[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

KR102049937B1 - Automatic control system for agricultural working machine - Google Patents

Automatic control system for agricultural working machine Download PDF

Info

Publication number
KR102049937B1
KR102049937B1 KR1020190027561A KR20190027561A KR102049937B1 KR 102049937 B1 KR102049937 B1 KR 102049937B1 KR 1020190027561 A KR1020190027561 A KR 1020190027561A KR 20190027561 A KR20190027561 A KR 20190027561A KR 102049937 B1 KR102049937 B1 KR 102049937B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
work
vehicle
vehicle information
agricultural
unit
Prior art date
Application number
KR1020190027561A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
최종민
케이츠 벤자민
Original Assignee
엘에스엠트론 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘에스엠트론 주식회사 filed Critical 엘에스엠트론 주식회사
Priority to KR1020190027561A priority Critical patent/KR102049937B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102049937B1 publication Critical patent/KR102049937B1/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)

Abstract

The present invention relates to an automatic control system for an agricultural working vehicle and, more specifically, to an automatic control system for an agricultural working vehicle, capable of producing applied vehicle information using real-time vehicle information sensed while work is performed and preliminary vehicle information produced in advance in an agricultural working vehicle on a work place to control the agricultural working vehicle working in the work place and of controlling work performance of the agricultural working vehicle using the generated preliminary vehicle information and the applied vehicle information, thereby efficiently performing the work in the work place. According to the present invention, the automatic control system on the agricultural working vehicle (1) performing the work in the work place includes: a position sensor unit (100) generating position information on the agricultural working vehicle (1); a vehicle information sensor unit (200) generating the real-time vehicle information on the agricultural working vehicle (1) while the agricultural working vehicle (1) performs the work in the work place; a vehicle information providing unit (300) obtaining the preliminary vehicle information on the agricultural working vehicle (1) generate in advance on the work place and providing the applied vehicle information in which the preliminary vehicle information is renewed using the real-time vehicle information; and a control unit (400) measuring the position of the agricultural working vehicle (1) in the work place using position information generated in the position sensor unit (100) and controlling the work performance of the agricultural working vehicle (1) in the work place using the applied vehicle information provided from the vehicle information providing unit (300).

Description

농작업차량 자동제어 시스템 {AUTOMATIC CONTROL SYSTEM FOR AGRICULTURAL WORKING MACHINE}Farm Vehicle Automatic Control System {AUTOMATIC CONTROL SYSTEM FOR AGRICULTURAL WORKING MACHINE}

본 발명은 농작업차량 자동제어 시스템에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 작업지에서 작업을 수행하는 농작업차량을 제어함에 있어, 상기 작업지에 대하여 상기 농작업차량에서의 미리 생성된 사전차량정보 및 작업을 수행하는 동안 감지되는 실시간차량정보를 이용하여 적용차량정보를 생성하고, 이를 이용하여 상기 농작업차량의 작업 수행을 제어함으로써, 상기 작업지에서 보다 효율적으로 작업을 수행할 수 있도록 하는 농작업차량 자동제어 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a farming vehicle automatic control system, and more particularly, in controlling a farming work vehicle that performs work at a work place, pre-generated vehicle information and work previously generated at the farm work vehicle with respect to the work place. Agricultural vehicle to generate the applied vehicle information using the real-time vehicle information detected during the operation, and to control the performance of the agricultural work vehicle using this, to perform the work more efficiently in the work place It relates to an automatic control system.

트랙터, 콤바인, 이앙기 등 농작업차량에서는 수행하고자 하는 작업에 따라 다양한 작업기를 부착하여 작업지에서 작업을 수행하게 된다. 예를 들어, 도 1에 예시되어 있는 트랙터 등 농작업차량(1)에서는 3점링크 등 연결링크(5)에 로터리기, 복토기, 정지기 등 다양한 작업기를 부착하여 여러 작업을 수행하게 된다.In agricultural work vehicles such as tractors, combines, and rice transplanters, various work machines are attached to work according to the work to be performed. For example, in the agricultural work vehicle 1 such as a tractor illustrated in FIG. 1, various work machines such as rotary machines, earthenware machines, and stoppers are attached to the connection links 5 such as three-point links to perform various tasks.

그런데, 상기 트랙터 등 농작업차량(1)이 작업지에서 작업을 수행함에 있어서는 작업지의 경사도, 토질 등 작업지의 특성에 따라 상기 트랙터 등 농작업차량(1)의 기울기나 슬립율, 부하율 등이 연속적으로 변동되면서 농작업차량(1) 및 작업기의 적절한 제어가 어려워 작업 효율이 떨어지는 문제가 나타날 수 있었다. 이에 따라, 운전자가 상기 작업지의 경사도나 토질 등 작업지의 특성을 고려하여 농작업차량(1)을 직접 제어하면서 작업을 수행하거나, 나아가 상기 트랙터 등 농작업차량(1)에서 수평제어장치 등을 사용하여 작업기의 수평을 조절하는 등 다양한 방법으로 작업 효율을 개선하는 방법을 사용하고 있다.However, when the agricultural work vehicle 1 such as the tractor performs work on the work site, the inclination, slip rate, load rate, etc. of the agricultural work vehicle 1 such as the tractor is continuous according to the characteristics of the work place such as the slope of the work place and the soil quality. As a result, it was difficult to properly control the agricultural work vehicle (1) and the working machine, resulting in a decrease in the work efficiency. Accordingly, the driver performs the work while directly controlling the farm work vehicle 1 in consideration of the characteristics of the work place such as the slope and soil quality of the work place, or further, using a horizontal control device in the farm work vehicle 1 such as the tractor. Therefore, various methods such as adjusting the level of work machines are used to improve work efficiency.

그러나, 위와 같은 종래 기술에서는 운전자가 작업지의 특성을 고려하여 농작업차량(1)을 직접 제어하는 경우 운전자 또는 작업지의 특성에 따라 제어의 정확도가 낮아지면서 작업 효율이 떨어질 수 있고, 나아가 수평제어장치 등을 사용하는 경우에도 작업기의 수평 등 특정한 기능을 수행하는데 그치면서 작업지의 다양한 특성을 정확하게 반영할 수 없다는 문제도 따랐다.However, in the prior art as described above, when the driver directly controls the farm work vehicle 1 in consideration of the characteristics of the work place, the work efficiency may decrease while the control accuracy is lowered according to the characteristics of the driver or the work place. In the case of using the lamp, it also performed a specific function such as the level of the work machine, but also could not accurately reflect the various characteristics of the work paper.

이에 따라, 트랙터 등 농작업차량(1)에서 작업지의 경사도, 토질 등 작업지의 특성을 반영하여 보다 효율적으로 작업을 수행할 수 있도록 하는 방안이 요구되고 있으나, 아직 이에 대한 적절한 해법이 제시되지 못하고 있다.Accordingly, there is a demand for a method for efficiently carrying out work by reflecting the characteristics of the work place such as the slope and soil quality of the work place in the agricultural work vehicle 1 such as a tractor, but an appropriate solution has not yet been proposed. .

대한민국 공개실용신안공보 20-1999-0042203호Korean Utility Model Publication 20-1999-0042203

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하고자 안출된 것으로, 트랙터 등 농작업차량(1)에서 작업지의 경사도, 토질 등 작업지의 특성을 반영하여 보다 효율적으로 작업을 수행할 수 있도록 하는 농작업차량(1) 자동제어 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been made to solve the above problems, in the agricultural work vehicle (1) such as a tractor farm work vehicle (1) to reflect the characteristics of the work place, such as the slope of the work place, soil quality to perform the work more efficiently (1) It aims to provide automatic control system.

그 외 본 발명의 세부적인 목적은 이하에 기재되는 구체적인 내용을 통하여 이 기술 분야의 전문가나 연구자에게 자명하게 파악되고 이해될 것이다.Other detailed objects of the present invention will be apparently understood and understood by those skilled in the art through the detailed contents described below.

상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1) 자동제어 시스템은, 작업지에서 작업을 수행하는 농작업차량(1)에 대한 자동제어 시스템에 있어서, 상기 농작업차량(1)의 위치 정보를 생성하는 위치센서부(100); 상기 작업지에서 상기 농작업차량(1)이 작업을 수행하는 동안 상기 농작업차량(1)의 실시간차량정보를 생성하는 차량정보센서부(200); 상기 작업지에 대하여 미리 생성된 상기 농작업차량(1)의 사전차량정보를 획득하고, 상기 실시간차량정보를 이용하여 상기 사전차량정보를 갱신한 적용차량정보를 제공하는 차량정보제공부(300); 및 상기 위치센서부(100)에서 생성된 위치 정보를 이용하여 상기 작업지에서 상기 농작업차량(1)의 위치를 파악하고, 상기 차량정보제공부(300)로부터 제공된 상기 적용차량정보를 이용하여 상기 작업지에서의 상기 농작업차량(1)의 작업 수행을 제어하는 제어부(400);를 포함하는 것을 특징으로 한다.The agricultural work vehicle (1) automatic control system according to an embodiment of the present invention for solving the above problems, in the automatic control system for the agricultural work vehicle (1) performing work at the work site, the agricultural work A position sensor unit 100 for generating position information of the vehicle 1; A vehicle information sensor unit 200 for generating real-time vehicle information of the agricultural work vehicle 1 while the agricultural work vehicle 1 performs work in the work place; A vehicle information providing unit (300) for obtaining pre-vehicle information of the agricultural work vehicle (1) generated in advance for the work place, and providing applied vehicle information by updating the pre-vehicle information by using the real-time vehicle information; And grasping the position of the agricultural work vehicle 1 at the work place by using the position information generated by the position sensor unit 100, and using the applied vehicle information provided from the vehicle information providing unit 300. And a control unit 400 for controlling the work performed by the agricultural work vehicle 1 at the work place.

이때, 상기 차량정보제공부(300)는, 상기 농작업차량(1)에 구비되는 저장부(500)에 저장된 상기 작업지에 대한 상기 사전차량정보를 획득하거나, 상기 농작업차량(1)에 구비되는 통신부(600)를 통해 외부 서버로부터 상기 작업지에 대한 상기 사전차량정보를 획득할 수 있다.In this case, the vehicle information providing unit 300 obtains the pre-vehicle information for the work place stored in the storage unit 500 provided in the agricultural work vehicle 1, or is provided in the agricultural work vehicle 1. The pre-vehicle information on the work place may be obtained from an external server through the communication unit 600.

또한, 상기 작업지는 복수의 단위작업영역을 포함하여 구성되며, 상기 제어부(400)는, 상기 위치센서부(100)에서 생성된 위치 정보를 이용하여 상기 작업지에서 상기 농작업차량(1)이 위치하는 현재단위작업영역을 파악하고, 상기 현재단위작업영역에서의 적용차량정보를 이용해 상기 농작업차량(1)의 작업 수행을 제어할 수 있다.In addition, the work place includes a plurality of unit work areas, and the control unit 400 uses the position information generated by the position sensor unit 100 to allow the agricultural work vehicle 1 in the work place. The current unit work area located may be grasped, and the performance of the agricultural work vehicle 1 may be controlled by using the applied vehicle information in the current unit work area.

나아가, 상기 차량정보제공부(300)는, 상기 농작업차량(1)이 위치하는 상기 현재단위작업영역과 근접하는 하나 이상의 단위작업영역에서의 상기 실시간차량정보를 고려하여, 작업을 수행할 상기 현재단위작업영역에서의 상기 적용차량정보를 생성할 수 있다.Further, the vehicle information providing unit 300 may perform the work in consideration of the real-time vehicle information in at least one unit work area adjacent to the current unit work area in which the agricultural work vehicle 1 is located. The applied vehicle information in the current unit work area may be generated.

이때, 상기 차량정보제공부(300)는, 상기 농작업차량(1)이 위치하는 상기 현재단위작업영역과 근접하는 하나 이상의 단위작업영역에서의 상기 실시간차량정보의 변화량 또는 변화율의 평균치 또는 경향성을 고려하여, 작업을 수행할 상기 현재단위작업영역에서의 상기 적용차량정보를 생성할 수 있다.At this time, the vehicle information providing unit 300, the average value or tendency of the change amount or the rate of change of the real-time vehicle information in at least one unit work area adjacent to the current unit work area where the agricultural work vehicle 1 is located In consideration of this, the applied vehicle information in the current unit work area to be performed may be generated.

또한, 상기 제어부(400)는, 상기 농작업차량(1)을 상기 작업지에서 자율주행하도록 제어하면서, 상기 적용차량정보를 이용하여 상기 농작업차량(1)의 작업 수행을 제어할 수 있다.In addition, the control unit 400 may control the farm work vehicle 1 to perform the work of the farm work vehicle 1 by using the applied vehicle information while controlling the autonomous driving at the work place.

본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1) 자동제어 시스템은, 작업지에 대하여 상기 농작업차량(1)에서의 미리 생성된 사전차량정보 및 작업을 수행하는 동안 감지되는 실시간차량정보를 이용하여 적용차량정보를 생성하고, 이를 이용하여 상기 농작업차량(1)의 작업 수행을 제어하여 줌으로써, 상기 농작업차량(1)에서 작업지의 경사도, 토질 등 작업지의 특성을 반영하여 보다 효율적으로 작업을 수행할 수 있다는 효과를 가진다.The agricultural work vehicle 1 automatic control system according to an embodiment of the present invention uses pre-generated vehicle information generated in the agricultural work vehicle 1 and real-time vehicle information detected while performing a work on a work place. By generating the applied vehicle information, and controlling the work performance of the agricultural work vehicle 1 by using the same, thereby reflecting the characteristics of the working place such as the slope of the work place and the soil quality in the agricultural work vehicle 1 to work more efficiently. Has the effect of being able to perform

본 발명에 관한 이해를 돕기 위해 상세한 설명의 일부로 포함되는, 첨부도면은 본 발명에 대한 실시예를 제공하고, 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술적 사상을 설명한다.
도 1은 통상의 농작업차량(1)의 측면도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1) 자동제어 시스템의 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1) 자동제어 시스템의 작업지에서의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1) 자동제어 시스템의 동작을 설명하기 위한 순서도이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1) 자동제어 시스템의 단위작업영역에서의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7는 본 발명의 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1) 자동제어 시스템의 자율주행시 작업 제어를 설명하기 위한 도면이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The accompanying drawings, which are included as part of the detailed description in order to provide a thorough understanding of the present invention, provide an embodiment of the present invention and together with the description, illustrate the technical idea of the present invention.
1 is a side view of a conventional agricultural work vehicle 1.
2 is a block diagram of a farming vehicle 1 automatic control system according to an embodiment of the present invention.
3 is a view for explaining the operation of the working place of the agricultural work vehicle 1 automatic control system according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a flow chart for explaining the operation of the agricultural work vehicle (1) automatic control system according to an embodiment of the present invention.
5 and 6 are views for explaining the operation in the unit work area of the agricultural vehicle (1) automatic control system according to an embodiment of the present invention.
7 is a view for explaining the operation control during autonomous driving of the agricultural vehicle (1) automatic control system according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 이하에서는 특정 실시예들을 첨부된 도면을 기초로 상세히 설명하고자 한다.As the inventive concept allows for various changes and numerous embodiments, particular embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

이하의 실시예는 본 명세서에서 기술된 방법, 장치 및/또는 시스템에 대한 포괄적인 이해를 돕기 위해 제공된다. 그러나 이는 예시에 불과하며 본 발명은 이에 제한되지 않는다.The following examples are provided to assist in a comprehensive understanding of the methods, devices, and / or systems described herein. However, this is only an example and the present invention is not limited thereto.

본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서, 본 발명과 관련된 공지기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 그리고, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. 상세한 설명에서 사용되는 용어는 단지 본 발명의 실시 예들을 기술하기 위한 것이며, 결코 제한적이어서는 안 된다. 명확하게 달리 사용되지 않는 한, 단수 형태의 표현은 복수 형태의 의미를 포함한다. 본 설명에서, "포함" 또는 "구비"와 같은 표현은 어떤 특성들, 숫자들, 단계들, 동작들, 요소들, 이들의 일부 또는 조합을 가리키기 위한 것이며, 기술된 것 이외에 하나 또는 그 이상의 다른 특성, 숫자, 단계, 동작, 요소, 이들의 일부 또는 조합의 존재 또는 가능성을 배제하도록 해석되어서는 안 된다. In describing the embodiments of the present invention, when it is determined that the detailed description of the known technology related to the present invention may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted. In addition, terms to be described below are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or custom of a user or an operator. Therefore, the definition should be made based on the contents throughout the specification. The terminology used in the description is for the purpose of describing particular embodiments only and should not be limiting. Unless expressly used otherwise, the singular forms “a,” “an,” and “the” include plural forms of meaning. In this description, expressions such as "comprises" or "equipment" are intended to indicate certain features, numbers, steps, actions, elements, portions or combinations thereof, and one or more than those described. It should not be construed to exclude the presence or possibility of other features, numbers, steps, actions, elements, portions or combinations thereof.

또한, 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되는 것은 아니며, 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.In addition, terms such as first and second may be used to describe various components, but the components are not limited by the terms, and the terms are used to distinguish one component from another component. Used only as

먼저, 도 1을 참조하여 통상의 농작업차량(1)의 구조 및 상기 농작업차량(1) 또는 이에 부착되는 작업기(도시되지 않음)의 동작에 대하여 간단하게 설명한 후, 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1) 자동제어 시스템에 대하여 살핀다.First, the structure of a conventional agricultural work vehicle 1 and the operation of the agricultural work vehicle 1 or a work machine (not shown) attached thereto will be briefly described with reference to FIG. 1, followed by an embodiment of the present invention. (1) Look at the automatic control system according to the agricultural work vehicle.

우선, 도 1에서 볼 수 있는 바와 같이, 통상의 트랙터 등 농작업차량(1)은 차량본체(2) 및 상기 차량본체(2)에 로터리 등 다양한 작업기를 연결하는 3점링크(3 points link) 등의 연결링크(5)를 포함하여 구성될 수 있다. 이때, 상기 차량본체(2)는 엔진(도시되지 않음)과 변속기(도시되지 않음) 등을 포함할 수 있으며, 이외에도 상기 농작업차량(1)의 구동과 작업에 필요한 다양한 장치들이 설치될 수 있다.First, as can be seen in Figure 1, a conventional agricultural work vehicle 1, such as a tractor is a three-point link (3 points link) for connecting a variety of work machines, such as a rotary body to the vehicle body (2) and the vehicle body (2) It may be configured to include a connection link (5). In this case, the vehicle body 2 may include an engine (not shown) and a transmission (not shown), and the like, and various devices necessary for driving and working the agricultural work vehicle 1 may be installed. .

이에 따라, 운전자는 상기 농작업차량(1) 및 이에 부착되는 작업기를 구동하여 작업지에서 필요한 작업을 수행할 수 있게 된다. Accordingly, the driver can drive the agricultural work vehicle 1 and the work machine attached thereto to perform the necessary work in the work place.

그런데, 종래에는 상기 농작업차량(1)이 작업을 수행하는 작업지의 경사도, 토질 등 작업지의 특성에 따라 상기 농작업차량(1)의 기울기나 슬립율, 부하율 등이 연속적으로 변동되면서 농작업차량(1) 및 작업기의 적절한 제어가 어려워 작업 효율이 떨어질 수 있다는 문제가 따랐다.However, in the related art, the slope of the farm work vehicle 1, the slip rate, the load rate, etc. are continuously changed according to the characteristics of the work site such as the slope and soil quality of the work site where the farm work vehicle 1 performs the work. (1) and the difficulty of proper control of the work machine were accompanied by the problem that the work efficiency may be reduced.

이에 대하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1) 자동제어 시스템에서는, 작업지에 대하여 상기 농작업차량(1)에서의 미리 생성된 사전차량정보 및 작업을 수행하는 동안 감지되는 실시간차량정보를 이용하여 적용차량정보를 생성하고, 이를 이용하여 상기 농작업차량(1)의 작업 수행을 제어하여 줌으로써, 상기 농작업차량(1)에서 작업지의 경사도, 토질 등 작업지의 특성을 반영하여 작업을 수행하도록 하여 보다 효율적으로 작업을 수행할 수 있게 된다.On the other hand, in the agricultural work vehicle 1 automatic control system according to an embodiment of the present invention, the pre-generated vehicle information of the agricultural work vehicle 1 and the real-time vehicle sensed while performing the work on the work place. By generating the applied vehicle information by using the information, and by using this to control the work performance of the agricultural work vehicle 1, the work by reflecting the characteristics of the work place, such as the slope of the work place, soil quality in the agricultural work vehicle (1) You can do this more efficiently.

보다 구체적으로 도 2에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1) 자동제어 시스템의 구성도를 예시하고 있다. 도 2에서 볼 수 있는 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1) 자동제어 시스템은, 작업지에서 작업을 수행하는 농작업차량(1)에 대한 자동제어 시스템으로서, 상기 농작업차량(1)의 위치 정보를 생성하는 위치센서부(100), 상기 작업지에서 상기 농작업차량(1)이 작업을 수행하는 동안 상기 농작업차량(1)의 실시간차량정보를 생성하는 차량정보센서부(200), 상기 작업지에 대하여 미리 생성된 상기 농작업차량(1)의 사전차량정보를 획득하고, 상기 실시간차량정보를 이용하여 상기 사전차량정보를 갱신한 적용차량정보를 제공하는 차량정보제공부(300) 및 상기 위치센서부(100)에서 생성된 위치 정보를 이용하여 상기 작업지에서 상기 농작업차량(1)의 위치를 파악하고, 상기 차량정보제공부(300)로부터 제공된 상기 적용차량정보를 이용하여 상기 작업지에서의 상기 농작업차량(1)의 작업 수행을 제어하는 제어부(400)를 포함하여 구성될 수 있다.More specifically, FIG. 2 illustrates a configuration diagram of an agricultural vehicle 1 automatic control system according to an embodiment of the present invention. As can be seen in Figure 2, the agricultural work vehicle (1) automatic control system according to an embodiment of the present invention, an automatic control system for the agricultural work vehicle (1) for performing work at the work place, Position sensor unit 100 for generating position information of the work vehicle 1, the vehicle for generating the real-time vehicle information of the agricultural work vehicle 1 while the agricultural work vehicle 1 performs the work in the work place An information sensor unit 200 obtains the pre-vehicle information of the agricultural work vehicle 1 previously generated for the work place, and provides the applied vehicle information by updating the pre-vehicle information by using the real-time vehicle information. Using the position information generated by the information providing unit 300 and the position sensor unit 100 to determine the location of the agricultural work vehicle 1 in the work place, the vehicle provided from the information providing unit 300 Using the vehicle information applied above May be configured to include a controller 400 that controls the work performed on the agricultural working vehicle 1 in eopji.

나아가, 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1) 자동제어 시스템에는, 상기 작업지에 대한 상기 사전차량정보를 저장하는 저장부(500)나, 외부 서버로부터 상기 작업지에 대한 상기 사전차량정보를 전송받기 위한 통신부(600)가 구비될 수도 있다.Furthermore, the agricultural work vehicle (1) automatic control system according to an embodiment of the present invention, the storage unit 500 for storing the prior vehicle information for the work place, or the previous vehicle information for the work place from an external server Communication unit 600 for receiving the transmission may be provided.

아래에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1) 자동제어 시스템을 각 구성 요소 별로 나누어 보다 자세하게 설명한다.Hereinafter, the agricultural work vehicle 1 automatic control system according to an embodiment of the present invention will be described in more detail by dividing each component.

먼저, 상기 위치센서부(100)는 상기 농작업차량(1)에 설치되어 상기 농작업차량(1)의 위치 정보를 생성하게 된다. 보다 구체적으로, 위성 신호를 수신하여 위치를 감지하는 GPS 센서를 사용할 수 있으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니며, 이외에도 농작업차량(1)의 위치를 파악할 수 있는 다양한 종류의 센서가 사용될 수도 있다.First, the position sensor unit 100 is installed in the agricultural work vehicle 1 to generate position information of the agricultural work vehicle 1. More specifically, a GPS sensor for detecting a location by receiving a satellite signal may be used, but the present invention is not limited thereto. In addition, various types of sensors capable of detecting the location of the agricultural work vehicle 1 may be used. .

이에 따라, 상기 위치센서부(100)는 측정된 상기 농작업차량(1)의 위치 정보를 제어부(400)로 전송하여 상기 농작업차량(1) 또는 이에 부착되는 작업기를 제어하는데 활용하도록 할 수 있다.Accordingly, the position sensor unit 100 may transmit the measured position information of the agricultural work vehicle 1 to the control unit 400 to be used to control the agricultural work vehicle 1 or the work machine attached thereto. have.

보다 구체적으로, 상기 위치센서부(100)는 도 3에서 볼 수 있는 바와 같이, 상기 농작업차량(1)의 위치 정보(도 3에서 (x0, y0))를 생성하여 상기 제어부(400)로 전송함으로써, 상기 제어부(400)가 상기 위치센서부(100)로부터 전송된 위치 정보를 이용하여 상기 작업지(도 3의 (A))에서 상기 농작업차량(1)의 위치를 파악할 수 있게 되고, 이에 따라 상기 농작업차량(1)의 작업 수행을 제어할 수 있게 된다.More specifically, as shown in FIG. 3, the position sensor unit 100 generates location information (x 0 , y 0 in FIG. 3) of the agricultural work vehicle 1 to generate the control unit 400. ), The control unit 400 can grasp the position of the agricultural work vehicle 1 from the work place ((A) of FIG. 3) by using the location information transmitted from the position sensor unit 100. Thus, it is possible to control the work performance of the agricultural work vehicle (1).

다음으로, 상기 차량정보센서부(200)는 상기 농작업차량(1)에 설치되어 상기 작업지에서 상기 농작업차량(1)이 작업을 수행하는 동안 상기 농작업차량(1)의 상기 실시간차량정보를 생성하게 된다. 구체적인 예를 들어, 운전자가 트랙터에 로터리를 장착하여 작업지에서 작업을 수행하는 경우, 작업을 진행하면서 변화하는 위치에 따라 상기 농작업차량(1)의 기울기 및 방향(전후좌우 등), 슬립율, 부하율, 경사도 등의 실시간차량경보가 산출될 수 있다. 이를 위하여, 상기 차량정보센서부(200)는 다양한 실시간차량경보를 측정할 수 있는 센서를 포함할 수 있다.Next, the vehicle information sensor unit 200 is installed in the agricultural work vehicle 1 and the real-time vehicle of the agricultural work vehicle 1 while the agricultural work vehicle 1 performs work in the work place. Will generate information. For example, when the driver mounts a rotary to the tractor to perform work at the work site, the slope and the direction (front and rear, right and left, etc.), slip ratio of the agricultural work vehicle 1 according to the change position while the work is in progress Real time vehicle alarms such as load rate, slope, etc. may be calculated. To this end, the vehicle information sensor unit 200 may include a sensor that can measure a variety of real-time vehicle alarm.

또한, 상기 작업지에서 산출된 상기 실시간차량정보는 상기 농작업차량(1)에 구비되는 상기 저장부(500) 또는 상기 외부 서버에 저장될 수 있으며, 이는 추후 상기 작업지에서 다시 작업을 수행할 때 상기 사전차량정보로서 이용될 수 있다. 이에 따라 추후 상기 작업지에서 다시 작업을 수행하는 경우, 이전 작업에서 상기 실시간차량정보로서 생성되어 상기 저장부(500) 또는 상기 외부 서버에 저장된, 즉 상기 사전차량정보를 고려하여 상기 농작업차량(1)을 제어하여 줌으로써 상기 작업지의 작업 효율을 개선할 수 있게 된다.In addition, the real-time vehicle information calculated in the work place may be stored in the storage unit 500 or the external server provided in the farm work vehicle 1, which will be performed later in the work place again Can be used as the pre-vehicle information. Accordingly, when the work is performed again later in the work place, the agricultural work vehicle is generated as the real-time vehicle information in a previous work and stored in the storage unit 500 or the external server, that is, the pre-vehicle information. By controlling 1), the working efficiency of the work sheet can be improved.

다음으로, 상기 차량정보제공부(300)에서는 상기 작업지에 대하여 미리 생성된 상기 농작업차량(1)의 상기 사전차량정보를 상기 저장부(500) 또는 상기 외부 서버로부터 획득하고, 상기 작업지에서 상기 농작업차량(1)이 작업을 수행하는 동안 상기 차량정보센서부(200)가 생성한 상기 실시간차량정보를 이용하여 상기 사전차량정보를 갱신하여 상기 적용차량정보를 생성하고, 생성된 상기 적용차량정보를 상기 제어부(400)로 제공하게 된다.Next, the vehicle information providing unit 300 obtains the pre-vehicle information of the agricultural work vehicle 1 previously generated for the work place from the storage unit 500 or the external server, The applied vehicle information is generated by updating the pre-vehicle information using the real-time vehicle information generated by the vehicle information sensor unit 200 while the agricultural work vehicle 1 performs the operation, and generates the applied vehicle information. The vehicle information is provided to the controller 400.

여기서, 상기 적용차량정보는 상기 작업지에서 상기 농작업차량(1)이 특정한 작업을 수행하는 경우 상기 농작업차량(1)에서 산출될 수 있는 정보들을 포함한다.Here, the applied vehicle information includes information that can be calculated in the agricultural work vehicle 1 when the agricultural work vehicle 1 performs a specific task in the work place.

나아가, 상기 사전차량정보는, 위에서 설명한 것과 같이 운전자가 상기 농작업차량(1)을 사용하여 직접 생성하여야 하는 것만은 아니며, 제3자에 의하여 생성된 사전차량정보를 전달받아 사용하는 것도 가능하다.Furthermore, as described above, the pre-vehicle information does not only need to be directly generated by the driver using the farm work vehicle 1, but may be used by receiving the pre-vehicle information generated by a third party. .

이때, 상기 작업지에 대한 상기 사전차량정보는 상기 작업지의 위치에 따라 변화되는 값으로 구성될 수 있다. In this case, the pre-vehicle information on the work place may be configured to change in accordance with the position of the work place.

또한, 상기 사전차량정보에는 하나 또는 복수의 데이터가 포함될 수 있으며, 상기 사전차량정보에 포함되는 데이터의 종류는 상기 농작업차량(1)의 종류, 수행되는 작업 또는 작업기의 종류 등에 따라 달라질 수 있다.In addition, the pre-vehicle information may include one or a plurality of data, and the type of data included in the pre-vehicle information may vary depending on the type of the agricultural work vehicle 1, the type of work performed or the work machine. .

보다 구체적인 예를 들어, 상기 사전차량정보에는 특정 위치에서의 상기 농작업차량(1)의 기울기 및 방향(전후좌우 등), 슬립율, 부하율, 경사도 등 여러 데이터 중 하나 이상이 포함될 수 있다.For example, the pre-vehicle information may include one or more of various data, such as the inclination and direction (front and rear, right and left), slip ratio, load rate, slope of the agricultural work vehicle 1 at a specific location.

나아가, 상기 사전차량정보는 상기 농작업차량(1)의 종류, 상기 작업지에서 수행되는 작업 또는 작업기의 종류 및 상기 농작업차량(1)의 진행 경로나 방향에 따라서도 달라질 수 있다.Further, the pre-vehicle information may also vary depending on the type of the agricultural work vehicle 1, the type of work or work performed at the work site, and the traveling path or direction of the agricultural work vehicle 1.

또한, 상기 차량정보제공부(300)는, 상기 농작업차량(1)에 구비되는 상기 저장부(500)에 저장된 상기 작업지에 대한 상기 사전차량정보를 획득하거나, 상기 농작업차량(1)에 구비되는 상기 통신부(600)를 통해 상기 외부 서버로부터 상기 작업지에 대한 상기 사전차량정보를 획득할 수 있다.In addition, the vehicle information providing unit 300 obtains the pre-vehicle information for the work place stored in the storage unit 500 provided in the agricultural work vehicle 1, or to the agricultural work vehicle 1 The pre-vehicle information on the work place may be obtained from the external server through the communication unit 600 provided.

이때, 상기 저장부(500)는 상기 사전차량정보를 저장할 수 있는 다양한 메모리 장치를 포함하여 구성될 수 있다.In this case, the storage unit 500 may include various memory devices capable of storing the prior vehicle information.

또한, 상기 통신부(600)는 상기 외부 서버와의 통신을 통해 상기 사전차량정보를 전송받을 수 있는 유선 또는 무선의 통신 장치를 포함하여 구성될 수 있다. 본 발명에서 상기 통신부(600)는 무선 통신을 통해 외부 서버로부터 작업시상기 사전차량정보를 전송받는 것이 편리하겠으나, 본 발명이 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 유선 연결을 통해 상기 사전차량정보를 전송받은 후 유선 연결을 해제하고 작업을 수행하는 등 다양한 유무선 통신을 통해 상기 사전차량정보를 전송받아 사용할 수도 있다.In addition, the communication unit 600 may include a wired or wireless communication device capable of receiving the pre-vehicle information through communication with the external server. In the present invention, it is convenient for the communication unit 600 to receive the pre-vehicle information at the time of work from an external server through wireless communication, but the present invention is not necessarily limited thereto, and the pre-vehicle information is transmitted through a wired connection. Then, the pre-vehicle information may be received and used through various wired / wireless communication such as releasing the wired connection and performing work.

나아가, 운전자가 상기 외부 서버로부터 자신이 직접 생성하여 저장한 사전차량정보 만을 전송받을 수 있도록 제한할 수도 있겠으나, 본 발명에서는 운전자 외의 제3자가 생성한 사전차량정보도 검색하거나 전송받을 수 있도록 구성할 수 있으며, 나아가 운전자가 작업을 수행하고자 하는 작업지, 농작업차량(1)의 종류, 작업기의 종류 등 작업 환경과 유사한 사전차량정보를 검색하고 전송받을 수 있도록 하거나, 더 나아가 검색된 사전차량정보 중 특정한 데이터 만을 선택적으로 전송받아 사용할 수 있도록 할 수도 있다.Furthermore, although the driver may be limited to receive only the pre-vehicle information generated and stored by the driver directly from the external server, in the present invention, the pre-vehicle information generated by a third party other than the driver may be searched or received. Further, the driver may search for and receive pre-vehicle information similar to the work environment, such as a work site, a type of agricultural work vehicle (1), and a type of work machine, which the driver wishes to perform, or further, the searched pre-vehicle information. Only specific data can be selectively transmitted and used.

보다 구체적인 예를 들어, 동일 작업지에 대하여 이전 작업자가 생성한 사전차량정보를 검색하여 전송받거나, 나아가 근접하는 동일 토질의 작업지에 대한 부하율 만을 선택적으로 전송받아 사용할 수 있다.More specifically, for example, it is possible to search and receive pre-vehicle information generated by a previous worker with respect to the same work place, or to selectively receive and use only a load ratio for a work place of the same soil in proximity.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1) 자동제어 시스템에서, 상기 차량정보제공부(300)는 상기 차량정보센서부(200)에서 생성된 상기 실시간차량정보를 이용하여 상기 저장부(500) 또는 상기 외부 서버에 저장된 상기 작업지에 대한 상기 사전차량정보를 갱신해 줄 수도 있다.In addition, in the agricultural work vehicle (1) automatic control system according to an embodiment of the present invention, the vehicle information providing unit 300 is stored using the real-time vehicle information generated by the vehicle information sensor unit 200 The pre-vehicle information on the work sheet stored in the unit 500 or the external server may be updated.

나아가, 상기 차량정보제공부(300)는 상기 차량정보센서부(200)로부터 제공된 상기 실시간차량정보를 이용해 상기 저장부(500) 또는 상기 외부 서버로부터 획득한 상기 사전차량정보를 갱신하여 상기 적용차량정보를 생성하고, 생성된 상기 적용차량정보를 상기 제어부(400)로 제공할 수 있다.Furthermore, the vehicle information providing unit 300 updates the pre-vehicle information obtained from the storage unit 500 or the external server by using the real-time vehicle information provided from the vehicle information sensor unit 200 to apply the vehicle. Information may be generated and the generated vehicle information may be provided to the controller 400.

마지막으로, 상기 제어부(400)에서는, 상기 위치센서부(100)에서 생성된 위치 정보를 이용하여 상기 작업지에서 상기 농작업차량(1)의 위치를 파악하고, 상기 차량정보제공부(300)로부터 제공된 상기 적용차량정보를 이용하여 상기 작업지에서의 상기 농작업차량(1)의 작업 수행을 제어하게 된다.Finally, the control unit 400, using the position information generated by the position sensor unit 100 to determine the position of the agricultural work vehicle 1 in the work place, the vehicle information providing unit 300 Using the applied vehicle information provided from the to control the work performed by the agricultural work vehicle 1 in the working place.

이때, 상기 제어부(400)가 상기 작업지에서의 상기 농작업차량(1)의 작업 수행을 제어한다는 것은, 상기 작업지에서 수행하는 작업에 적합하도록 상기 농작업차량(1)의 엔진 회전수(RPM), 토크, 변속 등을 제어하거나, 상기 농작업차량(1)에 부착되는 작업기의 승하강, 수평 제어 등을 수행하는 것을 말한다.At this time, the control unit 400 to control the performance of the agricultural work vehicle 1 in the work place, the engine speed of the agricultural work vehicle 1 to be suitable for the work performed in the work place ( RPM), torque, shift control, etc., or to perform the lifting and lowering, horizontal control and the like of the work machine attached to the agricultural work vehicle (1).

이에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1) 자동제어 시스템에서는 상기 작업지에 대하여 상기 차량정보제공부(300)로부터 제공된 상기 적용차량정보를 이용하여 상기 농작업차량(1)의 작업 수행을 제어하여 줌으로써, 상기 농작업차량(1)에서 상기 작업지의 경사도, 토질 등 상기 작업지의 특성을 반영하여 보다 효율적으로 작업을 수행할 수 있도록 하게 된다.Accordingly, the agricultural work vehicle 1 automatic control system according to an embodiment of the present invention uses the application vehicle information provided from the vehicle information providing unit 300 with respect to the work place to control the agricultural work vehicle 1. By controlling the performance of the work, the agricultural work vehicle 1 can perform the work more efficiently by reflecting the characteristics of the work paper such as the slope of the work paper, the soil quality, and the like.

여기서, 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1) 자동제어 시스템이 상기 농작업차량(1)의 작업 수행을 제어한다는 것이 반드시 운전자의 개입을 배제하고 상기 농작업차량(1) 자동제어 시스템이 전적으로 상기 농작업차량(1) 및 작업기를 제어한다는 것을 의미하지는 않으며, 운전자가 상기 농작업차량(1) 및 작업기에 대한 일부 제어를 직접 수행하는 경우를 포함한다.Here, it is necessary to exclude the driver's intervention that the farm work vehicle 1 automatic control system according to an embodiment of the present invention controls the work performance of the farm work vehicle 1 and automatically control the farm work vehicle 1. This does not mean that the system solely controls the farm vehicle 1 and the work machine, but includes the case where the driver directly performs some control of the farm vehicle 1 and the work machine.

예를 들어, 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1) 자동제어 시스템에서, 상기 제어부(400)가 상기 작업지에 대한 상기 적용차량정보를 고려하여 상기 엔진의 회전수(RPM)와 토크에 대한 제어 및 작업기의 수평제어를 수행하도록 하면서, 운전자가 작업기에 대한 승하강은 직접 제어하도록 할 수도 있다.For example, in the agricultural work vehicle (1) automatic control system according to an embodiment of the present invention, the controller 400 in consideration of the application vehicle information on the work place RPM and torque of the engine The operator may directly control the lifting and lowering of the work machine, while performing control and horizontal control of the work machine.

또한, 도 4에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1) 자동제어 시스템의 동작을 예시하는 순서도이다. 이하, 도 4를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1) 자동제어 시스템의 동작을 보다 자세하게 설명한다.4 is a flowchart illustrating the operation of the agricultural work vehicle 1 automatic control system according to an embodiment of the present invention. Hereinafter, with reference to Figure 4 will be described in more detail the operation of the agricultural work vehicle (1) automatic control system according to an embodiment of the present invention.

먼저, S110 단계에서는, 상기 농작업차량(1)의 상기 작업지에서의 위치에 따른 상기 사전차량정보를 확인하게 된다.First, in step S110, the pre-vehicle information according to the position of the agricultural work vehicle 1 in the work place is confirmed.

보다 구체적으로, 상기 차량정보제공부(300)는 상기 작업지에 대하여 미리 생성된 상기 농작업차량(1)의 상기 사전차량정보를 획득하게 된다. 상기 차량정보제공부(300)는 상기 저장부(500) 또는 상기 외부 서버로부터 상기 사전차량 정보를 획득할 수 있다.More specifically, the vehicle information providing unit 300 obtains the pre-vehicle information of the agricultural work vehicle 1 previously generated for the work place. The vehicle information provider 300 may obtain the pre-vehicle information from the storage 500 or the external server.

여기서, 상기 농작업차량(1)이 상기 작업지에 대해 작업을 시작하는 시점의 경우에는 상기 차량정보센서부(200)에 의해 생성된 상기 실시간차량정보가 없을 수 있다. 이에 따라, 상기 차량정보제공부(300)는 상기 사전차량정보에 대한 갱신을 적용하지 않고 상기 사전차량정보를 그대로 상기 적용차량정보로서 제공할 수 있다.In this case, when the agricultural work vehicle 1 starts working on the work place, there may be no real time vehicle information generated by the vehicle information sensor unit 200. Accordingly, the vehicle information provider 300 may provide the pre-vehicle information as the applied vehicle information without applying the update to the pre-vehicle information.

상기 제어부(400)에서는, 상기 위치센서부(100)에서 생성된 위치 정보를 이용하여 상기 작업지에서 상기 농작업차량(1)의 위치를 파악하고, 상기 차량정보제공부(300)로부터 제공된 상기 적용차량정보에서 상기 농작업차량(1)의 위치에 해당하는 상기 적용차량정보를 산출할 수 있다.The control unit 400, by using the position information generated by the position sensor unit 100 to determine the position of the agricultural work vehicle 1 in the work place, and provided from the vehicle information providing unit 300 The applied vehicle information corresponding to the position of the agricultural work vehicle 1 may be calculated from the applied vehicle information.

이어서, S120 단계에서는, 상기 적용차량정보를 이용하여 상기 작업지의 위치에 따라 농작업차량(1)의 작업 수행을 제어하게 된다.Subsequently, in step S120, the work performance of the agricultural work vehicle 1 is controlled according to the position of the work place using the applied vehicle information.

상기 제어부(400)는 산출된 상기 적용차량정보를 이용하여 상기 작업지에서의 상기 농작업차량(1)의 작업 수행을 제어할 수 있다.The controller 400 may control the performance of the agricultural work vehicle 1 at the work place using the calculated applied vehicle information.

보다 구체적인 예를 들어, 도 3의 (x0, y0) 위치에서 산출된 상기 적용차량정보 중 상기 농작업차량(1)의 기울기에 대한 정보가 좌측 방향으로 10도이라면 이를 이용하여 상기 위치에서 상기 농작업차량(1)에 부착된 작업기를 우측으로 10도 기울여 수평을 유지하도록 제어할 수 있다.For example, if the information on the slope of the agricultural work vehicle 1 is 10 degrees in the left direction among the applied vehicle information calculated at the position (x 0 , y 0 ) of FIG. The work machine attached to the agricultural work vehicle 1 may be controlled to be kept horizontal by tilting 10 degrees to the right.

특히, 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1) 자동제어 시스템에서는 미리 생성된 상기 사전차량정보를 이용하여 각 위치에 따른 상기 농작업차량(1)의 상태를 미리 예측하여 제어를 수행할 수 있으므로 상기 농작업차량(1)에 대하여 보다 효율적인 제어를 수행할 수 있게 된다.In particular, the agricultural work vehicle (1) automatic control system according to an embodiment of the present invention using the pre-generated vehicle information generated in advance to predict the state of the agricultural work vehicle (1) according to each position in advance to perform the control Since it is possible to perform more efficient control for the agricultural work vehicle (1).

나아가, S130 단계에서, 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1) 자동제어 시스템에서는 상기 작업지에서의 위치별 상기 실시간차량정보를 감지할 수 있다.Further, in step S130, the farm vehicle (1) automatic control system according to an embodiment of the present invention can detect the real-time vehicle information for each position in the work place.

이를 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1) 자동제어 시스템에서, 상기 농작업차량(1)에는 작업지에서 작업을 수행하면서 상기 실시간차량정보를 생성하는 상기 차량정보센서부(200)가 구비될 수 있다.To this end, in the agricultural work vehicle (1) automatic control system according to an embodiment of the present invention, the agricultural work vehicle (1) is the vehicle information sensor unit for generating the real-time vehicle information while performing work at the work place ( 200 may be provided.

보다 구체적으로, 상기 차량정보센서부(200)에는 상기 농작업차량(1)이 작업 수행 상황에서, 상기 농작업차량(1)의 기울기 및 방향(전후좌우 등), 슬립율, 부하율, 경사도 등의 상기 실시간차량경보를 측정할 수 있는 다양한 센서가 구비될 수 있다.More specifically, the vehicle information sensor unit 200 has a slope and direction (such as front and rear, left and right), slip ratio, load ratio, slope, etc. of the agricultural work vehicle 1 in a situation where the agricultural work vehicle 1 is performing work. Various sensors that can measure the real-time vehicle alarm of may be provided.

따라서, 상기 S130 단계에서는 상기 실시간차량정보를 상기 S110 단계에서 확인한 상기 사전차량정보와 대비하여 상기 작업지의 위치별로 변화가 있는지 여부를 감지할 수 있게 된다.Therefore, in step S130, it is possible to detect whether there is a change for each location of the work place by comparing the real-time vehicle information with the pre-vehicle information confirmed in step S110.

나아가, 상기 S130 단계에서 감지된 상기 사전차량정보 대비 상기 실시간차량정보의 변화가 미리 정해진 설정 범위보다 큰 경우에는 상기 사전차량정보에 대한 수정 작업을 수행하도록 할 수 있다.Further, when the change in the real-time vehicle information compared to the pre-vehicle information detected in the step S130 is larger than a predetermined setting range, it is possible to perform a correction operation for the pre-vehicle information.

이에 따라, S140 단계에서는 상기 S130 단계에서 상기 사전차량정보 대비 상기 실시간차량정보의 변화가 감지된 상기 작업지 위치에 대하여 상기 사전차량정보를 수정하게 된다.Accordingly, in step S140, the pre-vehicle information is corrected with respect to the work location where the change of the real-time vehicle information compared to the pre-vehicle information is detected in step S130.

이때, 상기 사전차량정보는 상기 차량정보센서부(200)에서 측정된 상기 실시간차량정보로 수정될 수 있으나, 이외에도 기존 값과 신규 값에 가중치를 반영하여 산술하는 등 다양한 방법으로 상기 사전차량정보를 수정할 수도 있다.In this case, the pre-vehicle information may be modified to the real-time vehicle information measured by the vehicle information sensor unit 200, but in addition, the pre-vehicle information may be calculated by applying a weight to an existing value and a new value. You can also modify it.

나아가, 상기 사전차량정보의 수정은 상기 S130 단계에서 변화가 감지될 때마다 수행할 수도 있으나, 이외에 작업 수행 완료 후 일괄적으로 수정하는 것도 가능하다.In addition, the modification of the pre-vehicle information may be performed every time a change is detected in step S130, but may also be modified collectively after the completion of the work.

이어서, S150 단계에서는 상기 작업지에서의 작업이 완료되었는지 여부를 판단한 후, 작업이 완료되지 않은 경우에는, S160 단계에서 상기 S130 단계에서 감지한 상기 실시간차량정보를 이용하여 상기 S110 단계에서 확인한 상기 사전차량정보를 갱신하여 상기 적용차량정보를 생성하고, 생성된 상기 적용차량정보를 적용하여 상기 작업지의 위치에 대하여 상기 농작업차량(1)의 작업 수행을 제어하게 된다.Subsequently, in step S150, after determining whether the work in the work place is completed, and if the work is not completed, the dictionary checked in step S110 using the real-time vehicle information detected in step S130 in step S160. The vehicle information is updated to generate the applied vehicle information, and the generated vehicle information is applied to control the performance of the agricultural work vehicle 1 with respect to the position of the work place.

이어서, 상기 S130 단계의 상기 작업지에서의 위치별 상기 실시간차량정보 감지, 상기 S140 단계의 상기 사전차량정보 대비 상기 실시간차량정보의 변화가 감지된 상기 작업지 위치에 대하여 상기 사전차량정보를 수정, 상기 S150 단계의 상기 작업지에서의 작업 완료 여부 판단을 반복하게 된다.Subsequently, detecting the real-time vehicle information for each position in the work place in step S130, correcting the pre-vehicle information with respect to the work site location where the change of the real-time vehicle information is detected compared to the pre-vehicle information in step S140, The determination of whether the work is completed in the work sheet of step S150 is repeated.

상기 S150 단계에서 상기 작업지에서의 작업이 완료되었는지 여부를 판단한 후, 작업이 완료된 경우에는 상기 농작업차량(1)에 대한 자동제어를 종료하게 된다.After determining whether the work in the work place is completed in step S150, if the work is completed, the automatic control of the farm work vehicle 1 is terminated.

또한, 도 5 및 도 6에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1) 자동제어 시스템의 단위작업영역에서의 동작을 설명하고 있다.5 and 6 illustrate the operation in the unit work area of the farm vehicle 1 automatic control system according to the embodiment of the present invention.

먼저, 도 5에서 볼 수 있는 바와 같이, 상기 작업지는 복수의 단위작업영역을 포함하여 구성될 수 있으며, 이때 상기 제어부(400)는 상기 위치센서부(100)에서 생성된 위치 정보를 이용하여 상기 작업지에서 상기 농작업차량(1)이 위치하는 현재단위작업영역을 파악하고, 상기 현재단위작업영역에서의 상기 적용차량정보를 이용해 상기 농작업차량(1)의 작업 수행을 제어할 수 있다.First, as shown in FIG. 5, the work sheet may be configured to include a plurality of unit work areas, wherein the controller 400 uses the position information generated by the position sensor unit 100. It is possible to grasp the current unit work area in which the agricultural work vehicle 1 is located in a work place, and control the performance of the agricultural work vehicle 1 by using the applied vehicle information in the current unit work area.

즉, 도 5에서, 상기 제어부(400)는 상기 위치센서부(100)에서 생성된 위치 정보를 이용하여 상기 작업지에서 상기 농작업차량(1)이 위치하는 상기 현재단위작업영역을 파악(도 5의 (B0))하게 되고, 이어서 상기 제어부(400)는 상기 차량정보제공부(300)로부터 제공된 상기 적용차량정보에서 상기 농작업차량(1)이 위치하는 상기 현재단위작업영역(도 5의 (B0))에 대응하는 상기 적용차량정보를 산출하여 상기 농작업차량(1)의 작업 수행을 제어하게 된다.That is, in FIG. 5, the controller 400 uses the position information generated by the position sensor unit 100 to identify the current unit work area in which the agricultural work vehicle 1 is located in the work place (FIG. (B0) of FIG. 5, the controller 400 is configured to display the current unit work area in which the agricultural work vehicle 1 is located in the applied vehicle information provided from the vehicle information providing unit 300. The application vehicle information corresponding to (B0)) is calculated to control the performance of the agricultural work vehicle 1.

이어서, 상기 농작업차량(1)이 진행 방향에 따라 다음 단위작업영역(도 5의 (B1))으로 이동하면, 이동된 상기 현재단위작업영역(도 5의 (B1))에서도 동일하게 상기 적용차량정보를 산출하여 상기 농작업차량(1)의 작업 수행을 제어하게 된다.Subsequently, when the agricultural work vehicle 1 moves to the next unit work area (B1 of FIG. 5) according to the advancing direction, the same applies to the moved current unit work area (B1 of FIG. 5). The vehicle information is calculated to control the performance of the agricultural work vehicle 1.

나아가, 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1) 자동제어 시스템에서, 상기 차량정보제공부(300)는, 상기 농작업차량(1)이 위치하는 상기 현재단위작업영역(도 6의 (C2))과 근접하는 하나 이상의 단위작업영역(예를 들어, 도 6의 (C0) 및 (C1))에서의 상기 실시간차량정보를 고려하여, 작업을 수행할 상기 현재단위작업영역(도 6의 (C2))에서의 상기 사전차량정보를 갱신하여 상기 적용차량정보를 생성하고, 상기 제어부(400)는 이를 이용하여 상기 농작업차량(1)의 작업 수행(도 6의 (C2)에서의 작업 수행)을 제어할 수 있다.Furthermore, in the agricultural work vehicle 1 automatic control system according to an embodiment of the present invention, the vehicle information providing unit 300 is the current unit work area in which the agricultural work vehicle 1 is located (FIG. 6). Considering the real-time vehicle information in one or more unit work areas (for example, (C0) and (C1) of FIG. 6) adjacent to (C2)), the current unit work area (FIG. 6) to be performed. (C2) of the pre-vehicle information is updated to generate the applied vehicle information, and the control unit 400 uses this to perform the work of the agricultural work vehicle 1 (in (C2) of FIG. 6). To perform tasks).

보다 구체적인 예를 들어, 도 6에서 (C0) 및 (C1)에서 실시간 측정된 상기 농작업차량(1)의 기울기(실시간차량정보)가 좌측 방향 7도 및 10도 이었다면(반면, 미리 생성된 상기 사전차량정보는 (C0), (C1), (C2)에서 모두 좌측 5도), 도 6의 (C2)에서의 상기 농작업차량(1)의 기울기는 그 증가 추세로 보았을 때 10도 이상으로 예측될 수 있으므로(예를 들어, 13도), 상기 차량정보제공부(300)에서는 상기 사전차량정보 및 상기 실시간차량정보를 이용한 상기 예측치를 고려하여 상기 적용차량정보를 생성할 수 있고, 상기 제어부(400)는 상기 적용차량정보를 이용하여 상기 농작업차량(1)의 작업 수행을 제어할 수 있다.For example, if the inclination (real-time vehicle information) of the agricultural work vehicle 1 measured in real time in (C0) and (C1) in FIG. 6 was 7 degrees and 10 degrees in the left direction (wherein, the previously generated above The pre-vehicle information is 5 degrees to the left of (C0), (C1), and (C2), and the slope of the agricultural work vehicle 1 in (C2) of FIG. Since it may be predicted (eg, 13 degrees), the vehicle information providing unit 300 may generate the applied vehicle information in consideration of the prediction value using the pre-vehicle information and the real-time vehicle information, and the controller 400 may control the performance of the agricultural work vehicle 1 by using the applied vehicle information.

나아가, 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1) 자동제어 시스템에서, 상기 차량정보제공부(300)는, 상기 농작업차량(1)이 위치하는 상기 현재단위작업영역과 근접하는 하나 이상의 단위작업영역에서의 상기 실시간차량정보의 변화량 또는 변화율의 평균치 또는 경향성을 고려하여, 작업을 수행할 상기 현재단위작업영역에서의 상기 사전차량정보를 갱신하여 상기 적용차량정보를 생성하고, 상기 제어부(400)는 이를 이용하여 상기 농작업차량(1)의 작업 수행을 제어할 수 있다.Furthermore, in the agricultural work vehicle 1 automatic control system according to an embodiment of the present invention, the vehicle information providing unit 300 is one adjacent to the current unit work area in which the agricultural work vehicle 1 is located. The application information is generated by updating the pre-vehicle information in the current unit work area to be performed in consideration of the average value or tendency of the change amount or the change rate of the real-time vehicle information in the unit work area. 400 may use this to control the performance of the agricultural work vehicle (1).

예를 들어, 도 6에서 상기 농작업차량(1)이 (D0)에 위치하는 경우, 상기 농작업차량(1)이 위치하는 상기 현재단위작업영역과 근접하는 하나 이상의 단위작업영역(예를 들어, 도 6의 (D1), (D2), (D3), (D4) 중 하나 이상)에서의 상기 실시간차량정보의 변화량 또는 변화율을 산출한 후, 이의 평균치를 고려하거나 변화의 경향성을 고려하여 상기 농작업차량(1)이 작업을 수행할 상기 현재단위작업영역에서의 상기 사전차량정보를 갱신하여 상기 적용차량정보를 생성하고, 이를 이용하여 상기 농작업차량(1)의 작업 수행을 제어하도록 할 수도 있다.For example, in FIG. 6, when the agricultural work vehicle 1 is located at (D0), at least one unit work area (for example, adjacent to the current unit work area where the agricultural work vehicle 1 is located) (eg, 6, at least one of (D1), (D2), (D3), and (D4) of FIG. 6 is calculated, and the change amount or rate of change of the real-time vehicle information is calculated, and the average value is considered or the tendency of change is considered. The agricultural work vehicle 1 updates the pre-vehicle information in the current unit work area to perform the work to generate the applied vehicle information, and to control the work performance of the agricultural work vehicle 1 by using it. It may be.

나아가, 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1) 자동제어 시스템에서, 상기 제어부(400)는, 상기 농작업차량(1)을 상기 작업지에서 자율주행하도록 제어하면서, 상기 적용차량정보를 이용하여 상기 농작업차량(1)의 작업 수행을 제어할 수 있다.Furthermore, in the agricultural work vehicle 1 automatic control system according to an embodiment of the present invention, the control unit 400 controls the agricultural work vehicle 1 to autonomously run at the work place, and the applied vehicle information. Using to control the work performed by the agricultural work vehicle (1).

예를 들어, 도 7에서 볼 수 있는 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1) 자동제어 시스템에서, 상기 제어부(400)는 상기 농작업차량(1)을 정해진 경로(도 7의 ①~⑧)에 따라 자율주행하도록 제어하면서, 동시에 상기 적용차량정보를 이용하여 상기 농작업차량(1)의 작업 수행을 제어할 수 있다.For example, as can be seen in Figure 7, in the farm vehicle (1) automatic control system according to an embodiment of the present invention, the control unit 400 is a path (Fig. While controlling the autonomous driving according to ① to ⑧) of 7, it is possible to control the performance of the agricultural work vehicle 1 using the applied vehicle information.

특히, 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1) 자동제어 시스템에서는, 상기 농작업차량(1)이 미리 예측된 경로를 따라 주행하는 경우, 상기 예측된 경로에 따른 다음 단위작업영역에 대하여 미리 상기 사전차량정보를 갱신하여 상기 적용차량정보를 생성하고, 이를 이용하여 상기 농작업차량(1)의 작업 수행을 제어하여 줌으로써, 각 단위작업영역에서 보다 효율적으로 작업 수행을 제어하게 되는 바, 상기 농작업차량(1)을 상기 작업지에서 자율주행하도록 제어하면서, 상기 적용차량정보를 이용하여 상기 농작업차량(1)의 작업 수행을 제어하는 것이 바람직하다.In particular, in the agricultural work vehicle 1 automatic control system according to an embodiment of the present invention, when the agricultural work vehicle 1 travels along a previously predicted route, the farm work vehicle 1 automatically moves to the next unit work area according to the predicted route. By updating the pre-vehicle information in advance to generate the applied vehicle information, by using it to control the work performance of the agricultural work vehicle 1, it is possible to control the work performance more efficiently in each unit work area Preferably, the agricultural work vehicle 1 is controlled to autonomously run at the work place, and the work performance of the agricultural work vehicle 1 is controlled using the applied vehicle information.

그러나, 본 발명이 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 운전자가 임의의 경로로 농작업차량(1)을 운전하는 경우에도 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1) 자동제어 시스템에서는 상기 임의의 경로에 따른 다음 단위작업영역에 대하여 미리 상기 적용차량정보를 생성하고 상기 농작업차량(1)의 작업 수행을 제어하는 것이 가능하다.However, the present invention is not necessarily limited thereto, and the agricultural work vehicle 1 automatic control system according to an embodiment of the present invention may be used even when the driver drives the agricultural work vehicle 1 by any path. It is possible to generate the applied vehicle information in advance for the next unit work area along the route and to control the performance of the agricultural work vehicle 1.

이에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1) 자동제어 시스템은, 작업지에 대하여 상기 농작업차량(1)에서의 미리 생성된 상기 사전차량정보 및 작업을 수행하는 동안 감지되는 상기 실시간차량정보를 이용하여 상기 적용차량정보를 생성하고, 이를 이용하여 상기 농작업차량(1)의 작업 수행을 제어하여 줌으로써, 상기 농작업차량(1)에서 작업지의 경사도, 토질 등 작업지의 특성을 반영하여 보다 효율적으로 작업을 수행할 수 있게 된다.Accordingly, the agricultural work vehicle (1) automatic control system according to an embodiment of the present invention, the pre-vehicle information and the pre-generated vehicle information in the agricultural work vehicle (1) with respect to the work place is detected while performing By using the real-time vehicle information to generate the applied vehicle information, by using this to control the work performance of the agricultural work vehicle (1), the characteristics of the work place, such as the slope of the work place, soil quality in the agricultural work vehicle (1) By reflecting it, the work can be performed more efficiently.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경, 및 치환이 가능할 것이다. 따라서 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면들에 의해서 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의해서 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various modifications, changes, and substitutions may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. It will be possible. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are not intended to limit the technical spirit of the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by the embodiments and the accompanying drawings. . The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.

(1) : 농작업차량 (2) : 차량본체
(5) : 연결링크 (100) : 위치센서부
(200) : 차량정보센서부 (300) : 차량정보제공부
(400) : 제어부 (500) : 저장부
(600) : 통신부(1): Agricultural work vehicle (2): Vehicle body
(5): connection link (100): position sensor
(200): vehicle information sensor unit 300: vehicle information providing unit
400: control unit 500: storage unit
600: communication unit

Claims (6)

작업지에서 작업을 수행하는 농작업차량(1)에 대한 자동제어 시스템에 있어서,
상기 농작업차량(1)의 위치 정보를 생성하는 위치센서부(100);
상기 작업지에서 상기 농작업차량(1)이 작업을 수행하는 동안 상기 농작업차량(1)의 실시간차량정보를 생성하는 차량정보센서부(200);
상기 작업지에 대하여 미리 생성된 상기 농작업차량(1)의 사전차량정보를 획득하고, 상기 실시간차량정보를 이용하여 상기 사전차량정보를 갱신한 적용차량정보를 제공하는 차량정보제공부(300); 및
상기 위치센서부(100)에서 생성된 위치 정보를 이용하여 상기 작업지에서 상기 농작업차량(1)의 위치를 파악하고, 상기 차량정보제공부(300)로부터 제공된 상기 적용차량정보를 이용하여 상기 작업지에서의 상기 농작업차량(1)의 작업 수행을 제어하는 제어부(400);
를 포함하고,
상기 작업지는 복수의 단위작업영역을 포함하여 구성되며,
상기 제어부(400)는, 상기 위치센서부(100)에서 생성된 위치 정보를 이용하여 상기 작업지에서 상기 농작업차량(1)이 위치하는 현재단위작업영역을 파악하고,
상기 차량정보제공부(300)는, 상기 농작업차량(1)이 위치하는 상기 현재단위작업영역과 근접하는 하나 이상의 단위작업영역에서의 상기 실시간차량정보를 고려하여, 작업을 수행할 상기 현재단위작업영역에서의 상기 적용차량정보를 생성하며,
상기 제어부(400)는, 상기 현재단위작업영역에서의 상기 적용차량정보를 이용해 상기 농작업차량(1)의 작업 수행을 제어하는 것을 특징으로 하는 농작업차량(1) 자동제어 시스템.In the automatic control system for the agricultural work vehicle (1) performing work in the work place,
A position sensor unit 100 for generating position information of the agricultural work vehicle 1;
A vehicle information sensor unit 200 for generating real-time vehicle information of the agricultural work vehicle 1 while the agricultural work vehicle 1 performs work in the work place;
A vehicle information providing unit (300) for obtaining pre-vehicle information of the agricultural work vehicle (1) generated in advance for the work place, and providing applied vehicle information by updating the pre-vehicle information using the real-time vehicle information; And
Using the position information generated by the position sensor unit 100 to determine the position of the agricultural work vehicle 1 in the work place, and using the applied vehicle information provided from the vehicle information providing unit 300 A control unit 400 for controlling a work performed by the farm work vehicle 1 at a work place;
Including,
The work sheet includes a plurality of unit work areas,
The control unit 400, using the position information generated by the position sensor unit 100 to grasp the current unit work area in which the agricultural work vehicle 1 is located in the work place,
The vehicle information providing unit 300 considers the real-time vehicle information in at least one unit work area adjacent to the current unit work area in which the agricultural work vehicle 1 is located, and the current unit to perform the work. Generate the applied vehicle information in the work area;
The control unit 400, the agricultural work vehicle (1) automatic control system, characterized in that for controlling the performance of the agricultural work vehicle (1) using the applied vehicle information in the current unit work area. 제1항에 있어서,
상기 차량정보제공부(300)는,
상기 농작업차량(1)에 구비되는 저장부(500)에 저장된 상기 작업지에 대한 상기 사전차량정보를 획득하거나,
상기 농작업차량(1)에 구비되는 통신부(600)를 통해 외부 서버로부터 상기 작업지에 대한 상기 사전차량정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 농작업차량(1) 자동제어 시스템.The method of claim 1,
The vehicle information providing unit 300,
Acquire the pre-vehicle information about the work place stored in the storage unit 500 provided in the agricultural work vehicle 1,
The agricultural work vehicle (1) automatic control system, characterized in that for obtaining the pre-vehicle information on the work place from an external server through a communication unit (600) provided in the agricultural work vehicle (1). 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 차량정보제공부(300)는,
상기 농작업차량(1)이 위치하는 상기 현재단위작업영역과 근접하는 하나 이상의 단위작업영역에서의 상기 실시간차량정보의 변화량 또는 변화율의 평균치 또는 경향성을 고려하여,
작업을 수행할 상기 현재단위작업영역에서의 상기 적용차량정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 농작업차량(1) 자동제어 시스템.The method of claim 1,
The vehicle information providing unit 300,
In consideration of the average value or tendency of the change amount or change rate of the real-time vehicle information in at least one unit work area close to the current unit work area in which the agricultural work vehicle 1 is located,
The agricultural work vehicle (1) automatic control system, characterized in that for generating the applied vehicle information in the current unit work area to perform the work. 제1항에 있어서,
상기 제어부(400)는,
상기 농작업차량(1)을 상기 작업지에서 자율주행하도록 제어하면서,
상기 적용차량정보를 이용하여 상기 농작업차량(1)의 작업 수행을 제어하는 것을 특징으로 하는 농작업차량(1) 자동제어 시스템.The method of claim 1,
The control unit 400,
While controlling the agricultural work vehicle 1 to autonomously drive in the working place,
The agricultural work vehicle (1) automatic control system, characterized in that for controlling the performance of the agricultural work vehicle (1) using the applied vehicle information.
KR1020190027561A 2019-03-11 2019-03-11 Automatic control system for agricultural working machine KR102049937B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190027561A KR102049937B1 (en) 2019-03-11 2019-03-11 Automatic control system for agricultural working machine

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190027561A KR102049937B1 (en) 2019-03-11 2019-03-11 Automatic control system for agricultural working machine

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190149754A Division KR20200108767A (en) 2019-11-20 2019-11-20 Automatic control system for agricultural working machine

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102049937B1 true KR102049937B1 (en) 2019-11-28

Family

ID=68730425

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190027561A KR102049937B1 (en) 2019-03-11 2019-03-11 Automatic control system for agricultural working machine

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102049937B1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR19990042203U (en) 1999-08-28 1999-12-27 권문구 Control system using oil pressure cylinder with sensor of horizontal direction for tractor
KR20170072495A (en) * 2015-12-17 2017-06-27 엘에스엠트론 주식회사 Apparatus and method for driving control of agricultural working vehicle
JP2018099042A (en) * 2016-12-19 2018-06-28 株式会社クボタ Work vehicle automatic traveling system
KR20180116319A (en) * 2016-05-10 2018-10-24 얀마 가부시키가이샤 Autonomous travel path generation system
JP2018170989A (en) * 2017-03-31 2018-11-08 ヤンマー株式会社 Autonomous travel system for farm work vehicle

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR19990042203U (en) 1999-08-28 1999-12-27 권문구 Control system using oil pressure cylinder with sensor of horizontal direction for tractor
KR20170072495A (en) * 2015-12-17 2017-06-27 엘에스엠트론 주식회사 Apparatus and method for driving control of agricultural working vehicle
KR20180116319A (en) * 2016-05-10 2018-10-24 얀마 가부시키가이샤 Autonomous travel path generation system
JP2018099042A (en) * 2016-12-19 2018-06-28 株式会社クボタ Work vehicle automatic traveling system
JP2018170989A (en) * 2017-03-31 2018-11-08 ヤンマー株式会社 Autonomous travel system for farm work vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109115213B (en) System and method for determining machine state using sensor fusion
CN109101032B (en) System and method for controlling machine pose using sensor fusion
AU2013206696B2 (en) System and method for adjusting a boundary for a machine
US8095280B2 (en) Method for adjusting engine speed based on power usage of machine
CN109099033B (en) Method and system for controlling fluid pressure in a machine using sensor fusion feedback
US20130103247A1 (en) Apparatus and Method for Controlling Work Trajectory of Construction Equipment
US20130158819A1 (en) Implement control system for a machine
US20090088979A1 (en) Automated machine navigation system with obstacle detection
US9714497B2 (en) Control system and method for operating a machine
CN108725585A (en) The Trajectory Tracking Control method and device of vehicle autonomous parking
JP6425859B1 (en) Fuel consumption measuring system for working vehicle and fuel consumption measuring method for working vehicle
US20140107896A1 (en) System and Method for Estimating Machine Pitch Angle
US20160349733A1 (en) Machine Performance Evaluation and Feedback System
KR102049937B1 (en) Automatic control system for agricultural working machine
JP7106374B2 (en) working machine
US20230324925A1 (en) Underground worksite vehicle positioning control
US12024173B2 (en) System and method for work state estimation and control of self-propelled work vehicles
KR20200108767A (en) Automatic control system for agricultural working machine
JP2018180919A (en) Automatic steering control device
JP2019115280A (en) Automatic operation system of work vehicle
JP2011030464A (en) Automatic rolling control device of ground working implement of agricultural working machine
US11885102B2 (en) Visual overlays for indicating stopping distances of remote controlled machines
US20240110477A1 (en) Mining machine and method for controlling movement of a movable element of a mining machine
JP6980087B2 (en) Satellite positioning system for self-driving work vehicles
JP6812303B2 (en) Satellite positioning system for autonomous driving vehicles

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
A107 Divisional application of patent
GRNT Written decision to grant