KR101891106B1 - A method and an apparatus for producing magnetic field map using a magnetic field information - Google Patents
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Abstract
자기장 정보를 이용하여 자기장 지도를 생성하는 방법 및 장치를 제안한다.
특히, 자기장 정보를 수집하는 다수 개의 수집 장치들을 이용함으로써 자기장 정보를 수집하는 데에 소모되는 시간을 줄이는 한편, 일정하지 않은 간격을 갖는 자기장 정보를 일정한 간격을 갖는 자기장 정보로 변환함으로써 중복되거나 불필요한 정보를 줄이며 자기장 지도의 정밀도를 균등하게 유지할 수 있는 자기장 정보를 이용하여 자기장 지도를 생성하는 방법 및 장치를 제공할 수 있다. A method and apparatus for generating a magnetic field map using magnetic field information are proposed.
Particularly, by using a plurality of collecting devices collecting magnetic field information, it is possible to reduce the time consumed in collecting magnetic field information, and to convert the magnetic field information having non-uniform intervals into magnetic field information having a predetermined interval, It is possible to provide a method and an apparatus for generating a magnetic field map by using magnetic field information that can maintain the accuracy of the magnetic field map evenly.
Description
아래의 실시예들은 자기장 정보를 이용한 자기장 지도 생성 및 장치에 관한 것이다.The following embodiments relate to a magnetic field map generation and apparatus using magnetic field information.
이동하는 물체들을 이용하여 자기장 맵(map)을 생성하기 위한 정보를 수집 및 저장하는 방법으로는 이동체가 맵 제작에 필요한 범위의 모든 포인트(위치)를 이동하면서 자기장 정보를 수집한 후 저장하거나, 장치의 이동이 없이 측정하고자 하는 맵의 범위 내에 속해 있는 모든 포인트들 각각에서 측정 장치를 이용해 자기장 정보를 수집, 저장하는 방법 등이 있다. A method of collecting and storing information for generating a magnetic field map using moving objects includes a method in which a moving object collects and stores magnetic field information while moving all points (positions) necessary for map production, And a method of collecting and storing magnetic field information by using a measuring device at every point within a range of a map to be measured without movement of the magnetic field.
이러한 방법들은 이동하는 물체들을 1개 또는 셀(또는 포인트)의 수만큼 이용하여 자기장 정보를 수집하고, 수집된 자기장 정보를 이용하여 맵 형태로 저장하는 방식이다. 하지만, 이러한 방식은 자기장 맵을 생성 및 저장하는 데에 필요한 시간을 증가 시키거나 불필요한 포인트에 대한 자기장 정보를 지닌 맵을 생성할 수 있다. These methods collect the magnetic field information by using the number of moving objects or cells (or points), and store the collected magnetic field information in a map form. However, this approach can increase the time required to create and store a magnetic field map, or generate a map with magnetic field information for unwanted points.
또한, 특정 범위에 정보가 너무 많은 몰리게 되면 맵의 정밀도가 일정하지 않을 수 있으므로, 생성된 맵에 대한 신회성을 감소시키는 요인이 될 수 있다. In addition, if the information is too crowded in a certain range, the accuracy of the map may not be constant, which may be a cause of reducing the degree of newness of the generated map.
일 실시예에 따른 자기장 정보를 이용하여 자기장 지도를 생성하는 방법은 이동성을 갖는 적어도 하나의 수집 장치를 이용하여 상기 적어도 하나의 수집 장치 각각의 자기장 정보를 수집하는 단계; 및 상기 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대응하는 측정 범위 및 상기 자기장 정보를 기초로, 상기 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대응하는 측정 범위를 포함하는 영역에 대한 자기장 지도를 생성하는 단계를 포함한다. A method of generating a magnetic field map using magnetic field information according to an embodiment includes collecting magnetic field information of each of the at least one collection device using at least one collection device having mobility; And generating a magnetic field map for a region including a measurement range corresponding to each of the at least one acquisition device, based on the measurement range corresponding to each of the at least one acquisition device and the magnetic field information.
상기 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대응하는 측정 범위는 서로 동일한 범위이거나 서로 상이한 범위일 수 있다. The measuring ranges corresponding to each of the at least one collecting device may be the same range or different ranges from each other.
상기 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대응하는 측정 범위의 크기는 서로 동일하거나 서로 상이할 수 있다. The sizes of the measurement ranges corresponding to each of the at least one collection device may be the same or different from each other.
상기 적어도 하나의 수집 장치 각각의 자기장 정보를 수집하는 단계는 상기 자기장 지도의 전체 측정 범위를 상기 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대한 측정 범위로 분할하는 단계; 및 상기 적어도 하나의 수집 장치 각각으로부터 상기 분할된 측정 범위에 대한 자기장 정보를 수집하는 단계를 포함할 수 있다. Wherein collecting the magnetic field information of each of the at least one acquisition device comprises: dividing the entire measurement range of the magnetic field map into a measurement range for each of the at least one acquisition device; And collecting magnetic field information for the divided measurement ranges from each of the at least one acquisition device.
상기 분할된 측정 범위는 상기 분할된 측정 범위들 내에 위치하는 건물의 층, 공간 상의 높이 및 평면 상의 공간 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. The divided measurement range may include at least one of a floor of a building, a height of a space and a space on a plane that are located within the divided measurement ranges.
상기 자기장 지도를 생성하는 데에 필요한 모든 위치들에 대한 자기장 정보들이 수집되었는지 여부를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다. The method may further include determining whether magnetic field information for all positions necessary to generate the magnetic field map has been collected.
상기 모든 위치들에 대한 자기장 정보들이 수집되었는지 여부를 기초로, 상기 수집된 자기장 정보 중 중복하여 수집된 자기장 정보가 있는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 중복하여 수집된 자기장 정보를 기초로, 해당 위치에 대응하는 자기장의 대표값을 설정하는 단계를 더 포함할 수 있다.Determining whether or not there is magnetic field information collected in duplicate among the collected magnetic field information based on whether magnetic field information for all of the positions is collected; And setting a representative value of the magnetic field corresponding to the corresponding position based on the magnetic field information collected redundantly.
상기 자기장 지도를 생성하는 단계는 상기 해당 위치에 대응하는 자기장의 대표값을 이용하여 상기 자기장 지도를 생성하는 단계일 수 있다. The step of generating the magnetic field map may include generating the magnetic field map using the representative value of the magnetic field corresponding to the corresponding position.
상기 적어도 하나의 수집 장치의 이동성은 상기 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대응하는 측정 범위에 종속되지 않을 수 있다. The mobility of the at least one acquisition device may not depend on the measurement range corresponding to each of the at least one acquisition device.
상기 적어도 하나의 수집 장치 각각의 자기장 정보를 저장하는 단계를 더 포함할 수 있다. The method may further include storing magnetic field information of each of the at least one acquisition device.
상기 적어도 하나의 수집 장치 각각의 자기장 정보는 일정한 간격을 갖거나 또는 일정하지 않은 간격을 가질 수 있다.The magnetic field information of each of the at least one collecting device may have a certain interval or a non-uniform interval.
상기 간격은 거리, 시간, 주파수 및 자기장의 크기를 기준으로 한 간격일 수 있다. The spacing may be a distance based on distance, time, frequency, and magnitude of the magnetic field.
상기 적어도 하나의 수집 장치 각각의 자기장 정보가 일정하지 않은 간격을 갖는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 판단 결과를 기초로, 상기 일정하지 않은 간격을 갖는 자기장 정보를 상기 일정한 간격을 갖는 자기장 정보로 변환하는 단계를 더 포함할 수 있다. Determining whether the magnetic field information of each of the at least one collection device has an unequal interval; And converting the magnetic field information having the non-uniform interval into the magnetic field information having the constant interval based on the determination result.
상기 일정한 간격을 갖는 자기장 정보로 변환하는 단계는 상기 일정하지 않은 간격의 실제 거리, 소요 시간, 주파수 및 자기장의 크기와 상기 일정하지 않은 간격을 갖는 자기장 정보와의 관계를 기초로, 상기 일정하지 않은 간격을 갖는 자기장 정보를 상기 일정한 간격을 갖는 자기장 정보로 변환할 수 있다. The step of converting into the magnetic field information having the constant interval may further include a step of converting the actual distance, the required time, the frequency, and the magnitude of the magnetic field and the magnetic field information having the non- The magnetic field information having the interval can be converted into the magnetic field information having the constant interval.
일 실시예에 따른 자기장 정보를 이용하여 자기장 지도를 생성하는 장치는 이동성을 갖는 적어도 하나의 수집 장치를 이용하여 상기 적어도 하나의 수집 장치 각각의 자기장 정보를 수집하는 수집부; 및 상기 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대응하는 측정 범위 및 상기 자기장 정보를 기초로, 상기 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대응하는 측정 범위를 포함하는 영역에 대한 자기장 지도를 생성하는 생성부를 포함한다. An apparatus for generating a magnetic field map using magnetic field information according to an embodiment includes a collecting unit for collecting magnetic field information of each of the at least one collecting apparatus using at least one collecting apparatus having mobility; And a generator for generating a magnetic field map for an area including a measurement range corresponding to each of the at least one collection device, based on the measurement range corresponding to each of the at least one collection device and the magnetic field information.
상기 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대응하는 측정 범위는 서로 동일한 범위이거나 서로 상이한 범위일 수 있다. The measuring ranges corresponding to each of the at least one collecting device may be the same range or different ranges from each other.
상기 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대응하는 측정 범위의 크기는 서로 동일하거나 서로 상이할 수 있다. The sizes of the measurement ranges corresponding to each of the at least one collection device may be the same or different from each other.
상기 수집부는 상기 자기장 지도의 전체 측정 범위를 상기 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대한 측정 범위로 분할하는 분할 수단; 및 상기 적어도 하나의 수집 장치 각각으로부터 상기 분할된 측정 범위에 대한 자기장 정보를 수집하는 수집 수단을 포함할 수 있다. The collecting unit including: dividing means for dividing the entire measuring range of the magnetic field map into a measuring range for each of the at least one collecting device; And collecting means for collecting magnetic field information for the divided measuring ranges from each of the at least one collecting device.
상기 분할된 측정 범위는 상기 분할된 측정 범위들 내에 위치하는 건물의 층, 공간 상의 높이 및 평면 상의 공간 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. The divided measurement range may include at least one of a floor of a building, a height of a space and a space on a plane that are located within the divided measurement ranges.
상기 자기장 지도를 생성하는 데에 필요한 모든 위치들에 대한 자기장 정보들이 수집되었는지 여부를 판단하는 판단부를 더 포함할 수 있다. And a determination unit for determining whether or not the magnetic field information for all the positions necessary for generating the magnetic field map has been collected.
상기 모든 위치들에 대한 자기장 정보들이 수집되었는지 여부를 기초로, 상기 수집된 자기장 정보 중 중복하여 수집된 자기장 정보가 있는지 여부를 판단하는 중복 판단부; 및 상기 중복하여 수집된 자기장 정보를 기초로, 해당 위치에 대응하는 자기장의 대표값을 설정하는 대표값 설정부를 더 포함할 수 있다. A duplication determining unit for determining whether or not there is magnetic field information collected in duplicate among the collected magnetic field information based on whether magnetic field information for all of the positions is collected; And a representative value setting unit for setting a representative value of the magnetic field corresponding to the position based on the magnetic field information collected redundantly.
상기 생성부는 상기 해당 위치에 대응하는 자기장의 대표값을 이용하여 상기 자기장 지도를 생성할 수 있다. The generator may generate the magnetic field map using the representative value of the magnetic field corresponding to the corresponding position.
상기 적어도 하나의 수집 장치의 이동성은 상기 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대응하는 측정 범위에 종속되지 않을 수 있다. The mobility of the at least one acquisition device may not depend on the measurement range corresponding to each of the at least one acquisition device.
상기 적어도 하나의 수집 장치 각각의 자기장 정보를 저장하는 저장부를 더 포함할 수 있다. And a storage unit for storing magnetic field information of each of the at least one collection device.
상기 적어도 하나의 수집 장치 각각의 자기장 정보는 일정한 간격을 갖거나 또는 일정하지 않은 간격을 가질 수 있다. The magnetic field information of each of the at least one collecting device may have a certain interval or a non-uniform interval.
상기 간격은 거리, 시간, 주파수 및 자기장의 크기를 기준으로 한 간격일 수 있다. The spacing may be a distance based on distance, time, frequency, and magnitude of the magnetic field.
상기 적어도 하나의 수집 장치 각각의 자기장 정보가 일정하지 않은 간격을 갖는지 여부를 판단하는 간격 판단부; 및 상기 판단 결과를 기초로, 상기 일정하지 않은 간격을 갖는 자기장 정보를 상기 일정한 간격을 갖는 자기장 정보로 변환하는 변환부를 더 포함할 수 있다. An interval determining unit for determining whether or not the magnetic field information of each of the at least one collecting apparatus has an unequal interval; And a conversion unit for converting the magnetic field information having the non-constant interval into the magnetic field information having the predetermined interval based on the determination result.
상기 변환부는 상기 일정하지 않은 간격의 실제 거리, 소요 시간, 주파수 및 자기장의 크기와 상기 일정하지 않은 간격을 갖는 자기장 정보와의 관계를 기초로, 상기 일정하지 않은 간격을 갖는 자기장 정보를 상기 일정한 간격을 갖는 자기장 정보로 변환할 수 있다.Wherein the converting unit converts the magnetic field information having the irregular intervals into the predetermined interval based on the relationship between the actual distance, the required time, the frequency, and the magnitude of the magnetic field and the magnetic field information having the irregular intervals, To the magnetic field information having the magnetic field.
일 실시예에 따르면, 자기장 정보를 수집하는 다수 개의 수집 장치들을 이용함으로써 자기장 정보를 수집하는 데에 소모되는 시간을 줄이는 한편, 수집한 자기장 정보에 대한 정밀도 및 신뢰도를 향상시킬 수 있다. According to one embodiment, by using a plurality of collection devices for collecting magnetic field information, it is possible to reduce the time consumed in collecting the magnetic field information, and improve the accuracy and reliability of the collected magnetic field information.
또한, 일 실시예에 따르면, 일정하지 않은 간격을 갖는 자기장 정보를 일정한 간격을 갖는 자기장 정보로 변환함으로써 중복되거나 불필요한 정보를 줄이는 한편, 자기장 지도의 정밀도를 균등하게 유지할 수 있다.Also, according to an embodiment, it is possible to reduce unnecessary or redundant information by converting the magnetic field information having irregular intervals into the magnetic field information having a constant interval, while maintaining the accuracy of the magnetic field map uniformly.
도 1은 일 실시예에 따른 자기장 정보를 이용하여 자기장 지도를 생성하는 방법을 나타낸 플로우 차트이다.
도 2는 일 실시예에 따라 적어도 하나의 수집 장치를 이용하여 자기장 정보를 수집하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 3은 다른 실시예에 따라 적어도 하나의 수집 장치를 이용하여 자기장 정보를 수집하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 4는 다른 실시예에 따른 자기장 정보를 이용하여 자기장 지도를 생성하는 방법을 나타낸 플로우 차트이다.
도 5는 일 실시예에 따른 일정하지 않은 간격을 갖는 자기장 정보에 기초하여 생성된 자기장 지도이다.
도 6은 일 실시예에 따른 일정하지 않은 간격을 갖는 자기장 정보를 일정한 간격을 갖는 자기장 정보로 변환하여 나타난 자기장 지도이다.
도 7은 일 실시예에 따른 자기장 정보를 이용하여 자기장 지도를 생성하는 장치의 블록도이다.
도 8은 다른 실시예에 따른 자기장 정보를 이용하여 자기장 지도를 생성하는 장치의 블록도이다.FIG. 1 is a flowchart illustrating a method of generating a magnetic field map using magnetic field information according to an embodiment.
2 is a diagram illustrating a method of collecting magnetic field information using at least one acquisition device in accordance with one embodiment.
3 is a diagram illustrating a method of collecting magnetic field information using at least one acquisition device in accordance with another embodiment.
4 is a flowchart illustrating a method of generating a magnetic field map using magnetic field information according to another embodiment.
5 is a magnetic field map generated based on magnetic field information having non-uniform spacing according to an embodiment.
FIG. 6 is a magnetic field map obtained by converting magnetic field information having an irregular interval according to an embodiment into magnetic field information having a predetermined interval.
7 is a block diagram of an apparatus for generating a magnetic field map using magnetic field information according to an embodiment.
8 is a block diagram of an apparatus for generating a magnetic field map using magnetic field information according to another embodiment.
이하, 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 그러나, 본 발명이 일실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 또한, 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.
Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to or limited by the embodiments. In addition, the same reference numerals shown in the drawings denote the same members.
도 1은 일 실시예에 따른 자기장 정보를 이용하여 자기장 지도를 생성하는 방법을 나타낸 플로우 차트이다. FIG. 1 is a flowchart illustrating a method of generating a magnetic field map using magnetic field information according to an embodiment.
일 실시예에 따른 자기장 정보를 이용하여 자기장 지도를 생성하는 장치(이하, '생성 장치')는 이동성을 갖는 적어도 하나의 수집 장치를 이용하여 적어도 하나의 수집 장치 각각의 자기장 정보를 수집한다(101). A device for generating a magnetic field map using magnetic field information according to an embodiment (hereinafter referred to as a " generating device ") collects magnetic field information of each of at least one collecting device using at least one collecting device having mobility ).
이하에서, '이동성을 갖는 적어도 하나의 수집 장치'는 이동하며 자기장 정보를 수집하는 로봇뿐만 아니라 사용자의 움직임에 의해 이동성을 갖는 모바일 단말 및 이동성을 갖는 물체에 설치 또는 부착된 센서 등과 같이 자기장 정보를 측정할 수 있는 모든 장치들을 포함할 수 있다. Hereinafter, the 'at least one collecting device having mobility' includes not only a robot for collecting magnetic field information but also a mobile terminal having mobility by a user's movement and a sensor installed or attached to an object having mobility, It can include all devices that can be measured.
또한, '자기장 정보'는 수집 장치에 영향을 미치는 자기장의 크기, 진북의 방향, 자북의 방향, 중력 벡터(g)의 3축(x, y, z 축)에 대한 성분값, 편각, 복각, 자기장의 변화량, 자기장의 푸리에 변환값 및 상술한 정보들을 이용하여 생성된 일부 영역, 일부 지역 또는 건물에 대한 자기장 지도를 포함할 수 있다. In addition, 'magnetic field information' refers to the magnitude of the magnetic field affecting the collecting device, the direction of the true north, the direction of the magnetic north, the component values of the three axes (x, y and z axes) A Fourier transform value of the magnetic field, and a magnetic field map for some area, some area, or building generated using the above-described information.
생성 장치는 셀룰러 통신, 와이파이(WiFi), 인터넷 통신 또는 이 밖의 통신 기능을 통해 적어도 하나의 수집 장치로부터 자기장 정보를 수집하거나, 서로 자기장 정보를 주고 받을 수 있다. 또한, 생성 장치는 상술한 통신 기능을 통해 외부 장치에 자기장 정보 및 자기장 지도를 전송, 저장할 수 있다. The generating device may collect or receive magnetic field information from at least one collecting device through cellular communication, WiFi, internet communication or other communication functions. Also, the generating device can transmit and store the magnetic field information and the magnetic field map to the external device through the communication function described above.
101에서 생성 장치는 자기장 지도의 전체 측정 범위를 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대한 측정 범위로 분할한 후, 적어도 하나의 수집 장치 각각으로부터 분할된 측정 범위에 대한 자기장 정보를 수집할 수 있다. ]At 101, the generating device may divide the entire measurement range of the magnetic field map into a measurement range for each of the at least one acquisition device, and then collect magnetic field information for the divided measurement ranges from each of the at least one acquisition device. ]
생성 장치가 자기장 지도의 전체 측정 범위를 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대한 측정 범위로 분할하고, 적어도 하나의 수집 장치 각각이 분할된 측정 범위에 대한 자기장 정보를 수집하는 방법은 도 2를 통해 살펴볼 수 있다. A method in which the generating device divides the entire measuring range of the magnetic field map into a measuring range for each of the at least one collecting device and each of the at least one collecting device collects the magnetic field information for the divided measuring range, have.
이때, 분할된 측정 범위는 분할된 측정 범위들 내에 위치하는 건물의 층, 공간 상의 높이 및 평면 상의 공간 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 예를 들어, 자기장 지도의 전체 측정 범위가 4층 건물이고, 4대의 수집 장치가 있다고 가정하자. At this time, the divided measuring range may include at least one of a floor of a building, a height of a space and a space on a plane which are located within the divided measuring ranges. For example, suppose that the entire measurement range of the magnetic field map is a four-story building and there are four collection devices.
생성 장치는 건물의 각 층들(1층, 2층, 3층 및 4층)을 4개의 측정 범위로 나누거나 혹은 1 개 층에서 평면 상의 공간을 4개의 측정 범위로 나누어 적어도 하나의 수집 장치 각각이 자기장 정보를 수집하도록 할 수 있다. The generating device divides each layer (1, 2, 3 and 4) of the building into four measurement ranges, or divides the planar space in one layer into four measurement ranges so that each of the at least one collection device So that the magnetic field information can be collected.
이 밖에도 생성 장치는 바닥부터 2.5미터까지의 높이, 2.5미터 높이부터 4미터까지의 높이, .. 와 같은 방식으로 공간 상의 높이를 각각 분할하여 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대한 측정 범위로 할 수 있다. In addition, the generating device can be divided into a measuring range for each of the at least one collecting device by dividing the height of the space in the same manner as the height from the bottom to 2.5 meters, the height from 2.5 meters to 4 meters, .
적어도 하나의 수집 장치 각각에 대응하는 측정 범위(영역)는 서로 동일한 범위(영역)이거나 서로 상이한 범위(영역)일 수 있다. 또한, 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대응하는 측정 범위의 크기(면적)는 서로 동일하거나 서로 상이할 수 있다. The measuring ranges (areas) corresponding to each of the at least one collecting device may be the same range (area) or a range (area) different from each other. In addition, the size (area) of the measurement range corresponding to each of the at least one collecting device may be the same or different from each other.
따라서, 적어도 하나의 수집 장치가 수집하는 자기장 정보는 서로 같은 값을 가질 수도 있다. Thus, the magnetic field information collected by at least one acquisition device may have the same value with each other.
또한, 적어도 하나의 수집 장치의 이동성은 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대응하는 측정 범위에 종속되지 않을 수 있다. 따라서, 적어도 하나의 수집 장치는 자신이 자기장 정보를 측정하도록 정해진 측정 범위가 아닌 다른 영역으로도 자유로이 이동할 수 있다. Furthermore, the mobility of the at least one acquisition device may not depend on the measurement range corresponding to each of the at least one acquisition device. Thus, the at least one acquisition device can move freely to an area other than the predetermined measurement range in which it measures the magnetic field information.
이와 같이 적어도 하나의 수집 장치가 자유로이 이동하여 수집한 자기장 정보를 이용하여 자기장 지도를 생성하는 방법은 도 3을 통해 살펴본다. A method of generating a magnetic field map using the collected magnetic field information by at least one collecting device freely moving will be described with reference to FIG.
생성 장치는 적어도 하나의 수집 장치 각각의 자기장 정보를 저장할 수 있다(103).The generating device may store the magnetic field information of each of the at least one acquisition device (103).
생성 장치는 자기장 지도를 생성하는 데에 필요한 모든 위치들에 대한 자기장 정보들이 수집되었는지 여부를 판단할 수 있다(105). 여기서, 자기장 지도를 생성하는 데에 필요한 모든 위치는 자기장의 지도에 표시되어야 하는 건물의 모든 포인트(point), 지역의 모든 포인트 등과 같이 넓은 범위를 포함할 수 있다. The generating device may determine whether magnetic field information for all positions necessary to generate a magnetic field map has been collected (105). Here, all the positions necessary for generating the magnetic field map may include a wide range such as all points of the building to be displayed on the map of the magnetic field, all points in the area, and the like.
만약, 105에서 모든 위치들에 대한 자기장 정보들이 수집되지 않았다면, 생성 장치는 다시 101로 가서 적어도 하나의 수집 장치 각각의 자기장 정보를 수집할 수 있다.If the magnetic field information for all positions at 105 is not collected, the generating device may go back to 101 to collect the magnetic field information of each of the at least one acquisition device.
반면에, 105에서 모든 위치들에 대한 자기장 정보들이 수집되었다면, 생성 장치는 수집된 자기장 정보 중 중복하여 수집된 자기장 정보가 있는지 여부를 판단할 수 있다(107). If, on the other hand, the magnetic field information for all positions at 105 is collected, the generating device may determine whether there is overlapping collected magnetic field information among the collected magnetic field information (107).
107에서 중복하여 수집된 자기장 정보가 있으면, 생성 장치는 중복하여 수집된 자기장 정보를 기초로, 해당 위치에 대응하는 자기장의 대표값을 설정할 수 있다(109). If there is magnetic field information collected in duplicate at 107, the generating device can set a representative value of the magnetic field corresponding to the corresponding position based on the magnetic field information collected in duplicate (109).
이때, 해당 위치에 대응하는 자기장의 대표값은 해당 위치에서 수집된 자기장 정보들에 대한 평균값이거나, 해당 위치에서 수집된 자기장 정보들의 최대값, 최소값 또는 중간값일 수 있다. At this time, the representative value of the magnetic field corresponding to the corresponding position may be an average value of the magnetic field information collected at the corresponding position, or a maximum value, a minimum value, or a middle value of the magnetic field information collected at the corresponding position.
하지만, 107에서 중복하여 수집된 자기장 정보가 없으면, 생성 장치는 111로 가서 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대응하는 측정 범위를 포함하는 영역에 대한 자기장 지도를 생성할 수 있다.However, if there is no magnetic field information collected redundantly at 107, then the generating device may go to 111 to generate a magnetic field map for the area containing the measurement range corresponding to each of the at least one acquisition device.
생성 장치는 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대응하는 측정 범위 및 해당 위치에 대응하는 자기장의 대표값을 이용하여 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대응하는 측정 범위를 포함하는 영역에 대한 자기장 지도를 생성할 수 있다(111).
The generating device may generate a magnetic field map for a region including a measurement range corresponding to each of the at least one acquisition device using a representative range of the magnetic field corresponding to the measurement range and corresponding position of the at least one acquisition device (111).
도 2는 일 실시예에 따라 적어도 하나의 수집 장치를 이용하여 자기장 정보를 수집하는 방법을 나타낸 도면이다. 2 is a diagram illustrating a method of collecting magnetic field information using at least one acquisition device in accordance with one embodiment.
일 실시예에 따른 생성 장치는 도 2와 같이 N 개의 수집 장치들(201,203,203,207)을 포함할 수 있으며, N 개의 수집 장치들(201,203,203,207)을 이용하여 자기장 지도를 생성하는 데에 필요한 모든 위치들에 대한 자기장 정보를 수집할 수 있다.The generating apparatus according to an embodiment may include
생성 장치는 자기장 지도의 전체 측정 범위를 N 개의 수집 장치 각각에 대한 측정 범위로 분할함으로써 N 개의 수집 장치 별로 측정 범위를 한정할 수 있다. The generating device can define the measurement range for each of the N collection devices by dividing the entire measurement range of the magnetic field map into the measurement ranges for each of the N collection devices.
생성 장치는 N 개의 수집 장치 별로 한정된 측정 범위를 이용하여 일정 구역의 자기장 지도를 생성한 후, N 개의 수집 장치 각각의 자기장 지도를 종합하여 전체 측정 범위에 대한 자기장 지도를 생성할 수 있다. The generating device may generate a magnetic field map of a certain region using a measurement range defined for each of N collecting devices and then generate a magnetic field map for the entire measurement range by synthesizing a magnetic field map of each of the N collecting devices.
예를 들어, 수집 장치 1(201)은 측정 범위 1(210)을, 수집 장치 2(203)은 측정 범위 2(220)을, 수집 장치 3(205)은 측정 범위 3(230)을, 수집 장치 4(207)는 측정 범위 4(240)에 대한 자기장 정보를 수집할 수 있다. 이에 따라, 생성 장치는 각 측정 범위들에 대한 자기장 정보(또는 자기장 지도)를 종합하여 전체 측정 범위에 대한 자기장 지도를 생성할 수 있다. For example, the collecting device 1 (201) collects the measuring range 1 (210), the collecting device 2 (203) collects the measuring range 2 (220) Apparatus 4 (207) may collect magnetic field information for measurement range 4 (240). Accordingly, the generating apparatus can generate a magnetic field map for the entire measurement range by synthesizing the magnetic field information (or magnetic field map) for each measurement range.
생성 장치는 일정 구역의 자기장 지도 및 전체 측정 범위에 대한 자기장 지도를 저장할 수 있다. The generating device may store a magnetic field map of a given area and a magnetic field map of the entire measuring range.
이때, N 개의 수집 장치 각각에 대한 측정 범위는 도 2와 같이 순차적으로 분할하거나 각 수집 장치마다 무분별하게 분할할 수도 있다. 또한. 수집 장치 각각에 대한 측정 범위는 건물의 층, 공간 상의 높이 및 평면 상의 공간을 기준으로 분할될 수 있다.
At this time, the measuring range for each of the N collecting devices may be divided in a sequential manner as shown in FIG. 2, or indiscriminately for each collecting device. Also. The measuring range for each of the collection devices can be divided based on the floor of the building, the height of the space and the space on the plane.
도 3은 다른 실시예에 따라 적어도 하나의 수집 장치를 이용하여 자기장 정보를 수집하는 방법을 나타낸 도면이다.3 is a diagram illustrating a method of collecting magnetic field information using at least one acquisition device in accordance with another embodiment.
일 실시예에 따른 적어도 하나의 수집 장치의 이동성은 측정 범위에 종속되지 않는다. 그러므로, 도 3와 같이 N 개의 수집 장치들(301, 303, 305 및 307)은 자유로운 경로들(310, 320, 330 및 340)로 이동하여 자기장 정보를 수집할 수 있다. 이때, N 개의 수집 장치들(310, 320, 330 및 340)이 수집한 자기장 정보는 서로 중복될 수 있다. The mobility of at least one acquisition device in accordance with one embodiment is not dependent on the measurement range. Therefore, as shown in FIG. 3, the
생성 장치는 자기장 지도를 생성하는 데에 필요한 모든 위치들에 대한 자기장 정보들이 수집되었다고 판단되면, 수집된 자기장 정보 중 중복하여 수집된 자기장 정보가 있는지 여부를 판단할 수 있다. If it is determined that the magnetic field information for all the positions necessary for generating the magnetic field map is collected, the generating apparatus can determine whether or not there is the magnetic field information collected redundantly among the collected magnetic field information.
생성 장치는 중복하여 자기장 정보가 수집된 해당 위치(또는 포인트(point))에 대응하는 자기장의 대표값을 설정함으로써 자기장 지도 내의 모든 위치(또는 포인트)가 한 개의 자기장 정보만을 가지도록 할 수 있다. 이때, 자기장의 대표값은 예를 들어, 해당 위치에서 수집된 자기장 정보들에 대한 평균값이거나, 해당 위치에서 수집된 자기장 정보들의 최대값, 최소값 또는 중간값일 수 있다. The generating apparatus can make all positions (or points) in the magnetic field map have only one magnetic field information by setting a representative value of the magnetic field corresponding to the corresponding position (or point) at which the magnetic field information is collected. The representative value of the magnetic field may be, for example, an average value of the magnetic field information collected at the corresponding position, or a maximum value, a minimum value, or a middle value of the magnetic field information collected at the corresponding position.
즉, 자기장 지도를 생성하는 데에 필요한 모든 위치들에 대한 자기장 정보들이 수집되고, 각 위치가 하나의 자기장 정보 값을 가지게 되면 최종적으로 전체 측정 범위에 대한 자기장 지도를 생성할 수 있다. That is, the magnetic field information about all the positions necessary for generating the magnetic field map is collected, and if each position has one magnetic field information value, the magnetic field map for the entire measurement range can finally be generated.
상술한 도 2 및 도 3과 같이 다수의 수집 장치들을 이용하여 자기장 정보를 수집하는 때에는 수집 장치들의 수에 비례하여 자기장 지도를 생성하는 시간이 크게 감소될 수 있다.
When the magnetic field information is collected using a plurality of collecting devices as shown in FIGS. 2 and 3, the time for generating the magnetic field map can be greatly reduced in proportion to the number of collecting devices.
도 4는 다른 실시예에 따른 자기장 정보를 이용하여 자기장 지도를 생성하는 방법을 나타낸 플로우 차트이다. 4 is a flowchart illustrating a method of generating a magnetic field map using magnetic field information according to another embodiment.
다른 실시예에 따른 생성 장치는 이동성을 갖는 적어도 하나의 수집 장치를 이용하여 적어도 하나의 수집 장치 각각의 자기장 정보를 수집한다(401). 상술한 바와 같이 이동성을 갖는 적어도 하나의 수집 장치는 이동하며 자기장 정보를 수집하는 로봇뿐만 아니라 이동 중인 또는 정지한 사용자가 소지한 모바일 단말 및 센서 등과 같이 자기장 정보를 측정할 수 있는 모든 장치들을 포함할 수 있다. The generating device according to another embodiment collects the magnetic field information of each of the at least one collecting device using at least one collecting device having mobility (401). As described above, the at least one collecting device having mobility includes all devices capable of measuring magnetic field information, such as a mobile terminal and a sensor carried by a moving or stationary user, as well as a robot for moving and collecting magnetic field information .
401에서 적어도 하나의 수집 장치 각각이 수집하는 자기장 정보는 일정한 간격을 갖거나 또는 일정하지 않은 간격을 갖는 자기장 정보일 수 있다. 여기서, 간격은 거리, 시간, 주파수 및 자기장의 크기를 기준으로 한 간격일 수 있다. The magnetic field information collected by each of the at least one collecting device in 401 may be magnetic field information having a constant interval or an irregular interval. Here, the interval may be a distance based on distance, time, frequency, and magnitude of the magnetic field.
생성 장치는 적어도 하나의 수집 장치 각각의 자기장 정보가 일정하지 않은 간격을 갖는지 여부를 판단할 수 있다(403). The generating device may determine whether the magnetic field information of each of the at least one collecting device has an unequal interval (403).
생성 장치는 403의 판단 결과, 적어도 하나의 수집 장치 각각의 자기장 정보가 일정한 간격을 가지면, 407의 과정을 수행한다. If it is determined in
생성 장치는 403의 판단 결과를 기초로, 적어도 하나의 수집 장치 각각의 자기장 정보가 일정하지 않은 간격을 가지면, 일정하지 않은 간격을 갖는 자기장 정보를 일정한 간격을 갖는 자기장 정보로 변환할 수 있다(405). Based on the determination result of 403, if the magnetic field information of each of the at least one collecting device has an interval that is not constant, the generating device can convert the magnetic field information having a certain interval to the magnetic field information having a predetermined interval ).
405에서 생성 장치는 일정하지 않은 간격의 실제 거리, 소요 시간, 주파수 및 자기장의 크기와 일정하지 않은 간격을 갖는 자기장 정보와의 관계를 기초로, 일정하지 않은 간격을 갖는 자기장 정보를 일정한 간격을 갖는 자기장 정보로 변환할 수 있다. At 405, the generator generates magnetic field information having an irregular interval based on the relationship between the actual distance, the required time, the frequency, and the magnitude of the magnetic field and the magnetic field information having irregular intervals, It can be converted into magnetic field information.
예를 들어, 도 5와 같이 자기장 지도 상의 일정하지 않은 간격(2Cm)을 갖는 자기장 정보에서 포인트 간격의 실제 거리가 5 Km이고, 이때의 자기장 정보(예를 들어, 자기장의 변화량)가 20이라고 가정하자. 그러면, 생성 장치는 일정 간격(2.5Cm)을 갖는 자기장 정보에서 포인트 간격 간의 실제 거리와 상술한 실제 거리와 자기장 정보와의 관계 간의 비례식을 이용하여 일정하지 않은 간격을 갖는 자기장 정보를 일정한 간격을 갖는 자기장 정보로 변환할 수 있다. For example, assuming that the actual distance of the point interval is 5 Km and the magnetic field information (for example, the change amount of the magnetic field) is 20 in the magnetic field information having the unequal interval (2Cm) on the magnetic field map as shown in FIG. 5 lets do it. Then, the generating apparatus calculates magnetic field information having a certain interval by using a proportional equation between the actual distance between the point interval and the actual distance and the magnetic field information in the magnetic field information having the constant interval (2.5Cm) It can be converted into magnetic field information.
생성 장치는 자기장 지도를 생성하는 데에 필요한 모든 위치들에 대한 자기장 정보들이 수집되었는지 여부를 판단할 수 있다(407). 여기서, 자기장 지도를 생성하는 데에 필요한 모든 위치는 자기장의 지도에 표시되어야 하는 각 지점 즉, 건물의 모든 포인트(point) 및 지역의 모든 포인트를 포함하는 의미로 사용될 수 있다. The generating device may determine whether the magnetic field information for all positions necessary to generate the magnetic field map have been collected (407). Here, all the positions necessary for generating the magnetic field map can be used to include all points that are to be displayed on the map of the magnetic field, that is, all points of the building and all points of the area.
만약, 407에서 모든 위치들에 대한 자기장 정보들이 수집되지 않았다면, 생성 장치는 다시 401로 가서 적어도 하나의 수집 장치 각각의 자기장 정보를 수집할 수 있다.If the magnetic field information for all positions is not collected at 407, then the generating device may go back to 401 to collect the magnetic field information of each of the at least one acquisition device.
반면에, 407에서 모든 위치들에 대한 자기장 정보들이 수집되었다면, 생성 장치는 생성 장치는 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대응하는 측정 범위를 포함하는 영역에 대한 자기장 지도를 생성할 수 있다(409).
If, on the other hand, the magnetic field information for all positions at 407 is collected, the generating device may generate a magnetic field map for the region including the measurement range corresponding to each of the at least one collecting device (409).
도 5는 일 실시예에 따른 일정하지 않은 간격을 갖는 자기장 정보에 기초하여 생성된 자기장 지도이다.5 is a magnetic field map generated based on magnetic field information having non-uniform spacing according to an embodiment.
일 실시예에 따른 생성 장치의 적어도 하나의 수집 장치(501)는 자기장 정보를 도 5와 같이 일정하지 않은 간격으로 수집하거나, 저장할 수 있다.At least one
따라서, 생성 장치는 일정하지 않은 간격으로 수집된 자기장 정보를 그대로 이용하거나, 일정하지 않은 간격으로 수집된 자기장 정보를 일정한 간격의 자기장 정보로 변환하여 이용할 수 있다. 이 밖에도 생성 장치는 도 2와 같이 수집 장치를 일정 간격으로 이동시켜 자기장 정보를 수집 또는 저장할 수도 있다. 일정 간격으로 수집된 자기장 정보는 이와 같이 적어도 하나의 수집 장치를 일정한 간격으로 이동시켜 수집할 수 있다.Therefore, the generating apparatus can use the magnetic field information collected at irregular intervals as it is or convert the magnetic field information collected at irregular intervals into the magnetic field information at a constant interval. In addition, the generating apparatus may collect or store the magnetic field information by moving the collecting apparatus at predetermined intervals as shown in FIG. The magnetic field information collected at regular intervals can be collected by moving at least one collection device at regular intervals.
여기서, 간격은 각 포인트 간의 간격(510)을 의미하며, 거리, 시간, 주파수 및 자기장의 크기를 기준으로 한 간격일 수 있다.
Here, the interval means an interval 510 between points, and may be an interval based on distance, time, frequency, and magnitude of a magnetic field.
도 6은 일 실시예에 따른 일정하지 않은 간격을 갖는 자기장 정보를 일정한 간격을 갖는 자기장 정보로 변환하여 나타난 자기장 지도이다. FIG. 6 is a magnetic field map obtained by converting magnetic field information having an irregular interval according to an embodiment into magnetic field information having a predetermined interval.
적어도 하나의 수집 장치(601)에 의해 수집된, 일정하지 않은 간격을 갖는 자기장 정보에 의해 생성된 자기장 지도(610)는 일정한 간격을 갖는 자기장 정보로 변환되어 630과 같은 형태의 자기장 지도(630)로 변환될 수 있다. The
도 6의 630과 같이 일정 간격을 갖는 자기장 정보를 이용하여 생성된 자기장 지도는 중복되거나 불필요한 정보를 줄여주게 되므로 맵의 정밀도를 균등하게 할 수 있다.
As shown in 630 of FIG. 6, the magnetic field map generated by using the magnetic field information having a constant interval reduces redundant or unnecessary information, so that the accuracy of the map can be made even.
도 7은 일 실시예에 따른 자기장 정보를 이용하여 자기장 지도를 생성하는 장치의 블록도이다. 7 is a block diagram of an apparatus for generating a magnetic field map using magnetic field information according to an embodiment.
일 실시예에 따른 자기장 정보를 이용하여 자기장 지도를 생성하는 장치(이하, '생성 장치')(700)는 수집부(710) 및 생성부(730)를 포함할 수 있다. 또한, 일 실시예에 따른 생성 장치(700)는 저장부(720), 판단부(740), 중복 판단부(750) 및 대표값 설정부(760)를 더 포함할 수 있다. An
수집부(710)는 이동성을 갖는 적어도 하나의 수집 장치를 이용하여 적어도 하나의 수집 장치 각각의 자기장 정보를 수집한다. 여기서, 적어도 하나의 수집 장치의 이동성은 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대응하는 측정 범위에 종속되지 않을 수 있다. The
또한, 수집부(710)는 분할 수단(703) 및 수집 수단(705)를 포함할 수 있다. In addition, the collecting
분할 수단(703)은 자기장 지도의 전체 측정 범위를 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대한 측정 범위로 분할할 수 있다. The dividing means 703 can divide the entire measuring range of the magnetic field map into a measuring range for each of the at least one collecting device.
수집 수단(705)은, 적어도 하나의 수집 장치 각각으로부터, 분할된 측정 범위에 대한 자기장 정보를 수집할 수 있다. 여기서, 분할된 측정 범위는 분할된 측정 범위들 내에 위치하는 건물의 층, 공간 상의 높이 및 평면 상의 공간 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. The collection means 705 can collect, from each of the at least one collection device, the magnetic field information for the divided measurement ranges. Here, the divided measuring range may include at least one of a floor of a building, a height of a space and a space on a plane that are located within the divided measuring ranges.
생성부(730)는 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대응하는 측정 범위 및 자기장 정보를 기초로, 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대응하는 측정 범위를 포함하는 영역에 대한 자기장 지도를 생성한다. The generating
여기서, 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대응하는 측정 범위는 서로 동일한 범위이거나 서로 상이한 범위일 수 있다. 또한, 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대응하는 측정 범위의 크기(면적)는 서로 동일하거나 서로 상이할 수 있다. Here, the measuring ranges corresponding to each of the at least one collecting device may be the same range or different ranges from each other. In addition, the size (area) of the measurement range corresponding to each of the at least one collecting device may be the same or different from each other.
저장부(720)는 적어도 하나의 수집 장치 각각의 자기장 정보를 저장할 수 있다. The
적어도 하나의 수집 장치 각각이 수집하는 자기장 정보는 일정한 간격을 갖거나 또는 일정하지 않은 간격을 가질 수 있다.The magnetic field information collected by each of the at least one acquisition device may have a constant spacing or a non-uniform spacing.
여기서, 간격은 거리, 시간, 주파수 및 자기장의 크기를 기준으로 한 간격을 의미한다. Here, the interval means an interval based on the distance, time, frequency, and magnitude of the magnetic field.
판단부(740)는 자기장 지도를 생성하는 데에 필요한 모든 위치들에 대한 자기장 정보들이 수집되었는지 여부를 판단할 수 있다. The
중복 판단부(750)는 모든 위치들에 대한 자기장 정보들이 수집되었는지 여부를 기초로, 수집된 자기장 정보 중 중복하여 수집된 자기장 정보가 있는지 여부를 판단할 수 있다. The
대표값 설정부(760)는 수집부(710)에서 중복하여 수집된 자기장 정보를 기초로, 해당 위치에 대응하는 자기장의 대표값을 설정할 수 있다. 이에 따라, 생성부(730)는 해당 위치에 대응하는 자기장의 대표값을 이용하여 자기장 지도를 생성할 수 있다.
The representative
도 8은 다른 실시예에 따른 자기장 정보를 이용하여 자기장 지도를 생성하는 장치의 블록도이다.8 is a block diagram of an apparatus for generating a magnetic field map using magnetic field information according to another embodiment.
다른 실시예에 따른 생성 장치(800)는 수집부(810) 및 생성부(830)를 포함한다. 또한, 생성 장치(800)는 저장부(820), 간격 판단부(840) 및 변환부(850)를 더 포함할 수 있다. The generating
수집부(810)는 이동성을 갖는 적어도 하나의 수집 장치를 이용하여 적어도 하나의 수집 장치 각각의 자기장 정보를 수집한다. The
여기서, 적어도 하나의 수집 장치의 이동성은 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대응하는 측정 범위에 종속되지 않을 수 있다.Here, the mobility of the at least one acquisition device may not depend on the measurement range corresponding to each of the at least one acquisition device.
저장부(820)는 적어도 하나의 수집 장치 각각의 자기장 정보를 저장할 수 있다. The
여기서, 적어도 하나의 수집 장치 각각의 자기장 정보는 일정한 간격을 갖거나 또는 일정하지 않은 간격을 가질 수 있다. Here, the magnetic field information of each of the at least one collecting device may have a constant interval or a non-constant interval.
여기서, 간격은 거리, 시간, 주파수 및 자기장의 크기를 기준으로 한 간격일 수 있다. Here, the interval may be a distance based on distance, time, frequency, and magnitude of the magnetic field.
생성부(830)는 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대응하는 측정 범위 및 자기장 정보를 기초로, 상기 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대응하는 측정 범위를 포함하는 영역에 대한 자기장 지도를 생성한다. The generating
여기서, 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대응하는 측정 범위는 서로 동일한 범위이거나 서로 상이한 범위일 수 있다. 또한, 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대응하는 측정 범위의 크기(면적)는 서로 동일하거나 서로 상이할 수 있다. Here, the measuring ranges corresponding to each of the at least one collecting device may be the same range or different ranges from each other. In addition, the size (area) of the measurement range corresponding to each of the at least one collecting device may be the same or different from each other.
간격 판단부(840)는 적어도 하나의 수집 장치 각각의 자기장 정보가 일정하지 않은 간격을 갖는지 여부를 판단할 수 있다. The
변환부(850)는 판단 결과를 기초로, 일정하지 않은 간격을 갖는 자기장 정보를 일정한 간격을 갖는 자기장 정보로 변환할 수 있다. 변환부(850)는 일정하지 않은 간격의 실제 거리, 소요 시간, 주파수 및 자기장의 크기와 일정하지 않은 간격을 갖는 자기장 정보와의 관계를 기초로, 일정하지 않은 간격을 갖는 자기장 정보를 일정한 간격을 갖는 자기장 정보로 변환할 수 있다.
The converting
본 발명의 일 실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.The method according to an embodiment of the present invention can be implemented in the form of a program command which can be executed through various computer means and recorded in a computer-readable medium. The computer-readable medium may include program instructions, data files, data structures, and the like, alone or in combination. The program instructions recorded on the medium may be those specially designed and constructed for the present invention or may be available to those skilled in the art of computer software. Examples of computer-readable media include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tape; optical media such as CD-ROMs and DVDs; magnetic media such as floppy disks; Magneto-optical media, and hardware devices specifically configured to store and execute program instructions such as ROM, RAM, flash memory, and the like. Examples of program instructions include machine language code such as those produced by a compiler, as well as high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter or the like. The hardware devices described above may be configured to operate as one or more software modules to perform the operations of the present invention, and vice versa.
이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.While the invention has been shown and described with reference to certain preferred embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. This is possible.
그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.Therefore, the scope of the present invention should not be construed as being limited to the embodiments described, but should be determined by equivalents to the appended claims, as well as the appended claims.
700: 자기장 정보를 이용하여 자기장 지도를 생성하는 장치
710: 수집부
720: 저장부
730: 생성부
740: 판단부
750: 중복 판단부
760: 대표값 설정부700: Device for generating a magnetic field map using magnetic field information
710:
720:
730:
740:
750:
760: Representative value setting section
Claims (31)
상기 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대응하는 측정 범위 및 상기 자기장 정보를 기초로, 상기 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대응하는 측정 범위를 포함하는 영역에 대한 자기장 지도를 생성하는 단계
를 포함하고,
상기 자기장 지도를 생성하는 단계는
상기 자기장 지도를 생성하는 데에 필요한 모든 위치들에 대한 자기장 정보들이 수집된 경우, 상기 수집된 자기장 정보 중 중복하여 수집된 자기장 정보가 있는지 여부를 판단하는 단계;
상기 중복하여 수집된 자기장 정보를 기초로, 해당 위치에 대응하는 자기장의 대표값을 설정하는 단계; 및
상기 해당 위치에 대응하는 자기장의 대표값을 이용하여 상기 자기장 지도를 생성하는 단계
를 포함하는, 자기장 정보를 이용하여 자기장 지도를 생성하는 방법.Collecting magnetic field information of each of said at least one acquisition device using at least one acquisition device having mobility; And
Generating a magnetic field map for a region including a measurement range corresponding to each of the at least one acquisition device based on the measurement range and the magnetic field information corresponding to each of the at least one acquisition device
Lt; / RTI >
The step of generating the magnetic field map
Determining whether there is magnetic field information that is collected in duplicate among the collected magnetic field information when magnetic field information about all positions necessary for generating the magnetic field map is collected;
Setting a representative value of a magnetic field corresponding to the position based on the magnetic field information collected redundantly; And
Generating a magnetic field map using a representative value of a magnetic field corresponding to the corresponding position
And generating a magnetic field map using the magnetic field information.
상기 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대응하는 측정 범위는
서로 동일한 범위이거나 서로 상이한 범위인 자기장 정보를 이용하여 자기장 지도를 생성하는 방법.The method according to claim 1,
The measurement range corresponding to each of the at least one collection device
A method of generating a magnetic field map using magnetic field information that is the same range or different from each other.
상기 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대응하는 측정 범위의 크기는
서로 동일하거나 서로 상이한 자기장 정보를 이용하여 자기장 지도를 생성하는 방법.The method according to claim 1,
The size of the measurement range corresponding to each of the at least one collection device
A method of generating a magnetic field map using magnetic field information that is the same or different from each other.
상기 적어도 하나의 수집 장치 각각의 자기장 정보를 수집하는 단계는
상기 자기장 지도의 전체 측정 범위를 상기 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대한 측정 범위로 분할하는 단계; 및
상기 적어도 하나의 수집 장치 각각으로부터 상기 분할된 측정 범위에 대한 자기장 정보를 수집하는 단계
를 포함하는 자기장 정보를 이용하여 자기장 지도를 생성하는 방법.The method according to claim 1,
The step of collecting magnetic field information of each of the at least one acquisition device
Dividing the entire measurement range of the magnetic field map into a measurement range for each of the at least one acquisition device; And
Collecting magnetic field information for the divided measurement range from each of the at least one acquisition device
And generating a magnetic field map using the magnetic field information.
상기 분할된 측정 범위는
상기 분할된 측정 범위들 내에 위치하는 건물의 층, 공간 상의 높이 및 평면 상의 공간 중 적어도 하나를 포함하는 자기장 정보를 이용하여 자기장 지도를 생성하는 방법.5. The method of claim 4,
The divided measurement range
Wherein the magnetic field information includes at least one of a floor of the building, a height on the space, and a space on a plane located within the divided measurement ranges.
상기 자기장 지도를 생성하는 데에 필요한 모든 위치들에 대한 자기장 정보들이 수집되었는지 여부를 판단하는 단계
를 더 포함하는 자기장 정보를 이용하여 자기장 지도를 생성하는 방법.The method according to claim 1,
Determining whether magnetic field information for all positions necessary to generate the magnetic field map has been collected
And generating a magnetic field map using the magnetic field information.
상기 적어도 하나의 수집 장치의 이동성은
상기 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대응하는 측정 범위에 종속되지 않는 자기장 정보를 이용하여 자기장 지도를 생성하는 방법.The method according to claim 1,
The mobility of the at least one acquisition device
Wherein the magnetic field map is generated using magnetic field information that is not dependent on a measurement range corresponding to each of the at least one acquisition device.
상기 적어도 하나의 수집 장치 각각의 자기장 정보를 저장하는 단계
를 더 포함하는 자기장 정보를 이용하여 자기장 지도를 생성하는 방법.The method according to claim 1,
Storing the magnetic field information of each of the at least one acquisition device
And generating a magnetic field map using the magnetic field information.
상기 적어도 하나의 수집 장치 각각의 자기장 정보는
일정한 간격을 갖거나 또는 일정하지 않은 간격을 갖는 자기장 정보를 이용하여 자기장 지도를 생성하는 방법.The method according to claim 1,
The magnetic field information of each of the at least one acquisition device
A method of generating a magnetic field map using magnetic field information having a constant spacing or a non-uniform spacing.
상기 간격은
거리, 시간, 주파수 및 자기장의 크기를 기준으로 한 간격인 자기장 정보를 이용하여 자기장 지도를 생성하는 방법.12. The method of claim 11,
The spacing
A method of generating a magnetic field map using magnetic field information at intervals based on distance, time, frequency, and magnitude of a magnetic field.
상기 적어도 하나의 수집 장치 각각의 자기장 정보가 일정하지 않은 간격을 갖는지 여부를 판단하는 단계;
상기 판단 결과를 기초로, 상기 일정하지 않은 간격을 갖는 자기장 정보를 상기 일정한 간격을 갖는 자기장 정보로 변환하는 단계; 및
상기 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대응하는 측정 범위 및 상기 변환된 자기장 정보를 기초로, 상기 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대응하는 측정 범위를 포함하는 영역에 대한 자기장 지도를 생성하는 단계
를 포함하는 자기장 정보를 이용하여 자기장 지도를 생성하는 방법.Collecting magnetic field information of each of the at least one acquisition device, the magnetic field information having a constant interval or a non-uniform interval using at least one acquisition device having mobility;
Determining whether the magnetic field information of each of the at least one collection device has an unequal interval;
Converting the magnetic field information having the non-uniform interval into the magnetic field information having the constant interval based on the determination result; And
Generating a magnetic field map for a region including a measurement range corresponding to each of the at least one acquisition device based on the measurement range corresponding to each of the at least one acquisition device and the converted magnetic field information
And generating a magnetic field map using the magnetic field information.
상기 일정한 간격을 갖는 자기장 정보로 변환하는 단계는
상기 일정하지 않은 간격의 실제 거리, 소요 시간, 주파수 및 자기장의 크기와 상기 일정하지 않은 간격을 갖는 자기장 정보와의 관계를 기초로, 상기 일정하지 않은 간격을 갖는 자기장 정보를 상기 일정한 간격을 갖는 자기장 정보로 변환하는 자기장 정보를 이용하여 자기장 지도를 생성하는 방법.14. The method of claim 13,
The step of converting into the magnetic field information having the constant interval
Based on the relationship between the actual distance, the required time, the frequency, and the magnitude of the magnetic field and the magnetic field information having the irregular intervals, the magnetic field information having the irregular intervals is divided into a magnetic field A method for generating a magnetic field map using magnetic field information converted into information.
자기장 지도를 생성하는 데에 필요한 모든 위치들에 대한 자기장 정보들이 수집된 경우, 상기 수집된 자기장 정보 중 중복하여 수집된 자기장 정보가 있는지 여부를 판단하는 중복 판단부;
상기 중복하여 수집된 자기장 정보를 기초로, 해당 위치에 대응하는 자기장의 대표값을 설정하는 대표값 설정부; 및
상기 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대응하는 측정 범위 및 상기 자기장의 대표값을 기초로, 상기 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대응하는 측정 범위를 포함하는 영역에 대한 자기장 지도를 생성하는 생성부
를 포함하고,
상기 생성부는
상기 해당 위치에 대응하는 자기장의 대표값을 이용하여 자기장 지도를 생성하는, 자기장 정보를 이용하여 자기장 지도를 생성하는 장치.A collector for collecting magnetic field information of each of said at least one collection device using at least one collection device having mobility;
A duplication determining unit for determining whether there is magnetic field information collected in duplicate among the collected magnetic field information when magnetic field information about all positions necessary for generating a magnetic field map is collected;
A representative value setting unit for setting a representative value of a magnetic field corresponding to the position based on the magnetic field information collected redundantly; And
A generator for generating a magnetic field map for an area including a measurement range corresponding to each of said at least one collection device, based on a representative value of the magnetic field and a measurement range corresponding to each of said at least one collection device
Lt; / RTI >
The generating unit
And generates a magnetic field map by using a representative value of the magnetic field corresponding to the corresponding position, using the magnetic field information.
상기 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대응하는 측정 범위는
서로 동일한 범위이거나 서로 상이한 범위인 자기장 정보를 이용하여 자기장 지도를 생성하는 장치.17. The method of claim 16,
The measurement range corresponding to each of the at least one collection device
And generates a magnetic field map by using magnetic field information which are the same range or mutually different ranges.
상기 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대응하는 측정 범위의 크기는
서로 동일하거나 서로 상이한 자기장 정보를 이용하여 자기장 지도를 생성하는 장치.17. The method of claim 16,
The size of the measurement range corresponding to each of the at least one collection device
An apparatus for generating a magnetic field map using the same or different magnetic field information.
상기 수집부는
상기 자기장 지도의 전체 측정 범위를 상기 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대한 측정 범위로 분할하는 분할 수단; 및
상기 적어도 하나의 수집 장치 각각으로부터 상기 분할된 측정 범위에 대한 자기장 정보를 수집하는 수집 수단
을 포함하는 자기장 정보를 이용하여 자기장 지도를 생성하는 장치.17. The method of claim 16,
The collecting unit
Dividing means for dividing the entire measuring range of the magnetic field map into a measuring range for each of the at least one collecting device; And
Collecting means for collecting magnetic field information for the divided measuring ranges from each of the at least one collecting device
To generate a magnetic field map using the magnetic field information.
상기 분할된 측정 범위는
상기 분할된 측정 범위들 내에 위치하는 건물의 층, 공간 상의 높이 및 평면 상의 공간 중 적어도 하나를 포함하는 자기장 정보를 이용하여 자기장 지도를 생성하는 장치.20. The method of claim 19,
The divided measurement range
And generating magnetic field maps using the magnetic field information including at least one of a layer of a building, a height on a space, and a space on a plane located within the divided measurement ranges.
상기 자기장 지도를 생성하는 데에 필요한 모든 위치들에 대한 자기장 정보들이 수집되었는지 여부를 판단하는 판단부
를 더 포함하는 자기장 정보를 이용하여 자기장 지도를 생성하는 장치.17. The method of claim 16,
A determination unit for determining whether magnetic field information for all positions necessary for generating the magnetic field map is collected,
To generate a magnetic field map using the magnetic field information.
상기 적어도 하나의 수집 장치의 이동성은
상기 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대응하는 측정 범위에 종속되지 않는 자기장 정보를 이용하여 자기장 지도를 생성하는 장치.17. The method of claim 16,
The mobility of the at least one acquisition device
Wherein the magnetic field map is generated using magnetic field information that is not dependent on a measurement range corresponding to each of the at least one acquisition device.
상기 적어도 하나의 수집 장치 각각의 자기장 정보를 저장하는 저장부
를 더 포함하는 자기장 정보를 이용하여 자기장 지도를 생성하는 장치.17. The method of claim 16,
A storage unit for storing magnetic field information of each of the at least one collection device,
To generate a magnetic field map using the magnetic field information.
상기 적어도 하나의 수집 장치 각각의 자기장 정보는
일정한 간격을 갖거나 또는 일정하지 않은 간격을 갖는 자기장 정보를 이용하여 자기장 지도를 생성하는 장치.17. The method of claim 16,
The magnetic field information of each of the at least one acquisition device
A device for generating a magnetic field map using magnetic field information having a constant spacing or a non-uniform spacing.
상기 간격은
거리, 시간, 주파수 및 자기장의 크기를 기준으로 한 간격인 자기장 정보를 이용하여 자기장 지도를 생성하는 장치.27. The method of claim 26,
The spacing
A device for generating a magnetic field map using magnetic field information that is spaced based on distance, time, frequency, and magnitude of a magnetic field.
상기 적어도 하나의 수집 장치 각각의 자기장 정보가 일정하지 않은 간격을 갖는지 여부를 판단하는 간격 판단부;
상기 판단 결과를 기초로, 상기 일정하지 않은 간격을 갖는 자기장 정보를 상기 일정한 간격을 갖는 자기장 정보로 변환하는 변환부; 및
상기 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대응하는 측정 범위 및 상기 변환된 자기장 정보를 기초로, 상기 적어도 하나의 수집 장치 각각에 대응하는 측정 범위를 포함하는 영역에 대한 자기장 지도를 생성하는 생성부
를 포함하는 자기장 정보를 이용하여 자기장 지도를 생성하는 장치.A collector for collecting magnetic field information of each of said at least one collection device using said at least one collection device having mobility, said magnetic field information having a constant interval or a non-uniform interval;
An interval determining unit for determining whether or not the magnetic field information of each of the at least one collecting apparatus has an unequal interval;
A conversion unit for converting the magnetic field information having the non-constant interval into the magnetic field information having the constant interval based on the determination result; And
A generator for generating a magnetic field map for an area including a measurement range corresponding to each of said at least one collection device, based on said measurement range corresponding to each of said at least one collection device and said converted magnetic field information,
And generates a magnetic field map using the magnetic field information.
상기 변환부는
상기 일정하지 않은 간격의 실제 거리, 소요 시간, 주파수 및 자기장의 크기와 상기 일정하지 않은 간격을 갖는 자기장 정보와의 관계를 기초로, 상기 일정하지 않은 간격을 갖는 자기장 정보를 상기 일정한 간격을 갖는 자기장 정보로 변환하는 자기장 정보를 이용하여 자기장 지도를 생성하는 장치.29. The method of claim 28,
The conversion unit
Based on the relationship between the actual distance, the required time, the frequency, and the magnitude of the magnetic field and the magnetic field information having the irregular intervals, the magnetic field information having the irregular intervals is divided into a magnetic field And generates a magnetic field map using the magnetic field information converted into information.
상기 간격은
거리, 시간, 주파수 및 자기장의 크기를 기준으로 한 간격인 자기장 정보를 이용하여 자기장 지도를 생성하는 방법.14. The method of claim 13,
The spacing
A method of generating a magnetic field map using magnetic field information at intervals based on distance, time, frequency, and magnitude of a magnetic field.
상기 간격은
거리, 시간, 주파수 및 자기장의 크기를 기준으로 한 간격인 자기장 정보를 이용하여 자기장 지도를 생성하는 장치.29. The method of claim 28,
The spacing
A device for generating a magnetic field map using magnetic field information that is spaced based on distance, time, frequency, and magnitude of a magnetic field.
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