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KR102040289B1 - Apparatus and method for correcting position of drone - Google Patents

Apparatus and method for correcting position of drone Download PDF

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Publication number
KR102040289B1
KR102040289B1 KR1020170095405A KR20170095405A KR102040289B1 KR 102040289 B1 KR102040289 B1 KR 102040289B1 KR 1020170095405 A KR1020170095405 A KR 1020170095405A KR 20170095405 A KR20170095405 A KR 20170095405A KR 102040289 B1 KR102040289 B1 KR 102040289B1
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KR
South Korea
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drone
image
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position information
user
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KR1020170095405A
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Korean (ko)
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Inventor
한동엽
변영기
허정원
강충현
Original Assignee
전남대학교산학협력단
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Publication date
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Abstract

위치 정보 보정 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 정보 보정 장치는, 드론의 위치 정보를 보정하기 위한 위치 정보 보정 장치에 있어서, 상기 드론의 위치 정보를 획득하는 위치 정보 획득부, 상기 획득된 드론의 위치 정보에 기초하여 사용자에 의해 설정된 위치에서 지상 영상을 획득하는 영상 획득부, 및 상기 지상 영상과 상기 사용자에 의해 설정된 위치 정보에 대응하는 영상 지도를 비교하여, 상기 획득된 드론의 위치 정보를 보정하는 위치 정보 보정부를 포함한다.An apparatus and method for correcting position information are disclosed. In the position information correcting apparatus according to an embodiment of the present invention, the position information correcting apparatus for correcting the position information of the drone, the position information obtaining unit for obtaining the position information of the drone, the position information of the obtained drone An image acquisition unit for acquiring a ground image at a position set by the user, and a position information for correcting the position information of the obtained drone by comparing the ground image with an image map corresponding to the position information set by the user; It includes a correction unit.

Description

드론 위치 정보 보정 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CORRECTING POSITION OF DRONE}Apparatus and method for correcting drone position information {APPARATUS AND METHOD FOR CORRECTING POSITION OF DRONE}

본 발명의 실시예들은 드론의 위치 정보를 보정하는 기술과 관련된다.Embodiments of the present invention relate to a technique for correcting drone position information.

드론은 사람이 탑승하지 않고 원격 조정에 의해 비행하거나 지정된 경로를 따라 자율적으로 비행하는 비행체로서, 주로 군사적 용도로 활용되어 왔으나, 최근에는 운송 분야, 보안 분야 등 다양한 분야에서 드론이 활용되고 있다.Drones are people that fly by remote control without autonomous boarding or autonomous along a designated route. They are mainly used for military purposes, but recently, drones are used in various fields such as transportation and security.

이러한 드론의 경우 지정된 경로로 정확하게 이동하기 위해 정밀한 위치 인식 기술이 요구된다. 그러나, 종래 드론의 경우 대부분 GPS(Global Positioning System)와 같은 위치 인식 기술을 이용하여 위치를 측정하나, 위치 인식 기술의 오차로 인해 정밀하게 위치를 측정할 수 없다는 문제가 있다.For these drones, precise position recognition technology is required to move accurately in the designated path. However, in the case of conventional drones, the location is measured using a location recognition technology such as a global positioning system (GPS), but there is a problem in that the location cannot be accurately measured due to an error in the location recognition technology.

대한민국 등록특허공보 제10-172458호(2017.04.03.)Republic of Korea Patent Publication No. 10-172458 (2017.04.03.)

본 발명의 실시예들은, 드론 위치 정보 보정 장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.Embodiments of the present invention provide a drone position information correction apparatus and method.

본 발명의 일 실시예에 따른 위치 정보 보정 장치는, 드론의 위치 정보를 보정하기 위한 위치 정보 보정 장치에 있어서, 상기 드론의 위치 정보를 획득하는 위치 정보 획득부, 상기 획득된 드론의 위치 정보에 기초하여 사용자에 의해 설정된 위치에서 지상 영상을 획득하는 영상 획득부, 및 상기 지상 영상과 상기 사용자에 의해 설정된 위치 정보에 대응하는 영상 지도를 비교하여, 상기 획득된 드론의 위치 정보를 보정하는 위치 정보 보정부를 포함한다.In the position information correcting apparatus according to an embodiment of the present invention, the position information correcting apparatus for correcting the position information of the drone, the position information obtaining unit for obtaining the position information of the drone, the position information of the obtained drone An image acquisition unit for acquiring a ground image at a position set by the user, and a position information for correcting the position information of the obtained drone by comparing the ground image with an image map corresponding to the position information set by the user; It includes a correction unit.

상기 획득된 위치 정보는, GPS(Global Positioning System) 위치 정보일 수 있다.The obtained location information may be Global Positioning System (GPS) location information.

상기 영상 획득부는, 상기 사용자에 의해 설정된 위치 및 높이에서 상기 지상 영상을 획득할 수 있다.The image acquisition unit may acquire the ground image at a position and a height set by the user.

상기 위치 정보 보정부는, 상기 지상 영상과 상기 영상 지도를 비교하여 상기 사용자에 의해 설정된 위치 정보와 상기 획득된 드론의 위치 정보 사이의 편차량을 산출하고, 상기 편차량에 기반하여 상기 획득된 드론의 위치 정보를 보정할 수 있다.The location information correction unit compares the ground image with the image map, calculates an amount of deviation between the location information set by the user and the location information of the obtained drone, and calculates a deviation amount of the obtained drone based on the deviation amount. Position information can be corrected.

상기 위치 정보 보정부는, 상기 지상 영상 및 상기 영상 지도 각각의 에지(edge)를 검출하고, 상기 지상 영상의 에지와 상기 영상 지도의 에지를 비교하여 상기 편차량을 산출할 수 있다.The location information corrector may detect edges of each of the ground image and the image map, and calculate the deviation by comparing an edge of the ground image and an edge of the image map.

본 발명의 일 실시예에 따른 위치 정보 보정 방법은 드론의 위치 정보를 보정하기 위한 위치 정보 보정 방법에 있어서, 상기 드론의 위치 정보를 획득하는 단계, 상기 획득된 드론의 위치 정보에 기초하여 사용자에 의해 설정된 위치에서 지상 영상을 획득하는 단계, 및 상기 지상 영상과 상기 사용자에 의해 설정된 위치 정보에 대응하는 영상 지도를 비교하여, 상기 획득된 드론의 위치 정보를 보정하는 단계를 포함한다.In the position information correction method according to an embodiment of the present invention, in the position information correction method for correcting the position information of the drone, obtaining the position information of the drone, based on the position information of the obtained drone Obtaining a ground image at a position set by the controller, and comparing the ground image with an image map corresponding to the position information set by the user, and correcting the position information of the obtained drone.

상기 획득된 위치 정보는, GPS(Global Positioning System) 위치 정보일 수 있다.The obtained location information may be Global Positioning System (GPS) location information.

상기 지상 영상을 획득하는 단계는, 상기 사용자에 의해 설정된 위치 및 높이에서 상기 지상 영상을 획득할 수 있다.The acquiring of the ground image may include acquiring the ground image at a position and a height set by the user.

상기 위치 정보를 보정하는 단계는, 상기 지상 영상과 상기 영상 지도를 비교하여 상기 사용자에 의해 설정된 위치 정보와 상기 획득된 드론의 위치 정보 사이의 편차량을 산출하는 단계, 및 상기 편차량에 기반하여 상기 획득된 드론의 위치 정보를 보정단계를 포함할 수 있다.Compensating the location information, comparing the ground image and the image map to calculate the deviation amount between the location information set by the user and the location information of the obtained drone, and based on the deviation amount The location information of the obtained drone may include a correcting step.

상기 편차량을 산출하는 단계는, 상기 지상 영상 및 상기 영상 지도 각각의 에지(edge)를 검출하는 단계, 및 상기 지상 영상의 에지와 상기 영상 지도의 에지를 비교하여 상기 편차량을 산출하는 단계를 포함할 수 있다.The calculating of the deviation amount may include detecting an edge of each of the ground image and the image map, and calculating the deviation amount by comparing an edge of the ground image and an edge of the image map. It may include.

본 발명의 실시예들에 따르면, 드론에서 촬영한 영상 정보를 이용하여 드론의 위치 정보를 보정함으로써, 드론을 정밀하게 제어할 수 있다.According to embodiments of the present invention, the drone can be precisely controlled by correcting the location information of the drone using the image information photographed by the drone.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 정보 보정 장치의 구성도
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 정보 보정 장치의 동작을 설명하기 위한 도면
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 정보 보정 장치의 에지 검출 결과를 나타내는 도면
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 정보 보정 장치에 의해 수행되는 위치 정보 보정 방법의 흐름도1 is a block diagram of a position information correction device according to an embodiment of the present invention
2 is a view for explaining the operation of the position information correction apparatus according to an embodiment of the present invention;
3 is a diagram illustrating edge detection results of a position information correcting apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention.
4 is a flowchart of a position information correction method performed by a position information correction device according to an embodiment of the present invention.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시형태를 설명하기로 한다. 이하의 상세한 설명은 본 명세서에서 기술된 방법, 장치 및/또는 시스템에 대한 포괄적인 이해를 돕기 위해 제공된다. 그러나 이는 예시에 불과하며 본 발명은 이에 제한되지 않는다.Hereinafter, specific embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. The following detailed description is provided to assist in a comprehensive understanding of the methods, devices, and / or systems described herein. However, this is only an example and the present invention is not limited thereto.

본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서, 본 발명과 관련된 공지기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 그리고, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. 상세한 설명에서 사용되는 용어는 단지 본 발명의 실시예들을 기술하기 위한 것이며, 결코 제한적이어서는 안 된다. 명확하게 달리 사용되지 않는 한, 단수 형태의 표현은 복수 형태의 의미를 포함한다. 본 설명에서, "포함" 또는 "구비"와 같은 표현은 어떤 특성들, 숫자들, 단계들, 동작들, 요소들, 이들의 일부 또는 조합을 가리키기 위한 것이며, 기술된 것 이외에 하나 또는 그 이상의 다른 특성, 숫자, 단계, 동작, 요소, 이들의 일부 또는 조합의 존재 또는 가능성을 배제하도록 해석되어서는 안 된다.In describing the embodiments of the present invention, when it is determined that the detailed description of the known technology related to the present invention may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted. In addition, terms to be described below are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or custom of a user or an operator. Therefore, the definition should be made based on the contents throughout the specification. The terminology used in the description is for the purpose of describing embodiments of the invention only and should not be limiting. Unless expressly used otherwise, the singular forms “a,” “an,” and “the” include plural forms of meaning. In this description, expressions such as "comprises" or "equipment" are intended to indicate certain features, numbers, steps, actions, elements, portions or combinations thereof, and one or more than those described. It should not be construed to exclude the presence or possibility of other features, numbers, steps, actions, elements, portions or combinations thereof.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 정보 보정 장치(100)의 구성도이다.1 is a block diagram of a position information correction device 100 according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 정보 보정 장치(100)는 드론의 위치 정보를 보정하기 위한 장치로서 위치 정보 획득부(110), 영상 획득부(120) 및 위치 정보 보정부(130)를 포함한다.Referring to FIG. 1, an apparatus 100 for calibrating position information according to an exemplary embodiment of the present invention is a device for calibrating position information of a drone. Government 130.

드론은 사람이 탑승하지 않고 원격 조정에 의해 비행하거나 지정된 경로를 따라 자율적으로 비행하는 비행체로서, 무인 항공기(Unmanned Aerial Vehicle, UAV)로도 호칭될 수 있으나, 탑승자 없이 원격 조정에 의해 비행하거나 지정된 경로를 따라 자율적으로 비행할 수 있는 모든 형태의 비행체를 포함할 수 있으며, 특정한 명칭 및 형태에 제한되는 것은 아니다. 또한, 드론은 군사, 운송, 방범 등 다양한 용도로 운용될 수 있으며, 그 용도에 따라 카메라, 레이더, 압력 센서, 적외선 센서, 열감지 센서, 위치 측정 센서(예를 들어, GPS 수신기) 등과 같은 다양한 센서들이 탑재될 수 있다.A drone is a vehicle that can fly by remote control or autonomous along a designated route without a person boarding, and can also be called an unmanned aerial vehicle (UAV), but can fly by remote control or a designated route without a passenger. It may include any type of aircraft capable of flying autonomously, and is not limited to a specific name and form. In addition, the drone can be operated for various purposes such as military, transportation, and crime prevention, and depending on the purpose, the drone can be used for various purposes such as a camera, a radar, a pressure sensor, an infrared sensor, a thermal sensor, and a position measuring sensor (eg, a GPS receiver). Sensors can be mounted.

위치 정보 획득부(110)는 드론의 위치 정보를 획득한다. 이때, 위치 정보 획득부(110)를 통해 획득된 드론의 위치 정보는 예를 들어, GPS 위치 정보일 수 있으나, 이에 제한되지 않는다.The location information acquisition unit 110 obtains location information of the drone. In this case, the location information of the drone obtained through the location information acquisition unit 110 may be, for example, GPS location information, but is not limited thereto.

구체적으로, 위치 정보 획득부(110)는 GPS(Global Positioning System), PDR(Pedestrian Dead Reckoning), 무선 통신(예를 들어, Wifi, 이동통신망 등) 또는 근거리 통신 수단(예를 들어, 블루투스, 지그비 등) 등 다양한 수단을 이용하여 드론의 위치 정보를 획득할 수 있다. Specifically, the location information acquisition unit 110 may be a Global Positioning System (GPS), Pedestrian Dead Reckoning (PDR), wireless communication (for example, Wifi, mobile communication network, etc.) or short-range communication means (for example, Bluetooth, Zigbee, etc.). Etc., the location information of the drone may be obtained.

영상 획득부(120)는 위치 정보 획득부(110)를 통해 획득된 드론의 위치 정보에 기초하여 사용자에 의해 설정된 위치에서 지상 영상을 획득한다. 이때, 설정된 위치란 사용자에 의해 미리 설정된 GPS 좌표 정보일 수 있다. 또한, 지상 영상이란 비행중인 드론에서 드론의 하측으로 지상을 바라본 영상일 수 있다.The image acquisition unit 120 acquires a ground image at a location set by the user based on the location information of the drone acquired through the location information acquisition unit 110. In this case, the set location may be GPS coordinate information preset by the user. In addition, the ground image may be an image of the drone in flight looking at the ground below the drone.

구체적으로, 영상 획득부(120)는 위치 정보 획득부(110)를 통해 획득된 드론의 위치와 사용자에 의해 설정된 위치를 비교하여, 드론이 사용자에 의해 설정된 위치에 도달하는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 영상 획득부(120)는 위치 정보 획득부(110)를 통해 획득된 드론의 위치와 사용자에 의해 설정된 위치 사이의 거리가 미리 설정된 범위(예를 들어, 0.1 meter) 이내인 경우, 드론이 사용자에 의해 설정된 위치에 도달한 것으로 판단할 수 있다.In detail, the image acquisition unit 120 may determine whether the drone reaches the location set by the user by comparing the location of the drone acquired by the location information acquisition unit 110 with the location set by the user. . For example, when the distance between the location of the drone obtained through the location information acquisition unit 110 and the location set by the user is within a preset range (for example, 0.1 meter), It can be determined that the drone has reached the position set by the user.

또한, 영상 획득부(120)는 드론이 사용자에 의해 설정된 위치에 도달한 것으로 판단된 경우, 드론에 탑재된 영상 입력 장치(예를 들어, 카메라)를 이용하여 드론의 하측을 촬영함으로써 지상 영상을 획득할 수 있다.In addition, when it is determined that the drone reaches the position set by the user, the image acquisition unit 120 captures the ground image by photographing the lower side of the drone using an image input device (for example, a camera) mounted on the drone. Can be obtained.

또한, 영상 획득부(120)는 사용자에 의해 설정된 높이에서 지상 영상을 획득할 수 있다. 이때, 설정된 높이란 사용자에 의해 미리 설정된 고도 정보일 수 있다.In addition, the image acquisition unit 120 may acquire the ground image at the height set by the user. In this case, the set height may be altitude information preset by the user.

예를 들어, 영상 획득부(120)는 드론에 탑재된 압력 센서를 통해 측정된 기압을 이용하여 고도를 판단하거나, 드론에 탑재된 레이더를 이용하여 고도를 판단할 수 있다. 또한, 영상 획득부(120)는 판단된 고도와 사용자에 의해 설정된 높이를 비교하여, 드론이 사용자에 의해 설정된 높이에 도달하는지 여부를 판단하고, 드론에 탑재된 영상 입력 장치를 이용하여 드론의 하측을 촬영함으로써 지상 영상을 획득할 수 있다. 다만, 이는 본 발명의 설명을 위한 일 예시로서, 이에 제한되지 않는다.For example, the image acquisition unit 120 may determine the altitude by using the air pressure measured by the pressure sensor mounted on the drone, or may determine the altitude by using the radar mounted on the drone. In addition, the image acquisition unit 120 compares the determined altitude with the height set by the user, determines whether the drone reaches the height set by the user, and uses the image input device mounted on the drone to lower the drone. By photographing the ground image can be obtained. However, this is only an example for description of the present invention and is not limited thereto.

위치 정보 보정부(130)는 영상 획득부(120)를 통해 획득된 지상 영상과 사용자에 의해 설정된 위치 정보에 대응하는 영상 지도를 비교하여, 위치 정보 획득부(110)를 통해 획득된 드론의 위치 정보를 보정한다.The location information correction unit 130 compares the ground image acquired through the image acquisition unit 120 with an image map corresponding to the location information set by the user, and then positions the drones obtained through the location information acquisition unit 110. Correct the information.

이때, 사용자에 의해 설정된 위치 정보에 대응하는 영상 지도는 예를 들어, 사용자에 의해 설정된 위치를 중심으로 하는 항공 사진, 수치지형도 등일 수 있다. 또한, 영상 지도는 위치 정보 보정 장치(100)의 내부 또는 외부에 포함되는 저장 장치(예를 들어, 메모리카드 등)에 미리 저장되거나, 무선 통신(예를 들어, 이동통신망 등) 또는 근거리 통신 수단(예를 들어, 블루투스, 지그비 등) 등 다양한 무선 통신 수단을 통해 외부 데이터베이스로부터 획득될 수 있다.In this case, the image map corresponding to the location information set by the user may be, for example, an aerial photograph centered on the location set by the user, or a digital topographic map. In addition, the image map may be stored in advance in a storage device (for example, a memory card) included inside or outside the location information correcting apparatus 100, or may be a wireless communication (for example, a mobile communication network) or a short range communication means. It may be obtained from an external database through various wireless communication means such as (eg, Bluetooth, Zigbee, etc.).

먼저, 위치 정보 보정부(130)는 상기 지상 영상과 상기 영상 지도를 비교하여 위치 정보 획득부(110)를 통해 획득된 드론의 위치 정보와 사용자에 의해 설정된 위치 정보 사이의 편차량을 산출할 수 있다. 이때, 편차량이란 위치 정보 획득부(110)를 통해 획득된 드론의 위치 정보와 사용자에 의해 설정된 위치 정보 사이의 차이를 나타내는 벡터값일 수 있다.First, the location information correction unit 130 may calculate the amount of deviation between the location information of the drone obtained through the location information acquisition unit 110 and the location information set by the user by comparing the ground image and the image map. have. In this case, the deviation amount may be a vector value indicating a difference between the location information of the drone acquired through the location information acquisition unit 110 and the location information set by the user.

구체적으로, 위치 정보 보정부(130)는 종래의 다양한 영상 접합(Image Matching) 기법들을 이용하여 지상 영상과 영상 지도를 접합하여 상기 편차량을 산출할 수 있다.In detail, the location information corrector 130 may calculate the amount of deviation by joining the terrestrial image and the image map by using various conventional image matching techniques.

예를 들어, 위치 정보 보정부(130)는 해리스 코너 검출(Harris Corner Detection) 기법, SIFT(Scale Invariant Feature Trasform) 기법 등과 같은 특징점 검출 기법들을 이용하여 지상 영상 및 영상 지도 각각에 대한 특징점들을 검출하고, 검출된 특징점들을 비교하여 편차량을 산출할 수 있다.For example, the location information corrector 130 detects feature points of each of the terrestrial image and the image map using feature point detection techniques such as Harris Corner Detection and Scale Invariant Feature Trasform (SIFT). The deviation amount may be calculated by comparing the detected feature points.

다른 예로, 위치 정보 보정부(130)는 소벨(Sobel) 기법, 캐니(Canny) 기법, 라플라시안(Laplacian) 기법, 프리윗(Prewitt) 기법 등과 같은 다양한 에지 검출(edge detection) 기법을 이용하여 지상 영상 및 영상 지도 각각에 대한 에지를 검출하고, 검출된 에지들을 비교하여 편차량을 산출할 수 있다.As another example, the position information corrector 130 may use a variety of edge detection techniques such as Sobel, Canny, Laplacian, and Prewitt, to detect terrestrial images. And detecting an edge of each of the image maps, and comparing the detected edges to calculate an amount of deviation.

구체적으로, 위치 정보 보정부(130)는 지상 영상 및 영상 지도 각각에 대해 검출된 에지를 이용하여 예를 들어, '1' 또는 '0'으로 구성된 이진 영상을 생성할 수 있다. 예를 들어, 위치 정보 보정부(130)는 에지에 해당하는 부분은 '1', 그 외의 부분은 '0'으로 구성된 이진 영상을 생성할 수 있다. 그 후, 위치 정보 보정부(130)는 지상 영상의 대한 에지 영상과 영상 지도의 에지 영상 간 불 연산(Boolean operation)을 적용하여 편차량을 산출할 수 있다. In detail, the location information corrector 130 may generate, for example, a binary image composed of '1' or '0' using edges detected for each of the terrestrial image and the image map. For example, the position information corrector 130 may generate a binary image composed of a portion corresponding to an edge of '1' and another portion of '0'. Thereafter, the location information corrector 130 may calculate a deviation amount by applying a Boolean operation between the edge image of the ground image and the edge image of the image map.

보다 구체적으로, 위치 정보 보정부(130)는 지상 영상의 이진 영상에 대해 영상 지도의 이진 영상을 이동시켜가며 불 곱셈(Boolean multiplication)을 적용하고, 불 곱셈 결과 값들의 합을 비교할 수 있다. 또한, 위치 정보 보정부(130)는 불 곱셈 결과값들의 합이 가장 큰 위치로부터, 위치 정보 획득부(110)를 통해 획득된 드론의 위치 정보와 사용자에 의해 설정된 위치 정보 사이의 편차량을 산출할 수 있다.More specifically, the location information correction unit 130 may apply Boolean multiplication while moving the binary image of the image map with respect to the binary image of the terrestrial image, and compare the sum of the Boolean multiplication result values. In addition, the position information correcting unit 130 calculates a deviation amount between the position information of the drone obtained through the position information obtaining unit 110 and the position information set by the user from the position where the sum of the multiplication result values is the largest. can do.

그 후, 위치 정보 보정부(130)는 산출된 편차량에 기반하여 위치 정보 획득부(110)를 통해 획득된 드론의 위치 정보를 보정할 수 있다.Thereafter, the position information corrector 130 may correct the position information of the drone obtained through the position information acquirer 110 based on the calculated deviation amount.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 정보 보정 장치(100)의 동작을 설명하기 위한 도면이다.2 is a view for explaining the operation of the position information correction apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 위치 정보 보정 장치(100)는 드론(200)의 위치 정보를 보정하기 위한 장치로서, 드론(200)의 내부 또는 외부에 포함될 수 있다.Referring to FIG. 2, the position information correcting apparatus 100 is a device for correcting position information of the drone 200 and may be included inside or outside the drone 200.

또한, 위치 정보 보정 장치(100)는 드론(200)의 드론의 위치 정보를 획득하고, 획득된 드론의 위치 정보에 기초하여 사용자에 의해 설정된 위치에서 지상 영상을 획득할 수 있다.In addition, the position information correcting apparatus 100 may obtain position information of the drone of the drone 200, and acquire a ground image at a position set by the user based on the obtained position information of the drone.

또한, 위치 정보 보정 장치(100)는 획득된 지상 영상에서 에지(201, 202)를 검출하고, 이를 영상 지도의 에지와 비교하여 드론(200)의 드론의 위치 정보와 사용자에 의해 설정된 위치 정보 사이의 편차량을 산출할 수 있다.In addition, the position information correcting apparatus 100 detects the edges 201 and 202 from the obtained ground image, compares the edges 201 and 202 with the edges of the image map, and compares the position information of the drone of the drone 200 with the position information set by the user. The deviation amount of can be calculated.

또한, 위치 정보 보정 장치(100)는 산출된 편차량에 기반하여 드론(200)의 드론의 위치 정보를 보정할 수 있다.In addition, the position information correcting apparatus 100 may correct the position information of the drone of the drone 200 based on the calculated amount of deviation.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 정보 보정 장치(100)의 에지 검출 결과를 나타내는 도면이다.3 is a diagram illustrating an edge detection result of the position information correcting apparatus 100 according to an exemplary embodiment of the present invention.

구체적으로, 도 3의 (a)는 사용자에 의해 설정된 위치에서 드론(200)의 하측을 촬영하여 획득한 지상 영상, 도 3의 (b)는 사용자에 의해 설정된 위치를 중심으로 하는 수치지형도, 도 3의 (c)는 지상 영상에서 에지를 검출하여 생성된 이진 영상을 나타낸다.Specifically, Figure 3 (a) is a ground image obtained by photographing the lower side of the drone 200 at the position set by the user, Figure 3 (b) is a digital topographical view centering on the position set by the user, 3 (c) shows a binary image generated by detecting an edge in the ground image.

도 3을 참조하면, 위치 정보 보정 장치(100)는 지상 영상과 영상 지도의 에지를 비교하여 드론(200)의 드론의 위치 정보와 사용자에 의해 설정된 위치 정보 사이의 편차량을 산출하고, 산출된 편차량에 기반하여 드론(200)의 드론의 위치 정보를 보정할 수 있다.Referring to FIG. 3, the location information correcting apparatus 100 compares an edge of a ground image and an image map to calculate an amount of deviation between the location information of the drone of the drone 200 and the location information set by the user, and is calculated. The location information of the drone of the drone 200 may be corrected based on the deviation amount.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 정보 보정 장치(100)에 의해 수행되는 위치 정보 보정 방법의 흐름도이다.4 is a flowchart of a position information correction method performed by the position information correction apparatus 100 according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 위치 정보 보정 장치(100)는 드론의 위치 정보를 획득한다(401). 이때, 획득된 위치 정보는 예를 들어, GPS(Global Positioning System) 위치 정보일 수 있다.Referring to FIG. 4, the position information correcting apparatus 100 obtains position information of a drone (401). In this case, the acquired location information may be, for example, global positioning system (GPS) location information.

위치 정보 보정 장치(100)는 획득된 드론의 위치 정보에 기초하여 사용자에 의해 설정된 위치에서 지상 영상을 획득한다(402). 이때, 위치 정보 보정 장치(100)는 사용자에 의해 설정된 위치 및 높이에서 지상 영상을 획득할 수 있다.The location information correcting apparatus 100 obtains a ground image at a location set by a user based on the acquired location information of the drone (402). In this case, the position information correcting apparatus 100 may obtain the ground image at the position and height set by the user.

위치 정보 보정 장치(100)는 지상 영상과 사용자에 의해 설정된 위치 정보에 대응하는 영상 지도를 비교하여, 드론의 위치 정보를 보정한다(403). 이때, 위치 정보 보정 장치(100)는 지상 영상과 영상 지도를 비교하여 사용자에 의해 설정된 위치 정보와 드론의 위치 정보 사이의 편차량을 산출할 수 있다. 또한, 위치 정보 보정 장치(100)는 지상 영상 및 영상 지도 각각의 에지를 검출하고, 지상 영상의 에지와 영상 지도의 에지를 비교하여 편차량을 산출할 수 있다. 또한, 위치 정보 보정 장치(100)는 편차량에 기반하여 드론의 위치 정보를 보정할 수 있다.The location information correcting apparatus 100 compares the ground image with the image map corresponding to the location information set by the user, and corrects the location information of the drone (403). In this case, the location information correcting apparatus 100 may calculate the amount of deviation between the location information set by the user and the location information of the drone by comparing the ground image and the image map. In addition, the position information correcting apparatus 100 may detect edges of each of the ground image and the image map, and calculate an amount of deviation by comparing the edge of the ground image and the edge of the image map. In addition, the position information correcting apparatus 100 may correct the position information of the drone based on the deviation amount.

이상에서 대표적인 실시예를 통하여 본 발명에 대하여 상세하게 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 전술한 실시예에 대하여 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능함을 이해할 것이다. 그러므로 본 발명의 권리범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다. Although the present invention has been described in detail through the representative embodiments, those skilled in the art to which the present invention pertains can make various modifications without departing from the scope of the present invention with respect to the embodiments described above. Will understand. Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments, but should be defined by the claims below and equivalents thereof.

100; 위치 정보 보정 장치
110: 위치 정보 획득부
120: 영상 획득부
130: 위치 정보 보정부
200: 드론100; Location information correction device
110: location information acquisition unit
120: image acquisition unit
130: location information correction unit
200: drone

Claims (10)

비행중인 드론의 위치 정보를 보정하기 위한 위치 정보 보정 장치로서,
상기 드론의 위치 정보를 획득하는 위치 정보 획득부;
상기 획득된 드론의 위치 정보에 기초하여 사용자에 의해 설정된 위치에서 지상 영상을 획득하는 영상 획득부; 및
상기 지상 영상과 상기 사용자에 의해 설정된 위치 정보에 대응하는 영상 지도를 비교하여, 상기 획득된 드론의 위치 정보를 보정하는 위치 정보 보정부를 포함하며,
상기 영상 획득부는, 상기 비행중인 드론이 상기 사용자에 의해 설정된 위치와 상기 사용자에 의해 설정된 높이에 도달하는지를 판단하고, 상기 비행중인 드론이 상기 설정된 위치 및 높이에 도달한 경우, 상기 드론에 탑재된 영상 입력 장치를 이용하여 촬영된 상기 지상 영상(비행중인 드론에서 드론의 하측으로 지상을 바라본 영상)을 획득하며,
상기 위치 정보 보정부는, 상기 지상 영상과 상기 영상 지도를 비교하여 상기 사용자에 의해 설정된 위치 정보와 상기 획득된 드론의 위치 정보 사이의 편차량을 산출하고, 상기 편차량에 기반하여 상기 획득된 드론의 위치 정보를 보정하는, 위치 정보 보정 장치.
A position information correction device for correcting position information of a drone in flight,
A location information acquisition unit for obtaining location information of the drone;
An image acquisition unit configured to acquire a ground image at a location set by a user based on the acquired location information of the drone; And
And a location information correction unit configured to compare the ground image with an image map corresponding to the location information set by the user, and correct the location information of the obtained drone.
The image acquisition unit determines whether the flying drone reaches the position set by the user and the height set by the user, and when the flying drone reaches the set position and height, the image mounted on the drone Acquire the above-mentioned ground image (image viewed from the flying drone to the lower side of the drone) photographed using an input device,
The location information corrector may compare the ground image with the image map to calculate a deviation amount between the location information set by the user and the acquired location information of the drone, and calculate the deviation of the acquired drone based on the deviation amount. Position information correction device for correcting the position information.
청구항 1에 있어서,
상기 획득된 드론의 위치 정보는, GPS(Global Positioning System) 위치 정보인 위치 정보 보정 장치.
The method according to claim 1,
The position information correcting apparatus of the obtained drone is Global Positioning System (GPS) position information.
삭제delete 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 위치 정보 보정부는, 상기 지상 영상 및 상기 영상 지도 각각의 에지(edge)를 검출하고, 상기 지상 영상의 에지와 상기 영상 지도의 에지를 비교하여 상기 편차량을 산출하는 위치 정보 보정 장치.
The method according to claim 1,
And the location information correcting unit detects edges of the ground image and the image map, and calculates the amount of deviation by comparing an edge of the ground image and an edge of the image map.
비행중인 드론의 위치 정보를 보정하기 위한 위치 정보 보정 방법으로서,
상기 드론의 위치 정보를 획득하는 단계;
상기 획득된 드론의 위치 정보에 기초하여 사용자에 의해 설정된 위치에서 지상 영상을 획득하는 단계; 및
상기 지상 영상과 상기 사용자에 의해 설정된 위치 정보에 대응하는 영상 지도를 비교하여, 상기 획득된 드론의 위치 정보를 보정하는 단계를 포함하며,
상기 지상 영상을 획득하는 단계는, 상기 비행중인 드론이 상기 사용자에 의해 설정된 위치와 상기 사용자에 의해 설정된 높이에 도달하는지를 판단하고, 상기 비행중인 드론이 상기 설정된 위치 및 높이에 도달한 경우, 상기 드론에 탑재된 영상 입력 장치를 이용하여 촬영된 상기 지상 영상(비행중인 드론에서 드론의 하측으로 지상을 바라본 영상)을 획득하며,
상기 위치 정보를 보정하는 단계는, 상기 지상 영상과 상기 영상 지도를 비교하여 상기 사용자에 의해 설정된 위치 정보와 상기 획득된 드론의 위치 정보 사이의 편차량을 산출하는 단계; 및
상기 편차량에 기반하여 상기 획득된 드론의 위치 정보를 보정단계를 포함하는 위치 정보 보정 방법.
A position information correction method for correcting position information of a drone in flight,
Obtaining location information of the drone;
Obtaining a ground image at a location set by a user based on the acquired location information of the drone; And
Comparing the ground image and the image map corresponding to the location information set by the user, correcting the location information of the obtained drone,
The acquiring of the ground image may include determining whether the flying drone reaches a position set by the user and a height set by the user, and when the flying drone reaches the set position and height, the drone Acquires the above-mentioned ground image (image viewed from the ground under the drone from the flying drone) photographed using an image input device mounted on the
The correcting of the location information may include: calculating a deviation amount between the location information set by the user and the location information of the obtained drone by comparing the ground image with the image map; And
And correcting the position information of the obtained drone based on the deviation amount.
청구항 6에 있어서,
상기 획득된 드론의 위치 정보는, GPS(Global Positioning System) 위치 정보인 위치 정보 보정 방법.
The method according to claim 6,
And the position information of the obtained drone is GPS (Global Positioning System) position information.
삭제delete 삭제delete 청구항 6에 있어서,
상기 편차량을 산출하는 단계는,
상기 지상 영상 및 상기 영상 지도 각각의 에지(edge)를 검출하는 단계; 및
상기 지상 영상의 에지와 상기 영상 지도의 에지를 비교하여 상기 편차량을 산출하는 단계를 포함하는 위치 정보 보정 방법.The method according to claim 6,
The step of calculating the deviation amount,
Detecting an edge of each of the terrestrial image and the image map; And
And calculating the deviation amount by comparing an edge of the terrestrial image and an edge of the image map.
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