KR101891312B1 - Remote mobile robot and control method for the remote mobile robot using user terminal - Google Patents
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Abstract
본 발명은 원격 구동 로봇, 그리고 사용자 단말기를 이용한 상기 원격 구동 로봇의 제어 방법에 대한 것이다.
본 발명에 따른 사용자 단말기 및 전원을 공급하는 충전 스테이션과 통신하는 원격 구동 로봇의 제어 방법은, 상기 원격 구동 로봇이 상기 충전 스테이션에 도킹되어 있는 상태인지 판단하는 단계; 상기 도킹되어 있는 상태인 경우, 상기 사용자 단말기로부터 구동 버튼이 입력되면, 입력된 구동 버튼이 좌회전 또는 우회전 버튼인지 판단하는 단계; 상기 입력된 구동 버튼이 좌회전 또는 우회전 버튼인 경우, 상기 충전 스테이션을 좌회전 또는 우회전 시키기 위한 회전 명령 신호를 생성하는 단계; 및 상기 충전 스테이션이 상기 회전 명령 신호에 따라 회전 구동하되, 상기 구동 버튼의 입력이 해지되면, 상기 원격 구동 로봇은 상기 충전 스테이션의 회전을 정지시키기 위한 회전 정지 명령 신호를 생성하는 단계를 포함한다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 사용자 단말기로부터 원격 구동 로봇 조작을 위한 버튼이 입력되면, 원격 구동 로봇이 충전 스테이션 도킹 여부에 따라 충전 스테이션 및 원격 구동 로봇의 제어가 가능하고, 사용자 단말기에 추가 버튼이 구비되지 않아도 되므로 사용자 편의성이 향상되는 효과가 있다.The present invention relates to a remote driving robot and a control method of the remote driving robot using the user terminal.
A method of controlling a remote driving robot communicating with a user terminal and a charging station supplying power, the method comprising: determining whether the remote driving robot is docked in the charging station; Determining whether the input drive button is a left turn or a right turn button when the drive button is inputted from the user terminal in the docked state; Generating a rotation command signal for turning the charging station left or right when the input driving button is a left or right rotation button; And generating a rotation stop command signal for stopping the rotation of the charging station when the charging station is rotationally driven according to the rotation command signal but the input of the driving button is canceled.
As described above, according to the present invention, when the button for operating the remote driving robot is inputted from the user terminal, it is possible to control the charging station and the remote driving robot depending on whether the remote driving robot is docked in the charging station, The user convenience is improved.
Description
본 발명은 원격 구동 로봇, 그리고 사용자 단말기를 이용한 상기 원격 구동 로봇의 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 사용자 단말기로부터 원격 구동 로봇 조작을 위한 버튼이 입력되면, 충전 스테이션과의 도킹 여부에 따라 충전 스테이션 및 원격 구동 로봇을 제어하는 원격 구동 로봇, 그리고 사용자 단말기를 이용한 상기 원격 구동 로봇의 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a remote driving robot and a method of controlling the remote driving robot using a user terminal. More particularly, the present invention relates to a remote driving robot, A remote driving robot for controlling the station and the remote driving robot, and a control method for the remote driving robot using the user terminal.
최근에 지능형 로봇은 하루가 다르게 새로운 기술들을 양산해내고 있다. 특히 인간과의 상호작용분야에서의 발전이 두드러진다. 인간과의 원활한 상호작용이 이루어지기 위해서는 로봇이 사람을 찾고 쫓아가는 기본 기능이 전제되어야 가능하다.In recent years, intelligent robots are producing new technologies different from one another. Especially in the field of interaction with humans. In order for smooth interaction with human beings to be achieved, it is possible that the robot has to have basic functions to find and chase people.
로봇이 사람을 알아보고 그 사람을 따라간다거나, 외부 침입자를 알아보고 그 침입자를 추적하는 등의 로봇 서비스는 인간과 로봇이 상호 작용하는데 있어 필수적인 기술이라 할 수 있다. Robot services such as recognizing a person and following a person, identifying an intruder and tracking the intruder are essential skills for human and robot interaction.
종래의 사람을 인식하는 다양한 기술들이 개발되었지만, 로봇의 인공 지능은 사람과 같이, 혼자 할 수 있는 것들에 대한 많은 제약이 있다. 따라서 현재 많은 로봇들이 컨트롤에 의존해 동작을 하고 있다.While a variety of conventional human recognition techniques have been developed, the artificial intelligence of a robot has many limitations on what one can do alone, such as a human being. Therefore, many robots are now dependent on control.
이러한 이유로 스마트 폰과 같은 사용자 단말기를 이용하여 로봇을 제어하는 기술이 개발되고 있으나, 단순히 로봇에서 보내온 영상을 보면서 로봇을 제어하는 수준이기 때문에 원활한 제어를 할 수 없다는 문제점이 있다.For this reason, a technology for controlling a robot using a user terminal such as a smart phone has been developed, but it has a problem that it can not be smoothly controlled because it is a level to control the robot while viewing an image sent from the robot.
또한, 로봇을 충전시키기 위해서는 사용자가 직접 로봇에 전원을 공급해야 하며, 로봇의 충전 중에는 로봇을 통해 촬영이 중지되는 불편함이 있었다. In addition, in order to charge the robot, the user must supply power directly to the robot, and there is an inconvenience that the photographing is stopped through the robot while the robot is being charged.
그러나 원격지에 있는 로봇을 원격 제어함에 있어 가장 큰 문제점은 배터리가 부족하여 충전 스테이션에 도킹하고 있는 경우 구동 로봇은 벽면을 향하고 있어야 하기 때문에 그 활용도가 매우 낮아지는 문제점이 있다.However, the biggest problem in remotely controlling the remote robot is that when the battery is insufficient and the robot is docked to the charging station, the driving robot must face the wall.
본 발명의 배경이 되는 기술은 대한민국 공개특허공보 제10-2003-0068885호(2003. 08. 25. 공개)에 개시되어 있다.The background art of the present invention is disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2003-0068885 (published on Aug. 25, 2003).
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 상세하게는 사용자 단말기로부터 원격 구동 로봇 조작을 위한 버튼이 입력되면, 충전 스테이션과의 도킹 여부에 따라 충전 스테이션 및 원격 구동 로봇을 제어하는 원격 구동 로봇, 그리고 사용자 단말기를 이용한 상기 원격 구동 로봇의 제어 방법을 제공하기 위한 것이다.The present invention is directed to a remote driving robot for controlling a charging station and a remote driving robot according to whether a button for operating a remote driving robot is inputted from a user terminal or not, And to provide a control method of the remote driving robot using the robot.
이러한 기술적 과제를 이루기 위한 본 발명의 실시예에 따른 사용자 단말기를 이용한 원격 구동 로봇의 제어 방법은, 상기 원격 구동 로봇이 상기 충전 스테이션에 도킹되어 있는 상태인지 판단하는 단계; 상기 도킹되어 있는 상태인 경우, 상기 사용자 단말기로부터 구동 버튼이 입력되면, 입력된 구동 버튼이 좌회전 또는 우회전 버튼인지 판단하는 단계; 상기 입력된 구동 버튼이 좌회전 또는 우회전 버튼인 경우, 상기 충전 스테이션을 좌회전 또는 우회전 시키기 위한 회전 명령 신호를 생성하는 단계; 및 상기 충전 스테이션이 상기 회전 명령 신호에 따라 회전 구동하되, 상기 구동 버튼의 입력이 해지되면 상기 원격 구동 로봇은 상기 충전 스테이션의 회전을 정지시키기 위한 회전 정지 명령 신호를 생성하는 단계를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method of controlling a remote driving robot using a user terminal, the method comprising: determining whether the remote driving robot is docked in the charging station; Determining whether the input drive button is a left turn or a right turn button when the drive button is inputted from the user terminal in the docked state; Generating a rotation command signal for turning the charging station left or right when the input driving button is a left or right rotation button; And generating a rotation stop command signal for stopping the rotation of the charging station when the charging station is rotationally driven according to the rotation command signal but the input of the driving button is canceled.
또한 상기 원격 구동 로봇이 상기 충전 스테이션에 도킹되어 있는 상태에서 상기 사용자 단말기로부터 전진 또는 후진 구동 버튼이 입력되면, 상기 원격 구동 로봇 또는 상기 충전 스테이션의 구동을 정지시키기 위한 정지 명령 신호를 생성하는 단계를 더 포함한다.And generating a stop command signal for stopping the driving of the remote driving robot or the charging station when the remote controller is docked to the charging station and the forward or backward driving button is inputted from the user terminal .
또한 상기 충전 스테이션에 도킹되어 있는 상태인지 판단하는 단계는, 상기 도킹이 해제된 상태인 경우, 상기 사용자 단말기로부터 구동 버튼이 입력되면 상기 입력된 구동 버튼에 대응하여 상기 원격 구동 로봇을 구동시키기 위한 로봇 구동 명령 신호를 생성하는 단계, 및 상기 생성된 로봇 구동 명령 신호에 따라 구동하는 단계를 포함한다. Wherein the step of determining whether the docking state is docked to the charging station comprises the steps of: when the docking is released, when a driving button is inputted from the user terminal, a robot for driving the remote driving robot corresponding to the input driving button Generating a drive command signal, and driving in accordance with the generated robot drive command signal.
또한, 상기 충전 스테이션은, 회전량과 원점을 감지하는 회전량 감지센서가 구비되고, 상기 원격 구동 로봇은, 상기 회전량 감지센서로부터 감지된 회전량 정보를 수신하여 상기 충전 스테이션에 도킹된 상기 원격 구동 로봇의 현재 방향을 판단할 수 있다.Also, the charging station may include a rotation amount detecting sensor for detecting the amount of rotation and the origin, and the remote driving robot may receive the rotation amount information detected from the rotation amount detecting sensor, The current direction of the driving robot can be determined.
또한 상기 원격 구동 로봇은, 상기 충전 스테이션으로부터의 도킹 해제시, 상기 회전량 감지센서로부터 감지된 회전량 정보를 수신하여 상기 충전 스테이션이 원점에 위치하도록 회전시키기 위한 회전 명령 신호를 생성하고, 상기 생성된 신호에 따라 상기 충전 스테이션이 원점으로 복귀하면 상기 충전 스테이션과의 도킹을 해제하거나, 상기 사용자 단말기로부터 도킹 해제 명령 신호를 수신하면 상기 충전 스테이션과의 도킹을 해제할 수 있다.The remote driving robot also receives a rotation amount information detected from the rotation amount detection sensor and generates a rotation command signal for rotating the charging station to be located at the origin when the robot is docked from the charging station, The docking of the charging station may be canceled when the charging station returns to the origin according to a signal from the charging station, or the docking with the charging station may be released when the docking release command signal is received from the user terminal.
또한 본 발명의 실시예에 따른 원격 구동 로봇은, 사용자 단말기 및 전원을 공급하는 충전 스테이션과 통신하는 통신부; 상기 충전 스테이션과의 도킹 여부를 감지하는 감지부; 및 상기 충전 스테이션에 도킹되어 있는 상태에서 상기 사용자 단말기로부터 좌회전 또는 우회전 구동 버튼이 입력되면, 상기 충전 스테이션을 좌회전 또는 우회전 시키기 위한 회전 명령 신호를 생성하여 상기 충전 스테이션을 회전 구동시키되, 상기 사용자 단말기로부터 구동 버튼의 입력이 해지되면 상기 충전 스테이션의 회전을 정지시키기 위한 회전 정지 명령 신호를 생성하여 상기 충전 스테이션에 전달하는 제어부를 포함한다.Further, a remote driving robot according to an embodiment of the present invention includes: a communication unit for communicating with a user terminal and a charging station for supplying power; A sensing unit for sensing whether the battery pack is docked with the charging station; And a rotation command signal for turning the charging station left or right when the left or right rotation driving button is inputted from the user terminal while the charging station is docked to rotate the charging station, And a control unit for generating a rotation stop command signal for stopping the rotation of the charging station when the input of the driving button is canceled and transmitting the rotation stop command signal to the charging station.
이와 같이 본 발명에 따르면, 사용자 단말기로부터 원격 구동 로봇 조작을 위한 버튼이 입력되면, 원격 구동 로봇이 충전 스테이션 도킹 여부에 따라 충전 스테이션 및 원격 구동 로봇의 제어가 가능하고, 사용자 단말기에 추가 버튼이 구비되지 않아도 되므로 사용자 편의성이 향상되는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, when the button for operating the remote driving robot is inputted from the user terminal, it is possible to control the charging station and the remote driving robot depending on whether the remote driving robot is docked in the charging station, The user convenience is improved.
또한 본 발명에 따르면, 원격 구동 로봇이 충전 스테이션에 도킹되어 있는 경우, 사용자 단말기로부터 원격 구동 로봇의 전진 또는 후진 버튼이 입력되어도 원격 구동 로봇이 구동 명령 신호를 생성하지 않도록 제어함에 따라 사용자로 하여금 버튼이 오입력 되더라도 원격 구동 로봇이 충전 스테이션에서 이탈되는 것을 방지할 수 있어 장치 신뢰도를 향상시킬 수 있다.According to the present invention, when the remote driving robot is docked in the charging station, the remote driving robot controls the remote driving robot not to generate the driving command signal even when the forward or backward button of the remote driving robot is inputted from the user terminal, It is possible to prevent the remote driving robot from being separated from the charging station, thereby improving the reliability of the apparatus.
또한 본 발명에 따르면, 사용자는 사용자 단말기를 통하여 원격 구동 로봇이 충전되는 중에도 사용자 단말기를 통하여 충전 스테이션을 제어할 수 있어 전방향으로 회전하여 원격 구동 로봇으로부터 촬상된 주변 영상을 실시간으로 제공받을 수 있으므로 다양한 분야에 활용될 수 있는 이점이 있다.Also, according to the present invention, the user can control the charging station through the user terminal even while the remote driving robot is being charged through the user terminal, so that the user can receive the surrounding images picked up from the remote driving robot in real time by rotating in all directions There is an advantage that can be utilized in various fields.
또한 본 발명에 따르면, 사용자는 사용자 단말기를 통하여 원격 구동 로봇의 동작을 제어할 수 있고, 원격 구동 로봇은 충전 스테이션에 구비되는 표식을 촬상하여 충전 스테이션의 위치로 이동하고, 충전 스테이션을 회전시켜 원격 구동 로봇이 충전 스테이션에 정확하게 도킹되도록 함으로써 신속하고 정확한 도킹이 이루어지도록 할 수 있다.According to the present invention, the user can control the operation of the remote driving robot through the user terminal, and the remote driving robot picks up the marker provided in the charging station and moves to the position of the charging station, The driving robot can be accurately docked to the charging station so that quick and accurate docking can be achieved.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 원격 구동 로봇의 제어 시스템을 나타낸 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 원격 구동 로봇을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 충전 스테이션의 분해사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 사용자 단말기를 이용한 상기 원격 구동 로봇의 제어 방법의 동작 흐름을 도시한 순서도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 원격 구동 로봇이 충전 스테이션의 정면을 인식하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6a 내지 도 6c는 본 발명의 실시예에 따른 원격 구동 로봇이 충전 스테이션을 인식하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 7a 및 도 7b는 본 발명의 실시예에 따른 원격 구동 로봇이 충전 스테이션에 도킹된 상태에서 전방향으로 회전 가능한 것을 설명하기 위한 도면이다.1 is a block diagram showing a control system of a remote driving robot according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing a remote driving robot according to an embodiment of the present invention.
3 is an exploded perspective view of a charging station according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating an operation flow of a method of controlling the remote driving robot using a user terminal according to an embodiment of the present invention.
5 is a view for explaining a method of recognizing the front of a charging station by a remote driving robot according to an embodiment of the present invention.
6A to 6C are views for explaining a process of recognizing a charging station by a remote driving robot according to an embodiment of the present invention.
7A and 7B are views for explaining that the remote driving robot according to the embodiment of the present invention is rotatable in all directions in a state where the remote driving robot is docked to the charging station.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation.
또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Further, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.
먼저, 도 1 내지 도 3을 통해 본 발명의 실시예에 따른 원격 구동 로봇의 제어 시스템에 대하여 설명한다.First, a control system of a remote driving robot according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 3. FIG.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 원격 구동 로봇의 제어 시스템을 나타낸 블록구성도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 원격 구동 로봇을 나타낸 도면이며, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 충전 스테이션의 분해사시도이다.FIG. 1 is a block diagram showing a control system of a remote driving robot according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 shows a remote driving robot according to an embodiment of the present invention. Fig.
도 1 내지 도 3에서와 같이 본 발명의 실시예에 따른 원격 구동 로봇(100)은 통신부(110), 촬상부(120), 저장부(130), 제어부(140), 구동부(150) 및 감지부(160)를 포함하고, 사용자 단말기(200)는 통신부(210), 영상 표시부(220), 입력부(230) 및 제어부(240)를 포함하며, 충전 스테이션(300)은 통신부(330) 및 제어부(340)를 포함한다.1 to 3, a
이때, 원격 구동 로봇(100)은 도 2에서와 같이, 상측부(101)에는 주위를 촬상하기 위한 촬상부(120)가 구비되어 있으며, 하측부(102)에는 원격 구동 로봇(100)을 이동시키기 위한 이동 수단으로 구현될 수 있다.2, the
더욱 상세하게 설명하면, 원격 구동 로봇(100)은 전후, 좌우 이동, 팬/틸트(Pan/Tilt) 동작을 위한 구동 모터(Actuator)를 포함하며, 사용자 단말기(200)로부터 수신되는 제어 명령을 기초로 전후, 좌우이동을 수행한다.More specifically, the
또한, 원격 구동 로봇(100)의 상측부(101)와 하측부(102)는 팬/틸트 동작이 가능한 연결수단을 통하여 연결되며, 팬/틸트 동작을 통하여 상측부(101)는 상하로 움직일 수 있도록 설계된다. 그리고, 원격 구동 로봇(100)의 하측부(102)는 복수의 바퀴 또는 복수의 바퀴를 캐터필러로 감싸는 형태로 이루어져 있으므로, 안정적으로 주행을 할 수 있게 된다. The
또한, 원격 구동 로봇(100)은 사용자 단말기(200) 및 충전 스테이션(300)과 통신하여 데이터 신호를 송수신하며, 촬상부(120)를 통해 촬상된 주변 영상을 검출하여 충전 스테이션(300)을 인식하고 도킹하며, 충전 스테이션(300)에 제어 신호를 송신할 수도 있다.The
한편, 사용자 단말기(200)가 원격 구동 로봇(100)과 인접한 실내에 위치하는 경우에는 원격 구동 로봇(100)은 사용자 단말기(200)와 직접 Wi-Fi 통신을 수행할 수 있으며, 사용자 단말기(200)가 외부에 위치하는 경우에는 원격 구동 로봇(100)은 주변 AP(미도시)를 통하여 사용자 단말기(200)와 Wi-Fi 통신을 통하여 데이터 신호를 송수신할 수도 있다.Meanwhile, when the
그리고, 사용자 단말기(200)는 원격 구동 로봇(100)과 데이터를 송수신하며, 원격 구동 로봇(100)으로부터 수신되는 주변 영상을 사용자에게 제공한다. 또한, 주변 영상에 따른 제어 신호 또는 사용자로부터 수신된 제어 명령에 따른 신호를 생성하여 원격 구동 로봇(100)에 전달할 수도 있다.The
여기서, 사용자 단말기(200)는 원격 구동 로봇(100)을 제어하기 위한 어플리케이션 또는 앱(Apps) 등의 프로그램을 포함하며, 원격 구동 로봇(100)으로부터 주변 영상을 수신하여 사용자에게 제공하고, 사용자로부터 수신된 제어 신호를 통해 원격 구동 로봇(100)을 제어하도록 한다.Here, the
따라서, 사용자 단말기(200)는 사용자의 제어에 따라 원격 구동 로봇(100)의 움직임을 제어하고, 원격 구동 로봇(100)으로부터 촬상된 주변 영상을 표시할 수 있는 단말 장치로 구현될 수 있다. 또한, 하나의 프로그램으로 구현되어 휴대용 단말기, 즉 PC(Personal Computer), 노트북(notebook), 스마트 폰(Smart Phone)등과 같이, 운영 체제를 갖는 장치 상에서 동작될 수도 있다. Accordingly, the
그리고, 주변 AP는 원격 구동 로봇(100)과 동일한 장소 또는 인접한 장소에 위치하여 원격 구동 로봇(100)과 사용자 단말기(200) 사이의 데이터를 송수신하는 중계 역할을 할 수도 있다. 즉, 주변 AP는 접근점(Access Point, AP)로서 원격 구동 로봇(100)과 사용자 단말기(200) 사이에서 Wi-Fi 연결을 수행하는 공유기 또는 중계기 모듈로 이루어진다. The neighboring AP may be located at the same place as or adjacent to the
이하, 본 발명의 실시예에 따른 원격 구동 로봇(100)에 대해 구체적으로 설명하자면, 통신부(110)는 사용자 단말기(200) 및 충전 스테이션(300)과 데이터 신호를 송수신하기 위한 통신 수단을 포함하며, 사용자 단말기(200)로부터 입력되는 제어 신호를 수신하여 제어부(140)로 전달하고, 촬상부(120)로부터 수신된 주변 영상을 사용자 단말기(200)로 실시간 전송한다.The
특히, 통신부(110)는 Wi-Fi 통신을 수행할 수 있는 AP를 포함하며, 사용자 단말기(200) 및 충전 스테이션(300)과 Wi-Fi 또는 웹을 통하여 직접 통신을 하거나, 주변의 AP와 Wi-Fi를 통하여 사용자 단말기(200) 및 충전 스테이션(300)과 통신을 수행할 수 있다.In particular, the
즉, 통신부(110)는 DRC-WiFi(Duplex Radio Camera WiFi) 통신 모듈을 포함하며, 와이파이(WiFi) 또는 웹 통신을 이용하여 촬상부(120)에 의해 촬상된 주변 영상을 사용자 단말기(200)로 전송하고, 사용자 단말기(200)로부터 제어 신호를 수신하여 제어부(140)로 제공한다.That is, the
여기서, 본 발명의 실시예에서는 통신부(110)가 IP(Internet Protocol) 기반의 무선 통신을 이용하여 사용자 단말기(200)와 데이터 통신을 수행하며, 블루투스(BlueTooth), 지그비(Zigbee), 적외선(IR) 등과 같은 근거리 통신 수단을 이용하여 주변의 전기 장치들의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 주변의 전기 장치들로 전달할 수 있다. 따라서, 사용자는 외부에 있더라도, 사용자 단말기(200)를 통하여 홈 네트워크를 이루는 원격 구동 로봇(100) 주변의 전기 장치들의 동작을 제어할 수 있다.Here, in the embodiment of the present invention, the
또한, 통신부(110)는 충전 스테이션(300)과 근거리 통신을 통하여 데이터 신호를 송수신 할 수 있다.In addition, the
촬상부(120)는 주변 영상을 촬상하기 위한 촬상 수단(121)을 포함하며, 촬상 수단(121)으로부터 주변 영상을 수신하고, 수신된 주변 영상을 통신부(110)를 통해 사용자 단말기(200)에 제공한다. The
이때, 촬상 수단(121)은 카메라등과 같이 주변 영상을 촬상할 수 있는 수단을 포함하며, 촬상부(120)는 촬상 수단(121)을 통해 촬영된 주변 영상을 JPEG(Joint Photographic Experts Group), VGA(Video Graphics Array), MPEG(Motion Picture Experts Groups), MOV, AVI(Audio Video Interleave) 등과 같은 영상 포맷 형식을 이용하여 포맷하고, 포맷된 주변 영상을 사용자 단말기(200)에 제공한다.The
저장부(130)는 촬상부(120)로부터 촬상된 주변 영상을 실시간으로 저장한다. 이때, 저장부(130)는 저장 용량을 줄이기 위하여 직전 10초 동안의 촬영 영상만을 업데이트하면서 저장할 수도 있다.The
감지부(160)는 촬상부(120)로부터 촬상된 주변 영상을 참고하여 충전 스테이션(300)의 인식 여부 및 도킹 여부를 판단한다.The sensing unit 160 determines whether the charging
제어부(140)는 감지부(160)를 통해 원격 구동 로봇(100)이 충전 스테이션(300)에 도킹되어 있는 것으로 판단한 상태에서 사용자 단말기(200)로부터 좌회전 또는 우회전 구동 버튼(미도시)이 입력되면, 충전 스테이션(300)을 좌회전 또는 우회전 시키기 위한 회전 명령 신호를 생성하여 충전 스테이션(300)을 회전 구동시키되, 사용자 단말기(200)로부터 구동 버튼의 입력이 해지되면 충전 스테이션(300)의 회전을 정지시키기 위한 회전 정지 명령 신호를 생성하여 충전 스테이션(100)에 전달한다.When the
즉, 충전 스테이션(300)은 사용자 단말기(200)로부터 좌회전 또는 우회전 구동 버튼이 입력되는 동안에만 회전 구동한다.That is, the charging
만약, 원격 구동 로봇(100)이 충전 스테이션(300)에 도킹되어 있는 상태에서 입력된 구동 버튼이 전진 또는 후진 구동 버튼인 경우, 원격 구동 로봇(100) 또는 충전 스테이션(300)의 구동을 정지시키기 위한 정지 명령 신호를 생성한다.If the input drive button is the forward or backward drive button while the
또한, 제어부(140)는 원격 구동 로봇(100)이 충전 스테이션(300)과의 도킹이 해제된 상태인 경우, 사용자 단말기(200)로부터 입력된 구동 버튼에 대응하여 원격 구동 로봇(100)을 구동시키기 위한 로봇 구동 명령 신호를 생성한다.When the
자세히는, 원격 구동 로봇(100)이 충전 스테이션(300)과의 도킹이 해제된 상태인 경우 사용자 단말기(200)로부터 전진 또는 후진 구동 버튼이 입력되면 원격 구동 로봇(100)을 전진 또는 후진 구동시키기 위한 로봇 구동 명령 신호를 생성하고, 좌회전 또는 우회전 구동 버튼이 입력되면, 원격 구동 로봇(100)을 좌회전 또는 우회전으로 구동 시키기 위한 로봇 구동 명령 신호를 생성한다.More specifically, when the
또한, 제어부(140)는 충전 스테이션(300)으로부터의 도킹 해제시, 회전량 감지센서(341)로부터 감지된 회전량 정보를 수신하여 충전 스테이션(300)이 원점에 위치하도록 회전시키기 위한 회전 명령 신호를 생성하고, 생성된 신호에 따라 충전 스테이션(300)이 원점으로 복귀하면 충전 스테이션(300)과의 도킹을 해제시키거나, 사용자 단말기(200)로부터 도킹 해제 명령 신호를 수신하면 충전 스테이션(300)과의 도킹을 해제시킬 수 있다.The
자세히는, 충전 스테이션(300)에 구비되어 회전량 검출 돌기(323)의 회전 각도를 센싱하여 회전량과, 원점을 감지하는 회전량 감지센서(341)로부터 감지된 회전량 정보를 수신하여 충전 스테이션(300)에 도킹된 원격 구동 로봇(100)의 현재 방향을 판단하고, 충전 스테이션(300)이 원점으로 복귀하면 원격 구동 로봇(100)과 충전 스테이션(300)의 도킹을 해제시킨다. 그리고, 사용자 단말기(200)로부터 도킹 해제 명령 신호를 수신하면 원격 구동 로봇(100)의 회전 위치에 관계없이도 도킹 해제가 가능하다. More specifically, the charging
또한, 제어부(140)는 사용자 단말기(200)로부터 충전버튼(미도시)이 입력되어 충전 명령 신호를 수신하면, 감지부(160)로부터 판단된 충전 스테이션(300)의 인식 여부에 따라 원격 구동 로봇(100)이 충전 스테이션(300)에 도킹 되도록 원격 구동 로봇(100)의 이동을 제어할 수도 있다.When the charging button (not shown) is received from the
자세히는, 제어부(140)는 사용자 단말기(200)로부터 충전버튼이 입력되어 충전 명령 신호를 수신하면, 감지부(160)를 통해 충전 스테이션(300)에 발광 요청 신호를 전달하고, 촬상부(120)를 통해 충전 스테이션(300)에 구비된 표식(311)의 영상이 촬상되면 충전 스테이션(300)이 인식된 것으로 판단하여, 원격 구동 로봇(100)을 충전 스테이션(300)의 위치로 이동시키기 위한 로봇 구동 명령 신호를 생성할 수도 있다.The
만약, 촬상부(120)를 통해 충전 스테이션(300)이 인식되지 않으면, 제어부(140)는 원격 구동 로봇(100)을 360도의 범위 내에서 회전시키기 위한 로봇 구동 명령 신호를 생성할 수 있다.If the charging
또한, 촬상부(120)는 원격 구동 로봇(100)이 회전 구동하는 도중에도 주변 영상을 촬상하여 사용자 단말기(200)로 실시간 제공하고, 제어부(140)는 원격 구동 로봇(100)이 회전 구동하는 도중 충전 스테이션(300)을 인식하면, 원격 구동 로봇(100)의 회전 구동을 중지시키고 원격 구동 로봇(100)을 충전 스테이션(300)의 위치로 이동시키기 위한 로봇 구동 명령 신호를 생성할 수 있다.The
이때, 원격 구동 로봇(100)이 회전 구동하여도 충전 스테이션(300)이 인식되지 않으면 사용자 단말기(200)의 영상 표시부(220)에 충전 에러를 표시할 수도 있다.At this time, if the charging
또한, 제어부(140)는 원격 구동 로봇(100)이 로봇 구동 명령 신호에 따라 구동하여 충전 스테이션(300)에 접근하면, 원격 구동 로봇(100)의 위치가 충전 스테이션(300)의 정면인지 판단하고, 원격 구동 로봇(300)을 충전 스테이션(300)에 도킹시키기 위한 로봇 구동 명령 신호를 생성할 수 있다.When the
자세히는, 충전 스테이션(300)에 구비되는 표식(311)의 색상 또는 점멸 속도, 표식(311) 간 간격 및 복수의 표식(311)이 형성된 모양으로부터 충전 스테이션(300)의 정면을 판단할 수 있다.The front of the charging
여기서, 충전 스테이션(300)은 원격 구동 로봇(100)에게 전원을 공급하기 위한 장치로써, 도 3에서와 같이, 상측판(310)의 양측에 위치한 2개의 충전 단자(312)에 원격 구동 로봇(100)이 도킹된 상태에서 포고 접점 방식으로 원격 구동 로봇(100)으로 전원을 공급하거나, 충전 단자(312)없이 무선 충전방식을 통해서도 전원을 공급할 수 있다.The charging
또한, 커버(326)는 하측판(320)의 하부에 배치되어 하측판(320)을 고정시킬 수도 있다.The
그리고, 충전 단자(312)의 전방에는 복수의 표식(311a, 311b, 311c)이 삼각형, 다각형 및 일렬 중 어느 하나의 형태로 배치될 수 있으며, 특히, 충전 스테이션(300)의 정중앙에 위치하는 표식(311a)을 기준으로 나머지 표식(311b 와 311c)이 동일한 각도 또는 동일한 간격으로 위치될 수 있다.The plurality of
이때, 복수의 표식(311a, 311b, 311c)은 서로 다른 색상의 광을 발산하거나, 서로 상이한 속도로 점멸하도록 구비될 수 있다.At this time, the plurality of
또한, 본 발명의 실시예에서는 충전 스테이션(300)의 위치를 인식하기 위한 수단으로서 표식(311)을 기재하고 있으나 이에 한정하는 것은 아니며, 발광 다이오드, 적외선 센서등과 같은 다양한 발광체로 대체할 수도 있다.In addition, in the embodiment of the present invention, the marking 311 is described as a means for recognizing the position of the charging
따라서, 제어부(140)는 원격 구동 로봇(100)이 충전 스테이션(300)의 위치로 이동하여 충전 스테이션(300)에 접근하면, 충전 스테이션(300)에 구비되는 표식 (311)을 통해 충전 스테이션(300)의 정면을 인식하되, 자세히는 정중앙에 위치하는 표식(311a)과 다른 표식(311b) 간 간격과, 표식(311a)과 또 다른 표식(311c) 간 간격이 동일하면 원격 구동 로봇(100)이 충전 스테이션(300)의 정면(입구)에 위치한 것으로 판단할 수 있다.When the
만약, 원격 구동 로봇(100)의 위치가 충전 스테이션(300)의 정면이 아닌 경우, 제어부(140)는 충전 스테이션(300)의 정면이 원격 구동 로봇(100)의 정면과 마주보도록 충전 스테이션(300)을 회전시키기 위한 회전 명령 신호를 생성하여 충전 스테이션(300)에 전달할 수도 있다.The
따라서, 충전 스테이션(300)의 제어부(340)는 충전 스테이션(300)의 통신부(330)가 원격 구동 로봇(100)의 제어부(140)로부터 회전 명령 신호를 수신하면, 충전 스테이션(300)의 하측판(320)에 구비되는 베벨 기어(321)를 제어하여 충전 스테이션(300)이 회전되도록 할 수 있다.The
자세히는, 도 3에서와 같이 충전 스테이션(300)의 하측판(320) 내부는 베벨 기어(321)로 이루어져 있어서 상측판(310)이 회전 가능하도록 구현된다. 따라서, 충전 스테이션(300)에 도킹된 원격 구동 로봇(100)은 베벨 기어(321)에 의하여 360도 회전이 가능하게 된다.3, the
구동부(150)는 제어부(140)로부터 수신된 로봇 구동 명령 신호에 따라 원격 구동 로봇(100)을 좌우, 전후, 상하로 이동시킨다.The driving
또한, 사용자 단말기(200)에 대해 구체적으로 설명하자면, 통신부(210)는 원격 구동 로봇(100)과 Wi-Fi 또는 웹을 통하여 데이터를 송수신하거나, 주변 AP와 Wi-Fi를 통하여 데이터 신호를 송수신하는데, 구체적으로는 원격 구동 로봇(100)으로부터 주변 영상을 수신하여 영상 표시부(220)로 전달하고, 제어부(240)로부터 수신된 이동 신호 또는 제어 신호를 원격 구동 로봇(100)으로 전송한다.To be more specific, the
영상 표시부(220)는 통신부(210)를 통해 수신된 주변 영상을 사용자에게 실시간 제공한다. The
입력부(230)는 사용자로부터 원격 구동 로봇(100)을 이동시키기 위한 이동 신호와 충전 등과 같이 원격 구동 로봇(100)의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 입력받는다. 즉, 사용자는 원격 구동 로봇(100)이 전진, 후진, 좌회전, 우회전하도록 하는 이동 신호와 충전 명령과 같은 제어 신호를 입력한다. 여기서, 입력부(230)는 입출력이 가능한 터치 패널로 구현될 수 있으며, 주변 영상을 제공받음과 동시에 사용자로부터 구동버튼 및 충전버튼을 포함하는 각종 버튼을 통하여 입력 신호를 입력받을 수 있다.The
제어부(240)는 통신부(210), 영상 표시부(220) 및 입력부(230)를 제어하며, 각 부(210, 220, 230)의 데이터 흐름을 관리한다.The
이러한, 본 발명의 실시예에 따른 사용자 단말기(200)는 Wi-Fi 또는 웹을 통하여 원격 구동 로봇(100)과 접속할 수 있으며, 원격 구동 로봇(100)의 움직임을 제어할 수 있다.The
이하에서는 도 4 내지 도 7b을 통해 본 발명의 실시예에 따른 사용자 단말기를 이용한 상기 원격 구동 로봇의 제어 방법에 대하여 설명한다.Hereinafter, a method for controlling the remote driving robot using the user terminal according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 4 through FIG. 7B.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 사용자 단말기를 이용한 상기 원격 구동 로봇의 제어 방법의 동작 흐름을 도시한 순서도로서, 이를 참조하여 본 발명의 구체적인 동작을 설명한다.FIG. 4 is a flowchart illustrating an operation flow of a method for controlling a remote driving robot using a user terminal according to an embodiment of the present invention, and a specific operation of the present invention will be described with reference to FIG.
본 발명의 실시예에 따르면 먼저, 원격 구동 로봇(100)의 제어부(140)는 원격 구동 로봇(100)이 충전 스테이션(300)에 도킹되어 있는 상태인지 판단한다(S410).The
이때, 촬상부(120)로부터 촬상된 주변 영상을 참고하여 충전 스테이션(300)의 도킹 여부를 판단할 수 있다.At this time, it is possible to determine whether the charging
S410 단계의 판단 결과 원격 구동 로봇(100)이 충전 스테이션(300)에 도킹되어 있는 상태인 경우, 제어부(140)는 사용자 단말기(200)로부터 구동 버튼이 입력되는지 판단하여(S420) 구동 버튼이 입력되었으면, 입력된 구동 버튼이 좌회전 또는 우회전 버튼인지 판단한다(S430).If it is determined in step S410 that the
S430 단계의 판단 결과 사용자 단말기(200)로부터 입력된 구동 버튼이 좌회전 또는 우회전 버튼이 아닌 전진 또는 후진 버튼인 경우, 제어부(140)는 원격 구동 로봇(100) 또는 충전 스테이션(300)의 구동을 정지시키기 위한 정지 명령 신호를 생성한다(S431).The
즉, 원격 구동 로봇(100)이 충전 스테이션(300)에 도킹되어 있는 상태에서, 전진 또는 후진 버튼이 입력된 경우에는 제어부(140)가 사용자 단말기(200)의 명령 신호를 생성하지 않도록 제어함에 따라 사용자로 하여금 버튼이 오입력되더라도 원격 구동 로봇(100)이 충전 스테이션(300)에서 이탈되는 것을 방지할 수 있다.That is, when the
S430 단계의 판단 결과 사용자 단말기(200)로부터 입력된 구동 버튼이 좌회전 또는 우회전 버튼인 경우, 제어부(140)는 충전 스테이션(300)을 좌회전 또는 우회전시키기 위한 회전 명령 신호를 생성한다(S440).If it is determined in step S430 that the driving button input from the
즉, 원격 구동 로봇(100)이 충전 스테이션(300)에 도킹되어 있는 상태에서 사용자 단말기(200)로부터 좌회전 또는 우회전 버튼이 입력되면, 제어부(140)는 원격 구동 로봇(100)이 아닌 충전 스테이션(300)의 상측판(310)이 회전되도록 제어하여, 동일한 버튼이 입력되더라도 도킹 여부에 따라 상이한 제어가 이루어지도록 할 수 있다.That is, when the
그리고, 제어부(140)는 S440 단계에서 생성된 회전 명령 신호를 충전 스테이션(300)에 전달하여, 충전 스테이션(300)이 회전 명령 신호에 따라 구동하도록 한다(S450).The
그리고, 제어부(140)는 사용자 단말기(200)로부터 구동 버튼의 입력이 해지되는지 여부를 판단한다(S460).Then, the
S460 단계의 판단 결과, 구동 버튼의 입력이 해지되면 충전 스테이션(300)의 회전을 정지시키기 위한 회전 정지 명령 신호를 생성하여 충전 스테이션(100)에 전달하여 충전 스테이션(300)의 회전을 정지시킨다(470).As a result of the determination in step S460, when the input of the driving button is canceled, a rotation stop command signal for stopping the rotation of the charging
즉, 충전 스테이션(300)은 사용자 단말기(200)로부터 좌회전 또는 우회전 구동 버튼이 입력되는 동안에만 회전 구동한다.That is, the charging
만약, S410 단계의 판단 결과 원격 구동 로봇(100)이 충전 스테이션(300)에 도킹되어 있지 않은 상태 즉, 도킹이 해제된 상태인 경우, 제어부(140)는 사용자 단말기(100)로부터 구동 버튼이 입력되었는지 판단한다(480).If it is determined in step S410 that the
S480 단계의 판단 결과 사용자 단말기(100)로부터 구동 버튼이 입력되었으면, 제어부(140)는 입력된 구동 버튼에 대응하여 원격 구동 로봇(100)을 구동시키기 위한 로봇 구동 명령 신호를 생성한다(S490).If it is determined in operation S480 that the driving button has been input from the
그리고, 제어부(140)는 S490 단계에서 생성된 로봇 구동 명령 신호에 따라 원격 구동 로봇(100)을 구동시킨다(S500).Then, the
또한, 제어부(140)는 충전 스테이션(300)으로부터의 도킹 해제시, 회전량 감지센서(341)로부터 감지된 회전량 정보를 수신하여 충전 스테이션(300)이 원점에 위치하도록 회전시키기 위한 회전 명령 신호를 생성하고, 생성된 신호에 따라 충전 스테이션(300)이 원점으로 복귀하면 충전 스테이션(300)과의 도킹을 해제시키거나, 사용자 단말기(200)로부터 도킹 해제 명령 신호를 수신하면 충전 스테이션(300)과의 도킹을 해제시킬 수 있다.The
자세히는, 충전 스테이션(300)에 구비되어 회전량 검출 돌기(323)의 회전 각도를 센싱하여 회전량과, 원점을 감지하는 회전량 감지센서(341)로부터 감지된 회전량 정보를 수신하여 충전 스테이션(300)에 도킹된 원격 구동 로봇(100)의 현재 방향을 판단하고, 충전 스테이션(300)이 원점으로 복귀하면 원격 구동 로봇(100)과 충전 스테이션(300)의 도킹을 해제시킨다. 그리고, 사용자 단말기(200)로부터 도킹 해제 명령 신호를 수신하면 원격 구동 로봇(100)의 회전 위치에 관계없이도 도킹 해제가 가능하다.More specifically, the charging
또한 제어부(140)는 원격 구동 로봇(100)의 전원 충전을 위해 충전 스테이션(300)에 발광 요청 신호를 전달하여 충전 스테이션(300)에 구비된 표식(311)의 영상이 촬상되면 충전 스테이션(300)이 인식된 것으로 판단하여, 원격 구동 로봇(100)을 충전 스테이션(300)의 위치로 이동시키기 위한 로봇 구동 명령 신호를 생성할 수도 있다.The
이때, 원격 구동 로봇(100)은 로봇 구동 명령 신호에 따라 구동하여 충전 스테이션(300)에 접근하면, 원격 구동 로봇(100)의 위치가 충전 스테이션(300)의 정면인지 판단한다.At this time, when the
이때, 충전 스테이션(300)은 상측판(310)의 양측에 위치한 2개의 충전 단자(312)에 원격 구동 로봇(100)이 도킹된 상태에서 원격 구동 로봇(100)으로 전원을 공급하거나, 충전 단자(312) 없이 무선 충전방식을 통해서도 전원을 공급할 수 있다.At this time, the charging
그리고, 충전 단자(312)의 전방에는 복수의 표식(311a, 311b, 311c)이 삼각형, 다각형 및 일렬 중 어느 하나의 형태로 배치될 수 있으며, 특히, 충전 스테이션(300)의 정중앙에 위치하는 표식(311a)을 기준으로 나머지 표식(311b 와 311c)이 동일한 각도 또는 동일한 간격으로 위치한다.The plurality of
이때, 복수의 표식(311a, 311b, 311c)은 서로 다른 색상의 광을 발산하거나, 서로 상이한 속도로 점멸한다.At this time, the plurality of
따라서, 원격 구동 로봇(100)의 제어부(140)는 촬상부(120)를 통해 충전 스테이션(300)이 인식되면, 충전 스테이션(300)에 구비되는 표식(311)을 통해 충전 스테이션의 정면을 인식한다.When the charging
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 원격 구동 로봇이 충전 스테이션의 정면을 인식하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.5 is a view for explaining a method of recognizing the front of a charging station by a remote driving robot according to an embodiment of the present invention.
도 3에서는 충전 스테이션(300)의 위치를 인식하기 위한 수단으로서 LED를 표식(311)으로 도시하고 있으나 이에 한정하는 것은 아니며, 발광 다이오드, 적외선 센서등과 같은 다양한 발광체로 대체할 수도 있다.In FIG. 3, the LED 311 is used as a means for recognizing the position of the charging
자세히는 도 5에서와 같이, 정중앙에 위치하는 표식(311a)과 다른 표식(311b) 간 간격과, 표식(311a)과 또 다른 표식(311c) 간 간격이 동일하면 원격 구동 로봇(100)이 충전 스테이션(300)의 정면(입구)에 위치한 것으로 판단한다.5, when the interval between the
만약, 원격 구동 로봇(100)의 위치가 충전 스테이션(300)의 정면이 아닌 경우, 제어부(140)는 충전 스테이션(300)의 정면이 원격 구동 로봇(100)의 정면과 마주보도록 충전 스테이션(300)을 회전시키기 위한 회전 명령 신호를 생성하여 충전 스테이션(300)에 전달하고, 충전 스테이션(300)의 제어부(340)는 충전 스테이션(300)의 통신부(330)가 원격 구동 로봇(100)의 제어부(140)로부터 회전 명령 신호를 수신하면, 충전 스테이션(300)의 제어부(3400)는 하측판(320)에 구비되는 구동 모터(322)를 구동시켜 베벨 기어(321)를 제어하여 원격 구동 로봇(100)의 위치가 충전 스테이션(300)의 정면인지 판단하여 원격 구동 로봇(100)을 충전 스테이션(300)에 도킹시킨다.The
도 6a 내지 도 6c는 본 발명의 실시예에 따른 원격 구동 로봇이 충전 스테이션을 인식하는 과정을 설명하기 위한 도면이고, 도 7a 및 도 7b는 본 발명의 실시예에 따른 원격 구동 로봇이 충전 스테이션에 도킹된 상태에서 전방향으로 회전 가능한 것을 설명하기 위한 도면이다.6A to 6C are views for explaining a process of recognizing a charging station by a remote driving robot according to an embodiment of the present invention. And is rotatable in all directions in a docked state.
원격 구동 로봇(100)은 사용자 단말기(200)로부터 충전 명령 신호를 수신하면 도 6a에서와 같이 촬상부(120)와 검출부(160)를 통해 충전 스테이션(300)의 위치를 인식하고, 도 6b에서와 같이 충전 스테이션(300)의 위치로 이동하는데, 만약 충전 스테이션(300)의 정면에 위치하지 않게 되면, 도 6c에서와 같이 충전 스테이션(300)을 회전시켜 충전 스테이션(300)의 정면에 위치하도록 할 수 있다.6A, when the
또한, 도 7a와 같이 원격 구동 로봇(100)이 충전 스테이션(300)에 도킹된 상태에서, 사용자가 사용자 단말기(200)를 통하여 원격 구동 로봇(100)으로 회전 명령을 전달하면, 원격 구동 로봇(100)은 충전 스테이션(300)으로 근거리 신호(예를 들면 IR 적외선 신호)를 전송하여, 충전 스테이션(300)의 상측판(310)을 회전시킬 수도 있다. 7A, when the user transmits a rotation command to the
이와 같이, 충전 스테이션(300)이 구동 모터(322)를 구동시켜 베벨 기어(321)를 제어하여 상측판(310)을 180도를 회전하게 되면, 도 7b와 같이 원격 구동 로봇(100)은 정면을 향하는 방향으로 위치하게 된다.7B, when the charging
대부분의 충전 스테이션(300)이 벽을 향하여 설치되기 때문에, 원격 구동 로봇(100)이 도 7a와 같이 충전 스테이션(300)에 도킹되면 벽 쪽을 촬상하게 된다. 따라서, 도 7b와 같이 충전 스테이션(300)은 원격 구동 로봇(100)이 전방향을 모니터링 할 수 있도록 회전 시킴으로써, 지속적으로 촬상할 수 있도록 할 수 있다.Since most of the charging
상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 사용자 단말기로부터 원격 구동 로봇 조작을 위한 버튼이 입력되면, 원격 구동 로봇이 충전 스테이션 도킹 여부에 따라 충전 스테이션 및 원격 구동 로봇의 제어가 가능하고, 사용자 단말기에 추가 버튼이 구비되지 않아도 되므로 사용자 편의성이 향상되는 효과가 있다.As described above, according to the embodiment of the present invention, when the button for operating the remote driving robot is input from the user terminal, it is possible to control the charging station and the remote driving robot depending on whether the remote driving robot is docked in the charging station, There is no need to provide an additional button, so that user convenience is improved.
또한 본 발명의 실시예에 따르면, 원격 구동 로봇이 충전 스테이션에 도킹되어 있는 경우, 사용자 단말기로부터 원격 구동 로봇의 전진 또는 후진 버튼이 입력되어도 원격 구동 로봇이 구동 명령 신호를 생성하지 않도록 제어함에 따라 사용자로 하여금 버튼이 오입력되더라도 원격 구동 로봇이 충전 스테이션에서 이탈되는 것을 방지할 수 있어 장치 신뢰도를 향상시킬 수 있다.According to the embodiment of the present invention, when the remote driving robot is docked in the charging station, the remote driving robot controls the remote driving robot not to generate the driving command signal even if the forward or backward button of the remote driving robot is inputted from the user terminal, It is possible to prevent the remote driving robot from being separated from the charging station even if the button is erroneously input, thereby improving the reliability of the apparatus.
또한 본 발명의 실시예에 따르면, 사용자는 사용자 단말기를 통하여 원격 구동 로봇이 충전되는 중에도 사용자 단말기를 통하여 충전 스테이션을 제어할 수 있어 전방향으로 회전하여 원격 구동 로봇으로부터 촬상된 주변 영상을 실시간으로 제공받을 수 있으므로 다양한 분야에 활용될 수 있는 이점이 있다.In addition, according to the embodiment of the present invention, the user can control the charging station through the user terminal even while the remote driving robot is being charged through the user terminal, so that the user can rotate in all directions to provide the peripheral image picked up from the remote driving robot in real time So that it can be used in various fields.
또한 본 발명의 실시예에 따르면, 사용자는 사용자 단말기를 통하여 원격 구동 로봇의 동작을 제어할 수 있고, 원격 구동 로봇은 충전 스테이션에 구비되는 복수의 표식을 촬상하여 충전 스테이션의 위치로 이동하고, 충전 스테이션을 회전시켜 원격 구동 로봇이 충전 스테이션에 정확하게 도킹되도록 함으로써 신속하고 정확한 도킹이 이루어지도록 할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the user can control the operation of the remote driving robot through the user terminal, the remote driving robot picks up a plurality of markings provided in the charging station and moves to the position of the charging station, The station can be rotated to allow the remote driving robot to be accurately docked to the charging station to ensure quick and accurate docking.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made without departing from the scope of the invention as defined by the appended claims. will be. Therefore, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the following claims.
100 : 원격 구동 로봇 101 : 상측부
102 : 하측부 110 : 통신부
120: 촬상부 130 : 저장부
140 : 제어부 150 : 구동부
160 : 감지부 200 : 사용자 단말기
210 : 통신부 220 : 영상 표시부
230: 입력부 240 : 제어부
300 : 충전 스테이션 310 : 상측판
311 : 표식 312 : 충전 단자
320 : 하측판 321 : 베벨 기어
322 : 구동 모터 323 : 회전량 검출 돌기
326 : 커버 330 : 통신부
340 : 제어부 341 : 회전량 감지센서100: remote driving robot 101:
102: lower side 110:
120: image pickup unit 130: storage unit
140: control unit 150:
160: sensing unit 200:
210: communication unit 220:
230: input unit 240:
300: charging station 310: upper plate
311: Marking 312: Charging terminal
320: lower side plate 321: bevel gear
322: drive motor 323: rotation amount detecting projection
326: cover 330:
340: control unit 341: rotation amount detection sensor
Claims (10)
상기 원격 구동 로봇이 상기 충전 스테이션에 도킹되어 있는 상태인지 판단하는 단계;
상기 도킹되어 있는 상태인 경우, 상기 사용자 단말기로부터 구동 버튼이 입력되면, 입력된 구동 버튼이 좌회전 또는 우회전 버튼인지 판단하는 단계;
상기 입력된 구동 버튼이 좌회전 또는 우회전 버튼인 경우, 상기 충전 스테이션을 좌회전 또는 우회전 시키기 위한 회전 명령 신호를 생성하는 단계; 및
상기 충전 스테이션이 상기 회전 명령 신호에 따라 회전 구동하되, 상기 구동 버튼의 입력이 해지되면 상기 원격 구동 로봇은 상기 충전 스테이션의 회전을 정지시키기 위한 회전 정지 명령 신호를 생성하는 단계를 포함하고,
상기 충전 스테이션은,
회전량과 원점을 감지하는 회전량 감지센서가 구비되고,
상기 원격 구동 로봇은,
상기 회전량 감지센서로부터 감지된 회전량 정보를 수신하여 상기 충전 스테이션에 도킹된 상기 원격 구동 로봇의 현재 방향을 판단하되,
상기 충전 스테이션으로부터의 도킹 해제시, 상기 회전량 감지센서로부터 감지된 회전량 정보를 수신하여 상기 충전 스테이션이 원점에 위치하도록 회전시키기 위한 회전 명령 신호를 생성하고, 상기 생성된 신호에 따라 상기 충전 스테이션이 원점으로 복귀하면 상기 충전 스테이션과의 도킹을 해제하거나, 상기 사용자 단말기로부터 도킹 해제 명령 신호를 수신하면 상기 충전 스테이션과의 도킹을 해제하는 원격 구동 로봇의 제어 방법.A control method of a remote driving robot communicating with a user terminal and a charging station supplying power,
Determining whether the remote driving robot is docked to the charging station;
Determining whether the input drive button is a left turn or a right turn button when the drive button is inputted from the user terminal in the docked state;
Generating a rotation command signal for turning the charging station left or right when the input driving button is a left or right rotation button; And
Wherein the remote driving robot generates a rotation stop command signal for stopping the rotation of the charging station when the charging station is rotationally driven according to the rotation command signal but the input of the driving button is canceled,
The charging station comprises:
A rotation amount detection sensor for detecting the rotation amount and the origin,
The remote driving robot includes:
Receiving the rotation amount information detected by the rotation amount detection sensor to determine a current direction of the remote driving robot docked to the charging station,
And a rotation command signal generating unit for generating a rotation command signal for rotating the charging station so that the charging station is located at the origin when receiving the rotation amount information detected from the rotation amount detection sensor when the robot is docked from the charging station, The docking with the charging station is canceled when the user returns to the origin, or the docking with the charging station is released when the docking cancellation command signal is received from the user terminal.
상기 원격 구동 로봇이 상기 충전 스테이션에 도킹되어 있는 상태에서 상기 사용자 단말기로부터 전진 또는 후진 구동 버튼이 입력되면, 상기 원격 구동 로봇 또는 상기 충전 스테이션의 구동을 정지시키기 위한 정지 명령 신호를 생성하는 단계를 더 포함하는 원격 구동 로봇의 제어 방법.The method according to claim 1,
Further comprising the step of generating a stop command signal for stopping the operation of the remote driving robot or the charging station when the forward or backward driving button is inputted from the user terminal while the remote driving robot is docked to the charging station And a control unit for controlling the robot.
상기 충전 스테이션에 도킹되어 있는 상태인지 판단하는 단계는,
상기 도킹이 해제된 상태인 경우, 상기 사용자 단말기로부터 구동 버튼이 입력되면 상기 입력된 구동 버튼에 대응하여 상기 원격 구동 로봇을 구동시키기 위한 로봇 구동 명령 신호를 생성하는 단계, 및
상기 생성된 로봇 구동 명령 신호에 따라 구동하는 단계를 포함하는 원격 구동 로봇의 제어 방법.The method according to claim 1,
Wherein the step of determining whether the charging station is docked comprises:
Generating a robot driving command signal for driving the remote driving robot in response to the input driving button when the driving button is inputted from the user terminal when the docking is released;
And driving the robot according to the generated robot driving command signal.
상기 충전 스테이션과의 도킹 여부를 감지하는 감지부; 및
상기 충전 스테이션에 도킹되어 있는 상태에서 상기 사용자 단말기로부터 좌회전 또는 우회전 구동 버튼이 입력되면, 상기 충전 스테이션을 좌회전 또는 우회전 시키기 위한 회전 명령 신호를 생성하여 상기 충전 스테이션을 회전 구동시키되, 상기 사용자 단말기로부터 구동 버튼의 입력이 해지되면 상기 충전 스테이션의 회전을 정지시키기 위한 회전 정지 명령 신호를 생성하여 상기 충전 스테이션에 전달하는 제어부를 포함하고,
상기 충전 스테이션은,
회전량과 원점을 감지하는 회전량 감지센서가 구비되고,
상기 제어부는,
상기 회전량 감지센서로부터 감지된 회전량 정보를 수신하여 상기 충전 스테이션에 도킹된 원격 구동 로봇의 현재 방향을 판단하되,
상기 충전 스테이션으로부터의 도킹 해제시, 상기 회전량 감지센서로부터 감지된 회전량 정보를 수신하여 상기 충전 스테이션이 원점에 위치하도록 회전시키기 위한 회전 명령 신호를 생성하고, 상기 생성된 신호에 따라 상기 충전 스테이션이 원점으로 복귀하면 상기 충전 스테이션과의 도킹을 해제시키거나, 상기 사용자 단말기로부터 도킹 해제 명령 신호를 수신하면 상기 충전 스테이션과의 도킹을 해제시키는 원격 구동 로봇.A communication unit for communicating with a user terminal and a charging station for supplying power;
A sensing unit for sensing whether the battery pack is docked with the charging station; And
Wherein when the left or right turn driving button is inputted from the user terminal in a state of being docked to the charging station, a rotation command signal for turning the charging station left or right is generated to drive the charging station to rotate, And a controller for generating a rotation stop command signal for stopping the rotation of the charging station when the input of the button is canceled and transmitting the rotation stop command signal to the charging station,
The charging station comprises:
A rotation amount detection sensor for detecting the rotation amount and the origin,
Wherein,
Receiving the rotation amount information detected by the rotation amount detection sensor to determine a current direction of the remote driving robot docked to the charging station,
And a rotation command signal generating unit for generating a rotation command signal for rotating the charging station so that the charging station is located at the origin when receiving the rotation amount information detected from the rotation amount detection sensor when the robot is docked from the charging station, And releases the docking with the charging station upon returning to the origin, or releases the docking with the charging station when receiving the docking release command signal from the user terminal.
상기 제어부로부터 생성된 명령 신호에 따라 상기 원격 구동 로봇을 구동시키는 구동부를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 도킹되어 있는 상태에서 상기 사용자 단말기로부터 전진 또는 후진 구동 버튼이 입력되면, 상기 원격 구동 로봇 또는 상기 충전 스테이션의 구동을 정지시키기 위한 정지 명령 신호를 생성하는 원격 구동 로봇.The method according to claim 6,
Further comprising a driving unit for driving the remote driving robot according to a command signal generated from the control unit,
Wherein,
And a stop command signal for stopping the driving of the remote driving robot or the charging station when the forward or backward driving button is inputted from the user terminal in the docked state.
상기 제어부는,
상기 충전 스테이션과의 도킹이 해제된 상태인 경우, 상기 사용자 단말기로부터 입력된 구동 버튼에 대응하여 상기 원격 구동 로봇을 구동시키기 위한 로봇 구동 명령 신호를 생성하는 원격 구동 로봇.The method according to claim 6,
Wherein,
And generates a robot driving command signal for driving the remote driving robot in response to the driving button input from the user terminal when the docking with the charging station is released.
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