KR102002920B1 - An automation system for trimming and intpecting a forging and an operting method for the same - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템과 그 작동방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 단조품의 트리밍 작업 및 불량검사를 자동으로 할 수 있는 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템과 그 작동방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a system and method for automating forgings trimming and inspection, and more particularly, to a system for automating the trimming and defect inspection of a forgings and an operation method thereof.
종래에는 단조품, 특히 황동열간단조 제품을 생산하기 위해, i)단조용 황동봉을 일정 길이로 절단하고, ii)절단된 소재를 열간단조하여 형상화 한 후, iii)작업자가 육안으로 열간단조 부분의 미성형 여부(불량여부)를 1차 검사하였다. 이후 iv) 단조품을 자연냉각한 후 트리밍 작업을 하고, v)육안으로 미성형 여부(불량여부)를 2차 검사한 후, vi) 표면처리(쇼트 브라스트 작업)하고, vi)불량여부의 3차 샘플링 검사를 수행하고 있다.Conventionally, in order to produce a forging product, especially a brass heat simple product, i) cutting a forging brass rod to a certain length, ii) shaping the cut material by hot forging, and iii) The presence or absence of molding was checked first. Iv) After natural cooling of the forged product, trimming is carried out, v) Second inspection is made on whether or not the mold is badly formed by visual inspection, vi) Surface treatment (short-brass work), vi) Car sampling test is performed.
이러한 3차 검사과정에도 불구하고, 납품된 제품 중 미성형 단조품(불량품)이 발생하는 실정이다. 즉, 도 1에서와 같이, 1차 및 2차 검사가 작업자의 육안으로 수행되므로, 검사 중 작업자의 실수로 인해 불량품 검출의 오류가 상당히 발생하고 있다. 또한, 트리밍 작업시 작업자가 프레스에 손이 낄 우려가 상존하고 있다. Despite this third inspection process, unshaped forged products (defective products) are generated among the delivered products. That is, as shown in FIG. 1, since the primary and secondary inspection are performed by the naked eye of the operator, errors in detection of defective products occur considerably due to the operator's mistake during inspection. In addition, there is a concern that the operator may touch the press during trimming work.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 종래 황동열간단조 제품의 생산 과정 중 iii) 내지 v)단계를 자동화한 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템과 그 작동방법을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide a system for automating the trimming and inspection of forgings and an operation method thereof for automating steps iii) to v) .
본 발명의 일 실시 예에 따른 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템은, 복수 개의 단조품(A)을 내부에 포함하는 복수 개의 모듈 매거진(110)을 이송하는 이송부(100); 상기 이송부(100)로부터 상기 단조품(A)을 전달받아, 상기 단조품(A)의 불량 여부를 판별하는 판별부(200); 상기 판별부(200)로부터 정상으로 판별된 상기 단조품(A)을 전달받아, 상기 단조품(A)의 버(burr)를 제거하여, 반제품(B)을 생성하는 트리밍부(300); 및 상기 반제품(B)의 무게를 측정하여 불량 여부를 판별하고, 상기 반제품(B) 중 정상으로 판별된 반제품을 분리하여 적재하는 분리적재부(400);를 포함한다.The automatic forging trim and inspection automation system according to an embodiment of the present invention includes a
상기 이송부(100)는, 상기 모듈 매거진(110)을 이송시키는 컨베이어 벨트(120); 상기 컨베이어 벨트(120)의 전방에 장착되며, 상기 컨베이어 벨트(120)의 전방으로 이송된 상기 모듈 매거진(110) 내부의 상기 단조품(A)을 상기 판별부(200)와 대응되는 위치로 이동시키는 엘리베이터(130); 상기 단조품(A)를 상기 판별부(200)로 이동시키는 인서트부(140); 및 상기 컨베이어 벨트(120)와 평행하도록 상방으로 이격되어 배치되며, 내부에 포함된 단조품(A)이 모두 배출된 상기 모듈 매거진(110)이 적재되는 상부 적재부(150);를 포함하는 것을 특징으로 한다.The
상기 엘리베이터(130)는, 상기 모듈 매거진(110)의 양측을 파지하는 제1 파지부(131); 상기 제1 파지부(133)가 양쪽에 장착되고, 상기 모듈 매거진(110)을 수평방향으로 이동시키는 수평 이송부(132); 및 상기 수평 이송부(132)에 장착되어, 상기 수평 이송부(132)를 수직방향으로 이동시키는 수직 이송부(133);를 포함하는 것을 특징으로 한다.The
상기 인서트부(140)는 상기 상부 적재부(150)의 하방에 장착되는 장착부(141); 및 상기 장착부(141)로부터 상기 판별부(200)를 향해 돌출되도록 작동가능한 슬라이더(142);를 포함하는 것을 특징으로 한다.The
상기 판별부(200)는, 상기 슬라이더(142)의 작동에 의해 이동된 상기 단조품(A)을 지지하도록 전후방향으로 제1 홈(211)이 형성된 제1 지지부(210); 상기 제1 지지부(210)를 통과한 상기 단조품(A)을 지지하도록 전후방향으로 제2 홈(221)이 형성된 제2 지지부(220); 상부에 상기 제2 지지부(220)가 장착되어, 상기 제2 지지부(220)를 전후방향으로 이동시키는 제1 슬라이딩 레일부(230); 상기 제2 지지부(220) 상에 장착되며, 상기 제2 지지부(220) 상에 위치한 상기 단조품(A)을 양 측에서 파지(grab)하는 제1 파지부(240); 상기 제1 파지부(240)에 의해 파지된 상기 단조품(A)의 기설정된 측정부 두께를 측정하여, 상기 단조품(A)의 기설정된 측정부 두께가 기설정된 정상두께 범위를 벗어난 경우에는 불량품으로 판정하는 두께 측정부(250); 및 상기 제1 파지부(240)에 의해 파지된 상기 단조품(A)의 외관을 촬영하고, 기설정된 정상외관 형태와 불일치하는 경우에는 불량품으로 판정하는 외관 촬영부(260);를 포함하는 것을 특징으로 한다.The
상기 판별부(200)는, 상기 제1 슬라이딩 레일부(230)에 의해 상기 제2 지지부(220)가 전방으로 이동한 후, 상기 제2 지지부(220) 상의 상기 단조품(A)을 전후방향에서 파지하는 제2 파지부(270); 상기 제2 파지부(270)에 의해 상기 단조품(A)이 파지된 후, 상기 제2 파지부(270)를 상방으로 이동시키는 연결부(280); 및 상기 연결부(280)에 의해 상기 제2 파지부(270)가 상방으로 이동한 후, 상기 연결부(280)를 전방에 위치한 상기 트리밍부(300)로 이동시키는 제2 슬라이딩 레일부(290);를 포함하는 것을 특징으로 한다.After the
상기 트리밍부(300)는, 원판 형태의 인덱스 테이블(310); 상기 인덱스 테이블(310)에서 상방으로 돌출형성되고, 상기 인덱스 테이블(310)의 중심으로부터 동일한 거리만큼 이격되며, 서로 일정간격을 이루도록 배치된 복수 개의 원판 형태의 인덱스(320); 상기 인덱스(320) 및 상기 인덱스 테이블(310)을 상하방향으로 관통하도록 형성된, 상기 반제품(B) 외관 형태의 관통공(330); 및 상기 인덱스 테이블(310)을 기설정된 각도로 회전시키는 모터(340);를 포함하는 것을 특징으로 한다.The
상기 트리밍부(300)는, 상기 인덱스(320) 상에 위치한 상기 단조품(A)의 버(burr)를 제거하여, 상기 반제품(B)을 형성하는 프레스 부(350); 및 상기 프레스 부(350)의 작동 전 상기 단조품(A)이 상기 관통공(330)에 밀착되도록, 상기 단조품(A)을 하방으로 가압하는 삽입확인부(360);를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The
상기 분리적재부(400)는, 상기 프레스 부(350)에 의해 버(burr)가 제거된 상기 반제품(B)이 상기 관통공(330)을 통해 하방으로 낙하할 때, 상기 반제품(B)을 포집하여 기설정된 위치로 이동시키는 포집부(410); 상기 기설정된 위치의 하방에 위치하여 상부로 이동한 상기 반제품(B)의 중량을 측정하고, 측정된 중량이 기설정된 중량범위를 벗어나는 불량품인지 여부를 판정하는 중량측정부(420); 상기 중량측정부(420)에서 측정된 중량이 기설정된 중량범위를 벗어나는 불량품을 적재하도록, 상기 중량측정부(420)의 일측에 배치된 불량품 적재함(430); 상기 중량측정부(420)에서 측정된 중량이 기설정된 중량범위 이내인 반제품(B)을 적재하도록, 상기 중량측정부(420)의 타측에 배치된 반제품 적재함(440); 및 상기 반제품(B)이 불량품인 경우에는 상기 불량품 적재함(430)으로 이동시키고, 그렇지 않은 경우에는 반제품 적재함(440)으로 이동시키는 불량품 분류부(450);를 포함하는 것을 특징으로 한다.When the semi-finished product B having the burr removed by the
상기 불량품 분류부(450)는, 상기 포집부(410)의 끝단을 향해 개방되고, 상기 기설정된 위치를 포위하도록 형성된 반제품 안착부(451); 상기 반제품 안착부(451)에 안착된 상기 반제품(B)이 상기 불량품 적재함(430) 또는 상기 제품 적재함(440)으로 이동하도록, 상기 반제품 안착부(451)를 수평방향으로 이동시키는 수평 슬라이드부(452); 및 상기 수평 슬라이드부(452)를 수직방향으로 이동시키는 수직 슬라이드부(453);를 포함하는 것을 특징으로 한다.The defective
본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 작동방법은 이송부(100)가 복수 개의 모듈 매거진(110) 내부에 포함된 복수 개의 단조품(A)을 각각 판별부(200)로 이송시키는 단계(S100); 판별부(200)가 상기 단조품(A)의 불량여부를 판별하는 단계(S200); 상기 단조품(A)이 불량이 아닌 경우에는, 트리밍부(300)가 상기 단조품(A)의 버(burr)를 제거하여 반제품(B)을 형성하는 단계(S300); 분리적재부(400)가 상기 반제품(B)의 중량을 측정하여, 상기 반제품(B)의 불량품 여부를 판별하는 단계(S400); 및 상기 반제품(B)이 불량품이 아닌 경우에는, 상기 반제품(B)을 반제품 적재함(440)에 적재하는 단계(S500);를 포함하는 것을 특징으로 한다.The method for operating the forgings trimming and inspection automation system according to another embodiment of the present invention is such that the
상기 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 작동방법은, 상기 판별하는 단계(S200)에서, 상기 단조품(A)이 불량품으로 판단된 경우에는 상기 단조품(A)을 불량품 적재함(430)에 적재하는 단계(S600);를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The method for operating the forged product trimming and inspection automation system may further comprise the step of loading the forgings A in the defective
또한, 상기 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 작동방법은, 상기 판별하는 단계(S400)에서, 상기 반제품(B)이 불량으로 판단된 경우에는 상기 반제품(B)을 불량품 적재함(430)에 적재하는 단계(S700);를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.If the semi-finished product (B) is determined to be defective in the determining step (S400), the method for operating the forged product trimming and inspection automation system may include loading the semi-finished product (B) (S700).
상기 이송시키는 단계(S100)는, 상기 복수 개의 단조품(A)을 내부에 포함하는 상기 복수 개의 모듈 매거진(110)이 컨베이어 벨트(120)에 의해 전방으로 이동하는 단계(S110); 상기 복수 개의 모듈 매거진(110) 중 최전방에 위치한 모듈 매거진(110) 양측이 엘리베이터(130)의 파지부(131)에 의해 파지되는 단계(S120); 상기 단조품(A)이 인서트부(140) 전방에 위치하도록, 상기 엘리베이터(130)가 상기 모듈 매거진(110)을 이동시키는 단계(S130); 및 상기 인서트부(140)의 작동에 의해 상기 단조품(A)이 전방으로 이동하여, 제1 지지부(210)를 통과한 후 제2 지지부(220) 상에 위치하는 단계(S140);를 포함하는 것을 특징으로 한다.The transferring step S100 may include a step S110 in which the plurality of
상기 판별하는 단계(S200)는, 제2 지지부(220) 상에 위치한 상기 단조품(A)이, 제1 파지부(240)에 의해 파지되는 단계(S210); 두께 측정부(250)에서 상기 제1 파지부(240)에 의해 파지된 상기 단조품(A)의 기설정된 측정부 두께를 측정하는 단계(S220); 상기 두께 측정부(250)에서 상기 단조품(A)의 기설정된 측정부 두께가 기설정된 정상두께 범위 이내인지 여부를 판별하는 단계(S230); 상기 단조품(A)의 기설정된 측정부 두께가 기설정된 정상두께 범위 이내인 경우, 외관 촬영부(260)에서 상기 제1 파지부(240)에 의해 파지된 상기 단조품(A)의 외관을 촬영하는 단계(S240); 상기 외관 촬영부(260)에서 상기 단조품(A)의 외관이 기설정된 정상외관과 일치하는지 여부를 판별하는 단계(S250); 상기 단조품(A)의 외관이 기설정된 정상외관 형태와 일치하는 경우에는, 제1 슬라이딩 레일부(230)의 작동에 의해, 상기 제2 지지부(220)가 전방으로 이동하는 단계(S260); 및 제2 파지부(270)가 상기 단조품(A)을 파지하고, 연결부(280) 및 제2 슬라이딩 레일부(290)의 작동에 의해 상기 제2 파지부(270)가 이동하여, 상기 단조품(A)을 인덱스(320) 상부에 안착시키는 단계(S270);를 포함하는 것을 특징으로 한다.The determining step S200 may include a step S210 of holding the forgings A positioned on the second supporting
상기 형성하는 단계(S300)는, 인덱스 테이블(310)의 회전에 의해 상기 인덱스(320)가 삽입확인부(360)의 하방에 위치하는 단계(S310); 삽입확인부(360)의 작동에 의해 상기 단조품(A)이 관통공(330) 내부에 밀착되는 단계(S320); 상기 인덱스 테이블(310)의 회전에 의해 상기 인덱스(320)가 프레스 부(350)의 하방에 위치하는 단계(S330); 및 상기 프레스 부(350)의 작동에 의해 상기 단조품(A)의 버(burr)가 제거된 반제품(B)이 형성되는 단계(S340);를 포함하는 것을 특징으로 한다.The forming step S300 may include a step S310 in which the
상기 판별하는 단계(S400)는, 상기 반제품(B)이 상기 관통공(330)을 통해 하방으로 낙하하고, 포집부(410)에 의해 중량측정부(420) 상부로 이동하는 단계(S410); 및 상기 중량측정부(420)에서 상기 반제품(B)의 중량을 측정하여, 측정된 상기 반제품(B)의 중량이 기설정된 중량범위를 벗어난 불량품인지 여부를 판별하는 단계(S420);를 포함하는 것을 특징으로 한다.The determining step S400 includes the step S410 of dropping the semi-finished product B down through the through-
상기 판별하는 단계(S400)에서 상기 반제품(B)의 중량이 기설정된 중량범위를 벗어나는 경우에는, 적재하는 단계(S700)를 수행하는 것을 특징으로 한다.If it is determined in step S400 that the weight of the semi-finished product B is out of the preset weight range, step S700 is performed.
상기에서 살펴본 바와 같이 본 발명에 따르면, 검사 자동화를 통해 불량품의 검색률 상승 및 불량품 유출을 방지할 수 있다. As described above, according to the present invention, it is possible to prevent an increase in the detection rate of rejects and leakage of defective products through automation of inspection.
또한, 트리밍 자동화를 통해 작업자의 산업재해 위험을 저감시키고, 생산효율 증대를 통해 안정적인 제품생산 및 납기 준수율을 상승시킬 수 있다.In addition, automation of trimming can reduce worker's risk of industrial accidents, increase production efficiency, and increase stable product production and delivery deadline.
도 1은 종래기술의 문제점을 설명하는 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시 예인 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 블록도.
도 3 및 도 4는 단조품(A)를 설명하는 도면.
도 5 내지 도 7은 본 발명의 일 실시 예인 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 이송부(100)를 설명하는 도면.
도 8은 본 발명의 일 실시 예인 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 판별부(200)를 설명하는 도면.
도 9는 본 발명의 일 실시 예인 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 트리밍부(300)를 설명하는 도면.
도 10a는 본 발명의 일 실시 예인 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 분리적재부(400)를 설명하는 도면.
도 10b는 도 11의 a 부분의 평면 개략도.
도 11a 및 도 11b는 본 발명의 또 다른 실시 예인 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 작동방법의 순서도.
도 12는 도 13은 본 발명의 또 다른 실시 예인 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 작동방법에서 S110 단계를 설명하는 도면.
도 13은 본 발명의 또 다른 실시 예인 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 작동방법에서 S120 내지 S130 단계를 설명하는 도면.
도 14 및 도 15는 본 발명의 또 다른 실시 예인 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 작동방법에서 S140 단계를 설명하는 도면.
도 16은 본 발명의 또 다른 실시 예인 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 작동방법에서 S210 단계를 설명하는 도면.
도 17은 본 발명의 또 다른 실시 예인 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 작동방법에서 S220 내지 S250 단계를 설명하는 도면.
도 18은 본 발명의 또 다른 실시 예인 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 작동방법에서 S260 단계를 설명하는 도면.
도 19 및 도 20은 본 발명의 또 다른 실시 예인 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 작동방법에서 S270 단계를 설명하는 도면.
도 21은 본 발명의 또 다른 실시 예인 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 작동방법에서 S310 단계를 설명하는 도면.
도 22는 본 발명의 또 다른 실시 예인 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 작동방법에서 S320 단계를 설명하는 도면.
도 23은 본 발명의 또 다른 실시 예인 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 작동방법에서 S330 내지 S340 단계를 설명하는 도면.1 is a view for explaining a problem of the prior art;
2 is a block diagram of a forging trim and inspection automation system, which is an embodiment of the present invention;
Figs. 3 and 4 are views for explaining a forgings A; Fig.
FIGS. 5 to 7 illustrate a
8 is a view for explaining a
9 is a view for explaining a
FIG. 10A is a view for explaining a separating
FIG. 10B is a schematic plan view of a portion of FIG. 11; FIG.
11A and 11B are flowcharts of a method of operating a forging trim and inspection automation system according to another embodiment of the present invention.
12 is a view for explaining step S110 in a method of operating a forging trim and inspection automation system according to another embodiment of the present invention.
13 is a view for explaining steps S120 to S130 in a method of operating a forging trim and inspection automation system according to another embodiment of the present invention.
Figs. 14 and 15 are diagrams illustrating step S140 in a method of operating a forging trim and inspection automation system according to another embodiment of the present invention. Fig.
16 is a view for explaining the step S210 in a method of operating a forging trim and inspection automation system according to another embodiment of the present invention.
17 is a view for explaining steps S220 to S250 in a method of operating a forging trim and inspection automation system according to another embodiment of the present invention.
18 is a view for explaining step S260 in a method of operating a forging trim and inspection automation system according to another embodiment of the present invention.
19 and 20 are diagrams illustrating step S270 in a method of operating a forging trim and inspection automation system according to another embodiment of the present invention.
21 is a view for explaining step S310 in a method of operating a forging trim and inspection automation system according to another embodiment of the present invention.
22 is a view for explaining step S320 in a method of operating a forging trim and inspection automation system according to another embodiment of the present invention.
23 is a view for explaining steps S330 to S340 in a method for operating a forging trim and inspection automation system according to another embodiment of the present invention.
본 명세서 및 청구범위에서 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 실시 예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다. 또한 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 이하 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.It is to be understood that the words or words used in the present specification and claims are not to be construed in a conventional or dictionary sense and that the inventor can properly define the concept of a term to describe its invention in the best way And should be construed in accordance with the meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention. Therefore, the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are merely the most preferred embodiments of the present invention and are not intended to represent all of the technical ideas of the present invention. Therefore, various equivalents It should be understood that water and variations may be present. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 2는 본 발명의 일 실시 예인 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 블록도이고, 도 3 및 도 4는 단조품(A)를 설명하는 도면이다. 또한, 도 5 내지 도 7은 본 발명의 일 실시 예인 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 이송부(100)를 설명하는 도면이다. 도 2 내지 도 7을 참조할 때, 본 발명의 일 실시 예인 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템은 이송부(100), 판별부(200), 트리밍부(300) 및 분리적재부(400)를 포함한다.Fig. 2 is a block diagram of a forging product trimming and inspection automation system, which is an embodiment of the present invention. Fig. 3 and Fig. 4 are views for explaining a forgings product A. Fig. 5 to 7 are views for explaining a
이송부(100)는 복수 개의 단조품(A)을 내부에 포함하는 복수 개의 모듈 매거진(110)을 이송하는 역할을 한다. 이에 따라, 별도로 작업자가 단조품(A)을 개별적으로 공급하지 않더라도 자동적으로 공급할 수 있으므로, 트리밍 작업 및 검사 작업 효율을 향상시킬 수 있는 것이다.The
상기 이송부(100)는 컨베이어 벨트(120), 엘리베이터(130), 인서트부(140) 및 상부 적재부(150)를 포함한다(도 5 내지 도 7 참조). 컨베이어 벨트(120)는 상기 모듈 매거진(110)을 이송부(100)의 전방으로 이송하는 역할을 한다(도 12 참조). 또한, 엘리베이터(130)는 상기 컨베이어 벨트(120)의 전방에 장착되며, 상기 컨베이어 벨트(120)의 전방으로 이송된 상기 모듈 매거진(110) 내부의 상기 단조품(A)을 상기 판별부(200)와 대응되는 위치로 이동시키는 역할을 한다(도 13 참조). The
이때, 상기 엘리베이터(130)는 제1 파지부(131), 수평 이송부(132) 및 수직 이송부(133)를 포함한다. 제1 파지부(131)는 상기 모듈 매거진(110)의 양측을 파지하는 역할을 한다. 수평 이송부(132)는 상기 제1 파지부(133)가 양쪽에 장착되고, 상기 모듈 매거진(110)을 수평방향으로 이동시키는 역할을 한다. 또한, 수직 이송부(133)는 상기 수평 이송부(132)에 장착되어, 상기 수평 이송부(132)를 수직방향으로 이동시키는 역할을 한다.The
또한, 인서트부(140)는 상기 단조품(A)를 상기 판별부(200)로 이동시키는 역할을 한다. 상기 인서트부(140)는 상기 상부 적재부(150)의 하방에 장착되는 장착부(141) 및 상기 장착부(141)로부터 상기 판별부(200)를 향해 돌출되도록 작동가능한 슬라이더(142)를 포함한다(도 7 참조).In addition, the
즉, 상기 복수 개의 단조품(A)을 내부에 포함하는 상기 복수 개의 모듈 매거진(110)이 컨베이어 벨트(120)에 의해, 이송부(100)의 전방으로 이동한다(S110, 도 13 참조). 이후, 최전방에 위치한 모듈 매거진(110) 양측이 엘리베이터(130)의 파지부(131)에 의해 파지되어(S120), 상기 단조품(A)이 인서트부(140) 전방에 위치하도록, 상기 모듈 매거진(110)을 이동되는 것이다(S130). 상기 단조품(A)은 상기 인서트부(140)의 작동에 의해 전방으로 이동하여, 제1 지지부(210)를 통과한 후 제2 지지부(220) 상에 위치하게 된다(S140, 도 14 및 도 15 참조). That is, the plurality of
상기와 같은 단계는 순차적으로 반복되며, 특히 S120 및 S130 단계가 반복됨으로써, 모듈 매거진(110) 내부의 단조품(A)이 모두 배출되게 되고, 이후 모듈 매거진(110)은 상기 컨베이어 벨트(120)와 평행하도록 상방으로 이격되어 배치된 상부 적재부(150)에 적재되는 것이다. 상부 적재부(150)에 적재된 모듈 매거진(110)은 작업자에 의해 수거되며, 내부에 단조품(A)이 채워진 후 다시 컨베이어 벨트(120)의 후방으로 투입될 수 있다.The
도 8은 본 발명의 일 실시 예인 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 판별부(200)를 설명하는 도면이다. 도 8을 참조할 때, 상기 판별부(200)는 상기 이송부(100)로부터 상기 단조품(A)을 전달받아, 상기 단조품(A)의 불량 여부를 판별하는 역할을 한다. 상기 판별부(200)는 제1 지지부(210), 제2 지지부(220), 제1 슬라이딩 레일부(230), 제1 파지부(240), 두께 측정부(250), 외관 촬영부(260), 제2 파지부(270), 연결부(280) 및 제2 슬라이딩 레일부(290)를 포함한다.FIG. 8 is a view for explaining a
제1 지지부(210)에는 상기 피스톤(142)의 작동에 의해 이동된 상기 단조품(A)을 지지하도록 전후방향으로 제1 홈(211)이 형성되고, 제2 지지부(220)에는 상기 제1 지지부(210)를 통과한 상기 단조품(A)을 지지하도록 전후방향으로 제2 홈(221)이 형성된다. 특히, 상기 제2 지지부(220)는 전후방향으로 슬라이딩 이동 가능하며, 이를 위해 상기 제2 지지부(220)를 전후방향으로 이동시키는 제1 슬라이딩 레일부(230)가 장착된다. The
제1 파지부(240)는 상기 제2 지지부(220) 상에 장착되며, 상기 제2 지지부(220) 상에 위치한 상기 단조품(A)을 양 측에서 파지(grab)하는 역할을 한다(도 16 참조). 파지 후에는 단조품(A)에 대한 두께 측정 및 외관 촬영을 통해 불량품 검사를 수행한다. 이는 종래 작업자에 의해 수행되었던 1차 육안검사를 대체하는 자동화된 검사로써, 검사의 오류 방지 및 작업자의 작업공수 경감, 이에 따른 인건비 절감 및 검사작업 효율 향상을 도모할 수 있는 것이다.The
검사 자동화와 관련하여 보다 상세하게 검토하면, 두께 측정부(250)는 상기 제1 파지부(240)에 의해 파지된 상기 단조품(A)의 기설정된 측정부 두께를 측정하여, 상기 단조품(A)의 기설정된 측정부의 두께가 기설정된 정상두께 범위를 벗어난 경우에는 불량품으로 판정한다(S220 내지 S230, 도 16 참조). The
이때, 상기 기설정된 측정부의 위치는 설계자의 의도에 따라 다른 부위로 설정될 수 있다(도 3 및 도 4 참조). 기설정된 측정부의 위치가 달라짐에 따라, 기설정된 정상두께 범위 역시 설계자의 의도에 부합하도록 달리 설정될 수 있다. 예를 들어, 도 3에서는 가스밸브용 단조품의 돌출연결 부위를 측정부로 설정하였고, 정상 두께 범위를 29mm 내지 31mm로 설정할 수 있는 것이다.At this time, the position of the predetermined measuring unit may be set to a different part according to the designer's intention (see FIGS. 3 and 4). As the position of the predetermined measuring part is changed, the preset normal thickness range can also be set differently according to the designer's intention. For example, in FIG. 3, the protruding connection portion of the gas valve forgings is set as a measurement portion, and the normal thickness range can be set to 29 mm to 31 mm.
이와 동시에, 외관 촬영부(260)에서는 상기 제1 파지부(240)에 의해 파지된 상기 단조품(A)의 외관을 촬영하고, 기설정된 정상외관 형태와 불일치하는 경우에는 불량품으로 판정한다(S240 내지 S250, 도 17 참조). 이때, 단조품(A)의 외관은 단조품(A)에서 버(burr)를 제거한 반제품(B)의 외곽 윤곽선을 의미한다(도 3 참조). 따라서, 별도로 작업자의 육안 외관 검사가 없더라도, 단조품(A) 형태의 불량이 발생하는지 여부를 정밀하게 검사할 수 있는 것이다.At the same time, the
두께 측정부(250) 또는 외관 촬영부(260) 중 어느 하나에서라도 불량으로 판정된 경우, 상기 단조품(A)은 후술할 불량품 적재부(430)로 배출된다(S230, S250, S600). 이때, 상기 단조품(A)은 후술할 제2 파지부(270)에 의해 파지되어 불량품 적재부(430)로 배출될 수 있다. 즉, 제2 파지부(270)가 트리밍 부(300)를 향해 이동하는 도중, 상기 단조품(A)에 가하던 압력을 해제하여, 불량품 적재부(430)로 자유낙하 시킬 수 있는 것이다. 단, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 설계자의 의도에 따라 다른 방법으로 배출될 수도 있다. If it is determined that any one of the
또한, 두께 측정부(250) 및 외관 촬영부(260)에서 모두 정상으로 판정된 경우, 제1 슬라이딩 레일부(230)의 작동에 의해, 상기 제2 지지부(220)가 전방으로 이동한다(S260, 도 18 참조).When both of the
제2 파지부(270)는 상기 제1 슬라이딩 레일부(230)에 의해 상기 제2 지지부(220)가 전방으로 이동한 후, 상기 제2 지지부(220) 상의 상기 단조품(A)을 전후방향에서 파지하는 역할을 한다(도 19 참조). 또한, 연결부(280)는 상기 제2 파지부(270)에 의해 상기 단조품(A)이 파지된 후, 상기 제2 파지부(270)를 상방으로 이동시키는 역할을 한다. 이때 상기 연결부(280)는 실린더 및 피스톤 구조로써, 하단에 제2 파지부(270)가 장착된 형태일 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 상기 제2 파지부(270)를 상하방향으로 이동시킬 수 있는 구조이면 족하다.The
제2 슬라이딩 레일부(290)는 상기 연결부(280)에 의해 상기 제2 파지부(270)가 상방으로 이동한 후, 상기 연결부(280)를 전방에 위치한 상기 트리밍부(300)로 이동시키는 역할을 한다. 즉, 제2 파지부(270)가 상기 단조품(A)을 파지한 상태에서, 상기 연결부(280)의 작동에 의해 제2 파지부(270)가 상방으로 이동하고, 제2 슬라이딩 레일부(290)의 작동에 의해 제2 파지부(270)가 트리밍 부(300)를 향해 이동하는 것이다.The second sliding
이동 후에는 상기 연결부(280)의 작동에 의해 제2 파지부(270)가 하방으로 이동하고, 제2 파지부(270)가 상기 단조품(A)에 대한 압력을 해제하여, 단조품(A)이 인덱스(320)의 상부에 안착되는 것이다(S270, 도 20 참조). The
도 9는 본 발명의 일 실시 예인 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 트리밍부(300)를 설명하는 도면이다. 도 10을 참조할 때, 트리밍부(300)는 상기 판별부(200)로부터 정상으로 판별된 상기 단조품(A)을 전달받아, 상기 단조품(A)의 버(burr)를 제거하여, 반제품(B)을 생성하는 역할을 한다. FIG. 9 is a view for explaining a
상기 트리밍부(300)는, 원판 형태의 인덱스 테이블(310), 복수 개의 원판 형태의 인덱스(320), 상기 반제품(B) 외관 형태의 관통공(330), 모터(340), 프레스 부(350) 및 삽입확인부(360)를 포함한다.The
인덱스(320)는 상기 인덱스 테이블(310)에서 상방으로 돌출형성되고, 상기 인덱스 테이블(310)의 중심으로부터 동일한 거리만큼 이격되며, 서로 일정간격을 이루도록 배치된다. 관통공(330)은 상기 인덱스(320) 및 상기 인덱스 테이블(310)을 상하방향으로 관통하도록 형성되며, 상기 관통공(330)의 형태는 상기 반제품(B) 외관 형태와 일치한다. 단, 상기 반제품(B) 외관과 관통공(330)의 외주면 사이에는 약간의 유격이 형성된다. 이는 후술할 바와 같이 반제품(B)이 관통공(330)을 통과하여 낙하하기 위함이다.The
모터(340)는 상기 인덱스 테이블(310)을 기설정된 각도로 회전시키는 역할을 하고, 프레스 부(350)는 상기 인덱스(320) 상에 위치한 상기 단조품(A)의 버(burr)를 제거하여, 상기 반제품(B)을 형성한다(S340, 도 22 및 도 23 참조). 또한, 삽입확인부(360)는 상기 프레스 부(350)의 작동 전 상기 단조품(A)이 상기 관통공(330)에 밀착되도록, 상기 단조품(A)을 하방으로 가압하는 역할을 한다(S320, 도 20 및 도 21 참조). 이때, 상기 삽입확인부(360)는 단조품(A)과의 접촉부분을 수지로 형성하여, 단조품(A)과의 접촉시 손상발생을 방지할 수 있다.The
도 11a는 본 발명의 일 실시 예인 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 분리적재부(400)를 설명하는 도면이고, 도 11b는 도 11의 a 부분의 평면 개략도이다. 도 11a 및 도 11b를 참조할 때, 분리적재부(400)는 상기 반제품(B)의 무게를 측정하여 불량 여부를 판별하고, 상기 반제품(B) 중 정상으로 판별된 반제품을 분리하여 적재하는 역할을 한다.FIG. 11A is a view for explaining a
상기 분리적재부(400)는, 포집부(410), 중량측정부(420), 불량품 적재함(430), 반제품 적재함(440) 및 불량품 분류부(450)를 포함한다. 포집부(410)는 상기 프레스 부(350)에 의해 버(burr)가 제거된 상기 반제품(B)이 상기 관통공(330)을 통해 하방으로 낙하할 때, 상기 반제품(B)을 포집하여 기설정된 위치로 이동시키는 역할을 한다.The separating
중량측정부(420)는 상기 기설정된 위치의 하방에 위치하여 상부로 이동한 상기 반제품(B)의 중량을 측정하고, 측정된 중량이 기설정된 중량범위를 벗어나는 불량품인지 여부를 판정한다. 즉, 종래의 육안 검사와는 별도로, 추가적인 중량 검사를 통해 정밀하게 불량품 여부를 판별할 수 있는 것이다.The
불량품 적재함(430)은 상기 중량측정부(420)에서 측정된 중량이 기설정된 중량범위를 벗어나는 불량품을 적재하도록, 상기 중량측정부(420)의 일측에 배치되고, 반제품 적재함(440)은 상기 중량측정부(420)에서 측정된 중량이 기설정된 중량범위 이내인 반제품(B)을 적재하도록, 상기 중량측정부(420)의 타측에 배치된다. 또한, 불량품 분류부(450)는 상기 반제품(B)이 불량품인 경우에는 상기 불량품 적재함(430)으로 이동시키고, 그렇지 않은 경우에는 반제품 적재함(440)으로 이동시키는 역할을 한다.The defective
상기 불량품 분류부(450)는 반제품 안착부(451), 수평 슬라이드부(452) 및 수직 슬라이드부(453)를 포함한다. 반제품 안착부(451)는 상기 포집부(410)의 끝단을 향해 개방되고, 상기 기설정된 위치를 포위하도록 형성된다. 상기 기설정된 위치는 상기 포집부(410)를 통해 반제품(B)이 배출되는 위치로써, 반제품(B)의 형태 및 중량에 따라 달리 설정될 수 있다.The defective
수평 슬라이드부(452)는 상기 반제품 안착부(451)에 안착된 상기 반제품(B)이 상기 불량품 적재함(430) 또는 상기 제품 적재함(440)으로 이동하도록, 상기 반제품 안착부(451)를 수평방향으로 이동시키는 역할을 한다. 즉, 중량측정부(420)에서 측정된 반제품(B)의 중량이 기설정된 중량범위를 벗어나는 불량품인 경우에는, 불량품 적재함(430)을 향해 수평이동하고, 이에 따라 반제품 안착부(451)도 함께 이동하는 것이다. 반제품 안착부(451)는 하방이 개방되어 있으므로, 반제품 안착부(451)가 중량측정부(420)를 지나 불량품 적재함(430) 상으로 이동하게 되면, 불량품이 중력에 의해 낙하하여 불량품 적재함(430)에 적재된다. The
반대로, 중량측정부(420)에서 측정된 반제품(B)의 중량이 기설정된 중량범위이내의 반제품인 경우에는, 수평 슬라이드부(452)가 반제품 적재함(440)을 향해 수평이동하고, 이에 따라 반제품 안착부(451)도 함께 이동하는 것이다. 반제품 안착부(451)는 하방이 개방되어 있으므로, 반제품 안착부(451)가 중량측정부(420)를 지나 반제품 적재함(440) 상으로 이동하게 되면, 반제품(B)이 중력에 의해 낙하하여 반제품 적재함(440)에 적재된다. On the contrary, when the weight of the semi-finished product B measured by the
이에 따라, 작업자의 작업공수 없이도, 자동으로 불량품 및 정상품을 구분하여 적재할 수 있으므로, 작업 효율 향상 및 이에 따른 생산성 증대 효과를 기대할 수 있는 것이다. 특히, 판별부(200) 및 분리적재부(400)에서 선별된 불량품은 모두 불량품 적재함(430)에 적재되므로, 불량품 적재함(430)에 적재된 불량품을 일괄적으로 용해하여, 원재료를 용이하게 재활용할 수 있다.Accordingly, the defective product and the fixed product can be automatically sorted and loaded without an operator's work, so that the work efficiency can be improved and the productivity can be increased accordingly. Particularly, all defective products selected in the discriminating
수직 슬라이드부(453)는 상기 수평 슬라이드부(452)를 수직방향으로 이동시키는 역할을 한다. 상기 기설정된 위치는 상기 포집부(410)를 통해 반제품(B)이 배출되는 위치로써, 반제품(B)의 형태 및 중량에 따라 달리 설정될 수 있다. 따라서 수직 슬라이드부(453)는 기설정된 위치에 맞추어, 반제품 안착부(451)의 수직 방향 위치를 조절하는 것이다.The
도 12a 및 도 12b는 본 발명의 또 다른 실시 예인 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 작동방법의 순서도이고, 도 13은 본 발명의 또 다른 실시 예인 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 작동방법에서 S120 내지 S130 단계를 설명하는 도면이며, 도 14 및 도 15는 본 발명의 또 다른 실시 예인 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 작동방법에서 S140 단계를 설명하는 도면이다.12A and 12B are flowcharts of a method of operating a forging trim and inspection automation system according to another embodiment of the present invention, and Fig. 13 is a flowchart illustrating a method for operating a forging trim and inspection automation system according to still another embodiment of the present invention, FIGS. 14 and 15 are views for explaining step S140 in a method of operating a forging trim and inspection automation system according to another embodiment of the present invention.
또한, 도 16은 본 발명의 또 다른 실시 예인 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 작동방법에서 S210 단계를 설명하는 도면이고, 도 17은 본 발명의 또 다른 실시 예인 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 작동방법에서 S220 내지 S250 단계를 설명하는 도면이며, 도 18은 본 발명의 또 다른 실시 예인 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 작동방법에서 S260 단계를 설명하는 도면이고, 도 19 및 도 20은 본 발명의 또 다른 실시 예인 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 작동방법에서 S270 단계를 설명하는 도면이다.16 is a view for explaining the step S210 in a method of operating a forgings trimming and inspection automation system according to still another embodiment of the present invention, and Fig. 17 is a flowchart illustrating a method for operating a forging trim and inspection automation system according to another embodiment of the present invention FIG. 18 is a view for explaining steps S220 to S250, FIG. 18 is a view for explaining step S260 in a method of operating a forging trim and inspection automation system according to still another embodiment of the present invention, and FIGS. 19 and 20 show another embodiment Fig. 5 is a view for explaining the step S270 in the method of operating the forging forgings trimming and inspection automation system. Fig.
도 21은 본 발명의 또 다른 실시 예인 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 작동방법에서 S310 단계를 설명하는 도면이고, 도 22는 본 발명의 또 다른 실시 예인 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 작동방법에서 S320 단계를 설명하는 도면이며, 도 23은 본 발명의 또 다른 실시 예인 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 작동방법에서 S330 내지 S340 단계를 설명하는 도면이다.FIG. 21 is a view for explaining a step S310 in a method of operating a forgings trimming and inspection automation system according to still another embodiment of the present invention, and FIG. 22 is a flowchart illustrating a method for operating a forging trim and inspection automation system according to still another embodiment of the present invention, FIG. 23 is a view for explaining steps S330 to S340 in a method of operating a forging trim and inspection automation system according to another embodiment of the present invention.
도 12a 내지 도 23을 참조할 때, 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 작동방법은 이송부(100)가 복수 개의 모듈 매거진(110) 내부에 포함된 복수 개의 단조품(A)을 각각 판별부(200)로 이송시키는 단계(S100); 판별부(200)가 상기 단조품(A)의 불량여부를 판별하는 단계(S200); 상기 단조품(A)이 불량이 아닌 경우에는, 트리밍부(300)가 상기 단조품(A)의 버(burr)를 제거하여 반제품(B)을 형성하는 단계(S300); 분리적재부(400)가 상기 반제품(B)의 중량을 측정하여, 상기 반제품(B)의 불량품 여부를 판별하는 단계(S400); 및 상기 반제품(B)이 불량품이 아닌 경우에는, 상기 반제품(B)을 반제품 적재함(440)에 적재하는 단계(S500);를 포함하는 것을 특징으로 한다.12A to 23, a method of operating a forging trimming and inspection automation system according to another embodiment of the present invention is characterized in that the
상기 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 작동방법은, 상기 판별하는 단계(S200)에서, 상기 단조품(A)이 불량품으로 판단된 경우에는 상기 단조품(A)을 불량품 적재함(430)에 적재하는 단계(S600);를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The method for operating the forged product trimming and inspection automation system may further comprise the step of loading the forgings A in the defective
또한, 상기 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 작동방법은, 상기 판별하는 단계(S400)에서, 상기 반제품(B)이 불량으로 판단된 경우에는 상기 반제품(B)을 불량품 적재함(430)에 적재하는 단계(S700);를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.If the semi-finished product (B) is determined to be defective in the determining step (S400), the method for operating the forged product trimming and inspection automation system may include loading the semi-finished product (B) (S700).
상기 이송시키는 단계(S100)는, 상기 복수 개의 단조품(A)을 내부에 포함하는 상기 복수 개의 모듈 매거진(110)이 컨베이어 벨트(120)에 의해 전방으로 이동하는 단계(S110); 상기 복수 개의 모듈 매거진(110) 중 최전방에 위치한 모듈 매거진(110) 양측이 엘리베이터(130)의 파지부(131)에 의해 파지되는 단계(S120); 상기 단조품(A)이 인서트부(140) 전방에 위치하도록, 상기 엘리베이터(130)가 상기 모듈 매거진(110)을 이동시키는 단계(S130); 및 상기 인서트부(140)의 작동에 의해 상기 단조품(A)이 전방으로 이동하여, 제1 지지부(210)를 통과한 후 제2 지지부(220) 상에 위치하는 단계(S140);를 포함하는 것을 특징으로 한다.The transferring step S100 may include a step S110 in which the plurality of
상기 판별하는 단계(S200)는, 제2 지지부(220) 상에 위치한 상기 단조품(A)이, 제1 파지부(240)에 의해 파지되는 단계(S210); 두께 측정부(250)에서 상기 제1 파지부(240)에 의해 파지된 상기 단조품(A)의 기설정된 측정부 두께를 측정하는 단계(S220); 상기 두께 측정부(250)에서 상기 단조품(A)의 기설정된 측정부 두께가 기설정된 정상두께 범위 이내인지 여부를 판별하는 단계(S230); 상기 단조품(A)의 기설정된 측정부 두께가 기설정된 정상두께 범위 이내인 경우, 외관 촬영부(260)에서 상기 제1 파지부(240)에 의해 파지된 상기 단조품(A)의 외관을 촬영하는 단계(S240); 상기 외관 촬영부(260)에서 상기 단조품(A)의 외관이 기설정된 정상외관과 일치하는지 여부를 판별하는 단계(S250); 상기 단조품(A)의 외관이 기설정된 정상외관 형태와 일치하는 경우에는, 제1 슬라이딩 레일부(230)의 작동에 의해, 상기 제2 지지부(220)가 전방으로 이동하는 단계(S260); 및 제2 파지부(270)가 상기 단조품(A)을 파지하고, 연결부(280) 및 제2 슬라이딩 레일부(290)의 작동에 의해 상기 제2 파지부(270)가 이동하여, 상기 단조품(A)을 인덱스(320) 상부에 안착시키는 단계(S270);를 포함하는 것을 특징으로 한다.The determining step S200 may include a step S210 of holding the forgings A positioned on the second supporting
상기 형성하는 단계(S300)는, 인덱스 테이블(310)의 회전에 의해 상기 인덱스(320)가 삽입확인부(360)의 하방에 위치하는 단계(S310); 삽입확인부(360)의 작동에 의해 상기 단조품(A)이 관통공(330) 내부에 밀착되는 단계(S320); 상기 인덱스 테이블(310)의 회전에 의해 상기 인덱스(320)가 프레스 부(350)의 하방에 위치하는 단계(S330); 및 상기 프레스 부(350)의 작동에 의해 상기 단조품(A)의 버(burr)가 제거된 반제품(B)이 형성되는 단계(S340);를 포함하는 것을 특징으로 한다.The forming step S300 may include a step S310 in which the
상기 판별하는 단계(S400)는, 상기 반제품(B)이 상기 관통공(330)을 통해 하방으로 낙하하고, 포집부(410)에 의해 중량측정부(420) 상부로 이동하는 단계(S410); 및 상기 중량측정부(420)에서 상기 반제품(B)의 중량을 측정하여, 측정된 상기 반제품(B)의 중량이 기설정된 중량범위를 벗어난 불량품인지 여부를 판별하는 단계(S420);를 포함하는 것을 특징으로 한다.The determining step S400 includes the step S410 of dropping the semi-finished product B down through the through-
상기 판별하는 단계(S400)에서 상기 반제품(B)의 중량이 기설정된 중량범위를 벗어나는 경우에는, 적재하는 단계(S700)를 수행하는 것을 특징으로 한다.If it is determined in step S400 that the weight of the semi-finished product B is out of the preset weight range, step S700 is performed.
앞서 살펴본 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자(이하 '당업자'라 한다)가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하는 바람직한 실시 예일 뿐, 전술한 실시 예 및 첨부한 도면에 한정되는 것은 아니므로 이로 인해 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다. 따라서, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 당업자에게 있어 명백할 것이며, 당업자에 의해 용이하게 변경 가능한 부분도 본 발명의 권리범위에 포함됨은 자명하다.It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description of the present invention are exemplary and explanatory only and are not restrictive of the invention, as claimed, and will be fully understood by those of ordinary skill in the art. The present invention is not limited thereto. It will be apparent to those skilled in the art that various substitutions, modifications and variations are possible within the scope of the present invention, and it is obvious that those parts easily changeable by those skilled in the art are included in the scope of the present invention .
100 이송부
110 모듈 매거진
120 컨베이어 벨트
130 엘리베이터
131 제1 파지부
132 수평 이송부
133 수직 이송부
140 인서트부
141 장착부
142 슬라이더
150 상부 적재부
200 판별부
210 제1 지지부
220 제2 지지부
230 제1 슬라이딩 레일부
240 제1 파지부
250 두께 측정부
260 외관 촬영부
270 제2 파지부
280 연결부
290 제2 슬라이딩 레일부
300 트리밍부
310 인덱스 테이블
320 인덱스
330 관통공
340 모터
350 프레스 부
360 삽입확인부
400 분리적재부
410 포집부
420 중량측정부
430 불량품 적재함
440 반제품 적재함
450 불량품 분류부
451 반제품 안착부
452 수평 슬라이드부
453 수직 슬라이드부
A 단조품
B 반제품100 transfer part
110 Module Magazine
120 Conveyor belt
130 elevators
131 first grip section
132 Horizontal transport section
133 Vertical transfer part
140 insert part
141 mounting portion
142 slider
150 upper loading portion
200 discrimination unit
210 first support portion
220 second support portion
230 first sliding rail portion
240 first grip portion
250 thickness measuring unit
260 Appearance
270 second grip portion
280 connection
290 second sliding rail part
300 trimming part
310 index table
320 Index
330 through hole
340 Motor
350 press section
360 insertion confirmation unit
400 separating /
410 collecting part
420 weight measuring unit
430 Defective loading
440 Semi-finished goods loading
450 defective part classification part
451 Semi-finished products
452 Horizontal slide portion
453 vertical slide portion
A Forgings
B semi-finished product
Claims (18)
상기 이송부(100)로부터 상기 단조품(A)을 전달받아, 상기 단조품(A)의 불량 여부를 판별하는 판별부(200);
상기 판별부(200)로부터 정상으로 판별된 상기 단조품(A)을 전달받아, 상기 단조품(A)의 버(burr)를 제거하여, 반제품(B)을 생성하는 트리밍부(300); 및
상기 반제품(B)의 무게를 측정하여 불량 여부를 판별하고, 상기 반제품(B) 중 정상으로 판별된 반제품을 분리하여 적재하는 분리적재부(400);를 포함하고,
상기 이송부(100)는,
상기 모듈 매거진(110)을 이송시키는 컨베이어 벨트(120);
상기 컨베이어 벨트(120)의 전방에 장착되며, 상기 컨베이어 벨트(120)의 전방으로 이송된 상기 모듈 매거진(110) 내부의 상기 단조품(A)을 상기 판별부(200)와 대응되는 위치로 이동시키는 엘리베이터(130);
상기 단조품(A)을 상기 판별부(200)로 이동시키는 인서트부(140); 및
상기 컨베이어 벨트(120)와 평행하도록 상방으로 이격되어 배치되며, 내부에 포함된 단조품(A)이 모두 배출된 상기 모듈 매거진(110)이 적재되는 상부 적재부(150);를 포함하고,
상기 엘리베이터(130)는,
상기 모듈 매거진(110)의 양측을 파지하는 제1 파지부(131);
상기 제1 파지부(131)가 양쪽에 장착되고, 상기 모듈 매거진(110)을 수평방향으로 이동시키는 수평 이송부(132); 및
상기 수평 이송부(132)에 장착되어, 상기 수평 이송부(132)를 수직방향으로 이동시키는 수직 이송부(133);를 포함하고,
상기 인서트부(140)는
상기 상부 적재부(150)의 하방에 장착되는 장착부(141); 및
상기 장착부(141)로부터 상기 판별부(200)를 향해 돌출되도록 작동가능한 슬라이더(142);를 포함하고,
상기 판별부(200)는,
상기 슬라이더(142)의 작동에 의해 이동된 상기 단조품(A)을 지지하도록 전후방향으로 제1 홈(211)이 형성된 제1 지지부(210);
상기 제1 지지부(210)를 통과한 상기 단조품(A)을 지지하도록 전후방향으로 제2 홈(221)이 형성된 제2 지지부(220);
상부에 상기 제2 지지부(220)가 장착되어, 상기 제2 지지부(220)를 전후방향으로 이동시키는 제1 슬라이딩 레일부(230);
상기 제2 지지부(220) 상에 장착되며, 상기 제2 지지부(220) 상에 위치한 상기 단조품(A)을 양 측에서 파지(grab)하는 제1 파지부(240);
상기 제1 파지부(240)에 의해 파지된 상기 단조품(A)의 기설정된 측정부 두께를 측정하여, 상기 단조품(A)의 기설정된 측정부 두께가 기설정된 정상두께 범위를 벗어난 경우에는 불량품으로 판정하는 두께 측정부(250); 및
상기 제1 파지부(240)에 의해 파지된 상기 단조품(A)의 외관을 촬영하고, 기설정된 정상외관 형태와 불일치하는 경우에는 불량품으로 판정하는 외관 촬영부(260);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템.A transfer unit (100) for transferring a plurality of module magazines (110) including a plurality of forgings (A) therein;
A discrimination unit 200 for receiving the forgings A from the transfer unit 100 and determining whether the forgings A are defective;
A trimming unit 300 receiving the forgings A determined to be normal from the discriminating unit 200 and removing burrs of the forgings A to generate a semi-finished product B; And
And a separating unit (400) for separating and stacking semi-finished products determined to be normal among the semi-finished products (B) by measuring the weight of the semi-finished product (B)
The conveying unit 100 includes:
A conveyor belt 120 for conveying the module magazine 110;
The forged product A mounted in the front of the conveyor belt 120 and inside the module magazine 110 transferred to the front of the conveyor belt 120 is moved to a position corresponding to the discriminating unit 200 An elevator 130;
An insert unit 140 for moving the forgings A to the discriminating unit 200; And
And an upper loading unit 150 disposed above and spaced apart from the conveyor belt 120 in parallel with the conveyor belt 120 and loaded with the module magazine 110 from which the forged products A are discharged,
The elevator (130)
A first gripper 131 for gripping both sides of the module magazine 110;
A horizontal conveyance part 132 mounted on both sides of the first grip part 131 and moving the module magazine 110 horizontally; And
And a vertical transferring unit 133 mounted on the horizontal transferring unit 132 for vertically moving the horizontal transferring unit 132,
The insert portion 140
A mounting portion 141 mounted below the upper mounting portion 150; And
And a slider (142) operable to protrude from the mounting portion (141) toward the discriminating portion (200)
The determination unit 200 determines,
A first support portion 210 having a first groove 211 formed in the front and rear direction to support the forged product A moved by the operation of the slider 142;
A second support portion 220 having a second groove 221 formed in the front and rear direction to support the forged product A that has passed through the first support portion 210;
A first sliding rail 230 to which the second support 220 is mounted and moves the second support 220 in the forward and backward direction;
A first gripping part 240 mounted on the second supporting part 220 and grabbing the forged product A located on the second supporting part 220 at both sides;
The thickness of the predetermined measuring portion of the forged product A held by the first holding portion 240 is measured and if the predetermined measuring portion thickness of the forged product A is out of the preset normal thickness range, A thickness measuring unit 250 for determining the thickness; And
An appearance photographing unit 260 photographing an appearance of the forgings A gripped by the first gripper 240 and determining that the forged product A is a defective product if inconsistent with a predetermined normal appearance pattern;
Wherein the forging trimming and inspection automation system comprises:
상기 판별부(200)는,
상기 제1 슬라이딩 레일부(230)에 의해 상기 제2 지지부(220)가 전방으로 이동한 후, 상기 제2 지지부(220) 상의 상기 단조품(A)을 전후방향에서 파지하는 제2 파지부(270);
상기 제2 파지부(270)에 의해 상기 단조품(A)이 파지된 후, 상기 제2 파지부(270)를 상방으로 이동시키는 연결부(280); 및
상기 연결부(280)에 의해 상기 제2 파지부(270)가 상방으로 이동한 후, 상기 연결부(280)를 전방에 위치한 상기 트리밍부(300)로 이동시키는 제2 슬라이딩 레일부(290);
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템.The method according to claim 1,
The determination unit 200 determines,
A second grip portion 270 for gripping the forged product A on the second support portion 220 in the forward and backward direction after the second support portion 220 is moved forward by the first sliding rail 230, );
A connection part 280 for moving the second grip part 270 upward after the forged product A is held by the second grip part 270; And
A second sliding rail part (290) for moving the connecting part (280) to the front trimming part (300) after the second grip part (270) is moved upward by the connecting part (280);
Further comprising the step of:
상기 트리밍부(300)는,
원판 형태의 인덱스 테이블(310);
상기 인덱스 테이블(310)에서 상방으로 돌출형성되고, 상기 인덱스 테이블(310)의 중심으로부터 동일한 거리만큼 이격되며, 서로 일정간격을 이루도록 배치된 복수 개의 원판 형태의 인덱스(320);
상기 인덱스(320) 및 상기 인덱스 테이블(310)을 상하방향으로 관통하도록 형성된, 상기 반제품(B) 외관 형태의 관통공(330); 및
상기 인덱스 테이블(310)을 기설정된 각도로 회전시키는 모터(340);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템.The method according to claim 6,
The trimming unit (300)
A disk-shaped index table 310;
A plurality of disc-shaped indexes 320 protruding upward from the index table 310, spaced apart by the same distance from the center of the index table 310 and spaced apart from each other;
(B) through-hole (330) formed in an outer shape to penetrate the index (320) and the index table (310) in the vertical direction. And
A motor 340 for rotating the index table 310 at a predetermined angle;
Wherein the forging trimming and inspection automation system comprises:
상기 트리밍부(300)는,
상기 인덱스(320) 상에 위치한 상기 단조품(A)의 버(burr)를 제거하여, 상기 반제품(B)을 형성하는 프레스 부(350); 및
상기 프레스 부(350)의 작동 전 상기 단조품(A)이 상기 관통공(330)에 밀착되도록, 상기 단조품(A)을 하방으로 가압하는 삽입확인부(360);
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템.8. The method of claim 7,
The trimming unit (300)
A press section 350 for removing the burr of the forgings A located on the index 320 to form the semi-finished product B; And
An insertion confirmation unit 360 for pressing the forged product A downward so that the forged product A is in close contact with the through hole 330 before operation of the press unit 350;
Further comprising the step of:
상기 분리적재부(400)는,
상기 프레스 부(350)에 의해 버(burr)가 제거된 상기 반제품(B)이 상기 관통공(330)을 통해 하방으로 낙하할 때, 상기 반제품(B)을 포집하여 기설정된 위치로 이동시키는 포집부(410);
상기 기설정된 위치의 하방에 위치하여 상부로 이동한 상기 반제품(B)의 중량을 측정하고, 측정된 중량이 기설정된 중량범위를 벗어나는 불량품인지 여부를 판정하는 중량측정부(420);
상기 중량측정부(420)에서 측정된 중량이 기설정된 중량범위를 벗어나는 불량품을 적재하도록, 상기 중량측정부(420)의 일측에 배치된 불량품 적재함(430);
상기 중량측정부(420)에서 측정된 중량이 기설정된 중량범위 이내인 반제품(B)을 적재하도록, 상기 중량측정부(420)의 타측에 배치된 반제품 적재함(440); 및
상기 반제품(B)이 불량품인 경우에는 상기 불량품 적재함(430)으로 이동시키고, 그렇지 않은 경우에는 반제품 적재함(440)으로 이동시키는 불량품 분류부(450);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템.9. The method of claim 8,
The separating unit 400 includes:
When the semi-finished product B from which the burr is removed by the press portion 350 drops downward through the through hole 330, the semi-finished product B is collected and moved to a predetermined position (410);
A weight measuring unit 420 for measuring the weight of the semifinished product B positioned below the predetermined position and moving upward and determining whether the measured weight is a defective product that deviates from a predetermined weight range;
A defective load box 430 disposed at one side of the weight measuring unit 420 to load a defective product whose weight measured by the weight measuring unit 420 is out of a predetermined weight range;
A semi-finished product loading box 440 disposed on the other side of the weighing unit 420 to load the semi-finished product B whose weight measured by the weight measuring unit 420 is within a predetermined weight range; And
A defective part sorting part 450 for moving the defective part B to the defective part loading box 430 when the semi-finished part B is a defective part, and to the semi-finished product loading part 440 if not;
Wherein the forging trimming and inspection automation system comprises:
상기 불량품 분류부(450)는,
상기 포집부(410)의 끝단을 향해 개방되고, 상기 기설정된 위치를 포위하도록 형성된 반제품 안착부(451);
상기 반제품 안착부(451)에 안착된 상기 반제품(B)이 상기 불량품 적재함(430) 또는 상기 반제품 적재함(440)으로 이동하도록, 상기 반제품 안착부(451)를 수평방향으로 이동시키는 수평 슬라이드부(452); 및
상기 수평 슬라이드부(452)를 수직방향으로 이동시키는 수직 슬라이드부(453);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템.10. The method of claim 9,
The defective product classifying unit 450,
A semi-finished product placing part 451 opened toward the end of the collecting part 410 and surrounding the predetermined position;
A horizontal slide unit (not shown) for moving the semi-finished product placement unit 451 in the horizontal direction so that the semi-finished product B mounted on the semi-finished product placement unit 451 moves to the defective article loading box 430 or the semi-finished product loading box 440 452); And
A vertical slide part 453 for vertically moving the horizontal slide part 452;
Wherein the forging trimming and inspection automation system comprises:
이송부(100)가 복수 개의 모듈 매거진(110) 내부에 포함된 복수 개의 단조품(A)을 각각 판별부(200)로 이송시키는 단계(S100);
판별부(200)가 상기 단조품(A)의 불량여부를 판별하는 단계(S200);
상기 단조품(A)이 불량이 아닌 경우에는, 트리밍부(300)가 상기 단조품(A)의 버(burr)를 제거하여 반제품(B)을 형성하는 단계(S300);
분리적재부(400)가 상기 반제품(B)의 중량을 측정하여, 상기 반제품(B)의 불량품 여부를 판별하는 단계(S400);
상기 반제품(B)이 불량품이 아닌 경우에는, 상기 반제품(B)을 반제품 적재함(440)에 적재하는 단계(S500);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 작동방법.A method of operating a forging trim and inspection automation system according to any one of claims 1 and 6 to 10,
A step S100 of transferring a plurality of forgings A contained in the module magazine 110 to the discrimination unit 200 by the transfer unit 100;
A step (S200) of the judging unit (200) judging whether or not the forgings (A) are defective;
If the forged product A is not defective, the trimming unit 300 removes a burr of the forged product A to form a semi-finished product B (S300);
(S400) of determining whether the semi-finished product (B) is a defective product by measuring the weight of the semi-finished product (B) by the separating unit (400);
(S500) loading the semi-finished product (B) in the semi-finished product storage box (440) if the semi-finished product (B) is not a defective product;
Wherein the method comprises the steps of:
상기 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 작동방법은,
상기 판별하는 단계(S200)에서, 상기 단조품(A)이 불량품으로 판단된 경우에는 상기 단조품(A)을 불량품 적재함(430)에 적재하는 단계(S600);
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 작동방법.12. The method of claim 11,
A method of operating a forged product trimming and inspection automation system,
If it is determined in step S200 that the forged product A is a defective product, step (S600) of loading the forged product A in the defective product loading box 430;
Wherein the method further comprises the step of:
상기 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 작동방법은,
상기 판별하는 단계(S400)에서, 상기 반제품(B)이 불량으로 판단된 경우에는 상기 반제품(B)을 불량품 적재함(430)에 적재하는 단계(S700);
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 작동방법.13. The method of claim 12,
A method of operating a forged product trimming and inspection automation system,
(S700) of loading the semi-finished product (B) in the rejected product stack 430 when the semi-finished product (B) is determined to be defective in the determining step (S400).
Wherein the method further comprises the step of:
상기 이송시키는 단계(S100)는,
상기 복수 개의 단조품(A)을 내부에 포함하는 상기 복수 개의 모듈 매거진(110)이 컨베이어 벨트(120)에 의해 전방으로 이동하는 단계(S110);
상기 복수 개의 모듈 매거진(110) 중 최전방에 위치한 모듈 매거진(110) 양측이 엘리베이터(130)의 파지부(131)에 의해 파지되는 단계(S120);
상기 단조품(A)이 인서트부(140) 전방에 위치하도록, 상기 엘리베이터(130)가 상기 모듈 매거진(110)을 이동시키는 단계(S130); 및
상기 인서트부(140)의 작동에 의해 상기 단조품(A)이 전방으로 이동하여, 제1 지지부(210)를 통과한 후 제2 지지부(220) 상에 위치하는 단계(S140);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 작동방법.12. The method of claim 11,
In the step S100,
A step S110 of moving the plurality of module magazines 110 including the plurality of forgings A therein forward by the conveyor belt 120;
(S120) in which both sides of the module magazines 110 located at the foremost position among the plurality of module magazines 110 are gripped by the gripper 131 of the elevator 130;
(S130) the elevator 130 moves the module magazine 110 such that the forged product A is positioned in front of the insert part 140; And
The step S140 of moving the forged product A forward by the operation of the insert part 140 and passing through the first supporting part 210 and then being positioned on the second supporting part 220;
Wherein the method comprises the steps of:
상기 판별하는 단계(S200)는,
제2 지지부(220) 상에 위치한 상기 단조품(A)이, 제1 파지부(240)에 의해 파지되는 단계(S210);
두께 측정부(250)에서 상기 제1 파지부(240)에 의해 파지된 상기 단조품(A)의 기설정된 측정부 두께를 측정하는 단계(S220);
상기 두께 측정부(250)에서 상기 단조품(A)의 기설정된 측정부 두께가 기설정된 정상두께 범위 이내인지 여부를 판별하는 단계(S230);
상기 단조품(A)의 기설정된 측정부 두께가 기설정된 정상두께 범위 이내인 경우, 외관 촬영부(260)에서 상기 제1 파지부(240)에 의해 파지된 상기 단조품(A)의 외관을 촬영하는 단계(S240);
상기 외관 촬영부(260)에서 상기 단조품(A)의 외관이 기설정된 정상외관과 일치하는지 여부를 판별하는 단계(S250);
상기 단조품(A)의 외관이 기설정된 정상외관 형태와 일치하는 경우에는, 제1 슬라이딩 레일부(230)의 작동에 의해, 상기 제2 지지부(220)가 전방으로 이동하는 단계(S260); 및
제2 파지부(270)가 상기 단조품(A)을 파지하고, 연결부(280) 및 제2 슬라이딩 레일부(290)의 작동에 의해 상기 제2 파지부(270)가 이동하여, 상기 단조품(A)을 인덱스(320) 상부에 안착시키는 단계(S270);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 작동방법.12. The method of claim 11,
The step of determining (S200)
A step S210 of holding the forgings A positioned on the second supporting portion 220 by the first gripping portion 240;
Measuring a thickness of the predetermined measuring portion of the forged product A held by the first holding portion 240 in the thickness measuring portion 250 (S220);
A step S230 of determining whether the predetermined thickness of the forgings A is within a preset normal thickness range in the thickness measuring unit 250;
When the predetermined measuring portion thickness of the forged product A is within the predetermined normal thickness range, the appearance of the forgings A held by the first holding portion 240 is photographed by the appearance photographing portion 260 Step S240;
A step (S250) of determining whether the appearance of the forgings A matches the predetermined normal appearance in the appearance photographing unit 260;
The step S260 of moving the second support portion 220 forward by the operation of the first sliding rail 230 when the appearance of the forgings A matches the preset normal appearance form; And
The second grip portion 270 grips the forged product A and the second grip portion 270 moves by the operation of the connecting portion 280 and the second sliding rail portion 290 so that the forged product A (S270) on the index (320);
Wherein the method comprises the steps of:
상기 형성하는 단계(S300)는,
인덱스 테이블(310)의 회전에 의해 상기 인덱스(320)가 삽입확인부(360)의 하방에 위치하는 단계(S310);
삽입확인부(360)의 작동에 의해 상기 단조품(A)이 관통공(330) 내부에 밀착되는 단계(S320);
상기 인덱스 테이블(310)의 회전에 의해 상기 인덱스(320)가 프레스 부(350)의 하방에 위치하는 단계(S330); 및
상기 프레스 부(350)의 작동에 의해 상기 단조품(A)의 버(burr)가 제거된 반제품(B)이 형성되는 단계(S340);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 작동방법.16. The method of claim 15,
The forming (S300)
(S310) that the index 320 is positioned below the insertion confirmation unit 360 by rotation of the index table 310;
(S320) in which the forging product (A) is brought into close contact with the inside of the through hole (330) by operation of the insertion confirmation part (360);
A step S330 in which the index 320 is positioned below the press unit 350 by the rotation of the index table 310; And
A step S340 of forming a semi-finished product B from which the burr of the forgings A is removed by the operation of the press part 350;
Wherein the method comprises the steps of:
상기 판별하는 단계(S400)는,
상기 반제품(B)이 상기 관통공(330)을 통해 하방으로 낙하하고, 포집부(410)에 의해 중량측정부(420) 상부로 이동하는 단계(S410); 및
상기 중량측정부(420)에서 상기 반제품(B)의 중량을 측정하여, 측정된 상기 반제품(B)의 중량이 기설정된 중량범위를 벗어난 불량품인지 여부를 판별하는 단계(S420);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 작동방법.17. The method of claim 16,
The determining step (S400)
(S410) that the semi-finished product (B) drops downward through the through hole (330) and moves to the upper part of the weight measuring part (420) by the collecting part (410); And
(S420) of measuring the weight of the semi-finished product (B) by the weight measuring part (420) and discriminating whether the measured weight of the semi-finished product (B) is a defective product out of a predetermined weight range;
Wherein the method comprises the steps of:
상기 반제품(B)의 중량이 기설정된 중량범위를 벗어나는 경우에는, 적재하는 단계(S700)를 수행하는 것을 특징으로 하는 단조품 트리밍 및 검사 자동화 시스템의 작동방법.18. The method of claim 17,
(S700) is carried out when the weight of the semi-finished product (B) is out of the predetermined weight range.
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020180039566A KR102002920B1 (en) | 2018-04-05 | 2018-04-05 | An automation system for trimming and intpecting a forging and an operting method for the same |
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| KR102002920B1 true KR102002920B1 (en) | 2019-07-23 |
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| KR (1) | KR102002920B1 (en) |
Cited By (3)
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- 2018-04-05 KR KR1020180039566A patent/KR102002920B1/en active IP Right Grant
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