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KR101836878B1 - Method and Apparatus for controlling vehicle - Google Patents

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KR101836878B1
KR101836878B1 KR1020160007879A KR20160007879A KR101836878B1 KR 101836878 B1 KR101836878 B1 KR 101836878B1 KR 1020160007879 A KR1020160007879 A KR 1020160007879A KR 20160007879 A KR20160007879 A KR 20160007879A KR 101836878 B1 KR101836878 B1 KR 101836878B1
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KR
South Korea
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vehicle
information
lane
road situation
situation information
Prior art date
Application number
KR1020160007879A
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Korean (ko)
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KR20170088450A (en
Inventor
송동주
권혁찬
최병찬
김기선
손진희
남해운
Original Assignee
한양대학교 에리카산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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Abstract

본 발명은 차량 제어를 위한 장치 및 그 방법에 관한 기술이다. 보다 상세하게는 본 발명은 주변 차량의 도로 상황 정보에 기초하여 차선 변경을 제어하는 방법 및 장치에 관한 것이다. 특히, 본 발명은 센서로부터 전방 도로 상황에 대한 제 1 도로 상황 정보를 수신하고, 타 차량 또는 인프라 장치로부터 타 차량 위치 정보 및 제 2 도로 상황 정보를 수신하는 수신부와 타 차량 위치 정보, 제 1 도로 상황 정보 및 제 2 도로 상황 정보에 기초하여 주행 경로 설정을 위한 주행 경로 데이터를 갱신하는 주행 경로 데이터 갱신부와 주행 경로 데이터에 기초하여 차량의 주행 차선을 결정하는 주행 차선 결정부 및 결정된 주행 차선을 이용하여 차량이 주행하도록 차량의 거동을 제어하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치 및 방법을 제공한다. The present invention relates to an apparatus and a method for controlling a vehicle. More particularly, the present invention relates to a method and apparatus for controlling lane change based on road situation information of a nearby vehicle. Particularly, the present invention relates to a control method for a vehicle, including receiving a first road situation information on a road ahead from a sensor, receiving a second vehicle position information and second road situation information from another vehicle or an infrastructure device, A traveling lane data updating unit for updating the traveling lane data for setting the traveling lane on the basis of the situation information and the second road situation information and a driving lane determining unit for determining the driving lane of the vehicle based on the traveling route data, And a control unit for controlling the behavior of the vehicle so that the vehicle runs using the vehicle.

Description

차량 제어 장치 및 방법{Method and Apparatus for controlling vehicle}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001]

본 발명은 차량 제어를 위한 장치 및 그 방법에 관한 기술이다. 보다 상세하게는 본 발명은 주변 차량의 도로 상황 정보에 기초하여 차선 변경을 제어하는 방법 및 장치에 관한 것이다. The present invention relates to an apparatus and a method for controlling a vehicle. More particularly, the present invention relates to a method and apparatus for controlling lane change based on road situation information of a nearby vehicle.

최근, 차량간 통신(Vehicle-to-Vehicle Communication; V2V) 또는 차량-인프라간 통신(Vehicle-to-Infrastructure Communication; V2I)가 이 개발되면서, 차량 과 차량 사이 또는 차량과 인프라 장치 사이에서 각종 정보를 송수신하기 위한 연구가 진행되고 있다. 이러한, 차량간 통신 또는 차량-인프라간 통신을 통칭하여 V2X(Vehicle-to-Everything Communication) 통신이라고 표현하기도 하며, 향후 모든 차량은 이러한 V2X 통신 기능을 보유하는 시점이 도래할 것으로 예상된다. Recently, as Vehicle-to-Vehicle Communication (V2V) or Vehicle-to-Infrastructure Communication (V2I) have been developed, various kinds of information Research is underway to transmit and receive. It is also referred to as V2X (Vehicle-to-Everything Communication) communication, which is generally referred to as vehicle-to-vehicle communication or vehicle-to-infrastructure communication. It is expected that all vehicles will have such V2X communication function in the future.

아울러, 무인 차량과 같이 운전자의 개입을 최소화하면서 차량이 주행하도록 제어하는 기술에 대한 연구가 증가되고 있으며, 다수의 차량이 하나의 군집을 이루어 주행하는 군집 주행과 관련된 기술도 증가되고 있다. In addition, research on techniques for controlling the vehicle to travel while minimizing driver intervention such as an unmanned vehicle has been increasing, and techniques related to the traveling of a plurality of vehicles traveling in a single cluster have also been increasing.

한편, 무인 차량 또는 군집 주행 시, 한정된 도로 수용 용량을 고려할 때 차량의 주행 흐름을 적절히 제어하는 것이 중요하다. 즉, 특정 차선으로 차량이 몰려서 정체가 발생되지 않고, 전방에 사고 발생 등에 의한 정체가 발생된 경우 차선을 안전하게 변경하기 위한 기술이 요구된다. On the other hand, it is important to appropriately control the running flow of the vehicle when considering the limited road capacity when driving unmanned vehicles or communities. That is, there is a need for a technique for safely changing a lane in the case where a vehicle loses traffic in a specific lane and congestion is not generated and a congestion occurs due to an accident or the like in the forward direction.

전술한 배경에서 안출된 본 발명은 차량의 주행을 자동으로 제어하는 무인차량 또는 다수의 차량이 군집을 이루어 주행하는 군집 제어 차량이 주행 중에 전방 도로 상황에 따라 적절하게 주행 경로를 설정하는 방법 및 장치를 제안하고자 한다. The present invention conceived from the above background is directed to a method and an apparatus for appropriately setting a traveling route in accordance with a situation of a front road during traveling, in an unmanned vehicle for automatically controlling the running of the vehicle or a cluster control vehicle, .

또한, 본 발명은 다수의 차량을 이용하여 사전에 전방 차선 상황을 인지하여 군집을 유지하며, 차선 변경을 안전하게 수행하기 위한 방법 및 장치를 제안하고자 한다. In addition, the present invention proposes a method and apparatus for recognizing a front lane situation in advance by using a plurality of vehicles, maintaining a cluster, and safely performing lane change.

전술한 과제를 해결하기 위한 본 발명은 센서로부터 전방 도로 상황에 대한 제 1 도로 상황 정보를 수신하고, 타 차량 또는 인프라 장치로부터 타 차량 위치 정보 및 제 2 도로 상황 정보를 수신하는 수신부와 타 차량 위치 정보, 제 1 도로 상황 정보 및 제 2 도로 상황 정보에 기초하여 주행 경로 설정을 위한 주행 경로 데이터를 갱신하는 주행 경로 데이터 갱신부와 주행 경로 데이터에 기초하여 차량의 주행 차선을 결정하는 주행 차선 결정부 및 결정된 주행 차선을 이용하여 차량이 주행하도록 차량의 거동을 제어하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치를 제공한다. According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicle navigation system comprising: a sensor for receiving first road condition information on a front road situation from a sensor, receiving a second vehicle condition information from another vehicle or an infrastructure device, A traveling route data updating section for updating the traveling route data for setting the traveling route based on the information, the first road situation information and the second road situation information, and a driving lane determining section for determining the driving lane of the vehicle based on the traveling route data, And a control unit for controlling the behavior of the vehicle so as to drive the vehicle using the determined driving lane.

또한, 본 발명은 센서로부터 전방 도로 상황에 대한 제 1 도로 상황 정보를 수신하고, 타 차량 또는 인프라 장치로부터 타 차량 위치 정보 및 제 2 도로 상황 정보를 수신하는 수신단계와 타 차량 위치 정보, 제 1 도로 상황 정보 및 제 2 도로 상황 정보에 기초하여 주행 경로 설정을 위한 주행 경로 데이터를 갱신하는 주행 경로 데이터 갱신단계와 주행 경로 데이터에 기초하여 차량의 주행 차선을 결정하는 주행 차선 결정단계 및 결정된 주행 차선을 이용하여 차량이 주행하도록 차량의 거동을 제어하는 제어단계를 포함하는 차량 제어 방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an information processing apparatus including: a receiving step of receiving first road situation information on a front road situation from a sensor, receiving other vehicle position information and second road situation information from another vehicle or an infrastructure apparatus, A traveling route data updating step of updating traveling route data for setting a traveling route based on the road situation information and the second road situation information, a driving lane determining step of determining a driving lane of the vehicle based on the traveling route data, And a control step of controlling the behavior of the vehicle so that the vehicle travels using the vehicle.

본 발명은 차량의 주행을 자동으로 제어하는 무인차량 또는 다수의 차량이 군집을 이루어 주행하는 군집 제어 차량이 주행 중에 전방 도로 상황에 따라 적절하게 주행 경로를 설정하는 효과를 제공한다. The present invention provides an effect that an unmanned vehicle that automatically controls the running of a vehicle or a cluster control vehicle in which a plurality of vehicles travel in a cluster can appropriately set a traveling path in accordance with the situation on the road ahead.

또한, 본 발명은 다수의 차량을 이용하여 사전에 전방 차선 상황을 인지하여 군집을 유지하며, 차선 변경을 안전하게 수행하도록 하는 효과를 제공한다. In addition, the present invention provides an effect of recognizing a front lane situation in advance by using a plurality of vehicles, maintaining a cluster, and safely performing a lane change.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 수신부의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 사고 발생을 감지하는 경우의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 경로 데이터를 갱신하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 각 차량으로부터 수신되는 정보를 이용하여 갱신되는 주행 경로 데이터의 일 예를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 각 차량으로부터 수신되는 정보를 이용하여 갱신되는 주행 경로 데이터의 다른 예를 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 방법을 도시한 도면이다. 1 is a diagram showing a configuration of a vehicle control device according to an embodiment of the present invention.
2 is a view for explaining the operation of the receiver according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a view for explaining an operation of detecting an occurrence of an accident according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram for explaining an operation of updating traveling route data according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram illustrating an example of travel route data updated using information received from each vehicle according to an embodiment of the present invention.
6 is a view showing another example of travel route data updated using information received from each vehicle according to an embodiment of the present invention.
7 is a diagram illustrating a vehicle control method according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. In describing the components of the present invention, the terms first, second, A, B, (a), (b), and the like can be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected to or connected to the other component, It should be understood that an element may be "connected," "coupled," or "connected."

본 발명은 차량의 거동을 제어하기 위한 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a control apparatus and method for controlling the behavior of a vehicle.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다. 1 is a diagram showing a configuration of a vehicle control device according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 차량 제어 장치는 센서로부터 전방 도로 상황에 대한 제 1 도로 상황 정보를 수신하고, 타 차량 또는 인프라 장치로부터 타 차량 위치 정보 및 제 2 도로 상황 정보를 수신하는 수신부와 타 차량 위치 정보, 제 1 도로 상황 정보 및 제 2 도로 상황 정보에 기초하여 주행 경로 설정을 위한 주행 경로 데이터를 갱신하는 주행 경로 데이터 갱신부와 주행 경로 데이터에 기초하여 차량의 주행 차선을 결정하는 주행 차선 결정부 및 결정된 주행 차선을 이용하여 차량이 주행하도록 차량의 거동을 제어하는 제어부를 포함한다. The vehicle control apparatus of the present invention includes a receiving unit for receiving first road situation information on a front road situation from a sensor and receiving other vehicle position information and second road situation information from another vehicle or an infrastructure apparatus, A traveling lane data updating section for updating the traveling route data for setting the traveling route based on the one-way road situation information and the second road situation information, a driving lane determining section for determining the driving lane of the vehicle based on the traveling route data, And a control unit for controlling the behavior of the vehicle so as to drive the vehicle using the lane.

도 1을 참조하면, 본 발명의 차량 제어 장치(100)는 센서로부터 전방 도로 상황에 대한 제 1 도로 상황 정보를 수신하고, 타 차량 또는 인프라 장치로부터 타 차량 위치 정보 및 제 2 도로 상황 정보를 수신하는 수신부(110)를 포함한다. 수신부(110)는 차량 내외부에 구성되는 각종 센서로부터 전방 도로 상황에 대한 정보를 포함하는 제 1 도로 상황 정보를 수신할 수 있다. 또한, 수신부(110)는 차량 간 통신(Vehicle-to-Vehicle Communication; V2V) 또는 차량-인프라간 통신(Vehicle-to-Infrastructure Communication; V2I)을 이용하여 적어도 하나의 타 차량 각각이 생성한 제 2 도로 상황 정보 및 타 차량의 위치 정보를 수신할 수 있다. 차량이 차량간 또는 차량과 인프라 장치간 통신을 수행하는 것을 통칭하여 V2X(Vehicle to everything) 통신이라고 한다. V2X 통신의 통신 방식으로는 멀티 홉 네트워크(Multi Hop Network) 형식으로서, 5.9Ghz 통신 주파수를 사용하는 웨이브(WAVE:Wireless Access in Vehicular Environment) 통신 방식일 수 있으나 그에 한정되는 것은 아니다. 즉, 기존의 무선 통신 프로토콜 또는 새로운 무선 통신 프로토콜이 사용될 수도 있다. 본 발명에서의 수신부(110)는 타 차량으로부터 수신되는 제 2 도로 상황 정보와 타 차량의 위치 정보를 전술한 V2X 통신 방식을 통해서 수신할 수 있다. 즉, 타 차량으로부터 직접 정보를 수신할 수도 있고, 타 차량이 인프라 장치로 전송하고, 인프라 장치가 차량으로 전달하여 정보를 수신할 수도 있다. 본 발명에서는 수신부(100)가 타 차량과 관련된 정보를 수신하는 방식에 있어서 제한은 없다. 수신부(110)는 차량 내외부에 구성되는 카메라 센서, 레이더 센서, 초음파 센서, 네비게이션 등의 구성 장치로부터 다양한 센싱 정보를 수신할 수 있다. Referring to FIG. 1, the vehicle control apparatus 100 of the present invention receives first road situation information on a road ahead from a sensor, receives second vehicle position information and second road situation information from another vehicle or an infrastructure apparatus (Not shown). The receiving unit 110 may receive first road condition information including information on a front road situation from various sensors formed on the inside and the outside of the vehicle. Also, the receiving unit 110 may receive the second (V2V) or second (V2V) data generated by at least one other vehicle using Vehicle-to-Vehicle Communication (V2V) Road situation information and location information of other vehicles. The term "vehicle to everything" communication is collectively referred to as communication between vehicles or between vehicles and infrastructure devices. The communication method of the V2X communication may be a multi-hop network type, but it is not limited to a WAVE (Wireless Access in Vehicular Environment) communication method using a 5.9 GHz communication frequency. That is, an existing wireless communication protocol or a new wireless communication protocol may be used. The receiving unit 110 in the present invention can receive the second road situation information received from the other vehicle and the position information of the other vehicle through the V2X communication method. That is, the information may be received directly from the other vehicle, the other vehicle may be transmitted to the infrastructure device, and the infrastructure device may transmit the information to the vehicle to receive the information. In the present invention, there is no limitation on the manner in which the receiving unit 100 receives information related to another vehicle. The receiving unit 110 can receive various kinds of sensing information from constituent devices such as a camera sensor, a radar sensor, an ultrasonic sensor,

한편, 타 차량 위치 정보 및 제 2 도로 상황 정보는 미리 설정된 주기에 따라 수신되거나, 제 2 도로 상황 정보에 변화가 발생된 경우에 수신될 수 있다. 즉, 수신부(110)는 미리 설정된 일정 주기에 의해서 전송되는 정보를 수신할 수 있다. 또는 전방 도로 상황에 변화가 발생하는 이벤트 발생에 따라 정보 전송이 트리거될 수 있다. 즉, 수신부(110)는 전방 도로 상황에 변화가 발생되는 경우에 정보를 수신할 수도 있다.On the other hand, the other vehicle location information and the second road situation information may be received according to a predetermined cycle or may be received when a change occurs in the second road situation information. That is, the receiving unit 110 can receive information transmitted in a predetermined period. Or information transmission may be triggered in accordance with the occurrence of an event in which a change occurs in the forward road situation. That is, the receiving unit 110 may receive information when a change occurs in the forward road situation.

또한, 차량 제어 장치(100)는 타 차량 위치 정보, 제 1 도로 상황 정보 및 제 2 도로 상황 정보에 기초하여 주행 경로 설정을 위한 주행 경로 데이터를 갱신하는 주행 경로 데이터 갱신부(120)를 포함한다. 제 1 도로 상황 정보 및 제 2 도로 상황 정보는 차량 또는 타 차량이 주행 중인 주행 차선에 대한 차선 소통 정보 및 주행 차선을 기준으로 좌우 차선 각각에 대한 차선 소통 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제 1 도로 상황 정보는 차량이 주행하는 주행 차선 전방의 도로 상황에 대한 정보를 포함하고, 차량 내의 센서에 의해서 감지될 수 있는 주행 차선 좌우 차선 각각에 대한 도로 상황 정보를 포함할 수 있다. 마찬가지로, 제 2 도로 상황 정보는 타 차량이 주행하는 주행 차선 전방의 도로 상황에 대한 정보를 포함하고, 타 차량 내의 센서에 의해서 감지될 수 있는 주행 차선 좌우 차선 각각에 대한 도로 상황 정보를 포함할 수 있다. 제 1 도로 상황 정보 또는 제 2 도로 상황 정보 각각에 포함되는 도로 상황 정보는 차량 내의 센서 등의 감지 범위 또는 차량의 위치 등에 따라 변경될 수 있다. 예를 들어, 차량의 전방 상황 감지를 위한 센서 감지 범위가 주행 차선만을 커버하는 경우, 주행 차선에 대한 정보만이 도로 상황 정보에 포함될 수 있다. 또는, 차량이 도로의 끝 차선을 이용하여 주행하는 경우, 존재하지 않는 차선에 대한 전방 상황 정보는 도로 상황 정보에 포함되지 않을 수 있다. The vehicle control device 100 also includes a traveling route data updating unit 120 for updating the traveling route data for setting the traveling route based on the other vehicle location information, the first road situation information, and the second road condition information . The first road situation information and the second road condition information may include lane traffic information for a driving lane in which the vehicle or another vehicle is traveling and lane traffic information for each of the right and left lanes based on the driving lane. For example, the first road situation information includes information on road conditions ahead of the driving lane on which the vehicle is traveling, and may include road situation information for each of the left and right lanes of the driving lane that can be sensed by sensors in the vehicle have. Likewise, the second road situation information may include information on road conditions ahead of the driving lane on which the other vehicle travels, and may include road situation information on each of the left and right lanes of the driving lane that can be sensed by sensors in another vehicle have. The road situation information included in each of the first road situation information or the second road situation information may be changed depending on the detection range of a sensor or the like in the vehicle or the position of the vehicle. For example, when the sensor detection range for detecting the forward situation of the vehicle covers only the driving lane, only the information about the driving lane may be included in the road situation information. Alternatively, when the vehicle is traveling using the end lane of the road, the forward situation information for the non-existent lane may not be included in the road situation information.

본 명세서에서는 각 차선의 전방 도로의 차량 소통과 관련된 정보를 소통 정보라고 기재하여 설명한다. 예를 들어, 소통 정보는 소통 원활, 사고 발생, 정체, 지체 등 다양하게 분류되는 정보를 포함할 수 있으며, 소통 정보에 포함되는 각 정보는 미리 설정된 기준에 의해서 분류될 수 있다. 일 예로, 특정 차선이 차량 지체로 인해서 주행 속도가 미리 설정된 기준 속도 이하로 검출되는 경우, 해당 차선에 대한 소통 정보는 정체 또는 지체로 분류될 수 있다. 다른 예로, 특정 차선에 사고가 발생하는 경우, 소통 정보는 사고 발생으로 분류될 수 있다. In the present specification, information related to vehicle traffic on the road ahead of each lane is described as traffic information. For example, the communication information may include information classified in various categories such as communication smoothness, accident occurrence, congestion, and delay, and each information included in the communication information may be classified according to a preset reference. For example, when the traveling speed is detected to be lower than a predetermined reference speed due to a vehicle lag in a specific lane, traffic information on the lane may be classified as congestion or delay. In another example, when an accident occurs in a specific lane, traffic information may be classified as an accident occurrence.

소통 정보는 각 분류에 대한 정보를 포함하거나, 각 분류를 위한 기초 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 소통 정보는 2 비트로 설정되고, 각 비트 값에 따라 00의 경우 소통 원활, 01의 경우 정체, 10의 경우 지체, 11의 경우 사고 발생을 지시할 수 있다. 또는, 소통 정보는 차선 별 주행 속도를 직접 포함할 수도 있다. The communication information may include information about each classification, or may include basic information for each classification. For example, the communication information is set to 2 bits, and according to each bit value, 00 can indicate smooth communication, 01 can be stagnant, 10 can be delayed, and 11 can indicate an accident. Alternatively, the traffic information may directly include the lane-by-lane traveling speed.

주행 경로 데이터 갱신부(120)는 타 차량의 위치 정보에 기초하여 제 1 도로 상황 정보 및 제 2 도로 상황 정보에 우선순위를 부여할 수 있다. 예를 들어, 주행 경로 데이터 갱신부(120)는 차량 내외부의 센서로부터 수신된 제 1 도로 상황 정보와 타 차량으로부터 수신되는 제 2 도로 상황 정보를 주행 경로 데이터에 적용하기 위한 우선순위를 타 차량의 위치를 기준으로 결정할 수 있다. 주행 경로 데이터 갱신부(120)는 타 차량의 위치가 차량의 뒤에 위치하는 경우, 제 1 도로 상황 정보를 기준으로 주행 경로 데이터를 갱신할 수 있다. 즉, 주행 경로 데이터 갱신부(120)는 제 2 도로 상황 정보를 전송한 타 차량의 자 차량의 후방에서 주행하는 차량인 경우에 자 차량에서 생성된 제 1 도로 상황 정보를 기준으로 주행경로 데이터를 갱신할 수 있다. The traveling route data updating unit 120 may give priority to the first road situation information and the second road condition information based on the position information of the other vehicle. For example, the travel route data updating unit 120 updates the priority order for applying the first road situation information received from the sensors inside and outside the vehicle and the second road situation information received from the other vehicle to the travel route data, Can be determined based on the position. The traveling route data updating unit 120 can update the traveling route data based on the first road situation information when the position of the other vehicle is located behind the vehicle. That is, the traveling route data updating unit 120 updates the traveling route data on the basis of the first road situation information generated in the vehicle in the case of the vehicle traveling on the rear side of the child vehicle of the other vehicle that transmitted the second road situation information Can be updated.

이와 달리, 주행 경로 데이터 갱신부(120)는 타 차량의 위치가 차량의 앞에 위치하는 경우, 제 1 도로 상황 정보 및 제 2 도로 상황 정보 각각에 포함된 차선 별 소통 정보의 종류에 더 이용하여 우선순위를 부여할 수 있다. 예를 들어, 타 차량이 자 차량의 전방에서 주행하는 경우, 타 차량이 전방 도로 상황을 먼저 획득할 수 있다. 다만, 타 차량과 자 차량 사이에 돌발 사고가 발생하는 경우에 타 차량은 해당 상황을 인지할 수 없는 문제점이 있다. 따라서, 주행 경로 데이터 갱신부(120)는 주행 경로 데이터를 갱신함에 있어서 제 2 도로 상황 정보를 기준으로 갱신하되, 차선 별 소통 정보의 종류에 기초하여 차선 별 주행 경로 데이터를 갱신할 수 있다. 예를 들어, 주행 경로 데이터 갱신부(120)는 특정 차선에 대한 소통 정보의 종류가 이벤트 발생을 지시하는 정보를 포함하는 경우, 특정 차선에 대한 소통 정보에 우선순위를 부여할 수 있다. 즉, 제 2 도로 상황 정보를 기준으로 하되, 제 1 도로 상황 정보에 사고 발생을 지시하는 특정 차선의 소통 정보가 포함되는 경우, 해당 차선에 대해서는 제 1 도로 상황 정보를 우선순위로하여 주행 경로 데이터를 갱신할 수 있다. On the other hand, when the position of another vehicle is located in front of the vehicle, the traveling route data updating unit 120 may further preferentially use the type of traffic information for each lane included in each of the first road situation information and the second road situation information Ranking can be given. For example, when the other vehicle is traveling in front of the subject vehicle, the other vehicle can obtain the front road situation first. However, when an accident occurs between the other vehicle and the other vehicle, the other vehicle can not recognize the situation. Therefore, in updating the traveling route data, the traveling route data updating unit 120 can update the traveling route data for each lane on the basis of the type of traffic information for each lane while updating the second traveling route data based on the second road situation information. For example, when the type of traffic information for a specific lane includes information for instructing the occurrence of an event, the traveling route data updating unit 120 may assign priority to traffic information for a specific lane. That is, when traffic information of a specific lane indicating the occurrence of an accident is included in the first road situation information as a reference based on the second road condition information, the first road condition information is used as a priority for the lane, Can be updated.

이와 같이, 주행 경로 데이터 갱신부(120)는 우선순위에 기초하여 제 1 도로 상황 정보 및 제 2 도로 상황 정보 각각에 포함된 각 차선 별 소통 정보를 주행 경로 데이터에 반영하여 갱신할 수 있다. 주행 경로 데이터는 각 차선의 현재 도로 상황에 대한 정보를 포함하고 있으며, 사고 발생, 정체, 지체 또는 소통 원활과 같이 특정 상황을 미리 설정된 분류 기준에 의해서 분류한 분류 정보를 포함할 수 있다. In this manner, the travel route data updating unit 120 can reflect the traffic information for each lane included in each of the first road situation information and the second road situation information on the basis of the priority and update the traveling route data. The travel route data includes information on the current road situation of each lane and may include classification information classified by a predetermined classification standard such as occurrence of an accident, congestion, delay or smooth communication.

또한, 차량 제어 장치(100)는 주행 경로 데이터에 기초하여 차량의 주행 차선을 결정하는 주행 차선 결정부(130)를 포함한다. 주행 차선 결정부(130)는 주행 경로 데이터에 포함된 각 차선 별 소통 정보를 이용하여 차량이 주행할 차선을 결정할 수 있다. 예를 들어, 주행 차선 결정부(130)는 소통이 원활한 차선으로 차량이 주행할 수 있도록, 주행 경로 데이터에 포함된 각 차선 별 현재 도로 상황 정보를 기준으로 차량이 주행할 차선을 결정할 수 있다. 둘 이상의 차선의 소통이 원활한 경우, 미리 설정된 기준(일 예로, 차선 내 차량들의 주행 속도)에 기초하여 차량이 주행할 차선을 선택할 수 있다. 예를 들어, 차선 변경을 위한 기준은 현재 주행 차선, 각 차선 별 주행 속도, 차량의 향후 경로 등을 종합적으로 고려하여 결정도리 수 있다. 즉, 타 차선의 주행 속도가 현재 주행 중인 차선 보다 일정 범위 이내에서 높게 나타나더라도, 안전을 위해서 현재 주행 차선을 유지할 수 있다. 또는, 차량의 향후 경로 상 우회전이 예정되어 있다면, 우회전 차선의 주행 속도가 다소 낮더라도 우회전 차선으로의 차선 변경을 결정할 수도 있다. The vehicle control apparatus 100 also includes a driving lane determining section 130 that determines a driving lane of the vehicle based on the traveling route data. The driving lane determining unit 130 can determine the lane on which the vehicle will run using the lane-by-lane communication information included in the traveling route data. For example, the driving lane determining unit 130 can determine the lane on which the vehicle will run based on the current road state information for each lane included in the traveling route data so that the vehicle can travel on a smooth lane. When communication between two or more lanes is smooth, the lane to be driven by the vehicle can be selected based on a preset reference (for example, the traveling speed of the vehicles in the lane). For example, the criteria for changing lanes can be determined by considering the current driving lane, driving speed for each lane, and the future route of the vehicle. That is, even if the traveling speed of the other lane is higher than a certain range of the lane that is currently traveling, the current driving lane can be maintained for safety. Alternatively, if the vehicle is scheduled to make a right turn on the future route, the lane change to the right turn lane may be determined even if the running speed of the right turn lane is somewhat lower.

또한, 차량 제어 장치(100)는 결정된 주행 차선을 이용하여 차량이 주행하도록 차량의 거동을 제어하는 제어부(140)를 포함한다. 제어부(140)는 차선 변경이 결정되면, 해당 차선으로 차량이 주행하기 위한 차선 변경 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 차량의 조향 장치 및 가/감속 장치의 동작을 제어할 수 있다. 이 경우, 제어부(140)는 자 차량이 변경하려는 차선의 타 차량의 위치, 속도 등을 고려하여 자 차량의 속도 및 조향 시점을 결정하여 안전하게 자 차량이 목표 차선으로 변경하도록 제어할 수 있다. Further, the vehicle control device 100 includes a control unit 140 that controls the behavior of the vehicle so that the vehicle runs using the determined driving lane. When the lane change is determined, the control unit 140 can control the lane changing operation for driving the vehicle to the corresponding lane. For example, it is possible to control the operation of the steering device and acceleration / deceleration device of the vehicle. In this case, the control unit 140 may determine the speed and the steering point of the vehicle in consideration of the position, speed, and the like of the other vehicle to be changed by the vehicle, and control so that the vehicle is safely changed to the target lane.

이 외에도, 제어부(140)는 차선 변경을 위해서 필요한 방향 지시등 점등/소등 동작과 같은 제반 동작을 차선 변경을 위한 차량 조향 제어 이전에 실시할 수도 있다. In addition to this, the control unit 140 may perform all the operations such as turning on / off the turn signal lights necessary for lane change before the vehicle steering control for changing lanes.

이하에서는 전술한 본 발명의 동작을 세부 구성 별로 보다 상세하게 예를 들어 설명한다. Hereinafter, the operation of the present invention will be described in detail with reference to the detailed configuration.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 수신부의 동작을 설명하기 위한 도면이다. 2 is a view for explaining the operation of the receiver according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 제 1 차량(200)은 제 2 차량(210) 및 제 3 차량(220)과 차량 간 통신을 통해서 각 타 차량의 위치 정보 및 제 2 도로 상황 정보를 수신할 수 있다. 예를 들어, 제 1 차량(200)은 제 2 차량(210)의 위치 정보와 제 2 차량(210)이 생성한 제 2 도로 상황 정보를 수신할 수 있다. 마찬가지로, 제 1 차량(200)은 제 3 차량(220)의 위치 정보와 제 3 차량(220)이 생성한 제 2 도로 상황 정보를 수신할 수 있다.Referring to FIG. 2, the first vehicle 200 can receive position information and second road situation information of each of the other vehicles through communication between the second vehicle 210 and the third vehicle 220 and the vehicle. For example, the first vehicle 200 may receive the position information of the second vehicle 210 and the second road situation information generated by the second vehicle 210. Likewise, the first vehicle 200 can receive the position information of the third vehicle 220 and the second road situation information generated by the third vehicle 220.

제 2 차량(210)을 기준으로 설명하면, 제 1 차량(200)의 경우와 동일하게 제 2 차량(210)은 제 1 차량(200) 및 제 2 차량(220)과 차량 간 통신을 통해서 위치 정보 및 제 2 도로 상황 정보를 수신할 수 있다. Referring to the second vehicle 210, the second vehicle 210 can communicate with the first vehicle 200 and the second vehicle 220 via vehicle communication, as in the case of the first vehicle 200, Information and second road situation information.

또는, 각 차량(200, 210, 220)은 차량 노변에 설치될 수 있는 인프라 장치를 거쳐서 정보를 송수신할 수 있다. Alternatively, each vehicle 200, 210, 220 can transmit and receive information via an infrastructure device that can be installed on the roadside of the vehicle.

한편, 제 1 차량(200)은 제 3 차량(220)과 제 1 차량(200)이 차량 간 통신을 위한 통신 반경을 벗어나는 경우, 릴레이 차량(230, 210)을 통해서 제 3 차량(220)의 위치 정보 및 제 2 도로 상황 정보를 수신할 수 있다. 여기서 릴레이 차량은 반대편 차선에서 주행 중인 차량(230)일 수도 있고, 동일 주행 방향으로 주행 중인 제 2 차량(210)이 될 수 있다. On the other hand, when the third vehicle 220 and the first vehicle 200 are out of the communication radius for communication between the vehicles, the first vehicle 200 transmits the third vehicle 220 through the relay vehicles 230 and 210, Location information, and second road situation information. Here, the relay vehicle may be the running vehicle 230 in the opposite lane or the second vehicle 210 traveling in the same running direction.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 사고 발생을 감지하는 경우의 동작을 설명하기 위한 도면이다. FIG. 3 is a view for explaining an operation of detecting an occurrence of an accident according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 자 차량(310)이 타 차량(300) 뒤에서 주행하는 경우에 자 차량(310)의 센서를 이용해서는 전방 사고 발생과 같은 돌발 상황을 사전에 감지할 수 없다. 즉, 자 차량(310)의 센서를 이용하여 생성되는 제 1 도로 상황 정보는 주행 차선에 대해서 소통이 원활함을 지시하는 정보를 포함할 수 있다. 그러나, 본 발명에 따르면, 타 차량(300)은 타 차량(300) 내에 구성되는 센서를 통해서 주행 차선 전방에 사고가 발생하였음을 인지할 수 있다. 따라서, 타 차량(300)은 주행 차선에서의 사고 발생에 대한 정보를 포함하여 자 차량(310)으로 전달할 수 있다. 이 경우, 자 차량(310)은 타 차량(300)으로부터 수신하는 제 2 도로 상황 정보에 주행 차선의 사고 발생 사실을 지시하는 정보가 포함되어 있음을 확인하여 보다 빠르게 사고 발생 여부를 감지하고, 차선 변경을 수행할 수 있다. Referring to FIG. 3, when the vehicle 310 travels behind the other vehicle 300, it is not possible to detect an unexpected situation such as the occurrence of a forward accident by using the sensor of the vehicle 310. That is, the first road condition information generated using the sensor of the child vehicle 310 may include information indicating that communication is smooth with respect to the driving lane. However, according to the present invention, the other vehicle 300 can recognize that an accident has occurred in front of the driving lane through a sensor configured in the other vehicle 300. [ Accordingly, the other vehicle 300 can transmit information to the vehicle 310 including information on the occurrence of an accident in the driving lane. In this case, the subject vehicle 310 confirms that the second road situation information received from the other vehicle 300 includes information indicating an accident occurrence of the driving lane, You can make changes.

또한, 다른 차선으로 주행 중인 타 차량(320)도 제 2 도로 상황 정보를 생성하여 자 차량(310)으로 전달할 수 있으며, 자 차량(310)은 타 차량들(300, 320)로부터 수신되는 각각의 제 2 도로 상황 정보를 이용하여 주행 경로 설정을 위한 주행 경로 데이터를 갱신할 수 있다. The other vehicle 320 traveling in the other lane may also generate the second road situation information and transmit the second road condition information to the vehicle 310. The vehicle 310 may transmit the second road state information to the respective vehicles 300, It is possible to update the traveling route data for setting the traveling route using the second road situation information.

이하, 주행 경로 데이터를 갱신하는 구체적인 동작을 도 4를 참조하여 설명한다. Hereinafter, a specific operation for updating the travel route data will be described with reference to FIG.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 경로 데이터를 갱신하는 동작을 설명하기 위한 도면이다. 4 is a diagram for explaining an operation of updating traveling route data according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 본 발명의 주행 경로 데이터 갱신부(120)는 타 차량으로부터 타 차량의 위치 정보와 제 2 도로 상황 정보를 수신할 수 있다(S400). 해당 정보는 전술한 V2X 통신을 통해서 수신될 수 있다. 타 차량 위치 정보가 수신되면, 타 차량의 위치가 자 차량의 전방에 위치하는지를 판단한다(S410). 만약, 타 차량이 자 차량의 후방에서 주행 중인 것으로 판단되면, 자 차량에 의해서 생성된 제 1 도로 상황 정보에 우선순위를 부여한다(S430).Referring to FIG. 4, the travel route data updating unit 120 of the present invention may receive the position information of the other vehicle and the second road situation information from another vehicle (S400). This information can be received via the V2X communication described above. When the other vehicle position information is received, it is determined whether the position of the other vehicle is located in front of the own vehicle (S410). If it is determined that the other vehicle is traveling from the rear of the vehicle, priority is assigned to the first road condition information generated by the own vehicle (S430).

이와 달리, 제 2 도로 상황 정보를 전송한 타 차량의 위치가 자 차량 전방에 위치하는 것으로 판단되는 경우, 제 1 도로 상황 정보에 이벤트 발생 정보가 포함되는지를 판단한다. 예를 들어, 자 차량이 센서를 통해서 생성하는 제 1 도로 상황 정보에 도로 정체 또는 사고 발생과 같이 이벤트 발생을 지시하는 정보가 포함되었는지를 판단한다. 만약, 제 1 도로 상황 정보에 이벤트 발생 정보가 포함되지 않은 것으로 판단되면, 타 차량으로부터 수신되는 제 2 도로 상황 정보에 우선순위를 부여한다(S440). Alternatively, if it is determined that the position of the other vehicle that transmitted the second road situation information is located in front of the child vehicle, it is determined whether or not the event occurrence information is included in the first road state information. For example, it is determined whether the first road situation information generated by the subject vehicle through the sensor includes information indicating occurrence of an event such as road congestion or accident occurrence. If it is determined that the event occurrence information is not included in the first road state information, the second road state information received from the other vehicle is given priority (S440).

만약, 제 1 도로 상황 정보에 이벤트 발생 정보가 포함되는 경우, 제 1 도로 상황 정보에 우선순위를 부여한다(S430). 다만, 특정 차선에 대해서만 이벤트 발생 정보가 포함되는 경우, 해당 특정 차선에 대해서만 우선순위를 부여하고, 나머지 차선은 제 2 도로 상황 정보에 우선순위를 부여할 수 있다. If the event information is included in the first road condition information, the first road condition information is given priority (S430). However, when event occurrence information is included only for a specific lane, priority is given to only the specific lane, and the remaining lanes can give priority to the second road situation information.

이후, 우선순위를 기준으로 주행 경로 데이터를 갱신한다(S450). 예를 들어, 타 차량이 자 차량의 전방에서 주행 중이고, 타 차량이 전송한 제 2 도로 상황 정보에 제 1 차선 내지 제 3 차선에 대한 도로 상황 정보가 포함되고, 자 차량이 생성한 제 1 도로 상황 정보에 제 1 차선 및 제 2 차선에 대한 도로 상황 정보가 포함되는 경우를 가정할 수 있다. 이 경우, 타 차량이 주행 중인 제 2 차선의 전방에 사고가 발생되고, 제 1 도로 상황 정보에 이벤트 발생을 지시하는 정보가 포함되지 않는 경우, 제 2 도로 상황 정보를 기준으로 주행 경로 데이터를 제 1 차선 및 제 3 차선은 소통 원활, 제 2 차선은 사고 발생으로 갱신할 수 있다. 다른 예로, 동일한 가정하에서 제 2 도로 상황 정보에는 이벤트 발생을 지시하는 정보가 포함되지 않고, 제 1 도로 상황 정보의 제 1 차선에 사고 발생을 지시하는 정보가 포함되는 경우에 제 1 차선에 대한 정보는 제 1 도로 상황 정보를 기준으로 하고, 나머지 차선에 대한 정보는 제 2 도로 상황 정보를 기준으로 하여, 제 1 차선은 사고 발생, 제 2 차선 및 제 3 차선은 소통 원활로 주행 경로 데이터를 갱신할 수 있다. Thereafter, the travel route data is updated based on the priority (S450). For example, when the other vehicle is traveling in front of the own vehicle, road state information on the first to third lanes is included in the second road situation information transmitted by the other vehicle, and the road information on the first road It is assumed that the situation information includes the road situation information for the first lane and the second lane. In this case, when an accident occurs in front of the second lane in which the other vehicle is traveling, and the first road situation information does not include information indicating the occurrence of an event, The first lane and the third lane can be smoothly communicated, and the second lane can be updated with an accident. As another example, under the same assumption, the second road situation information does not include information indicating the occurrence of an event, and when the first lane of the first road situation information includes information indicating occurrence of an accident, The second lane and the third lane are updated based on the first road situation information and the information on the remaining lanes based on the second road situation information, can do.

이와 같이, 정보를 전송하는 차량의 상대적 위치 및 각 차선에 대한 소통 정보 종류에 따라 우선순위를 부여하여 주행 경로 데이터를 갱신함으로써, 보다 정확한 주행 경로 데이터 갱신이 가능하다. 따라서, 자 차량은 센서로 감지할 수 있는 범위와 센서로 감지할 수 없는 범위 모두에 대한 정보를 통합하여 차선 변경을 위한 주행 경로를 설정할 수 있다. As described above, by updating the traveling route data by giving priority to the relative positions of the vehicles that transmit information and the type of traffic information for each lane, it is possible to update the traveling route data more accurately. Accordingly, the vehicle can set a traveling route for lane change by integrating information on both the range that can be detected by the sensor and the range that can not be detected by the sensor.

도 5 및 도 6을 참조하여, 예를 들어 보다 상세하게 설명한다. 5 and 6, a more detailed description will be given, for example.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 각 차량으로부터 수신되는 정보를 이용하여 갱신되는 주행 경로 데이터의 일 예를 도시한 도면이다. 5 is a diagram illustrating an example of travel route data updated using information received from each vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 제 2 차량(510)은 제 1 차량(500) 및 제 3 차량(520)으로부터 각 차량의 위치 정보와 도로 상황 정보를 각각 수신할 수 있다. 만약, 2차선에 사고가 발생한 경우, 제 1 차량(500)이 전송하는 제 1 차량 도로 상황 정보(505)는 1차선 소통 원활, 2차선 사고 발생, 3차선 소통 원활의 소통 정보를 포함할 수 있다. 제 3 차량(520)의 경우, 사고 현장을 센서로 감지할 수 없기 때문에 제 3 차량 도로 상황 정보(525)는 1차선 내지 3차선 모두 소통 원활의 소통 정보를 포함할 수 있다. 마찬가지로, 제 2 차량(510)의 경우에도 사고 현장을 센서로 감지할 수 없기 때문에 제 2 차량 도로 상황 정보(515)는 1차선 및 2차선에 대해서 소통 원활의 소통 정보를 포함할 수 있다. 제 2 차량(510)의 센서로는 3차선을 감지할 수 없기 때문에 3차선에 대해서는 미감지로 분류할 수 있다. Referring to FIG. 5, the second vehicle 510 can receive position information and road condition information of each vehicle from the first vehicle 500 and the third vehicle 520, respectively. If an accident occurs in the two lanes, the first vehicle road situation information 505 transmitted by the first vehicle 500 may include traffic information for smooth one-lane traffic, two-lane accident occurrence, and three-lane traffic. have. In the case of the third vehicle 520, since the accident scene can not be detected by the sensor, the third vehicle road situation information 525 may include communication information of the first lane to the third lane. Likewise, in the case of the second vehicle 510, since the accident site can not be detected by the sensor, the second vehicle road situation information 515 may include communication information on the first lane and the second lane. Since the three lanes can not be detected by the sensor of the second vehicle 510, the three lanes can be classified as undetected.

제 2 차량의 차량 제어 장치(100)는 제 1 차량(500) 내지 제 3 차량(520) 각각의 도로 상황 정보를 이용하여 주행 경로 데이터를 갱신할 수 있다. The vehicle control device 100 of the second vehicle can update the traveling route data using the road situation information of each of the first vehicle 500 to the third vehicle 520. [

구체적으로, 제 3 차량(520)은 제 2 차량(510)의 후방에서 주행 중이므로, 제 3 차량 도로 상황 정보(525)는 제 2 차량 도로 상황 정보(515)보다 우선순위가 낮게 설정된다. 또한, 제 2 차량 도로 상황 정보(515)에는 사고 발생 또는 정체와 같은 이벤트 발생을 지시하는 정보가 포함되지 않으므로, 제 2 차량(510) 보다 앞서 주행하고 있는 제 1 차량(500)의 도로 상황 정보(505)의 우선순위가 가장 높게 부여된다. Specifically, since the third vehicle 520 is running on the rear side of the second vehicle 510, the third vehicle road situation information 525 is set to be lower in priority than the second vehicle road situation information 515. [ Since the second vehicle road situation information 515 does not include information indicating occurrence of an event such as an accident or congestion, the road state information of the first vehicle 500 traveling ahead of the second vehicle 510 (505) is given the highest priority.

따라서, 차량 제어 장치(100)는 제 1 차량의 도로 상황 정보(505)를 기준으로 1 차선 소통 원활, 2차선 사고 발생, 3차선 소통 원활로 주행 경로 데이터(550)를 갱신할 수 있다. Therefore, the vehicle control device 100 can update the traveling route data 550 with smooth first lane communication, two-lane accident occurrence, and third lane communication based on the road condition information 505 of the first vehicle.

또한, 이 경우, 제 2 차량(510)은 소통 원활로 분류된 1차선을 주행 중이므로, 별도의 차선 변경 동작은 수행되지 않는다. Further, in this case, since the second vehicle 510 is running on the first lane classified as smooth traffic, a separate lane changing operation is not performed.

이와 같이, 제 2 차량(510)은 전술한 본 발명을 이용하여 사고가 발생하여 정체가 발생될 2차선으로의 차선 변경을 미연에 방지하여 주행 경로를 설정할 수 있다. 위에서는 제 2 차량(510)을 중심으로 동작을 기재하였으나, 제 1 차량(500) 및 제 3 차량(520)의 경우에도 동일한 절차를 통해서 주행 경로 데이터가 갱신될 수 있다. 예를 들어, 제 1 차량(500)은 나머지 차량들(510, 520)이 제 1 차량(500) 후방에서 주행 중이므로, 제 1 차량(500)의 도로 상황 정보(525)를 기준으로 주행 경로 데이터(550)를 갱신할 수 있다. As described above, the second vehicle 510 can prevent the lane change to the two lanes in which an accident occurs and congestion will be generated by using the above-described present invention, thereby setting the traveling route. Although the operation is described centering on the second vehicle 510 in the above description, the traveling route data may be updated through the same procedure in the case of the first vehicle 500 and the third vehicle 520 as well. For example, since the first vehicle 500 is traveling in the rear of the first vehicle 500, the remaining vehicles 510 and 520 are traveling on the basis of the road situation information 525 of the first vehicle 500, (550).

유사하게 제 3 차량(520)의 경우에는 제 1 차량(500) 및 제 2 차량(510)이 모두 앞서 주행하고 있고, 제 3 차량(520)의 도로 상황 정보(525)에 이벤트 발생을 지시하는 정보가 포함되지 않았으므로, 이벤트 발생이 포함된 제 1 차량(500)의 도로 상황 정보(505)를 기준으로 1차선 소통 원활, 2차선 사고 발생 및 3차선 소통 원활로 주행 경로 데이터(550)를 갱신하고, 주행 경로를 1차선 또는 3차선으로 변경할 수 있다. Similarly, in the case of the third vehicle 520, both the first vehicle 500 and the second vehicle 510 are running ahead, and the road situation information 525 of the third vehicle 520 is instructed to generate an event The traveling route data 550 can be transmitted to the first vehicle 500 on the basis of the road condition information 505 of the first vehicle 500 including the occurrence of the event in a smooth one-lane communication, two-lane accident occurrence and three- And the traveling route can be changed to one lane or three lanes.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 각 차량으로부터 수신되는 정보를 이용하여 갱신되는 주행 경로 데이터의 다른 예를 도시한 도면이다.6 is a view showing another example of travel route data updated using information received from each vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 1차선 및 2차선 모두에서 사고 발생으로 정체가 빚어지고 있는 상황이다. 도 5에서 설명한 바와 같이 제 2 차량(610)은 제 1 차량(600) 및 제 3 차량(620)으로부터 각 차량의 위치 정보와 도로 상황 정보를 각각 수신할 수 있다. 제 1 차량(600)이 전송하는 제 1 차량 도로 상황 정보(605)는 1차선 사고 발생, 2차선 사고 발생, 3차선 소통 원활의 소통 정보를 포함할 수 있다. 제 3 차량(620)의 경우, 사고 현장을 센서로 감지할 수 없기 때문에 제 3 차량 도로 상황 정보(625)는 1차선 내지 3차선 모두 소통 원활의 소통 정보를 포함할 수 있다. 마찬가지로, 제 2 차량(610)의 경우에도 사고 현장을 센서로 감지할 수 없기 때문에 제 2 차량 도로 상황 정보(615)는 1차선 및 2차선에 대해서 소통 원활의 소통 정보를 포함할 수 있다. 제 2 차량(610)의 센서로는 3차선을 감지할 수 없기 때문에 3차선에 대해서는 미감지로 분류할 수 있다. Referring to FIG. 6, both of the first lane and the second lane are congested due to an accident. 5, the second vehicle 610 can receive the position information and the road condition information of each vehicle from the first vehicle 600 and the third vehicle 620, respectively. The first vehicle road situation information 605 transmitted by the first vehicle 600 may include traffic information of one-lane accident occurrence, two-lane accident occurrence, and three-lane traffic smoothness. In the case of the third vehicle 620, since the accident scene can not be detected by the sensor, the third vehicle road situation information 625 may include communication information smoothly communicated in both the first and third lanes. Similarly, in the case of the second vehicle 610, the second vehicle road situation information 615 may include communication information on the first lane and the second lane because the accident scene can not be detected by the sensor. Since the three lanes can not be detected by the sensors of the second vehicle 610, the three lanes can be classified as undetected.

제 2 차량(610)의 차량 제어 장치(100)는 제 1 차량(600) 내지 제 3 차량(620) 각각의 도로 상황 정보를 이용하여 주행 경로 데이터를 갱신할 수 있다. The vehicle control device 100 of the second vehicle 610 can update the traveling route data using the road situation information of each of the first vehicle 600 to the third vehicle 620. [

구체적으로, 제 3 차량(620)은 제 2 차량(610)의 후방에서 주행 중이므로, 제 3 차량 도로 상황 정보(625)는 제 2 차량 도로 상황 정보(615)보다 우선순위가 낮게 설정된다. 또한, 제 2 차량 도로 상황 정보(615)에는 사고 발생 또는 정체와 같은 이벤트 발생을 지시하는 정보가 포함되지 않으므로, 제 2 차량(610) 보다 앞서 주행하고 있는 제 1 차량(600)의 도로 상황 정보(605)의 우선순위가 가장 높게 부여된다. Specifically, since the third vehicle 620 is running behind the second vehicle 610, the third vehicle road situation information 625 is set to be lower in priority than the second vehicle road situation information 615. [ Since the second vehicle road situation information 615 does not include information indicating occurrence of an event such as an accident or congestion, the road state information of the first vehicle 600 running ahead of the second vehicle 610 (605) is given the highest priority.

따라서, 차량 제어 장치(100)는 제 1 차량의 도로 상황 정보(605)를 기준으로 1차선 사고 발생, 2차선 사고 발생, 3차선 소통 원활로 주행 경로 데이터(650)를 갱신할 수 있다. Therefore, the vehicle control apparatus 100 can update the traveling route data 650 with the first lane accident occurrence, the second lane accident occurrence, and the third lane communication smoothly based on the road situation information 605 of the first vehicle.

또한, 이 경우, 제 2 차량(610)은 사고 발생으로 분류된 1차선을 주행 중이므로, 소통 원활로 저장된 3차선으로의 차선 변경 동작을 수행할 수 있다. In this case, since the second vehicle 610 is traveling on the first lane classified as an accident, the lane change operation to the stored three lanes can be performed smoothly.

이와 같이, 군집 주행 또는 자율 주행 중인 차량은 타 차량의 센서 정보를 이용하여 사전에 차선을 변경할 수 있다. 또한, 각 정보의 우선순위를 부여하여 오작동을 방지할 수 있고, 정확한 차선 변경을 수행하도록 하여, 도로 전체의 차량 소통을 원활하게 조절할 수 있다. As described above, a vehicle traveling in a cluster or autonomously traveling can change the lane in advance by using sensor information of another vehicle. In addition, it is possible to prevent malfunction by assigning priorities of the respective information, and correct lane change can be performed, thereby smoothly controlling vehicle traffic on the entire road.

위에서 설명한 본 발명이 모두 수행될 수 있는 차량 제어 방법을 도 7을 참조하여 다시 한 번 설명한다. A vehicle control method in which all of the above-described present invention can be performed will be described again with reference to Fig.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 방법을 도시한 도면이다.7 is a diagram illustrating a vehicle control method according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 차량 제어 방법은 센서로부터 전방 도로 상황에 대한 제 1 도로 상황 정보를 수신하고, 타 차량 또는 인프라 장치로부터 타 차량 위치 정보 및 제 2 도로 상황 정보를 수신하는 수신단계와 타 차량 위치 정보, 제 1 도로 상황 정보 및 제 2 도로 상황 정보에 기초하여 주행 경로 설정을 위한 주행 경로 데이터를 갱신하는 주행 경로 데이터 갱신단계와 주행 경로 데이터에 기초하여 차량의 주행 차선을 결정하는 주행 차선 결정단계 및 결정된 주행 차선을 이용하여 차량이 주행하도록 차량의 거동을 제어하는 제어단계를 포함한다.A vehicle control method of the present invention includes receiving a first road condition information for a road ahead condition from a sensor, receiving other vehicle position information and second road condition information from another vehicle or an infrastructure device, A traveling route data updating step of updating traveling route data for setting a traveling route based on the first road situation information and the second road situation information, a driving lane determining step of determining a driving lane of the vehicle based on the traveling route data, And a control step of controlling the behavior of the vehicle so that the vehicle travels using the driving lane.

도 7을 참조하면, 차량 제어 방법은 센서로부터 전방 도로 상황에 대한 제 1 도로 상황 정보를 수신하고, 타 차량 또는 인프라 장치로부터 타 차량 위치 정보 및 제 2 도로 상황 정보를 수신하는 수신단계를 포함한다(S710). 수신단계는 차량 내외부에 구성되는 각종 센서로부터 전방 도로 상황에 대한 정보를 포함하는 제 1 도로 상황 정보를 수신할 수 있다. 또한, 수신단계는 차량 간 통신(Vehicle-to-Vehicle Communication; V2V) 또는 차량-인프라간 통신(Vehicle-to-Infrastructure Communication; V2I)을 이용하여 적어도 하나의 타 차량 각각이 생성한 제 2 도로 상황 정보 및 타 차량의 위치 정보를 수신할 수 있다. 수신단계는 타 차량으로부터 수신되는 제 2 도로 상황 정보와 타 차량의 위치 정보를 전술한 V2X 통신 방식을 통해서 수신할 수 있다. 즉, 타 차량으로부터 직접 정보를 수신할 수도 있고, 타 차량이 인프라 장치로 전송하고, 인프라 장치가 차량으로 전달하여 정보를 수신할 수도 있다. Referring to FIG. 7, the vehicle control method includes receiving a first road situation information for a front road situation from a sensor, and receiving another vehicle position information and second road situation information from another vehicle or an infrastructure apparatus (S710). The receiving step may receive the first road condition information including information on the front road situation from various sensors formed on the inside and the outside of the vehicle. The receiving step may be a second road situation created by each of at least one other vehicle using Vehicle-to-Vehicle Communication (V2V) or Vehicle-to-Infrastructure Communication (V2I) Information and location information of other vehicles. The receiving step may receive the second road situation information received from the other vehicle and the position information of the other vehicle through the V2X communication method. That is, the information may be received directly from the other vehicle, the other vehicle may be transmitted to the infrastructure device, and the infrastructure device may transmit the information to the vehicle to receive the information.

한편, 타 차량 위치 정보 및 제 2 도로 상황 정보는 미리 설정된 주기에 따라 수신되거나, 제 2 도로 상황 정보에 변화가 발생된 경우에 수신될 수 있다. 즉, 수신단계는 미리 설정된 일정 주기에 의해서 전송되는 정보를 수신할 수 있다. 또는 전방 도로 상황에 변화가 발생하는 이벤트 발생에 따라 정보 전송이 트리거될 수 있다. 즉, 수신단계는 전방 도로 상황에 변화가 발생되는 경우에 정보를 수신할 수도 있다.On the other hand, the other vehicle location information and the second road situation information may be received according to a predetermined cycle or may be received when a change occurs in the second road situation information. That is, the receiving step can receive the information transmitted by a preset predetermined period. Or information transmission may be triggered in accordance with the occurrence of an event in which a change occurs in the forward road situation. That is, the receiving step may receive information when a change occurs in the forward road situation.

또한, 차량 제어 방법은 타 차량 위치 정보, 제 1 도로 상황 정보 및 제 2 도로 상황 정보에 기초하여 주행 경로 설정을 위한 주행 경로 데이터를 갱신하는 주행 경로 데이터 갱신단계를 포함한다(S720). 제 1 도로 상황 정보 및 제 2 도로 상황 정보는 차량 또는 타 차량이 주행 중인 주행 차선에 대한 차선 소통 정보 및 주행 차선을 기준으로 좌우 차선 각각에 대한 차선 소통 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제 1 도로 상황 정보는 차량이 주행하는 주행 차선 전방의 도로 상황에 대한 정보를 포함하고, 차량 내의 센서에 의해서 감지될 수 있는 주행 차선 좌우 차선 각각에 대한 도로 상황 정보를 포함할 수 있다. 마찬가지로, 제 2 도로 상황 정보는 타 차량이 주행하는 주행 차선 전방의 도로 상황에 대한 정보를 포함하고, 타 차량 내의 센서에 의해서 감지될 수 있는 주행 차선 좌우 차선 각각에 대한 도로 상황 정보를 포함할 수 있다. 제 1 도로 상황 정보 또는 제 2 도로 상황 정보 각각에 포함되는 도로 상황 정보는 차량 내의 센서 등의 감지 범위 또는 차량의 위치 등에 따라 변경될 수 있다. 예를 들어, 차량의 전방 상황 감지를 위한 센서 감지 범위가 주행 차선만을 커버하는 경우, 주행 차선에 대한 정보만이 도로 상황 정보에 포함될 수 있다. 또는, 차량이 도로의 끝 차선을 이용하여 주행하는 경우, 존재하지 않는 차선에 대한 전방 상황 정보는 도로 상황 정보에 포함되지 않을 수 있다. The vehicle control method further includes a traveling route data updating step of updating the traveling route data for setting the traveling route based on the other vehicle location information, the first road condition information, and the second road condition information (S720). The first road situation information and the second road condition information may include lane traffic information for a driving lane in which the vehicle or another vehicle is traveling and lane traffic information for each of the right and left lanes based on the driving lane. For example, the first road situation information includes information on road conditions ahead of the driving lane on which the vehicle is traveling, and may include road situation information for each of the left and right lanes of the driving lane that can be sensed by sensors in the vehicle have. Likewise, the second road situation information may include information on road conditions ahead of the driving lane on which the other vehicle travels, and may include road situation information on each of the left and right lanes of the driving lane that can be sensed by sensors in another vehicle have. The road situation information included in each of the first road situation information or the second road situation information may be changed depending on the detection range of a sensor or the like in the vehicle or the position of the vehicle. For example, when the sensor detection range for detecting the forward situation of the vehicle covers only the driving lane, only the information about the driving lane may be included in the road situation information. Alternatively, when the vehicle is traveling using the end lane of the road, the forward situation information for the non-existent lane may not be included in the road situation information.

소통 정보는 소통 원활, 사고 발생, 정체, 지체 등 다양하게 분류되는 정보를 포함할 수 있으며, 소통 정보에 포함되는 각 정보는 미리 설정된 기준에 의해서 분류될 수 있다. 일 예로, 특정 차선이 차량 지체로 인해서 주행 속도가 미리 설정된 기준 속도 이하로 검출되는 경우, 해당 차선에 대한 소통 정보는 정체 또는 지체로 분류될 수 있다. 다른 예로, 특정 차선에 사고가 발생하는 경우, 소통 정보는 사고 발생으로 분류될 수 있다. 소통 정보는 각 분류에 대한 정보를 포함하거나, 각 분류를 위한 기초 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 소통 정보는 2 비트로 설정되고, 각 비트 값에 따라 00의 경우 소통 원활, 01의 경우 정체, 10의 경우 지체, 11의 경우 사고 발생을 지시할 수 있다. 또는, 소통 정보는 차선 별 주행 속도를 직접 포함할 수도 있다. The communication information may include information classified in various categories such as communication smoothness, accident occurrence, congestion, and delay, and each information included in the communication information may be classified according to preset criteria. For example, when the traveling speed is detected to be lower than a predetermined reference speed due to a vehicle lag in a specific lane, traffic information on the lane may be classified as congestion or delay. In another example, when an accident occurs in a specific lane, traffic information may be classified as an accident occurrence. The communication information may include information about each classification, or may include basic information for each classification. For example, the communication information is set to 2 bits, and according to each bit value, 00 can indicate smooth communication, 01 can be stagnant, 10 can be delayed, and 11 can indicate an accident. Alternatively, the traffic information may directly include the lane-by-lane traveling speed.

주행 경로 데이터 갱신단계는 타 차량의 위치 정보에 기초하여 제 1 도로 상황 정보 및 제 2 도로 상황 정보에 우선순위를 부여할 수 있다. 예를 들어, 주행 경로 데이터 갱신단계는 차량 내외부의 센서로부터 수신된 제 1 도로 상황 정보와 타 차량으로부터 수신되는 제 2 도로 상황 정보를 주행 경로 데이터에 적용하기 위한 우선순위를 타 차량의 위치를 기준으로 결정할 수 있다. 주행 경로 데이터 갱신단계는 타 차량의 위치가 차량의 뒤에 위치하는 경우, 제 1 도로 상황 정보를 기준으로 주행 경로 데이터를 갱신할 수 있다. 즉, 주행 경로 데이터 갱신단계는 제 2 도로 상황 정보를 전송한 타 차량의 자 차량의 후방에서 주행하는 차량인 경우에 자 차량에서 생성된 제 1 도로 상황 정보를 기준으로 주행 경로 데이터를 갱신할 수 있다. The traveling route data updating step may give priority to the first road situation information and the second road situation information based on the position information of the other vehicle. For example, in the step of updating the traveling route data, the priority for applying the first road situation information received from the sensors inside and outside the vehicle and the second road situation information received from the other vehicle to the traveling route data is set as a reference . The traveling route data updating step may update the traveling route data based on the first road situation information when the position of the other vehicle is located behind the vehicle. That is, the traveling route data updating step can update the traveling route data based on the first road situation information generated in the vehicle in the case of a vehicle traveling in the rear of the child vehicle of the other vehicle that transmitted the second road situation information have.

이와 달리, 주행 경로 데이터 갱신단계는 타 차량의 위치가 차량의 앞에 위치하는 경우, 제 1 도로 상황 정보 및 제 2 도로 상황 정보 각각에 포함된 차선 별 소통 정보의 종류에 더 이용하여 우선순위를 부여할 수 있다. 예를 들어, 타 차량이 자 차량의 전방에서 주행하는 경우, 타 차량이 전방 도로 상황을 먼저 획득할 수 있다. 다만, 타 차량과 자 차량 사이에 돌발 사고가 발생하는 경우에 타 차량은 해당 상황을 인지할 수 없는 문제점이 있다. 따라서, 주행 경로 데이터를 갱신함에 있어서 제 2 도로 상황 정보를 기준으로 갱신하되, 차선 별 소통 정보의 종류에 기초하여 차선 별 주행 경로 데이터를 갱신할 수 있다. 예를 들어, 주행 경로 데이터 갱신부(120)는 특정 차선에 대한 소통 정보의 종류가 이벤트 발생을 지시하는 정보를 포함하는 경우, 특정 차선에 대한 소통 정보에 우선순위를 부여할 수 있다. 즉, 제 2 도로 상황 정보를 기준으로 하되, 제 1 도로 상황 정보에 사고 발생을 지시하는 특정 차선의 소통 정보가 포함되는 경우, 해당 차선에 대해서는 제 1 도로 상황 정보를 우선순위로하여 주행 경로 데이터를 갱신할 수 있다. Alternatively, when the position of the other vehicle is located in front of the vehicle, the traveling route data updating step may be further used for the type of traffic information for each lane included in each of the first road situation information and the second road situation information, can do. For example, when the other vehicle is traveling in front of the subject vehicle, the other vehicle can obtain the front road situation first. However, when an accident occurs between the other vehicle and the other vehicle, the other vehicle can not recognize the situation. Therefore, in updating the traveling route data, it is possible to update the traveling route data for each lane on the basis of the type of traffic information for each lane while updating the second traveling route information based on the second road situation information. For example, when the type of traffic information for a specific lane includes information for instructing the occurrence of an event, the traveling route data updating unit 120 may assign priority to traffic information for a specific lane. That is, when traffic information of a specific lane indicating the occurrence of an accident is included in the first road situation information as a reference based on the second road condition information, the first road condition information is used as a priority for the lane, Can be updated.

이와 같이, 주행 경로 데이터 갱신단계는 우선순위에 기초하여 제 1 도로 상황 정보 및 제 2 도로 상황 정보 각각에 포함된 각 차선 별 소통 정보를 주행 경로 데이터에 반영하여 갱신할 수 있다. 주행 경로 데이터는 각 차선의 현재 도로 상황에 대한 정보를 포함하고 있으며, 사고 발생, 정체, 지체 또는 소통 원활과 같이 특정 상황을 미리 설정된 분류 기준에 의해서 분류한 분류 정보를 포함할 수 있다. As described above, the traveling route data updating step can update the traveling route data by reflecting the traffic information for each lane included in the first road situation information and the second road situation information based on the priority order. The travel route data includes information on the current road situation of each lane and may include classification information classified by a predetermined classification standard such as occurrence of an accident, congestion, delay or smooth communication.

차량 제어 방법은 주행 경로 데이터에 기초하여 차량의 주행 차선을 결정하는 주행 차선 결정단계를 포함한다(S730). 주행 차선 결정단계는 주행 경로 데이터에 포함된 각 차선 별 소통 정보를 이용하여 차량이 주행할 차선을 결정할 수 있다. 예를 들어, 주행 차선 결정단계는 소통이 원활한 차선으로 차량이 주행할 수 있도록, 주행 경로 데이터에 포함된 각 차선 별 현재 도로 상황 정보를 기준으로 차량이 주행할 차선을 결정할 수 있다. 둘 이상의 차선의 소통이 원활한 경우, 미리 설정된 기준(일 예로, 차선 내 차량들의 주행 속도)에 기초하여 차량이 주행할 차선을 선택할 수 있다. 예를 들어, 차선 변경을 위한 기준은 현재 주행 차선, 각 차선 별 주행 속도, 차량의 향후 경로 등을 종합적으로 고려하여 결정도리 수 있다. 즉, 타 차선의 주행 속도가 현재 주행 중인 차선보다 일정 범위 이내에서 높게 나타나더라도, 안전을 위해서 현재 주행 차선을 유지할 수 있다. 또는, 차량의 향후 경로 상 우회전이 예정되어 있다면, 우회전 차선의 주행 속도가 다소 낮더라도 우회전 차선으로의 차선 변경을 결정할 수도 있다. The vehicle control method includes a driving lane determining step of determining a driving lane of the vehicle based on the traveling path data (S730). The driving lane determining step can determine the lane on which the vehicle will run using the traffic information for each lane included in the traveling route data. For example, in the driving lane determining step, the lane to be driven by the vehicle can be determined on the basis of the current road state information for each lane included in the traveling route data so that the vehicle can travel on a smooth lane. When communication between two or more lanes is smooth, the lane to be driven by the vehicle can be selected based on a preset reference (for example, the traveling speed of the vehicles in the lane). For example, the criteria for changing lanes can be determined by considering the current driving lane, driving speed for each lane, and the future route of the vehicle. That is, even if the traveling speed of the other lane is higher than a certain range of the lane that is currently traveling, the current driving lane can be maintained for safety. Alternatively, if the vehicle is scheduled to make a right turn on the future route, the lane change to the right turn lane may be determined even if the running speed of the right turn lane is somewhat lower.

또한, 차량 제어 방법은 결정된 주행 차선을 이용하여 차량이 주행하도록 차량의 거동을 제어하는 제어단계를 포함한다(S740). 제어단계는 차선 변경이 결정되면, 해당 차선으로 차량이 주행하기 위한 차선 변경 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 차량의 조향 장치 및 가/감속 장치의 동작을 제어할 수 있다. 이 경우, 제어부(140)는 자 차량이 변경하려는 차선의 타 차량의 위치, 속도 등을 고려하여 자 차량의 속도 및 조향 시점을 결정하여 안전하게 자 차량이 목표 차선으로 변경하도록 제어할 수 있다. 이 외에도, 제어단계는 차선 변경을 위해서 필요한 방향 지시등 점등/소등 동작과 같은 제반 동작을 차선 변경을 위한 차량 조향 제어 이전에 실시할 수도 있다.Further, the vehicle control method includes a control step of controlling the behavior of the vehicle so as to drive the vehicle using the determined driving lane (S740). When the lane change is determined, the control step can control the lane changing operation for driving the vehicle to the corresponding lane. For example, it is possible to control the operation of the steering device and acceleration / deceleration device of the vehicle. In this case, the control unit 140 may determine the speed and the steering point of the vehicle in consideration of the position, speed, and the like of the other vehicle to be changed by the vehicle, and control so that the vehicle is safely changed to the target lane. In addition, the control step may be performed before the vehicle steering control for changing lanes, such as turning on / off the turn signal lights necessary for changing lanes.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따르면 차량의 주행을 자동으로 제어하는 무인차량 또는 다수의 차량이 군집을 이루어 주행하는 군집 제어 차량이 주행 중에 전방 도로 상황에 따라 적절하게 주행 경로를 설정하는 효과가 있다. 또한, 본 발명에 따르면 다수의 차량을 이용하여 사전에 전방 차선 상황을 인지하여 군집을 유지하며, 차선 변경을 안전하게 수행하도록 하는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, an unmanned vehicle that automatically controls the running of a vehicle, or a cluster control vehicle in which a plurality of vehicles travel in a cluster, has an effect of appropriately setting a traveling route in accordance with the situation on the road ahead have. In addition, according to the present invention, there is an effect that, by using a plurality of vehicles, a lane change can be safely performed while maintaining a cluster by recognizing a front lane situation in advance.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. That is, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively coupled to one or more of them. The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

Claims (11)

센서로부터 전방 도로 상황에 대한 제 1 도로 상황 정보를 수신하고, 타 차량 또는 인프라 장치로부터 타 차량 위치 정보 및 제 2 도로 상황 정보를 수신하는 수신부;
상기 타 차량 위치 정보, 제 1 도로 상황 정보 및 제 2 도로 상황 정보에 기초하여 주행 경로 설정을 위한 주행 경로 데이터를 갱신하며, 상기 타 차량의 위치가 상기 차량의 앞에 위치하는 경우, 상기 제 1 도로 상황 정보 및 상기 제 2 도로 상황 정보 각각에 포함된 차선 별 소통 정보의 종류를 더 이용하여 상기 제 1 도로 상황 정보 및 상기 제 2 도로 상황 정보에 우선순위를 부여하는 주행 경로 데이터 갱신부;
상기 주행 경로 데이터에 기초하여 차량의 주행 차선을 결정하는 주행 차선 결정부; 및
결정된 상기 주행 차선을 이용하여 상기 차량이 주행하도록 차량의 거동을 제어하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치. A receiving unit for receiving first road situation information on a front road situation from a sensor and receiving other vehicle position information and second road situation information from another vehicle or an infrastructure apparatus;
Updating travel route data for setting a traveling route based on the other vehicle location information, first road situation information and second road situation information, and when the position of the other vehicle is located in front of the vehicle, A traveling route data updating unit for giving priority to the first road situation information and the second road situation information by further using the type of traffic information per lane included in the situation information and the second road situation information;
A driving lane determining unit that determines a driving lane of the vehicle based on the traveling route data; And
And controls the behavior of the vehicle so that the vehicle travels using the determined driving lane. 제 1 항에 있어서,
상기 타 차량 위치 정보 및 제 2 도로 상황 정보는,
미리 설정된 주기에 따라 수신되거나, 제 2 도로 상황 정보에 변화가 발생된 경우에 수신되는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치. The method according to claim 1,
The other vehicle location information and the second road situation information may include,
When the vehicle is received according to a predetermined cycle or when a change occurs in the second road situation information. 제 1 항에 있어서,
상기 수신부는,
상기 타 차량과 상기 차량이 통신 반경을 벗어나는 경우, 릴레이 차량을 통해서 상기 타 차량 위치 정보 및 제 2 도로 상황 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
The receiver may further comprise:
And receives the other vehicle position information and the second road situation information via the relay vehicle when the other vehicle and the vehicle exceed the communication radius. 제 1 항에 있어서,
상기 제 1 도로 상황 정보 및 상기 제 2 도로 상황 정보는,
상기 차량 또는 타 차량이 주행 중인 주행 차선에 대한 차선 소통 정보 및 상기 주행 차선을 기준으로 좌우 차선 각각에 대한 차선 소통 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치. The method according to claim 1,
The first road condition information and the second road condition information may include:
And the lane traffic information for each of the left and right lane on the basis of the driving lane, and lane traffic information for each of the left lane and the lane based on the driving lane. 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 주행 경로 데이터 갱신부는,
상기 타 차량의 위치가 상기 차량의 뒤에 위치하는 경우, 상기 제 1 도로 상황 정보를 기준으로 상기 주행 경로 데이터를 갱신하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치. The method according to claim 1,
The traveling route data updating unit updates,
And updates the traveling route data based on the first road situation information when the position of the other vehicle is located behind the vehicle. 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 주행 경로 데이터 갱신부는,
특정 차선에 대한 상기 소통 정보의 종류가 이벤트 발생을 지시하는 정보를 포함하는 경우, 상기 특정 차선에 대한 소통 정보에 우선순위를 부여하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
The traveling route data updating unit updates,
And when the type of the communication information for the specific lane includes information indicating the occurrence of an event, the communication control unit assigns priority to the communication information for the specific lane. 제 1 항에 있어서,
상기 주행 경로 데이터 갱신부는,
상기 우선순위에 기초하여 상기 제 1 도로 상황 정보 및 상기 제 2 도로 상황 정보 각각에 포함된 각 차선 별 소통 정보를 상기 주행 경로 데이터에 반영하여 갱신하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
The traveling route data updating unit updates,
And updates the traffic information for each lane included in each of the first road situation information and the second road situation information on the traveling path data based on the priority. 제 1 항에 있어서,
상기 주행 차선 결정부는,
상기 주행 경로 데이터에 포함된 각 차선 별 소통 정보를 이용하여 상기 차량이 주행할 차선을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
The driving lane determining unit may determine,
And the lane to be driven by the vehicle is determined using traffic information for each lane included in the travel route data. 센서로부터 전방 도로 상황에 대한 제 1 도로 상황 정보를 수신하고, 타 차량 또는 인프라 장치로부터 타 차량 위치 정보 및 제 2 도로 상황 정보를 수신하는 수신단계;
상기 타 차량 위치 정보, 제 1 도로 상황 정보 및 제 2 도로 상황 정보에 기초하여 주행 경로 설정을 위한 주행 경로 데이터를 갱신하며, 상기 타 차량의 위치가 상기 차량의 앞에 위치하는 경우, 상기 제 1 도로 상황 정보 및 상기 제 2 도로 상황 정보 각각에 포함된 차선 별 소통 정보의 종류를 더 이용하여 상기 제 1 도로 상황 정보 및 상기 제 2 도로 상황 정보에 우선순위를 부여하는 주행 경로 데이터 갱신단계;
상기 주행 경로 데이터에 기초하여 차량의 주행 차선을 결정하는 주행 차선 결정단계; 및
결정된 상기 주행 차선을 이용하여 상기 차량이 주행하도록 차량의 거동을 제어하는 제어단계를 포함하는 차량 제어 방법. A receiving step of receiving first road situation information for a front road situation from a sensor and receiving other vehicle position information and second road situation information from another vehicle or an infrastructure device;
Updating travel route data for setting a traveling route based on the other vehicle location information, first road situation information and second road situation information, and when the position of the other vehicle is located in front of the vehicle, A traveling route data updating step of giving a priority to the first road situation information and the second road situation information by further using the type of traffic information per lane included in the situation information and the second road situation information;
A driving lane determining step of determining a driving lane of the vehicle based on the traveling path data; And
And controlling the behavior of the vehicle so that the vehicle travels using the determined driving lane.
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