KR102098401B1

KR102098401B1 - Desk-top robot

Info

Publication number: KR102098401B1
Application number: KR1020140044791A
Authority: KR
Inventors: 세이지 오츠카
Original assignee: 쟈노메미싱고교가부시키가이샤
Priority date: 2013-09-19
Filing date: 2014-04-15
Publication date: 2020-04-07
Also published as: CN104440949B; TWI627041B; TW201511903A; JP2015058514A; CN104440949A; KR20150032616A; JP6291197B2

Abstract

[목적] 전동 드라이버, 드릴 등의 툴을 X·Y·Z축 방향으로 이동시켜 작업을 행하는 로봇으로서, Y본체로부터 Z본체에 전원 및 전기 제어를 행하는 케이블을, Y본체 내부에 마련하고 또한, 케이블의 전선을 외부로 노출시키지 않고 Z본체 내에 들여보내는 구성으로 한 탁상 로봇으로 하는 것.
[구성] 작업 대좌(1)와, X본체(2)와, Y본체(A)와, Z본체(9)로 이루어지는 것. Y본체(A)에 형성된 슬릿(상부 슬릿(44))으로부터 돌출한 Y축 주행 기대(7)의 연결부(상부 연결부(72)에 장착 고정된 Z기구부(91)의 제어를 위한 전선(51b)을 슬릿(상부 슬릿(44))을 통과하도록 안내하는 안내 수단을 구비하여 이루어지는 것.[Purpose] As a robot that performs work by moving tools such as electric screwdrivers and drills in the X, Y, and Z axis directions, a cable that provides power and electrical control from the Y body to the Z body is provided inside the Y body. It is a table-top robot with a configuration that allows the wires of the cable to be brought into the Z body without exposing them to the outside.
[Configuration] A work base (1), an X body (2), a Y body (A), and a Z body (9). The electric wire 51b for controlling the connecting portion of the Y-axis running base 7 projecting from the slit (the upper slit 44) formed in the Y body A (the Z mechanism portion 91 fixed to the upper connecting portion 72) It is provided with a guide means for guiding the slit (the upper slit 44) to pass.

Description

Desk Robot {DESK-TOP ROBOT}

본 발명은, 전동 드라이버, 드릴 등의 툴을 X·Y·Z축 방향으로 이동시켜 작업을 행하는 로봇으로서, Y본체로부터 Z본체에 전원 및 전기 제어를 행하는 케이블을 Y본체 내부에 설치하고, 또, 케이블 전선을 외부로 노출시키지 않고 Z본체 내에 들여보내는 구성으로 한 탁상 로봇에 관한 것이다.
The present invention is a robot that performs work by moving a tool such as an electric screwdriver or a drill in the X, Y, Z axis direction, and installs a cable for power and electrical control from the Y body to the Z body inside the Y body. , It is related to a table-top robot with a configuration in which the cable wires are not exposed to the outside but are brought into the Z body.

일반적으로, 공장 등의 제조 현장에 있어서, 전동 드라이버, 드릴, 납땜 등의 툴이 장착되어, 그들 툴을 X·Y·Z축 방향으로 이동시켜, 천공(穿孔), 나사 체결 등의 작업을 효율적으로 행할 수 있는 탁상 로봇이 존재한다.
In general, in manufacturing sites such as factories, tools such as electric screwdrivers, drills, and solders are mounted, and these tools are moved in the X, Y, and Z axis directions to efficiently perform operations such as drilling and screwing. There are tabletop robots that can do this.

이런 종류의 것은, 우선, X축 방향으로 이동 가능한 작업 테이블이 구비된 대좌(臺座)와, 그 대좌 위에 기둥을 통해 설치되며 또 Y(수평)축 방향의 왕복 이동 동작의 제어를 담당하는 Y본체와, 그 Y본체에 장착되어 Z(수직)축 방향의 왕복 이동 동작의 제어를 담당하는 Z본체로 구성된다. 그 대표적인 구체예로서 일본 특개평 8-229860호에서 개시된 테이블형(卓型) 로봇이 존재한다.
First of all, this type is a pedestal equipped with a worktable that can move in the X-axis direction, and a Y which is installed on the pedestal through a column and is responsible for controlling the reciprocating motion in the Y (horizontal) axis direction. It is composed of a main body and a Z main body mounted on the Y main body and in charge of controlling the reciprocating motion in the Z (vertical) axis direction. As a representative specific example, there is a table-type robot disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 8-229860.

일본 특개평 8-229860호 공보Japanese Patent Publication No. 8-229860

그런데 Y본체 및 Z본체의 각각의 가동체는 모두 모터를 사용하여 왕복 이동하기 때문에, 각각 전원 케이블이 필요하다. 또한, Y축 방향 이동 및 Z축 방향 이동의 이동 동작을 제어하는 제어 케이블도 필요하다. 일본 특개평 8-229860호에 개시되어 있는 것과 같은 탁상 로봇으로 대표되는 바와 같이, 상기 전원 및 제어 케이블은, Y본체로부터 Z본체로 향해 각각의 케이싱의 외부로 노출되어 다리 걸침 상태로 연결되어 있다.
However, since each movable body of the Y body and the Z body reciprocates using a motor, a power cable is required for each. In addition, a control cable is required to control the movement of the Y-axis movement and the Z-axis movement. As represented by a desktop robot as disclosed in Japanese Patent Application Laid-open No. Hei 8-229860, the power supply and control cables are exposed from the Y body to the Z body and are exposed to the outside of each casing to be connected in a stepped state. .

전원, 제어 케이블은, 1개의 굵은 케이블로 통합되어, Z본체가 Y본체에 대해 Y축 방향으로 이동할 때에, 해당 케이블은 좌우 방향으로 비틀리면서 왕복 이동한다. 그 때문에, 케이블은, Z본체가 왕복 이동할 때에 여유를 갖는 길이이며, 또 대략 역U자 형상으로 되접어 꺾인 상태(굴곡 상태)로 되어 있다.
The power supply and control cables are integrated into one thick cable, and when the Z main body moves in the Y axis direction with respect to the Y main body, the cable is reciprocated while twisting in the left and right directions. Therefore, the cable is a length having a margin when the Z main body reciprocates, and is in a folded state (bending state) in an inverted U-shape.

그러나 케이블이 Y본체 및 Z본체의 각각의 케이싱의 외부로 많이 노출되어 있기 때문에, 작업자에게는, 작업시에 케이블이 방해가 되어, 케이블에 손이나 물품이 걸리는 사태가 생길 염려가 충분히 있다. 그리고 그와 같은 경우, 물품을 손에서 떨어뜨려 버려, 파손될 우려가 있다.
However, since the cables are exposed a lot outside the respective casings of the Y body and the Z body, the worker is sufficiently concerned that the cables are obstructed during operation, and that a hand or article is caught in the cables. And in such a case, the product may be dropped from the hand and damaged.

특히, 제품이 정밀한 기계이면, 그 손해도 매우 커진다. 또한, 케이블을 외부로 노출시키면, 이 케이블로부터 외부로 전자기를 방사(放射)하거나, 혹은 외부로부터 노이즈를 받아들여 버려, 본체뿐만 아니라, 외부 기기에 악영향을 미친다고 하는 단점도 있었다.
In particular, if the product is a precise machine, the damage is very large. In addition, there is a drawback that exposing the cable to the outside radiates electromagnetic waves from the cable to the outside or absorbs noise from the outside, adversely affecting not only the main body but also external devices.

그 때문에, 케이싱의 외부로 노출되어 있던 케이블을, 케이싱 내에 수납하는 것이 시도되고 있지만, 케이싱 내에 케이블을 배치하는 구성으로 하면, 새로운 문제점이 나타난다. 그것은, Y본체로부터 Z본체에 전원 공급 및 제어 신호를 보내는 케이블 내의 다수의 전선 다발을 보내는 적정한 루트를 확보하지 않으면 안된다는 것이다.
For this reason, it has been tried to accommodate the cable exposed to the outside of the casing in the casing, but a new problem appears when the cable is arranged in the casing. That is, it is necessary to secure an appropriate route for sending multiple bundles of wires in a cable that sends power and control signals from the Y body to the Z body.

그런데 Y본체의 케이싱에 Z본체를 연결하고, 또 그 Z본체를 Y축 방향으로 왕복 이동시키기 위한 슬릿이 존재한다. 이 슬릿을 이용하여 케이블 내의 전선 다발을 Z본체에 내보내는 구성으로 한 경우에 있어서, Z본체가 Y축 방향으로 왕복 이동할 때, 전선이 슬릿의 개구 주연(周緣) 등에 접촉하여 단선(斷線)할 우려가 있다.
However, there is a slit for connecting the Z body to the casing of the Y body, and for reciprocating the Z body in the Y-axis direction. In the case where the bundle of wires in the cable is sent to the Z body by using this slit, when the Z body reciprocates in the Y-axis direction, the wire contacts the circumference of the opening of the slit, etc., and is disconnected. I have a concern.

본 발명의 목적(해결하려고 하는 기술적 과제)은, 탁상 로봇에 있어서, Y본체로부터 Z본체로 향하여 전원 공급 및 제어 신호 등의 케이블의 전선 다발을 외부로 노출하는 일없이, 또 절단될 염려가 없는 배선을 매우 간단한 구성으로 실현하는 데에 있다.
The object (technical problem to be solved) of the present invention is that in a desktop robot, there is no fear of being cut again without exposing the wire bundles of cables such as power supply and control signals from the Y body to the Z body to the outside. It is to realize the wiring in a very simple configuration.

그래서 발명자는, 상기 과제를 해결하고자, 예의 연구를 거듭한 결과, 본 발명의 제1 실시 형태를, 작업 대좌(臺座)와, 그 작업 대좌에 설치되어 작업 테이블을 X축 방향으로 왕복 이동하는 X기구부를 구비한 X본체와, 상기 작업 대좌에 세워서 설치한 기둥과, 그 기둥에 설치하여 Y축 방향으로 왕복 이동하는 Y축 주행 기대(基臺)를 갖는 Y기구부를 구비한 Y본체와, 상기 Y축 주행 기대의 연결부에 장착 고정되며 선단에 설치한 툴 등을 Z축 방향으로 왕복 이동하는 Z기구부를 갖는 Z본체로 이루어지는 탁상 로봇에 있어서, 상기 Y본체에 형성된 슬릿으로부터 돌출한 상기 Y축 주행 기대의 상기 연결부에 장착 고정된 상기 Z기구부의 제어를 위한 전선을 상기 슬릿을 통과하도록 안내하는 안내 수단을 구비하여 이루어지는 탁상 로봇으로 한 것에 의해, 상기 과제를 해결했다.
Therefore, as a result of repeated studies of the inventors in order to solve the above problems, the first embodiment of the present invention is installed on the work base and the work base to reciprocate the work table in the X-axis direction. An X body having an X mechanism, a pillar installed upright on the work base, and a Y body having a Y mechanism having a Y axis traveling base installed on the pillar and reciprocating in the Y axis direction, In the table-top robot made of a Z-body having a Z-mechanical portion reciprocating in a Z-axis direction to a tool or the like installed at the front end of the Y-axis running base and fixed, the Y-axis protruding from the slit formed in the Y-body By making the electric wire for controlling the Z mechanism part mounted and fixed to the connection part of the driving expectation to be guided so as to pass through the slit, the problem is achieved by using a desk robot comprising guide means. It was resolved.

본 발명의 제2 실시 형태를, 상기 안내 수단은, 상기 슬릿을 통과하는 상기 Y축 주행 기대의 연결부와 함께 상기 전선이 배치되는 공극부(空隙部)를 구성하는 피복 커버로서 이루어지는 제1 실시 형태에 기재된 탁상 로봇으로 한 것에 의해, 상기 과제를 해결했다. 본 발명의 제3 실시 형태를, 상기 안내 수단은, 누름 부재로, 상기 Y축 주행 기대의 연결부에 배치되는 상기 전선을, 상기 슬릿을 통과시키도록 상기 슬릿 근방에서 상기 누름 부재로 고정되어 이루어지는 제1 실시 형태에 기재된 탁상 로봇으로 한 것에 의해, 상기 과제를 해결했다.
In the second embodiment of the present invention, the guiding means is a first embodiment made of a covering cover constituting an air gap portion in which the electric wire is disposed together with a connection portion of the Y-axis running base passing through the slit. The said subject was solved by setting it as the desktop robot described in the above. In the third embodiment of the present invention, the guiding means is a pressing member, and the wire disposed on the connection portion of the Y-axis running base is fixed to the pressing member in the vicinity of the slit to pass the slit. The said subject was solved by setting it as the desk top robot described in 1st Embodiment.

본 발명의 제4 실시 형태를, 상기 안내 수단은, 상기 Y축 주행 기대의 연결부의 상기 슬릿 근방에 형성되는 안내 홈과 누름 부재로 이루어지며, 상기 전선을 상기 안내 홈에 배치되어, 상기 슬릿 근방에서 상기 안내 홈의 상기 전선을 상기 누름 부재로 고정하여 이루어지는 제1 실시 형태에 기재된 탁상 로봇으로 한 것에 의해, 상기 과제를 해결했다.
In a fourth embodiment of the present invention, the guiding means is composed of a guiding groove and a pressing member formed in the vicinity of the slit of the connecting portion of the Y-axis running base, and the electric wire is disposed in the guiding groove, near the slit In the above, the above-mentioned problems were solved by setting the wire of the guide groove with the pressing member to be the desk robot according to the first embodiment.

본 발명의 제1 실시 형태에서는, Y본체에 형성된 슬릿으로부터 돌출한 Y축 주행 기대의 연결부에 장착 고정된 Z기구부의 제어를 위한 전선을 상기 슬릿을 통과하도록 안내하는 안내 수단을 구비한 것이다. Y본체로부터 Z본체의 Z기구부에 보내는 전선은, 안내 수단에 의해, 슬릿 주위 및 근방으로부터 보호되어, 슬릿의 개구 주연(周緣)과 접촉하는 일없이, Y축 주행 기대와 함께 왕복 이동을 행할 수 있다. 이에 의해, 전선 및 케이블을 Y본체와 Z본체의 외부로 노출시키는 일없이, 게다가, 단선 염려도 없이, 매우 간단한 구성으로 실현할 수 있다.
In the first embodiment of the present invention, there is provided a guiding means for guiding the electric wire for controlling the Z mechanism portion fixed to the connection portion of the Y-axis running base protruding from the slit formed in the Y body to pass through the slit. The electric wires from the Y body to the Z mechanism portion of the Z body are protected from and around the slit by guiding means, and can reciprocate with the Y-axis travel expectation without contacting the slit opening periphery. have. Thereby, it is possible to realize a very simple configuration without exposing the electric wires and cables to the outside of the Y body and the Z body, and without fear of disconnection.

본 발명의 제2 실시 형태에서는, 상기 안내 수단은, 슬릿을 통과하는 Y축 주행 기대의 연결부와 함께 전선이 배치되는 공극부(空隙部)를 구성하는 피복 커버로 한 것에 의해, 전선은, 공극부에 배치되어, 비교적 넓은 스페이스가 확보되어서, 전선끼리가 조밀하게 모이는 일이 없고, 따라서 상호 전기 자기적으로 영향을 받지 않아, 양호한 전기 신호를 Z본체에 보낼 수 있다. 게다가, 전선은, Y축 주행 기대와 피복 커버에 의해 슬릿의 개구 주연 및 근방으로부터 보호되는 것이다.
In the second embodiment of the present invention, the guide means is a covering that constitutes a void portion in which an electric wire is disposed together with a connection portion of a Y-axis travel base passing through a slit, so that the electric wire is a void. Arranged in the portion, a relatively large space is secured, and the wires are not densely gathered, so that they are not mutually and magnetically affected, and a good electric signal can be sent to the Z body. Moreover, the electric wire is protected from the peripheral edge and the vicinity of the opening of the slit by the Y-axis running base and the covering cover.

본 발명의 제3 실시 형태에서는, 안내 수단은, 누름 부재로, Y축 주행 기대의 연결부에 배치되는 전선을, 슬릿을 통과시키도록 슬릿 근방에서 누름 부재로 고정되는 구성으로 했기 때문에, 매우 간단하면서도 편리한 구성으로 전선을 슬릿의 개구 주연 및 근방으로부터 보호할 수 있다.
In the third embodiment of the present invention, the guiding means is a pressing member, and the wire disposed on the connection portion of the Y-axis running base is configured to be fixed to the pressing member in the vicinity of the slit so as to pass the slit. The convenient configuration allows the wire to be protected from the periphery and vicinity of the opening of the slit.

본 발명의 제4 실시 형태에서는, 상기 안내 수단은, Y축 주행 기대의 연결부의 슬릿 근방에 형성되는 안내 홈과 누름 부재로 이루어지며, 전선을 안내 홈에 배치되어, 슬릿 근방에서 안내 홈의 전선을 누름 부재로 고정하는 구성으로 한 것이다. 이와 같이 안내 수단은, 전선이 안내 홈에 수납되어, 누름 부재로 전선이 눌려지는 것에 의해, 연결부의 표면으로부터 전선이 돌출하는 일없이, 매우 간단한 구조로, 전선을 슬릿의 개구 주연 및 근방으로부터 보호할 수 있다. 또한, 비교적 홈 폭이 작은 슬릿인 경우에도 적응이 가능해진다.
In the fourth embodiment of the present invention, the guiding means is composed of a guide groove and a pressing member formed in the vicinity of the slit of the connecting portion of the Y-axis running base, the electric wire is disposed in the guide groove, and the electric wire of the guide groove in the vicinity of the slit It is made to the structure of fixing with a pressing member. In this way, the guiding means protects the electric wire from the periphery and the opening periphery of the slit in a very simple structure, without the electric wire protruding from the surface of the connecting portion by receiving the electric wire in the guide groove and pressing the electric wire with the pressing member. can do. In addition, adaptation is possible even in a slit having a relatively small groove width.

[도 1] (A)는 본 발명의 정면도, (B)는 (A)의 Y1-Y1 화살표 방향 확대 단면도, (C)는 (B)의 (Q1)부 확대도이다.
[도 2] (A)는 본 발명에 있어서의 Y본체 개소(箇所)의 사시도, (B)는 (A)의 X1-X1 화살표 방향 단면도, (C)는 도 1(C)의 (Q2)부 확대도이다.
[도 3] (A)는 본 발명에 있어서의 안내 수단의 제1 실시 형태를 사용한 Y축 주행 기대와 로봇 케이블의 연결 상태를 나타내는 분해 사시도, (B)는 Y축 주행 기대와 로봇 케이블의 연결 상태를 나타내는 사시도이다.
[도 4] (A)는 본 발명에 있어서의 안내 수단의 제2 실시 형태를 나타내는 사시도, (B)는 (A)의 X2-X2 화살표 방향 단면도, (C)는 안내 수단의 제3 실시 형태를 나타내는 요부(要部) 단면도, (D)는 안내 수단의 제3 실시 형태에 있어서의 변형 예를 나타내는 요부 단면도이다.[Fig. 1] (A) is a front view of the present invention, (B) is a Y1-Y1 arrow direction enlarged cross-sectional view of (A), and (C) is an enlarged view of (Q1) part of (B).
[Fig. 2] (A) is a perspective view of a Y body location in the present invention, (B) is a cross-sectional view along the X1-X1 arrow in (A), and (C) is (Q2) in Fig. 1 (C). It is an enlarged view.
3 is an exploded perspective view showing the connection state of the Y-axis travel expectation and the robot cable using the first embodiment of the guiding means in the present invention, and (B) is a connection of the Y-axis travel expectation and the robot cable. It is a perspective view showing a state.
[Fig. 4] (A) is a perspective view showing a second embodiment of the guiding means in the present invention, (B) is an X2-X2 arrow sectional view in (A), and (C) is a third embodiment of the guiding means. (D) is a sectional view of the essential parts showing a modification of the guide means in the third embodiment.

이하, 본 발명의 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다. 본 발명은, 도 1에 나타내는 바와 같이, 작업 대좌(1)와, 그 작업 대좌(1) 위에 설치되어, X축 방향으로 왕복 이동하는 X기구부(21)를 구비한 X본체(2)와, 상기 작업 대좌(1)에 세워서 설치된 기둥(11)과, 그 기둥(11)에 설치하여 Y축 방향으로 왕복 이동하는 Y기구부(3)를 구비한 Y본체(A)와, 상기 Y기구부(3)에 장착 고정되어 Z축 방향으로 왕복 이동하는 Z기구부(91)를 수납한 Z본체(9)로 구성된다. 상기 X축 방향과 상기 Y축 방향이란 둘 다 수평 방향으로 직교하며, 상기 Z축 방향이란 수직 방향의 것을 말한다.
EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, embodiment of this invention is described based on drawing. As shown in FIG. 1, the present invention is an X main body 2 having a work base 1 and an X mechanism portion 21 provided on the work base 1 and reciprocating in the X-axis direction, A Y body (A) having a pillar (11) installed on the work base (1) and a Y mechanism (3) installed on the pillar (11) and reciprocating in the Y-axis direction, and the Y mechanism (3) It is composed of a Z body (9) housing the Z mechanism portion 91 reciprocating in the Z-axis direction fixed to the mounting. Both the X-axis direction and the Y-axis direction are orthogonal to the horizontal direction, and the Z-axis direction refers to a vertical direction.

작업 대좌(1)는, 정면측에 본 발명의 탁상 로봇의 조작을 행하는 조작부가 설치되고, 그 정부(頂部)는 대략 정사각형 또는 직사각형 등의 사각형 모양으로 형성되어 있다. 그리고 작업 대좌(1)의 정부에는 X본체(2)가 설치되어 있다[도 1(A) 참조]. 그 X본체(2)의 X기구부(21)는, 대략 사각형 모양의 작업대(21a)와, 그 작업대(21a) 위를 모터에 의해 X축 방향으로 왕복 이동하는 작업 테이블(21b)로 구성되어 있다.
The work pedestal 1 is provided with an operation portion for operating the desktop robot of the present invention on the front side, and the top and bottom portions are formed in a substantially rectangular or rectangular shape. And the X body 2 is installed in the government of the work base 1 (refer FIG. 1 (A)). The X mechanism portion 21 of the X body 2 is composed of a substantially rectangular work table 21a and a work table 21b reciprocating in the X axis direction by a motor on the work table 21a. .

대좌(1)의 정부에는, 기둥(11)이 설치되어, 그 기둥(11)의 정부에, Y본체(A)가 장착되어 있다. Y본체(A)는, Y기구부(3)와 Y본체 하우징(4)과 Y축 주행 기대(7)로 구성된다[도 1(B), (C) 참조]. 또한, Y축 주행 기대(7)와, 로봇 케이블(5) 및 보강 부재(6)를 연결하기 위한 베이스 브라켓(33), 브라켓 커버(35) 등이 구비되어 있다.
A pillar 11 is provided at the top of the pedestal 1, and a Y body A is attached to the top of the pillar 11. The Y body A is composed of a Y mechanism portion 3, a Y body housing 4, and a Y-axis travel base 7 (see Figs. 1 (B) and (C)). In addition, a base bracket 33, a bracket cover 35, and the like for connecting the Y-axis running base 7, the robot cable 5, and the reinforcing member 6 are provided.

베이스 브라켓(33)은, Y축 주행 기대(7)에 로봇 케이블(5)을 고정하는 장착대로서의 구실을 하는 것으로, 평탄한 모양의 부재이다. 베이스 브라켓(33) 위에는, 브라켓 커버(35) 및 후술하는 피복 커버(8A)가 고착되어, 로봇 케이블(5)로부터 노출한 전선(51b, 51b, …) 다발을 보호하는 것이다.
The base bracket 33 serves as a mount for fixing the robot cable 5 to the Y-axis travel base 7 and is a flat-shaped member. On the base bracket 33, a bracket cover 35 and a cover cover 8A, which will be described later, are fixed to protect the bundle of wires 51b, 51b, ... exposed from the robot cable 5.

Y본체 베이스부(31)는, 베이스 저부(底部)(31a)로부터 케이블대(31b)가 상방으로 돌출형성되어 있다[도 1(B), (C) 참조]. 상기 케이블대(31b)의 정면(頂面)은 평탄면으로 형성되어 있으며, 후술하는 로봇 케이블(5)이 재치되는 부분으로 되어 있다. 케이블대(31b)의 정면에 대해 수직 모양이 되는 칸막이 벽부(31c)가 형성되어 있다. 상기 케이블대(31b) 및 칸막이 벽부(31c)는, Y축 방향으로 뻗도록 형성되어 있다.
In the Y body base portion 31, the cable base 31b protrudes upward from the base bottom portion 31a (see FIGS. 1 (B) and (C)). The front surface of the cable stand 31b is formed of a flat surface, and is a part on which the robot cable 5 to be described later is mounted. The partition wall part 31c which becomes a vertical shape with respect to the front surface of the cable stand 31b is formed. The cable stand 31b and the partition wall portion 31c are formed to extend in the Y-axis direction.

Y축 주행 기대(7)는, 상기 칸막이 벽부(31c)에 슬라이드 레일(36)을 통해 연결되어, Y축 주행 기대(7)가 Y축 방향으로 왕복 이동할 수 있도록 되어 있다(도 1 참조). Y축 주행 기대(7)의 왕복 이동은, 벨트 구동부(37)에 의해 행해진다. 벨트 구동부(37)는, 벨트 및 도시되지 않은 풀리와 모터로 구동된다. Y축 주행 기대(7)에는, Z본체(9)가 연결되어, 그 Z본체는, Y축 방향으로 왕복 이동할 수 있다[도 1(A), 도 2(A) 등 참조].
The Y-axis travel base 7 is connected to the partition wall portion 31c via a slide rail 36 so that the Y-axis travel base 7 can reciprocate in the Y-axis direction (see FIG. 1). The reciprocating movement of the Y-axis running base 7 is performed by the belt drive unit 37. The belt drive unit 37 is driven by a belt and a pulley and a motor (not shown). The Z body 9 is connected to the Y-axis running base 7, and the Z body can reciprocate in the Y-axis direction (see FIGS. 1 (A), 2 (A), etc.).

Y축 주행 기대(7)는, 주판부(主板部)(71)의 상단으로부터 상부 연결부(72)가 형성되고, 하단으로부터 하부 연결부(73)가 형성되어 있다[도 1(B), (C) 참조]. 주판부(71)는, 직사각형 또는 정사각형 등의 사각형 모양의 판부로서 형성되어 있다. 상부 연결부(72)는, 상기 주판부(71)의 상단으로부터 상방으로 향해 경사지는 경사 연결편(72a)이 형성되고, 그 경사 연결편(72a)의 외단(外端)으로부터 수평모양편(水平狀片)(72b)이 형성되며, 그 수평모양편(72b)의 외단으로부터 수직모양편(垂直狀片)(72c)이 형성되어 있다.
In the Y-axis running base 7, an upper connecting portion 72 is formed from the upper end of the main plate portion 71, and a lower connecting portion 73 is formed from the lower end (Fig. 1 (B), (C). ) Reference]. The main plate portion 71 is formed as a rectangular plate portion such as a square or square. The upper connecting portion 72 is formed with an inclined connecting piece 72a inclined upward from the upper end of the main plate part 71, and a horizontal piece from the outer end of the inclined connecting piece 72a. ) 72b is formed, and a vertical shape 72c is formed from the outer end of the horizontal shape 72b.

또한, 하부 연결부(73)는, 상기 주판부(71)의 하단으로부터 하방으로 향하여 경사지는 경사 연결편(73a)이 형성되고, 그 경사 연결편(73a)의 외단으로부터 수평모양편(73b)이 형성되며, 그 수평모양편(73b)의 외단으로부터 수직모양편(73c)이 형성되어 있다. 상기 상부 연결부(72)의 경사 연결편(72a), 수평모양편(72b) 및 수직모양편(72c)과, 하부 연결부(73)의 경사 연결편(73a), 수평모양편(73b) 및 수직모양편(73c)은 상하 방향으로 거의 대칭으로 형성된다[도 1(C) 참조].
In addition, the lower connecting portion 73, the inclined connecting piece (73a) is inclined downward from the lower end of the main plate portion 71 is formed, a horizontal shape piece (73b) is formed from the outer end of the inclined connecting piece (73a) , A vertically shaped piece 73c is formed from the outer end of the horizontally shaped piece 73b. Inclined connecting pieces 72a, horizontal pieces 72b and vertical pieces 72c of the upper connecting part 72, inclined connecting pieces 73a, horizontal pieces 73b and vertical pieces of the lower connecting part 73 (73c) is formed almost symmetrically in the vertical direction (see Fig. 1 (C)).

Y본체 하우징(4)은, 베이스 커버(41)와 정면(正面) 커버(42)와 사이드 커버(43)로 구성된다. 베이스 커버(41)는, Y기구부(3)의 상면을 덮는 상면 덮개부(41a)와, Y기구부(3)의 배면(背面)을 덮는 배면 덮개부(41b)로 구성되어 있다. 정면 커버(42)는 Y축 방향을 길이 방향으로 하는 직사각형이다. 또한, 사이드 커버(43)는, 대략 정사각형 모양(직사각형도 포함)이다.
The Y body housing 4 is composed of a base cover 41, a front cover 42, and a side cover 43. The base cover 41 is composed of a top cover portion 41a covering the upper surface of the Y mechanism portion 3 and a rear cover portion 41b covering the rear surface of the Y mechanism portion 3. The front cover 42 is a rectangle with the Y-axis direction as the longitudinal direction. In addition, the side cover 43 has a substantially square shape (including a rectangular shape).

그리고 상기 Y본체 베이스부(31)의 상방 및 배면을 덮도록 하여 베이스 커버(41)가 장착되며, 그 베이스 커버(41)의 양측에 사이드 커버(43, 43)가 장착된다[도 1(A), 도 2(A) 참조]. Y기구부(3)에 Y본체 하우징(4)을 덮어씌운 상태는, Y축 방향을 길이 방향으로 하는 대략 직육면체를 구성한다.
And the base cover 41 is mounted to cover the upper and rear surfaces of the Y main body base part 31, and side covers 43 and 43 are mounted on both sides of the base cover 41 (Fig. 1 (A). ), See FIG. 2 (A)]. The state in which the Y main body housing 4 is covered with the Y mechanism part 3 constitutes a substantially rectangular parallelepiped with the Y axis direction as the longitudinal direction.

Y본체(A)의 베이스 커버(41)의 정(전)면에는, 사각형 개구가 형성되고, 그 개구 개소에 정면 커버(42)가 장착된다. 또한, 그 양측에 사이드 커버(43)가 장착된다. 상기 정면 커버(42)의 상하 양단에는 슬릿이 형성된다. 상기 정면 커버(42)의 상단과, 베이스 커버(41)의 상면 덮개부(41a) 사이에 형성되는 슬릿을, 상부 슬릿(44)이라 칭한다. 또한, 정면 커버(42)의 하단과 Y본체 베이스부(31)의 베이스 저부(31a) 사이에 형성되는 슬릿을 하부 슬릿(45)이라 칭한다[도 1(A), 도 2(A) 참조].
A square opening is formed on the front (front) surface of the base cover 41 of the Y body A, and the front cover 42 is attached to the opening. In addition, side covers 43 are attached to both sides. Slits are formed at both upper and lower ends of the front cover 42. The slit formed between the upper end of the front cover 42 and the upper cover portion 41a of the base cover 41 is referred to as an upper slit 44. In addition, the slit formed between the lower end of the front cover 42 and the base bottom 31a of the Y body base 31 is referred to as a lower slit 45 (see FIGS. 1 (A) and 2 (A)). .

상부 슬릿(44) 및 하부 슬릿(45)은, 각각 Y축 방향으로 뻗어 있고, Y본체(A)의 내부와 외부를 연통하는 관통 구멍이 된다. 그리고 상기 Y축 주행 기대(7)의 상부 연결부(72)가, 상부 슬릿(44)으로부터 바깥쪽으로 돌출하고, 하부 연결부(73)가 하부 슬릿(45)으로부터 바깥쪽으로 돌출하도록 구성된다.
The upper slit 44 and the lower slit 45 each extend in the Y-axis direction, and serve as a through hole communicating the inside and the outside of the Y body A. In addition, the upper connection portion 72 of the Y-axis running base 7 protrudes outward from the upper slit 44 and the lower connection portion 73 is configured to protrude outwardly from the lower slit 45.

구체적으로는, 상부 연결부(72)의 수평모양편(72b)이 상부 슬릿(44)을 통과하고, 하부 연결부(73)의 수평모양편(73b)이 하부 슬릿(45)을 통과한다. 그리고 상부 연결부(72)의 수직모양편(72c)과, 하부 연결부(73)의 수직모양편(73c)에 Z본체(9)가 고착된다(도 1 참조).
Specifically, the horizontal piece 72b of the upper connecting portion 72 passes through the upper slit 44, and the horizontal piece 73b of the lower connecting portion 73 passes through the lower slit 45. Then, the Z body 9 is fixed to the vertical shape 72c of the upper connection portion 72 and the vertical shape 73c of the lower connection portion 73 (see FIG. 1).

로봇 케이블(5)은, 복수의 단위 케이블(51, 51, …)로 구성되며, 이들 단위 케이블(51, 51, …)은, 전부 대략 동등 길이이고, 병렬로 배치되며, 인접하는 단위 케이블(51, 51, …)끼리가 고착되어, 전체적으로 대략 평평한 띠 형상 혹은 평평한 모양이 된다[도 1(C), 도 3등 참조]. 또, 이와 같이, 복수개의 케이블이 병설되어 일체적인 구조로 한 것을 리본 케이블이라 칭하는 경우도 있다.
The robot cables 5 are composed of a plurality of unit cables 51, 51, ..., and these unit cables 51, 51, ... are all approximately equal in length, are arranged in parallel, and adjacent unit cables ( 51, 51, ...) are adhered to each other, and generally have a substantially flat band shape or a flat shape (see FIG. 1 (C), FIG. 3, etc.). In addition, in this way, a plurality of cables are disposed in parallel to form an integral structure, and sometimes referred to as a ribbon cable.

각 단위 케이블(51)은, 케이블 튜브(51a) 내에 다수의 가는 전선(51b, 51b, …)이 수납되어 있고, 각각의 단위 케이블(51)에는 Z본체(9)에의 전원 공급 및 동작의 제어 신호의 전달 등의 구실을 하도록 하고 있다.
Each unit cable 51 houses a number of thin wires 51b, 51b, ... in a cable tube 51a, and each unit cable 51 supplies power to the Z body 9 and controls operation. It is intended to serve as a signal transmission.

로봇 케이블(5)의 폭 방향의 측부 중 적어도 한쪽에, 보강 부재(6)가 고착된다. 보강 부재(6)는, 합성수지제 등의 케이블 모양의 것으로, 그 보강 부재(6)를 로봇 케이블(5)에 고착하여, 보강 부재(6)를 로봇 케이블(5)의 일부로 하는 것에 의해, 로봇 케이블(5)은, Y본체(A)의 내부에서 안정된 왕복 이동을 행할 수 있다.
The reinforcement member 6 is fixed to at least one of the widthwise side portions of the robot cable 5. The reinforcing member 6 is made of a synthetic resin or the like, and the robot is formed by fixing the reinforcing member 6 to the robot cable 5 and making the reinforcing member 6 a part of the robot cable 5. The cable 5 can perform a stable reciprocating movement inside the Y body A.

로봇 케이블(5)은, 보강 부재(6)와 함께, 상기 Y본체(A)의 케이블대(31b) 위에 재치되며, 그 길이 방향의 일단이 케이블대(31b)에 고정측 장착구(38)에 의해 고착되고, 다른쪽 끝 측은, 상기 Y축 주행 기대(7)에 고착된 베이스 브라켓(33)에 가동측 장착구(39)에 의해 고착된다(도 3 참조).
The robot cable 5 is mounted on the cable stand 31b of the Y main body A together with the reinforcing member 6, and one end in the longitudinal direction is fixed to the cable stand 31b with a mounting side 38 And the other end side is fixed by the movable side attachment 39 to the base bracket 33 fixed to the Y-axis running base 7 (see FIG. 3).

그 가동측 장착구(39)는, Y축 주행 기대(7)와 베이스 브라켓(33)과 함께 Y축 방향을 왕복 이동하며, 로봇 케이블(5) 및 보강 부재(6)는, 고정측 장착구(38)와 가동측 장착구(39) 사이에서, 대략 C자 형상 또는 대략 원호 형상으로 된 롤 형상 굴곡부를 구성하면서, 상기 케이블대(31b) 위에 배치된다(도 3 참조).
The movable-side mounting port 39 reciprocates in the Y-axis direction together with the Y-axis running base 7 and the base bracket 33, and the robot cable 5 and the reinforcement member 6 are fixed-side mounting ports Between 38 and the movable side mounting port 39, it is disposed on the cable stand 31b while forming a roll-shaped bend having a substantially C-shape or a substantially arc shape (see Fig. 3).

본 발명에서는, Z기구부(91)를 제어하기 위한 로봇 케이블(5)의 전선(51b, 51b, …) 다발을, Y본체(A)로부터 Z본체(9)의 Z기구부(91)에 보내기 위해, Y축 주행 기대(7)의 상부 연결부(72)와 함께 슬릿(상부 슬릿(44))에 통과시키는 구성으로 한 것이다[도 1(B), (C), 도 2 참조]. 본 발명에서는, 전선(51b, 51b, …) 다발을 통과시키는 슬릿은 상부 슬릿(44)인 경우를 말한다. 또한, 상부 슬릿(44)에 통과하는 Y축 주행 기대(7)의 연결부는, 상부 연결부(72)이다.
In the present invention, a bundle of wires 51b, 51b, ... of the robot cable 5 for controlling the Z mechanism portion 91 is sent from the Y body A to the Z mechanism portion 91 of the Z body 9 , It is configured to pass through the slit (upper slit 44) together with the upper connecting portion 72 of the Y-axis running base 7 (see FIGS. 1 (B), (C), and FIG. 2). In the present invention, the slit through which the bundles of the electric wires 51b, 51b, ... are passed means the upper slit 44. In addition, the connecting portion of the Y-axis running base 7 passing through the upper slit 44 is the upper connecting portion 72.

그리고 상부 슬릿(44)에 전선(51b, 51b, …) 다발을 통과시키기 위해 안내 수단(8)이 구비된다. 그 안내 수단(8)은, 전선(51b, 51b, …)이 상부 슬릿(44)의 통과 개소에 있어서, 상기 상부 슬릿(44)의 개구 주연(44a)과 비접촉이 되도록 감싸는 상태로 하는 구실을 하는 것이다.
And a guide means 8 is provided to pass the bundle of wires 51b, 51b, ... to the upper slit 44. The guiding means 8 serves as a premise in which the electric wires 51b, 51b, ... are wrapped so that they do not come into contact with the opening periphery 44a of the upper slit 44 at the passage location of the upper slit 44. Is to do.

안내 수단(8)으로는, 복수의 실시 형태가 존재하며, 그 제1 실시 형태로서, 피복 커버(8A)로 한 것이다. 그 피복 커버(8A)는, Y축 주행 기대(7)의 상부 연결부(72)와 함께 상기 상부 슬릿(44)을 통과 가능한 대략 편평한 모양의 내부에 공극부(S)를 구비한 관상부(管狀部)를 구성하는 것이다.
As the guiding means 8, a plurality of embodiments exist, and as the first embodiment, the cover 8A is used. The covering cover 8A is a tubular portion having an air gap portion S inside a substantially flat shape capable of passing through the upper slit 44 together with the upper connection portion 72 of the Y-axis running base 7. It is to construct part.

피복 커버(8A)는, 수평 피복부(81)와 수직 피복부(82)와, 상기 수평 피복부(81)와 상기 수직 피복부(82)의 모서리부에 형성된 경사 피복부(83)로 이루어진다. 상기 수평 피복부(81)와 상기 수직 피복부(82)에는, 상기 Y축 주행 기대(7) 및 그 Y축 주행 기대(7)에 고착된 베이스 브라켓(33)에 고착하기 위한 고정편(81a) 및 고정편(82a)이 형성되어, Y축 주행 기대(7)에 나사 등의 고착구로 고착할 수 있도록 되어 있다(도 3 참조).
The covering cover 8A is composed of a horizontal covering portion 81 and a vertical covering portion 82, and an inclined covering portion 83 formed at corners of the horizontal covering portion 81 and the vertical covering portion 82. . A fixing piece 81a for fixing to the base bracket 33 fixed to the Y-axis running base 7 and its Y-axis running base 7 to the horizontal covering portion 81 and the vertical covering portion 82 ) And the fixing piece 82a are formed, so that the Y-axis running base 7 can be fixed with a fastener such as a screw (see FIG. 3).

Y축 주행 기대(7)의 경사 연결편(72a), 수평모양편(72b), 수직모양편(72c)과, 피복 커버(8A)의 수평 피복부(81), 경사 피복부(83), 수직 피복부(82)에 의해, 공극부(S)를 갖는 단면 사각형 모양의 관상(管狀) 통로가 구성된다. 이 관상 통로에, 전선(51b, 51b, …) 다발이 수납되며, 관상 통로에 있어서의 Y본체(A)에 대한 바깥쪽 측의 개구는 Z본체(9) 내에 존재하여, 전선(51b, 51b, …) 다발이 Z본체(9) 안으로 들여 보내진다.
The inclined connecting piece 72a, the horizontal piece 72b, the vertical piece 72c of the Y-axis running base 7, and the horizontal covering portion 81, the inclined covering portion 83, and the vertical portion of the covering cover 8A By the covering portion 82, a tubular passage in the shape of a cross section having a void portion S is formed. In this tubular passage, bundles of electric wires 51b, 51b, ... are accommodated, and an opening on the outer side of the Y main body A in the tubular passage exists in the Z body 9, so that the electric wires 51b, 51b ,…) A bundle is fed into the Z body 9.

특히, 피복 커버(8A)의 수직 피복부(82)와, Y축 주행 기대(7)의 수직모양편(71c)에 의해 공극부(S)를 갖는 단면 대략 사각형 모양의 편평한 모양의 관상부를 구성한다[도 2(B), 도 3(B) 참조]. 피복 커버(8A) 개소와 Y축 주행 기대(7)에 의해 구성된 편평한 모양의 관상부는, 상부 슬릿(44) 내를 통과하며, 전선(51b, 51b, …)이 상부 슬릿(44)의 개구 주연(44a) 및 그 근방에 접촉하지 않도록, 전선(51b, 51b, …)을 보호하는 것이다(도 2 참조).
Particularly, the vertical cover portion 82 of the cover cover 8A and the vertically shaped piece 71c of the Y-axis running base 7 constitute a flat-shaped tubular portion of a substantially rectangular cross section with a void portion S [See FIG. 2 (B), FIG. 3 (B)]. The flat-shaped tubular portion constituted by the covering cover 8A and the Y-axis running base 7 passes through the upper slit 44, and the electric wires 51b, 51b, ... are around the opening of the upper slit 44. The wires 51b, 51b, ... are protected so as not to come into contact with (44a) and its vicinity (see Fig. 2).

또한, 상기 피복 커버(8A)의 수직 피복부(82)의 상단의 단연(端緣) 개소에는 되접힘 절곡부(82b)가 형성되어 있다[도 2(C) 참조]. 그 되접힘 절곡부(82b)는, 수직 피복부(82)의 상단을 매끄러운 형상으로 한 것으로, 전선(51b, 51b, …) 다발이 걸리지 않도록 하거나, 단선하는 경우를 방지할 수 있다.
In addition, a folded-back bent portion 82b is formed at the top edge of the vertical cover portion 82 of the cover cover 8A (see Fig. 2 (C)). The re-folding bent portion 82b is a smooth shape of the upper end of the vertical covering portion 82, so that bundles of wires 51b, 51b, ... can be prevented or disconnected can be prevented.

안내 수단(8)의 제2 실시 형태로서는, 누름 부재(84)와, 상기 Y축 주행 기대(7)의 상부 연결부(72)에 형성되는 안내 홈(85)으로 구성되는 것이다[도 2(A), (B) 참조]. 안내 홈(85)은 Y축 주행 기대(7)의 경사 연결편(72a), 수평모양편(72b) 및 수직모양편(72c)에 걸쳐 형성된 단면이 대략 오목한 모양의 홈이다. 그 안내 홈(85)에는, 전선(51b, 51b, …) 다발이 수납된다.
As a second embodiment of the guiding means 8, it is composed of a pressing member 84 and a guiding groove 85 formed in the upper connecting portion 72 of the Y-axis traveling base 7 (Fig. 2 (A) ), (B)]. The guide groove 85 is a groove having a substantially concave cross section formed over the inclined connecting piece 72a, the horizontal piece 72b, and the vertical piece 72c of the Y-axis running base 7. A bundle of electric wires 51b, 51b, ... is stored in the guide groove 85.

그리고 안내 홈(85)에 수납된 전선(51b, 51b, …) 다발을 덮도록 하여, 상기 안내 홈(85)의 폭 방향 양측에 대략 다리(橋) 형상이 되도록 박판(薄板) 모양의 누름 부재(84)가 고착된다. 특히, 누름 부재(84)는, 상부 슬릿(44)을 Y축 주행 기대(7)의 상부 연결부(72)가 통과하는 개소에 위치하는 안내 홈(85) 부분에 고착되어, 전선(51b, 51b, …) 다발이 개구 주연(44a) 및 그 근방에 접촉하지 않도록 한다. 또한, 누름 부재(84)는, 경사 연결편(72a)에 형성된 안내 홈(85) 개소에도 고착해도 좋다.
Then, the bundles of wires 51b, 51b, ... received in the guide grooves 85 are covered, and a thin plate-shaped pressing member is formed on both sides in the width direction of the guide grooves 85 so as to be substantially bridge-shaped. 84 is fixed. In particular, the pressing member 84 is fixed to the portion of the guide groove 85 located at a position where the upper connecting portion 72 of the Y-axis running base 7 passes through the upper slit 44, and the electric wires 51b, 51b ,…) Do not allow the bundle to contact the opening periphery 44a and its vicinity. Further, the pressing member 84 may be fixed to the position of the guide groove 85 formed in the inclined connecting piece 72a.

안내 수단(8)의 제3 실시 형태로서는, 안내 홈(85)이 마련되지 않고, 누름 부재(84)만으로 한 것이다[도 4(C), (D) 참조]. 또한, 누름 부재(84)는, 대략 문(門) 형상의 포지부(包持部)(84a)와 고정편(84b)으로 이루어지며, 포지부(84a)에 의해 전선(51b, 51b, …)을 감싸면서, 고정편(84b)을 상부 연결부(72)에 나사 등의 고착구로 고착하는 것이다. 또, 제3 실시 형태의 변형 예로서, 누름 부재(84)는, 상기 포지부(84a)를 헤어핀 커브 모양으로 형성되어, 내부에 전선(51b, 51b, …) 다발을 수납하는 경우도 있다.
As the third embodiment of the guiding means 8, the guiding groove 85 is not provided, but is made of only the pressing member 84 (see Figs. 4 (C) and (D)). Further, the pressing member 84 is composed of a substantially gate-shaped baggage portion 84a and a fixing piece 84b, and the wires 51b, 51b,... ), While fixing the fixing piece 84b to the upper connection portion 72 with a fastener such as a screw. In addition, as a modified example of the third embodiment, the pressing member 84 may be formed in the shape of a hairpin curve, and the bundle member 84a may receive a bundle of wires 51b, 51b, ....

Z본체(9)는, Z기구부(91)와 하우징(92)으로 이루어진다[도 2(A) 참조]. Z기구부(91)는, 피 장착부(91a)와 작업 툴부(91b)로 이루어지며, 피 장착부(91a)는, 상기 Y축 주행 기대(32)의 상부 연결부(32b)와 하부 연결부(32c)와, 볼트, 나사 등의 고착구에 의해 고착되어, Z본체(9)가, Y본체(A)의 Y축 주행 기대(7)에 의해 Y축 방향으로 왕복 이동한다.
The Z body 9 is composed of a Z mechanism portion 91 and a housing 92 (see Fig. 2 (A)). The Z mechanism portion 91 is composed of a portion to be mounted 91a and a work tool portion 91b, and the portion to be mounted 91a includes an upper connection portion 32b and a lower connection portion 32c of the Y-axis running base 32 , Fixed by fasteners such as bolts, screws, and the like, and the Z body 9 reciprocates in the Y axis direction by the Y axis travel base 7 of the Y body A.

상기 작업 툴부(91b)는, 도시되지 않은 모터 구동에 의해 Z축 방향, 즉 상하 방향으로 왕복 이동하여 작업을 행한다. 상기 작업 툴부(91b)의 선단에는 드라이버, 드릴 혹은 납땜 장치 등의 다양한 툴이 장착 가능하게 되어 있다.
The work tool unit 91b performs reciprocation in the Z-axis direction, that is, up and down, by a motor drive (not shown) to perform work. Various tools, such as a screwdriver, a drill, or a soldering apparatus, can be attached to the front end of the work tool part 91b.

본 발명은, 위에서 설명한 바와 같이, Y본체(A)에 형성된 상부 슬릿(44)에, 로봇 케이블(5)의 다수의 전선(51b, 51b, …) 다발을 통과시켜, 탁상 로봇의 외부로 전선(51b, 51b, …)을 노출하지 않도록 함과 아울러, 전선(51b, 51b, …)이 상부 슬릿(44)의 개구 주연(44a)과 접촉하는 것을 방지하여, 단선 등을 일어나지 않도록 한 것이다.
The present invention, as described above, through the plurality of wires (51b, 51b, ...) of the robot cable 5 to the upper slit 44 formed in the Y body (A), the wire to the outside of the tabletop robot In addition to not exposing (51b, 51b, ...), the wires 51b, 51b, ... are prevented from contacting the opening periphery 44a of the upper slit 44, so that disconnection or the like is not caused.

그 때문에, 피복 커버(8A) 등에 의한 안내 수단(8)이 Y축 주행 기대(7)에 장착되어, 상부 슬릿(44)으로부터 Y축 주행 기대(7)의 상부 연결부(72)와 함께 복수의 전선(51b, 51b, …) 다발을 상기 Z본체(9) 내에 보내며 또 전선(51b, 51b, …) 다발을 감싼 상태로 하여, 상부 슬릿(44)의 개구 주연(44a)과 비접촉이 되도록 구성한 것이다.
Therefore, the guiding means 8 by the cover 8A or the like is attached to the Y-axis running base 7, and a plurality of the upper slit 44 together with the upper connecting portion 72 of the Y-axis running base 7 is provided. The bundle of wires 51b, 51b, ...) is sent to the Z body 9 and the bundles of wires 51b, 51b, ... are wrapped, so that the opening periphery 44a of the upper slit 44 is made non-contact. will be.

또, 본 발명에 있어서, 상기 안내 수단(8)은, 전선(51b, 51b, …)이 상부 슬릿(44)을 통과하는 구성으로 하여 설명했지만, 반드시 상부 슬릿(44) 측으로 한정되는 것은 아니고, 전선(51b, 51b, …)은, 하부 슬릿(45)을 통과시키는 구성으로 해도 좋다.
In addition, in the present invention, the guide means 8 has been described as a configuration in which the electric wires 51b, 51b, ... pass through the upper slit 44, but is not necessarily limited to the upper slit 44 side, The electric wires 51b, 51b, ... may be configured to pass through the lower slit 45.

이 경우에는, 특별히 도시하지 않지만, 상기 Y축 주행 기대(7)를 상하 방향에서 반대가 되도록 설치하고, 안내 수단(8)은 하부 슬릿(45) 측에 마련되는 구성으로 한다. 이에 의해, 하부 슬릿(45) 측에 안내 수단(8)을 마련하는 구성은, 상부 슬릿(44)에 안내 수단(8)을 마련하는 구성과 거의 마찬가지로 할 수 있다.
In this case, although not particularly shown, the Y-axis running base 7 is provided to be opposite from the vertical direction, and the guiding means 8 is configured to be provided on the lower slit 45 side. Thereby, the structure in which the guide means 8 is provided in the lower slit 45 side can be made substantially the same as the structure in which the guide means 8 is provided in the upper slit 44.

1...작업 대좌 11...기둥
2...X본체 21...X기구부
A...Y본체 3...Y기구부
39...가동측 장착구 39b...누름편
44...상부 슬릿 44a...개구 주연
84...누름 부재 85...안내 홈
5...로봇 케이블 51b...전선
6...보강 부재 7...Y축 주행 기대
8...안내 수단 8A...피복 커버
82b...되접힘 절곡부 9...Z본체
91...Z기구부1 ... work base 11 ... pillar
2 ... X body 21 ... X mechanism
A ... Y body 3 ... Y mechanism
39 ... movable side mounting port 39b ...
44 ... upper slit 44a ... starring opening
84 ... No pressing 85 ... Guide home
5 ... robot cable 51b ... wire
6 ... Reinforcement member 7 ... Y axis travel expectation
8 ... Guide means 8A ... cloth cover
82b ... re-folding bend 9 ... Z body
91 ... Z mechanism

Claims

An X main body provided with a work base, an X mechanism installed on the work base to move the work table in the X-axis direction, and a post installed on the work base, and a Y axis installed on the post. A Y-body having a Y mechanism having a Y-axis running base reciprocating in the direction, and a Z mounted on a connecting portion of the Y-axis running base and reciprocating in a Z-axis direction with a tool or the like installed at the tip. In the desk robot made of a Z body having a mechanism portion,
A desk robot comprising a guide means for guiding a wire for controlling the Z mechanism part mounted and fixed to the connection part of the Y-axis running projection protruding from the slit formed in the Y body to pass through the slit.

According to claim 1,
The said guide means is comprised of the cover part which comprises the cover part which comprises the air gap part in which the said electric wire is arrange | positioned together with the connection part of the said Y-axis running base which passes through the slit.

According to claim 1,
The guiding means is a table-top robot, characterized in that it is fixed to the pressing member in the vicinity of the slit so as to pass the slit through the wire disposed on the connecting portion of the Y-axis running base as a pressing member.

According to claim 1,
The guiding means is composed of a guide groove and a pressing member formed in the vicinity of the slit of the connecting portion of the Y-axis running expectation, and the electric wire is disposed in the guide groove, and the electric wire of the guide groove is located in the vicinity of the slit. A tabletop robot characterized by being fixed by a pressing member.