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KR102199787B1 - Apparatus for preventing collision rear vehicle and control method thereof - Google Patents

Apparatus for preventing collision rear vehicle and control method thereof Download PDF

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KR102199787B1
KR102199787B1 KR1020140052348A KR20140052348A KR102199787B1 KR 102199787 B1 KR102199787 B1 KR 102199787B1 KR 1020140052348 A KR1020140052348 A KR 1020140052348A KR 20140052348 A KR20140052348 A KR 20140052348A KR 102199787 B1 KR102199787 B1 KR 102199787B1
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South Korea
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vehicle
deceleration
rear vehicle
collision
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김명훈
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주식회사 만도
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Abstract

본 발명은 전방 차량의 움직임에 의해 감속이 예상되면 후방에 접근하는 후방차량이 있을때 후방차량에게 경보를 제공함으로써 후방 차량이 제동하기 위한 시간을 확보하여 후방 차량의 추돌을 예방할 수 있도록 한 후방 차량 추돌 예방 장치 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량의 전방을 감지하는 제 1 감지부; 상기 차량의 후방을 감지하는 제 2 감지부; 및 상기 제 1 감지부에 의해 감지된 전방의 선행차량정보에 근거하여 상기 차량의 감속이 예상되는 감속예상조건을 만족하는지 여부를 판단하여, 상기 차량의 감속예상조건을 만족하면 상기 제 2 감지부에 의해 감지된 후방차량정보에 근거하여 상기 차량의 후방에 후방차량이 존재하면 미리 설정된 경보제어신호를 제공하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 후방 차량 추돌 예방 장치가 제공된다.The present invention provides an alarm to the rear vehicle when there is a rear vehicle approaching the rear when a deceleration is expected due to the movement of the front vehicle, thereby securing time for the rear vehicle to brake and preventing a collision of the rear vehicle. It relates to a prevention device and a control method thereof.
According to an embodiment of the present invention, a first detection unit for detecting the front of the vehicle; A second sensing unit sensing the rear of the vehicle; And determining whether the deceleration of the vehicle satisfies an expected deceleration predicted condition based on the preceding vehicle information detected by the first detecting unit, and if the deceleration predicted condition of the vehicle is satisfied, the second detecting unit There is provided a rear vehicle collision prevention apparatus comprising an electronic control unit that provides a preset warning control signal when a rear vehicle exists at the rear of the vehicle based on the rear vehicle information detected by the vehicle.

Description

후방 차량 추돌 예방 장치 및 그의 제어 방법{APPARATUS FOR PREVENTING COLLISION REAR VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}A rear vehicle collision prevention device and its control method TECHNICAL FIELD [APPARATUS FOR PREVENTING COLLISION REAR VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}

본 발명은 후방 차량 추돌 예방 장치 및 그의 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 전방 차량의 움직임에 의해 감속이 예상되면 후방에 접근하는 후방차량이 있을때 후방차량에게 경보를 제공함으로써 후방 차량이 제동하기 위한 시간을 확보하여 후방 차량의 추돌을 예방할 수 있도록 한 후방 차량 추돌 예방 장치 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a rear vehicle collision prevention apparatus and a control method thereof, and more particularly, when a deceleration is expected due to the movement of the front vehicle, the rear vehicle is braked by providing an alarm to the rear vehicle when there is a rear vehicle approaching the rear. The present invention relates to a rear vehicle collision prevention apparatus and a method for controlling the same by securing time for preventing a collision of a rear vehicle.

최근에 운전자 편의 장치 중 적응 순항 제어 시스템(이하, 'ACC'라 한다)에 대한 연구가 활발히 진행중이고 이미 ACC가 장착된 차량들이 전세계적으로 판매되고 있다.Recently, research on an adaptive cruise control system (hereinafter referred to as'ACC') among driver convenience devices is actively in progress, and vehicles already equipped with ACC are being sold worldwide.

이러한 ACC는 선행 차량이 없는 경우에 정속 주행 제어를 수행하고 선행 차량이 있는 경우에는 선행차량과 일정한 간격을 유지하도록 차간거리 제어를 수행한다.The ACC performs constant-speed driving control when there is no preceding vehicle, and performs inter-vehicle distance control to maintain a constant distance from the preceding vehicle when there is a preceding vehicle.

한편, 사각지대감지(Blind Spot Detection; BSD, 이하 'BSD'라 한다)장치는 차량의 차삭지대를 포함하는 차량의 후방을 감지하여 후방 추돌 가능성이 있다고 판단되면 후방 차량에 추돌 위험 경고를 한다.On the other hand, the blind spot detection (BSD, hereinafter referred to as'BSD') device detects the rear of the vehicle including the vehicle's cut-off zone and warns of a collision risk to the rear vehicle when it is determined that there is a possibility of a rear collision.

그러나 이러한 ACC와 BSD를 구비한 차량에 근접한 위치에 있는 후행차량은 선행차에 선행하는 선행차의 앞에서 일어나는 주행상태를 알수가 없다. 특히 후행차량의 앞에 위치하는 선행차량이 대형차인 경우 후행차량에서는 선행차량 앞에서 선행하는 선행차의 주행상태을 더욱 알 수 없게 된다.However, the following vehicle in a position close to such a vehicle equipped with ACC and BSD cannot know the driving condition occurring in front of the preceding vehicle that precedes the preceding vehicle. In particular, when the preceding vehicle located in front of the following vehicle is a large vehicle, the following vehicle cannot further know the driving state of the preceding vehicle in front of the preceding vehicle.

만약 후행차량의 앞에 위치하는 선행차가 해당 선행차의 앞차와의 거리가 가까워져서 제동이 필요할때 후행차량이 가까이에 위치한다면 후행차량은 선행차의 감속이 발생한 이후에 급하게 감속하는 경우가 발생하고 이때문에 후행차량이 선행차량에 추돌의 위험성이 높아지게 된다.If the preceding vehicle in front of the following vehicle needs to brake because the distance from the vehicle in front of the vehicle in front of the vehicle in front of the vehicle in front of the vehicle in front of the vehicle in front of the vehicle in front of the vehicle in front of the vehicle in front of the vehicle in front of the vehicle in front of the vehicle in front of the vehicle in front of the vehicle in front of the vehicle in front of the vehicle in front of the vehicle in front of the vehicle in front of the vehicle in front of the vehicle in front of the vehicle in front of the vehicle in front of the vehicle in front of the vehicle in front of the vehicle in front of the vehicle in front of the vehicle in front of the vehicle in front of the vehicle in front of the vehicle in front of the vehicle in front of the vehicle in front of the vehicle needs to be braked, the vehicle following the vehicle may decelerate rapidly after the vehicle has decelerated Therefore, the risk of a vehicle following a collision with the vehicle ahead increases.

따라서 차량의 전방에 위치하는 선행차량의 움직임을 고려하여 감속이 예상될때 후행차량이 존재하면 경보제어신호를 미리 제공하여 후행차량에서 감속을 미리 예측할 수 있도록 한 개선된 후방 차량 추돌 예방 장치가 필요한 실정이다.Therefore, when deceleration is expected in consideration of the movement of the preceding vehicle located in the front of the vehicle, an improved rear vehicle collision prevention device is needed that provides an alarm control signal in advance if the following vehicle exists, so that the following vehicle can predict the deceleration in advance. to be.

대한민국 공개특허공보 제2005-093200호(2005.09.23) "차량용 경보 장치와 그 구동 방법"Republic of Korea Patent Publication No. 2005-093200 (2005.09.23) "Vehicle alarm device and its driving method"

본 발명의 목적은, 전방 차량의 움직임에 의해 감속이 예상되면 후방에 접근하는 후방 차량이 있을때 후방 차량에게 경보를 제공함으로써 후방 차량이 제동하기 위한 시간을 확보하여 후방 차량의 추돌을 예방할 수 있도록 한 후방 차량 추돌 예방 장치 및 그의 제어 방법을 제공함에 있다.It is an object of the present invention to provide an alarm to the rear vehicle when there is a rear vehicle approaching the rear when a deceleration is expected due to the movement of the front vehicle, thereby securing time for the rear vehicle to brake and preventing a collision of the rear vehicle. It is to provide a rear vehicle collision prevention apparatus and a control method thereof.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량의 전방을 감지하는 제 1 감지부; 상기 차량의 후방을 감지하는 제 2 감지부; 및 상기 제 1 감지부에 의해 감지된 전방의 선행차량정보에 근거하여 상기 차량의 감속이 예상되는 감속예상조건을 만족하는지 여부를 판단하여, 상기 차량의 감속예상조건을 만족하는 경우, 상기 제 2 감지부에 의해 감지된 후방차량정보에 포함된 상기 후방차량과의 상대차속과 거리를 이용하여 충돌이 발생하기까지 필요한 충돌예상시간(TTC)을 선정하고 선정된 충돌예상시간이 미리 설정된 기준시간 이내이면, 미리 설정된 경보제어신호를 제공하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 후방 차량 추돌 예방 장치가 제공된다.According to an embodiment of the present invention for achieving the above object, the first detection unit for detecting the front of the vehicle; A second sensing unit sensing the rear of the vehicle; And determining whether the deceleration of the vehicle satisfies an expected deceleration predicted condition based on the preceding vehicle information detected by the first sensing unit, and when the deceleration predicted condition of the vehicle is satisfied, the second By using the relative vehicle speed and distance with the rear vehicle included in the rear vehicle information detected by the detection unit, the required collision predicted time (TTC) is selected before the collision occurs, and the selected collision predicted time is within a preset reference time. On the back, there is provided a rear vehicle collision prevention apparatus, characterized in that it comprises an electronic control unit that provides a preset alarm control signal.

상기 경보제어신호는 상기 차량에 구비된 브레이크 등에 제공되며, 상기 브레이크 등을 점등시키기 위한 점등신호인 것이 바람직하다.The alarm control signal is provided to a brake or the like provided in the vehicle, and is preferably a lighting signal for turning on the brake or the like.

상기 차량의 감속예상조건은 상기 제 1 감지부에 의해 감지된 선행차량정보에 포함된 선행차량과의 차간거리와 미리 설정된 기준차간거리를 비교하여 일정시간 후에 운전자 편의 시스템에 의해 제동이 수행되는 조건을 포함하는 것이 바람직하다.The predicted deceleration condition of the vehicle is a condition in which braking is performed by the driver's convenience system after a certain period of time by comparing the inter-vehicle distance with the preceding vehicle included in the preceding vehicle information detected by the first detection unit and a preset reference inter-vehicle distance. It is preferable to include.

상기 운전자 편의 시스템은 적응 순항 제어 시스템 또는 차량 경보 시스템을 포함하는 것이 바람직하다.Preferably, the driver comfort system includes an adaptive cruise control system or a vehicle warning system.

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상기 전자제어유닛은 상기 제 2 감지부에 의해 감지된 후방차량정보에 포함된 상기 후방차량과의 상대거리가 미리 설정된 기준상대거리 이하이면 상기 차량의 근접한 위치에 상기 후방 차량이 존재하는 것으로 결정하는 것이 바람직하다.The electronic control unit determines that the rear vehicle exists at a position close to the vehicle if the relative distance with the rear vehicle included in the rear vehicle information detected by the second detection unit is less than a preset reference relative distance. It is desirable.

또한 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 차량의 전방을 감지하는 제 1 감지부와, 상기 차량의 후방을 감지하는 제 2 감지부를 포함하는 후방 차량 추돌 예방 장치의 제어 방법으로서, 상기 제 1 감지부로부터 감지된 전방의 선행차량정보에 근거하여 상기 차량의 감속이 예상되는 감속예상조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 판단하는 단계의 판단결과, 상기 차량의 감속예상조건을 만족하는 경우 상기 제 2 감지부로부터 감지된 후방차량정보에 포함된 상기 후방차량과의 상대차속과 거리를 이용하여 충돌이 발생하기까지 필요한 충돌예상시간(TTC)을 선정하고 선정된 충돌예상시간이 미리 설정된 기준시간 이내이면, 미리 설정된 경보제어신호를 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 후방 차량 추돌 예방 장치의 제어 방법이 제공된다.In addition, according to another embodiment of the present invention, a method for controlling a rear vehicle collision prevention apparatus including a first detection unit detecting a front side of a vehicle and a second detection unit detecting a rear side of the vehicle, wherein the first detection unit Determining whether the deceleration of the vehicle satisfies an expected deceleration condition based on the preceding vehicle information detected from And when the determination result of the determining step satisfies the predicted deceleration condition of the vehicle, until a collision occurs by using the relative vehicle speed and distance with the rear vehicle included in the rear vehicle information detected by the second detection unit. There is provided a control method of a rear vehicle collision prevention device, comprising the step of selecting a required collision predicted time (TTC) and providing a preset alarm control signal if the selected collision predicted time is within a preset reference time. .

상기 경보제어신호는 상기 차량에 구비된 브레이크 등에 제공되며, 상기 브레이크 등을 점등시키기 위한 점등신호인 것이 바람직하다.The alarm control signal is provided to a brake or the like provided in the vehicle, and is preferably a lighting signal for turning on the brake or the like.

상기 판단하는 단계는 상기 제 1 감지부에 의해 감지된 선행차량정보에 포함된 선행차량과의 차간거리와 미리 설정된 기준차간거리를 비교하여 일정시간 후에 운전자 편의 시스템에 의해 제동이 수행되는 상기 차량의 감속예상조건을 만족하는지 여부를 판단하는 것이 바람직하다.The determining step of the vehicle to which the braking is performed by the driver's convenience system after a certain period of time by comparing the inter-vehicle distance with the preceding vehicle included in the preceding vehicle information detected by the first detection unit with a preset reference inter-vehicle distance. It is desirable to judge whether or not the expected deceleration condition is satisfied.

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상기 제공하는 단계는 상기 제 2 감지부에 의해 감지된 후방차량정보에 포함된 상기 후방차량과의 상대거리가 미리 설정된 기준상대거리 이하인지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 판단하는 단계의 판단결과 상기 기준상대거리 이하이면 상기 차량의 근접한 위치에 상기 후방 차량이 존재하는 것으로 결정하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.The providing may include determining whether a relative distance with the rear vehicle included in the rear vehicle information detected by the second detection unit is less than or equal to a preset reference relative distance; And determining that the rear vehicle is present at a position close to the vehicle when the determination result of the determining step is less than the reference relative distance.

본 발명의 실시예에 따르면 전방 차량의 움직임에 의해 감속이 예상되면 후방에 접근하는 후방차량이 있을때 후방차량에게 경보를 제공함으로써 후방 차량이 제동하기 위한 시간을 확보하여 후방 차량의 추돌을 예방할 수 있는 효과가 있다.According to an embodiment of the present invention, when a deceleration is expected due to the movement of the front vehicle, an alarm is provided to the rear vehicle when there is a rear vehicle approaching the rear, thereby securing time for the rear vehicle to brake, thereby preventing a collision of the rear vehicle. It works.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 후방 차량 추돌 예방 장치를 설명하기 위한 블록도,
도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도, 그리고
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 후방 차량 추돌 예방 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도.1 is a block diagram for explaining a rear vehicle collision prevention apparatus according to an embodiment of the present invention;
FIG. 2 is a block diagram illustrating the electronic control unit shown in FIG. 1, and
3 is an operation flowchart illustrating a method of controlling a rear vehicle collision preventing apparatus according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 후방 차량 추돌 예방 장치를 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있고, 도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있다.1 is a block diagram illustrating an apparatus for preventing a rear vehicle collision according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram illustrating an electronic control unit illustrated in FIG. 1.

도 1을 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 후방 차량 추돌 예방 장치는 차량(이하, '자차량'이라 한다)의 전방에 위치하는 선행차량과의 거리를 유지하는 중에 감속이 예상되는 경우 자차량의 후방에서 후행차량이 존재하면 미리 설정된 경보제어신호를 브레이크 등(40)에 제공한다. 이에 따라 후방차량은 자차량의 브레이크 등(40)의 점등을 감안하여 감속을 수행하므로 제동시간을 확보할 수 있다.Referring to Figure 1, the rear vehicle collision prevention apparatus according to an embodiment of the present invention is a case where a deceleration is expected while maintaining a distance from a preceding vehicle located in front of a vehicle (hereinafter referred to as'own vehicle'). If there is a trailing vehicle behind the vehicle, a preset alarm control signal is provided to the brake light 40. Accordingly, the rear vehicle performs deceleration in consideration of the lighting of the brake light 40 of the own vehicle, so that the braking time can be secured.

이러한 후방 차량 추돌 예방 장치는 제 1 감지부(10), 제 2 감지부(20), 전자제어유닛(30) 및 브레이크 등(40)을 포함하여 구성된다.The rear vehicle collision prevention apparatus includes a first detection unit 10, a second detection unit 20, an electronic control unit 30, and a brake light 40.

제 1 감지부(10)는 자차량의 전방에 위치하는 선행차량정보를 측정하기 위한 감지수단이다. 여기서 제 1 감지부(10)는 자차량의 전방을 감지하는 레이더 센서 또는 카메라가 해당될 수 있다. 선행차량정보는 자차량과 선행차량과의 거리, 상대속도 및 상대가속도를 포함한다.The first sensing unit 10 is a sensing means for measuring information on a preceding vehicle located in front of the host vehicle. Here, the first detection unit 10 may correspond to a radar sensor or a camera that detects the front of the own vehicle. The preceding vehicle information includes the distance between the host vehicle and the preceding vehicle, the relative speed, and the relative acceleration.

제 2 감지부(20)는 자차량의 후방에 위치하는 후행차량정보를 측정하기 위한 감지수단이다. 여기서 제 2 감지부(20)는 후방을 감지하는 레이더 센서 도는 카메라가 해당될 수 있다. 후행차량정보는 자차량과 후행하는 후행차량과의 거리, 상대속도 및 상대가속도를 포함한다.The second sensing unit 20 is a sensing means for measuring information on a following vehicle located at the rear of the host vehicle. Here, the second detection unit 20 may correspond to a radar sensor or a camera that detects the rear side. The following vehicle information includes the distance between the host vehicle and the following vehicle, a relative speed, and a relative acceleration.

전자제어유닛(30)는 제 1 감지부(10) 및 제 2 감지부(20)와 통신가능하게 또는 전기적으로 연결되어 있으며, 제 1 감지부(10) 및 제 2 감지부(10)로부터 감지된 전방차량정보 및 후방차량정보를 각각 수신하고 수신된 전방차량정보를 근거로 하여 선행차량의 움직임을 감시하여 실제 제동이 발생하기 일정시간 이전에 자차량의 감속 필요 여부를 예측하고 감속이 필요한 경우 후행차량정보를 근거로 하여 자차량의 후방에서 후방차량이 존재하면 후방차량이 미리 감속시간을 확보할 수 있도록 자차량에서 실제 제동이 발생하지 않은 상황임에도 불구하고 경보제어신호를 브레이크 등(40)에 제공한다. 여기서 경보제어신호는 브레이크 등(40)을 점등시키는 점등신호일 수 있다.The electronic control unit 30 is communicatively or electrically connected to the first sensing unit 10 and the second sensing unit 20, and is detected by the first sensing unit 10 and the second sensing unit 10. Received front vehicle information and rear vehicle information, respectively, and monitor the movement of the preceding vehicle based on the received front vehicle information to predict whether the host vehicle needs to deceleration before a certain time before actual braking occurs, and when deceleration is necessary If there is a rear vehicle from the rear of the host vehicle based on the following vehicle information, the alarm control signal is sent to the brake light even though the actual braking has not occurred in the host vehicle so that the rear vehicle can secure a deceleration time in advance. To provide. Here, the alarm control signal may be a lighting signal that turns on the brake light 40.

도 2를 참조하면 전자제어유닛(30)은 수신부(31), 판단부(32), 선정부(33), 결정부(34) 및 제공부(35)를 포함한다.Referring to FIG. 2, the electronic control unit 30 includes a receiving unit 31, a determining unit 32, a selecting unit 33, a determining unit 34 and a providing unit 35.

수신부(31)는 제 1 감지부(10)로부터 감지된 전방의 움직임을 감지한 선행차량정보를 수신한다. 또한 수신부(31)는 제2 감지부(20)로부터 감지된 후방의 움직임을 감지한 후방차량정보를 수신한다.The receiving unit 31 receives information on the preceding vehicle that senses the forward motion sensed by the first detection unit 10. In addition, the receiving unit 31 receives rear vehicle information that senses the rearward movement sensed by the second detection unit 20.

판단부(32)는 수신부(31)에 의해 수신된 선행차량정보에 포함된 선행차량과의 차간거리를 미리 설정된 기준차간거리와 비교하여 일정시간 후에 운전자 편의 시스템에 의해 제동이 예상되는 감속예상조건을 만족하는지 여부를 판단한다.The determination unit 32 compares the inter-vehicle distance with the preceding vehicle included in the preceding vehicle information received by the receiving unit 31 with a preset reference inter-vehicle distance, and a deceleration predictive condition in which braking is expected by the driver's convenience system after a certain time. It is determined whether or not is satisfied.

여기서 감속예상조건은 현재 자차량의 주행상태로 선행차량이 움직일 경우 일정시간 이후에 제동이 운전자 편의 시스템, 예를 들면 적응 순항 제어 시스템 또는 차량 경보 시스템에 의해 수행될 것으로 예상되는 조건이다.Here, the deceleration predicted condition is a condition in which braking is expected to be performed by a driver's convenience system, for example, an adaptive cruise control system or a vehicle warning system, after a certain time when the preceding vehicle moves in the current driving state of the own vehicle.

상술된 차간거리를 근거로 하여 감속예상조건을 판단하는 것외에도, 선행차량이 자차량 진행 방향으로 진입하는 방향으로 움직임이 감지되거나 가까운 거리의 선행차량이 있는 방향으로 자차량이 이동하는 경우가 포함될 수 있다.In addition to determining the predicted deceleration condition based on the above-described distance between vehicles, there are cases where movement is detected in the direction in which the preceding vehicle enters the direction of the host vehicle, or the host vehicle moves in the direction in which the preceding vehicle is located. I can.

또한 판단부(32)는 감속예상조건을 만족하는 경우로 판단되면 수신부(31)에 의해 수신된 후방차량정보에 근거하여 자차량의 근접한 위치에 후방차량이 존재하는지 여부를 판단한다.In addition, if it is determined that the deceleration prediction condition is satisfied, the determination unit 32 determines whether or not a rear vehicle exists in a position close to the host vehicle based on the rear vehicle information received by the reception unit 31.

여기서 자차량의 근접한 위치에 후방차량이 존재하는지 여부를 판단하기 위하여 선정부(33)는 수신부(31)에 의해 수신된 후방차량정보에 포함된 상대차속과 거리를 이용하여 충돌이 발생하기까지 필요한 충돌예상시간(TTC: Time To Collision)을 선정한다.Here, in order to determine whether a rear vehicle is present at a location close to the host vehicle, the selection unit 33 uses the relative vehicle speed and distance included in the rear vehicle information received by the reception unit 31 to cause a collision. Select TTC: Time To Collision.

결정부(34)는 선정부(33)에 의해 선정된 충돌예상시간과 미리 설정된 기준시간을 비교하여 선정된 충돌예상시간이 기준시간 이내인 경우 자차량의 근접한 위치에 후방차량이 존재하는 것으로 결정한다.The determination unit 34 compares the predicted collision time selected by the selection unit 33 with a preset reference time, and determines that the rear vehicle exists at a location close to the host vehicle when the selected collision predicted time is within the reference time. do.

충돌예상시간을 이용하여 자차량의 근접한 위치에 후방차량이 존재하는 것을 결정하는 방법외에도, 결정부(34)는 수신부(32)에 의해 수신된 후방차량정보에 포함된 상대거리가 미리 설정된 기준상대거리이하이면 차량의 근접한 위치에 후방차량이 존재하는 것으로 결정할 수 있다.In addition to the method of determining the existence of the rear vehicle at a position close to the host vehicle using the predicted collision time, the determination unit 34 also includes a reference relative distance included in the rear vehicle information received by the reception unit 32 in advance. If the distance is less than the distance, it can be determined that the rear vehicle is present in a position close to the vehicle.

이와 같이 결정부(34)에 의해 자차량의 근접한 위치에 후방차량이 존재하는 경우 제공부(35)는 미리 설정된 경보제어신호를 브레이크 등(40)에 제공한다. 이때 경보제어신호는 브레이크 등(40)을 점등시키기 위한 점등신호이다.In this way, when a rear vehicle exists in a position close to the host vehicle by the determination unit 34, the providing unit 35 provides a preset alarm control signal to the brake light 40. At this time, the alarm control signal is a lighting signal for turning on the brake light 40.

이에 따라 실제 제동이 아니고 자차량이 감속예상조건을 만족하고 자차량의 근접한 위치에 후방차량이 존재하면 브레이크 등(40)을 점등시켜서 후방차량이 선행차량의 감속을 고려하여 운전할 수 있도록 하고, 후방차량이 제동하기 위한 시간을 확보할 수 있어 후방차량의 추돌을 예방할 수 있다.Accordingly, if the host vehicle satisfies the expected deceleration condition rather than the actual braking, and a rear vehicle exists in a position close to the host vehicle, the brake light 40 is turned on so that the rear vehicle can drive in consideration of the deceleration of the preceding vehicle. The time for the vehicle to brake can be secured, and a collision of the vehicle behind the vehicle can be prevented.

이와 같은 구성을 갖는 후방 차량 추돌 예방 장치의 제어 방법을 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.A method of controlling a rear vehicle collision preventing apparatus having such a configuration will be described with reference to FIG. 3 as follows.

전자제어유닛(30)은 차량의 전방에 설치된 제 1 감지부(10)에 의해 감지된 전방의 선행차량정보를 수신한다(S11). 제 1 감지부(10)에 의해 감지된 선행차량정보에 근거하여 전자제어유닛(30)은 차량의 전방에 위치하는 선행차량의 움직임을 감시할 수 있다.The electronic control unit 30 receives information on the preceding vehicle detected by the first detection unit 10 installed in the front of the vehicle (S11). Based on the preceding vehicle information sensed by the first sensing unit 10, the electronic control unit 30 may monitor the movement of the preceding vehicle located in front of the vehicle.

전자제어유닛(30)은 제 2 감지부(20)에 의해 감지된 후방의 후방차량정보를 수신한다(S13). 제 2 감지부(10)에 의해 감지된 후방차량정보에 근거하여 전자제어유닛(30)는 차량의 후방에 위치하는 후방차량의 움직임을 감시할 수 있다.The electronic control unit 30 receives rear vehicle information detected by the second detection unit 20 (S13). Based on the rear vehicle information sensed by the second sensing unit 10, the electronic control unit 30 may monitor the movement of the rear vehicle located at the rear of the vehicle.

상술된 S11 단계 및 S13 단계는 그 순서에 한정되지 않고 후술하는 S15 단계 이전에 상술된 S11 단계를 수행하고 후술하는 S17 단계 이전에 상술된 S13 단계를 수행하면 구현가능하다.The above-described steps S11 and S13 are not limited to the order, and can be implemented by performing the above-described step S11 before the step S15 described later, and performing the above-described step S13 before the step S17 described later.

전자제어유닛(30)은 제 1 감지부(10)에 의해 감지된 선행차량정보를 근거로 하여 차량의 감속예상조건을 만족하는지 여부를 판단한다(S15).The electronic control unit 30 determines whether or not the vehicle deceleration predicted condition is satisfied based on the preceding vehicle information detected by the first detection unit 10 (S15).

여기서 감속예상조건은 제 1 감지부(10)에 의해 감지된 선행차량정보에 포함된 선행차량과의 차간거리와 미리 설정된 기준차간거리를 비교하여 일정시간 후에 운전자 편의 시스템에 의해 제동이 수행되는 조건이다. 여기서 기준차간거리는 일정시간 후에 제동이 수행되는 기준차간거리로, 선행차량과 정해진 간격을 두고 주행하는 차간거리보다 더 긴 거리로 정해진다.Here, the deceleration predicted condition is a condition in which braking is performed by the driver's convenience system after a certain period of time by comparing the distance between the vehicle and the preceding vehicle included in the information on the preceding vehicle detected by the first detection unit 10 and the distance between the reference vehicle. to be. Here, the reference inter-vehicle distance is a reference inter-vehicle distance at which braking is performed after a predetermined time, and is determined to be a longer distance than the inter-vehicle distance traveling at a predetermined interval with the preceding vehicle.

상기 S15 단계의 판단결과 차량의 감속예상조건을 만족하지 않은 경우 전자제어유닛(30)은 상술된 S11 단계로 프로세스를 이동하여 제 1 감지부(10)를 통하여 선행차량정보를 수신한다.When the determination result in step S15 does not satisfy the predicted deceleration condition of the vehicle, the electronic control unit 30 moves the process to step S11 described above and receives the preceding vehicle information through the first detection unit 10.

상기 S15 단계의 판단결과 차량의 감속예상조건을 만족하는 경우 전자제어유닛(30)은 제 2 감지부(20)에 의해 감지된 후방차량정보를 근거로 하여 차량의 근접한 위치에 후방차량이 존재하는지 여부를 판단한다(S17). 여기서 차량의 근접한 위치에 후방차량이 존재하는 경우는 앞선 실시예에서 설명한 바와 같이 전자제어유닛(30)은 후방차량정보에 포함된 상대차속과 거리를 이용하여 충돌예상시간을 선정하고 선정된 충돌예상시간이 미리 설정된 기준시간 이내인 경우이거나, 또는 후방차량정보에 포함된 상대거리가 미리 설정된 기준상대거리이하인 경우에 해당된다.When the determination result in step S15 satisfies the predicted deceleration condition of the vehicle, the electronic control unit 30 determines whether a rear vehicle is present at a position close to the vehicle based on the rear vehicle information detected by the second detection unit 20. Whether or not it is determined (S17). Here, when a rear vehicle exists in a position close to the vehicle, as described in the previous embodiment, the electronic control unit 30 selects the predicted collision time using the relative vehicle speed and distance included in the rear vehicle information, and selects the selected collision prediction. This is the case when the time is within the preset reference time, or when the relative distance included in the rear vehicle information is less than the preset reference relative distance.

상기 S17 단계의 판단결과, 차량의 근접한 위치에 후방차량이 존재하지 않은 경우 전자제어유닛(30)은 상술된 S11 단계로 프로세스를 이동하여 제 1 감지부(10)로부터 감지된 전방의 선행차량정보를 수신한다. 차량의 근접 위치에 후방 차량이 존재하지 않으면 브레이크 등(40)을 점등시킬 필요가 없으므로 상술된 S11 단계로 프로세스를 이동하여 전방의 선행차량정보를 수신하고 후방의 후방차량정보를 수신하는 수순의 동작을 수행한다.As a result of the determination in step S17, when there is no rear vehicle at a position close to the vehicle, the electronic control unit 30 moves the process to step S11 described above, and the preceding vehicle information detected by the first detection unit 10 Receive. Since there is no need to turn on the brake light 40 if there is no vehicle in the proximity of the vehicle, the process moves to step S11 described above to receive information on the preceding vehicle and information on the vehicle from the rear. Perform.

상기 S17 단계의 판단결과, 차량의 근접한 위치에 후방차량이 존재하는 경우 전자제어유닛(30)은 브레이크 등(40)을 점등시킬 수 있도록 미리 설정된 경보제어신호를 브레이크 등(40)에 제공한다(S19).As a result of the determination in step S17, when there is a rear vehicle in a position close to the vehicle, the electronic control unit 30 provides a preset alarm control signal to the brake lamp 40 so as to turn on the brake lamp 40 ( S19).

이렇게 함으로써 차량의 후방에서 주행하는 후방차량은 차량의 브레이크 등(40)의 점등으로 인해 감속을 준비할 수 있어 추돌의 가능성을 줄일 수 있다.In this way, the rear vehicle traveling from the rear of the vehicle can prepare for deceleration due to the lighting of the brake light 40 of the vehicle, thereby reducing the possibility of a collision.

이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.The present invention is not limited by the above-described embodiments, and various modifications and changes may be made by those skilled in the art, which are included in the spirit and scope of the present invention defined in the appended claims.

10 : 제 1 감지부 20 : 제 2 감지부
30 : 전자제어유닛 31 : 수신부
32 : 판단부 33 : 선정부
34 : 결정부 35 : 제공부
40 : 브레이크 등10: first detection unit 20: second detection unit
30: electronic control unit 31: receiver
32: judgment unit 33: selection unit
34: decision unit 35: provision unit
40: brake light

Claims (11)

차량의 전방을 감지하는 제 1 감지부;
상기 차량의 후방을 감지하는 제 2 감지부; 및
상기 제 1 감지부에 의해 감지된 전방의 선행차량정보에 근거하여 상기 차량의 감속이 예상되는 감속예상조건을 만족하는지 여부를 판단하여, 상기 차량의 감속예상조건을 만족하는 경우, 상기 제 2 감지부에 의해 감지된 후방차량정보에 포함된 상기 후방차량과의 상대차속과 거리를 이용하여 충돌이 발생하기까지 필요한 충돌예상시간(TTC)을 선정하고 선정된 충돌예상시간이 미리 설정된 기준시간 이내이면, 미리 설정된 경보제어신호를 제공하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 후방 차량 추돌 예방 장치.A first detection unit for detecting the front of the vehicle;
A second sensing unit sensing the rear of the vehicle; And
It is determined whether the deceleration of the vehicle satisfies the expected deceleration condition based on the preceding vehicle information detected by the first detection unit, and when the deceleration predicted condition of the vehicle is satisfied, the second detection By using the relative vehicle speed and distance with the rear vehicle included in the rear vehicle information detected by the unit, the required collision predicted time (TTC) is selected before a collision occurs, and if the selected collision predicted time is within a preset reference time , Rear vehicle collision prevention apparatus comprising an electronic control unit that provides a preset alarm control signal. 청구항 1에 있어서,
상기 경보제어신호는 상기 차량에 구비된 브레이크 등에 제공되며, 상기 브레이크 등을 점등시키기 위한 점등신호인 것을 특징으로 하는 후방 차량 추돌 예방 장치.The method according to claim 1,
The alarm control signal is provided to a brake or the like provided in the vehicle, and is a lighting signal for turning on the brake or the like. 청구항 1에 있어서,
상기 차량의 감속예상조건은 상기 제 1 감지부에 의해 감지된 선행차량정보에 포함된 선행차량과의 차간거리와 미리 설정된 기준차간거리를 비교하여 일정시간 후에 운전자 편의 시스템에 의해 제동이 수행되는 조건을 포함하는 것을 특징으로 하는 후방 차량 추돌 예방 장치.The method according to claim 1,
The predicted deceleration condition of the vehicle is a condition in which braking is performed by the driver's convenience system after a certain period of time by comparing the inter-vehicle distance with the preceding vehicle included in the preceding vehicle information detected by the first detection unit and a preset reference inter-vehicle distance. Rear vehicle collision prevention apparatus comprising a. 청구항 3에 있어서,
상기 운전자 편의 시스템은 적응 순항 제어 시스템 또는 차량 경보 시스템을 포함하는 것을 특징으로 하는 후방 차량 추돌 예방 장치.The method of claim 3,
The driver's convenience system comprises an adaptive cruise control system or a vehicle warning system. 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 전자제어유닛은 상기 제 2 감지부에 의해 감지된 후방차량정보에 포함된 상기 후방차량과의 상대거리가 미리 설정된 기준상대거리 이하이면 상기 차량의 근접한 위치에 상기 후방 차량이 존재하는 것으로 결정하는 것을 특징으로 하는 후방 차량 추돌 예방 장치.The method according to claim 1,
The electronic control unit determines that the rear vehicle exists at a position close to the vehicle if the relative distance with the rear vehicle included in the rear vehicle information detected by the second detection unit is less than a preset reference relative distance. A rear vehicle collision prevention device, characterized in that. 차량의 전방을 감지하는 제 1 감지부와, 상기 차량의 후방을 감지하는 제 2 감지부를 포함하는 후방 차량 추돌 예방 장치의 제어 방법으로서,
상기 제 1 감지부로부터 감지된 전방의 선행차량정보에 근거하여 상기 차량의 감속이 예상되는 감속예상조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 판단하는 단계의 판단결과, 상기 차량의 감속예상조건을 만족하는 경우 상기 제 2 감지부로부터 감지된 후방차량정보에 포함된 상기 후방차량과의 상대차속과 거리를 이용하여 충돌이 발생하기까지 필요한 충돌예상시간(TTC)을 선정하고 선정된 충돌예상시간이 미리 설정된 기준시간 이내이면, 미리 설정된 경보제어신호를 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 후방 차량 추돌 예방 장치의 제어 방법.A control method of a rear vehicle collision prevention apparatus comprising a first detection unit detecting a front side of a vehicle and a second detection unit detecting a rear side of the vehicle,
Determining whether the deceleration of the vehicle satisfies a predicted deceleration condition based on information on the preceding vehicle detected by the first sensing unit; And
As a result of the determination of the determining step, when the vehicle deceleration predicted condition is satisfied, the vehicle is required to cause a collision by using the relative vehicle speed and distance with the rear vehicle included in the rear vehicle information detected by the second detection unit. Selecting an anti-collision time (TTC) and, if the selected anti-collision time is within a preset reference time, providing a preset warning control signal. 청구항 7에 있어서,
상기 경보제어신호는 상기 차량에 구비된 브레이크 등에 제공되며, 상기 브레이크 등을 점등시키기 위한 점등신호인 것을 특징으로 하는 후방 차량 추돌 예방 장치의 제어 방법.The method of claim 7,
The alarm control signal is provided to a brake or the like provided in the vehicle, and is a lighting signal for turning on the brake or the like. 청구항 7에 있어서,
상기 판단하는 단계는
상기 제 1 감지부에 의해 감지된 선행차량정보에 포함된 선행차량과의 차간거리와 미리 설정된 기준차간거리를 비교하여 일정시간 후에 운전자 편의 시스템에 의해 제동이 수행되는 상기 차량의 감속예상조건을 만족하는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 후방 차량 추돌 예방 장치의 제어 방법.The method of claim 7,
The determining step
Comparing the inter-vehicle distance with the preceding vehicle included in the preceding vehicle information sensed by the first detection unit with a preset reference inter-vehicle distance, and satisfying the predicted deceleration condition of the vehicle in which braking is performed by the driver's convenience system after a certain time Control method of a rear vehicle collision prevention device, characterized in that to determine whether or not. 삭제delete 청구항 7에 있어서,
상기 제공하는 단계는
상기 제 2 감지부에 의해 감지된 후방차량정보에 포함된 상기 후방차량과의 상대거리가 미리 설정된 기준상대거리 이하인지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 판단하는 단계의 판단결과 상기 기준상대거리 이하이면 상기 차량의 근접한 위치에 상기 후방 차량이 존재하는 것으로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 후방 차량 추돌 예방 장치의 제어 방법.The method of claim 7,
The providing step
Determining whether a relative distance with the rear vehicle included in the rear vehicle information sensed by the second detection unit is less than a preset reference relative distance; And
And determining that the rear vehicle is present at a position close to the vehicle when the determination result of the determining step is less than the reference relative distance.
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