KR102009759B1 - 토크량 및 회전수 측정장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 토크량 및 회전수 측정장치에 관한 것으로, 본 발명의 목적은 시공 편의성 및 노이즈 차단 효과를 향상시킬 수 있도록, 토크량 센서 케이블과 회전수 센서 케이블을 일체화하여 궁극적으로 토크량 및 회전수 측정장치에 연결되는 케이블을 일원화하는 개선된 구조가 도입된 토크량 및 회전수 측정장치를 제공함에 있다.

Description

토크량 및 회전수 측정장치 {Apparatus for measuring torque and rpm}

본 발명은 토크량 및 회전수 측정장치에 관한 것으로, 보다 상세히는 시공 편의성 및 노이즈 차단 효과를 향상시킬 수 있도록 구조를 개선한 토크량 및 회전수 측정장치에 관한 것이다.

토크미터(torque meter)란 동력기계의 토크량을 측정하는 장치를 말하는 것으로, 회전식 또는 비회전식 등의 방식을 사용하여 토크량만을 측정하도록 이루어지는 경우도 있고, 토크량을 측정하는 장치에 회전수센서를 결합하여 회전수도 함께 측정하도록 이루어지는 경우도 있다. 토크량과 회전수를 함께 측정하도록 이루어지는 장치의 경우 토크량을 측정하는 부분과 회전수를 측정하는 부분으로 이루어진다. 토크량의 측정은 동력을 부하로 전달하는 축에서 발생되는 비틀림을 측정함으로써 실현될 수 있는데, 일그러짐에 의한 저항값의 변화를 이용한 저항선 왜율계형 동력계, 자기 일그러짐 현상을 이용한 자기 디스토션 게이지형 동력계, 전달축상의 2점에 부착한 픽업에 의해 축 속을 전하는 펄스의 위상차를 측정하여 비틀림을 구하는 펄스식 동력계 등 다양한 형태의 측정 기술이 개시되어 있다. 회전수의 측정 역시, 여러 단의 기어열을 이용하여 기어에 의해 움직이는 숫자로 표시되는 기계식 회수계를 이용하는 방식도 있고, 또는 전기적 신호를 이용하여 측정하는 방식도 있는 등 다양한 형태의 측정 기술이 개시되어 있다.

이처럼 토크미터에서는 기본적으로 토크량 및 회전수 2개의 신호를 측정하며, 따라서 토크미터에는 토크량 신호를 전달하는 케이블 및 회전수 신호를 전달하는 케이블, 즉 2개의 케이블이 연결된 형태로 이루어진다. 도 1은 이와 같은 종래의 토크미터의 사진을 도시하고 있으며, 도 2는 종래의 토크미터의 측면도 및 정면도이다.

그런데, 이와 같이 토크미터에 2개의 케이블이 연결되어 있음으로써 여러 가지 문제점이 발생하였다. 좁고 한정적인 공간에 토크미터를 설치하는 경우, 도 3에 도시된 바와 같이 토크미터에 연결되어 있는 케이블의 개수가 많을수록 설치 작업 자체가 상당히 불편해지게 되며, 또한 회전축에 케이블 감김이 발생하거나 진동 등에 의한 손상 발생 가능성이 높아지는 문제가 있다. 또한 지속적인 진동으로 인하여 접지 부분이 헐거워짐에 따라 전기적 노이즈가 발생하는데, 케이블의 개수가 많을수록 이러한 문제 또한 배가된다. 물론 케이블의 개수가 많아질수록 설치 시 비용, 인력, 시간 등의 자원이 더 많이 소모되는 문제가 있고, 고장 시 어느 케이블에서 발생한 고장인지 확인하는 작업이 필요하게 되는 등의 편의성 저하 문제 또한 발생하게 된다.

상술한 바와 같은 설치 공간 확보 등과 같은 문제를 해소하기 위하여, 토크미터의 구조를 보다 단순화하고자 하는 연구가 있어 왔다. 예를 들어 일본특허등록 제3843802호("축 토크미터의 축 고정 장치", 2006.08.25)에서는 토크미터의 축 고정 장치 본체의 구성을 간소화하고 볼트 체결 작업을 용이하게 할 수 있는 개선된 축 고정 구조를 개시하고 있다.

그러나 근본적으로 케이블의 개수가 지나치게 많아짐으로써 발생하는 상술한 여러 문제점들을 일시에 해소할 수 있는 개선 구조가 아직까지 제시되지 않아, 이를 개선하고자 하는 당업자의 요구가 꾸준히 발생하고 있는 실정이다.

1. 일본특허등록 제3843802호("축 토크미터의 축 고정 장치", 2006.08.25)

따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 시공 편의성 및 노이즈 차단 효과를 향상시킬 수 있도록, 토크량 센서 케이블과 회전수 센서 케이블을 일체화하여 궁극적으로 토크량 및 회전수 측정장치에 연결되는 케이블을 일원화하는 개선된 구조가 도입된 토크량 및 회전수 측정장치를 제공함에 있다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 토크량 및 회전수 측정장치(100)는, 측정대상의 축과 연결되는 측정축(110); 상기 측정축(110)을 둘러싸는 형태로 구비되는 하우징(120); 상기 하우징(120)의 일측에 형성되는 결합블럭(130); 상기 결합블럭(130) 내에 구비되는 기판(135); 상기 하우징(120) 내에 구비되며 상기 기판(135)과 연결되고, 상기 측정대상의 토크량을 측정하는 토크량센서(141); 상기 하우징(120)의 일측에 구비되고, 상기 측정대상의 회전수를 측정하는 회전수센서(142); 일단이 상기 회전수센서(142)에 연결되고, 타단이 상기 결합블럭(130) 상에 형성된 연결부(131)를 통해 상기 기판(135)과 연결되는 커넥트케이블(155); 일단이 상기 결합블럭(130) 상에 형성된 출력부(132)를 통해 상기 기판(135)과 연결되는 일체화케이블(150); 을 포함하여 이루어질 수 있다.

이 때 상기 일체화케이블(150)은, 상기 토크량센서(141)에서 측정된 토크량 값을 상기 기판(135)을 통해 전달받고, 상기 회전수센서(142)에서 측정된 회전수 값을 상기 커넥트케이블(155) 및 상기 기판(135)을 순차적으로 통해 전달받아, 토크량 값 및 회전수 값을 단일의 상기 일체화케이블(150)을 통해 출력하도록 이루어질 수 있다. 또한 상기 일체화 케이블(150)은, 토크량 센싱 데이터 송수신을 위한 2개의 신호선, 회전수 센싱 데이터 송수신을 위한 2개의 신호선, 1개의 접지선으로 이루어지는 총 5개의 전선을 포함한다.

또한 상기 토크량 및 회전수 측정장치(100)는, 상기 측정축(110)의 축방향 중심을 기준으로, 상기 하우징(120) 상에 상기 회전수센서(142), 상기 연결부(131) 및 상기 출력부(132)가 배치되는 배치 각도가 동일하게 이루어져, 상기 측정축(110)의 연장방향을 따라 상기 회전수센서(142), 상기 연결부(131) 및 상기 출력부(132)가 동일 선상에 배치되도록 이루어질 수 있다.

또한 상기 결합블럭(130)은, 상기 하우징(120)과 결합 및 분리가 가능하도록 이루어질 수 있다.

본 발명에 의하면, 토크량 및 회전수 측정장치에 연결되는 토크량 센서 케이블과 회전수 센서 케이블을 일체화함으로써, 궁극적으로 토크량 및 회전수 측정장치에 연결되는 케이블을 일원화하는 구조를 도입함으로써, 토크량 및 회전수 측정장치에 연결된 케이블의 개수가 많아짐에 따라 발생되는 여러 문제들을 일시에 해소하는 효과가 있다. 구체적으로는, 케이블 개수가 많아질수록 설치 공간의 협소함으로 인한 케이블 배치의 어려움 등과 같은 시공 편의성 저하 문제, 케이블의 회전축 감김 발생, 진동 등에 의한 손상 발생, 고장 시 고장 발생 케이블 확인 어려움 등과 같은 운용 편의성 저하 문제, 접지 헐거움으로 인하여 케이블마다 발생되는 노이즈 배가 문제 등이 증대되나, 본 발명에 의하면 토크량 및 회전수 측정장치에 연결되는 케이블을 일원화함으로써 이러한 문제들을 일시에 해소하는 큰 효과가 있는 것이다.

또한 본 발명에 의하면, 종래의 토크량 및 회전수 측정장치 구조를 그대로 활용하면서 개선된 구조를 도입할 수 있기 때문에, 종래의 토크량 및 회전수 측정장치와의 호환성이 뛰어나다는 장점이 있다. 물론 이에 따라 종래의 토크량 및 회전수 측정장치를 완전히 새로운 장치로 교체할 필요가 없이, 하우징 및 케이블만을 교체하면 됨으로써, 장비 교체 비용을 절약할 수 있는 경제적 효과 또한 있다.

도 1은 종래의 토크량 및 회전수 측정장치.
도 2는 종래의 토크량 및 회전수 측정장치의 측면도 및 정면도.
도 3은 종래의 토크량 및 회전수 측정장치의 설치 예시.
도 4는 본 발명의 토크량 및 회전수 측정장치.
도 5는 본 발명의 토크량 및 회전수 측정장치의 측면도.
도 6은 본 발명의 토크량 및 회전수 측정장치의 정면도.
도 7은 본 발명의 토크량 및 회전수 측정장치의 상면도.

이하, 상기한 바와 같은 구성을 가지는 본 발명에 의한 토크량 및 회전수 측정장치를 첨부된 도면을 참고하여 상세하게 설명한다.

도 4는 본 발명의 토크량 및 회전수 측정장치의 실제 사진을 도시한 것이다. 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 토크량 및 회전수 측정장치(100)는 종래와는 달리 외부로 출력되는 케이블이 단일 개로 일체화된 형태로 이루어진다. 앞서 설명한 바와 같이 종래의 토크량 및 회전수 측정장치는, 신호를 출력하여 외부로 전달하는 케이블이 2개 구비되어 있음으로써, 설치 편의성이 저하되고 노이즈가 배가되는 등의 여러 문제점이 있었다. 이러한 문제점들은 외부로 출력되는 케이블의 개수가 많아질수록 증대되는 문제점인 바, 본 발명의 토크량 및 회전수 측정장치(100)는 외부로 출력되는 케이블의 개수를 최소한인 단일 개로 줄임으로써 이러한 종래의 문제점들을 일시에 해소할 수 있게 된다.

도 5는 본 발명의 토크량 및 회전수 측정장치의 측면도이고, 도 6은 본 발명의 토크량 및 회전수 측정장치의 정면도이며, 도 7은 본 발명의 토크량 및 회전수 측정장치의 상면도로서, 도 5 내지 도 7을 통해 본 발명의 토크량 및 회전수 측정장치(100)의 구체적인 구성을 보다 상세히 설명하면 다음과 같다. 도 5 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명의 토크량 및 회전수 측정장치(100)는 기본적으로 측정축(110), 하우징(120), 토크량센서(141), 회전수센서(142)를 포함하여 이루어지며, 외부로 출력되는 케이블의 개수를 줄이기 위한 구성으로서 결합블럭(130), 기판(135), 커넥트케이블(155)을 포함하고, 이러한 구성을 통해 외부로 출력되는 케이블이 일체화케이블(150) 단일 개로 일체화된다.

먼저 기본적인 구성인 측정축(110), 하우징(120), 토크량센서(141), 회전수센서(142)에 대하여 설명한다. 상기 구성들은 종래의 토크량 및 회전수 측정장치에도 유사하게 구비되는 구성으로서, 종래에 사용되는 구성들을 그대로 채용하여도 되는 바 간략하게만 설명하기로 한다.

상기 측정축(110)은 측정대상의 축과 연결되어 측정대상의 축과 함께 회전한다. 따라서 상기 측정축(110)에서의 토크량 및 회전수를 측정하면 궁극적으로 측정대상의 토크량 및 회전수를 측정할 수 있게 된다. 상기 하우징(120)은 상기 측정축(110)을 둘러싸는 형태로 구비되는 것으로서, 상기 하우징(120)에 각종 부품들이 수용되거나 연결되어 지지된다.

상기 토크량센서(141)는 상기 측정축(110)을 둘러싸는 형태로서 상기 하우징(120) 내에 구비되어 상기 측정대상의 토크량을 측정한다. 앞서 설명한 바와 같이 기존에 토크량을 측정하는 방식으로서 저항선 왜율계형, 자기 디스토션 게이지형, 펄스식 등 여러 방식이 다양하게 사용되고 있으며, 상기 토크량센서(141)는 이러한 여러 방식 중 어떤 것을 사용하여도 무방하다. 즉 사용자가 원하는 구성이 적절히 선택적으로 채용될 수 있으므로 그에 따라 상기 토크량센서(141)의 구체적인 구성이 달라질 수 있으며, 이러한 구성들은 기존에 널리 알려져 있는 구성들인 바, 여기에서는 상기 토크량센서(141)의 구체적인 구성에 대한 설명은 생략한다.

상기 회전수센서(142)는 상기 하우징(120)의 일측에 구비되어 상기 측정대상의 회전수를 측정한다. 역시 앞서 설명한 바와 같이 기존에 회전수를 측정하는 방식으로서 기계식 회수계 방식, 전기적 신호처리 방식 등 여러 방식이 다양하게 사용되고 있으며, 상기 회전수센서(142) 역시 이러한 여러 방식 중 어떤 것을 사용하여도 무방하다. 즉 상기 토크량센서(141)와 마찬가지로 상기 회전수센서(142)의 구체적인 구성 역시 기존의 알려진 구성들 중 적절히 선택적으로 채용 가능하므로, 역시 여기에서는 상기 회전수센서(142)의 구체적인 구성에 대한 설명은 생략한다.

이제 본 발명의 토크량 및 회전수 측정장치(100)에서 외부로 출력되는 케이블의 개수를 줄이기 위한 구성인 결합블럭(130), 기판(135), 커넥트케이블(155)에 대하여 설명한다. 앞서 설명한 바와 같이 이러한 구성을 통해 외부로 출력되는 케이블이 일체화케이블(150) 단일 개로 일체화된다.

상기 결합블럭(130)은 상기 하우징(120)의 일측에 형성되어, 여러 다른 구성들과 통합적으로 연결되는 역할을 한다. 상기 결합블럭(130)은 상기 하우징(120)과 일체형으로 이루어질 수도 있지만, 장치 운용 중 수리의 편의성 등을 위해서 상기 하우징(120)과 결합 및 분리가 가능하도록 이루어지는 것이 바람직하다.

상기 기판(135)은 상기 결합블럭(130) 내에 구비되어, 여러 전기적 신호들을 전달하거나 취합하는 역할을 한다. 특히 상기 기판(135)은 상기 하우징(120) 내에 구비되는 상기 토크량센서(141)와 연결되어, 상기 토크량센서(141)에서 측정된 토크량 값을 전기적 신호 형태로서 전달받도록 이루어진다. 한편 상술한 바와 같이 상기 결합블럭(130)이 상기 하우징(120)과 결합 및 분리가 가능하게 이루어질 경우, 장치 운용 중에 상기 기판(135)에 고장 등이 발생하더라도 상기 결합블럭(130)을 상기 하우징(120)으로부터 분리함으로써 상기 기판(135)의 교체 작업을 매우 용이하게 수행할 수 있다. 물론 이렇게 함으로써 상기 기판(135)에 고장 등이 발생하더라도 상기 토크미너(100) 자체를 교체할 필요 없이 상기 기판(135)만 교체할 수 있음으로써, 장치 교체 비용을 훨씬 절약할 수 있는 장점도 있다.

상기 커넥트케이블(155)은, 일단이 상기 회전수센서(142)에 연결되고, 타단이 상기 결합블럭(130) 상에 형성된 연결부(131)를 통해 상기 기판(135)과 연결된다. 즉 상기 커넥트케이블(155)은, 상기 회전수센서(142)에서 측정된 회전수 값을 전기적 신호 형태로서 상기 기판(135)으로 전달해 주는 역할을 하게 된다.

상기 일체화케이블(150)은, 일단이 상기 결합블럭(130) 상에 형성된 출력부(132)를 통해 상기 기판(135)과 연결된다. 상기 일체화케이블(150)로 측정 신호가 전달되는 구성에 대하여 보다 구체적으로 설명하자면, 상기 일체화케이블(150)은, 상기 토크량센서(141)에서 측정된 토크량 값을 상기 기판(135)을 통해 전달받고, 상기 회전수센서(142)에서 측정된 회전수 값을 상기 커넥트케이블(155) 및 상기 기판(135)을 순차적으로 통해 전달받게 된다. 즉 토크량 값은 상기 토크량센서(141) - 상기 기판(135) - 상기 일체화케이블(150)을 따라 순차적으로 전달되며, 회전수 값은 상기 회전수센서(142) - 상기 커넥트케이블(155) - 상기 기판(135) - 상기 일체화케이블(150)을 따라 순차적으로 전달되는 것이다. 이와 같이 전달된 토크량 값 및 회전수 값은 단일의 상기 일체화케이블(150)을 통해 출력되게 된다.

이처럼 상기 일체화케이블(150)은 상기 토크량 및 회전수 측정장치(100) 외부로 신호를 출력하도록 상기 토크량 및 회전수 측정장치(100)에 연결된 유일한 케이블로서, 종래의 토크량 및 회전수 측정장치가 (도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이) 여러 개의 케이블이 연결되어 있던 것과는 달리 단일 개의 케이블로 신호를 출력할 수 있도록 이루어진다. 이에 따라 앞서 설명한 바와 같이 종래의 토크량 및 회전수 측정장치가 여러 개의 케이블이 연결되어 있음으로써 발생하였던 시공 편의성 저하, 노이즈 배가 등의 문제들이 일시에 해소될 수 있게 된다.

부가적으로, 상기 일체화케이블(150)에는 5개의 전선만이 들어가도록 이루어질 수 있다. 일반적으로 센서 케이블은 접지선(ground line)을 포함하여 3개의 전선이 들어가며, 따라서 종래의 토크미터의 경우 토크량 센서 케이블에 3개의 전선이 들어가고, 회전수 센서 케이블에 3개의 전선이 들어가서, 출력단에서는 실질적으로 6개의 전선을 통해 신호를 전달받게 된다. 그러나 본 발명에서는 상기 일체화케이블(150)을 사용하여 토크량 센서 케이블 및 회전수 센서 케이블을 일체화시키는 과정에서, 각각의 케이블에 들어가는 접지선을 1개로 통합할 수 있다. 즉 상기 일체화케이블(150)에는 공통으로 사용되는 접지선 및 토크량/회전수 센싱 데이터 송수신에 각각 사용되는 2개씩의 전선, 즉 총 5개의 전선만이 들어가면 되어, 출력단에서의 불필요한 전기적 접속을 최소화할 수 있다.

한편 상기 토크량 및 회전수 측정장치(100)에서, 상기 측정축(110)의 축방향 중심을 기준으로, 상기 하우징(120) 상에 상기 회전수센서(142), 상기 연결부(131) 및 상기 출력부(132)가 배치되는 배치 각도는, 사용자 편의에 따라 적절하게 형성될 수 있으며, 물론 이 배치 각도들이 적절히 서로 다르게 형성되어도 무방하다.

이 때 상기 회전수센서(142) - 상기 연결부(131)는 상기 커넥트케이블(155)에 의해 연결되어 있으므로, 상기 커넥트케이블(155)이 상기 토크량 및 회전수 측정장치(100) 외측으로 돌출되게 된다. 또한 상기 출력부(132)에는 상기 일체화케이블(150)이 연결되어 외부로 연결되므로, 결국 상기 일체화케이블(150)이 상기 토크량 및 회전수 측정장치(100) 외측으로 돌출되게 된다. 이러한 점을 종합하여 고려하면, 상기 커넥트케이블(155) 및 상기 일체화케이블(150)이 돌출됨으로써 차지하는 공간을 최소화할 수 있도록, 상기 측정축(110)의 축방향 중심을 기준으로, 상기 하우징(120) 상에 상기 회전수센서(142), 상기 연결부(131) 및 상기 출력부(132)가 배치되는 배치 각도가 동일하게 이루어지는 것이 바람직하다. 이렇게 됨으로써, 도 4 내지 도 7에 도시되어 있는 바와 같이, 상기 측정축(110)의 연장방향을 따라 상기 회전수센서(142), 상기 연결부(131) 및 상기 출력부(132)가 동일 선상에 배치되도록 이루어진다. 이와 같이 구성됨으로써 상기 토크량 및 회전수 측정장치(100)가 설치될 공간을 최소화할 수 있으며, 따라서 시공 편의성 드이 더욱 향상될 수 있다.

본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하며, 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이다.

100: 토크량 및 회전수 측정장치
110: 측정축 120: 하우징
130: 결합블럭 135: 기판
131: 연결부 132: 출력부
141: 토크량센서 142: 회전수센서
150: 일체화케이블 155: 커넥트케이블

Claims (4)

1. 측정대상의 축과 연결되는 측정축; 상기 측정축을 둘러싸는 형태로 구비되는 하우징; 상기 하우징 내에 구비되어 상기 측정대상의 토크량을 측정하는 토크량센서; 및 상기 토크량 센서가 내장된 하우징의 축방향 일측에 구비되고, 상기 측정대상의 회전수를 측정하는 회전수센서;를 포함하는 토크량 및 회전수 측정장치에 있어서,
   상기 토크량센서는 저항선 왜율계형, 자기 디스토션 게이지형, 펄스식 중 어느 하나의 방식으로 토크량을 측정하고,
   상기 회전수센서는 기계식 회수계 방식, 전기적 신호처리 방식 중 어느 하나의 방식으로 회전수를 측정하며,
   상기 토크량센서가 내장된 하우징의 외주 일측에는 상기 하우징에 대해 결합 및 분리가 가능하도록 이루어지는 결합블럭이 형성되고,
   상기 결합블럭의 외측에는 상기 회전수센서와 연결되는 연결부와 상기 토크량센서와 회전수센서의 신호를 외부로 출력하는 출력부가 형성되고,
   상기 결합블럭의 내측에는 상기 토크량 센서 및 회전수센서와 전기적으로 연결되는 기판이 내장되며,
   상기 회전수센서와 상기 결합블럭 내측에 내장된 기판은, 일단이 상기 회전수센서에 연결되고, 타단이 상기 결합블럭 상에 형성된 연결부를 통해 상기 기판과 연결되는 커넥트 케이블을 통해 서로 연결되고,
   상기 기판에 전달된 토크량센서에서 측정된 토크량 값과 회전수센서에서 측정된 회전수 값은 일단이 상기 결합블럭 상에 형성된 출력부를 통해 상기 기판과 연결되는 일체화케이블을 통해 외부로 출력되고,
   상기 토크량센서에서 측정된 토크량 값은 상기 기판을 통해 직접 전달받고, 상기 회전수센서에서 측정된 회전수 값을 상기 커넥트 케이블 및 상기 기판을 순차적으로 통해 전달받아, 토크량 값 및 회전수 값을 단일의 상기 일체화케이블을 통해 출력하도록 이루어지며,
   상기 일체화케이블은, 토크량 센싱 데이터 송수신을 위한 2개의 신호선, 회전수 센싱 데이터 송수신을 위한 2개의 신호선, 1개의 접지선으로 이루어지는 총 5개의 전선을 포함하여 형성됨으로써,
   종래 사용중인 토크량 및 회전수 측정장치와의 호환성을 가지고, 종래의 토크량 및 회전수 측정장치 구조를 그대로 활용하면서, 토크량 및 회전수 측정장치에 연결되는 케이블을 일원화할 수 있는 것을 특징으로 하는, 토크량 및 회전수 측정장치.
   
2. 삭제
3. 제 1항에 있어서, 상기 토크량 및 회전수 측정장치는,
   상기 측정축의 축방향 중심을 기준으로, 상기 하우징 상에 상기 회전수센서, 상기 연결부 및 상기 출력부가 배치되는 배치 각도가 동일하게 이루어져,
   상기 측정축의 연장방향을 따라 상기 회전수센서, 상기 연결부 및 상기 출력부가 동일 선상에 배치되도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 토크량 및 회전수 측정장치.
   
4. 삭제

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