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KR101786542B1 - Collision avoidance method for vehicles - Google Patents

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KR101786542B1
KR101786542B1 KR1020110056307A KR20110056307A KR101786542B1 KR 101786542 B1 KR101786542 B1 KR 101786542B1 KR 1020110056307 A KR1020110056307 A KR 1020110056307A KR 20110056307 A KR20110056307 A KR 20110056307A KR 101786542 B1 KR101786542 B1 KR 101786542B1
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steering wheel
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정태영
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현대모비스 주식회사
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Abstract

본 발명은 장애물과의 충돌상황에서 충돌회피가 가능한 지 여부를 판단하는 단계, 충돌회피가 가능한 것으로 판단되면, 조향휠의 조향컬럼토크를 검출하는 단계 및 조향휠의 조향컬럼토크에 따른 선회 방향의 차선으로 차선 변경을 보조하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. The method includes determining whether collision avoidance is possible in a collision situation with an obstacle, detecting a steering column torque of the steering wheel when it is determined that collision avoidance is possible, and detecting a steering column torque of the steering wheel based on steering column torque of the steering wheel And aiding the lane change in the lane.

Description

차량의 충돌회피 제어방법{COLLISION AVOIDANCE METHOD FOR VEHICLES}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a collision avoidance control method for a vehicle,

본 발명은 차량의 충돌회피 제어방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량의 조향 및 제동제어를 통해 장애물과의 충돌을 회피하도록 보조하는 차량의 충돌회피 제어방법에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a collision avoidance control method for a vehicle, and more particularly, to a collision avoidance control method for a vehicle that assists collision avoidance with an obstacle through steering and braking control of the vehicle.

일반적으로 차량의 조향 및 제동을 통하여 장애물과의 충돌을 회피 및 방지하는 충돌회피 시스템은 카메라, 레이더 또는 이들을 결합한 센서퓨전 시스템을 포함한다.Generally, a collision avoidance system that avoids and prevents collision with obstacles through steering and braking of a vehicle includes a camera, a radar, or a sensor fusion system incorporating them.

충돌회피 시스템은 충돌이 예측되면 적절한 목표 회피 궤적을 생성하고 이를 추종하도록 조향 또는 제동제어를 수행한다. The collision avoidance system generates the appropriate target avoidance trajectory when collision is predicted and performs steering or braking control to follow it.

충돌회피 시스템은 장애물과의 충돌이 예측되면, 긴급제동 여부를 판단하여 급제동을 수행하고, 이때 옆 차선이 비어있는 것으로 판단되면, 자동으로 차선을 변경하여 충돌을 회피한다.When collision with an obstacle is predicted, the collision avoidance system judges whether or not an emergency braking is to be performed and performs a sudden braking operation. If it is determined that the next lane is empty at this time, the collision avoidance system automatically changes the lane to avoid collision.

상기한 기술구성은 본 발명의 이해를 돕기 위한 배경기술로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 널리 알려진 종래기술을 의미하는 것은 아니다.
The technical structure described above is a background technique for assisting the understanding of the present invention, and does not mean the prior art widely known in the technical field to which the present invention belongs.

종래의 충돌회피 시스템은 충돌 상황인 것으로 판단되면, 제동 및 조향을 동시에 제어하거나 차선 변경 등을 통해 충돌회피 가능성이 있는 지를 판단한다. If the conventional collision avoidance system determines that there is a collision situation, it determines whether there is a possibility of collision avoidance by simultaneously controlling braking and steering or changing lanes.

이후, 장애물을 회피하기 위한 회피 궤적을 자동으로 생성하여 제동 및 조향제어를 통해 회피 궤적을 추종한다.Thereafter, an evasive trajectory for avoiding an obstacle is automatically generated, followed by a evasive trajectory through braking and steering control.

그러나, 종래의 충돌회피 시스템은 자동으로 제동 및 조향제어를 수행하여 회피 궤적을 추종함으로써, 운전자의 의지와 무관하게 제동 및 조향제어가 이루어지게 되고, 그 결과 운전자는 긴급상황에서 심한 위화감을 느낄 수 있었다.However, the conventional collision avoidance system automatically performs the braking and steering control to follow the evasive trajectory, so that braking and steering control are performed irrespective of the driver's intention. As a result, the driver feels a sense of discomfort in an emergency there was.

게다가, 자동으로 목표 조향각 또는 회피 궤적을 산출하여 이를 추종하므로 자동 조향에 가까워지는 바, 이는 양산화가 어려운 문제점이 있었다.In addition, since the target steering angle or the avoidance trajectory is automatically calculated and followed, the automatic steering becomes close to the automatic steering.

본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 전방에 위치한 장애물과의 충돌 상황에서 충돌회피 가능성이 있으면, 차량의 조향 및 제동제어를 운전자의 조향 의지를 기반으로 수행하도록 한 차량의 충돌회피 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a vehicle collision avoidance control system and a collision avoidance control method for a collision avoidance system, And a control method.

본 발명의 일 측면에 따른 차량의 충돌회피 제어방법은 장애물과의 충돌상황에서 충돌회피가 가능한 지 여부를 판단하는 단계; 상기 충돌회피가 가능한 것으로 판단되면, 조향휠의 조향컬럼토크를 검출하는 단계; 및 상기 조향휠의 조향컬럼토크에 따른 선회 방향의 차선으로 차선 변경을 보조하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. A method for controlling collision avoidance of a vehicle according to an aspect of the present invention includes: determining whether collision avoidance is possible in a collision situation with an obstacle; Detecting the steering column torque of the steering wheel when it is determined that the collision avoidance is possible; And aiding the lane change in the turning lane according to the steering column torque of the steering wheel.

본 발명에서, 상기 장애물과의 충돌상황에서 충돌회피가 가능한 지 여부를 판단하는 단계에서, 상기 충돌회피가 가능한지 여부는 상기 장애물의 높이와 폭, 상대거리 및 상대속도 중 어느 하나 이상을 이용하여 판단하는 것을 특징으로 한다. In the step of determining whether collision avoidance is possible in the collision situation with the obstacle, whether collision avoidance is possible may be determined by using at least one of height, width, relative distance and relative speed of the obstacle .

본 발명에서, 상기 조향휠의 조향컬럼토크를 검출하는 단계는 상기 조향휠의 조향컬럼토크가 토크 설정값 이상이면, 상기 선회 방향의 차선으로 차선 변경을 보조하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the step of detecting the steering column torque of the steering wheel assists the lane change in the lane in the turning direction when the steering column torque of the steering wheel is equal to or higher than the torque setting value.

본 발명에서, 상기 조향휠의 조향컬럼토크에 따른 선회 방향의 차선으로 차선 변경을 보조하는 단계는 상기 조향휠의 조향 방향으로 조향보조토크를 발생시키는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the step of assisting the lane change in the turning lane according to the steering column torque of the steering wheel generates the steering assist torque in the steering direction of the steering wheel.

본 발명에서, 상기 조향휠의 조향컬럼토크에 따른 선회 방향의 차선으로 차선 변경을 보조하는 단계는 상기 선회 방향으로의 모멘트를 증가시켜 충돌회피를 위한 횡변위를 증가시키는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the step of assisting the lane change in the turning lane according to the steering column torque of the steering wheel increases the moment in the turning direction to increase the lateral displacement for collision avoidance.

본 발명에서, 상기 조향휠의 조향컬럼토크에 따른 선회 방향의 차선으로 차선 변경을 보조하는 단계는 상기 선회 방향의 내측 휠에 제동력을 발생시키는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the step of assisting the lane change in the turning lane according to the steering column torque of the steering wheel generates the braking force to the inner wheel in the turning direction.

본 발명에서, 상기 조향휠의 조향컬럼토크에 따른 선회 방향의 차선으로 차선 변경을 보조하는 단계는 상기 조향휠의 조향 방향에 따른 횡변위가 횡변위 설정값 이상이 될 때까지 수행하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the step of assisting the lane change in the turning lane according to the steering column torque of the steering wheel is performed until the lateral displacement according to the steering direction of the steering wheel becomes equal to or greater than the lateral displacement setting value.

본 발명에서, 상기 차량의 조향 방향에 따른 횡변위가 횡변위 설정값 이상이면, 상기 조향휠의 카운터 조향 방향으로 조향보조토크를 발생시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the steering assist torque may be generated in the counter steering direction of the steering wheel when the lateral displacement according to the steering direction of the vehicle is equal to or greater than the lateral displacement setting value.

본 발명에서, 상기 조향휠의 카운터 조향 방향으로 조향보조토크를 인가하는 단계는 선회 외측률 제어를 통해 오버스티어를 방지하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the step of applying the steering assist torque in the counter steering direction of the steering wheel may further include a step of preventing the oversteering by controlling the turning outer ratio.

본 발명에서, 상기 선회 외측률 제어를 통해 오버스티어를 방지하는 단계는 상기 카운터 조향 방향의 휠에 제동력을 발생시키는 과정; 및 차선 변경 후, 상기 조향휠의 카운터 조향 방향과 반대 방향의 휠에 제동력을 발생시키는 과정을 포함하는 것을 특징으로 한다.
In the present invention, the step of preventing oversteering by controlling the swiveling lateral ratio includes the steps of generating a braking force on the wheel in the counter steering direction; And generating a braking force on the wheel in a direction opposite to the counter steering direction of the steering wheel after the lane change.

본 발명은 운전자의 조향 의지에 따라 제동 및 조향제어가 이루어지도록 하여 운전자의 위화감을 감소시킬 수 있도록 한다. The present invention allows braking and steering control to be performed according to the steering intention of the driver, thereby reducing the driver's sense of discomfort.

또한, 본 발명은 운전자의 조향 의지에 따라 제동 및 조향이 이루어지도록 함으로써, 종래의 충돌회피 시스템에 비해 손쉽게 양산할 수 있도록 한다.
Further, according to the present invention, braking and steering are performed according to the steering intention of the driver, so that mass production can be easily achieved compared with the conventional collision avoidance system.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 충돌회피 제어장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 충돌회피 제어방법의 순서도이다.
도 3 은 도 2 에 따른 충돌회피를 위한 차선 변경 상황을 도시한 도면이다.
도 4 는 도 3 의 차선 변경 상황을 시간 그래프로 도시한 도면이다.1 is a block diagram of a vehicle collision avoidance control apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart of a method for controlling collision avoidance of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing a lane change situation for collision avoidance according to FIG.
FIG. 4 is a time graph of the lane change situation of FIG. 3. FIG.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 충돌회피 제어방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로써, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다. Hereinafter, a vehicle collision avoidance control method according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. Further, terms to be described below are terms defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 충돌회피 제어장치의 블럭 구성도이다.1 is a block diagram of a vehicle collision avoidance control apparatus according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 충돌회피 제어장치는 도 1 에 도시된 바와 같이, 감지부(10), 제어부(30) 및 액츄에이터부(20)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the vehicle collision avoidance control apparatus according to an embodiment of the present invention includes a sensing unit 10, a control unit 30, and an actuator unit 20.

감지부(10)는 전방에 위치한 장애물을 감지하여 차량이 장애물과 충돌 상황인 지를 판단할 수 있도록 하는 충돌감지정보를 입력한다.The sensing unit 10 senses an obstacle located ahead and inputs collision detection information for determining whether the vehicle is in a collision state with an obstacle.

이를 위해, 감지부(10)는 전방의 장애물을 촬영하여 장애물의 높이와 폭 등을 입력하는 촬영부(11)와, 장애물의 존재 여부 및 장애물과의 거리 등을 통해 상대거리와 상대속도 등을 입력하는 레이더(12) 및 이들을 결합한 센서 퓨전(미도시) 등을 포함한다. To this end, the sensing unit 10 includes a photographing unit 11 that photographs an obstacle ahead and inputs a height and a width of the obstacle, and a relative distance and a relative speed through the presence of the obstacle and the distance to the obstacle A radar 12 to be input, and a sensor fusion (not shown) combining the radar 12 and the like.

감지부(10)는 차량내에 장애물을 감지하는 다양한 위치에 설치될 수 있다. 아울러, 본 발명의 실시예에서는 촬영부(11)와 레이더(12)를 예시로 하여 설명하였으나, 본 발명의 기술적 범위는 이에 한정되지 않고, 장애물을 감지하고 장애물과의 충돌 여부를 판단할 수 있도록 하는 정보를 제공하는 기기가 모두 포함될 것이다.The sensing unit 10 may be installed at various positions for detecting obstacles in the vehicle. Although the present invention has been described by taking the photographing unit 11 and the radar 12 as an example, the technical scope of the present invention is not limited thereto. And the like.

액츄에이터부(20)는 충돌회피를 위해 차량의 조향제어 및 제동제어를 수행한다. 이를 위해 액츄에이터부(20)는 제동 장치(21)와 조향 장치(22)를 포함한다. The actuator unit 20 performs steering control and braking control of the vehicle for collision avoidance. To this end, the actuator section 20 includes a braking device 21 and a steering device 22.

제동 장치(21)는 차량의 주행 중에 차량을 감속하거나 정지 또는 정지 상태를 유지하도록 한다. 제동 장치(21)는 차량 제동시 각 차륜에 제동력을 균일하게 분배하거나 특정 차륜의 제동력을 선별적으로 제어하여 차량의 제동력을 발생시킨다. The braking device 21 allows the vehicle to be decelerated or stopped or stopped while the vehicle is running. The braking device 21 generates braking force of the vehicle by uniformly distributing the braking force to each wheel at the time of vehicle braking or selectively controlling the braking force of a specific wheel.

이러한 제동 장치(21)는 각 차륜의 제동력을 유압으로 제어하는 유압식과 모터를 이용하는 전동식 등으로 구분되는 바, 본 발명의 기술적 범위는 각각의 차륜을 제어하여 차량을 제동시키는 다양한 제동 장치를 모두 포함한다할 것이다.The braking device 21 is divided into a hydraulic type in which the braking force of each wheel is controlled by the hydraulic pressure and an electric type in which the motor is used. The technical scope of the present invention includes various braking devices for controlling the respective wheels to brake the vehicle I will do it.

조향 장치(22)는 조향 차륜인 전륜의 정렬상태를 전환시켜 주행중인 차량의 진행방향을 바꾸는 것으로써, 차량의 전륜 또는 4륜을 각각 적합한 각도로 조정함으로써 차량의 주행 방향을 조정할 수 있도록 한다. The steering device 22 adjusts the running direction of the vehicle by adjusting the front and rear wheels of the vehicle by adjusting the front and rear wheels of the vehicle by changing the alignment state of the front wheel as the steering wheel so as to change the traveling direction of the vehicle.

이러한 조향 장치는 운전자가 조작하는 조향휠에 연결되어 차실내에서 엔진룸쪽으로 이어지는 조향컬럼(미도시)에 유니버셜조인트(미도시)를 매개로 엔진룸 내에서 조향기어박스(미도시)가 결합되고, 이 조향기어박스의 구동에 따라 차륜에 연결된 타이로드(미도시)를 조작해 차량의 진행방향을 바꾼다. This steering device is connected to a steering wheel operated by a driver and is coupled to a steering column (not shown) extending from the vehicle interior toward the engine room through a universal joint (not shown) in the engine room (Not shown) connected to the wheels in accordance with the driving of the steering gear box to change the traveling direction of the vehicle.

본 실시예에서, 조향 장치(22)는 차량의 조향휠의 회전에 따라 조향보조토크를 발생시키는 다양한 방식의 조향 장치(22)를 모두 포함한다할 것이다.In this embodiment, the steering device 22 will include all of the various types of steering devices 22 that generate the steering assist torque in accordance with the rotation of the steering wheel of the vehicle.

제어부(30)는 장애물과의 충돌상황에서 충돌회피가 가능한 지 여부를 판단하고, 충돌회피가 가능하면, 운전자의 조향 의지를 검출하고, 운전자의 조향 의지가 검출되면, 조향휠의 조향 방향에 따른 선회 방향으로 차선 변경을 보조한다.The control unit 30 determines whether collision avoidance is possible in a collision situation with an obstacle. If the collision avoidance is possible, the control unit 30 detects the steering intention of the driver. If the driver's steering intention is detected, Assist lane change in turning direction.

즉, 제어부(30)는 감지부(10)에서 입력되는 각종 정보를 통해 장애물을 인지하고, 장애물과 충돌 상황인 지를 판단하여 판단 결과, 충돌 상황이면, 충돌회피가 가능한 지를 판단한다. That is, the control unit 30 recognizes an obstacle through various information input from the sensing unit 10, determines whether the obstacle is in collision with the obstacle, and determines whether collision avoidance is possible if the collision condition is determined.

판단 결과, 충돌 회피가 가능한 것으로 판단되면, 조향 장치(22)의 조향휠을 통해 운전자의 조향의지를 검출하고 운전자의 조향의지에 따라 조향보조토크를 발생시킨다. 이때, 제동 장치(21)를 통해 차륜의 각 휠에 제동력을 발생시킨다. If it is determined that collision avoidance is possible, the driver's steering intent is detected through the steering wheel of the steering device 22, and the steering assist torque is generated according to the steering intention of the driver. At this time, braking force is generated on each wheel of the wheel through the braking device 21. [

이와 같이, 제어부(30)는 운전자의 조향 의지에 따라 회피주행을 보조하여 빠른 시간내에 장애물을 회피할 수 있도록 제어한다.In this manner, the control unit 30 assists avoidance travel according to the steering intention of the driver and controls the obstacle to be avoided in a short time.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 충돌회피 제어방법을 도 2 내지 도 4 를 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, a vehicle collision avoidance control method according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG. 2 to FIG.

도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 충돌회피 제어방법의 순서도이며, 도 3 은 도 2 에 따른 충돌회피를 위한 차선 변경 상황을 도시한 도면이며, 도 4 는 도 3 의 차선 변경 상황을 시간 그래프로 도시한 도면이다.3 is a view showing a lane change situation for collision avoidance according to FIG. 2, FIG. 4 is a view showing a lane change situation As a time graph.

먼저, 감지부(10)가 자차선에 있는 장애물을 감지(S10)하여 제어부(30)에 충돌감지정보를 입력한다. First, the sensing unit 10 senses an obstacle on the own lane (S10), and inputs the collision sensing information to the control unit 30. [

충돌감지정보는 장애물과 충돌상황인 지를 판단하고, 충돌회피가 가능한 지를 판단할 수 있도록 하는 정보로써, 장애물의 높이와 폭, 상대거리와 상대속도 중 어느 하나 이상이 포함된다.The collision detection information is information for determining whether an obstacle is collided and determining whether collision avoidance is possible. The collision detection information includes at least one of height, width, relative distance, and relative speed of the obstacle.

제어부(30)는 감지부(10)로부터 충돌감지정보가 입력되면, 충돌감지정보를 분석하여 차량이 장애물에 충돌상황인지를 판단한다(S20). When the collision detection information is input from the sensing unit 10, the control unit 30 analyzes the collision detection information to determine whether the vehicle is in a collision state with the obstacle (S20).

제어부(30)는 충돌상황인지를 판단한 결과, 충돌상황인 것으로 판단되면, 충돌회피가 가능한지를 판단한다(S30). If it is determined that the vehicle is in a collision state, the control unit 30 determines whether collision avoidance is possible (S30).

제어부(30)는 충돌회피가 가능한지 여부를 장애물의 높이와 폭, 상대거리 및 상대속도 중 어느 하나 이상으로 검출한다. The control unit 30 detects whether collision avoidance is possible by at least one of height, width, relative distance and relative speed of the obstacle.

여기서, 제어부(30)는 상기 장애물의 높이와 폭, 상대거리 및 상대속도를 기반으로 충돌회피가 가능한지를 현재 차량의 주행환경 예를 들어, 자차선의 좌우 인접차선이 비어 있는 상황 등에 따라 다양하게 판단할 수 있을 것이다. Here, the control unit 30 determines whether collision avoidance is possible based on the height, width, relative distance, and relative speed of the obstacle in various ways depending on the current driving environment of the vehicle, for example, You will be able to judge.

한편, 제어부(30)는 충돌회피가 가능하면, 조향휠을 이용하여 운전자의 조향 의지를 검출한다. On the other hand, if the collision avoidance is possible, the control unit 30 detects the steering intention of the driver by using the steering wheel.

즉, 제어부(30)는 조향휠의 조향컬럼토크와 기 설정된 토크 설정값을 비교하여 조향휠의 조향컬럼토크와 토크 설정값 이상인 지를 판단한다(S40). That is, the control unit 30 compares the steering column torque of the steering wheel with a predetermined torque setting value to determine whether the steering column torque is equal to or greater than the steering column torque of the steering wheel (S40).

여기서, 토크 설정값은 운전자가 조향 의지가 있는 것으로 판단할 수 있을 정도의 토크값으로써, 충돌감지정보를 고려하여 충분히 차선을 변경할 수 있을 정도의 토크값이다.Here, the torque setting value is a torque value that the driver can determine that there is steering intention, and is a torque value enough to change the lane in consideration of the collision detection information.

한편, 조향휠의 조향컬럼토크가 토크 설정값 이상이면, 현재 비어있는 차선으로 변경하여 충돌을 회피하기 위한 운전자가 조향 의지가 있는 것으로 판단한다.On the other hand, if the steering column torque of the steering wheel is equal to or greater than the torque setting value, the driver is changed to the currently empty lane to judge that the driver has the steering intention to avoid the collision.

제어부(30)는 운전자가 조향 의지가 있는 것으로 판단되면, 제동 장치(21)와 조향 장치(22)를 제어하여 조향 방향의 차선으로 차선 변경을 보조한다. The control unit 30 controls the braking device 21 and the steering device 22 to assist the lane change in the lane in the steering direction when the driver is determined to have the steering intention.

이를 위해, 제어부(30)는 조향 장치(22)를 제어하여 조향휠의 조향 방향으로 조향보조토크를 발생시킨다. To this end, the control unit 30 controls the steering device 22 to generate the steering assist torque in the steering direction of the steering wheel.

여기서, 조향보조토크는 조향 방향으로의 조향력을 보조한다. 이를 통해, 운전자는 적은 힘으로 조향휠을 돌리더라도 조향 장치(22)의 모터(미도시)가 큰 토크를 발생시켜 운전자가 손쉽게 조향할 수 있게 된다.Here, the steering assist torque assists the steering force in the steering direction. Accordingly, even if the driver turns the steering wheel with a small force, the motor (not shown) of the steering device 22 generates a large torque, so that the driver can easily steer.

또한, 제어부(30)는 제동 장치(21)를 제어하여 선회 방향의 내측 휠에 제동력을 발생시켜 선회 방향으로 차량이 빠르게 회전하여 회전할 수 있도록 한다. Further, the control unit 30 controls the braking device 21 to generate braking force on the inner wheel in the turning direction, so that the vehicle can be quickly rotated and rotated in the turning direction.

이 경우, 선회방향의 전륜과 후륜 제동으로 인해 감속도가 크게 발생될 수 있으나, 선회 방향으로의 큰 모멘트를 발생시킬 수 있으므로, 충돌회피를 위한 횡변위를 빠른 시간내에 발생시킬 수 있다(S50).In this case, the deceleration can be largely generated due to the front wheel and rear wheel braking in the turning direction, but a large moment in the turning direction can be generated, so that the lateral displacement for collision avoidance can be generated in a short time (S50).

이와 같이, 조향 방향에 따른 선회방향으로 차선 변경을 보조하는 과정은 차량의 횡변위가 횡변위 설정값 이상이 될 까지 계속 수행한다(S60). In this manner, the process of assisting the lane change in the turning direction according to the steering direction continues until the lateral displacement of the vehicle becomes equal to or greater than the lateral displacement set value (S60).

여기서, 횡변위 설정값은 선회 방향의 차선을 중심으로 차선이 충분히 변경된 것으로 판단할 수 있을 정도의 횡변위값이다.Here, the lateral displacement setting value is a lateral displacement value such that the lane can be judged to be sufficiently changed around the lane in the turning direction.

즉, 제어부(30)는 차량의 횡변위와 횡변위 설정값을 비교하여 차량의 횡변위가 횡변위 설정값 이상이면, 운전자의 카운터 조향을 보조하는 방향으로 조향보조토크를 발생시킨다(S70). 여기서, 카운터 조향은 운전자의 최초 조향 방향과 반대인 조향 방향이다.That is, the control unit 30 compares the lateral displacement of the vehicle with the lateral displacement setting value, and generates the steering assist torque in a direction that assists the counter steering of the driver if the lateral displacement of the vehicle is equal to or greater than the lateral displacement setting value (S70). Here, the counter steering is the steering direction opposite to the initial steering direction of the driver.

이러한 카운터 조향은 예를 들어 운전자가 최초 좌측으로 큰 조향으로 조향된 상태에서 최대한 빠른 카운터 조향으로 변경된 차선 내에서 차량의 거동을 보조할 수 있게 된다.This counter steering, for example, can assist the behavior of the vehicle in a lane that has been changed to a counter steering that is as fast as possible with the driver steered to a large steering to the left first left.

이 경우, 빠른 카운터 조향에 의해 최초 진행방향으로 오버스티어가 발생될 수 있으므로, 제동 장치(21)를 통해 오버스티어 방지 제어 즉, 선회 외측률 제어를 수행한다(S80). In this case, the oversteer may be generated in the initial traveling direction due to the quick counter steering. Therefore, the oversteer prevention control, that is, the turning outer ratio control is performed through the braking device 21 (S80).

예를 들어, 차량이 자차선에서 좌측 차선으로 변경할 경우, 최초 발생되는 시계방향 오버스티어는 우측휠의 제동제어를 수행하고, 차선 변경후 발생되는 반시계방향 오버스티어는 적은 양의 좌측휠 제동제어를 수행한다. For example, when the vehicle is changed from the own lane to the left lane, the first clockwise oversteer performs the braking control of the right wheel, and the counterclockwise oversteer generated after the lane change is controlled by the small amount of left wheel braking control .

한편, 상기한 차선 변경시 조향 및 제동제어를 통한 충돌회피를 위한 차선변경 상황을 시간대별로 나타내면, 도 3 과 도 4 에 도시된 바와 같다. Meanwhile, the lane change situation for collision avoidance through the steering and braking control at the time of the lane change is shown in FIG. 3 and FIG. 4 by time zone.

최초, 장애물(Obstacle)과 충돌상황인 것으로 판단(Crash predicted)된 후, 조향컬럼토크의 측정값치(St_tq>x[NM])를 통해 운전자가 조향 의지가 있는 것으로 판단되면, 조향보조토크(Ovly_tq)를 발생시킨다.If it is determined that there is steering intention through the measured value (St_tq> x [NM]) of the steering column torque after it is first determined to be collided with the obstacle, the steering assist torque Ovly_tq ).

즉, 도 3 에 도시된 바와 같이, 좌측 방향으로 조향휠이 회전하고, 이때 조향컬럼토크의 측정값치(St_tq>x[NM])이면, 조향방향으로 조향보조토크를 발생시킨다.That is, as shown in FIG. 3, if the steering wheel rotates in the left direction and the measured value of the steering column torque (St_tq> x [NM]) is obtained, steering assist torque is generated in the steering direction.

이때, 선회방향의 휠 즉, 좌측휠(파란색 휠)에 제동력을 발생시킨다(Brk_prs[left]). At this time, braking force is generated on the wheel in the turning direction, that is, the left wheel (blue wheel) (Brk_prs [left]).

이와 같이, 좌측 조향이 된 상태에서 차량의 횡변위가 최초 위에서 횡변위 설정값(회색 점선) 이상이 되면, 운전자의 카운터 조향(우측 방향 조향)을 보조하기 위해 반향으로 조향보토토크(Ovly_tq)를 발생시킨다.In this manner, when the lateral displacement of the vehicle becomes equal to or greater than the lateral drift setting value (gray dotted line) in the state of left steering, the steering vat torque torque Ovly_tq is generated echoing to assist the counter steering (rightward steering) of the driver .

이를 통해 차량은 목표로 하는 근접 차선을 넘어서지 않게 된다.This allows the vehicle not to exceed the target lane.

한편, 카운터 조향에 의해 오버스티어가 발생될 수 있는 바, 최초 발생되는 시계방향 오버스티어는 좌측휠의 제동력을 제거하면서 우측휠(주황색)의 제동제어(Brk_prs[right])를 수행하고, 차선 변경후 발생되는 반시계방향 오버스티어는 적은 양의 좌측휠 제동제어(Brk_prs[left])를 수행한다. On the other hand, oversteering can be generated by the counter steering, and the clockwise oversteering that is generated first performs the braking control (Brk_prs [right]) of the right wheel (orange) while removing the braking force of the left wheel, The counterclockwise oversteer that occurs afterwards performs a small amount of left wheel braking control (Brk_prs [left]).

이와 같이, 차선 변경이 완료되어 충돌회피 제어가 완료되면, 기존 제동 시스템으로 동작으로 안정성을 유지하도록 한다.Thus, when the lane change is completed and the collision avoidance control is completed, the existing braking system maintains stability by operation.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be taken by way of limitation, I will understand. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the following claims.

10: 감지부 11: 촬영부
12: 레이더 20: 액츄에이터부
21: 제동 장치 22: 조향 장치
30: 제어부10: sensing unit 11: photographing unit
12: Radar 20: Actuator part
21: Brake device 22: Steering device
30:

Claims (10)

장애물과의 충돌상황에서 충돌회피가 가능한 지 여부를 판단하는 단계;
상기 충돌회피가 가능한 것으로 판단되면, 조향휠의 조향컬럼토크를 검출하는 단계; 및
상기 조향휠의 조향컬럼토크에 따른 선회 방향의 차선으로 차선 변경을 보조하는 단계를 포함하고,
상기 조향휠의 조향컬럼토크에 따른 선회 방향의 차선으로 차선 변경을 보조하는 단계는 상기 조향휠의 조향 방향에 따른 횡변위가 횡변위 설정값 이상이 될 때까지 수행하고,
차량의 조향 방향에 따른 횡변위가 횡변위 설정값 이상이면, 상기 조향휠의 카운터 조향 방향으로 조향보조토크를 발생시키는 단계를 더 포함하며,
상기 조향휠의 카운터 조향 방향으로 조향보조토크를 인가하는 단계는 선회 외측률 제어를 통해 오버스티어를 방지하는 단계를 더 포함하며,
상기 선회 외측률 제어를 통해 오버스티어를 방지하는 단계는 상기 카운터 조향 방향의 휠에 제동력을 발생시키는 과정; 및 차선 변경 후, 상기 조향휠의 카운터 조향 방향과 반대 방향의 휠에 제동력을 발생시키는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌회피 제어방법.Determining whether collision avoidance is possible in a collision situation with an obstacle;
Detecting the steering column torque of the steering wheel when it is determined that the collision avoidance is possible; And
And aiding the lane change in the turning lane according to the steering column torque of the steering wheel,
Wherein the step of assisting the lane change in the lane in the turning direction according to the steering column torque of the steering wheel is performed until the lateral displacement according to the steering direction of the steering wheel becomes equal to or greater than the lateral displacement setting value,
Further comprising the step of generating a steering assist torque in the counter steering direction of the steering wheel if the lateral displacement according to the steering direction of the vehicle is equal to or greater than the lateral displacement setting value,
Wherein the step of applying the steering assist torque in the counter steering direction of the steering wheel further comprises the step of preventing the oversteering by controlling the turning outer ratio,
The step of preventing oversteering by controlling the swiveling lateral ratio includes the steps of generating a braking force on the wheel in the counter steering direction; And generating a braking force on the wheel in a direction opposite to the counter steering direction of the steering wheel after the lane change. 제 1 항에 있어서, 상기 장애물과의 충돌상황에서 충돌회피가 가능한 지 여부를 판단하는 단계에서,
상기 충돌회피가 가능한지 여부는 상기 장애물의 높이와 폭, 상대거리 및 상대속도 중 어느 하나 이상을 이용하여 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌회피 제어방법.2. The method according to claim 1, wherein in the step of determining whether collision avoidance is possible in a collision situation with the obstacle,
Wherein whether or not the collision avoidance is possible is determined by using at least one of height, width, relative distance, and relative speed of the obstacle. 제 1 항에 있어서, 상기 조향휠의 조향컬럼토크를 검출하는 단계는
상기 조향휠의 조향컬럼토크가 토크 설정값 이상이면, 상기 선회 방향의 차선으로 차선 변경을 보조하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌회피 제어방법.The method of claim 1, wherein detecting steering column torque of the steering wheel
And when the steering column torque of the steering wheel is equal to or higher than a torque setting value, the lane change assist is assisted by the lane in the turning direction. 제 1 항에 있어서, 상기 조향휠의 조향컬럼토크에 따른 선회 방향의 차선으로 차선 변경을 보조하는 단계는
상기 조향휠의 조향 방향으로 조향보조토크를 발생시키는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌회피 제어방법. The method as claimed in claim 1, wherein the step of assisting the lane change in the turning lane according to the steering column torque of the steering wheel
Wherein the steering assist torque is generated in the steering direction of the steering wheel. 제 1 항에 있어서, 상기 조향휠의 조향컬럼토크에 따른 선회 방향의 차선으로 차선 변경을 보조하는 단계는
상기 선회 방향으로의 모멘트를 증가시켜 충돌회피를 위한 횡변위를 증가시키는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌회피 제어방법.The method as claimed in claim 1, wherein the step of assisting the lane change in the turning lane according to the steering column torque of the steering wheel
And increasing the moment in the turning direction to increase the lateral displacement for avoiding the collision. 제 1 항에 있어서, 상기 조향휠의 조향컬럼토크에 따른 선회 방향의 차선으로 차선 변경을 보조하는 단계는
상기 선회 방향의 내측 휠에 제동력을 발생시키는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌회피 제어방법.The method as claimed in claim 1, wherein the step of assisting the lane change in the turning lane according to the steering column torque of the steering wheel
And the braking force is generated on the inner wheel in the turning direction. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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