KR102163580B1

KR102163580B1 - Automatic milking equipment for livestock

Info

Publication number: KR102163580B1
Application number: KR1020180156733A
Authority: KR
Inventors: 최영경
Original assignee: 주식회사 다운
Priority date: 2018-12-07
Filing date: 2018-12-07
Publication date: 2020-10-08
Also published as: KR20200069560A

Abstract

본 발명은 가축용 자동착유장치에 관한 것으로, 일단에 흡착호스를 형성한 티트컵을 구비하고, 이 티트컵을 거치대에 안착시키며, 거치대 일 측에 티트컵의 흡착호스를 당기거나 혹은 풀어지도록 안내하는 길이조절장치를 형성하되, 내측에 진공상태로 우유를 저장하는 집유항아리를 구비하고, 흡착호스와 집유항아리 사이를 연결하는 송유호스를 형성한 착유장치를 형성하여, 티트컵이 가축의 젖꼭지 주변에 흡착되도록 하면, 티트컵이 가축으로부터 우유를 흡입하여 송유호스로 전달하되, 이 송유호스로 공급되는 우유가 집유항아리로 집결되고, 착유가 완료되는 시점에서 길이조절장치가 흡착호스를 당겨 젖꽂지 주변에서 흡착호스가 이탈되도록 함과 동시에 이 이탈된 흡착호스가 거치대 상에 걸림 안착되어, 티트컵을 가축으로부터 자동으로 제거할 수 있는 것이다.
본 발명에 따르면, 착유 완료시점에서 길이조절장치가 흡착호스를 자동으로 당기는 단순 동작에 의해 티트컵이 가축으로부터 이탈되고, 가축에서 이탈된 티트컵이 거치대 상에 자동 거치되어 위생이 청결하며, 또한, 다수의 가축으로부터 동시에 착유 작업을 진행하는 경우, 착유 작업이 완료되는 시점에 티트컵이 자동으로 이탈되어 작업자가 원래의 위치로 이동 복귀할 필요가 없고, 특히, 티트컵의 흡착 불량시 송유호스가 차단되어 티트컵의 흡착 상태를 자동으로 재 조정한다.The present invention relates to an automatic milking device for livestock, comprising a tea cup having an adsorption hose formed at one end, placing the tea cup on a holder, and guiding to pull or release the suction hose of the tea cup at one side of the holder. A milking device formed with a feeding hose connecting between the adsorption hose and the feeding jar is formed, but the teat cup is located around the nipples of livestock. When the milk is adsorbed on, the tea cup sucks milk from the livestock and delivers it to the feeding hose, but the milk supplied to the feeding hose is collected into the feeding jar, and the length adjustment device pulls the adsorption hose at the point when milking is completed, so that the milk is not inserted. At the same time, the suction hose is removed from the surrounding area, and the detached suction hose is caught on the cradle so that the tea cup can be automatically removed from the livestock.
According to the present invention, at the time of completion of milking, the teat cup is separated from the livestock by a simple operation of automatically pulling the adsorption hose by the length control device, and the tea cup removed from the livestock is automatically mounted on the cradle, so that hygiene is clean. , In the case of milking from multiple livestock at the same time, the tea cup is automatically removed when the milking operation is completed, so there is no need for the operator to move to the original position and return. Is blocked to automatically readjust the suction state of the tea cup.

Description

Automatic milking equipment for livestock}

본 발명은 착유장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 티트컵을 가축의 젖꽂지 주변에 흡착하되, 가축으로부터 착유가 완료되는 시점에, 길이조절장치가 승강 작동되면서 티트컵의 흡착호스를 당겨, 거치대 상에 티트컵이 자동 거치되도록 하는 가축용 자동착유장치에 관한 것이다.The present invention relates to a milking device, and more particularly, a tea cup is adsorbed around a feeding place of a livestock, but at the time when milking is completed from a livestock, a length adjusting device is lifted and operated while pulling the suction hose of the tea cup, It relates to an automatic milking device for livestock that allows a tea cup to be automatically mounted on the top.

일반적으로, 착유장치는 가축의 젖꽂지 주변에 티트컵을 흡착시키되, 이 흡착된 티트컵을 통해 가축으로부터 우유를 흡입하여, 티트컵에 연결된 흡착호스를 통해 우유를 착유하는 장치이다.In general, a milking device is a device that adsorbs a tea cup around a feeding place of livestock, sucks milk from the livestock through the adsorbed tea cup, and milks the milk through a suction hose connected to the tea cup.

특허문헌 1은 종래의 젓소용착유기의 맥동시스템에 관한 것으로서, 이를 참조하면, 송유배관과, 이 송유배관 하부에 형성되어 송유배관에 흡입압을 형성하는 진공파이프관과, 젖소의 앞젓 및 뒷젓 각각에 끼워지는 앞, 뒷젓 유두컵과, 일단이 유두컵에 연결되되 타단이 송유배관에 연결되어, 앞, 뒷전 유두컵을 통해 유입되는 우유를 송유배관으로 이동시키는 우유호스와, 일단이 압, 뒷전 유두컵과 연결되고 타단이 송유배관과 진공파이프관 사이에 설치된 맥동시스템에 연결되는 이연호스를 형성한다.Patent Document 1 relates to a pulsation system of a conventional cow's milking machine, and referring to this, an oil pipeline, a vacuum pipe tube formed under the oil pipeline to form suction pressure in the oil pipeline, and the front row and rear row of cows, respectively. The front and rear nipple cups that are inserted into the cup, one end is connected to the nipple cup, but the other end is connected to the oil pipeline, and a milk hose that moves milk flowing through the front and rear nipple cups to the oil pipeline, and one end of the pressure, trailing edge It forms a deferred hose connected to the nipple cup and the other end connected to the pulsation system installed between the oil pipeline and the vacuum pipe tube.

여기서, 앞, 뒷전 유두컵을 파지한 상태로, 이 앞, 뒷전 유도컵 각각을 젓소의 앞젓 및 뒷젓 각각에 흡착되도록 하고, 그 상태에서 앞, 뒷전 유두컵을 통해 젖소로 부터 우유를 흡입하게 된다. Here, with the front and rear nipple cups held, the front and rear induction cups are adsorbed to each of the front and rear rows of the cow, and milk is sucked from the cow through the front and rear nipple cups. .

그러면, 앞, 뒷전 유두컵으로 흡입되는 우유가 우유호스를 통해 송유배관으로 이동되고, 이어서, 상기 송유배관을 따라 이동되는 것이다.Then, the milk sucked into the front and rear nipple cups is moved to the oil pipeline through the milk hose, and then moves along the oil pipeline.

한편, 앞, 뒷전 유두컵을 젓소의 앞, 뒷전에 흡착하여, 우유를 착유하는 동안, 맥동시스템이 젓소의 맥동수 및 맥동비율을 측정하여, 젓소의 상태를 확인하는 것이다.On the other hand, the front and rear nipple cups are adsorbed to the front and rear edges of the salted cattle, and while milk is milked, the pulsation system measures the pulsation rate and pulsation rate of the salted cattle to check the state of the salted cattle.

하지만, 상기와 같은 특허문헌 1은, 작업자가 앞, 뒷전 유두컵을 파지하여 젓소의 앞, 뒷젓 각각에 끼워준 후, 젓로 부터의 착유가 완료되는 시점에 앞, 뒷전 유두컵을 재 파지하여 직접 분리해야 하는 불편함이 있고, 작업자가 복수개의 앞, 뒷전 유두컵을 수시로 탈, 부착해야 하는 작업으로 착유시간이 지연과 동시에 유두컵 주변에 항상 머물러야 하며, 또한, 앞, 뒷전 유두컵이 젖소의 앞, 뒷젓에 불량하게 흡착되는 경우, 앞, 뒷전 유두컵 각각을 재 조정해야 하는 불편함이 있고, 복수의 젖소로 부터 착유를 동시에 진행하는 경우, 서로 다른 시간에 착유가 완료되어 근거리 또는 먼거리에 있는 유두컵을 일일이 젖소로부터 제거하도록 이동해야 하며, 이에따라, 제품의 신뢰성이 저하되는 문제점이 있다.However, in Patent Document 1 as described above, the operator grips the front and rear nipple cups and inserts them into each of the front and rear rows of the sauce, and then re-grasps the front and rear front nipple cups when milking from the sauce is completed to separate them directly. There is an inconvenience that must be done, and the operator has to remove and attach a plurality of front and rear nipple cups from time to time, so the milking time is delayed and at the same time, the nipple cup must always stay around the nipple cup. , In the case of poor adsorption on the back row, there is inconvenience of having to readjust each of the front and rear nipple cups, and in the case of milking from multiple cows at the same time, milking is completed at different times and is It is necessary to move the nipple cups to be removed from the cows one by one, and accordingly, there is a problem that the reliability of the product is deteriorated.

KRKR 20-016916720-0169167 Y1Y1

본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 일단에 흡착호스를 형성한 티트컵을 구비하고, 이 티트컵을 거치대에 안착시키며, 거치대 일 측에 티트컵의 흡착호스를 당기거나 혹은 풀어지도록 안내하는 길이조절장치를 형성하되, 내측에 진공상태로 우유를 저장하는 집유항아리를 구비하고, 흡착호스와 집유항아리 사이를 연결하는 송유호스를 형성한 착유장치를 형성하여, 티트컵이 가축의 젖꼭지 주변에 흡착되도록 하면, 티트컵이 가축으로부터 우유를 흡입하여 송유호스로 전달하되, 이 송유호스로 공급되는 우유가 집유항아리로 집결되고, 착유가 완료되는 시점에서 길이조절장치가 흡착호스를 당겨 젖꽂지 주변에서 흡착호스가 이탈되도록 함과 동시에 이 이탈된 흡착호스가 거치대 상에 걸림 안착되어, 티트컵을 가축으로부터 자동으로 제거할 수 있는 가축용 자동착유장치를 제공하는 것이다.The present invention is to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a tea cup having an adsorption hose formed at one end, and to mount the teat cup on a holder, and a suction hose of the tea cup at one side of the holder. Forming a length adjustment device to guide the pull or release, but has a milk collecting jar for storing milk in a vacuum state inside, and forming a milking device formed with a feeding hose connecting the suction hose and the oil collecting jar, When the teacup is adsorbed around the nipples of livestock, the teacup sucks milk from the livestock and delivers it to the feeding hose, but the milk supplied to the feeding hose is collected in the feeding jar, and the length adjustment device is at the point when milking is completed. This is to provide an automatic milking device for livestock that can automatically remove the tea cup from the livestock by pulling the suction hose to allow the suction hose to be separated from the breastfeeding pad, while the detached suction hose is caught on the cradle. .

상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 가축용 자동착유장치는, 일단에 흡착호스를 형성하고, 가축의 젖꽂지 주변에 흡착되어 우유를 착유하는 티트컵과; 상면에 상기 티트컵이 걸림되도록 하는 복수개의 홀을 형성하여, 상기 티트컵을 안착시키는 거치대; 및 상기 거치대 일 측에 형성되고, 전면에 승강 작동되어 상기 티트컵의 흡착호스를 당기거나 혹은 풀어지도록 안내하는 길이조절장치를 형성하며, 내측에 진공 상태를 형성하여, 가축으로부터 착유한 우유를 저장하는 집유항아리를 형성하고, 일단이 상기 흡착호스와 연결되되, 타단이 상기 집유항아리에 연결되어 상기 흡착호스를 통해 착유되는 우유가 상기 집유항아리로 공급되도록 안내하는 송유호스를 형성한 착유장치;로 구성된 것을 특징으로 한다.In order to achieve the object of the present invention as described above, the automatic milking apparatus for livestock according to the present invention comprises: a tea cup for milking milk by forming an adsorption hose at one end and being adsorbed around the feeding place of livestock; A holder for mounting the tea cup by forming a plurality of holes through which the tea cup is engaged; And a length adjusting device formed on one side of the cradle and moving up and down on the front to guide the suction hose of the tea cup to be pulled or released, and a vacuum state is formed inside to store milk milked from livestock. A milking device having one end connected to the suction hose, and the other end connected to the oil collecting jar to form a feeding hose for guiding the milk milked through the suction hose to be supplied to the collecting jar; It characterized in that it is configured.

본 발명에 따른 가축용 자동착유장치에 있어서, 상기 착유장치는, 중공형상으로, 전면에 상기 길이조절장치를 형성하고, 내측에 상기 집유항아리를 구비한 하우징과; 상기 하우징 내에 구비된 상기 송유호스 경로 상에 설치되어, 상기 송유호스를 개방 또는 차단하는 제1차단밸브; 상기 제1차단밸브 후단에 설치되고, 상기 송유호스 내의 흡입압력을 측정하는 진공측정센서; 및 상기 하우징 내에 설치되고, 상기 진공측정센서 신호를 입력받되, 가축의 젖꽂지 주변에 흡착되는 티트컵의 흡착여부를 판별하여, 상기 제1차단밸브를 제어하는 제어부;로 구성된 것을 특징으로 한다.In the automatic milking apparatus for livestock according to the present invention, the milking apparatus comprises: a housing having a hollow shape, forming the length adjusting device on a front surface, and having the oil collecting jar on the inside; A first shut-off valve installed on the path of the oil supply hose provided in the housing to open or block the oil supply hose; A vacuum measuring sensor installed at a rear end of the first shut-off valve and measuring a suction pressure in the oil supply hose; And a control unit installed in the housing, receiving the vacuum measurement sensor signal, and determining whether or not a tea cup is adsorbed around the breast of livestock and controlling the first shut-off valve.

본 발명에 따른 가축용 자동착유장치에 있어서, 상기 길이조절장치는, 실린더와; 상기 실린더에 결합되어 승강 이동되는 승강로드; 및 상기 승강로드 하단에 결합되고, 상, 하로 서로 대향되는 한 쌍의 안내롤러를 형성하여, 이 안내롤러 사이로 상기 티트컵의 흡착호스를 통과시키는 안내부;로 구성된 것을 특징으로 한다.In the automatic milking apparatus for livestock according to the present invention, the length adjusting device comprises: a cylinder; An elevating rod coupled to the cylinder to move up and down; And a guide part coupled to the lower end of the lifting rod and forming a pair of guide rollers facing each other up and down, and passing the suction hose of the tea cup through the guide rollers.

본 발명에 따른 자동착유장치에 있어서, 상기 착유장치는, 상기 진공측정센서 후단에 구비되어, 상기 송유호스 경로 상에 설치되고, 상기 송유호스를 통해 상기 집유항아리로 이동하는 우유의 오염농도를 측정하는 전도도센서를 더 형성한 것을 특징으로 한다.In the automatic milking device according to the present invention, the milking device is provided at a rear end of the vacuum measurement sensor, installed on the oil supply hose path, and measures the contamination concentration of milk moving to the oil collection jar through the oil supply hose. It is characterized in that the conductivity sensor is further formed.

본 발명에 따른 가축용 자동착유장치에 있어서, 상기 착유장치는, 상기 진공측정센서 후단에 구비되어, 상기 송유호스 경로 상에 설치되고, 상기 송유호스를 통해 상기 집유항아리로 이동하는 우유의 유속을 측정하여, 가축의 착유상태를 확인하는 유속측정센서를 더 형성한 것을 특징으로 한다.In the automatic milking device for livestock according to the present invention, the milking device is provided at a rear end of the vacuum measuring sensor, installed on the oil supply hose path, and adjusts the flow rate of milk moving to the oil collection jar through the oil supply hose. By measuring, it characterized in that the flow rate measurement sensor for checking the milking state of livestock is further formed.

본 발명에 따른 가축용 자동착유장치에 있어서, 상기 착유장치는, 상기 진공측정센서 후단에 구비되어, 상기 송유호스 경로 상에 설치되고, 상기 송유호스를 통해 상기 집유항아리로 이동하는 우유의 영양분 상태를 측정하는 유질측정센서를 더 형성한 것을 특징으로 한다.In the automatic milking device for livestock according to the present invention, the milking device is provided at a rear end of the vacuum measuring sensor, installed on the oil supply hose path, and the nutrient state of milk moving to the milking jar through the oil supply hose It characterized in that the oil quality measurement sensor for measuring the further formed.

본 발명에 따른 가축용 자동착유장치에 있어서, 상기 착유장치는, 상기 진공측정센서 후단에 구비되어, 상기 송유호스 경로 상에 설치되고, 상기 송유호스를 통해 상기 집유항아리로 이동하는 우유량을 측정하여, 착유된 우유의 총량을 측정하는 유량측정센서를 더 형성한 것을 특징으로 한다.In the automatic milking device for livestock according to the present invention, the milking device is provided at the rear end of the vacuum measurement sensor, installed on the oil supply hose path, and measures the amount of milk moving to the oil collection jar through the oil supply hose. , Characterized in that the flow measurement sensor for measuring the total amount of milked milk is further formed.

본 발명에 따른 가축용 자동착유장치에 있어서, 상기 거치대는, 판재 형상으로 상기 거치대 일측에 회전 가능하도록 설치되고, 저면에 상기 티트컵 상부를 덮어, 상기 티트컵 내부로 세척수를 공급하는 세척수공급부를 더 형성하고, 상기 착유장치는, 상기 흡착호스와 송유호스 사이에 삼방밸브를 형성하고, 이 삼방밸브에 상기 흡착호스로 공급되는 세척수를 외부로 배출하는 세척수배출호스를 더 형성한 것을 특징으로 한다.In the automatic milking apparatus for livestock according to the present invention, the cradle is rotatably installed on one side of the cradle in a plate shape, and covers the upper portion of the tea cup on a bottom surface, and a washing water supply unit for supplying washing water into the tea cup The milking device is characterized in that a three-way valve is formed between the adsorption hose and the oil supply hose, and a washing water discharge hose for discharging the washing water supplied to the adsorption hose to the outside is further formed in the three-way valve. .

본 발명에 따른 가축용 자동착유장치에 있어서, 상기 세척수배출호스는 그 경로 상에 상기 세척수배출호스를 개방 또는 차단하는 제2차단밸브를 더 형성한 것을 특징으로 한다.In the automatic milking apparatus for livestock according to the present invention, the washing water discharge hose further comprises a second shut-off valve for opening or blocking the washing water discharge hose on the path.

본 발명에 따른 가축용 자동착유장치에 있어서, 상기 거치대 일 측에는, 상기 거치대의 상기 홀에 거치된 티트컵을 파지하되, 가축의 젖꼭지 위치를 확인하여 가축의 젖꼭지 주변에 티트컵이 흡착되도록, 상기 티트컵을 이동시키는 로봇암을 더 형성한 것을 특징으로 한다.In the automatic milking apparatus for livestock according to the present invention, at one side of the cradle, the teat cup mounted in the hole of the cradle is gripped, and the teat cup is adsorbed around the nipple of the livestock by checking the position of the nipple of the livestock. It is characterized by further forming a robot arm that moves the tea cup.

본 발명에 따른 가축용 자동착유장치에 있어서, 상기 로봇암은, 그 말단에 가축의 젖꼭지 위치를 확인하는 카메라 및 레이저센서를 더 형성한 것을 특징으로 한다.In the automatic milking apparatus for livestock according to the present invention, the robot arm is further provided with a camera and a laser sensor for confirming the position of the nipple of the livestock at the end thereof.

본 발명에 따르면, 착유 완료시점에서 길이조절장치가 흡착호스를 자동으로 당기는 단순 동작에 의해 티트컵이 가축으로부터 이탈되고, 가축에서 이탈된 티트컵이 거치대 상에 자동 거치되어 위생이 청결하며, 또한, 다수의 가축으로부터 동시에 착유 작업을 진행하는 경우, 착유 작업이 완료되는 시점에 티트컵이 자동으로 이탈되어 작업자가 원래의 위치로 이동 복귀할 필요가 없고, 특히, 티트컵의 흡착 불량시 송유호스가 차단되어 티트컵의 흡착 상태를 자동으로 재 조정하며, 이어서, 송유호스를 통해 이동하는 우유의 상태 및 오염도를 측정하여, 우유의 오염도 및 상태 확인으로, 우유의 불량여부를 확인하여, 제품의 신뢰성이 향상되는 장점이 있다.According to the present invention, at the time of completion of milking, the teat cup is separated from the livestock by a simple operation of automatically pulling the adsorption hose by the length control device, and the tea cup removed from the livestock is automatically mounted on the cradle, so that hygiene is clean. , In the case of milking from multiple livestock at the same time, the tea cup is automatically removed when the milking operation is completed, so there is no need for the operator to move to the original position and return. Is blocked to automatically readjust the adsorption state of the tea cup, and then, by measuring the state and contamination level of milk moving through the oil supply hose, by checking the contamination level and state of the milk, it checks whether the milk is defective. There is an advantage of improving reliability.

도 1은 본 발명에 따른 가축용 자동착유장치를 나타낸 사시도.
도 2는 도 1의 후면에서 바라본 사시도.
도 3은 본 발명에 따른 가축용 자동착유장치의 거치대 및 로봇암을 나타낸 요부 사시도.
도 4는 본 발명에 따른 가축용 자동착유장치의 착유장치를 나타낸 요부 사시도.1 is a perspective view showing an automatic milking device for livestock according to the present invention.
Figure 2 is a perspective view as seen from the rear of Figure 1;
Figure 3 is a perspective view of the main part showing the cradle and robot arm of the automatic milking device for livestock according to the present invention.
Figure 4 is a perspective view showing the main part of the milking device of the automatic milking device for livestock according to the present invention.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 더욱 상세하게 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 티트컵(100)은 일단에 흡착호스(101)를 형성하고, 가축의 젖꽂지 주변에 흡착되어 우유를 착유한다.1 to 4, the tea cup 100 has an adsorption hose 101 formed at one end, and is adsorbed around the milking pad of livestock to milk milk.

상기 티트컵(100)은 진공상태를 유지하는 상기 흡착호스(101)에 의해 가축의 젖꽂지 주변에 흡착된다.The tea cup 100 is adsorbed around the feeding place of livestock by the adsorption hose 101 that maintains a vacuum state.

상기 흡착호스(101)는 상기 착유장치(300)의 길이조절장치(301)를 통과하여, 그 말단이 상기 송유호스(303)와 연결된다.The adsorption hose 101 passes through the length adjustment device 301 of the milking device 300, and its end is connected to the oil feed hose 303.

거치대(200)는 상면에 상기 티트컵(100)이 걸림되도록 하는 복수개의 홀(201)을 형성하여, 상기 티트컵(100)을 안착시킨다.The holder 200 forms a plurality of holes 201 through which the tea cup 100 is caught on the upper surface, so that the tea cup 100 is seated.

상기 거치대(200)는 상기 티트컵(100)이 지면에서 정해진 높이 상에 위치되도록 지지한다.The holder 200 supports the tea cup 100 to be positioned at a predetermined height on the ground.

상기 거치대(200)는 판재 형상으로 상기 거치대(200) 일측에 회전 가능하도록 설치되고, 저면에 상기 티트컵(100) 상부를 덮어, 상기 티트컵(100) 내부로 세척수를 공급하는 세척수공급부(202)를 더 형성한다.The cradle 200 has a plate shape and is rotatably installed on one side of the cradle 200, covers an upper portion of the tea cup 100 on a bottom surface, and a washing water supply unit 202 that supplies washing water into the tea cup 100 ) To form more.

상기 세척수공급부(202)는 물을 공급하는 호스(미도시)와 연결되어 상기 티트컵(100) 내부로 세척수를 공급한다.The washing water supply unit 202 is connected to a hose (not shown) that supplies water to supply washing water into the tea cup 100.

상기 거치대(200) 일 측에는 상기 거치대(200)의 상기 홀(201)에 거치된 티트컵(100)을 파지하되, 가축의 젖꼭지 위치를 확인하여 가축의 젖꼭지 주변에 티트컵(100)이 흡착되도록, 상기 티트컵(100)을 이동시키는 로봇암(210)을 더 형성한다.One side of the cradle 200 holds the tea cup 100 mounted in the hole 201 of the cradle 200, but checks the position of the nipple of the livestock so that the tea cup 100 is adsorbed around the nipple of the livestock. , Further forming a robot arm 210 for moving the tea cup 100.

상기 로봇암(210)은 관절 구조로 이루어져 다방향으로 자유롭게 회전된다.The robot arm 210 has a joint structure and is freely rotated in multiple directions.

상기 로봇암(210)은 그 말단에 가축의 젖꼭지 위치를 확인하는 카메라(211) 및 레이저센서(212)를 더 형성한다.The robot arm 210 further forms a camera 211 and a laser sensor 212 at its ends to check the position of the nipple of the livestock.

상기 카메라(211)는 가축의 젖꼭지 위치를 확인하고, 상기 레이저센서(212)는 가축의 젖꽂지와 로봇암 사이의 거리를 측정한다.The camera 211 checks the position of the nipple of the livestock, and the laser sensor 212 measures the distance between the breastfeeding pad of the livestock and the robot arm.

착유장치(300)는 상기 거치대(200) 일 측에 형성되고, 전면에 승강 작동되어 상기 티트컵(100)의 흡착호스(101)를 당기거나 혹은 풀어지도록 안내하는 길이조절장치(301)를 형성하며, 내측에 진공 상태를 형성하여, 가축으로부터 착유한 우유를 저장하는 집유항아리(302)를 형성하고, 일단이 상기 흡착호스(101)와 연결되되, 타단이 상기 집유항아리(302)에 연결되어 상기 흡착호스(101)를 통해 착유되는 우유가 상기 집유항아리(302)로 공급되도록 안내하는 송유호스(303)를 형성한다.The milking device 300 is formed on one side of the cradle 200 and is elevated on the front side to form a length adjusting device 301 that guides the suction hose 101 of the tea cup 100 to be pulled or released. And, by forming a vacuum state inside to form a collection jar 302 for storing milk milked from livestock, one end is connected to the suction hose 101, the other end is connected to the collection jar 302 A feeding hose 303 is formed to guide the milk milked through the suction hose 101 to be supplied to the oil collecting jar 302.

상기 착유장치(300)는 중공형상으로, 전면에 상기 길이조절장치(301)를 형성하고, 내측에 상기 집유항아리(302)를 구비한 하우징(304)과, 상기 하우징(310) 내에 구비된 상기 송유호스(303) 경로 상에 설치되어, 상기 송유호스(303)를 개방 또는 차단하는 제1차단밸브(305), 상기 제1차단밸브(305) 후단에 설치되고, 상기 송유호스(303) 내의 흡입압력을 측정하는 진공측정센서(306) 및 상기 하우징(304) 내에 설치되고, 상기 진공측정센서(306) 신호를 입력받되, 가축의 젖꽂지 주변에 흡착되는 티트컵(100)의 흡착여부를 판별하여, 상기 제1차단밸브(305)를 제어하는 제어부(304a)로 구성된다.The milking device 300 has a hollow shape, the length adjusting device 301 is formed on the front side, the housing 304 having the oil collecting jar 302 inside, and the housing 304 provided in the housing 310 It is installed on the path of the oil supply hose 303 and is installed at the rear end of the first shutoff valve 305 and the first shutoff valve 305 to open or shut off the oil supply hose 303, A vacuum measurement sensor 306 for measuring suction pressure and installed in the housing 304, and receiving a signal from the vacuum measurement sensor 306, whether or not the teat cup 100 is adsorbed around the breast of livestock It is composed of a control unit (304a) to determine and control the first shut-off valve (305).

상기 제어부(304a)는 상기 송유호스(303) 내의 흡입압을 측정하는 진공측정센서 신호를 전달받아, 이 흡입압력이 정해진 압력 이하이면, 정해진 시간동안 상기 제1차단밸브(305)를 제어하여, 상기 송유호스(303)를 차단하였다가 상기 티트컵(100)에 흡입압이 재 생성되도록 상기 제1차단밸브(305)를 개방하여, 상기 티트컵(100)이 가축의 젖꼭지 주변에 흡착되도록 한다.The control unit 304a receives a vacuum measurement sensor signal for measuring the suction pressure in the oil supply hose 303, and when the suction pressure is less than or equal to a predetermined pressure, the control unit 304a controls the first shut-off valve 305 for a predetermined time, After the oil supply hose 303 is blocked, the first shut-off valve 305 is opened so that suction pressure is regenerated in the tea cup 100 so that the tea cup 100 is adsorbed around the nipples of the livestock. .

상기 제1차단밸브(305)는 상기 거치대(200)의 세척수공급부(202)로 상기 흡착호스(101)에 세척수를 공급하는 동안 상기 송유호스(303)를 차단한다.The first shut-off valve 305 blocks the oil supply hose 303 while supplying the washing water to the adsorption hose 101 to the washing water supply unit 202 of the cradle 200.

상기 길이조절장치(301)는 실린더(301a)와, 상기 실린더(301a)에 결합되어 승강 이동되는 승강로드(301b), 상기 승강로드(301b) 하단에 결합되고, 상, 하로 서로 대향되는 한 쌍의 안내롤러(301c-1)를 형성하여, 이 안내롤러(301c-1) 사이로 상기 티트컵(100)의 흡착호스(101)를 통과시키는 안내부(301c)로 구성된다.The length adjusting device 301 is a cylinder 301a, a pair of lifting rods 301b coupled to the cylinder 301a to move up and down, and coupled to the lower end of the lifting rods 301b, and facing each other up and down. A guide roller (301c-1) is formed, and a guide portion (301c) for passing the suction hose 101 of the teacup 100 between the guide rollers (301c-1) is formed.

상기 안내부(301c)는 상기 승강로드(301b)에 의해 상방으로 승강 이동되어 상기 흡착호스(101)를 당기고, 하방으로 이동되어 상기 흡착호스(101)가 풀어지도록 안내한다.The guide part 301c is moved upward and downward by the lifting rod 301b to pull the suction hose 101 and moves downward to guide the suction hose 101 to be released.

상기 착유장치(300)는 상기 진공측정센서(306) 후단에 구비되어, 상기 송유호스(303) 경로 상에 설치되고, 상기 송유호스(303)를 통해 상기 집유항아리(302)로 이동하는 우유의 오염농도를 측정하는 전도도센서(307)를 더 형성한다.The milking device 300 is provided at the rear end of the vacuum measuring sensor 306, is installed on the path of the oil supply hose 303, and moves to the milking jar 302 through the oil supply hose 303. A conductivity sensor 307 for measuring the contamination concentration is further formed.

상기 전도도센서(307)는 우유의 오염농도를 측정하여 외부에 설치된 디스플레이(미도시)로 오염농도를 표시함과 동시에 상기 제어부(304a)로 신호를 전달한다.The conductivity sensor 307 measures the contamination concentration of milk, displays the contamination concentration on an external display (not shown), and transmits a signal to the controller 304a.

상기 착유장치(300)는 상기 진공측정센서(306) 후단에 구비되어, 상기 송유호스(303) 경로 상에 설치되고, 상기 송유호스(303)를 통해 상기 집유항아리(302)로 이동하는 우유의 유속을 측정하여, 가축의 착유상태를 확인하는 유속측정센서(308)를 더 형성한다.The milking device 300 is provided at the rear end of the vacuum measuring sensor 306, is installed on the path of the oil supply hose 303, and moves to the milking jar 302 through the oil supply hose 303. By measuring the flow rate, a flow rate measuring sensor 308 for checking the milking state of livestock is further formed.

상기 유속측정센서(308)는 상기 전도도센서(307) 후단에 설치되는 것이 바람직하다.The flow rate measurement sensor 308 is preferably installed at the rear end of the conductivity sensor 307.

상기 유속측정센서(308)는 우유의 유속 상태를 측정하여, 그 신호를 상기 제어부(304a)로 전달한다.The flow rate measurement sensor 308 measures the flow rate state of milk and transmits the signal to the control unit 304a.

상기 착유장치(300)는 상기 진공측정센서(306) 후단에 구비되어, 상기 송유호스(303) 경로 상에 설치되고, 상기 송유호스(303)를 통해 상기 집유항아리(302)로 이동하는 우유의 영양분 상태를 측정하는 유질측정센서(309)를 더 형성한다.The milking device 300 is provided at the rear end of the vacuum measuring sensor 306, is installed on the path of the oil supply hose 303, and moves to the milking jar 302 through the oil supply hose 303. An oil quality measurement sensor 309 that measures the nutrient state is further formed.

상기 유질측정센서(309)는 상기 유속측정센서(308) 후단에 설치되는 것이 바람직하다.The oil quality measurement sensor 309 is preferably installed at a rear end of the flow rate measurement sensor 308.

상기 유질측정센서(309)는 우유의 영양분 상태를 측정하여 상기 제어부(304a)로 신호를 전달한다.The oil quality measurement sensor 309 measures the nutrient state of milk and transmits a signal to the control unit 304a.

상기 착유장치(300)는 상기 진공측정센서(306) 후단에 구비되어, 상기 송유호스(303) 경로 상에 설치되고, 상기 송유호스(303)를 통해 상기 집유항아리(302)로 이동하는 우유량을 측정하여, 착유된 우유의 총량을 측정하는 유량측정센서(310)를 더 형성한다.The milking device 300 is provided at the rear end of the vacuum measuring sensor 306, installed on the path of the oil supply hose 303, and measures the amount of milk moving to the oil collecting jar 302 through the oil supply hose 303 By measuring, a flow measurement sensor 310 for measuring the total amount of milked milk is further formed.

상기 유량측정센서(310)는 상기 유질측정센서(309) 후단에 설치되는 것이 바람직하다.It is preferable that the flow measurement sensor 310 is installed at a rear end of the oil quality measurement sensor 309.

상기 유량측정센서(310)는 우유의 총량을 측정하여 상기 제어부(304a)로 전달한다.The flow measurement sensor 310 measures the total amount of milk and transmits it to the control unit 304a.

상기 착유장치(300)는 상기 흡착호스(101)와 송유호스(303) 사이에 삼방밸브(311)를 형성하고, 이 삼방밸브(311)에 상기 흡착호스(101)로 공급되는 세척수를 외부로 배출하는 세척수배출호스(312)를 더 형성한다.The milking device 300 forms a three-way valve 311 between the adsorption hose 101 and the oil supply hose 303, and the washing water supplied to the adsorption hose 101 is supplied to the three-way valve 311 to the outside. The washing water discharge hose 312 to be discharged is further formed.

상기 삼방밸브(311)는 상기 흡착호스(101)로 유입되는 우유가 상기 송유호스(303)로 이동하도록 안내하거나 혹은 상기 흡착호스(101)로 유입되는 세척수가 상기 세척수배출호스(312)로 이동하도록 안내한다.The three-way valve 311 guides the milk flowing into the adsorption hose 101 to move to the oil supply hose 303 or the washing water flowing into the adsorption hose 101 moves to the wash water discharge hose 312 Guide to do.

상기 삼방밸브(311)는 상기 송유호스(303)를 차단하거나 혹은 세척수배출호스(312)를 차단하는 제1, 제2 차단밸브(305, 313)에 의해 유체의 흐름 이동 경로를 결정한다.The three-way valve 311 determines the flow path of the fluid by first and second shut-off valves 305 and 313 that block the oil supply hose 303 or block the washing water discharge hose 312.

상기 제어부(304a)는 상기 유속측정센서(308)로 부터 신호를 전달받되, 상기 유속측정센서(308)에 기 설정된 유속값 보다 상대적으로 낮은 유속값이 측정되면, 상기 제1차단밸브(305)를 제어하여, 상기 송유호스(303)를 차단한다.The control unit 304a receives a signal from the flow rate measurement sensor 308, and when a flow rate value relatively lower than the flow rate value set in the flow rate measurement sensor 308 is measured, the first shut-off valve 305 To block the oil supply hose 303.

상기 제어부(304a)는 기 설정된 유속값 보다 상대적으로 낮은 유속값이 측정된 시점을 기준으로, 15~20분간 상기 유속측정센서(308) 측정 신호를 전달받아 가축의 착유상태를 판단한다.The control unit 304a receives the measurement signal from the flow rate measurement sensor 308 for 15 to 20 minutes based on the time when the flow rate value relatively lower than the preset flow rate value is measured, and determines the milking state of livestock.

상기 제어부(304a)는 각각의 상기 진공측정센서(306), 전도도센서(307), 유속측정센서(308), 유질측정센서(309)의 신호를 전달받아, 기 설정된 값과 비교하고, 이 비교값에 따라 우유의 불량여부를 판별한다.The control unit 304a receives signals from each of the vacuum measurement sensor 306, conductivity sensor 307, flow rate measurement sensor 308, and oil quality measurement sensor 309, and compares it with a preset value. Determine whether the milk is defective according to the value.

상기 제어부(304a)는 상기 진공측정센서(306), 전도도센서(307), 유속측정센서(308), 유질측정센서(309) 및 유량측정센서로(310)부터 입력받은 신호를 외부의 디스플레이(미도시)로 출력한다.The control unit 304a displays signals received from the vacuum measurement sensor 306, conductivity sensor 307, flow rate measurement sensor 308, oil quality measurement sensor 309, and flow measurement sensor 310 from an external display ( Not shown).

상기 제어부(304a)는 상기 제1, 제2차단밸브(305, 312)의 개방 여부를 제어하여, 상기 송유호스(303) 또는 세척수배출호스(312)가 서로 교차 개방되도록 한다.The control unit 304a controls whether or not the first and second shut-off valves 305 and 312 are opened, so that the oil supply hose 303 or the washing water discharge hose 312 are cross-opened.

상기 집유항아리(302)는 상기 제어부(304a)에 제어되어, 외부로 연결된 냉각기로 우유를 전달하거나 혹은 폐호스(미도시)를 통해 폐통(미도시)으로 우유를 배출한다.The oil collection jar 302 is controlled by the control unit 304a to deliver milk to a cooler connected to the outside or discharge milk to a waste container (not shown) through a closed hose (not shown).

상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 가축용 자동착유장치는 다음과 같이 사용된다.The automatic milking device for livestock according to the present invention configured as described above is used as follows.

먼저, 거치대(200) 상에 안착된 티트컵(100) 상단을 덮고 있는 세척수공급부(202)를 회전시켜, 세척수공급부(202)가 티트컵(100)에서 이탈되도록 한다.First, the washing water supply unit 202 covering the top of the tea cup 100 seated on the holder 200 is rotated so that the washing water supply unit 202 is separated from the tea cup 100.

그리고, 상기 착유장치(300)의 집유항아리(302)에 진공압을 형성하여, 상기 송유호스(303) 및 흡착호스(101)에 진공압이 형성되도록 한다.In addition, a vacuum pressure is formed in the oil collecting jar 302 of the milking apparatus 300 so that the vacuum pressure is formed in the oil supply hose 303 and the adsorption hose 101.

이후, 거치대(200) 측면에 설치된 로봇암(210)으로 티트컵(100)을 파지하되, 그 상태에서 상기 로봇암(210)의 카메라(211) 및 레이저센서(212)로 가축의 젖꼭지 위치를 확인한 후, 가축의 젖꼭지에 티트컵(100)이 삽입되도록 한다.Thereafter, the teat cup 100 is gripped by the robot arm 210 installed on the side of the cradle 200, and in that state, the position of the nipple of the livestock is determined by the camera 211 and the laser sensor 212 of the robot arm 210. After confirmation, the teat cup 100 is inserted into the nipple of the livestock.

이때, 상기 티트컵(100)을 가축의 젖꼭지 방향으로 이동시킴에 따라, 상기 티트컵(100)과 송유호스(303) 사이를 연결하는 흡착호스(101)가 상기 로봇암(210)에 의해 당겨짐과 동시에 상기 길이조절장치(301)의 실린더(301a)가 상기 승강로드(301b)를 하방으로 이동시켜, 이 승강로드(301b) 하부에 설치된 상기 안내부(301c)가 하방으로 이동되면서 상기 흡착호스(101)가 풀어지도록 안내한다.At this time, as the teat cup 100 is moved in the direction of the nipple of livestock, the suction hose 101 connecting between the teat cup 100 and the oil supply hose 303 is pulled by the robot arm 210 At the same time, the cylinder 301a of the length adjusting device 301 moves the lifting rod 301b downward, so that the guide part 301c installed under the lifting rod 301b moves downward, and the suction hose Guide (101) to be released.

여기서, 상기 안내부(301c)의 안내롤러(301c-1)는 상기 로봇암(210)에 의해 당겨지는 상기 흡착호스(101) 외면과의 마찰로 회전되면서 상기 흡착호스(101)가 풀어지도록 안내한다.Here, the guide roller (301c-1) of the guide portion (301c) is rotated by friction with the outer surface of the suction hose (101) pulled by the robot arm (210) to guide the suction hose (101) to be released. do.

한편, 상기 티트컵(100)은 흡착호스(101)에 형성된 진공압에 의해 흡입압을 형성하고, 이 흡입압에 의해 가축의 젖꼭지 주변에 흡착되는 것이다.Meanwhile, the tea cup 100 creates a suction pressure by the vacuum pressure formed in the suction hose 101, and is adsorbed around the nipples of livestock by the suction pressure.

만약, 젖꼭지로 삽입된 상기 티트컵(100)의 흡착이 불량한 경우에는, 이 티트컵(100)을 통해 외부공기가 유입되고, 이에따라, 상기 흡착호스(101)를 통해 상기 송유호스(303)로 공급되는 흡입압을 상기 진공측정센서(306)로 측정하게 된다.If, if the adsorption of the teat cup 100 inserted through the nipple is poor, external air is introduced through the tea cup 100, and accordingly, to the oil supply hose 303 through the suction hose 101. The supplied suction pressure is measured by the vacuum measuring sensor 306.

이때, 상기 진공측정센서(306) 신호는 상기 제어부(304a)로 전달되고, 이 제어부에 전달되는 상기 송유호스(303) 내의 압력이 상기 제어부(304a)에 기 설정된 정해진 압력값에 비례하거나 혹은 높은 경우, 상기 티트컵(100)이 가축의 젖꽂지 주변에 정상 흡착된 것으로 판단한다.At this time, the vacuum measurement sensor 306 signal is transmitted to the control unit 304a, and the pressure in the oil supply hose 303 transmitted to the control unit is proportional to or higher than a predetermined pressure value set in the control unit 304a. In this case, it is determined that the tea cup 100 is normally adsorbed around the breastfeeding pad of livestock.

반면, 상기 제어부(304a)에 전달되는 상기 송유호스(101) 내의 압력이 상기 제어부(304a)에 기 설정된 정해진 압력값 보다 상대적으로 낮은 경우, 상기 티트컵(100)이 가축의 젖꽂지 주변에 불량 흡착된 것으로 판단하여, 상기 제1차단밸브(305)를 제어하여 상기 송유호스(303)가 차단되도록 하되, 이후, 상기 송유호스(303)를 재 개방하여 상기 티트컵(100)에 형성되는 순간 흡입력에 의해 상기 티트컵(100)이 가축의 젖꼭지 주변에 정상 흡착되도록 유도하는 것이다.On the other hand, when the pressure in the oil supply hose 101 transmitted to the control unit 304a is relatively lower than the pressure value preset in the control unit 304a, the teat cup 100 is defective around the feeding place of livestock. When it is determined that it is adsorbed, the first shut-off valve 305 is controlled so that the oil supply hose 303 is shut off, but thereafter, the moment when the oil supply hose 303 is reopened to form the teacup 100 It is to induce the tea cup 100 to be normally adsorbed around the nipples of livestock by the suction force.

이어서, 상기 티트컵(100)을 통해 흡입되는 우유가 상기 흡착호스(101) 및 삼방밸브(311)를 거쳐 상기 송유호스(303)로 이동하도록 하면, 상기 송유호스(303) 경로상에 설치된 전도도센서(307)가 우유의 오염농도를 측정하여, 상기 제어부(304a)로 이 신호를 전달함으로써, 상기 제어부(304a)가 우유의 불량 여부를 판별하게 된다.Subsequently, when the milk sucked through the tea cup 100 moves to the oil supply hose 303 through the suction hose 101 and the three-way valve 311, the conductivity installed on the oil supply hose 303 path The sensor 307 measures the contamination concentration of milk and transmits this signal to the control unit 304a, so that the control unit 304a determines whether the milk is defective.

여기서, 상기 송유호스(303)의 경로상에 설치된 제1차단밸브(305)는 개방된 상태로 유지되고, 이와 반대로 상기 세척수배출호스(312) 경로상에 설치된 제2차단밸브(313)는 차단되어 상기 삼방밸브(311)를 통과한 우유가 상기 송유호스(303)로 이동되는 것이다.Here, the first shut-off valve 305 installed on the path of the oil supply hose 303 is kept open, and on the contrary, the second shut-off valve 313 installed on the path of the washing water discharge hose 312 is shut off. Thus, the milk that has passed through the three-way valve 311 is moved to the oil supply hose 303.

그리고, 상기 전도도센서(307)를 통과한 우유는 상기 송유호스(303)를 따라 이동하면서 상기 유속측정센서(308)를 통과하게 되고, 이때, 상기 유속측정센서(308)에 측정된 우유의 유속값이 상기 제어부(304a)로 전달된다.In addition, the milk passing through the conductivity sensor 307 passes through the flow rate measurement sensor 308 while moving along the oil supply hose 303, and at this time, the flow rate of the milk measured by the flow rate measurement sensor 308 The value is transferred to the control unit 304a.

즉, 상기 유속측정센서(308)가 상기 송유호스(303)를 통해 통과되는 우유의 유속값을 정해진 시간동안 측정하여, 그 신호를 상기 제어부(304a)로 전달하고, 이때, 상기 제어부(304a)는 유속측정센서(308)에 측정된 유속값과 기 설정된 유속값을 비교 산출한다.That is, the flow rate measurement sensor 308 measures the flow rate value of milk passing through the oil supply hose 303 for a predetermined period of time, and transmits the signal to the control unit 304a, at this time, the control unit 304a Is calculated by comparing the flow rate value measured by the flow rate measurement sensor 308 with a preset flow rate value.

이때, 상기 유속측정센서(308)에 측정된 유속값이 기 설정된 유속값 보다 상대적으로 높거나 혹은 비례하는 경우에는, 가축의 착유 상태를 정상으로 판단하여, 상기 티트컵(100)을 통해 우유를 연속 흡입하는 것이다.At this time, when the flow rate value measured by the flow rate measurement sensor 308 is relatively higher or proportional to the preset flow rate value, the milking state of livestock is determined to be normal, and milk is fed through the tea cup 100. It is continuous inhalation.

반면, 상기 유속측정센서(308)에 측정된 유속값이 기 설정된 유속값 보다 낮게 측정된 시점을 기준으로 15~20분간, 상기 제어부가 상기 유속측정센서(308) 신호를 입력받고, 이때, 15~20분간 연속하여 상기 유속측정센서(308)에 측정된 유속값이 기 설정된 유속값 보다 상대적으로 낮은 경우에는, 가축의 착유 상태가 불량한 것으로 판단되어, 상기 제어부(304a)가 상기 제1차단밸브(305)를 제어하여 상기 송유호스(303)를 차단함으로써, 착유가 정지되는 것이다.On the other hand, the control unit receives the flow rate measurement sensor 308 signal for 15 to 20 minutes based on the time when the flow rate value measured by the flow rate measurement sensor 308 is measured to be lower than the preset flow rate value, at this time, 15 When the flow rate value measured by the flow rate measurement sensor 308 continuously for ~20 minutes is relatively lower than the preset flow rate value, it is determined that the milking condition of livestock is poor, and the control unit 304a is By controlling 305 to block the oil supply hose 303, milking is stopped.

이어서, 가축의 착유가 정상적으로 진행되면, 상기 유속측정센서(308)를 통과한 우유가 상기 송유호스(303)를 따라 이동하다가 상기 유질측정센서(309)를 통과하게 되고, 이때, 상기 유질측정센서(309)가 우유의 영양분 상태를 측정하여, 이 신호를 상기 제어부(304a)로 전달한다.Subsequently, when the milking of livestock proceeds normally, the milk that has passed through the flow rate measurement sensor 308 moves along the oil supply hose 303 and then passes through the oil quality measurement sensor 309, at this time, the oil quality measurement sensor 309 measures the nutrient state of the milk and transmits this signal to the control unit 304a.

그러면, 상기 제어부(304a)는 상기 유질측정센서(309)에 측정된 우유의 영양분 상태와 기 설정된 우유의 영양분 상태를 비교 산출하여, 유질측정센서(309)에 측정된 우유의 영양분 상태가 높으면 정상으로 판단하고, 만약, 유질측정센서(309)에 측정된 우유의 영양분 상태가 낮으면 불량으로 판단하는 것이다.Then, the controller 304a compares and calculates the nutrient state of milk measured by the oil quality measurement sensor 309 with the nutrient state of milk, and when the nutrient state of milk measured by the oil quality measurement sensor 309 is high, it is normal. And, if the nutrient state of milk measured by the oil quality measurement sensor 309 is low, it is determined as defective.

이후, 상기 유질측정센서(309)를 통과한 우유는 상기 유량측정센서(310)를 통과하여, 상기 유량측정센서(310)가 가축으로부터 착유하는 우유의 총량을 산출하여, 상기 제어부(304a)로 전달한다.Thereafter, the milk passing through the oil quality measurement sensor 309 passes through the flow rate measurement sensor 310, and the flow measurement sensor 310 calculates the total amount of milk milked from livestock, and is transferred to the control unit 304a. Deliver.

이때, 상기 제어부(304a)는 우유의 총량을 확인하여, 외부에 구비된 디스플레이(미도시)로 출력함으로써, 작업자가 가축으로 부터 착유한 우유의 총량을 확인할 수 있는 것이다.In this case, the controller 304a checks the total amount of milk and outputs it to a display (not shown) provided outside, so that the operator can check the total amount of milk milked from livestock.

그 다음, 상기 송유호스(303)를 통해 이동되는 우유는 상기 집유항아리(302) 내로 수용되고, 이때, 상기 송유호스(303) 내에 저장되는 우유는 가축 한마리에서 착유한 우유인 것이다.Then, the milk moved through the oil supply hose 303 is accommodated in the oil collecting jar 302, and at this time, the milk stored in the oil supply hose 303 is milk milked by one livestock.

여기서, 상기 제어부(304a)는 상기 전도도센서(307), 유속측정센서(308), 유질측정센서(309) 및 유량측정센서(310) 신호를 전달받되, 이 신호값을 산출하여 가축 및 우유의 정상 또는 불량 여부를 판단하여, 상기 집유항아리(302) 내에 수용된 우유가 외부에 구비된 폐통(미도시)으로 보내지거나 혹은 냉각기로 보내지도록 결정한다.Here, the control unit 304a receives signals from the conductivity sensor 307, the flow rate measurement sensor 308, the oil quality measurement sensor 309, and the flow measurement sensor 310, and calculates this signal value for livestock and milk. It is determined whether it is normal or defective, and it is determined that the milk contained in the oil collecting jar 302 is sent to a waste container (not shown) provided outside or sent to a cooler.

이후, 상기와 같이 가축으로부터 착유를 진행하다가, 상기 유속측정센서(308)에 측정되는 우유의 유속값이 상기 제어부(304a)에 기 설정된 정해진 유속값 보다 상대적으로 낮게 측정되면, 착유가 완료된 것으로 판단하여, 상기 제어부(304a)가 상기 제1차단밸브(305)를 차단하게 된다.Thereafter, while milking from livestock as described above, if the flow rate value of the milk measured by the flow rate measurement sensor 308 is measured to be relatively lower than the flow rate value preset in the control unit 304a, it is determined that milking is complete. Thus, the control unit 304a blocks the first shut-off valve 305.

이와 동시에, 상기 제어부(304a)는 상기 길이조절장치(301)로 신호를 전달하여, 상기 길이조절장치(301)의 실린더(301a)가 상기 승강로드(301b)를 상방으로 이동시키고, 이때, 상기 승강로드(301b) 말단에 형성된 안내부(301c)가 상기 흡착호스(101)를 당겨 가축의 젖꼭지 주변에 흡착된 흡착호스(101)가 가축에서 이탈되는 것이다.At the same time, the control unit 304a transmits a signal to the length adjustment device 301, so that the cylinder 301a of the length adjustment device 301 moves the lifting rod 301b upward, and at this time, the The guide portion 301c formed at the end of the lifting rod 301b pulls the suction hose 101 so that the suction hose 101 adsorbed around the nipple of the livestock is separated from the livestock.

여기서, 상기 안내부(301c)의 안내롤러(301c-1)는 회전되면서 상기 흡착호스(101)를 당김으로써, 상기 흡착호스(101)가 상기 안내롤러(301c-1)에 의해 당겨지는 것이다.Here, the guide roller (301c-1) of the guide portion (301c) pulls the suction hose 101 while being rotated, so that the suction hose 101 is pulled by the guide roller (301c-1).

그리고, 가축에서 이탈된 흡착호스(101) 말단의 티트컵(100)은 상기 거치대(200)의 홀(201)에 걸림되어, 상기 거치대(200) 상에 거치된다.In addition, the teat cup 100 at the end of the suction hose 101 separated from the livestock is caught in the hole 201 of the cradle 200 and mounted on the cradle 200.

또한, 상기 거치대(200) 상에 티트컵(100)이 안착되면, 상기 세척수공급부(202)가 회전작동되어 상기 티트컵(100) 상단을 밀폐한다.In addition, when the tea cup 100 is seated on the holder 200, the washing water supply unit 202 is rotated to seal the upper end of the tea cup 100.

이때, 상기 세척수공급부(202)는 상기 티트컵(100) 내로 세척수를 공급하여, 이 세척수가 상기 흡착호스(101) 및 상기 삼방밸브(311)를 거쳐, 상기 세척수배출호스(312)로 이동하도록 한다.At this time, the washing water supply unit 202 supplies washing water into the tea cup 100, so that the washing water moves to the washing water discharge hose 312 through the adsorption hose 101 and the three-way valve 311. do.

그러면, 상기 흡착호스(101)를 통과하는 세척수가, 상기 흡착호스(101) 내에 뭍어있는 이물질 또는 우유등을 세척하되, 그 상태에서 상기 세척수배출호스(312)를 통해 외부로 배출되어, 상기 흡착호스(101) 및 티트컵(100)이 세척되는 것이다.Then, the washing water passing through the adsorption hose 101 cleans foreign substances or milk, etc., which are deposited in the adsorption hose 101, but is discharged to the outside through the washing water discharge hose 312 in that state, and the adsorption The hose 101 and the tea cup 100 are washed.

여기서, 상기 세척수배출호스(312) 경로 상에 설치된 제2차단밸브(313)는 상기 세척수공급부(202)가 상기 티트컵(100) 내로 세척수를 공급함과 동시에 개방되어, 상기 세척수배출호스(312)로 세척수가 통과되도록 하는 것이다.Here, the second shut-off valve 313 installed on the path of the washing water discharge hose 312 is opened at the same time as the washing water supply unit 202 supplies the washing water into the teacup 100, and the washing water discharge hose 312 This is to allow washing water to pass through.

상기에서는 상기 세척수공급부(202)가 착유가 완료된 시점에서 상기 티트컵(100) 내로 세척수를 자동공급하는 것을 예로 들어 설명하였으나, 상기 세척수공급부(202)는 작업자에 의해 제어 작동될 수 있다.In the above description, the washing water supply unit 202 automatically supplies the washing water into the tea cup 100 when milking is completed, but the washing water supply unit 202 may be controlled and operated by an operator.

상기와 같이 착유가 완료되는 시점에서 길이조절장치(301)가 티트컵(100)에 연결된 흡착호스(101)를 당기되, 이 당김되는 흡착호스(101)에 의해 티트컵(100)이 가축에서 이탈된 후 거치대에 자동 거치되도록 하는 구조는, 착유 완료시점에서 길이조절장치(301)가 흡착호스(101)를 자동으로 당기는 단순 동작에 의해 티트컵(100)이 가축으로부터 이탈되고, 가축에서 이탈된 티트컵(100)이 거치대(200) 상에 자동 거치되어 위생이 청결하며, 또한, 다수의 가축으로부터 동시에 착유 작업을 진행하는 경우, 착유 작업이 완료되는 시점에 티트컵(100)이 자동으로 이탈되어 작업자가 원래의 위치로 이동 복귀할 필요가 없고, 특히, 티트컵(100)의 흡착 불량시 송유호스(303)가 차단되어 티트컵(100)의 흡착 상태를 자동으로 재 조정하며, 이어서, 송유호스(303)를 통해 이동하는 우유의 상태 및 오염도를 측정하여, 우유의 오염도 및 상태 확인으로, 우유의 불량여부를 확인한다.At the point when milking is completed as described above, the length control device 301 pulls the suction hose 101 connected to the tea cup 100, and the tea cup 100 is removed from the livestock by the suction hose 101 that is pulled. The structure to be automatically mounted on the cradle after being separated is that the teat cup 100 is separated from the livestock by a simple operation in which the length adjusting device 301 automatically pulls the suction hose 101 at the time of completion of milking. The tea cup 100 is automatically mounted on the cradle 200 so that hygiene is clean. In addition, when milking is performed from a plurality of livestock at the same time, the tea cup 100 is automatically installed when the milking operation is completed. There is no need for the operator to move and return to the original position due to separation, and in particular, when the tea cup 100 is poorly absorbed, the oil supply hose 303 is blocked to automatically readjust the adsorption state of the tea cup 100, and then , By measuring the state and pollution degree of milk moving through the oil supply hose 303, by checking the pollution degree and state of the milk, it is checked whether the milk is defective.

이상에서 설명한 본 발명에 따른 가축용 자동착유장치는 상기한 실시예에 한정되지 않고, 이하의 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양하게 변경하여 실시할 수 있는 범위까지 그 기술적 정신이 있다.The automatic milking apparatus for livestock according to the present invention described above is not limited to the above-described embodiments, and those of ordinary skill in the field to which the present invention belongs without departing from the gist of the present invention claimed in the following claims It has the technical spirit to the extent that anyone can change it in various ways.

100 : 티트컵 101 : 흡착호스
200 : 거치대 201 : 홀
202 : 세척수공급부 210 : 로봇암
211 : 카메라 212 : 레이저센서
300 : 착유장치 301 : 길이조절장치
301a : 실린더 301b : 승강로드
301c : 안내부 301c-1 : 안내롤러
302 : 집유항아리 303 : 송유호스
304 : 하우징 304a : 제어부
305 : 제1차단밸브
306 : 진공측정센서 307 : 전도도센서
308 : 유속측정센서 309 : 유질측정센서
310 : 유량측정센서 311 : 삼방밸브
312 : 세척수배출호스 313 : 제2차단밸브100: tea cup 101: suction hose
200: cradle 201: hole
202: washing water supply unit 210: robot arm
211: camera 212: laser sensor
300: milking device 301: length adjustment device
301a: cylinder 301b: lifting rod
301c: guide unit 301c-1: guide roller
302: oil container 303: oil hose
304: housing 304a: control unit
305: first shut-off valve
306: vacuum measurement sensor 307: conductivity sensor
308: flow velocity measurement sensor 309: oil quality measurement sensor
310: flow measurement sensor 311: three-way valve
312: washing water discharge hose 313: second shut-off valve

Claims

Forming an adsorption hose 101 at one end, the teat cup 100 for milking the milk by being adsorbed around the breast milk of livestock;
A holder 200 for mounting the tea cup 100 by forming a plurality of holes 201 to engage the tea cup 100 on the upper surface; And
It is formed on one side of the cradle 200 and is moved up and down on the front to form a length adjusting device 301 that guides the suction hose 101 of the tea cup 100 to be pulled or released, and a vacuum state inside To form, to form a collecting jar 302 for storing milk milked from livestock, one end is connected to the suction hose 101, the other end is connected to the collecting jar 302, the suction hose 101 A milking device 300 formed with a feeding hose 303 for guiding the milk to be milked through the milking jar 302 to be supplied to the milking jar 302;
Consists of,
The cradle 200 is,
It is installed to be rotatable on one side of the cradle 200 in the shape of a plate, and covers the upper portion of the tea cup 100 on a bottom surface to form a washing water supply unit 202 supplying washing water into the tea cup 100, and the The teat cup 100 mounted in the hole 201 of the cradle 200 is held on one side, but the position of the nipple of the livestock is checked with a camera 211 and a laser sensor 212 formed at the end thereof. A robot arm 210 for moving the tea cup 100 is formed so that the tea cup 100 is adsorbed around it,
The milking device 300,
A washing water discharge hose 312 which forms a three-way valve 311 between the adsorption hose 101 and the oil supply hose 303, and discharges the washing water supplied to the adsorption hose 101 to the three-way valve 311 to the outside. ) Automatic milking device for livestock, characterized in that further formed.

The method of claim 1,
The milking device 300,
A housing 304 having a hollow shape, forming the length adjusting device 301 on the front surface, and having the oil collecting jar 302 on the inside;
A first shut-off valve 305 installed on the path of the oil supply hose 303 provided in the housing 310 to open or block the oil supply hose 303;
A vacuum measuring sensor 306 installed at a rear end of the first shut-off valve 305 and measuring the suction pressure in the oil supply hose 303; And
It is installed in the housing 304 and receives the signal from the vacuum measuring sensor 306, and determines whether the teat cup 100 is adsorbed around the breast of livestock, and the first shut-off valve 305 is opened. A control unit 304a to control;
Automatic milking device for livestock, characterized in that consisting of.

The method according to claim 1 or 2,
The length adjustment device 301,
A cylinder 301a;
An elevating rod (301b) coupled to the cylinder (301a) and moving up and down; And
A pair of guide rollers 301c-1 coupled to the lower end of the lifting rod 301b and facing each other up and down are formed, and the suction hose of the teat cup 100 between the guide rollers 301c-1 ( A guide portion 301c passing through 101;
Automatic milking device for livestock, characterized in that consisting of.

The method of claim 2,
The milking device 300,
Conductivity sensor that is provided at the rear end of the vacuum measurement sensor 306, is installed on the path of the oil supply hose 303, and measures the contamination concentration of milk moving to the oil collection jar 302 through the oil supply hose 303 (307) An automatic milking apparatus for livestock, characterized in that further formed.

The method of claim 2,
The milking device 300,
It is provided at the rear end of the vacuum measurement sensor 306, installed on the path of the oil supply hose 303, and measures the flow rate of milk moving to the oil collection jar 302 through the oil supply hose 303, Automatic milking device for livestock, characterized in that further forming a flow rate measurement sensor 308 to check the milking state.

The method of claim 2,
The milking device 300,
Oil quality measurement that is provided at the rear end of the vacuum measurement sensor 306, is installed on the path of the oil supply hose 303, and measures the nutrient state of milk moving to the oil collection jar 302 through the oil supply hose 303 Automatic milking device for livestock, characterized in that further forming a sensor (309).

The method of claim 2,
The milking device 300,
It is provided at the rear end of the vacuum measuring sensor 306, installed on the path of the oil supply hose 303, measures the amount of milk moving to the oil collecting jar 302 through the oil supply hose 303, Automatic milking device for livestock, characterized in that further formed with a flow measurement sensor 310 for measuring the total amount.

delete

The method of claim 1,
The washing water discharge hose 312 is an automatic milking apparatus for livestock, characterized in that further formed with a second shut-off valve 313 for opening or blocking the washing water discharge hose 312 on the path.

delete