KR102030271B1 - Bldc 모터 제어 장치 및 이를 이용한 bldc 모터의 초기 위치 검출 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 BLDC 모터 제어 장치 및 이를 이용한 BLDC 모터의 초기 위치 검출 방법에 대한 것이다.
본 발명에 따른 BLDC 모터 제어 장치를 이용한 BLDC 모터의 초기 위치 검출 방법은, BLDC 모터가 정지된 상태에서 BLDC 모터 3상에 펄스 전류를 각각 인가하는 단계와, 로터 위치에 따른 상 코일 인덕턴스를 이용하여 3상 전류값을 각각 측정하는 단계와, 측정된 3상 전류값을 이용하여 사인-코사인 값을 계산하는 단계 및 계산된 값을 기 저장된 맵핑 테이블과 비교하여 BLDC 모터의 현재 각도를 검출하는 단계를 포함한다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 전동식 오일 펌프의 BLDC 모터 정지 시 로터 각도를 고속으로 검출하여 모터 기동 시 반영함으로써 기동 시간을 단축시킬 수 있는 효과가 있다.
본 발명에 따른 BLDC 모터 제어 장치를 이용한 BLDC 모터의 초기 위치 검출 방법은, BLDC 모터가 정지된 상태에서 BLDC 모터 3상에 펄스 전류를 각각 인가하는 단계와, 로터 위치에 따른 상 코일 인덕턴스를 이용하여 3상 전류값을 각각 측정하는 단계와, 측정된 3상 전류값을 이용하여 사인-코사인 값을 계산하는 단계 및 계산된 값을 기 저장된 맵핑 테이블과 비교하여 BLDC 모터의 현재 각도를 검출하는 단계를 포함한다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 전동식 오일 펌프의 BLDC 모터 정지 시 로터 각도를 고속으로 검출하여 모터 기동 시 반영함으로써 기동 시간을 단축시킬 수 있는 효과가 있다.
Description
본 발명은 BLDC 모터 제어 장치 및 이를 이용한 BLDC 모터의 초기 위치 검출 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 전동식 오일펌프(EOP)의 BLDC 모터 정지 시 로터 각도를 고속으로 검출하기 위한 BLDC 모터 제어 장치 및 이를 이용한 BLDC 모터의 초기 위치 검출 방법에 관한 것이다.
차량의 구동을 위한 변속기는 오일을 사용하여 변속단의 전환 등을 수행한다. 이를 위해, 변속기에 오일을 공급하는 장치 즉, 오일펌프가 구비된다. 오일펌프에는 엔진에 의해 구동되는 기계식 오일펌프와, 전동모터에 의해 구동되는 전동식 오일펌프가 있다. 최근에는 변속기의 작동유압을 공급하는 시스템에 연비개선 및 엔진 부하 감소의 목적으로 기계식 오일펌프가 아닌 전동식 오일펌프가 이용된다.
이러한 전동식 오일펌프는 오일의 온도 특성에 따라 저온 영역에서의 운전이 요구되는데, 저온 영역에서의 모터 기동 특성상 장시간 미 구동시 펌프 내부의 오일이 빠져나가 펌프부 윤활 오일이 부족하게 되어 건마찰에 의해 구동 토크가 증대되므로 모터 초기 구동시 필요 구동력을 얻기 위하여 모터 초기 위치를 정확하게 판단하여야 한다.
이를 위해 종래에는 전동식 오일펌프 모터의 초기 위치 검출용 마그넷과 센서회로를 적용한 방식이 주로 사용되었으며, 센서드 검출을 이용한 모터 구동 로직은 모터에 연결된 위치 검출 마그넷이 모터 샤프트에 고정되고 마그넷 자계를 검출하는 센서회로가 모터에 위치를 판단하여 모터 구동 MCU에 신호를 보내면 MCU는 모터 위치를 판단하여 모터를 구동하는 로직이다. 이러한 방식은 모터 위치를 판단하기 위한 마그넷 및 고정 부품, 센서 회로 및 PCB등에 부품이 요구되어서 원가 절감에 어려움이 있고, 제품 크기가 큰 문제점이 있었다.
또한 BLDC 모터는 자석과 스테이터 코일의 관계로 전기각 0도, 60도, 120도, 180도, 240도, 300도 중에서 모터가 정지하게 된다. 특히 코깅 토크(Cogging Torque)가 큰 모터에 60도 간격으로 구속이 심하며, 기동 시 모터 정지 위치 각도를 반영하지 않고 제어하게 되면 모터 기동 전류가 높고 및 시간이 길어지는 문제가 발생한다.
본 발명의 배경이 되는 기술은 대한민국 등록특허공보 제10-0327862호(2002.03.09. 공고)에 개시되어 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 전동식 오일 펌프의 BLDC 모터 정지 시 로터 각도를 고속으로 검출하기 위한 BLDC 모터 제어 장치 및 이를 이용한 BLDC 모터의 초기 위치 검출 방법을 제공하기 위한 것이다.
이러한 기술적 과제를 이루기 위한 본 발명의 실시예에 따른 BLDC 모터 제어 장치를 이용한 BLDC 모터의 초기 위치 검출 방법은, 상기 BLDC 모터가 정지된 상태에서 BLDC 모터 3상에 펄스 전류를 각각 인가하는 단계; 로터 위치에 따른 상 코일 인덕턴스를 이용하여 3상 전류값을 각각 측정하는 단계; 상기 측정된 3상 전류값을 이용하여 사인-코사인 값을 계산하는 단계; 및 상기 계산된 값을 기 저장된 맵핑 테이블과 비교하여 상기 BLDC 모터의 현재 각도를 검출하는 단계를 포함한다.
또한 상기 검출된 각도를 구동 토크에 반영하여 상기 BLDC 모터를 기동시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한 상기 BLDC 모터 3상에 펄스 전류를 각각 인가하는 단계는, 상기 BLDC 모터의 U상 (+)전류, U상 (-)전류, V상 (+)전류, V상 (-)전류, W상 (+)전류, W상 (-)전류를 각각 인가할 수 있다.
또한 상기 BLDC 모터의 현재 각도를 검출하는 단계는, 60도 간격으로 각도별 전류값이 각각 정의된 상기 맵핑 테이블에서 상기 계산된 값과 가장 근사한 값을 가지는 전류값을 검출하여 검출된 전류값에 대응하는 각도를 검출할 수 있다.
또한 상기 BLDC 모터의 현재 각도를 검출하는 단계는, BLDC 모터의 전압 용량에 따른 인덕턴스의 크기에 따라 기 설정된 검출시간 이내로 상기 BLDC 모터의 현재 각도를 검출할 수 있다.
또한 상기 인덕턴스는 다음의 수학식에 의해 측정될 수 있다.
여기서, ia는 인덕턴스, iao는 바이어스 전류, vastep은 인덕턴스 측정을 위한 step 인가전압, La는 모터 인덕턴스, Ra는 모터 코일저항, θ은 로터 각도이다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 BLDC 모터의 초기 위치를 검출하기 위한 BLDC 모터 제어 장치는, BLDC 모터가 정지된 상태에서 BLDC 모터 3상에 펄스 전류를 각각 인가하는 펄스 인가부; 로터 위치에 따른 상 코일 인덕턴스를 이용하여 3상 전류값을 각각 측정하고, 상기 측정된 3상 전류값을 이용하여 사인-코사인 값을 계산하는 제어부; 및 상기 계산된 값을 기 저장된 맵핑 테이블과 비교하여 상기 BLDC 모터의 현재 각도를 검출하는 각도 검출부를 포함한다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 전동식 오일 펌프의 BLDC 모터 정지 시 로터 각도를 고속으로 검출하여 모터 기동 시 반영함으로써 기동 시간을 단축시킬 수 있는 효과가 있다.
또한 본 발명에 따르면, 모터 정지시 검출된 로터 각도를 반영하여 모터를 기동시킴으로써 코깅 토크가 큰 모터의 초기 구동 토크를 개선하고, 기동 시간을 확보할 수 있다.
또한 본 발명에 따르면, BLDC 모터의 특성상 모터가 60도 간격으로 정지함에 따라 로터 각도를 맵핑하기 위한 각도별 테이블 값의 차이가 커지므로 오차 범위 또한 넓어져 로터 위치 센서 사용시와 동일한 정확도로 로터 위치를 검출할 수 있다.
또한 본 발명에 따르면, 센서 사용시와 동일한 속도로 로터 위치를 검출할 수 있고, 센서 및 센서 검출 회로가 불필요하여 중량 및 원가 절감 가능하며, 센서 고장으로 인한 품질 문제를 제거할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 BLDC 모터 제어 장치를 나타낸 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 BLDC 모터의 초기 위치 검출 방법의 동작 흐름을 도시한 순서도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 BLDC 모터의 정지 위치를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 모터 3상의 전류 파형을 각각 나타낸 그래프이다.
도 5는 도 4의 그래프를 기준으로 사인-코사인 곡선을 나타낸 그래프이다.
도 6은 도 5를 이용하여 검출된 모터의 현재 위치를 나타낸 그래프이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 BLDC 모터의 초기 위치 검출 적용 유무에 따른 BLDC 모터 기동 상태를 비교한 그래프이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 BLDC 모터의 초기 위치 검출 방법의 동작 흐름을 도시한 순서도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 BLDC 모터의 정지 위치를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 모터 3상의 전류 파형을 각각 나타낸 그래프이다.
도 5는 도 4의 그래프를 기준으로 사인-코사인 곡선을 나타낸 그래프이다.
도 6은 도 5를 이용하여 검출된 모터의 현재 위치를 나타낸 그래프이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 BLDC 모터의 초기 위치 검출 적용 유무에 따른 BLDC 모터 기동 상태를 비교한 그래프이다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.
또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
먼저, 도 1을 통해 본 발명의 실시예에 따른 BLDC 모터 제어 장치에 대하여 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 BLDC 모터 제어 장치를 나타낸 블록구성도이다.
도 1에서와 같이 본 발명의 실시예에 따른 BLDC 모터 제어 장치(100)는, BLDC 모터(200)의 초기 위치를 검출하기 위해 펄스 인가부(110), 제어부(120), 각도 검출부(130) 및 모터 기동부(140)를 포함한다.
먼저 펄스 인가부(110)는 BLDC 모터(200)가 정지된 상태에서 BLDC 모터(200) 3상에 펄스 전류를 각각 인가한다.
자세히는, BLDC 모터(200)의 U상 (+)전류, U상 (-)전류, V상 (+)전류, V상 (-)전류, W상 (+)전류, W상 (-)전류를 각각 인가한다.
그리고 제어부(120)는 BLDC 모터(200)의 로터(회전자) 위치에 따른 상 코일 인덕턴스를 이용하여 3상 전류값을 각각 측정하고, 측정된 3상 전류값을 이용하여 사인(sin)-코사인(cos) 값을 계산한다.
그리고 각도 검출부(130)는 제어부(120)에서 계산된 값을 기 저장된 맵핑 테이블과 비교하여 BLDC 모터(200)의 현재 각도를 검출한다.
여기서, 맵핑 테이블 값은 0, 60, 120, 180, 240, 300도에 따른 모터 상전류 값을 사전에 수차례 측정한 결과값을 평균을 취하여 작성한 것으로, 자세히는, 60도 간격으로 각도별 전류값이 각각 정의된 맵핑 테이블에서 제어부(120)를 통해 계산된 값과 가장 근사한 값을 가지는 전류값을 검출하여 검출된 전류값에 대응하는 각도를 검출한다.
이때, 각도 검출부(130)는, BLDC 모터(200)의 전압 용량에 따른 인덕턴스의 크기에 따라 기 설정된 검출시간 이내로 BLDC 모터(200)의 현재 각도를 검출하는데, 인덕턴스는 다음의 수학식 1에 의해 측정된다.
여기서, ia는 인덕턴스, iao는 바이어스 전류, vastep은 인덕턴스 측정을 위한 step 인가전압, La는 모터 인덕턴스, Ra는 모터 코일저항, θ은 로터 각도이다.
마지막으로 모터 기동부(140)는 각도 검출부(130)에서 검출된 각도를 구동 토크에 반영하여 BLDC 모터(200)를 기동시킨다.
이하에서는 도 2 내지도 7을 통해 본 발명의 실시예에 따른 BLDC 모터의 초기 위치 검출 방법에 대하여 설명한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 BLDC 모터 제어 장치를 이용한 BLDC 모터의 초기 위치 검출 방법의 동작 흐름을 도시한 순서도로서, 이를 참조하여 본 발명의 구체적인 동작을 설명한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 먼저 펄스 인가부(110)는 BLDC 모터(200)가 정지된 상태에서 BLDC 모터 3상 라인에 펄스 전류를 각각 인가한다(S210).
이때 BLDC 모터(200)는 로터(회전자)와 스테이터(고정자) 코일 간 관계로 전기각 0도, 60도, 120도, 180도, 240도, 300도에서 모터가 정지한다. 특히 코깅 토크(Cogging Torque)가 큰 모터일수록 60도 간격 구속이 심한 특성이 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 BLDC 모터의 정지 위치를 나타낸 도면이다.
도 3에서와 같이 BLDC모터(200)는 코깅 토크 영향에 의해 전기각 60도 간격으로 정지하게 된다. 따라서, 본 발명의 실시예에서는 로터의 위치에 따라 변화하는 상 코일 인덕턴스 값으로 BLDC 모터(200)의 정지 위치를 판단할 수 있다.
이를 위해 S210 단계에서 펄스 인가부(110)는 BLDC 모터(200)의 U상 (+)전류, U상 (-)전류, V상 (+)전류, V상 (-)전류, W상 (+)전류, W상 (-)전류를 각각 인가한다.
그 다음 제어부(120)는 로터 위치에 따른 상 코일 인덕턴스를 이용하여 3상 전류값을 각각 측정한다(S220).
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 모터 3상의 전류 파형을 각각 나타낸 그래프이다.
3상 라인에 대한 각각의 전류값은 측정하기 위하여 도 4에서와 같이 펄스 전류를 정규화한다.
그 다음 제어부(120)는 S220 단계에서 측정된 3상 전류값을 이용하여 사인-코사인 값을 계산한다(S230).
도 5는 도 4의 그래프를 기준으로 사인-코사인 곡선을 나타낸 그래프이다.
각각의 상에 대한 측정 전류로 로터의 위치를 검출하기 위해 도 5에서와 같이 사인-코사인 값을 계산하여 아크탄젠트(Atan) 값으로 로터의 각도 즉 BLDC 모터(200)의 정지 각도를 검출한다.
그 다음 각도 검출부(130)는 S230 단계에서 계산된 값을 기 저장된 맵핑 테이블과 비교하여 BLDC 모터(200)의 현재 각도를 검출한다(S240).
이때 S230 단계에서 계산된 값과 가장 근사한 값을 가지는 전류값을 60도 간격으로 각도별 전류값이 각각 정의된 맵핑 테이블에서 검출하여 검출된 전류값에 대응하는 각도를 검출한다.
즉, BLDC 모터(200)의 특성상 60도 간격으로 정지하기 때문에 맵핑 테이블값의 각도별 값의 차이가 크므로 근사값을 이용하여도 정확한 각도를 검출할 수 있다.
자세히는 BLDC 모터(200)의 전압 용량에 따른 인덕턴스의 크기에 따라 기 설정된 검출시간 이내로 BLDC 모터(200)의 현재 각도를 검출한다.
예를 들어 인덕턴스가 작은 저전압 BLDC 모터(200)는 검출시간을 작게 설정되어야 하므로 약 2.5ms로 설정될 수 있고, 인덕턴스가 큰 고전압 BLDC 모터(200)는 저전압 BLDC 모터(200)보다 인덕턴스가 크므로 검출시간이 약 10ms로 설정될 수 있다.
도 6은 도 5를 이용하여 검출된 모터의 현재 위치를 나타낸 그래프이다.
본 발명의 실시예에 따르면 S230 단계에서 계산된 사인-코사인 값을 이용하여 도 6에서와 같이 BLDC 모터(200)의 현재 각도를 검출할 수 있다.
마지막으로 모터 기동부(140)는 S240 단계에서 검출된 각도를 구동 토크에 반영하여 BLDC 모터(200)를 기동시킨다(S250).
즉, S240 단계에서 검출된 각도를 구동 토크에 반영함에 따라 BLDC 모터(200) 기동 전류는 낮아지고 기동 시간은 감소하게 되어 코깅 토크가 큰 BLDC 모터(200) 기동시 특히 효과적이며 초기 구동 토크를 개선할 수 있다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 BLDC 모터의 초기 위치 검출 적용 유무에 따른 BLDC 모터 기동 상태를 비교한 그래프이다.
도 7의 (A)그래프는 본 발명의 실시예에 따른 초기 위치 제어가 적용되지 않은 BLDC 모터(200)의 기동 상태를 나타낸 것이고, 도 7의 (B)그래프는 본 발명의 실시예에 따른 초기 위치 제어가 적용된 BLDC 모터(200)의 기동 상태를 나타낸 것이다.
도 7의 (A) 그래프와 (B) 그래프를 비교하면 알 수 있듯이, 초기 위치 제어를 적용한 경우(B 그래프)가 초기 위치 제어를 적용하지 않은 경우(A 그래프)보다 기동 속도도 빠르고 훨씬 더 안정적으로 구동되는 것을 확인 할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 BLDC 모터 제어 장치 및 이를 이용한 BLDC 모터의 초기 위치 검출 방법은 전동식 오일 펌프의 BLDC 모터 정지 시 로터 각도를 고속으로 검출하여 모터 기동 시 반영함으로써 기동 시간을 단축시킬 수 있는 효과가 있다.
또한 본 발명의 실시예에 따르면, 모터 정지시 검출된 로터 각도를 반영하여 모터를 기동시킴으로써 코깅 토크가 큰 모터의 초기 구동 토크를 개선하고, 기동 시간을 확보할 수 있다.
또한 본 발명의 실시예에 따르면, BLDC 모터의 특성상 모터가 60도 간격으로 정지함에 따라 로터 각도를 맵핑하기 위한 각도별 테이블 값의 차이가 커지므로 오차 범위 또한 넓어져 로터 위치 센서 사용시와 동일한 정확도로 로터 위치를 검출할 수 있다.
또한 본 발명의 실시예에 따르면, 센서 사용시와 동일한 속도로 로터 위치를 검출할 수 있고, 센서 및 센서 검출 회로가 불필요하여 중량 및 원가 절감 가능하며, 센서 고장으로 인한 품질 문제를 제거할 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
100 : BLDC 모터 제어 장치 110 : 펄스 인가부
120 : 제어부 130 : 각도 검출부
140 : 모터 기동부 200 : BLDC 모터
120 : 제어부 130 : 각도 검출부
140 : 모터 기동부 200 : BLDC 모터
Claims (12)
- BLDC 모터 제어 장치를 이용한 BLDC 모터의 초기 위치 검출 방법에 있어서,
상기 BLDC 모터가 정지된 상태에서 상기 BLDC 모터의 U상, V상 및 W상에 (+)전류, (-)전류를 각각 인가하는 단계;
로터 위치에 따른 상 코일 인덕턴스를 이용하여 3상 전류값을 각각 측정하는 단계;
상기 측정된 3상 전류값을 이용하여 사인-코사인 값을 계산하는 단계; 및
상기 계산된 값을 기 저장된 맵핑 테이블과 비교하여 상기 BLDC 모터의 현재 각도를 검출하는 단계를 포함하고,
상기 BLDC 모터는,
각 상에 (+)전류 및 (-)전류가 각각 인가되면 로터와 스테이터 코일 간 관계에 의해 전기각 0도, 60도, 120도, 180도, 240도 및 360도 중 어느 하나의 각에서 정지하고,
상기 각각 측정하는 단계는,
상기 BLDC 모터의 정지 시 로터 위치를 이용하여 상기 3상 전류값을 각각 측정하는 초기 위치 검출 방법. - 제1항에 있어서,
상기 검출된 각도를 구동 토크에 반영하여 상기 BLDC 모터를 기동시키는 단계를 더 포함하는 초기 위치 검출 방법. - 삭제
- 제1항에 있어서,
상기 BLDC 모터의 현재 각도를 검출하는 단계는,
60도 간격으로 각도별 전류값이 각각 정의된 상기 맵핑 테이블에서 상기 계산된 값과 가장 근사한 값을 가지는 전류값을 검출하여 검출된 전류값에 대응하는 각도를 검출하는 초기 위치 검출 방법. - 제1항에 있어서,
상기 BLDC 모터의 현재 각도를 검출하는 단계는,
인덕턴스의 크기에 따라 기 설정된 검출시간 이내로 상기 BLDC 모터의 현재 각도를 검출하는 초기 위치 검출 방법. - 제1항에 있어서,
상기 인덕턴스는 다음의 수학식에 의해 측정되는 초기 위치 검출 방법:
여기서, ia는 인덕턴스, iao는 바이어스 전류, vastep은 인덕턴스 측정을 위한 step 인가전압, La는 모터 인덕턴스, Ra는 모터 코일저항, θ은 로터 각도이다. - BLDC 모터의 초기 위치를 검출하기 위한 BLDC 모터 제어 장치에 있어서,
상기 BLDC 모터가 정지된 상태에서 상기 BLDC 모터의 U상, V상 및 W상에 (+)전류, (-)전류를 각각 인가하는 펄스 인가부;
로터 위치에 따른 상 코일 인덕턴스를 이용하여 3상 전류값을 각각 측정하고, 상기 측정된 3상 전류값을 이용하여 사인-코사인 값을 계산하는 제어부; 및
상기 계산된 값을 기 저장된 맵핑 테이블과 비교하여 상기 BLDC 모터의 현재 각도를 검출하는 각도 검출부를 포함하고,
상기 BLDC 모터는,
각 상에 (+)전류 및 (-)전류가 각각 인가되면 로터와 스테이터 코일 간 관계에 의해 전기각 0도, 60도, 120도, 180도, 240도 및 360도 중 어느 하나의 각에서 정지하고,
상기 제어부는,
상기 BLDC 모터의 정지 시 로터 위치를 이용하여 상기 3상 전류값을 각각 측정하는 BLDC 모터 제어 장치. - 제7항에 있어서,
상기 검출된 각도를 구동 토크에 반영하여 상기 BLDC 모터를 기동시키는 모터 기동부를 더 포함하는 BLDC 모터 제어 장치. - 삭제
- 제7항에 있어서,
상기 각도 검출부는,
60도 간격으로 각도별 전류값이 각각 정의된 상기 맵핑 테이블에서 상기 계산된 값과 가장 근사한 값을 가지는 전류값을 검출하여 검출된 전류값에 대응하는 각도를 검출하는 BLDC 모터 제어 장치. - 제7항에 있어서,
상기 각도 검출부는,
인덕턴스의 크기에 따라 기 설정된 검출시간 이내로 상기 BLDC 모터의 현재 각도를 검출하는 BLDC 모터 제어 장치. - 제7항에 있어서,
상기 인덕턴스는 다음의 수학식에 의해 측정되는 BLDC 모터 제어 장치:
여기서, ia는 인덕턴스, iao는 바이어스 전류, vastep은 인덕턴스 측정을 위한 step 인가전압, La는 모터 인덕턴스, Ra는 모터 코일저항, θ은 로터 각도이다.
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