 있게 된다. In a state in which the object P does not rotate, there is a gap between the balls 154 and 155 and the object P, so that the balls 154 and 155 are not in contact with the object P. Accordingly, when the first plate 110 is moved to the object P and the roller 114 of the clamping part grips the object P, the upper block 152 is also smoothly moved above the object P, so that the object ( P) It can be located at the top.

대상물(P)을 회전시키는 과정에서 대상물(P)이 위쪽으로 들어올려지게 되면 대상물(P) 상부에 위치한 상단블럭(152)이 대상물(P)을 안정적으로 눌러 지지하게 된다. 상단블럭(152)에 설치된 구형의 볼(154,155)은 대상물(P)의 회전운동 시, 대상물(P)의 상단과 접촉하더라도 자유롭게 회전하여 대상물(P)에 손상을 주지 않으며 대상물이 원활하게 회전되도록 한다.When the object P is lifted upward in the process of rotating the object P, the upper block 152 located above the object P stably presses and supports the object P. The spherical balls 154 and 155 installed on the upper block 152 rotate freely even if they contact the upper end of the object P during the rotational movement of the object P, so that the object P is not damaged and the object rotates smoothly. do.

이와 같이, 본 실시예의 상단지지부(150)는 볼(154,155)을 구비한 구조로 볼(154,155)을 통해 대상물(P)과 점 접촉될 수 있다. 이에, 상면의 형태가 평면이 아닌 불규칙한 형태를 갖는 대상물(P)의 경우에도 상단지지부(150)가 대상물(P)의 상단을 지지한 상태로 대상물(P)을 원활하게 회전시킬 수 있게 된다.In this way, the upper support part 150 of the present embodiment has a structure including the balls 154 and 155 and may be in point contact with the object P through the balls 154 and 155. Accordingly, even in the case of the object P having an irregular shape other than a flat surface, the upper support portion 150 can smoothly rotate the object P while supporting the upper end of the object P.

예를 들어, 대상물(P) 상단 또는 덮개에 홈이 형성되어 파이거나 평평하지 않고 불규칙한 상면을 갖는 경우에도, 본 실시예의 상단지지부(150)는 볼(154,155)에 의한 점접촉을 통해 대상물(P)이 지지된 상태로 원활하게 회전된다.For example, even when a groove is formed on the top or cover of the object P and is not flat or has an irregular upper surface, the upper support portion 150 of the present embodiment is the object P through point contact by the balls (154, 155). ) Rotates smoothly while supported.

그러나, 종래 롤러를 구비하여 대상물 상단과 선접촉 또는 면접촉하는 구조의 경우, 평평한 상면을 갖는 대상물을 지지할 수 있을 뿐이다. 상기와 같이 상면에 홈이 형성되어 파이거나 평평하지 않고 비대칭의 불규칙한 대상물의 경우, 롤러가 대상물 상면에 형성된 홈에 걸려 대상물이 회전되지 않는 현상이 발생된다. However, in the case of a structure in which a conventional roller is provided to make line contact or surface contact with the top of the object, it is only possible to support the object having a flat top surface. In the case of a non-flat or asymmetric irregular object with a groove formed on the upper surface as described above, a phenomenon in which the object is not rotated occurs because the roller is caught in the groove formed on the upper surface of the object.

도 5에 도시된 바와 같이, 본 실시예의 상단지지부(150)는 볼(154,155)에 탄성력을 인가하는 구조일 수 있다.As shown in FIG. 5, the upper support part 150 of this embodiment may have a structure that applies an elastic force to the balls 154 and 155.

이를 위해, 상단지지부(150)는 상단블럭(152)에 형성되어 볼(154,155)이 상하 이동될 수 있도록 된 체결홈(156), 체결홈(156) 내부에 설치되어 볼(154,155)에 탄성력을 인가하는 탄성 스프링(158)을 더 포함할 수 있다.To this end, the upper support part 150 is formed in the upper block 152 so that the balls 154 and 155 can be moved up and down, and is installed inside the fastening groove 156 to provide elastic force to the balls 154 and 155. It may further include an elastic spring 158 to apply.

이에, 대상물(P)이 회전하는 과정에서 대상물(P) 상단의 불규칙한 부분을 따라 볼(154,155)이 상하로 탄력적으로 움직일 수 있게 된다. 따라서, 상단이 불규칙한 대상물(P)에 대해서도 볼(154,155)이 상하로 탄력적으로 유동되면서 대상물(P)의 상단을 계속 안정적으로 지지할 수 있게 된다. Accordingly, in the process of rotating the object P, the balls 154 and 155 can be elastically moved up and down along the irregular portion of the top of the object P. Accordingly, even with the object P having an irregular upper end, the balls 154 and 155 are elastically flowed up and down, so that the upper end of the object P can be stably supported.

또한, 도 6에 도시된 바와 같이, 본 실시에에서 상단지지부(150)는 볼(154,155)이 상대적으로 직경이 큰 원호와 상대적으로 직경이 작은 원호를 따라 교대로 배치된 구조일 수 있다. In addition, as shown in FIG. 6, in the present embodiment, the upper support portion 150 may have a structure in which the balls 154 and 155 are alternately arranged along a relatively large circular arc and a relatively small circular arc.

상대적으로 직경이 작은 원호를 따라 배치된 볼(154)과 상대적으로 큰 원호를 따라 배치된 볼(155)은 설치 위치만 상이할 뿐 동일한 구조일 수 있다.The balls 154 arranged along an arc having a relatively small diameter and the balls 155 arranged along a relatively large arc may have the same structure, only different installation positions.

각각의 볼(154,155)은 상단블럭(152) 원주방향을 따라 교대로 배치되어 지그재그 형태를 이룬다. 각각의 볼(154,155)은 두 개의 원호를 따라 상단블럭(152) 전면에 균일하게 배치된다. Each of the balls 154 and 155 is alternately arranged along the circumferential direction of the upper block 152 to form a zigzag shape. Each of the balls 154 and 155 is uniformly disposed in front of the upper block 152 along two arcs.

이에, 대상물(P)을 회전시키는 과정에서 대상물(P)이 흔들리는 경우에도 대상물(P)의 상단을 안정적으로 지지할 수 있게 된다. 즉, 대상물(P)이 회전되면서 중심축이 흔들리는 경우 대상물(P) 상단의 위치가 달리지게 된다. 대상물(P) 유동에 따라 대상물(P)의 중심이 상단블럭(152) 중심에서 편심되더라도 서로 상이한 직경으로 배치된 볼(154,155)이 대상물(P)의 상단을 계속 지지하게 된다. 따라서, 대상물(P) 중심축이 흔들리더라도 대상물(P)의 상단은 볼(154,155)에 의해 눌려져 안정적으로 지지된 상태를 유지할 수 있게 된다.Accordingly, even when the object P shakes in the process of rotating the object P, the upper end of the object P can be stably supported. That is, when the central axis is shaken while the object P is rotated, the position of the top of the object P is changed. Even if the center of the object P is eccentric from the center of the upper block 152 according to the flow of the object P, the balls 154 and 155 arranged with different diameters continue to support the upper end of the object P. Accordingly, even if the central axis of the object P is shaken, the upper end of the object P is pressed by the balls 154 and 155 to maintain a stably supported state.

이와 같이, 직경을 달리하여 지그재그 형태로 배치된 볼(154,155)이 흔들리는 대상물(P)의 상단을 안정적으로 계속 지지하여, 대상물(P)이 정확히 회전하여 위치를 정렬할 수 있게 된다.In this way, the balls 154 and 155 arranged in a zigzag shape with different diameters continue to stably support the upper end of the shaking object P, so that the object P can accurately rotate to align the position.

이상 설명한 바와 같이 본 발명의 예시적인 실시예가 도시되어 설명되었지만, 다양한 변형과 다른 실시예가 본 분야의 숙련된 기술자들에 의해 행해질 수 있을 것이다. 이러한 변형과 다른 실시예들은 첨부된 청구범위에 모두 고려되고 포함되어 본 발명의 진정한 취지 및 범위를 벗어나지 않는다 할 것이다.Although the exemplary embodiments of the present invention have been shown and described as described above, various modifications and other embodiments may be made by those skilled in the art. These modifications and other embodiments are all considered and included in the appended claims and will not depart from the true spirit and scope of the present invention.

100 : 위치 정렬장치 110,112 : 플레이트
114 : 지지용 롤러 116 : 상부롤러
120 : 제1 리니어모터 122 : 제2 리니어모터
130 : 구동모터 132 : 롤
134 : 회전용 롤러 140 : 센서
142 : 경통 150 : 상단지지부
152 : 상단블럭 154,155 : 볼
156 : 체결홈 158 : 탄성스프링100: position alignment device 110,112: plate
114: support roller 116: upper roller
120: first linear motor 122: second linear motor
130: drive motor 132: roll
134: rotating roller 140: sensor
142: barrel 150: upper support
152: upper block 154,155: ball
156: fastening groove 158: elastic spring

Claims

It is a position alignment device that is arranged on one side of a conveyor that transports an object having a circular horizontal cross-section and rotates the object in a circumferential direction with respect to the central axis so that it faces in a certain direction.
The position alignment device includes a clamping part for gripping an object that is moved along the conveyor, a rotational alignment part for rotating the object gripped by the clamping part in a circumferential direction with respect to a central axis to align in one direction, and an upper portion of the object. It includes an upper support portion that is positioned to support the upper end when rotating the object,
The clamping unit includes plates disposed on both sides of the conveyor width direction, a driving unit for moving each of the plates in a moving direction of the conveyor and in the width direction of the conveyor, and a roller installed on each plate and in contact with the side of the object when the plate is moved by the driving unit. and,
The upper support part includes an upper block of a circular plate structure connected to the plate and positioned at the upper end of the object to cover the upper portion of the object, and a spherical ball installed on the front surface of the upper block facing the object and in point contact with the object. And, the ball is provided with a plurality of balls that protrude from the front of the upper block and rotate freely in any direction, are arranged at intervals in an arc shape on the front of the upper block and evenly disposed on the top of the object,
The roller includes two supporting rollers installed on one plate and supporting the object at two spaced apart along the circumferential direction, and a rotation roller installed on the other plate to contact the object and rotate the object, the Support the object 3 points,
The rotating rollers are stacked at intervals along the axial direction and include a plurality of rolls in contact with the side of the object, and the plurality of rolls are divided into a plurality of contact points on the side of the object, and the plurality of rolls are each Depending on the diameter is different,
It is spaced apart from the rotating roller and rotatably installed on the plate, further comprising an auxiliary roller for preventing the separation of the object,
The upper support portion, wherein the balls are alternately arranged along an arc having a relatively large diameter and an arc having a relatively small diameter to form a zigzag shape,
The upper support portion further includes an elastic portion for applying an elastic force to the ball,
The elastic part includes a fastening groove formed in the upper block so that the ball can be moved up and down, and an elastic spring installed inside the fastening groove to apply an elastic force to the ball,
The rotation alignment unit is connected to at least one of the rollers installed on the plate to rotate the roller, a sensor unit installed on the plate and configured to detect a reference mark formed on the side of the object to control rotational driving of the rotation drive unit Including,
The sensor unit includes a sensor for detecting a reference mark, and a barrel installed on the front side of the bracket on which the sensor is installed and protruding forward and the front side is opened,
The sensor and the barrel are disposed to be inclined downward toward an object with respect to a horizontal plane, and the sensor and the barrel have a downward inclination angle of 20 degrees to 25 degrees.

The method of claim 1,
The driving unit is disposed in a direction perpendicular to the conveyor to move the plate in a direction perpendicular to the conveyor, and a first linear motor is disposed in a direction parallel to the conveyor and the first linear motor is installed to make the plate parallel to the conveyor. Position alignment device comprising a second linear motor to move in the direction.

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