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KR101784347B1 - 팜열매 수확기 - Google Patents

팜열매 수확기 Download PDF

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KR101784347B1
KR101784347B1 KR1020160098766A KR20160098766A KR101784347B1 KR 101784347 B1 KR101784347 B1 KR 101784347B1 KR 1020160098766 A KR1020160098766 A KR 1020160098766A KR 20160098766 A KR20160098766 A KR 20160098766A KR 101784347 B1 KR101784347 B1 KR 101784347B1
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palm
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조영동
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    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
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    • A01D46/00—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs
    • A01D46/24—Devices for picking apples or like fruit
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    • A—HUMAN NECESSITIES
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  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
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Abstract

본 발명은 팜열매 수확기를 제공하는 것을 목적으로 하는 것으로, 본 발명의 구성은 차체(10); 상기 차체(10)에서 팜나무(2)의 팜열매(4) 쪽으로 이동하는 붐(20); 상기 붐(20)에 구비되어 상기 팜나무(2)의 상기 팜열매(4)를 잡는 그립퍼 어셈블리(30); 상기 그립퍼 어셈블리(30)에 의해 상기 팜열매(4)를 잡은 상태에서 상기 팜나무(2)에서 상기 팜열매(4)를 따내는 컷터 어셈블리(40);를 포함하고, 상기 차체(10)에는 작업자가 진입하는 운전석(14)과 운행을 위한 바퀴(13) 및 팜열매(4)를 담는 덤프(17)가 구비된 것을 특징으로 한다.

Description

팜열매 수확기{Palm harvest machine}
본 발명은 팜열매 수확기에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 사람이 나무에 올라가거나 팜나무 아래에서 길다란 파이프와 같이 불편한 도구 등을 사용하지 않고서도 팜열매를 쉽게 수확할 수 있도록 하는 새로운 팜열매 수확기에 관한 것이다.
팜열매는 인도네시아, 말레이시아, 태국, 나이지리아 등 열대 지역에서 재배되는 팜나무에서 자라는 열매로서, 팜열며에서 추출된 기름은 식용유 또는 바이오 디젤 등의 연료로 이용된다. 팜열매의 과육에 함유된 기름을 추출하여 식용유나 바이오 디젤 등의 연료로 이용하는 것이다. 이때, 팜열매는 팜나무(Palm Tree)에 달려 있는 비교적 중량물로 구성되며, 낫 등을 이용하여 팜열매의 가지를 수공에 의해 절단하여 팜열매를 딴 다음, 이를 공장에서 고온 처리하여 팜 오일 원액을 만들고, 상기 원액을 가공하여 식용유를 제조하거나, 또는 메탄올과 첨가제를 넣어 가공하여 바이오 디젤 연료를 만들게 된다.
그런데, 기존에는 팜나무에서 팜열매를 따기 위해서는 작업자가 비교적 길이가 긴 파이프의 일단부에 팜 컷팅용 낫을 이용하여 직접 수공에 의해 팜열매의 가지를 절단하기 때문에, 팜열매의 컷팅에 따른 작업성 및 생산성이 극히 저조하게 되는 문제가 있다. 또한, 팜나무의 가지를 절단시 작업자의 안전사고를 유발하게 됨은 물론, 팜나무의 비교적 높은 곳에 매달려있는 팜열매의 가지를 잘라내기 위하여, 길이가 길다란 파이프나 막대기를 들어올려 작업자가 직접 팜나무의 팜열매를 컷팅하여 따내야 하는 번거로움이 수반되는 것과 같이 많은 문제점이 있다.
한편, 원주민이 직접 팜나무에 올라가서 팜열매를 손으로 따는 경우가 있는데, 이처럼 사람이 직접 높은 팜나무에 올라가서 팜열매를 딸 때에는 낙상의 위험이 있고 팜열매를 따내는데에 있어서 시간도 비교적 많이 걸리는 문제가 있다.
국내공개실용신안 제20-2008-0005281호(2008.11.12 공개) 국내공개특허 제10-2012-0080382호(2012.07.17 공개) 국내공개특허 제10-2008-0098790호(2008.11.12 공개)
본 발명은 전술한 바와 같은 문제를 해결하기 위해 개발된 것으로, 본 발명의 목적은 팜열매를 사람이 나무에 올라가지 않고서도 수확할 수 있어서 사람의 안전에 도움이 되고 팜열매 수확 시간도 단축하는 등의 바람직한 결과를 기대할 수 있는 새로운 팜열매 수확기를 제공하고자 하는 것이다. 사람이 나무에 올라가거나 팜나무 아래에서 길다란 파이프와 같이 불편한 도구 등을 사용하지 않고서도 팜열매를 쉽게 수확할 수 있어서 여러 모로 바람직한 새로운 팜열매 수확기를 제공하고자 하는 것이 본 발명의 주요 목적이다.
상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명에 의하면, 차체; 상기 차체에서 팜나무의 팜열매 쪽으로 이동하는 붐; 상기 붐에 구비되어 상기 팜나무의 상기 팜열매를 잡는 그립퍼 어셈블리; 상기 그립퍼 어셈블리에 의해 상기 팜열매를 잡은 상태에서 상기 팜나무에서 상기 팜열매를 따내는 컷터 어셈블리;를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 팜열매 수확기가 제공된다.
상기 차체에는 작업자가 진입하는 운전석과 운행을 위한 바퀴 및 팜열매를 담는 덤프가 구비된 것을 특징으로 한다.
상기 차체에 하단부가 회전 가능하게 결합되고 일측은 상기 운전석에 연결된 붐포스트를 더 포함하며, 상기 붐포스트에 상기 붐이 장착되며, 상기 붐은 텔리스코프식으로 신축되는 복수개의 붐슬리브를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.
본 발명의 팜열매 수확기에 의하면, 본 발명에 의한 팜열매 수확기는 사람이 나무에 올라가거나 팜나무 아래에서 길다란 파이프와 같이 불편한 도구 등을 사용하지 않고서도 그립퍼 어셈블리와 컷터 어셈블리를 팜열매가 있는 곳으로 올린 다음, 그립퍼 어셈블리의 한 쌍의 그리 집게로 팜열매를 잡고, 컷터 어셈블리의 한 쌍의 컷팅날로 팜열매의 가지를 절단하여 팜열매를 팜나무에서 딸 수 있으므로, 기존에 사람이 직접 팜나무 위로 올라가서 팜열매를 따는 경우에 비하여 추락에 의한 안전사고를 방지하는 효과가 있고 길다란 파이프와 같은 도구를 이용하는 것에 비하여 불편함을 없애주고 팜열매를 따기 어려운 경우도 방지하는 효과가 있다.
본 발명의 상기의 효과 이외에 여러 가지 다양한 효과가 있으며, 상기한 효과는 본 발명의 주요 효과에 해당한다는 점을 이해해야 할 것이다.
도 1은 본 발명에 의한 팜열매 수확기의 일측면을 보여주는 사시도
도 2는 도 1의 다른 측면을 보여주는 사시도
도 3은 본 발명의 주요부인 그립퍼 어셈블리와 컷터 어셈블리의 사시도
도 4는 도 3의 평면도
도 5는 도 3에 도시된 그립퍼 어셈블리의 그립 집게가 벌려진 상태를 보여주는 평면도
도 6은 본 발명의 주요부인 그립퍼 어셈블리와 컷터 어셈블리의 저면 사시도
도 7은 도 6에 도시된 주요부인 그립퍼 어셈블리와 컷터 어셈블리의 저면도
도 8은 도 7에 도시된 컷터 어셈블리의 컷팅날이 벌려진 상태를 보여주는 저면도
도 9는 본 발명에 의한 팜열매 수확기의 일측면도
도 10은 도 9에 도시된 그립퍼 어셈블리와 컷터 어셈블리를 접은 상태를 보여주는 일측면도
도 11과 도 12는 본 발명의 주요부인 그립퍼 어셈블리와 컷터 어셈블리를 붐을 기준으로 회전시킨 상태를 보여주는 정면도
도 13과 도 14는 본 발명의 주요부인 붐의 길이 방향을 기준으로 그립퍼 어셈블리와 컷터 어셈블리를 수평 방향으로 회전시킨 상태를 보여주는 평면도
도 15는 본 발명에 의해 팜나무에서 팜열매를 따내도록 붐을 상향 회동시키고 붐의 길이를 늘려준 상태를 개략적으로 보여주는 측면도
도 16은 본 발명에 의한 팜열매 수확기에 의해 다양한 위치에 있는 팜열매를 따내는 과정을 개략적으로 보여주는 평면도
도 17은 본 발명의 다른 실시예에 의한 팜열매 수확기의 다른 실시예를 보여주는 일측면도
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세히 설명한다. 상기 본 발명의 목적과 특징 및 장점은 첨부도면 및 다음의 상세한 설명을 참조함으로써 더욱 쉽게 이해될 수 있을 것이다. 도면에서 동일 부분에 대해서는 동일 부호를 사용한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도면을 참조하면, 본 발명에 의한 팜열매 수확기는 크게 차체(10)에 붐(20)이 구비되고, 붐(20)에는 그립퍼 어셈블리(30)와 컷터 어셈블리(40)가 장착되고, 차체(10)의 전방에는 덤프(17)가 구비된 구조를 취한다.
상기 차체(10)는 베이스 프레임(12)과, 이 베이스 프레임(12)의 저면에 구비된 바퀴(13)를 포함한다. 바퀴(13)는 베이스 프레임(12)에 전후 좌우 네 개가 구비된다. 즉, 차체(10)에 전후 좌우 네 개의 바퀴(13)가 구비된 구조이다. 차체(10)의 바퀴(13)는 일반 차량처럼 운전석(14)에서 페달과 핸들이 구비되고 엔진도 구비되어, 운전석(14)에 운전자가 앉아서 페달을 조작하고 핸들을 조작하면, 엔진에 의해 바퀴(13)가 돌아가서 차체(10)를 운행할 수 있게 된다. 즉, 차체(10)에 구비된 운전석(14)에 운전자가 앉아서 본 발명의 팜열매 수확기를 차량처럼 운행할 수 있게 된다.
또한, 상기 차체(10)의 전후 좌우 네 군데의 코너부에는 실린더가 구비된다. 즉, 차체(10)의 베이스 프레임(12)의 전후 좌우 네 군데의 직립 코너바아(15)가 구비되고, 상기 직립 코너바아(15)에 실린더가 구비된다. 상기 실린더의 피스톤 로드는 하부쪽으로 배치되며, 상기 피스톤 로드에는 고정 지지판(16)이 구비된다.
또한, 상기 차체(10)의 베이스 프레임(12)에는 작동유 탱크와 라디에이터 및 연료 탱크와 같이 차체(10)를 운행할 때에 필요한 장비들이 장착된다. 상기 차체(10)에는 주요부인 붐(20)과 덤프(17)와 그립퍼 어셈블리(30)와 컷터 어셈블리(40)가 구비되어, 본 발명의 팜열매 수확기를 형성하며, 이러한 본 발명의 팜열매 수확기를 차체(10)에 구비된 운전석(14)에 운전자가 앉아서 차량을 운행하듯이 운전할 수 있게 된다.
상기 차체(10)에는 붐포스트(24)가 구비된다. 붐포스트(24)의 하단부가 차체(10)에 회전 가능하게 결합된다. 차체(10)의 베이스 프레임(12)에 붐포스트(24)의 하단부가 회전 가능하게 결합된 것이다. 붐포스트(24)는 차체(10)에 수직 방향으로 세워져 있다. 상기 붐포스트(24)의 일측에는 운전석(14)이 연결된다. 운전석(14)이 일측이 붐포스트(24)의 옆에 연결된 구조이다. 붐포스트(24)가 차체(10)를 기준으로 회전하면 운전석(14)도 같이 회전한다.
상기 붐포스트(24)에는 붐(20)이 힌지부(HP)를 매개로 연결된다. 붐포스트(24)의 상단부에 힌지부(HP)를 매개로 붐(20)의 기단부가 연결된다. 이때, 붐(20)은 복수개의 붐슬리브(22)가 텔리스코프식으로 신축되도록 구성되는데, 붐(20)의 최하단 베이스 붐포스트(24)의 기단부가 힌지부(HP)를 매개로 붐포스트(24)의 상단부에 연결되므로, 붐(20)의 기단부가 붐포스트(24)에 힌지부(HP)를 통해 연결된 구조가 된다. 한편, 상기 붐(20)은 공사 현장에서 사용하는 중장비에 구비된 통상의 붐(20)과 같이 복수개의 붐슬리브(22)가 텔리스코프식으로 길이가 늘어나거나 길이가 줄어들 수 있도록 구성된다. 건물 등의 공사를 위한 중장비에는 공사를 수행시에 텔리스코프식으로 길이를 늘리거나 줄일 수 있도록 하는 붐(20)이 구비되는데, 본 발명에서는 상기 붐(20)만큼은 공지의 중장비에 통상적으로 채용되는 붐(20)을 채용한 것이다. 따라서, 상기 붐슬리브(22)들, 다시 말해, 미들 붐슬리브(22)와 프론트 붐슬리브(22)가 신장되어 붐(20)의 길이가 늘어나고, 상기 붐슬리브(22)들이 후진하면 붐(20)의 길이가 줄어들게 된다. 즉, 각종 건물 공사나 토목 공사에 사용되는 공지의 중장비의 붐(20)을 본 발명에서 채용한 것이라 할 수 있으므로, 이에 대한 더 이상의 상세한 설명은 생략하기로 한다.
한편, 상기 붐(20)과 붐포스트(24) 사이에는 붐틸팅 실린더(26)가 결합된다. 붐틸팅 실린더(26)의 기단부는 힌지부(HP)에 의해 붐포스트(24)에 연결되고, 붐틸팅 실린더(26)의 선단부에서 전후진 작동되는 피스톤 로드는 붐(20)에 힌지부(HP)에 의해 연결된다. 따라서, 상기 붐(20)이 수평 방향으로 내려와 있는 상태에서 붐틸팅 실린더(26)의 피스톤 로드를 전진시키면, 상기 붐(20)이 수평 방향에서 위쪽으로 세워지도록 회동된다. 붐(20)의 기단부가 힌지부(HP)에 의해 붐포스트(24)에 연결되므로, 붐(20)이 기단부의 힌지부(HP)를 기준으로 상향 회동된다. 한편, 상기 붐(20)이 수평 방향에서 위쪽으로 상향 회동된 상태에서 다시 붐틸팅 실린더(26)의 피스톤 로드를 후퇴시키면, 상기 붐(20)이 붐포스트(24)와 연결된 기단부의 힌지부(HP)를 기준으로 다시 하향 회동될 수 있다. 붐포스트(24)는 차체(10)에 수직 방향으로 배치되고, 붐(20)은 수평 방향으로 배치될 수 있게 된다.
상기 차체(10)에는 붐포스트(24)를 회전시키는 로테이션 유닛이 구비된다. 로테이션 유닛은 로테이션 구동모터(223C)와 구동기어 및 종동기어를 포함할 수 있다. 상기 로테이션 구동모터(223C)는 차체(10)의 베이스 프레임(12)에 구비될 수 있다. 베이스 프레임(12)의 저면에 로테이션 구동모터(223C)가 구비될 수 있다. 상기 구동기어는 로테이션 구동모터(223C)의 모터축에 구비될 수 있다. 구동기어는 웜(223B)으로 이루어져 로테이션 구동모터(223C)의 모터축에 동축적으로 결합될 수 있다. 상기 종동기어는 차체(10)의 베이스 프레임(12)에 회전 가능하게 결합된 붐포스트(24)에 동축적으로 결합될 수 있다. 종동기어는 붐포스트(24)에 동축적으로 결합됨과 동시에 상기 웜(223B)에 결합된 웜휠(223A)로 구성될 수 있다. 따라서, 상기 로테이션 구동모터(223C)의 모터축에 의해 웜(223B)을 회전시키면 웜휠(223A)이 회전하고, 웜휠(223A)이 회전하면 붐포스트(24)가 차체(10)를 기준으로 회전하고, 붐포스트(24)가 회전하면 상기 붐(20)과 운전석(14)이 차체(10)를 기준으로 함께 회전한다. 이때, 상기 구동기어는 로테이션 구동모터(223C)의 모터축에 동축적으로 결합된 일반 기어로 구성되고, 상기 종동기어는 붐포스트(24)에 동축적으로 결합됨과 동시에 구동기어에 치합된 일반 기어로 구성될 수도 있다. 또한, 상기 로테이션 유닛은 구동기어와 종동기어 이외에 구동풀리와 종동풀리 및 구동풀리와 종동풀리에 결합된 벨트를 포함하여 구성되거나 구동 스프로켓과 종동 스프로켓 및 구동 스프로켓과 종동 스프로켓에 결합된 체인을 포함하여 구성될 수도 있다. 상기 로테이션 유닛은 차체(10)의 베이스 프레임(12)에 회전 가능하게 설치된 붐포스트(24)를 상기 베이스 프레임(12)을 기준으로 회전시킬 수 있는 구성이면 모두 채용이 가능하다 하겠다.
상기 붐(20)은 차체(10)에서 팜나무(2)의 팜열매(4) 쪽으로 이동한다. 상기 로테이션 유닛과 틸팅 실린더(234)가 붐(20)을 차체(10)에서 팜나무(2)의 팜열매(4) 쪽으로 이동시키는 붐(20) 이동수단이라 할 수 있다. 붐(20)이 복수개의 붐슬리브(22)가 결합되어 텔리스코프식으로 신축되는 구조도 붐(20)을 차체(10)에서 팜나무(2)의 팜열매(4) 쪽으로 이동시키는 붐(20) 이동수단이 될 수 있다.
상기 붐(20)의 선단부에는 후술할 그립퍼 어셈블리(30)와 컷터 어셈블리(40)가 장착되는데, 붐(20)의 선단부는 로테이션 파트(210)와 프론트 로테이션 파트(220)를 포함한다. 이하에서는 로테이션 파트(210)와 프론트 로테이션 파트(220)의 구성에 대하여 설명한다.
상기 붐(20)의 가장 앞쪽에서 슬라이드되는 프론트 붐슬리브(22)의 선단부에는 로테이션 연결핀(212)이 구비된다. 상기 로테이션 파트(210)의 기단부에는 로테이션 슬리브(214)가 구비되고, 로테이션 슬리브(214)는 프론트 붐슬리브(22) 선단부의 상기 로테이션 연결핀(212)에 회전 가능하게 결합된다. 베어링 등의 회전 연결수단을 매개로 로테이션 파트(210) 기단부의 로테이션 슬리브(214)가 프론트 붐슬리브(22)의 로테이션 연결핀(212)에 결합되므로, 상기 로테이션 파트(210)가 붐(20)의 선단부에 회전 가능하게 결합된 구조를 취한다. 상기 붐(20)의 선단부에 구비된 로테이션 연결핀(212)의 중심부를 기준으로 로테이션 파트(210)가 회전될 수 있다. 상기 로테이션 파트(210)는 내부에 상부로 개방된 공간부를 구비한 사각 박스 형상으로 구성된다. 붐(20)의 선단부에서 앞쪽으로 로테이션 파트(210)가 돌출되어 있는 구조이다.
상기 프론트 로테이션 파트(220)는 로테이션 파트(210)에 프론트 로테이션 지지부(223)를 매개로 연결되어 로테이션 파트(210)의 위에서 볼 때에 수평 방향으로 회전되도록 구성된다.
상기 프론트 로테이션 지지부(223)는 웜휠(223A)과 웜(223B) 및 로테이션 구동모터(223C)를 포함한다.
상기 웜휠(223A)은 로테이션 파트(210)에 수직 방향으로 결합되어 로테이션 파트(210)를 기준으로 회전된다. 로테이션 파트(210)의 바닥판에 웜휠(223A)이 수직 방향으로 회전 가능하게 결합된다.
상기 로테이션 구동모터(223C)는 로테이션 파트(210)의 옆에 고정된다. 로테이션 구동모터(223C)의 모터축은 로테이션 파트(210)의 길이 방향과 직교하는 방향으로 배치된다. 상기 로테이션 구동모터(223C)의 모터축에 웜(223B)이 동축적으로 결합되고, 상기 웜(223B)은 웜휠(223A)에 치합된다. 따라서, 로테이션 구동모터(223C)의 모터축에 의해 웜(223B)이 회전되면, 로테이션 파트(210)를 기준으로 웜휠(223A)이 회전된다.
상기 웜휠(223A)에는 틸팅 커넥터(232)(틸팅 파이프라 할 수도 있음)가 구비된다. 웜휠(223A)에 연결된 틸팅 커넥터(232)가 로테이션 파트(210)의 저면에 배치된다. 즉, 로테이션 파트(210)의 바닥판 아래쪽에 틸팅 커넥터(232)가 구비된다. 상기 웜휠(223A)이 로테이션 파트(210)를 기준으로 회전되면 틸팅 커넥터(232)도 로테이션 파트(210)를 기준으로 회전된다. 로테이션 파트(210)의 위에서 볼 때에 웜휠(223A)과 틸팅 커넥터(232)가 동서 남북 방향으로 회전할 수 있게 된다. 로테이션 파트(210)의 위에서 볼 때에 웜휠(223A)과 틸팅 커넥터(232)가 수평 방향으로 회전된다고 할 수도 있다.
또한, 상기 틸팅 커넥터(232)에는 틸팅 실린더(234)의 기단부가 틸팅 실린더(234) 연결 힌지부(HP)를 매개로 연결된다.
상기 프론트 로테이션 파트(220)의 기단부는 틸팅 커넥터(232)에 틸팅 힌지부(HP)를 매개로 연결된다. 상기 프론트 로테이션 파트(220)는 내부에 공간부를 구비한 사각 박스 형상으로 구성된다. 프론트 로테이션 파트(220)의 기단부가 어퍼 틸팅 힌지부(HP)와 로워 틸팅 힌지부(HP)에 의해 각각 틸팅 커넥터(232)와 틸팅 실린더(234)의 피스톤 로드에 연결된다. 상기 어퍼 틸팅 힌지부(HP) 및 로워 틸팅 힌지부(HP)가 상기 틸팅 힌지부(HP)를 구성한다. 따라서, 상기 틸팅 실린더(234)의 피스톤 로드가 전진하면 틸팅 힌지부(HP)를 기준으로 프론트 로테이션 파트(220)가 위쪽으로 회동되고, 틸팅 실린더(234)의 피스톤 로드가 전진한 상태에서 다시 틸팅 실린더(234) 쪽으로 후퇴하면, 틸팅 힌지부(HP)를 기준으로 프론트 로테이션 파트(220)가 아래쪽으로 회동된다. 물론, 프론트 로테이션 파트(220)가 위쪽과 아래쪽으로 회동될 때에 틸팅 실린더(234)도 틸팅 커넥터(232)와 연결된 틸팅 실린더(234) 연결 힌지부(HP)를 기준으로 위쪽과 아래쪽으로 회동되므로, 로테이션 파트(210)와 프론트 로테이션 파트(220)의 옆에서 볼 때에 틸팅 실린더(234)에 의해 틸팅 힌지부(HP)를 기준으로 프론트 로테이션 파트(220)가 위쪽과 아래쪽으로 회동될 수 있게 된다.
또한, 상기 틸팅 커넥터(232)와 틸팅 실린더(234)의 피스톤 로드에는 상기 어퍼 틸팅 힌지부(HP)와 로워 틸팅 힌지부(HP)에 의해 프론트 로테이션 파트(220)의 기단부가 연결되고, 상기 틸팅 커넥터(232)는 로테이션 파트(210)의 저면에서 상기 프론트 로테이션 지지부(223)의 구성인 웜휠(223A)에 결합되므로, 상기 웜휠(223A)이 로테이션 지지부의 위에서 볼 때에 로테이션 지지부를 기준으로 수평 방향으로 회전하면, 상기 프론트 로테이션 지지부(223)와 틸팅 커넥터(232) 및 틸팅 실린더(234)를 매개로 로테이션 파트(210)의 선단부에 연결된 프론트 로테이션 파트(220)도 로테이션 파트(210)의 위에서 볼 때에 수평 방향으로 회전될 수 있다. 로테이션 파트(210)와 프론트 로테이션 파트(220)의 위에서 볼 때에 화살표 A, B, C, D 방향을 각각 전후 좌우 방향이라 하면, 상기 프론트 로테이션 파트(220)가 로테이션 파트(210)를 기준으로 좌우 방하 방향으로 회전될 수 있게 된다.
상기 로테이션 파트(210)의 기단부에 구비된 로테이션 슬리브(214)는 프론트 붐슬리브(22)의 선단부에 구비된 로테이션 연결핀(212)에 회전 가능하게 결합되고, 상기 로테이션 슬리브(214)의 일측에는 크랭크편(242)이 구비되고, 상기 프론트 붐슬리브(22)에는 길이 방향과 직교하는 방향으로 피스톤 로드가 배치된 크로스 실린더(244)가 장착되고, 상기 크로스 실린더(244)의 피스톤 로드는 크랭크편(242)에 연결된다.
상기 크랭크편(242)은 로테이션 슬리브(214)의 외주면에 연결된다. 크랭크편(242)이 로테이션 슬리브(214)의 중심부에서 바깥 방향으로 돌출되도록 배치된다. 로테이션 파트(210)의 길이 방향에 대하여 크랭크편(242)이 직교하는 방향으로 배치된다.
상기 크로스 실린더(244)는 상기 붐(20)을 구성하는 가장 앞쪽의 프론트 붐슬리브(22)의 선단부에 구비된다. 크로스 실린더(244)는 프론트 붐슬리브(22)와 로테이션 파트(210)의 길이 방향과 직교하는 방향으로 배치되며, 상기 프론트 붐슬리브(22)의 선단부에 크로스 실린더(244) 힌지부(HP)를 매개로 크로스 실린더(244)가 연결된다. 프론트 붐슬리브(22)의 선단부에 구비된 실린더 지지 브라켓에 크로스 실린더(244)가 힌지부(HP)를 매개로 연결되므로, 상기 프론트 붐슬리브(22)의 선단부에 크로스 실린더(244)가 장착된 구조를 취한다. 이때, 상기 크로스 실린더(244)의 피스톤 로드는 프론트 붐슬리브(22)와 로테이션 파트(210)의 길이 방향과 직교하는 방향으로 배치되며, 상기 크로스 실린더(244)의 피스톤 로드는 상기 크랭크편(242)에 연결된다. 크로스 실린더(244)의 피스톤 로드가 힌지부(HP)에 의해 크랭크편(242)에 연결된다.
따라서, 상기 크로스 실린더(244)의 피스톤 로드가 전후진 작동함에 따라 상기 크랭크편(242)이 붐(20)의 프론트 붐슬리브(22)의 길이 방향 라인(길이 방향 중심선)을 기준으로 회동되고, 상기 크랭크편(242)은 로테이션 파트(210)의 로테이션 슬리브(214)에 연결되어 있어서, 상기 크랭크편(242)이 크로스 실린더(244)의 피스톤 로드의 전후진 작동에 따라 회전하면 상기 로테이션 파트(210)와 이에 연결된 프론트 로테이션 파트(220)가 붐(20)의 길이 방향 라인(길이 방향 중심선)을 기준으로 회동될 수 있다. 즉, 붐(20)의 길이 방향 라인을 기준으로 로테이션 파트(210)와 프론트 로테이션 파트(220)가 회전된다. 다시 말해, 붐(20)의 프론트 붐슬리브(22)의 중심부를 기준으로 로테이션 파트(210)와 프론트 로테이션 파트(220)가 회전되는 것이다. 상기 로테이션 파트(210)와 프론트 로테이션 파트(220)가 붐(20)의 선단부를 형성하므로, 상기 붐(20)의 선단부가 붐(20)의 중심부를 기준으로 회동되는 것이라 할 수 있다. 붐(20)의 앞에서 볼 때에 로테이션 파트(210)와 프론트 로테이션 파트(220)가 좌측 방향과 우측 방향과 상면 방향 및 저면 방향으로 회동될 수 있다.
상기 그립퍼 어셈블리(30)는 붐(20)의 선단부에 구비되어 팜나무(2)의 팜열매(4)를 잡는 기능을 하게 된다. 그립퍼 어셈블리(30)는 그립 집게(32)와 그립 작동 유닛을 구비한다.
상기 한 쌍의 그립 집게(32)는 붐(20)의 선단부에 힌지부(HP)를 매개로 연결되어 서로 좁혀지거나 벌려지게 된다. 붐(20)의 가장 앞쪽에서 슬라이드되는 프론트 붐슬리브(22)에는 로테이션 파트(210)와 프론트 로테이션 파트(220)가 구비되는데, 프론트 로테이션 파트(220)에 한 쌍의 그립 집게(32)가 힌지부(HP)를 매개로 연결된다. 프론트 로테이션 파트(220)의 상면에 힌지부(HP)를 매개로 한 쌍의 그립 집게(32)가 연결된다. 상기 프론트 로테이션 파트(220)와 연결된 상기 힌지부(HP)를 기준으로 한 쌍의 그립 집게(32)가 서로 좁혀지거나 벌려질 수 있다. 이때, 상기 한 쌍의 그립 집게(32)는 안쪽면이 팜열매(4)의 표면에 가압되는데, 상기 한 쌍의 그립 집게(32)의 각각의 안쪽면은 곡면부로 이루어진다. 한 쌍의 그립 집게(32)가 좁혀져 있을 때에는 각각의 곡면부에 의해 각 그립 집게(32)의 안쪽면 사이의 공간이 그리 집게의 위에서 볼 때에 타원형 공간으로 형성된다. 또한, 상기 한 쌍의 그립 집게(32)의 곡면부에는 복수개의 그립 돌기(34)가 구비된다. 본 발명에서는 각 그립 집게(32)의 안쪽면의 각 곡면부에 그립편(33)이 구비되고, 그립편(33)의 안쪽면에 복수개의 그립 돌기(34)가 구비됨으로써, 한 쌍의 그립 집게(32)의 안쪽면에 복수개의 그립 돌기(34)가 구비된 구조를 취할 수 있다. 그립편(33) 역시 그립 집게(32)의 위에서 볼 때에 곡선형으로 구성되어, 상기 한 쌍의 그립 집게(32)가 좁혀져 있을 때에 한 쌍의 그립편(33) 사이의 공간이 타원형 공간으로 형성된다. 이때, 상기 그립편(33)의 상하단 사이의 두께는 그립 집게(32)의 양면 사이의 두께보다 더 크게 구성되어, 그립편(33)의 상하단이 각각의 그립 집게(32)의 양면보다 더 돌출되도록 구성된다. 또한, 상기 그립 돌기(34)는 끝이 뾰족한 돌기 형상으로 구성된다. 각 그립 집게(32)의 위에서 볼 때에 그립 돌기(34)가 끝이 뾰족한 삼각형 돌기 형상으로 구성된다.
상기 그립 작동유닛은 붐(20)에 장착되어 한 쌍의 그립 집게(32)를 좁히거나 벌려주는 기능을 한다. 그립 작동유닛은 한 쌍의 그립퍼 링크(36)와 그립 가동 실린더(37)를 구비한다.
상기 한 쌍의 그립퍼 링크(36)는 한 쌍의 그립 집게(32)에 링크 힌지부(HP)를 매개로 선단부가 각각 연결된다. 상기 붐(20)의 선단부를 구성하는 프론트 로테이션 파트(220)의 위에서 볼 때에 한 쌍의 그립퍼 링크(36)의 선단부가 링크 힌지부(HP)를 매개로 각각 한 쌍의 그립 집게(32)의 기단부에 연결되어 있다. 한 쌍의 그립 집게(32)를 프론트 로테이션 파트(220)에 연결한 힌지부(HP)는 한 쌍의 링크 힌지부(HP)의 중간 위치에 배치된다.
상기 그립 가동 실린더(37)는 붐(20)의 선단부에 장착된다. 붐(20)의 선단부를 구성하는 프론트 로테이션 파트(220)에 그립 가동 실린더(37)가 장착된다. 그립 가동 실린더(37)는 한 쌍의 그립퍼 링크(36)의 기단부 뒤쪽에 배치되도록 프론트 로테이션 파트(220)의 상면에 장착된다. 그립 가동 실린더(37)의 피스톤 로드가 한 쌍의 그립퍼 링크(36)의 기단부에 코먼 힌지부(HP)를 매개로 연결된다. 한 쌍의 그립퍼 링크(36)의 기단부가 공통으로 그립 가동 실린더(37)의 피스톤 로드에 코먼 힌지부(HP)를 매개로 연결된다.
상기 그립 가동 실린더(37)의 피스톤 로드가 전진되어 있을 때에는 프론트 로테이션 파트(220)의 위에서 볼 때에 한 쌍의 그립퍼 링크(36)는 브이자 형상으로 배치되고, 각 그립퍼 링크(36)의 기단부가 공통으로 그립 가동 실린더(37)의 피스톤 로드에 코먼 힌지부(HP)를 매개로 연결되어 있으며, 상기 한 쌍의 그립 집게(32)는 서로 좁혀져 있다.
상기 그립 가동 실린더(37)의 피스톤 로드가 후진하면, 상기 한 쌍의 그립퍼 링크(36)는 링크 힌지부(HP)와 코먼 힌지부(HP)를 기준으로 더 좁아지도록 접혀지고, 한 쌍의 그립퍼 링크(36)가 더 좁혀지면, 상기 한 쌍의 그립 집게(32)는 프론트 로테이션 파트(220)에 연결된 힌지부(HP)를 기준으로 벌려지며, 이처럼 한 쌍의 그립 집게(32)가 벌려진 상태는 팜나무(2)의 팜열매(4)를 잡을 수 있도록 벌려진 상태라 할 수 있다.
다음, 상기 그립 가동 실린더(37)의 피스톤 로드를 후진한 상태에서 다시 전진시키면, 상기 한 쌍의 그립퍼 링크(36)가 링크 힌지부(HP)와 코먼 힌지부(HP)를 기준으로 다시 브이자 형상으로 펼쳐지고, 상기 한 쌍의 그립 집게(32)도 원래의 상태로 좁혀지면서 한 쌍의 그립 집게(32) 사이에 들어와 있는 팜열매(4)를 잡은 상태(그립한 상태)가 된다.
상기 프론트 로테이션 파트(220)는 길이 방향으로 전후진 가능한 프론트 슬라이더(224)와, 프론트 슬라이더(224)를 전후진시키는 무빙 유닛을 더 포함한다.
상기 프론트 슬라이더(224)는 슬라이딩 바닥판의 한 쌍의 좌우측 사이드 슬라이드판을 구비하며, 상기 프론트 슬라이더(224)가 가이더에 의해 프론트 로테이션 파트(220)의 내부 공간부에 슬라이드 가능하게 결합된다. 이때, 가이더는 가이드 레일과 가이드홈을 구성된다. 한 쌍의 가이드 레일이 프론트 로테이션 파트(220)의 좌우측 외부 사이드판의 안쪽면에 구비되고, 상기 한 쌍의 사이드 슬라이드판의 외측면에 가이드홈이 구비되어, 상기 가이드 레일이 가이드홈의 슬라이드 가능하게 결합됨으로써 상기 프론트 슬라이더(224)가 프론트 슬라이더(224)의 길이 방향으로 전후진될 수 있다.
상기 무빙 유닛은 프론트 로테이션 파트(220)에 구비된 무빙 구동모터(226)와 볼스크류와 볼스크류 너트를 포함할 수 있다.
상기 프론트 로테이션 파트(220)의 내부 공간부에 무빙 구동모터(226)가 구비된다. 모터 지지브라켓이 프론트 로테이션 파트(220)의 내부 공간부에 구비되고, 모터 지지브라켓에 무빙 구동모터(226)가 장착되어, 프론트 로테이션 파트(220)에 무빙 구동모터(226)가 내장될 수 있다. 무빙 구동모터(226)의 모터축은 프론트 로테이션 파트(220)의 길이 방향으로 배치된다.
상기 볼스크류는 무빙 구동모터(226)의 모터축에 구비된다. 볼스크류가 무빙 구동모터(226)의 모터축에 커넥터 등의 연결수단에 의해 연결될 수도 있고, 무빙 구동모터(226)의 모터축의 일부 외주면을 볼스크류로 구성할 수 있다. 볼스크류는 프론트 로테이션 파트(220)의 길이 방향으로 배치된다.
상기 볼스크류 너트는 프론트 슬라이더(224)에 연결되고 동시에 무빙 구동모터(226)의 모터축에 구비된 볼스크류에 결합된다. 무빙 구동모터(226)의 모터축에 의해 볼스크류가 회전하면 볼스크류 너트와 이에 연결된 프론트 슬라이더(224)가 상기 가이더에 의해 프론트 로테이션 파트(220)의 길이 방향을 따라 전후진하게 된다. 무빙 구동모터(226)의 모터축에 의해 볼스크류가 한쪽 방향으로 회전하면 프론트 슬라이더(224)가 프론트 로테이션 파트(220)의 길이 방향을 따라 전진하고, 무빙 구동모터(226)의 모터축에 의해 볼스크류가 다른 쪽 방향으로 회전하면 프론트 슬라이더(224)가 프론트 로테이션 파트(220)의 길이 방향을 따라 후진할 수 있다.
한편, 상기 무빙 유닛은 프론트 슬라이더(224)에 피스톤 로드가 연결됨과 동시에 프론트 로테이션 파트(220)에 고정된 무빙 실린더로 구성될 수도 있다. 이러한 경우, 무빙 실린더의 피스톤 로드가 전후진 작동함에 따라 프론트 로테이션 파트(220)의 길이 방향을 따라 프론트 슬라이더(224)가 전후진될 수 있다.
상기 컷터 어셈블리(40)는 붐(20)의 선단부에 구비되어 팜열매(4)를 팜나부에서 따내는 기능을 하게 된다. 컷터 어셈블리(40)는 한 쌍의 그립 집게(32)의 외측에 배치되도록 붐(20)의 선단부에 힌지부(HP)를 매개로 연결되어 서로 좁혀지거나 벌려지는 한 쌍의 컷팅날(42)과, 상기 붐(20)에 장착되어 한 쌍의 컷팅날(42)을 좁히거나 벌려주는 컷팅 작동유닛을 포함한다.
상기 한 쌍의 컷팅날(42)은 붐(20)의 선단부에 힌지부(HP)를 매개로 연결되어 서로 좁혀지거나 벌려지게 된다. 붐(20)의 가장 앞쪽에서 슬라이드되는 프론트 붐슬리브(22)에는 로테이션 파트(210)와 프론트 로테이션 파트(220)가 구비되는데, 프론트 로테이션 파트(220)를 구성하는 프론트 슬라이더(224)에 한 쌍의 컷팅날(42)이 힌지부(HP)를 매개로 연결된다. 프론트 슬라이더(224)의 저면에 힌지부(HP)를 매개로 한 쌍의 컷팅날(42)이 연결된다. 상기 프론트 슬라이더(224)와 연결된 상기 힌지부(HP)를 기준으로 한 쌍의 컷팅날(42)이 서로 좁혀지거나 벌려질 수 있다. 이때, 상기 한 쌍의 컷팅날(42)은 안쪽면이 안쪽면은 곡선형의 블레이드로 이루어진다. 블레이드는 끝이 날카로운 날부분이다. 한 쌍의 컷팅날(42)이 좁혀져 있을 때에는 각각의 블레이드의 일부가 위아래로 중첩된다.
상기 컷팅 작동유닛은 붐(20)에 장착되어 한 쌍의 컷팅날(42)을 좁히거나 벌려주는 기능을 한다. 컷팅 작동유닛은 한 쌍의 컷팅 링크(44)와 컷팅 가동 실린더(46)를 구비한다.
상기 한 쌍의 컷팅 링크(44)는 한 쌍의 컷팅날(42)에 컷팅 링크(44) 힌지부(HP)를 매개로 선단부가 각각 연결된다. 상기 붐(20)의 선단부를 구성하는 프론트 로테이션 파트(220)의 위에서 볼 때에 한 쌍의 컷팅 링크(44)의 선단부가 컷팅 링크(44) 힌지부(HP)를 매개로 각각 한 쌍의 컷팅날(42)의 기단부에 연결되어 있다. 한 쌍의 컷팅날(42)을 프론트 로테이션 파트(220)의 프론트 슬라이더(224)에 연결한 힌지부(HP)는 한 쌍의 컷팅 링크(44) 힌지부(HP)의 중간 위치에 배치된다.
상기 컷팅 가동 실린더(46)는 붐(20)의 선단부에 장착된다. 붐(20)의 선단부를 구성하는 프론트 로테이션 파트(220)의 프론트 슬라이더(224) 저면에 컷팅 가동 실린더(46)가 장착된다. 컷팅 가동 실린더(46)는 한 쌍의 컷팅 링크(44)의 기단부 뒤쪽에 배치되도록 프론트 슬라이더(224)의 저면에 장착된다. 컷팅 가동 실린더(46)의 피스톤 로드가 한 쌍의 컷팅 링크(44)의 기단부에 컷팅 코먼 힌지부(HP)를 매개로 연결된다. 한 쌍의 컷팅 링크(44)의 기단부가 공통으로 컷팅 가동 실린더(46)의 피스톤 로드에 컷팅 코먼 힌지부(HP)를 매개로 연결된다.
상기 컷팅 가동 실린더(46)의 피스톤 로드가 전진되어 있을 때에는 프론트 로테이션 파트(220)의 위에서 볼 때에 한 쌍의 컷팅 링크(44)는 브이자 형상으로 배치되고, 각 컷팅 링크(44)의 기단부가 공통으로 컷팅 가동 실린더(46)의 피스톤 로드에 코먼 힌지부(HP)를 매개로 연결되어 있으며, 상기 한 쌍의 컷팅날(42)은 서로 좁혀져서 각 컷팅날(42) 안쪽면의 블레이드의 일부가 중첩된 상태가 된다.
상기 컷팅 가동 실린더(46)의 피스톤 로드가 뒤로 후진하면, 상기 한 쌍의 컷팅 링크(44)는 컷팅 링크(44) 힌지부(HP)와 컷팅 코먼 힌지부(HP)를 기준으로 더 좁아지도록 접혀지고, 한 쌍의 컷팅 링크(44)가 더 좁혀지면, 상기 한 쌍의 컷팅날(42)은 프론트 슬라이더(224)에 연결된 힌지부(HP)를 기준으로 벌려지며, 이처럼 한 쌍의 컷팅날(42)이 벌려진 상태는 팜나무(2)의 팜열매(4)의 가지를 팜나무(2)에서 자를 수 있도록 벌려진 상태라 할 수 있다.
다음, 상기 컷팅 가동 실린더(46)의 피스톤 로드를 뒤로 더 후진한 상태에서 다시 전진시키면, 상기 한 쌍의 컷팅 링크(44)가 링크 힌지부(HP)와 코먼 힌지부(HP)를 기준으로 다시 브이자 형상으로 접혀지고, 상기 한 쌍의 컷팅날(42)도 원래의 상태로 접혀지면서 상기 한 쌍의 컷팅날(42)의 안쪽면에 구비된 날카로운 블레이드의 일부가 위아래로 다시 중첩된다. 한 쌍의 컷팅날(42)이 다시 좁혀질 때에 각 컷팅날(42) 안쪽면의 블레이드가 위아래에서 서로 교차되어 지나가는 것이다.
상기 프론트 로테이션 파트(220)의 옆에서 불 때에 그립퍼 어셈블리(30)는 위쪽에 배치되고 컷터 어셈블리(40)는 아래쪽에 배치된다.
한편, 상기 컷터 어셈블리(40)의 한 쌍의 컷팅날(42)과 컷팅 작동유닛의 컷팅 작동 실린더는 프론트 슬라이더(224)가 없이 프론트 로테이션 파트(220)에 직접 장착될 수도 있다. 이러한 경우에는 한 쌍의 그립 집게(32)의 외측에 배치(아래에 배치)되도록 붐(20)의 선단부를 구성하는 프론트 로테이션 파트(220)의 저면에 힌지부(HP)를 매개로 한 쌍의 컷팅날(42)이 연결되고, 상기 컷팅 작동 실린더는 프론트 로테이션 파트(220)의 저면에 장착될 수 있다. 상기 한 쌍의 컷팅날(42)과 컷팅 작동 실린더가 프론트 로테이션 파트(220)에 구비된 경우에도 한 쌍의 컷팅날(42)이 컷팅 작동 실린더와 한 쌍의 컷티 링크에 의해 서로 좁혀지는 기능은 상기 프론트 슬라이더(224)에 한 쌍의 컷팅날(42)과 컷팅 작동 실린더가 장착되어 한 쌍의 컷팅날(42)이 서로 벌려지고 좁혀지는 기능과 동일하므로 이에 대한 중복 설명은 생략하기로 한다.
상기한 구성의 본 발명에 의한 팜열매 수확기를 이용하여 팜나무(2)에서 팜열매(4)를 수확하는 과정을 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 팜열매 수확기가 팜나무(2)가 심어져 있는 지역에 도달하면, 상기 차체(10)에 구비된 실린더(차체(10)의 베이스 프레임(12)의 네 코너부에 구비된 각 실린더)의 피스톤 로드를 하강시켜서 피스톤 로드의 하단부에 구비된 고정 지지판(16)이 지면에 견고하게 밀착되도록 한다. 고정 지지판(16)이 지면에 가압 밀착됨으로써 본 발명의 팜열매 수확기를 팜나무(2)가 심어진 지면에 흔들림이 없이 안정적으로 고정할 수 있다.
이때, 본 발명의 팜열매 수확기를 차량을 운행하듯이 팜나무(2)가 있는 지역으로 운행할 때에는 상기 붐(20)의 각 붐슬리브(22)는 후퇴(수납)시켜놓고 상기 프론트 로테이션 파트(220)와 이에 장착된 그립퍼 어셈블리(30)와 컷터 어셈블리(40)는 상기 프론트 로테이션 지지부(223)를 기준으로 운전석(14) 쪽으로 접어놓은 상태로 만든 다음, 본 발명의 팜열매 수확기를 운행한다.
한편, 상기 붐(20)의 선단부를 구성하는 로테이션 파트(210)는 붐(20)의 길이 방향과 나란한 방향으로 펼쳐지고 프론트 로테이션 파트(220)도 프론트 로테이션 지지부(223)를 기준으로 로테이션 파트(210)와 나란한 방향으로 펼쳐진 상태에서 상기 웜휠(223A)을 로테이션 파트(210)를 기준으로 한쪽 방향(상기 프론트 로테이션 파트(220)를 운전석(14) 쪽으로 접는 방향)으로 회전시키면, 상기 틸팅 커넥터(232)와 틸팅 실린더(234) 및 프론트 포테이션 파트가 운전석(14) 방향으로 접혀지고, 프론트 로테이션 파트(220)에 장착된 그립퍼 어셈블리(30)와 컷터 어셈블리(40)도 운전석(14) 방향으로 접혀질 수 있다.
다음, 상기 붐(20)이 수평 방향으로 눕혀져 있는 상태에서 붐포스트(24)와 붐(20) 사이에 연결된 실린더의 피스톤 로드를 전진시켜서 붐(20)을 붐포스트(24)와 연결된 힌지부(HP)를 기준으로 적당한 각도로 상향 회동시킨다. 팜나무(2)에 팜열매(4)가 달려 있는 위치에 따라서 붐(20)의 상향 회동 각도를 조절한다.
상기 붐(20)이 수평 방향에서 상측으로 일정 각도 회동된 다음에는 운전석(14) 쪽으로 접혀져 있던 프론트 로테이션 파트(220)와 그립퍼 어셈블리(30) 및 컷터 어셈블리(40)를 프론트 로테이션 지지부(223)를 기준으로 운전석(14) 반대편으로 펼쳐준다. 상기 프론트 로테이션 파트(220)가 프론트 로테이션 지지부(223)를 기준으로 운전석(14) 쪽으로 접혀진 상태에서 상기 웜휠(223A)을 로테이션 파트(210)를 기준으로 다른 쪽 방향(상기 프론트 로테이션 파트(220)를 운전석(14)에서 반대 방향으로 펼치는 방향)으로 회전시키면, 상기 틸팅 커넥터(232)와 틸팅 실린더(234) 및 프론트 포테이션 파트가 운전석(14)에서 반대 방향으로 펼쳐지고, 프론트 로테이션 파트(220)에 장착된 그립퍼 어셈블리(30)와 컷터 어셈블리(40)도 운전석(14)에서 반대 방향으로 펼쳐진다. 이때, 상기 컷터 어셈블리(40)는 그립퍼 어셈블리(30)보다 로테이션 파트(210) 쪽으로 더 들어가 있는 상태로 한다. 상기 무빙 구동모터(226)의 모터축에 구비된 볼스크류에 볼스크류 너트가 결합되어 있고, 볼스크류 너트에는 상기 컷터 어셈블리(40)가 장착된 프론트 슬라이더(224)가 연결되어 있어서, 상기 무빙 구동모터(226)의 모터축과 볼스크류의 한쪽 방향으로 회전에 의해 프론트 슬라이더(224)와 컷터 어셈블리(40)를 로테이션 파트(210) 쪽으로 더 후퇴시켜 놓는다. 프론트 로테이션 파트(220)의 위쪽이나 옆에서 볼 때에 그립퍼 어셈블리(30)보다 컷터 어셈블리(40)가 로테이션 파트(210) 쪽으로 더 들어가 있는 상태가 되도록 한다. 즉, 그립퍼 어셈블리(30)가 컷터 어셈블리(40)보다 더 앞쪽에 있는 상태로 한다.
상기 프론트 로테이션 파트(220)가 붐(20)과 로테이션 파트(210)의 길이 방향과 나란하도록 프론트 로테이션 파트(220)와 그립퍼 어셈블리(30)와 컷터 어셈블리(40)를 펼친 다음에는 상기 붐(20)의 각 붐슬리브(22)를 상기와 같이 펼쳐주어서 붐(20)의 길이를 늘려주어서 상기 그립퍼 어셈블리(30)의 한 쌍의 그립 집게(32)가 팜열매(4)에 근접한 위치로 상승시킨다.
다음, 상기 한 쌍의 그립 집게(32)가 팜열매(4)에 거의 근접한 상태에서 상기와 같이 그립 작동 실린더에 의해 한 쌍의 그립 집게(32)를 벌려주어, 한 쌍의 그립 집게(32) 사이로 팜열매(4)가 들어올 수 있는 상태로 전환한다. 즉, 한 쌍의 그립 집게(32)가 팜열매(4)의 양쪽에 배치될 수 있을 정도로 한 쌍의 그립 집게(32)를 벌려준다.
팜나무(2)에 메달려 있는 팜열매(4)가 벌어진 한 쌍의 그립 집게(32) 사이에 들어와 있으면, 그립 작동 실린더의 피스톤 로드가 뒤로 후퇴되어 있는 상태에서 상기 피스톤 로드를 앞으로 전진시키면, 상기 한 쌍의 그립 링크가 브이자 형태로 더 벌어지면서 한 쌍의 그립 집게(32)를 좁혀주어 팜열매(4)를 한 쌍의 그립 집게(32)로 잡아준다. 이때, 상기 그립 집게(32)의 안쪽면에 구비된 그립편(33)이 팜열매(4)를 잡아주고, 각 그립편(33) 안쪽면에 구비된 복수개의 그립 돌기(34)가 팜열매(4)의 껍질을 약간 파고들어가게 된다.
상기 한 쌍의 그립 집게(32)가 팜열매(4)를 잡은 상태(그립한 상태)에서 상기 틸팅 실린더(234)의 피스톤 로드를 더 전진시켜서 상기 프론트 로테이션 파트(220)를 더 위쪽으로 상향 회동시키면 프론트 로테이션 파트(220)에 구비된 그립퍼 어셈블리(30)도 더 위쪽으로 상향 회동되고 팜열매(4)를 잡고 있는 한 쌍의 그립 집게(32)도 더 상향 회동되면서 팜열매(4)가 아래로 내려와 있는 상태에서 더 위로 팜열매(4)를 들어올린다.
다음, 상기 무빙 유닛에 의해 그립퍼 어셈블리(30)의 한 쌍의 그립 집게(32)보다 더 뒤로 들어가 있던 컷터 어셈블리(40)의 한 쌍의 컷팅날(42)을 상기한 바와 같이 컷팅 작동 실린더의 구동에 의해 벌려준 상태에서 무빙 유닛에 의해 컷터 어셈블리(40) 전체를 앞으로 전진시켜서 한 쌍의 컷팅날(42)이 팜열매(4)를 팜나무(2)에 메달려 있도록 하는 가지의 양쪽에 배치되도록 한다.
이어서, 상기 컷터 어셈블리(40)의 한 쌍의 컷팅날(42)을 상기 컷팅 작동 실린더의 구동에 의해 각 컷팅날(42)이 위아래에서 일부가 교차되도록 좁혀주면, 한 쌍의 컷팅날(42)에 의해 팜열매(4)의 가지를 잘라준다. 한 쌍의 컷팅날(42)의 안쪽면에 구비된 날카로운 블레이드의 일부가 위아래에서 교차되도록 지나가므로, 팜열매(4)의 가지를 가위 자르듯이 잘라주게 되며, 팜열매(4)의 가지를 팜나무(2)에서 잘라주면 팜열매(4)를 따내고 한 쌍의 그립 집게(32)로 팜열매(4)를 잡은 상태로 된다.
다음, 팜열매(4)가 있는 곳까지 길이가 늘어난 붐(20)의 각 붐슬리브(22)를 수납되도록 축소시켜서 붐(20)의 길이를 줄여주고, 상기 붐(20)과 붐포스트(24) 사이에 연결된 실린더의 피스톤 로드를 다시 축소시켜서 붐(20)을 수평 방향으로 내려주며, 상기 그립퍼 어셈블리(30)의 한 쌍의 그립 집게(32)를 다시 더 크게 벌려서 차체(10)에 구비된 덤프(17)에 적재한다. 이때, 그립퍼 어셈블리(30)가 붐(20)의 로테이션 파트(210)의 길이 방향과 나란한 방향으로 펼쳐져서 그립퍼 어셈블리(30)의 한 쌍의 그립 집게(32)가 덤프(17)의 위쪽을 벗어난 위치에 있으면, 상기 프론트 로테이션 지지부(223)에 의해 프론트 로테이션 파트(220)와 함께 그립퍼 어셈블리(30)를 돌려서 한 쌍의 그립 집게(32)가 덤프(17) 위쪽에 오도록 배치하고, 상기 한 쌍의 그립 집게(32)를 벌여주면 덤프(17) 위에서 팜열매(4)가 낙하하여 덤프(17)에 적재될 수 있다.
따라서, 본 발명에 의한 팜열매 수확기는 사람이 나무에 올라가거나 팜나무(2) 아래에서 길다란 파이프와 같이 불편한 도구 등을 사용하지 않고서도 그립퍼 어셈블리(30)와 컷터 어셈블리(40)를 팜열매(4)가 있는 곳으로 올린 다음, 그립퍼 어셈블리(30)의 한 쌍의 그리 집게로 팜열매(4)를 잡고, 컷터 어셈블리(40)의 한 쌍의 컷팅날(42)로 팜열매(4)의 가지를 절단하여 팜열매(4)를 팜나무(2)에서 딸 수 있으므로, 기존에 사람이 직접 팜나무(2) 위로 올라가서 팜열매(4)를 따는 경우에 비하여 추락에 의한 안전사고를 방지하는 효과가 있고 길다란 파이프와 같은 도구를 이용하는 것에 비하여 불편함을 없애주고 팜열매(4)를 따기 어려운 경우도 방지하는 효과가 있다.
또한, 기존의 방식에 비하여 팜열매(4)를 따낼 때의 시간이 상당히 단축되고 팜열매(4)를 원하는 량만큼 빠르고 쉽게 수확할 수 있는 효과가 있다.
본 발명에서는 팜열매(4)를 따내고자 하는 장소에서 붐포스트(24)와 운전석(14)을 차체(10)를 기준으로 회전시킬 수 있어서, 팜열매(4)가 메달린 팜나무(2) 쪽으로 운전석(14)과 붐(20)을 차체(10)를 기준으로 돌린 다음, 상기와 같이 그립퍼 어셈블리(30)의 한 쌍의 그립 집게(32)로 팜열매(4)를 잡고 컷터 어셈블리(40)의 한 쌍의 컷팅날(42)로 팜열매(4)의 가지를 절단하여 팜열매(4)를 팜나무(2)에서 따낼 수 있다.
또한, 팜열매(4)가 메달려 있는 팜나무(2)의 위치에 따라 상기 붐(20)에서 프론트 로테이션 파트(220)와 그립퍼 어셈블리(30) 및 컷터 어셈블리(40)를 돌려서 상기와 같이 팜열매(4)를 팜나무(2)에서 따낼 수 있게 된다. 붐(20)의 로테이션 파트(210) 위쪽에서 볼 때에 프론트 로테이션 파트(220)와 그립퍼 어셈블리(30)와 컷터 어셈블리(40)를 전후 좌우 방향으로 돌려준 상태에서 그립퍼 어셈블리(30)와 컷터 어셈블리(40)에 의해 팜나무(2)에서 팜열매(4)를 따낼 수 있다. 상기 로테이션 파트(210)에 구비된 로테이션 구동모터(223C)에 의해 로테이션 파트(210)를 기준으로 웜휠(223A)을 회전시키면, 상기 웜휠(223A)에 틸팅 커넥터(232)와 틸팅 실린더(234)를 매개로 연결된 프론트 로테이션 파트(220)가 로테이션 파트(210)를 기준으로 회전한다. 상기와 같이, 로테이션 파트(210)를 위에서 볼 때에 로테이션 파트(210)를 기준으로 프론트 로테이션 파트(220)와 그립퍼 어셈블리(30)와 컷터 어셈블리(40)가 수평 방향으로 회전하므로, 상기와 같이 팜열매(4)가 메달려 있는 팜나무(2)의 위치에 따라 상기 붐(20)에서 프론트 로테이션 파트(220)와 그립퍼 어셈블리(30) 및 컷터 어셈블리(40)를 돌려서 팜나무(2)에서 팜열매(4)를 따낼 수 있는 것이다. 팜나무(2)와 팜열매(4)의 위치에 따라 그립퍼 어셈블리(30)와 컷터 어셈블리(40)를 돌려서 보다 편리하게 팜열매(4)를 따낼 수 있는 효과를 가진다.
상기 한 쌍의 그립 집게(32)는 안쪽면이 팜열매(4)의 표면에 가압되는데, 한 쌍의 그립 집게(32)의 각각의 안쪽면은 곡면부로 이루어져서 팜열매(4)를 감싸듯이 그립하게 되므로 팜열매(4)를 그립할 때에 보다 확실하고 안정적이다.
이때, 각 그립 집게(32)의 안쪽면에는 곡선형의 그립편(33)이 구비되고, 그립편(33)은 상하 두께는 그립 집게(32)의 상하면 사이의 두께에 비하여 더 커서 두 개의 그립편(33)이 보다 넓은 면적으로 팜열매(4)를 감싸쥐게 되므로, 팜열매(4)를 그립할 때에 더욱 안정적이며, 팜열매(4)를 한 쌍의 그립편(33)으로 더 넓은 면적으로 잡아서 덤프(17)까지 옮길 때에 혹시라도 팜열매(4)가 그립 집게(32)에서 빠지는 경우를 확실하게 방지할 수 있다.
또한, 상기 그립편(33)에는 복수개의 그립 돌기(34)가 구비되어, 그립 돌기(34)가 팜열매(4)의 걷껍질을 적당히 파고들게 되므로, 팜열매(4)가 그립 집게(32)에서 빠지는 경우가 더욱더 확실하게 방지할 수 있다.
상기 프론트 로테이션 파트(220)는 길이 방향으로 전후진 가능한 프론트 슬라이더(224)를 더 포함하고, 상기 프론트 슬라이더(224)에 한 쌍의 컷팅날(42)이 힌지부(HP)를 매개로 연결되고, 상기 컷팅 가동 실린더(46)는 프론트 슬라이더(224)에 고정되어 피스톤 로스가 컷팅 코먼 힌지부(HP)를 매개로 한 쌍의 컷팅 링크(44)의 기단부에 연결되며, 상기 프론트 슬라이더(224)는 무빙 유닛을 구성하는 무빙 구동모터(226)의 모터축에 전후진 작동수단, 예를 들어 상기 볼스크류와 볼스크류 너트에 연결되어, 무빙 구동모터(226)의 모터축 회전에 의해 프론트 슬라이더(224)와 이에 장착된 컷팅 어셈블리가 프론트 로테이션 파트(220)에서 전후진되므로, 상기 그립 집게(32)에 의해 팜열매(4)를 잡을 때에는 한 쌍의 컷팅날(42)이 그립 집게(32)보다 뒤로 빠져 있다가 그립 집게(32)로 팜열매(4)를 잡은 다음에 한 쌍의 컷팅날(42)이 그립 집게(32)의 아래로 이동하여 팜열매(4)를 팜나무(2)에 매달려 있도록 하는 가지를 절단하여 팜열매(4)를 따게 되므로, 그립 집게(32)와 컷팅날(42)을 이용하여 팜열매(4)를 따는 작업이 원활하게 이루어지는 효과가 있다.
또한, 상기 한 쌍의 컷팅날(42)이 붐(20)의 프론트 로테이션 파트(220)에서 전후진 가능하도록 구성되어, 상기 붐(20)을 팜열매(4)가 있는 위치까지 올리는 도중에 팜열매(4) 주위의 가지나 잎에 걸려서 걸리적거리거 가려서 잘 안보이는 경우에는 상기 한 쌍의 컷팅날(42)을 팜열매(4) 주위의 가지나 잎으로 적당히 이동시켜서 가지나 잎을 잘라내면 되므로, 팜열매(4)가 주위 가지나 잎에 걸리거나 가려서 잘 보이지 않는 경우가 생기지 않으며, 이로 인하여 팜열매(4)를 따낼 때에 보다 편리하다.
또한, 상기 프론트 로테이션 지지부(223)는 로테이션 파트(210)에 수직 방향으로 결합되어 로테이션 파트(210)를 기준으로 회전되는 웜휠(223A)과, 로테이션 파트(210)에 장착되며 모터축에는 웜휠(223A)에 치합된 웜(223B)이 구비된 로테이션 구동모터(223C)를 포함하고, 상기 웜휠(223A)에는 틸팅 커넥터(232)가 구비되고, 상기 틸팅 커넥터(232)는 로테이션 파트(210)의 저면에 배치되고, 상기 틸팅 커넥터(232)에는 틸팅 실린더(234) 연결 힌지부(HP)를 매개로 틸팅 실린더(234)의 기단부가 연결되고, 상기 프론트 로테이션 파트(220)의 기단부는 틸팅 커넥터(232)에 틸팅 힌지부(HP)를 매개로 연결되어, 상기 틸팅 실린더(234)의 작동에 의해 붐(20)의 선단부를 구성하는 로테이션 파트(210)를 기준으로 상하 방향으로 그립퍼 어셈블리(30)와 컷터 어셈블리(40)를 회동(틸팅)시킬 수 있으므로, 상기 팜나무(2)에 팜열매(4)가 메달려 있는 위치나 각도에 따라 그립퍼 어셈블리(30)의 한 쌍의 그립 집게(32)와 컷터 어셈블리(40)의 한 쌍의 컷팅날(42)의 각도를 조절하여 한 쌍의 그립 집게(32)로 팜열매(4)를 잡고 한 쌍의 컷팅날(42)로 팜열매(4)의 가지를 절단하면 되므로, 팜열매(4)를 팜나무(2)에서 따내는 작업이 더욱 원활해진다.
또한, 상기 틸팅 실린더(234)의 작동에 의해 프론트 로테이션 파트(220)와 그립퍼 어셈블리(30)와 컷터 어셈블리(40)의 상하 각도를 로테이션 파트(210)를 기준으로 조절하여 팜열매(4) 쪽으로 프론트 로테이션 파트(220)와 그립퍼 어셈블리(30)와 컷터 어셈블리(40)의 상하 각도를 로테이션 파트(210)를 진입시킬 수 있으므로, 팜열매(4) 주위의 가지나 잎 등에 상기 프론트 로테이션 파트(220)와 그립퍼 어셈블리(30)와 컷터 어셈블리(40)가 걸려서 팜열매(4) 쪽으로 진입할 때에 불편함이나 곤란함을 겪는 경우가 확실하게 방지되는 효과가 있다.
또한, 상기 로테이션 파트(210)의 기단부는 로테이션 슬리브(214)와 로테이션 연결핀(212)에 의해 상기 프론트 붐슬리브(22)의 선단부에 구비된 로테이션 파트(210)에 회전 가능하게 연결되고, 상기 로테이션 파트(210)의 기단부에 구비된 로테이션 슬리브(214)의 일측에는 크랭크편(242)이 구비되고, 상기 프론트 붐슬리브(22)에는 길이 방향과 직교하는 방향으로 피스톤 로드가 배치된 크로스 실린더(244)가 장착되고, 상기 크로스 실린더(244)의 피스톤 로드는 크랭크편(242)에 연결되어, 상기 크로스 실린더(244)의 피스톤 로드를 전후진시킴에 따라 상기 로테이션 파트(210)와 프론트 로테이션 파트(220)와 상기 그립퍼 어셈블리(30)와 컷터 어셈블리(40)를 회전시킬 수 있으므로, 상기 팜나무(2)에 팜열매(4)가 메달려 있는 위치나 각도에 대응하여 그립퍼 어셈블리(30)의 그립 집게(32)와 컷터 어셈블리(40)의 컷팅날(42)의 위치나 각도를 맞춘 다음의 팜열매(4)를 따낼 수 있다. 상기 프론트 로테이션 파트(220)의 앞에서 볼 때에 프론트 로테이션 파트(220)의 중심부를 기준으로 좌우 상하 방향으로 그립퍼 어셈블리(30)의 그립 집게(32)와 컷터 어셈블리(40)의 컷팅날(42)을 돌려줌으로써 그립 집게(32)에 의해 다양한 위치나 각도로 팜나무(2)에 매달려 있는 팜열매(4)를 확실하고 안정적으로 잡을 수 있고, 컷팅날(42)에 의해 다양한 위치나 각도로 팜나무(2)에 팜열매(4)를 매달려 있도록 하는 가지를 확실하고 간편하게 절단할 수 있게 된다.
한편, 본 발명의 다른 실시예에 의한 팜열매 수확기는 상기 붐(20)에 상단부가 연결된 콜렉션 터널부재(60)를 더 포함한다. 바람직하게 콜렉션 터널부재(60)의 하단부는 차체(10)에 구비된 덤프(17)에 연결된다. 콜렉션 터널부재(60)의 상단부에 걸이부재가 구비되고, 붐(20)에는 걸이용 후크가 구비되어, 콜렉션 터널부재(60)의 걸이부재를 붐(20)의 걸이용 후크에 걸어서 콜렉션 터널부재(60)의 상단부를 붐(20)에 연결할 수 있다. 또한, 콜렉션 터널부재(60)의 하단부에도 걸이부재가 구비되고, 상기 덤프(17)에도 걸이용 후크가 구비되어, 콜렉션 터널부재(60)의 하단부의 걸이부재를 덤프(17)의 걸이용 후크에 걸어서 콜렉션 터널부재(60)의 하단부는 덤프(17)에 연결할 수 있다. 이때, 상기 콜렉션 터널부재(60)는 마대 자루와 같이 유연성이 있는 자루로 구성될 수 있다. 바람직하게, 콜렉션 터널부재(60)의 상단부의 투입구는 벌려진 상태에서 상기 컷터 어셈블리(40)의 한 쌍의 컷팅날(42) 아래에 배치되도록 구성된다.
본 발명의 다른 실시예에 의하면, 상기 그립퍼 어셈블리(30)의 한 쌍의 그립 집게(32)에 의해 팜열매(4)를 잡고 컷터 어셈블리(40)의 한 쌍의 컷팅날(42)에 의해 가지를 절단하여 팜열매(4)를 팜나부에서 따준 다음, 상기 그립 집게(32)를 벌려서 팜열매(4)를 놓으면, 상기 팜열매(4)가 콜렉션 터널부재(60)를 따라 아래로 부드럽게 내려와서 수집된다. 콜렉션 터널부재(60)의 하단부가 덤프(17)에 연결되어 있을 경우 팜나무(2) 위에서부터 콜렉션 터널부재(60)를 따라 팜열매(4)가 내려와서 덤프(17)에 적재(수집)될 수 있다.
따라서, 본 발명의 다른 실시예에서는 팜열매(4)를 팜나무(2)에서 딴 다음에 붐(20)의 각 붐슬리브(22)들을 축소시키고 붐(20)을 하강시켜서 덤프(17)에 수집할 필요없이 붐(20)은 그냥 팜나무(2) 위로 길게 펼쳐진 상태에서 그립 집게(32)가 팜열매(4)를 콜렉션 터널부재(60)의 투입구에서 놓기만 하면 아래의 덤프(17)에 수집할 수 있으므로, 팜열매(4)를 수확하는 시간이 줄어들고 팜열매(4) 수확 작업이 보다 편리한 효과가 있으며, 인근 주변에 다른 팜나무(2)가 있으면 붐(20)을 다른 팜나무(2) 쪽으로 돌려서 다른 팜열매(4)를 따줄 수 있으므로, 팜열매(4) 수확시의 생산성이 더 올라가는 효과가 있으며, 나아가 팜열매(4)가 혹시라도 팜나무(2) 위에서 떨어져서 팜열매(4)가 손상되는 경우와 팜열매(4)의 낙하로 인하여 아래의 사람이 다치게 되는 등의 안전사고도 확실하게 예방할 수 있는 효과를 가진다.
이상, 본 발명의 특정 실시예에 대하여 상술하였다. 그러나, 본 발명의 사상 및 범위는 이러한 특정 실시예에 한정되는 것이 아니라, 본 발명의 요지를 변경하지 않는 범위 내에서 다양하게 수정 및 변형이 가능하다는 것을 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 것이다.
따라서, 이상에서 기술한 실시예들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이므로, 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 하며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
10. 차체 12. 베이스 프레임
13. 바퀴 14. 운전석
15. 직립 코너바아 16. 고정 지지판
17. 덤프 20. 붐
22. 붐슬리브 24. 붐포스트
26. 붐틸팅 실린더 30. 그립퍼 어셈블리
32. 그립 집게 33. 그립편
34. 그립 돌기 36. 그립퍼 링크
37. 그립 가동 실린더 40. 컷터 어셈블리
42. 컷팅날 44. 컷팅 링크
46. 컷팅 가동 실린더 210. 로테이션 파트
212. 로테이션 연결핀 214. 로테이션 슬리브
220. 프론트 로테이션 파트 223. 프론트 로테이션 지지부
223A. 웜휠 223B. 웜
223C. 로테이션 구동모터 224. 프론트 슬라이더
226. 무빙 구동모터 232. 틸팅 커넥터
234. 틸팅 실린더 242. 크랭크편
244. 크로스 실린더

Claims (18)

  1. 차체(10);
    상기 차체(10)에서 팜나무(2)의 팜열매(4) 쪽으로 이동하는 붐(20);
    상기 붐(20)에 구비되어 상기 팜나무(2)의 상기 팜열매(4)를 잡는 그립퍼 어셈블리(30);
    상기 그립퍼 어셈블리(30)에 의해 상기 팜열매(4)를 잡은 상태에서 상기 팜나무(2)에서 상기 팜열매(4)를 따내는 컷터 어셈블리(40);를 포함하여 구성되고,
    상기 그립퍼 어셈블리(30)는,
    상기 붐(20)의 선단부에 힌지부(HP)를 매개로 연결되어 서로 좁혀지거나 벌려지는 한 쌍의 그립 집게(32);
    상기 붐(20)에 장착되어 상기 한 쌍의 그립 집게(32)를 좁히거나 벌려주는 그립 작동유닛;을 포함하여 구성되고,
    상기 그립 작동유닛은,
    상기 한 쌍의 그립 집게(32)에 링크 힌지부(HP)를 매개로 선단부가 각각 연결된 한 쌍의 그립퍼 링크(36);
    상기 한 쌍의 그립퍼 링크(36)의 기단부 뒤쪽에 배치되도록 상기 붐(20)의 선단부에 장착되어 피스톤 로드가 상기 한 쌍의 그립퍼 링크(36)의 기단부에 코먼 힌지부(HP)를 매개로 연결된 그립 가동 실린더(37);를 포함하여 구성되고,
    상기 붐(20)은 텔리스코프식으로 신축되는 복수개의 붐슬리브(22)를 포함하여 구성되고, 상기 붐(20)의 선단부는 상기 붐슬리브(22) 중에서 최전방의 프론트 붐슬리브(22)에 로테이션 지지부를 매개로 연결되어 상기 프론트 붐슬리브(22)의 길이 방향 기준선을 중심으로 회전되는 로테이션 파트(210)와, 상기 로테이션 파트(210)에 프론트 로테이션 지지부(223)를 매개로 연결되어 상기 로테이션 파트(210)의 위에서 볼 때에 수평 방향으로 회동되는 프론트 로테이션 파트(220)를 포함하여 구성되고,
    상기 한 쌍의 그립 집게(32)는 상기 힌지부(HP)에 의해 상기 프론트 로테이션 파트(220)에 연결되고, 상기 그립 가동 실린더(37)는 상기 프론트 로테이션 파트(220)에 고정되어 상기 피스톤 로드가 상기 코먼 힌지부(HP)를 매개로 상기 한 쌍의 그립퍼 링크(36)의 기단부에 연결된 것을 특징으로 하는 팜열매 수확기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 차체(10)에는 작업자가 진입하는 운전석(14)과 운행을 위한 바퀴(13) 및 팜열매(4)를 담는 덤프(17)가 구비된 것을 특징으로 하는 팜열매 수확기.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 차체(10)에 하단부가 회전 가능하게 결합되고 일측은 상기 운전석(14)에 연결된 붐포스트(24)를 더 포함하며, 상기 붐포스트(24)에 상기 붐(20)이 장착되며, 상기 붐(20)은 텔리스코프식으로 신축되는 복수개의 붐슬리브(22)를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 팜열매 수확기.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 차체(10)에는 상기 붐포스트(24)를 회전시키는 로테이션 유닛이 구비된 것을 특징으로 하는 팜열매 수확기.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 제1항에 있어서,
    상기 한 쌍의 그립 집게(32)는 안쪽면이 팜열매(4)의 표면에 가압되며, 상기 한 쌍의 그립 집게(32)의 각각의 안쪽면은 곡면부로 이루어진 것을 특징으로 하는 팜열매 수확기.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 한 쌍의 그립 집게(32)의 상기 곡면부에는 복수개의 그립 돌기(34)가 구비된 것을 특징으로 하는 팜열매 수확기.
  9. 삭제
  10. 제1항에 있어서,
    상기 붐(20)의 선단부에는 힌지부(HP)를 매개로 연결되어 서로 좁혀지거나 벌려지는 한 쌍의 그립 집게(32)가 장착되고;
    상기 컷터 어셈블리(40)는,
    상기 한 쌍의 그립 집게(32)의 외측에 배치되도록 상기 붐(20)의 선단부에 힌지부(HP)를 매개로 연결되어 서로 좁혀지거나 벌려지는 한 쌍의 컷팅날(42);
    상기 붐(20)에 장착되어 상기 한 쌍의 컷팅날(42)을 좁히거나 벌려주는 컷팅 작동유닛;을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 팜열매 수확기.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 컷팅 작동유닛은,
    상기 한 쌍의 컷팅날(42)에 컷팅 링크(44) 힌지부(HP)를 매개로 선단부가 각각 연결된 한 쌍의 컷팅 링크(44);
    상기 한 쌍의 컷팅 링크(44)의 기단부 뒤쪽에 배치되도록 상기 붐(20)의 선단부에 장착되어 피스톤 로드가 상기 한 쌍의 컷팅 링크(44)의 기단부에 컷팅 코먼 힌지부(HP)를 매개로 연결된 컷팅 가동 실린더(46);를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 팜열매 수확기.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 붐(20)은 텔리스코프식으로 신축되는 복수개의 붐슬리브(22)를 포함하여 구성되고, 상기 붐(20)의 선단부는 상기 붐슬리브(22) 중에서 최전방의 프론트 붐슬리브(22)에 로테이션 지지부를 매개로 연결되어 상기 프론트 붐슬리브(22)의 길이 방향 기준선을 중심으로 회전되는 로테이션 파트(210)와, 상기 로테이션 파트(210)에 프론트 로테이션 지지부(223)를 매개로 연결되어 상기 로테이션 파트(210)의 위에서 볼 때에 수평 방향으로 회전되는 프론트 로테이션 파트(220)를 포함하여 구성되고,
    상기 한 쌍의 컷팅날(42)은 상기 힌지부(HP)에 의해 상기 프론트 로테이션 파트(220)에 연결되고, 상기 컷팅 가동 실린더(46)는 상기 프론트 로테이션 파트(220)에 고정되어 상기 피스톤 로드가 상기 컷팅 코먼 힌지부(HP)를 매개로 상기 한 쌍의 컷팅 링크(44)의 기단부에 연결된 것을 특징으로 하는 팜열매 수확기.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 프론트 로테이션 파트(220)는 길이 방향으로 전후진 가능한 프론트 슬라이더(224)를 더 포함하여 구성되고,
    상기 프론트 슬라이더(224)에 상기 한 쌍의 컷팅날(42)이 상기 힌지부(HP)를 매개로 연결되고, 상기 컷팅 가동 실린더(46)는 상기 프론트 슬라이더(224)에 고정되어 상기 피스톤 로드가 상기 컷팅 코먼 힌지부(HP)를 매개로 상기 한 쌍의 컷팅 링크(44)의 기단부에 연결된 것을 특징으로 하는 팜열매 수확기.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 프론트 로테이션 파트(220)에는 상기 프론트 슬라이더(224)를 상기 프론트 로테이션 파트의 길이 방향을 따라 전후진 작동시키는 무빙 유닛이 더 구비된 것을 특징으로 하는 팜열매 수확기.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 무빙 유닛은,
    상기 프론트 로테이션 파트(220)에 장착된 무빙 구동모터(226);
    상기 무빙 구동모터(226)의 모터축에 연결되어 상기 프론트 로테이션 파트(220)의 길이 방향으로 연장된 볼스크류;
    상기 프론트 슬라이드에 구비되어 상기 볼스크류에 결합된 볼스크류 너트;를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 팜열매 수확기.
  16. 제1항 또는 제12항에 있어서,
    상기 프론트 로테이션 지지부(223)는,
    상기 로테이션 파트(210)에 수직 방향으로 결합되어 상기 로테이션 파트(210)를 기준으로 회전되는 웜휠(223A);
    상기 로테이션 파트(210)에 장착되며 모터축에는 상기 웜휠(223A)에 치합된 웜(223B)이 구비된 로테이션 구동모터(223C);를 포함하여 구성되며,
    상기 웜휠(223A)에는 틸팅 커넥터(232)가 구비되고, 상기 틸팅 커넥터(232)는 상기 로테이션 파트(210)의 저면에 배치되고, 상기 틸팅 커넥터(232)에는 틸팅 실린더(234) 연결 힌지부(HP)를 매개로 틸팅 실린더(234)의 기단부가 연결되고, 상기 프론트 로테이션 파트(220)의 기단부는 상기 틸팅 커넥터(232)에 틸팅 힌지부(HP)를 매개로 연결된 것을 특징으로 하는 팜열매 수확기.
  17. 제1항 또는 제12항에 있어서,
    상기 로테이션 파트(210)의 기단부에 구비된 로테이션 슬리브(214)는 상기 프론트 붐슬리브(22)의 선단부에 구비된 로테이션 연결핀(212)에 회전 가능하게 결합되고, 상기 로테이션 슬리브(214)의 일측에는 크랭크편(242)이 구비되고, 상기 프론트 붐슬리브(22)에는 길이 방향과 직교하는 방향으로 피스톤 로드가 배치된 크로스 실린더(244)가 장착되고, 상기 크로스 실린더(244)의 상기 피스톤 로드는 상기 크랭크편(242)에 연결된 것을 특징으로 하는 팜열매 수확기.
  18. 제1항에 있어서,
    상기 붐(20)에 상단부가 연결되고 상기 차체(10)에 구비된 덤프(17)에 하단부가 연결된 콜렉션 터널부재(60)를 더 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 팜열매 수확기.
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