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KR102041133B1 - A thirty two-channel ridar - Google Patents

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KR102041133B1
KR102041133B1 KR1020170063126A KR20170063126A KR102041133B1 KR 102041133 B1 KR102041133 B1 KR 102041133B1 KR 1020170063126 A KR1020170063126 A KR 1020170063126A KR 20170063126 A KR20170063126 A KR 20170063126A KR 102041133 B1 KR102041133 B1 KR 102041133B1
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KR
South Korea
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light receiving
laser diode
switching unit
light
unit
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KR1020170063126A
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정종택
윤재준
정태원
Original Assignee
정종택
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Publication date
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Abstract

본 발명은 단순한 구조의 반사 광학계를 이용하여 광경로를 단순화하면서도 서로 다른 채널의 32라인의 평행광원을 펄스 형태로 발사하여 반사되는 빔을 4개의 수광 센서로 취득하여 물체를 정확하게 식별할 수 있는 32채널형 라이다에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 32채널형 라이다는, 제1 레이저 다이오드(110), 제1 포물 반사경(120), 제1 팔라인 빔 전환부(130), 제1 수광부(140), 제1 수광 센서부(101), 제2 레이저 다이오드(150), 제2 포물 반사경(160), 제2 팔라인 빔 전환부(170), 제2 수광부(180), 제2 수광 센서부(106), 제1 회전 구동부(190), 제3 레이저 다이오드, 제3 포물 반사경, 제3 팔라인 빔 전환부, 제3 수광부, 제3 수광 센서부, 제4 레이저 다이오드, 제4 포물 반사경, 제4 팔라인 빔 전환부, 제4 수광부, 제4 수광 센서부 및 제2 회전 구동부를 포함한다. The present invention simplifies the optical path by using a reflective optical system having a simple structure, and fires a parallel light source of 32 lines of different channels in the form of pulses to acquire the reflected beams with four light receiving sensors, so that the object can be accurately identified. The channel-type lidar, the 32-channel type lidar according to the present invention, the first laser diode 110, the first parabolic reflector 120, the first arm line beam switching unit 130, the first light receiving unit ( 140, the first light receiving sensor 101, the second laser diode 150, the second parabolic reflector 160, the second arm line beam switching unit 170, the second light receiving unit 180, and the second light receiving sensor The unit 106, the first rotation driver 190, the third laser diode, the third parabolic reflector, the third arm line beam switching unit, the third light receiving unit, the third light receiving sensor unit, the fourth laser diode, and the fourth parabolic reflector And a fourth arm line beam switching unit, a fourth light receiving unit, a fourth light receiving sensor unit, and a second rotation driving unit.

Description

32채널형 라이다{A THIRTY TWO-CHANNEL RIDAR} 32-channel rider {A THIRTY TWO-CHANNEL RIDAR}

본 발명은 32채널형 라이다에 관한 것으로서 보다 상세하게는, 단순한 구조의 반사 광학계를 이용하여 광경로를 단순화하면서도 서로 다른 채널의 32라인의 평행광원을 펄스 형태로 발사하여 반사되는 빔을 4개의 수광 센서로 취득하여 물체를 정확하게 식별할 수 있는 32채널형 라이다에 관한 것이다. The present invention relates to a 32-channel lidar, and more specifically, to simplify the optical path by using a reflective optical system with a simple structure, four beams reflected by firing parallel light sources of 32 lines of different channels in the form of pulses. The present invention relates to a 32-channel lidar capable of accurately identifying an object obtained by a light receiving sensor.

일반적으로 빔을 멀리 전송하기 위해서는 발산 빔을 평행광원으로 변환해야 하는 바, 라이다를 구성하는 기존 평행광원 구현 광학계는 굴절 광학계(렌즈 이용 방식)가 대부분이다. 이 굴절 광학계는 렌즈의 곡률이 작을수록 구면 수차가 커져 전송거리가 멀어질수록 빔의 확산이 급격히 커져서 원거리 감지용 광원으로 부적합하다. In general, in order to transmit the beam far, the diverging beam must be converted into a parallel light source, and the existing parallel light source implementing optical system constituting the lidar is mostly a refractive optical system (lens using method). The smaller the curvature of the lens, the larger the spherical aberration, and the farther the transmission distance, the greater the spread of the beam, making it unsuitable for long distance sensing light sources.

또한 입사 광량을 늘리고자 렌즈 구경을 크게 할 경우에는 렌즈 가장자리에서 구면 수차가 발생하여 다량의 수광 빔이 렌즈에 도달하더라도 수광 센서에 초점 형성이 이루어지지 않거나 다초점이 형성되거나 또는 초점 심도가 커져 수광 효율이 낮은 문제점이 있다. In addition, when the lens aperture is increased to increase the amount of incident light, spherical aberration occurs at the edge of the lens, so that even if a large number of light beams reach the lens, the light receiving sensor may not be focused, multifocal, or has a large depth of focus. There is a problem of low efficiency.

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 단순한 구조의 반사 광학계를 이용하여 광경로를 단순화하면서도 서로 다른 채널의 32라인의 평행광원을 펄스 형태로 발사하여 반사되는 빔을 4개의 수광 센서로 취득하여 물체를 정확하게 식별할 수 있는 32채널형 라이다를 제공하는 것이다. The technical problem to be solved by the present invention is to simplify the optical path by using a reflection optical system of a simple structure, while firing the beam reflected by four parallel light sources of 32 lines of different channels in the form of pulses to obtain an object It is to provide a 32-channel type lidar that can be accurately identified.

전술한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 32채널형 라이다는, 하측으로 방추형 빔을 발산하는 제1 레이저 다이오드; 상기 제1 레이저 다이오드의 하측에 설치되며, 상기 제1 레이저 다이오드에 의하여 발산되는 빔을 평행광으로 변환하여 전방으로 조사하는 제1 포물 반사경; 상기 제1 포물 반사경의 전방에 회전 가능하게 설치되며, 일정 속도로 회전하면서 상기 제1 포물 반사경에 의하여 조사되는 평행광을 8라인 레이저빔으로 전환하는 제1 팔라인 빔전환부; 상기 제1 팔라인 빔전환부 하측에 설치되며, 상기 제1 팔라인 빔전환부에 의하여 조사된 레이저빔 중 전방에 존재하는 물체에 의하여 반사되는 빔을 상기 제1 팔라인 빔전환부의 반사면 별로 수광하는 제1 수광부; 상기 제1 레이저 다이오드와 나란하게 설치되며, 상기 제1 수광부에 의하여 전달되는 빔을 이용하여 상기 물체와의 거리를 감지하는 제1 수광 센서부; 상기 제1 레이저 다이오드의 하측에 설치되며, 상측으로 방추형 빔을 발산하는 제2 레이저 다이오드; 상기 제2 레이저 다이오드의 상측에 설치되며, 상기 제2 레이저 다이오드에 의하여 발산되는 빔을 평행광으로 변환하여 전방으로 조사하는 제2 포물 반사경; 상기 제2 포물 반사경의 전방에 회전 가능하게 설치되며, 일정 속도로 회전하면서 상기 제2 포물 반사경에 의하여 조사되는 평행광을 8라인 레이저빔으로 전환하는 제2 팔라인 빔전환부; 상기 제2 팔라인 빔전환부 하측에 설치되며, 상기 제2 팔라인 빔전환부에 의하여 조사된 레이저빔 중 전방에 존재하는 물체에 의하여 반사되는 빔을 상기 제2 팔라인 빔전환부의 반사면 별로 수광하는 제2 수광부; 상기 제2 레이저 다이오드와 나란하게 설치되며, 상기 제2 수광부에 의하여 전달되는 빔을 이용하여 상기 물체와의 거리를 감지하는 제2 수광 센서부; 상기 제1, 2 팔라인 빔전환부 사이에 설치되며, 상기 제1 팔라인 빔전환부와 제2 팔라인 빔전환부를 동시에 회전시키는 제1 회전 구동부; 상기 제1 레이저 다이오드와 마주보는 방향에 설치되며, 하측으로 방추형 빔을 발산하는 제3 레이저 다이오드; 상기 제3 레이저 다이오드의 하측에 설치되며, 상기 제3 레이저 다이오드에 의하여 발산되는 빔을 평행광으로 변환하여 전방으로 조사하는 제3 포물 반사경; 상기 제3 포물 반사경의 전방에 회전 가능하게 설치되며, 일정 속도로 회전하면서 상기 제3 포물 반사경에 의하여 조사되는 평행광을 8라인 레이저빔으로 전환하는 제3 팔라인 빔전환부; 상기 제3 팔라인 빔전환부 하측에 설치되며, 상기 제3 팔라인 빔전환부에 의하여 조사된 레이저빔 중 전방에 존재하는 물체에 의하여 반사되는 빔을 상기 제3 팔라인 빔전환부의 반사면 별로 수광하는 제3 수광부; 상기 제3 레이저 다이오드와 나란하게 설치되며, 상기 제3 수광부에 의하여 전달되는 빔을 이용하여 상기 물체와의 거리를 감지하는 제3 수광 센서부; 상기 제3 레이저 다이오드의 하측에 설치되며, 상측으로 방추형 빔을 발산하는 제4 레이저 다이오드; 상기 제4 레이저 다이오드의 상측에 설치되며, 상기 제4 레이저 다이오드에 의하여 발산되는 빔을 평행광으로 변환하여 전방으로 조사하는 제4 포물 반사경; 상기 제4 포물 반사경의 전방에 회전 가능하게 설치되며, 일정 속도로 회전하면서 상기 제4 포물 반사경에 의하여 조사되는 평행광을 8라인 레이저빔으로 전환하는 제4 팔라인 빔전환부; 상기 제4 팔라인 빔전환부 하측에 설치되며, 상기 제4 팔라인 빔전환부에 의하여 조사된 레이저빔 중 전방에 존재하는 물체에 의하여 반사되는 빔을 상기 제4 팔라인 빔전환부의 반사면 별로 수광하는 제4 수광부; 상기 제4 레이저 다이오드와 나란하게 설치되며, 상기 제4 수광부에 의하여 전달되는 빔을 이용하여 상기 물체와의 거리를 감지하는 제4 수광 센서부; 상기 제3, 4 팔라인 빔전환부 사이에 설치되며, 상기 제3 팔라인 빔전환부와 제4 팔라인 빔전환부를 동시에 회전시키는 제2 회전 구동부;를 포함한다. The 32-channel lidar according to the present invention for solving the above technical problem, the first laser diode for emitting a fusiform beam to the lower side; A first parabolic reflector installed below the first laser diode and configured to convert a beam emitted by the first laser diode into parallel light and irradiate it forward; A first arm line beam switching unit rotatably installed in front of the first parabolic reflector and converting parallel light irradiated by the first parabolic reflector into an eight-line laser beam while rotating at a constant speed; Is installed below the first arm line beam switching unit, the beam reflected by the object in front of the laser beam irradiated by the first arm line beam switching unit for each reflection surface of the first arm line beam switching unit A first light receiver to receive light; A first light receiving sensor unit installed in parallel with the first laser diode and sensing a distance to the object by using a beam transmitted by the first light receiving unit; A second laser diode disposed below the first laser diode and emitting a fusiform beam upward; A second parabolic reflector disposed above the second laser diode and configured to convert a beam emitted by the second laser diode into parallel light and irradiate it forward; A second arm line beam switching unit rotatably installed in front of the second parabolic reflector and converting parallel light irradiated by the second parabolic reflector into an eight-line laser beam while rotating at a constant speed; Is installed below the second arm line beam switching unit, the beam reflected by an object in front of the laser beam irradiated by the second arm line beam switching unit for each reflective surface of the second arm line beam switching unit A second light receiver to receive light; A second light receiving sensor unit installed in parallel with the second laser diode and sensing a distance to the object by using a beam transmitted by the second light receiving unit; A first rotation driver installed between the first and second arm line beam switching units and simultaneously rotating the first arm line beam switching unit and the second arm line beam switching unit; A third laser diode installed in a direction facing the first laser diode and emitting a fusiform beam downward; A third parabolic reflector installed below the third laser diode and converting a beam emitted by the third laser diode into parallel light to irradiate the light forward; A third arm line beam switching unit rotatably installed in front of the third parabolic reflector and converting parallel light irradiated by the third parabolic reflector into an eight-line laser beam while rotating at a constant speed; Is installed below the third arm line beam switching unit, the beam reflected by an object in front of the laser beam irradiated by the third arm line beam switching unit for each reflective surface of the third arm line beam switching unit A third light receiver configured to receive light; A third light receiving sensor unit installed in parallel with the third laser diode and detecting a distance to the object by using a beam transmitted by the third light receiving unit; A fourth laser diode disposed below the third laser diode and emitting a fusiform beam upward; A fourth parabolic reflector disposed above the fourth laser diode and configured to convert a beam emitted by the fourth laser diode into parallel light and irradiate it forward; A fourth arm line beam switching unit rotatably installed in front of the fourth parabolic reflector and converting parallel light irradiated by the fourth parabolic reflector into an eight-line laser beam while rotating at a constant speed; It is installed below the fourth arm line beam switching unit, the beam reflected by an object existing in front of the laser beam irradiated by the fourth arm line beam switching unit for each reflective surface of the fourth arm line beam switching unit A fourth light receiver configured to receive light; A fourth light receiving sensor unit installed in parallel with the fourth laser diode and detecting a distance to the object by using a beam transmitted by the fourth light receiving unit; And a second rotation driver installed between the third and fourth eighth line beam switching units and simultaneously rotating the third eighth line beam switching unit and the fourth eighth line beam switching unit.

그리고 본 발명에 따른 32채널형 라이다에서, 상기 제1, 3 레이저다이오드와 제2, 4 레이저 다이오드는 서로 마주보는 방향으로 빔을 발산하도록 설치되는 것이 바람직하다. In the 32-channel lidar according to the present invention, the first and third laser diodes and the second and fourth laser diodes are preferably installed to emit beams in a direction facing each other.

또한 본 발명에서 상기 제1 팔라인 빔전환부는, 상기 제1 포물 반사경의 전방에 8개의 반사면이 정팔각형을 이루도록 설치되되, 각 반사면은 서로 다른 각도로 설치되어 상기 제1 포물 반사경에 의하여 조사되는 평행광을 8라인 레이저빔으로 전환하는 제1 팔면 반사경부; 상기 제1 팔면 반사경부의 중앙을 관통하여 설치되며, 상기 회전 구동부의 회전 동력에 의하여 상기 제1 팔면 반사경부와 함께 회전하여 상기 8개의 반사면이 상기 제1 포물 반사경에 의하여 조사되는 평행광을 순차적으로 반사하는 제1 회전축;을 포함하는 것이 바람직하다. In addition, in the present invention, the first arm line beam switching unit is provided in front of the first parabolic reflector such that eight reflecting surfaces form a regular octagon, each reflecting surface is installed at a different angle by the first parabolic reflector A first eight surface reflector for converting the irradiated parallel light into an eight-line laser beam; It is installed penetrating through the center of the first eight-sided reflector portion, and rotates together with the first eight-sided reflector portion by the rotational power of the rotary drive unit to sequentially receive parallel light irradiated by the first parabolic reflector with the eight reflective surfaces. It is preferable to include; a first rotating shaft that reflects.

또한 본 발명에서 상기 제1 수광부는, 상기 제1 팔면 반사경부의 하측에 상기 제1 팔면 반사경부와 동일한 개수의 반사면이 정팔각형을 이루도록 설치되며, 상기 제1 팔면 반사경부의 각 반사면에 의하여 조사되는 레이저빔 중 전방의 물체에 의하여 반사되는 레이저빔을 수광하는 제1 수광용 팔면 반사경부; 상기 제1 수광용 팔면 반사경부의 중앙을 관통하여 설치되며, 상기 제1 회전축과 결합되어 상기 제1 회전축과 함께 회전하여 상기 8개의 반사면이 상기 팔면 반사경부의 반사면과 동일하게 회전하는 제2 회전축; 상기 제1 수광용 팔면 반사경부의 전방에 설치되며, 상기 제1 수광용 팔면 반사경부의 각 반사면에 의하여 반사된 레이저빔을 집광하는 제1 수광 렌즈;를 포함하는 것이 바람직하다 .In addition, in the present invention, the first light receiving unit is provided under the first eight reflecting mirror portion so that the same number of reflecting surfaces as the first eight reflecting mirror portion to form a regular octagon, and irradiated by each reflecting surface of the first eight reflecting mirror portion A first light receiving arm reflector for receiving a laser beam reflected by an object in front of the laser beam; A second rotating shaft installed through the center of the first light receiving reflecting mirror portion and coupled with the first rotating shaft to rotate together with the first rotating shaft to rotate the eight reflecting surfaces in the same manner as the reflecting surface of the eight reflecting mirror portion; ; And a first light receiving lens disposed in front of the first light receiving arm surface reflector and configured to collect a laser beam reflected by each of the reflecting surfaces of the first light receiving arm surface reflector.

또한 본 발명에서 상기 제1 수광 센서부는, 상기 제1 레이저 다이오드 측부에 상기 제1 레이저 다이오드와 나란하게 설치되는 제1 수광 센서; 상기 제1 수광 렌즈의 전방에 설치되며, 상기 제1 수광 렌즈에 의하여 집광된 빔을 상기 제1 수광 센서 방향으로 반사하는 제1 수광빔 반사부;를 포함하는 것이 바람직하다. In addition, in the present invention, the first light receiving sensor unit may include: a first light receiving sensor installed side by side with the first laser diode at the first laser diode side; And a first light receiving beam reflecting unit disposed in front of the first light receiving lens and reflecting a beam collected by the first light receiving lens toward the first light receiving sensor.

본 발명에 따른 32채널형 라이다에 의하면, 단순한 구조의 반사 광학계를 이용하여 광경로를 단순화하여 효율을 높이면서도 평행광원을 초당 수천 번을 발사하여 반사되는 빔을 취득하여 물체를 식별하므로 정확도가 매우 높고 광학계 구성에 따라 감지 각도를 360도까지 확장 가능한 장점도 있다.According to the 32-channel lidar according to the present invention, a simple optical reflection system is used to simplify the optical path and increase efficiency, while obtaining a reflected beam by emitting thousands of times a parallel light source per second to identify an object. It is also very high and extends the detection angle up to 360 degrees depending on the optics configuration.

또한 본 발명에 따른 32채널형 라이다는 4개의 수광센서를 구비하면서도 서로 다른 방향으로 조사되는 32채널의 레이저빔에 대한 센싱이 가능하여 제조가 용이하고 제조 단가가 매우 낮은 장점도 있다. In addition, the 32-channel lidar according to the present invention is provided with four light-receiving sensors, but also capable of sensing the 32-channel laser beam irradiated in different directions, thus making it easy to manufacture and having a very low manufacturing cost.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 32채널 라이다의 구조를 도시하는 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 32채널 라이다의 구조를 도시하는 평면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 32채널 라이다의 구조 및 광경로를 도시하는 측면도이다. 1 is a perspective view showing the structure of a 32-channel lidar according to an embodiment of the present invention.
2 is a plan view showing the structure of a 32-channel lidar according to an embodiment of the present invention.
3 is a side view illustrating a structure and an optical path of a 32 channel lidar according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시예를 상세하게 설명한다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail a specific embodiment of the present invention.

본 실시예에 따른 32채널형 라이다(1)는 제1 레이저 다이오드(110), 제1 포물 반사경(120), 제1 팔라인 빔 전환부(130), 제1 수광부(140), 제1 수광 센서부((101), 제2 레이저 다이오드(150), 제2 포물 반사경(160), 제2 팔라인 빔 전환부(170), 제2 수광부(180), 제2 수광 센서부(106), 제1 회전 구동부(190), 제3 레이저 다이오드(도면에 미도시), 제3 포물 반사경(도면에 미도시), 제3 팔라인 빔 전환부(도면에 미도시), 제3 수광부(도면에 미도시), 제3 수광 센서부(도면에 미도시), 제4 레이저 다이오드(도면에 미도시), 제4 포물 반사경(도면에 미도시), 제4 팔라인 빔 전환부(도면에 미도시), 제4 수광부(도면에 미도시), 제4 수광 센서부(도면에 미도시) 및 제2 회전 구동부(도면에 미도시)를 포함하여 구성될 수 있다. The 32-channel lidar 1 according to the present embodiment includes a first laser diode 110, a first parabolic reflector 120, a first arm line beam switching unit 130, a first light receiving unit 140, and a first The light receiving sensor unit 101, the second laser diode 150, the second parabolic reflector 160, the second arm line beam switching unit 170, the second light receiving unit 180, and the second light receiving sensor unit 106. , A first rotary driver 190, a third laser diode (not shown), a third parabolic reflector (not shown), a third arm line beam shifter (not shown), and a third light receiver (not shown) Not shown), a third light receiving sensor (not shown), a fourth laser diode (not shown), a fourth parabolic reflector (not shown), and a fourth arm line beam switching unit (not shown) May be configured to include a fourth light receiving unit (not shown), a fourth light receiving sensor unit (not shown), and a second rotation driver (not shown).

먼저 상기 제1 레이저 다이오드(110)는 도 1 내지 3에 도시된 바와 같이, 하측으로 방추형 빔을 펄스 형태로 발산하는 구성요소이다. 상기 제1 레이저 다이오드(110)는 직진성이 우수한 레이저를 발진할 수 있는 다른 구성요소로 대체될 수도 있을 것이다. 본 실시예에서 상기 제1 레이저 다이오드(110)는 비가시광 영역인 905nm 파장을 가지는 레이저빔을 조사하는 레이저 다이오드를 사용할 수 있다. First, as shown in FIGS. 1 to 3, the first laser diode 110 is a component that emits a fusiform beam downward in a pulse form. The first laser diode 110 may be replaced with another component capable of oscillating a laser having excellent straightness. In the present embodiment, the first laser diode 110 may use a laser diode that emits a laser beam having a wavelength of 905 nm, which is an invisible light region.

다음으로 상기 제1 포물 반사경(120)은 도 1, 2에 도시된 바와 같이, 상기 제1 레이저 다이오드(120)의 하측에 설치되며, 상기 제1 레이저 다이오드(110)에 의하여 발산되는 빔을 평행광으로 변환하여 전방으로 조사하는 구성요소이다. 본 실시예에서 상기 포물 반사경(120)의 반사면은 이에 적합한 포물 반사면을 가지며, 반사율이 100%로 가까운 소재 또는 경면 처리 또는 박막 코팅으로 이루어지는 것이 바람직하다. Next, as illustrated in FIGS. 1 and 2, the first parabolic reflector 120 is installed below the first laser diode 120, and parallels beams emitted by the first laser diode 110. It is a component that converts light and irradiates it forward. In this embodiment, the reflective surface of the parabolic reflector 120 has a parabolic reflective surface suitable for this, and preferably made of a material or mirror treatment or a thin film coating having a reflectance close to 100%.

다음으로 상기 제1 팔(八)라인 빔 전환부(130)는 도 1, 2에 도시된 바와 같이, 상기 제1 포물 반사경(120)의 전방에 설치되며, 상기 제1 포물 반사경(120)에 의하여 조사되는 평행광을 8라인 레이저빔으로 전환하는 구성요소이다. 즉, 상기 제1 팔라인 빔 전환부(130)에 의하여 하나의 라인으로 입사되는 레이저빔이 다수개의 라인을 가지는 레이저빔으로 분할되어 32채널형 라이다의 기능이 가능하게 하는 것이다. Next, as shown in FIGS. 1 and 2, the first arm line beam switching unit 130 is installed in front of the first parabolic reflector 120, and the first parabolic reflector 120 is disposed on the first parabolic reflector 120. It converts the parallel light irradiated into the 8-line laser beam. That is, the laser beam incident on one line by the first arm line beam switching unit 130 is divided into laser beams having a plurality of lines, thereby enabling the function of a 32-channel lidar.

이를 위하여 본 실시예에서는 상기 제1 팔라인 빔전환부(130)를 구체적으로 도 1, 2에 도시된 바와 같이, 제1 팔면 반사경부(132)와 제1 회전축(134)으로 구성할 수 있다. 먼저 상기 제1 팔면 반사경부(132)는 8개의 반사면이 전체적으로 정팔각형을 이루도록 설치되는 구조를 가진다. 이때 상기 8개의 반사면은 연직면에 대하여 서로 다른 각도를 가지도록 설치되며, 이렇게 다른 각도를 가지도록 설치된 8개의 반사면을 동일한 방향에서 입사되는 레이저빔을 각각 다른 방향으로 반사한다. 특히, 상기 8개의 반사면이 상기 제1 회전축(134)에 의하여 회전하게 되면 반사면의 회전에 의하여 반사되어 조사되는 레이저빔을 일정한 방향으로 스캔하는 형태로 조사된다. To this end, in the present exemplary embodiment, the first arm line beam switching unit 130 may be configured as a first arm surface reflector 132 and a first rotation shaft 134 as shown in FIGS. 1 and 2. . First, the first arm surface reflector 132 has a structure in which eight reflective surfaces are formed to have a regular octagon. In this case, the eight reflective surfaces are installed to have different angles with respect to the vertical surface, and the eight reflective surfaces installed to have different angles reflect the laser beams incident in the same direction in different directions. In particular, when the eight reflective surfaces are rotated by the first rotation shaft 134, the eight reflective surfaces are irradiated in a predetermined direction to scan the laser beam reflected and irradiated by the rotation of the reflective surface.

본 실시예에서는 반사면이 8개가 구비되므로, 8개의 반사면은 도 3에 도시된 바와 같이, 정팔각형을 이루도록 설치되며, 각 반사면(132)은 연직면에 대하여 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7도의 각도를 가지도록 기울어진 상태로 설치될 수 있다. 이렇게 서로 다른 각도를 가지도록 설치된 8개의 반사면은 회전하면서 8개의 라인을 그리는 형태로 하나의 레이저빔을 8개의 라인빔 형태로 변환하여 반사한다. In this embodiment, since eight reflective surfaces are provided, eight reflective surfaces are installed to form a regular octagon, as shown in FIG. 3, and each reflective surface 132 is 0, 1, 2, 3, It may be installed in an inclined state to have an angle of 4, 5, 6, 7 degrees. Eight reflective surfaces installed to have different angles rotate and reflect one laser beam into eight line beams in the form of drawing eight lines while rotating.

다음으로 상기 제1 회전축(134)는 상기 제1 팔면 반사경부(132)의 중심축을 관통하여 설치되며, 상기 제1 팔면 반사경부(132)와 함께 회전하여 상기 8개의 반사면이 상기 제1 포물 반사경(120)에 의하여 조사되는 평행광을 순차적으로 반사하도록 상기 제1 팔면 반사경부(132)를 회전시키는 구성요소이다. 즉, 상기 제1 회전축(134)에 의하여 상기 제1 팔면 반사경부(132)에 설치되는 모든 반사면이 순차적으로 상기 제1 포물 반사경(120)에 의하여 조사되는 레이저빔을 자신의 설치 각도에 의하여 서로 다른 팔라인빔 형태로 조사하도록 상기 제1 팔면 반사경부(132)를 일정한 회전 속도로 회전하는 것이다. Next, the first rotating shaft 134 is installed through the central axis of the first arm surface reflector 132 and rotates together with the first arm surface reflector 132 so that the eight reflecting surfaces are the first parabola. The first arm surface reflector 132 is rotated to sequentially reflect parallel light emitted by the reflector 120. That is, all of the reflecting surfaces installed on the first arm surface reflector 132 by the first rotation shaft 134 sequentially irradiate the laser beam irradiated by the first parabolic reflector 120 by its installation angle. The first arm surface reflector 132 is rotated at a constant rotational speed so as to irradiate different arm line beams.

다음으로 상기 제1 수광부(140)는 도 1, 2에 도시된 바와 같이, 상기 제1 팔라인 빔 전환부(130) 하측에 설치되며, 상기 제1 팔라인 빔 전환부(130)에 의하여 조사된 레이저빔 중 전방에 존재하는 물체에 의하여 반사되는 빔을 수광하는 구성요소이다. 즉, 상기 제1 수광부(140)는 상기 제1 팔면 반사경부(132)에 의하여 8개의 라인빔으로 나뉘어 조사되는 레이저빔들이 전방에 존재하는 물체에 의하여 반사되는 빔을 각 라인빔 별로 분할하여 수광하는 구성요소이다. Next, as shown in FIGS. 1 and 2, the first light receiving unit 140 is installed below the first arm line beam switching unit 130 and irradiated by the first arm line beam switching unit 130. It is a component that receives a beam reflected by an object existing in front of the laser beam. That is, the first light receiving unit 140 splits the beams reflected by the object in front of the laser beams, which are divided into eight line beams by the first eight-surface reflector 132, and receives the light by dividing each line beam. It is a component.

이를 위하여 본 실시예에서는 상기 제1 수광부(140)를 구체적으로 도 1, 2에 도시된 바와 같이, 제1 수광용 사면반사경부(141), 제2 회전축(도면에 미도시) 및 제1 수광 렌즈(143)를 포함하여 구성할 수 있다. To this end, in the present exemplary embodiment, the first light receiving unit 140 is specifically illustrated in FIGS. 1 and 2, and the first light receiving slope reflector 141, the second rotating shaft (not shown), and the first light receiving unit are illustrated. It can be configured to include a lens 143.

먼저 상기 제1 수광용 팔면반사경부(141)는 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 제1 팔면 반사경부(132)의 하측에 상기 제1 팔면 반사경부(132)와 동일한 개수의 반사면이 정팔각형을 이루도록 설치되며, 상기 제1 팔면 반사경부(132)의 각 반사면에 의하여 조사되는 레이저빔 중 전방의 물체에 의하여 반사되는 레이저빔을 수광하고 상기 제1 수광 렌즈(143) 방향으로 반사하는 구성요소이다. First, as shown in FIG. 1, the first light receiving arm reflector 141 has the same number of reflecting surfaces as the first armar reflector 132 at the lower side of the first arm reflector 132. It is installed to form an octagon, and receives a laser beam reflected by an object in front of the laser beam irradiated by each reflecting surface of the first arm surface reflector 132 and reflects toward the first light receiving lens 143. Component.

이때 상기 제1 수광용 팔면 반사경부(141)에 설치되는 반사면의 수는 상기 제1 팔면 반사경부(132)의 반사면 개수와 동일할 뿐만아니라, 그 설치 위치도 완전히 동일한 것이 바람직하다. 따라서 동일한 위치에 설치되는 수광용 반사면은 동일한 위치에 설치되는 발광용 반사면에 의하여 발광된 레이저빔을 수광하게 되고, 이를 별도로 감지된다. In this case, the number of reflecting surfaces provided on the first light receiving reflector 141 is not only equal to the number of reflecting surfaces of the first reflecting reflector 132, but also the installation position thereof is completely the same. Therefore, the light receiving reflection surface installed at the same position receives the laser beam emitted by the light reflection reflection surface installed at the same position, and is separately detected.

다음으로 상기 제2 회전축은 상기 제1 수광용 팔면 반사경부(141)의 중심을 관통하여 설치되며, 상기 제1 수광용 팔면 반사경부(141)와 함께 회전하여, 상기 8개의 반사면이 상기 제1 팔면 반사경부(132)의 반사면과 동일하게 회전하도록 상기 제1 수광용 팔면 반사경부(141)를 회전시키는 구성요소이다. 즉, 상기 제2 회전축은 실질적으로 상기 제1 회전축과 연결되어 일체로 형성되거나 제1 회전축에 의하여 대체될 수도 있다. Next, the second axis of rotation is installed through the center of the first light receiving arm surface reflector 141, and rotates together with the first light receiving arm surface reflector 141, such that the eight reflecting surfaces are formed by the second rotation axis. The first light receiving arm surface reflector 141 is rotated to be rotated in the same manner as the reflecting surface of the first arm reflector 132. That is, the second rotation shaft may be substantially connected to the first rotation shaft and integrally formed or replaced by the first rotation shaft.

다음으로 상기 제1 수광 렌즈(143)는 도 1 내지 2에 도시된 바와 같이, 상기 수광용 제1 팔면 반사경부(141)의 전방에 설치되며, 상기 제1 수광용 팔면 반사경부(141)의 각 반사면에 의하여 반사된 레이저빔을 집광하여 상기 수광 센서(144)에 초점을 형성시키는 구성요소이다. 따라서 상기 제1 수광 렌즈(143)는 상기 제1 수광용 팔면 반사경부(141)에서 입사되는 레이저빔을 모두 수광하고 집광할 수 있는 광학 구조를 가지며, 예를 들어 도 1, 2에 도시된 바와 같이, 사각 렌즈 형태를 가질 수 있다. Next, as illustrated in FIGS. 1 and 2, the first light receiving lens 143 is installed in front of the first light receiving reflector 141 for light receiving, and the first light receiving reflector 141 of the first light receiving reflector 141. The laser beam reflected by each reflective surface is a component that focuses the light receiving sensor 144. Accordingly, the first light receiving lens 143 has an optical structure capable of receiving and condensing all the laser beams incident from the first light receiving arm surface reflector 141. For example, as illustrated in FIGS. 1 and 2. Likewise, it may have a rectangular lens shape.

다음으로 상기 수광 센서부(101)는 상기 레이저 다이오드(110)와 나란하게 설치되며, 상기 수광부(140)에 의하여 전달되는 빔을 이용하여 상기 물체와의 거리를 감지하는 구성요소이다. 즉, 상기 수광 센서부(101)는 상기 레이저 다이오드(110)에 의한 빔의 발산 시점과 수광 센서(102)에 의한 수광 시점 사이의 시간차를 분석하여 전방 물체와의 거리를 계산하는 것이다. 이를 위하여 본 실시예에서 상기 수광 센서부(101)는 구체적으로 수광 센서(102)와 수광빔 반사부(103)을 포함하여 구성될 수 있다. 먼저 상기 수광 센서(102)는 도 1, 3에 도시된 바와 같이, 상기 레이저 다이오드(110)에 인접하게 설치되며, 상기 레이저 다이오드(110)와 동일한 방향으로 나란하게 설치된다. 상기 수광 센서(102)는 일반적인 수광 센서를 채용할 수 있다. Next, the light receiving sensor unit 101 is installed in parallel with the laser diode 110, and is a component that senses the distance to the object by using a beam transmitted by the light receiving unit 140. That is, the light receiving sensor 101 calculates the distance to the front object by analyzing a time difference between the beam divergence point by the laser diode 110 and the light reception point by the light reception sensor 102. To this end, in the present embodiment, the light receiving sensor unit 101 may specifically include a light receiving sensor 102 and a light receiving beam reflecting unit 103. First, as shown in FIGS. 1 and 3, the light receiving sensor 102 is installed adjacent to the laser diode 110 and is installed side by side in the same direction as the laser diode 110. The light receiving sensor 102 may employ a general light receiving sensor.

그리고 상기 수광빔 반사부(103)는 상기 수광 렌즈(143)의 전방에 설치되어, 상기 수광 렌즈(143)에서 입사되는 빔을 상기 수광 센서(102) 방향으로 반사한다. 본 실시예에서는 상기 수광 센서(102)를 장비의 컴팩트화를 위하여 상기 레이저 다이오드 인근에 설치하면서 상기 수광빔 반사부(103)를 이용하여 수광빔의 광경로를 변경하는 것이다. The light receiving beam reflecting unit 103 is installed in front of the light receiving lens 143 to reflect the beam incident from the light receiving lens 143 toward the light receiving sensor 102. In this embodiment, the light receiving sensor 102 is installed in the vicinity of the laser diode to compact the equipment, and the light path of the light receiving beam is changed by using the light receiving beam reflector 103.

한편 본 실시예에서 상기 제2 레이저 다이오드(150), 제2 포물 반사경(160), 제2 팔라인 빔 전환부(170), 제2 수광부(180) 및 제2 수광 센서부(106)는 도 1 내지 3에 도시된 바와 같이, 상기 제1 레이저 다이오드(110), 제1 포물 반사경(120), 제1 팔라인 빔 전환부(130), 제1 수광부(140) 및 제1 수광 센서부(101)와 상하 대칭으로 설치되며, 그 구성 및 작용은 실질적으로 동일하므로 이에 대한 반복 설명은 생략한다. Meanwhile, in the present exemplary embodiment, the second laser diode 150, the second parabolic reflector 160, the second arm line beam switching unit 170, the second light receiving unit 180, and the second light receiving sensor unit 106 are illustrated in FIG. As shown in 1 to 3, the first laser diode 110, the first parabolic reflector 120, the first parline beam switching unit 130, the first light receiving unit 140, and the first light receiving sensor unit ( 101) is installed in the vertical symmetry, since the configuration and operation is substantially the same, repeated description thereof will be omitted.

다음으로 상기 회전 구동부(190)는 상기 제1, 2 팔라인 빔 전환부(130, 170) 사이에 설치되며, 양자를 동시에 회전시키는 구성요소이다. 따라서 상기 회전 구동부(190)는 일반적인 모터로 구성될 수 있으며, 상기 제1, 2, 3, 4 회전축과 연결되어 이들 모두를 동일한 속도로 회전시킨다. Next, the rotation driving unit 190 is installed between the first and second arm line beam switching units 130 and 170 and is a component for rotating both at the same time. Therefore, the rotation driving unit 190 may be formed of a general motor, and is connected to the first, second, third and fourth rotation shafts to rotate all of them at the same speed.

이렇게 하나의 제1 회전 구동부(190)에 의하여 상측에 배치되는 제1 팔라인 빔 전환부(130)와 하측에 배치되는 제2 팔라인 빔 전환부(170)가 동시에 회전되면서 전체적으로 16채널의 레이저빔이 조사되어 16채널형 라이다가 완성된다. Thus, the first arm line beam switching unit 130 disposed above and the second arm line beam switching unit 170 disposed below by the first rotation driving unit 190 are rotated simultaneously, so that the 16-channel laser is overall. The beam is irradiated to complete the 16-channel lidar.

한편 본 실시예에 따른 32채널형 라이다(1)에서는 전술한 제1, 2 팔라인 빔 전환부(130, 170) 측방에 제1, 2 팔라인 빔 전환부와 나란하게 제3, 4 팔라인 빔 전환부(도면에 미도시)가 구비된다. 그리고 이 제3, 4 팔라인 빔 전환부에 빔을 조사하는 제3, 4 레이저 다이오드(도면에 미도시) 및 제3, 4 포물 반사경(도면에 미도시)도 구비되며, 이들은 전술한 제1, 2 팔라인 빔 전환부(130, 170)와 동일한 기능을 수행한다. 물론 제3, 4 수광부(도면에 미도시)와 제3, 4 수광 센서부(도면에 미도시)도 제1, 2 수광부(140, 180) 및 제1, 2 수광 센서부(101, 106)와 실질적으로 동일한 기능을 수행한다. Meanwhile, in the 32-channel lidar 1 according to the present exemplary embodiment, the first and second eighth-line beam switching units 130 and 170 may be arranged side by side with the first and second eighth-line beam switching units. An in-beam switching unit (not shown) is provided. And third and fourth laser diodes (not shown in the figure) and third and fourth parabolic reflectors (not shown in the figure) that irradiate the beams to the third and fourth eight-beam beam switching units. 2, the same function as the two-armed beam switching unit 130 or 170. Of course, the third and fourth light receiving units (not shown in the drawing) and the third and fourth light receiving sensors (not shown in the drawing) also include the first and second light receiving units 140 and 180 and the first and second light receiving sensor units 101 and 106. And perform substantially the same function.

따라서 하나의 제2 회전 구동부(도면에 미도시)에 의하여 상측에 배치되는 제3 팔라인 빔 전환부와 하측에 배치되는 제4 팔라인 빔 전환부가 동시에 회전되면서 전체적으로 16채널의 레이저빔이 조사되어 16채널형 라이다가 완성되고, 제1, 2 팔라인 빔전환부(130, 170)에 의하여 완성되는 16채널과 합하여 최종적으로 32채널형 라이다가 완성되는 것이다. Therefore, the 16-channel laser beam switching unit disposed at the upper side and the fourth arm-line beam switching unit disposed at the upper side by one second rotation driving unit (not shown in the drawing) are rotated at the same time, thereby irradiating 16 laser beams as a whole. The 16-channel lidar is completed, and the 32-channel lidar is finally completed by combining with the 16 channels completed by the first and second arm-line beam switching units 130 and 170.

1 : 본 발명의 일 실시예에 따른 32채널형 라이다
110 : 제1 레이저 다이오드 120 : 제1 포물 반사경
130 : 제1 팔라인 빔 전환부 140 : 제1 수광부
150 : 제2 레이저 다이오드 160 : 제2 포물 반사경
170 : 제2 팔라인 빔 전환부 180 : 제2 수광부
101 : 제1 수광 센서부 106 : 제2 수광 센서부
190 : 제1 회전 구동부 1: 32-channel lidar according to an embodiment of the present invention
110: first laser diode 120: first parabolic reflector
130: first arm line beam switching unit 140: first light receiving unit
150: second laser diode 160: second parabolic reflector
170: second arm line beam switching unit 180: second light receiving unit
101: first light receiving sensor unit 106: second light receiving sensor unit
190: first rotational drive

Claims (5)

하측으로 방추형 빔을 발산하는 제1 레이저 다이오드;
상기 제1 레이저 다이오드의 하측에 설치되며, 상기 제1 레이저 다이오드에 의하여 발산되는 빔을 평행광으로 변환하여 전방으로 조사하는 제1 포물 반사경;
상기 제1 포물 반사경의 전방에 회전 가능하게 설치되며, 일정 속도로 회전하면서 상기 제1 포물 반사경에 의하여 조사되는 평행광을 8라인 레이저빔으로 전환하는 제1 팔라인 빔전환부;
상기 제1 팔라인 빔전환부 하측에 설치되며, 상기 제1 팔라인 빔전환부에 의하여 조사된 레이저빔 중 전방에 존재하는 물체에 의하여 반사되는 빔을 상기 제1 팔라인 빔전환부의 반사면 별로 수광하는 제1 수광부;
상기 제1 레이저 다이오드와 나란하게 설치되며, 상기 제1 수광부에 의하여 전달되는 빔을 이용하여 상기 물체와의 거리를 감지하는 제1 수광 센서부;
상기 제1 레이저 다이오드의 하측에 설치되며, 상측으로 방추형 빔을 발산하는 제2 레이저 다이오드;
상기 제2 레이저 다이오드의 상측에 설치되며, 상기 제2 레이저 다이오드에 의하여 발산되는 빔을 평행광으로 변환하여 전방으로 조사하는 제2 포물 반사경;
상기 제2 포물 반사경의 전방에 회전 가능하게 설치되며, 일정 속도로 회전하면서 상기 제2 포물 반사경에 의하여 조사되는 평행광을 8라인 레이저빔으로 전환하는 제2 팔라인 빔전환부;
상기 제2 팔라인 빔전환부 하측에 설치되며, 상기 제2 팔라인 빔전환부에 의하여 조사된 레이저빔 중 전방에 존재하는 물체에 의하여 반사되는 빔을 상기 제2 팔라인 빔전환부의 반사면 별로 수광하는 제2 수광부;
상기 제2 레이저 다이오드와 나란하게 설치되며, 상기 제2 수광부에 의하여 전달되는 빔을 이용하여 상기 물체와의 거리를 감지하는 제2 수광 센서부;
상기 제1, 2 팔라인 빔전환부 사이에 설치되며, 상기 제1 팔라인 빔전환부와 제2 팔라인 빔전환부를 동시에 회전시키는 제1 회전 구동부;
상기 제1 레이저 다이오드와 마주보는 방향에 설치되며, 하측으로 방추형 빔을 발산하는 제3 레이저 다이오드;
상기 제3 레이저 다이오드의 하측에 설치되며, 상기 제3 레이저 다이오드에 의하여 발산되는 빔을 평행광으로 변환하여 전방으로 조사하는 제3 포물 반사경;
상기 제3 포물 반사경의 전방에 회전 가능하게 설치되며, 일정 속도로 회전하면서 상기 제3 포물 반사경에 의하여 조사되는 평행광을 8라인 레이저빔으로 전환하는 제3 팔라인 빔전환부;
상기 제3 팔라인 빔전환부 하측에 설치되며, 상기 제3 팔라인 빔전환부에 의하여 조사된 레이저빔 중 전방에 존재하는 물체에 의하여 반사되는 빔을 상기 제3 팔라인 빔전환부의 반사면 별로 수광하는 제3 수광부;
상기 제3 레이저 다이오드와 나란하게 설치되며, 상기 제3 수광부에 의하여 전달되는 빔을 이용하여 상기 물체와의 거리를 감지하는 제3 수광 센서부;
상기 제3 레이저 다이오드의 하측에 설치되며, 상측으로 방추형 빔을 발산하는 제4 레이저 다이오드;
상기 제4 레이저 다이오드의 상측에 설치되며, 상기 제4 레이저 다이오드에 의하여 발산되는 빔을 평행광으로 변환하여 전방으로 조사하는 제4 포물 반사경;
상기 제4 포물 반사경의 전방에 회전 가능하게 설치되며, 일정 속도로 회전하면서 상기 제4 포물 반사경에 의하여 조사되는 평행광을 8라인 레이저빔으로 전환하는 제4 팔라인 빔전환부;
상기 제4 팔라인 빔전환부 하측에 설치되며, 상기 제4 팔라인 빔전환부에 의하여 조사된 레이저빔 중 전방에 존재하는 물체에 의하여 반사되는 빔을 상기 제4 팔라인 빔전환부의 반사면 별로 수광하는 제4 수광부;
상기 제4 레이저 다이오드와 나란하게 설치되며, 상기 제4 수광부에 의하여 전달되는 빔을 이용하여 상기 물체와의 거리를 감지하는 제4 수광 센서부;
상기 제3, 4 팔라인 빔전환부 사이에 설치되며, 상기 제3 팔라인 빔전환부와 제4 팔라인 빔전환부를 동시에 회전시키는 제2 회전 구동부;를 포함하는 32채널형 라이다. A first laser diode emitting a fusiform beam downward;
A first parabolic reflector installed below the first laser diode and configured to convert a beam emitted by the first laser diode into parallel light and irradiate it forward;
A first arm line beam switching unit rotatably installed in front of the first parabolic reflector and converting parallel light irradiated by the first parabolic reflector into an eight-line laser beam while rotating at a constant speed;
Is installed below the first arm line beam switching unit, the beam reflected by the object in front of the laser beam irradiated by the first arm line beam switching unit for each reflection surface of the first arm line beam switching unit A first light receiver to receive light;
A first light receiving sensor unit installed in parallel with the first laser diode and sensing a distance to the object by using a beam transmitted by the first light receiving unit;
A second laser diode disposed below the first laser diode and emitting a fusiform beam upward;
A second parabolic reflector disposed above the second laser diode and configured to convert a beam emitted by the second laser diode into parallel light and irradiate it forward;
A second arm line beam switching unit rotatably installed in front of the second parabolic reflector and converting parallel light irradiated by the second parabolic reflector into an eight-line laser beam while rotating at a constant speed;
Is installed below the second arm line beam switching unit, the beam reflected by an object in front of the laser beam irradiated by the second arm line beam switching unit for each reflective surface of the second arm line beam switching unit A second light receiver to receive light;
A second light receiving sensor unit installed in parallel with the second laser diode and sensing a distance to the object by using a beam transmitted by the second light receiving unit;
A first rotation driver installed between the first and second arm line beam switching units and simultaneously rotating the first arm line beam switching unit and the second arm line beam switching unit;
A third laser diode installed in a direction facing the first laser diode and emitting a fusiform beam downward;
A third parabolic reflector installed below the third laser diode and converting a beam emitted by the third laser diode into parallel light to irradiate the light forward;
A third arm line beam switching unit rotatably installed in front of the third parabolic reflector and converting parallel light irradiated by the third parabolic reflector into an eight-line laser beam while rotating at a constant speed;
Is installed below the third arm line beam switching unit, the beam reflected by an object in front of the laser beam irradiated by the third arm line beam switching unit for each reflective surface of the third arm line beam switching unit A third light receiver configured to receive light;
A third light receiving sensor unit installed in parallel with the third laser diode and detecting a distance to the object by using a beam transmitted by the third light receiving unit;
A fourth laser diode disposed below the third laser diode and emitting a fusiform beam upward;
A fourth parabolic reflector disposed above the fourth laser diode and configured to convert a beam emitted by the fourth laser diode into parallel light and irradiate it forward;
A fourth arm line beam switching unit rotatably installed in front of the fourth parabolic reflector and converting parallel light irradiated by the fourth parabolic reflector into an eight-line laser beam while rotating at a constant speed;
The fourth arm line beam switching unit is installed below the fourth arm line beam switching unit, the beam reflected by the object existing in front of the laser beam irradiated by the fourth arm line beam switching unit for each reflective surface A fourth light receiving unit for receiving light;
A fourth light receiving sensor unit installed in parallel with the fourth laser diode and detecting a distance to the object by using a beam transmitted by the fourth light receiving unit;
And a second rotation driver installed between the third and fourth eighth-line beam switching units and simultaneously rotating the third eighth-line beam switching unit and the fourth eighth-line beam switching unit. 제1항에 있어서,
상기 제1, 3 레이저다이오드와 제2, 4 레이저 다이오드는 서로 마주보는 방향으로 빔을 발산하도록 설치되는 것을 특징으로 하는 32채널형 라이다. The method of claim 1,
The first and third laser diodes and the second and fourth laser diodes are 32 channel type lasers, which are installed to emit beams in a direction facing each other. 제1항에 있어서, 상기 제1 팔라인 빔전환부는,
상기 제1 포물 반사경의 전방에 8개의 반사면이 정팔각형을 이루도록 설치되되, 각 반사면은 서로 다른 각도로 설치되어 상기 제1 포물 반사경에 의하여 조사되는 평행광을 8라인 레이저빔으로 전환하는 제1 팔면 반사경부;
상기 제1 팔면 반사경부의 중앙을 관통하여 설치되며, 상기 회전 구동부의 회전 동력에 의하여 상기 제1 팔면 반사경부와 함께 회전하여 상기 8개의 반사면이 상기 제1 포물 반사경에 의하여 조사되는 평행광을 순차적으로 반사하는 제1 회전축;을 포함하는 것을 특징으로 하는 32채널형 라이다. The method of claim 1, wherein the first arm line beam switching unit,
Eight reflective surfaces are formed in an octagonal shape in front of the first parabolic reflector, and each reflective surface is installed at different angles to convert parallel light emitted by the first parabolic reflector into an eight-line laser beam. 1 octahedral reflector;
It is installed penetrating through the center of the first eight-sided reflector portion, and rotates together with the first eight-sided reflector portion by the rotational power of the rotary drive unit to sequentially receive parallel light irradiated by the first parabolic reflector with the eight reflective surfaces. It is a 32-channel li characterized in that it includes; a first rotation axis reflecting to. 제3항에 있어서, 상기 제1 수광부는,
상기 제1 팔면 반사경부의 하측에 상기 제1 팔면 반사경부와 동일한 개수의 반사면이 정팔각형을 이루도록 설치되며, 상기 제1 팔면 반사경부의 각 반사면에 의하여 조사되는 레이저빔 중 전방의 물체에 의하여 반사되는 레이저빔을 수광하는 제1 수광용 팔면 반사경부;
상기 제1 수광용 팔면 반사경부의 중앙을 관통하여 설치되며, 상기 제1 회전축과 결합되어 상기 제1 회전축과 함께 회전하여 상기 8개의 반사면이 상기 팔면 반사경부의 반사면과 동일하게 회전하는 제2 회전축;
상기 제1 수광용 팔면 반사경부의 전방에 설치되며, 상기 제1 수광용 팔면 반사경부의 각 반사면에 의하여 반사된 레이저빔을 집광하는 제1 수광 렌즈;를 포함하는 것을 특징으로 하는 32채널형 라이다. The method of claim 3, wherein the first light receiving unit,
The same number of reflecting surfaces as the first eight-surface reflector are formed in an octagonal shape on the lower side of the first eight-surface reflector, and reflected by an object in front of the laser beam irradiated by each reflecting surface of the first eight-face reflector. A first light receiving arm reflector for receiving a laser beam;
A second rotating shaft installed through the center of the first light receiving reflecting mirror portion and coupled with the first rotating shaft to rotate together with the first rotating shaft to rotate the eight reflecting surfaces in the same manner as the reflecting surface of the eight reflecting mirror portion; ;
And a first light receiving lens installed in front of the first light receiving arm surface reflector and configured to focus a laser beam reflected by each reflecting surface of the first light receiving arm surface reflector. . 제4항에 있어서, 상기 제1 수광 센서부는,
상기 제1 레이저 다이오드 측부에 상기 제1 레이저 다이오드와 나란하게 설치되는 제1 수광 센서;
상기 제1 수광 렌즈의 전방에 설치되며, 상기 제1 수광 렌즈에 의하여 집광된 빔을 상기 제1 수광 센서 방향으로 반사하는 제1 수광빔 반사부;를 포함하는 32채널형 라이다. The method of claim 4, wherein the first light receiving sensor unit,
A first light receiving sensor disposed at a side of the first laser diode in parallel with the first laser diode;
And a first light receiving beam reflector disposed in front of the first light receiving lens and reflecting a beam collected by the first light receiving lens toward the first light receiving sensor.
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