KR101776855B1

KR101776855B1 - Apparatus for sorting products

Info

Publication number: KR101776855B1
Application number: KR1020110036005A
Authority: KR
Inventors: ?이치 호리; 이치 호리
Original assignee: 시부야 코교 가부시키가이샤
Priority date: 2010-04-20
Filing date: 2011-04-19
Publication date: 2017-09-08
Also published as: JP5589525B2; MY157709A; CN102259095B; TWI500940B; JP2011226905A; CN102259095A; TW201202110A; KR20110117005A

Abstract

물품 분류 장치(2)를 구성하는 스토커(5)는 분류 트레이(4)를 복수 정렬한 상태로 탑재하는 제1 내지 제5 슬라이드판(21A~21E)과, 이들 슬라이드판을 상하로 복수단 유지함과 아울러 각 슬라이드판을 수평방향으로 왕복동시키는 구동 기구(22)를 구비하고 있다. 또, 스토커에 근접한 위치에는 빈 트레이 공급 수단(7)이 설치되어 있다. 제1 이동 탑재 수단(6)이 LED 소자(1)를 랭크에 따라서 대응하는 분류 트레이에 이동 탑재할 때, 상기 스토커는 슬라이드판을 이동시켜, 이 물품에 대응한 분류 트레이를 노출시킨다. 소요의 분류 트레이에 소정수의 물품이 수용되면, 제1 이동 탑재 수단은 상기 빈 트레이 공급 수단에 유지된 빈 분류 트레이를 상기 소정수의 물품이 수용된 분류 트레이에 겹쳐쌓는다. 공간 절약이면서 물품을 다수의 종별로 분류하는 것이 가능하며, 또한 가동 효율을 양호한 것으로 할 수 있다.The stocker 5 constituting the article sorting apparatus 2 includes first to fifth slide plates 21A to 21E on which a plurality of sorting trays 4 are aligned, And a driving mechanism (22) reciprocating the respective slide plates in the horizontal direction. An empty tray feeding means 7 is provided at a position close to the stocker. When the first moving means 6 moves and mounts the LED element 1 to the sorting tray corresponding to the rank, the stocker moves the slide plate to expose the sorting tray corresponding to the article. When a predetermined number of articles are accommodated in the required sorting tray, the first moving mounting means stacks the empty sorting trays held by the empty tray supplying means onto the sorting tray containing the predetermined number of articles. It is possible to classify the products into a plurality of types while saving space, and the operation efficiency can be made good.

Description

{APPARATUS FOR SORTING PRODUCTS}

본 발명은 물품 분류 장치에 관한 것으로, 상세하게는 물품을 분류 결과에 따라서 스토커에 탑재한 소요의 분류 트레이에 이동 탑재하는 물품 분류 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an article sorting apparatus, and more particularly, to an article sorting apparatus that moves and places an article on a required sorting tray mounted on a stocker in accordance with a sorting result.

종래, 물품을 수용하는 복수의 분류 트레이가 탑재된 스토커와, 공급 위치에 공급된 물품을 분류 결과에 따라서 상기 스토커에 있어서의 소요의 분류 트레이로 이동 탑재하는 이동 탑재 수단을 구비한 물품 분류 장치가 알려져 있다(특허문헌 1, 2).BACKGROUND ART Conventionally, an article sorting apparatus having a stocker on which a plurality of sorting trays accommodating articles are mounted, and a moving mounting means for moving and mounting the articles supplied to the supplying position to a required sorting tray in the stocker, (Patent Documents 1 and 2).

이 중 특허문헌 1의 물품 분류 장치에서는, 스토커에 설정된 3개소의 언로더부에 각각 분류 트레이가 탑재되고, 이동 탑재 수단으로서의 척이 이 언로더부의 분류 트레이에 물품을 이동 탑재하고, 그 후 분류 트레이에 소정수의 물품이 수용되면, 이동 탑재 수단과는 별도로 설치한 트레이 캐리어가 이 분류 트레이의 상방에 빈 분류 트레이를 겹쳐쌓도록 되어 있다.Among them, in the article sorting apparatus of Patent Document 1, the sorting tray is mounted on each of the three unloader sections set on the stocker, the chuck as the moving mounting means moves and mounts the articles on the sorting tray of the unloader section, When a predetermined number of articles are accommodated in the tray, the tray carriers installed separately from the moving means are stacked on top of the sorting tray.

또 특허문헌 2의 물품 분류 장치는, 스토커의 상면에 5개소 설정된 세트 위치에 각각 분류 트레이를 세트하고, 이 중 하나의 세트 위치에는 상하에 복수의 슬라이드판을 수평방향으로 왕복동 가능하게 구비한 카테고리 유닛을 설치하고, 상기 각 슬라이드판에 각각 1매씩 분류 트레이를 탑재한 구성을 가지고 있다.In the article sorting apparatus of Patent Document 2, the sorting trays are set at five set positions on the upper surface of the stocker, and one of them is set to a category in which a plurality of slide plates are vertically reciprocally movable up and down Units, and a sorting tray is mounted on each of the slide plates one by one.

일본 특허 등록 제3644567호 공보Japanese Patent Registration No. 3644567 일본 특허 등록 제4171119호 공보Japanese Patent Registration No. 4171119

그러나 특허문헌 1에 있어서, 물품을 분류하는 종별이 많아지면, 수평방향으로 복수의 분류 트레이를 다수 배치해야 하여, 설치 스페이스가 증대함과 아울러, 이동 탑재 수단의 작동 범위가 증대해 버리는 점에서, 택트 타임이 늘어나 버려, 효율적인 분류가 불가능하게 된다는 문제가 있다.
또 특허문헌 1에서는 물품의 이동 탑재와 빈 트레이의 공급이 상이한 이동 탑재 수단에 의해 행해지고 있는 점에서, 물품 분류 장치의 구성이 복잡한 것이 되고, 비용이 높아진다는 문제가 있었다.
또한 특허문헌 2에서는, 상기 카테고리 유닛을 구성하는 슬라이드판에는 1매의 분류 트레이밖에 탑재되어 있지 않아, 다수의 물품을 수용할 수 없는 점에서, 분류 트레이에 소정수의 물품이 수용될 때마다 장치를 정지시켜 트레이를 배출할 필요가 있어, 장치의 가동 효율이 나쁘다는 문제가 있었다.
이러한 문제를 감안하여, 본 발명은 작은 설치 스페이스에도 불구하고 물품을 다수의 종별로 분류하는 것이 가능하며, 또한 가동 효율이 양호한 물품 분류 장치를 제공하는 것이다.However, in Patent Document 1, if the number of kinds of articles to be sorted is increased, a plurality of sorting trays must be arranged in the horizontal direction, so that the installation space is increased and the operation range of the moving- The tact time is increased, and there is a problem that efficient classification becomes impossible.
In addition, in Patent Document 1, there is a problem in that the structure of the article sorting apparatus becomes complicated and the cost becomes high in that the article is moved by the moving and mounting means and the empty tray is supplied by different moving means.
In addition, in Patent Document 2, since the slide plate constituting the category unit has only one sorting tray installed therein and can not accommodate a large number of articles, each time a predetermined number of articles are accommodated in the sorting tray, There is a problem that the operation efficiency of the apparatus is poor.
In view of such a problem, the present invention is to provide an article sorting apparatus capable of sorting articles into a plurality of types in spite of a small installation space, and also having a good running efficiency.

즉, 본 발명에 있어서의 물품 분류 장치는, 물품을 수용하는 복수의 분류 트레이가 탑재된 스토커와, 공급 위치에 공급된 물품을 분류 결과에 따라서 상기 스토커에 있어서의 소요의 분류 트레이로 이동 탑재하는 이동 탑재 수단을 구비한 물품 분류 장치에 있어서,That is, according to the present invention, there is provided an article sorting apparatus comprising: a stocker on which a plurality of sorting trays for housing articles are mounted; In an article sorting apparatus having a moving means,

상기 스토커는 분류 트레이를 복수 정렬한 상태로 탑재하는 슬라이드판과, 이 슬라이드판을 상하로 복수단 유지함과 아울러 각 슬라이드판을 수평방향으로 왕복동시키는 구동 기구를 구비하고,Wherein the stocker comprises a slide plate for mounting a plurality of sorting trays in a state in which a plurality of sorting trays are aligned, a drive mechanism for holding the slide plates in a plurality of stages in a vertical direction and reciprocating the slide plates in a horizontal direction,

또한 상기 스토커에 근접한 위치에, 빈 분류 트레이를 유지하는 빈 트레이 공급 수단을 설치하고,Further, an empty tray supplying means for holding the empty sorting tray is provided at a position close to the stocker,

상기 이동 탑재 수단이 소요의 분류 트레이에 물품을 이동 탑재할 때에는, 상기 스토커의 구동 기구가 슬라이드판을 이동시켜, 이 물품에 대응한 분류 트레이가 노출되도록 하고,When the moving mounting means moves and mounts an article on a required sorting tray, the drive mechanism of the stocker moves the slide plate to expose the sorting tray corresponding to the article,

소요의 분류 트레이에 소정수의 물품이 수용되었을 때에는, 상기 스토커의 구동 기구가 슬라이드판을 이동시켜, 상기 소정수의 물품이 수용된 분류 트레이가 노출되도록 하고, 상기 이동 탑재 수단이 상기 빈 트레이 공급 수단의 빈 분류 트레이를 유지하여, 이 빈 분류 트레이를 상기 소정수의 물품이 수용된 분류 트레이의 상부에 겹쳐쌓는 것을 특징으로 하고 있다.Wherein when a predetermined number of articles are accommodated in the required sorting tray, the drive mechanism of the stocker moves the slide plate to expose the sorting tray containing the predetermined number of articles, and the moving- And the empty sorting tray is stacked on the upper portion of the sorting tray in which the predetermined number of articles are accommodated.

상기 발명에 의하면, 분류 트레이를 복수 탑재한 슬라이드판을 상하로 복수단 설치함으로써, 작은 설치 스페이스에도 불구하고 다수 종류의 분류가 가능하며, 또 소정수의 물품이 수용된 분류 트레이에 빈 분류 트레이를 위에 쌓는 것으로, 연속 운전 시간을 길게 할 수 있다.According to the present invention, by arranging a plurality of slide plates having a plurality of sorting trays in a plurality of stages up and down, a large number of kinds of sorting can be performed in spite of a small installation space, By stacking, the continuous operation time can be lengthened.

또한, 상기 이동 탑재 수단은 상기 물품의 이동 탑재와 빈 분류 트레이의 보충에 겸용되기 때문에, 빈 분류 트레이를 반송하기 위한 별도의 반송 수단을 설치할 필요가 없어, 저비용으로 빈 분류 트레이의 보충을 행할 수 있다.Further, since the moving mounting means is also used for moving the articles and replenishing the empty sorting trays, it is not necessary to provide separate conveying means for conveying the empty sorting trays, and the empty sorting trays can be replenished at low cost have.

도 1은 본 실시예에 따른 물품 분류 장치의 평면도이다.
도 2는 물품 분류 장치의 정면도이다.
도 3은 물품 분류 장치의 측면도이다.
도 4는 제1 흡착 헤드의 확대도이다.1 is a plan view of an article sorting apparatus according to the present embodiment.
2 is a front view of the article sorting apparatus.
3 is a side view of the article sorting apparatus.
4 is an enlarged view of the first adsorption head.

이하, 도시 실시예에 대해서 본 발명을 설명하면, 도 1 내지 도 3은 물품으로서의 LED 소자(1)를 분류하는 물품 분류 장치(2)를 나타내고 있다.1 to 3 show an article sorting apparatus 2 for sorting LED elements 1 as an article.

상기 물품 분류 장치(2)는 도시하지 않는 LED 제조 장치로부터 공급된 LED 소자(1)를 검사하는 검사 수단(3)과, 복수의 분류 트레이(4)를 유지하는 스토커(5)와, 검사 결과에 따라서 상기 스토커(5)에 유지된 어느 하나의 분류 트레이(4)에 LED 소자(1)를 이송하는 제1 이동 탑재 수단(6)과, 상기 스토커(5)에 공급하는 빈 분류 트레이(4)를 준비하는 빈 트레이 공급 수단(7)으로 구성되고, 이들은 도시하지 않는 제어 수단에 의해 제어된다.The article sorting apparatus 2 includes an inspection means 3 for inspecting the LED element 1 supplied from an LED manufacturing apparatus not shown, a stocker 5 for holding a plurality of sorting trays 4, (6) for feeding the LED element (1) to any one of the sorting trays (4) held in the stocker (5) And empty tray feeding means 7 for preparing empty trays, which are controlled by control means not shown.

LED 소자(1)는 대략 직사각형이며 상면이 평탄한 평판형상으로 제조되고, 휘도 등의 특성이나, 반송중에 있어서의 상처의 유무 등에 따라, 복수의 랭크로 분류되도록 되어 있다.The LED element 1 is formed into a flat plate shape having a substantially rectangular shape and having a flat upper surface, and is classified into a plurality of ranks depending on the characteristics such as brightness, the presence or absence of scratches during transportation, and the like.

상기 분류 트레이(4)에는 하나의 LED 소자(1)를 수용 가능한 수용부가 종횡으로 각각 복수 형성되어 있고, 또 도 2, 도 3에 나타내는 바와 같이, 상기 분류 트레이(4)는 상하로 겹쳐쌓는 것이 가능하게 되어 있고, 겹쳐쌓을 때에 상기 수용부에 수용된 LED 소자(1)가 손상되지 않도록 되어 있다.As shown in FIGS. 2 and 3, the sorting tray 4 is formed by vertically stacking up and down the storing tray 4, And the LED element 1 housed in the receiving portion is prevented from being damaged when stacked.

그리고 이하의 설명에 있어서, X방향은 도 1에 있어서의 도시 좌우방향을 나타내고, Y방향은 도시 상하방향을 나타내며, Z방향은 도 2에 있어서의 도시 상하방향을 나타내는 것으로 한다.In the following description, it is assumed that the X direction indicates the left and right direction of the drawing in Fig. 1, the Y direction indicates the vertical direction of the drawing, and the Z direction indicates the vertical direction of the drawing in Fig.

상기 검사 수단(3)은 복수의 LED 소자(1)를 수용한 공급 트레이(11)로부터 1개씩 LED 소자(1)를 이동 탑재하는 제2 이동 탑재 수단(12)과, 복수의 탑재대(13a)를 구비함과 아울러 각종 작업이 행해지는 회전 테이블(13)로 구성되어 있다.The inspection means 3 includes a second moving means 12 for moving the LED elements 1 one by one from a supply tray 11 containing a plurality of LED elements 1 and a plurality of mounting tables 13a And a rotary table 13 on which various operations are performed.

상기 공급 트레이(11)는 상기 분류 트레이(4)와 마찬가지로, 복수의 LED 소자(1)를 수용함과 아울러 상하로 겹쳐쌓는 것이 가능하게 되어 있고, 제2 이동 탑재 수단(12)에 인접한 공급 스테이지(3A)에는 LED 소자(1)를 수용한 공급 트레이(11)가 복수매 겹쳐쌓은 상태로 공급되게 되어 있다.Like the sorting tray 4, the supply tray 11 accommodates a plurality of LED elements 1 and can be stacked up and down, and the supply tray 11 can be vertically stacked on the supply stage 11 adjacent to the second moving- A plurality of supply trays 11 accommodating the LED elements 1 are supplied in a stacked state.

이 공급 스테이지(3A)에 공급된 공급 트레이(11)는 그 후 도시하지 않는 반송 수단에 의해 1매씩 상기 회전 테이블(13)에 근접한 이동 탑재 스테이지(3B)로 이동되고, 이 이동 탑재 스테이지(3B)에 있어서 상기 제2 이동 탑재 수단(12)이 모든 LED 소자(1)를 회전 테이블(13)에 이동 탑재하면, 이 비어버린 공급 트레이(11)는 또한 인접하는 배출 스테이지(3C)에 있어서 겹쳐쌓여지도록 되어 있다.The supply tray 11 supplied to the supply stage 3A is then moved to a moving mounting stage 3B adjacent to the rotating table 13 one by one by a transporting means not shown, , When the second moving means 12 moves all the LED elements 1 to the rotary table 13, the empty feeder tray 11 is also overlapped in the adjacent ejection stage 3C Are stacked.

상기 제2 이동 탑재 수단(12)은 종래 공지이기 때문에 상세한 설명은 생략하지만, 상기 이동 탑재 스테이지(3B)에 이동된 공급 트레이(11)내의 LED 소자(1)를 1개씩 흡착 유지하여, 이것을 상기 회전 테이블(13)에 이동 탑재하도록 되어 있다.Since the second moving means 12 is conventionally known, although not described in detail, the LED elements 1 in the supply tray 11 moved to the moving mounting stage 3B are held by suction one by one, And is mounted on a rotary table (13).

상기 회전 테이블(13)에는 하나의 LED 소자(1)를 탑재 가능한 8개의 탑재대(13a)가 등간격으로 설치되어 있고, 이 회전 테이블(13)은 이 탑재대(13a)의 피치에 맞추어 간헐적으로 회전하도록 되어 있다.Eight mounting tables 13a capable of mounting one LED element 1 are provided at regular intervals on the rotary table 13. The rotary table 13 is intermittently arranged with the pitch of the mounting table 13a As shown in Fig.

그리고 회전 테이블(13)은 각 탑재대(13a)를, 제2 이동 탑재 수단(12)에 인접하는 공급 스테이지(13A)와, 상기 LED 소자(1)의 휘도를 측정하는 휘도 측정 스테이지(13B)와, LED 소자(1)의 상처를 검사하는 상처 검사 스테이지(13C)와, 이들의 검사 결과에 기초하여 소요의 마크를 LED 소자(1)에 부여하는 마크 스테이지(13D)와, 마크 스테이지(13D)에서 부여된 마크를 검사하는 마크 검사 스테이지(13E)와, 상기 스토커(5)에 인접하는 배출 스테이지(13F)에 정지시키도록 되어 있다.The rotary table 13 is provided with a stage 13A adjacent to the second moving means 12 and a luminance measurement stage 13B for measuring the luminance of the LED 1, A wound stage 13C for inspecting the wound of the LED element 1 and a mark stage 13D for applying a required mark to the LED element 1 on the basis of the results of the inspection and a mark stage 13D And a mark inspection stage 13E for inspecting the mark provided in the discharge stage 13F adjacent to the stocker 5. As shown in FIG.

상기 휘도 측정 스테이지(13B)에는 LED 소자(1)의 휘도를 측정하는 도시하지 않는 측정 장치가 설치되고, 또 상기 상처 검사 스테이지(13C)에는 LED 소자(1)의 상처의 유무를 검사하는 도시하지 않는 검사 장치가 설치되어 있다.The luminance measurement stage 13B is provided with a measuring device (not shown) for measuring the luminance of the LED element 1, and the wound inspection stage 13C is provided with a light- There is no inspection device installed.

또, 상기 마크 스테이지(13D)에는 상기 측정 결과나 검사 결과에 따라서 소요의 마크를 부여하는 인젝터나 레이저 마커 등이 설치되고, 상기 마크 검사 스테이지(13E)에는 상기 마크를 검사하는 도시하지 않는 검사 장치가 설치되어 있다.The mark stage 13D is provided with an injector or a laser marker for giving a required mark in accordance with the measurement result or inspection result. The mark inspection stage 13E is provided with an inspection device Respectively.

그리고, 상기 휘도 측정 스테이지(13B), 상처 검사 스테이지(13C), 마크 검사 스테이지(13E)에 있어서의 검사 결과에 따라, 제어 수단은 모든 LED 소자(1)를 A~I랭크의 9개의 랭크 또는 불량품이라는 합계 10종류로 분류하도록 되어 있고, 이 분류 결과에 따라, 상기 제어 수단이 상기 스토커(5) 및 제1 이동 탑재 수단(6)을 제어하도록 되어 있다.According to the results of the inspection in the luminance measurement stage 13B, the wound inspection stage 13C and the mark inspection stage 13E, the control means controls all the LED elements 1 to 9 ranks of A to I rank And the defective product. The control means controls the stocker 5 and the first moving means 6 according to the result of classification.

또한, 본 실시예에서는, 상기 검사 수단(3)에 공급되는 LED 소자(1)의 대부분이 A랭크로 분류되고, 그 외 B~G랭크의 LED 소자(1)는 중간 정도의 빈도로 발생하고, H, I랭크의 LED 소자(1)는 더욱 저빈도로 발생하도록 되어 있다.In this embodiment, most of the LED elements 1 to be supplied to the inspection means 3 are classified into the A rank, and the LED elements 1 of the other B to G ranks occur at a medium frequency , And the H and I rank LED elements 1 are generated at a lower frequency.

상기 스토커(5)는 복수의 분류 트레이(4)를 탑재 가능한 5단의 제1 내지 제5 슬라이드판(21A~21E)과, 제1 내지 제5 슬라이드판(21A~21E)을 유지함과 아울러 이들을 Y방향으로 왕복동시키는 구동 기구(22)를 구비하고 있다.The stocker 5 includes five first to fifth slide plates 21A to 21E capable of mounting a plurality of sorting trays 4 and first to fifth slide plates 21A to 21E, And a driving mechanism 22 reciprocating in the Y direction.

도 1에 나타내는 바와 같이, 제1 내지 제5 슬라이드판(21A~21E)에는 각각 X방향으로 5매, Y방향으로 2매의 합계 10매의 분류 트레이(4)를 탑재 가능하게 되어 있고, 이들 제1 내지 제5 슬라이드판(21A~21E)의 상면에 고정된 스토퍼(21a)에 의해 상기 분류 트레이(4)는 이동하지 않도록 유지되어 있다.As shown in Fig. 1, the first to fifth slide plates 21A to 21E are capable of loading 10 sorting trays 4 in total of 5 sheets in the X direction and 2 sheets in the Y direction, respectively. The sorting tray 4 is kept from moving by the stoppers 21a fixed to the upper surfaces of the first to fifth slide plates 21A to 21E.

또 도 2, 도 3에 나타내는 바와 같이, 최상단에 위치하는 제1 슬라이드판(21A)에는 분류 트레이(4)를 Z방향으로 10매 겹쳐쌓는 것이 가능하게 되어 있고, 그 하방의 4개의 제2 내지 제5 슬라이드판(21B~21E)에는 각각 분류 트레이(4)를 Z방향으로 5매 겹쳐쌓는 것이 가능하게 되어 있다.As shown in Figs. 2 and 3, the first slide plate 21A located at the uppermost position is capable of stacking the sorting trays 4 in the Z direction by 10 sheets, The fifth slide plates 21B to 21E are capable of stacking five sorting trays 4 in the Z direction.

본 실시예에서는 제1 슬라이드판(21A)상의 10매의 분류 트레이(4)는 모두 A랭크로 분류된 LED 소자(1)를 수용하도록 되어 있고, 제2 슬라이드판(21B)에 있어서의 도 3의 도시 좌측의 5매의 분류 트레이(4)는 B랭크의 LED 소자(1)를, 도시 우측의 5매의 분류 트레이(4)는 C랭크의 LED 소자(1)를 수용하는 것으로 되어 있다.In this embodiment, ten sorting trays 4 on the first slide plate 21A are designed to accommodate the LED elements 1 classified into the A rank. In the third slide plate 21B, The five sorting trays 4 on the left side of the drawing accommodate the B-rank LED elements 1 and the five sorting trays 4 on the right side of the drawing accommodate the C-rank LED elements 1.

이것과 마찬가지로 제3 슬라이드판(21C)에 있어서의 도시 좌측의 5매의 분류 트레이(4)는 D랭크의 LED 소자(1)를, 도시 우측의 5매의 분류 트레이(4)는 E랭크의 LED 소자(1)를, 제4 슬라이드판(21D)에 있어서의 도시 좌측의 5매의 분류 트레이(4)는 F랭크의 LED 소자(1)를, 도시 우측의 5매의 분류 트레이(4)는 G랭크의 LED 소자(1)를 각각 수용하도록 되어 있다.Likewise, the fifth slide tray 4 on the left side of the third slide plate 21C has the D rank LED element 1 and the five slide trays 4 on the right side of the drawing have the E rank The LED element 1 of the fourth slide plate 21D and the five sorting trays 4 on the left side of the fourth slide plate 21D are arranged in the order of the five sorting trays 4 on the right- Respectively, to receive the LED elements 1 of the G rank.

그리고 제5 슬라이드판(21E)에서는, 도시 좌측의 5매의 분류 트레이(4) 중, 3매의 분류 트레이(4)는 H랭크의 LED 소자(1)를, 2매의 분류 트레이(4)는 I랭크의 LED 소자(1)를 각각 수용하고, 도시 우측의 5매의 분류 트레이(4)는 불량품이라고 판정된 LED 소자(1)를 수용하도록 되어 있다.In the fifth slide plate 21E, the three sorting trays 4 out of the five sorting trays 4 on the left side of the drawing are provided with the H-rank LED elements 1 in the two sorting trays 4, And the five sorting trays 4 on the right side of the drawing accommodate the LED elements 1 determined to be defective.

또한, 이러한 분류는 일례이며, 본 실시예의 스토커(5)에 의하면 최대 50종류로 분류하는 것이 가능하게 되어 있다.Such a classification is an example, and according to the stocker 5 of this embodiment, it is possible to classify up to 50 kinds.

상기 구동 기구(22)는 상기 제1 내지 제5 슬라이드판(21A~21E)을 유지하는 프레임(31)과, 이 프레임(31)에 고정된 5개의 모터(32)와, 프레임(31)의 양측면에 회전 가능하게 설치된 5세트의 풀리(33)와, 상기 모터(32)의 구동축(32a)과 풀리(33) 사이에 뻗어 설치된 벨트(34)로 구성되어 있다.The drive mechanism 22 includes a frame 31 for holding the first to fifth slide plates 21A to 21E, five motors 32 fixed to the frame 31, Five sets of pulleys 33 rotatably installed on both sides and a belt 34 extending between the drive shaft 32a of the motor 32 and the pulley 33. [

도 2에 나타내는 바와 같이, 상기 프레임(31)의 내측면에는 Y방향으로 5세트의 슬라이드 레일(35)이 설치되어 있고, 제1 내지 제5 슬라이드판(21A~21E)의 X방향 양단부에는 이 슬라이드 레일(35)을 따라 이동하기 위한 슬라이드 부재(36)가 설치되어 있다.5, five sets of slide rails 35 are provided on the inner side surface of the frame 31 in the Y direction. As shown in Fig. 2, five sets of slide rails 35 are provided on both ends of the first to fifth slide plates 21A to 21E in the X- And a slide member 36 for moving along the slide rail 35 is provided.

상기 벨트(34)에는 상기 제1 내지 제5 슬라이드판(21A~21E)의 단부가 연결되어 있고, 상기 모터(32)가 구동축(32a)을 회전시킴으로써, 벨트(34)의 회전에 따라 슬라이드판이 Y방향으로 진퇴운동하도록 되어 있다.The ends of the first to fifth slide plates 21A to 21E are connected to the belt 34 and the motor 32 rotates the drive shaft 32a so that the slide plate And moves back and forth in the Y direction.

상기 구동 기구(22)에 의하면, 제1 내지 제5 슬라이드판(21A~21E)은 통상 도 1에 있어서의 도시 상방(도 3에서는 도시 왼쪽)의 대기 위치와, 도 1의 도시 하방(도 3에서는 도시 오른쪽)에 위치하는 1열째의 분류 트레이(4)만이 노출하는 제1 이동 위치와, 도 1의 도시 상방(도 3에서는 도시 왼쪽)에 위치하는 2열째의 분류 트레이(4)가 노출하는 제2 이동 위치로 각각 이동 가능하게 되어 있다.The first to fifth slide plates 21A to 21E of the drive mechanism 22 are normally positioned at a standby position in the upper side of the figure (left side in Fig. 3) and in the lower side of the figure in Fig. 1 The first moving position where only the first-level sorting tray 4 located at the right side of the drawing (the right side in the drawing in FIG. 1) is exposed and the second-stage sorting tray 4 located above the upper- To the second movement position, respectively.

또한, 도 1, 도 3은 상기 제3 슬라이드판(21C)이 상기 제2 이동 위치로 이동한 상태를 나타내고 있다.1 and 3 show a state in which the third slide plate 21C has moved to the second movement position.

그리고 제1 내지 제5 슬라이드판(21A~21E)에는 각각 도 2의 도시 오른쪽 끝에 피검출 부재(37)가 설치됨과 아울러, 상기 프레임(31)에는 근접 센서(38)가 설치되어 있다.Each of the first to fifth slide plates 21A to 21E is provided with a detection member 37 at the right end of the view shown in Fig. 2 and a proximity sensor 38 is provided on the frame 31. Fig.

그리고 상기 제1 내지 제5 슬라이드판(21A~21E)이 각각 대기 위치, 제1, 제2 작동 위치의 각각에 정지하면, 상기 피검출 부재(37)가 상기 근접 센서(38)에 검출되어, 제어 수단이 제1 내지 제5 슬라이드판(21A~21E)의 위치를 인식하도록 되어 있다.When the first to fifth slide plates 21A to 21E stop at the standby position and the first and second operating positions respectively, the detected member 37 is detected by the proximity sensor 38, The control means is adapted to recognize the positions of the first to fifth slide plates 21A to 21E.

상기 제1 이동 탑재 수단(6)은 LED 소자(1) 및 분류 트레이(4)를 흡착 유지하는 제1 흡착 헤드(41)와, 이 제1 흡착 헤드(41)를 X-Y-Z의 각 방향으로 이동시키는 제1 이동 수단(42)으로 구성되어 있다.The first moving means 6 includes a first adsorption head 41 for adsorbing and holding the LED element 1 and the sorting tray 4 and a second adsorption head 41 for moving the first adsorption head 41 in XYZ directions And a first moving means (42).

도 4는 상기 제1 흡착 헤드(41)를 도 2와 동일한 방향에서 본 확대 정면도를 나타내고 있으며, 상기 제1 이동 수단(42)에 고정되는 승강 부재(43)와, 이 승강 부재(43)에 설치된 LED 소자(1)를 흡착 유지하기 위한 물품용 흡착 컵(44)과, 승강 부재(43)에 대하여 Z방향으로 승강 가능하게 설치됨과 아울러 상기 분류 트레이(4)를 흡착 유지하는 트레이용 흡착 컵(45)과, 이 트레이용 흡착 컵(45)을 승강시키는 승강 수단(46)으로 구성되어 있다.4 is an enlarged front view of the first adsorption head 41 viewed from the same direction as that of FIG. 2 and includes a lifting member 43 fixed to the first moving means 42, An adsorption cup 44 for adsorbing and holding the installed LED element 1 and a tray adsorption cup 44 which is installed so as to be able to ascend and descend in the Z direction with respect to the elevation member 43, (45), and elevating means (46) for raising and lowering the adsorption cup (45) for trays.

상기 물품용 흡착 컵(44)은 상기 승강 부재(43)의 하단에 2개의 브래킷(43a, 43b)을 통하여 설치한 유지 부재(47)의 하단부에 Y방향으로 2개 설치되고, 각각 도시하지 않는 부압 발생 수단에 접속되어 있다. 또 상기 유지 부재(47)는 상기 브래킷(43a, 43b)에 의해 승강 부재(43)에 대하여 X방향으로 이격된 위치에 고정되어 있다.Two suction cups 44 for the article are provided at the lower end of the holding member 47 provided at the lower end of the elevating member 43 through the two brackets 43a and 43b in the Y direction, And is connected to the negative pressure generating means. The holding member 47 is fixed at a position spaced apart from the elevating member 43 in the X direction by the brackets 43a and 43b.

또 상기 유지 부재(47)는 상기 브래킷(43b)에 설치한 레일(43c) 및 슬라이더(47a)에 의해 상기 승강 부재(43)에 대하여 승강 가능하게 되어 있고, 또한 상기 유지 부재(47)는 상기 물품용 흡착 컵(44)이 유지하는 LED 소자(1)로의 충격을 완화시키는 제1 업소버(48)와, 분류 트레이(4)의 어긋남을 검출하는 제1 검출 수단(49)을 구비하고 있다.The holding member 47 is capable of moving up and down with respect to the elevating member 43 by a rail 43c and a slider 47a provided on the bracket 43b, A first absorber 48 for relieving the shock to the LED element 1 held by the adsorption cup 44 for articles and a first detecting means 49 for detecting a shift of the sorting tray 4.

상기 제1 업소버(48)는 물품용 흡착 컵(44)이 LED 소자(1)를 상방으로부터 흡착 유지할 때와, 상기 분류 트레이(4)의 수용부에 LED 소자(1)를 탑재할 때에, 이 물품용 흡착 컵(44)이 상승하는 것을 허용하여 LED 소자(1)의 손상을 방지하도록 되어 있다.The first absorber 48 is disposed at a position where the adsorption cup 44 for articles adsorbs and holds the LED element 1 from above and when the LED element 1 is mounted on the receiving portion of the sorting tray 4, The adsorption cup 44 for the article is allowed to rise, thereby preventing the LED element 1 from being damaged.

상기 제1 검출 수단(49)은 물품용 흡착 컵(44)이 제1 업소버(48)에 의해 소정량 이상 상승하면 작동하고, 상기 제어 수단을 통하여 소요의 경고를 발생시키도록 되어 있다.The first detecting means 49 is activated when the adsorption cup 44 for the article is raised by a predetermined amount or more by the first absorber 48, and generates a required warning through the control means.

다음에, 상기 트레이용 흡착 컵(45)은 상기 물품용 흡착 컵(44)을 둘러싸도록 설치한 대략 사각형의 프레임(50)의 네 모서리에 설치됨과 아울러, 각각 도시하지 않는 부압 발생 수단에 접속되어 있다.Next, the tray adsorption cup 45 is installed at four corners of a substantially rectangular frame 50 provided so as to surround the adsorption cup 44 for the article, and is connected to negative pressure generation means (not shown) have.

상기 승강 수단(46)은 도시하지 않는 에어 공급원에 접속된 에어 실린더로서, 이 승강 수단(46)에 의해 승강되는 로드(46a)의 하단에 상기 프레임(50)이 연결되어 있다.The elevating means 46 is an air cylinder connected to an air supply source (not shown), and the frame 50 is connected to the lower end of a rod 46a which is raised and lowered by the elevating means 46. [

이 승강 수단(46)은 상기 프레임(50)을 승강시킴으로써 물품용 흡착 컵(44)을 하방으로 돌출시켜 상기 트레이용 흡착 컵(45)에 의해 LED 소자(1)를 흡착 유지 가능하게 한 상태와, 트레이용 흡착 컵(45)을 물품용 흡착 컵(44)보다 하방으로 돌출시켜 분류 트레이(4)를 흡착 유지 가능하게 한 상태로 전환하도록 되어 있다.The elevating means 46 is a state in which the frame 50 is raised and lowered so that the adsorption cup 44 for the article is projected downward so that the LED element 1 can be attracted and held by the tray adsorption cup 45 , The tray adsorption cup 45 is projected below the adsorption cup 44 for the article so that the adsorption tray 4 can be adsorbed and held.

또 상기 승강 수단(46)은 상기 승강 부재(43)에 설치한 레일(43c)을 따라 상하로 이동하는 슬라이더(51a)를 구비한 지지 부재(51)의 상단에 고정되고, 또한 상기 로드(46a)는 슬라이더(46b)를 통하여 지지 부재(51)에 설치한 레일(51b)을 따라 상하로 이동하도록 되어 있다.The elevating means 46 is fixed to the upper end of a supporting member 51 having a slider 51a which moves up and down along a rail 43c provided on the elevating member 43, Is moved up and down along the rail 51b provided on the support member 51 via the slider 46b.

이와 같이, 상기 승강 수단(46)이 고정된 지지 부재(51)는 상기 승강 부재(43)에 대하여 승강하는 점에서, 상기 트레이용 흡착 컵(45)이 분류 트레이(4)를 상방으로부터 흡착 유지할 때와, 상기 분류 트레이(4)를 겹쳐쌓을 때에는, 이 트레이용 흡착 컵(45)의 상승이 허용되도록 되어 있다.Since the supporting member 51 to which the elevating means 46 is fixed ascends and descends with respect to the elevating member 43, the tray adsorption cup 45 adsorbs and holds the sorting tray 4 from above And when the sorting tray 4 is stacked, the tray suction cup 45 is allowed to rise.

그리고 제1 흡착 헤드(41)는 분류 트레이(4)의 어긋남 등을 검출하기 위한 제2 검출 수단(52)을 구비하고 있고, 이 제2 검출 수단(52)은 상기 승강 부재(43)에 설치한 근접 스위치(52a)와, 상기 지지 부재(51)에 설치한 검출편(52b)으로 구성되고, 상기 지지 부재(51)가 승강 부재(43)에 대하여 상승하면, 근접 스위치(52a)로부터 검출편(52b)이 이격되어 제어 수단에 그 신호가 송신되도록 되어 있다.The first adsorption head 41 is provided with a second detecting means 52 for detecting a shift of the sorting tray 4 and the second detecting means 52 is provided on the elevating member 43 A proximity switch 52a and a detection piece 52b provided on the support member 51. When the support member 51 ascends relative to the elevation member 43, The piece 52b is spaced apart and the signal is transmitted to the control means.

상기 제1 이동 수단(42)은 도 1에 도시하는 바와 같이 프레임(31)의 상부에 X방향으로 걸쳐져 설치된 X방향 레일(53)과, Y방향으로 설치된 Y방향 레일(54)과, Z방향으로 설치된 Z방향 레일(55)을 구비하고 있다.1, the first moving means 42 includes an X-direction rail 53 provided on the upper portion of the frame 31 in the X direction, a Y-direction rail 54 provided in the Y direction, And a Z-directional rail 55 provided in the Z direction.

상기 Y방향 레일(54)은 도시하지 않는 구동 기구에 의해 상기 X방향 레일(53)을 따라 X방향으로 이동하고, 상기 Z방향 레일(55)은 도시하지 않는 구동 기구에 의해 상기 Y방향 레일(54)을 따라 Y방향으로 이동하며, 상기 제1 흡착 헤드(41)는 도시하지 않는 구동 기구에 의해 상기 Z방향 레일(55)을 따라 Z방향으로 이동하도록 되어 있다.The Y-direction rail 54 is moved in the X-direction along the X-direction rail 53 by a driving mechanism (not shown), and the Z-direction rail 55 is moved by the Y- 54, and the first adsorption head 41 is moved in the Z direction along the Z-direction rail 55 by a drive mechanism (not shown).

상기 X방향 레일(53)은 도 2에 나타내는 바와 같이 상기 제1 흡착 헤드(41)를 상기 회전 테이블(13)의 배출 스테이지(13F)의 위치로부터, 상기 제1 내지 제5 슬라이드판(21A~21E)에 탑재된 도시 오른쪽 끝의 분류 트레이(4)에 걸쳐서 이동시키도록 되어 있다.2, the X-direction rail 53 moves the first suction head 41 from the position of the discharge stage 13F of the rotary table 13 to the first to fifth slide plates 21A- 21E on the left side of the sorting tray 4 at the right end of the city.

또 상기 Y방향 레일(54)은 도 3에 나타내는 바와 같이 상기 제1 흡착 헤드(41)를 상기 대기 위치에 위치하는 제1 내지 제5 슬라이드판(21A~21E)보다 도시 오른쪽에 1행분만 노출된 분류 트레이(4)의 범위내에서 이동시키도록 되어 있다.As shown in FIG. 3, the Y-directional rail 54 is arranged so that the first suction head 41 is exposed to only one row on the right side of the first to fifth slide plates 21A to 21E located at the standby position And is moved within the range of the sorting tray 4.

바꾸어 말하면, 제1 흡착 헤드(41)는 수평의 X-Y방향에 있어서, 상기 제1 이동 위치로 이동한 슬라이드판에 있어서의 1행째의 5개의 분류 트레이(4)나, 혹은 상기 제2 이동 위치로 이동한 슬라이드판에 있어서의 2행째의 5개의 분류 트레이(4)에 대하여 LED 소자(1)를 탑재 가능한 범위에서 이동하도록 되어 있다.In other words, the first adsorption head 41 is movable in the XY direction in the horizontal direction to the five sorting trays 4 in the first row in the slide plate moved to the first moving position, And moves in a range in which the LED element 1 can be mounted on the five sorting trays 4 in the second row in the moved slide plate.

그리고 상기 Z방향 레일(55)은 도 2에 나타내는 바와 같이 상기 제1 흡착 헤드(41)를, 상기 물품용 흡착 컵(44)이 상기 회전 테이블(13)의 배출 스테이지(13F)에서 LED 소자(1)를 흡착 유지하여 분류 트레이(4)에 수납하는 스트로크와, 상기 트레이용 흡착 컵(45)이 상기 빈 트레이 공급 수단(7)에 유지된 빈 분류 트레이(4)를 흡착 유지하여 최상단의 제1 슬라이드판(21A)에 공급하는 스트로크가 각각 확보되도록 되어 있다.2, the Z-direction rail 55 connects the first adsorption head 41 with the adsorption cup 44 for the article from the discharge stage 13F of the rotary table 13 to the LED element 1) is adsorbed and held in the sorting tray (4), and a trap for absorbing and holding the empty sorting tray (4) held by the empty tray supplying means (7) And the strokes supplied to one slide plate 21A are respectively secured.

상기 빈 트레이 공급 수단(7)은 상기 제1 내지 제5 슬라이드판(21A~21E)의 하방에 설치되고, 또한 상기 제1 흡착 헤드(41)가 제1 이동 수단(42)에 의해 X-Y방향으로 이동 가능한 범위의 하방에 설치되어 있다.The empty tray supplying means 7 is provided below the first to fifth slide plates 21A to 21E and the first adsorption head 41 is moved by the first moving means 42 in the XY direction And is disposed below the movable range.

빈 트레이 공급 수단(7)은 프레임(61)상에 설치됨과 아울러 상기 분류 트레이(4)를 탑재하는 테이블(62)과, 이 테이블(62)을 상기 프레임(31)에 대하여 승강시키는 다단 실린더(63)로 구성되어 있다.The empty tray feeding means 7 includes a table 62 mounted on the frame 61 and on which the sorting tray 4 is mounted and a multi-stage cylinder (not shown) for raising and lowering the table 62 with respect to the frame 31 63).

상기 테이블(62)에는 도 2, 도 3에 나타내는 바와 같이 X방향으로 3개, Y방향으로 1개의 분류 트레이(4)를 정렬시키는 것이 가능하게 되어 있고, 그 상부에는 각각 10매정도의 빈 분류 트레이(4)를 겹쳐쌓은 상태로 탑재하는 것이 가능하게 되어 있다.As shown in Figs. 2 and 3, the table 62 is capable of aligning three sorting trays 4 in the X direction and one in the Y direction, It is possible to mount the trays 4 in a stacked state.

상기 다단 실린더(63)는 도시하지 않는 에어 공급원에 접속되어 있고, 상기 테이블을 단계적으로 상승시키는 것이 가능하게 되어 있으며, 테이블(62)에 탑재된 분류 트레이(4)에 있어서의 최상단의 분류 트레이(4)가 일정 높이를 유지하도록 테이블(62)을 서서히 상승시킴과 아울러, 최상단의 분류 트레이(4)가 상기 제5 슬라이드판(21E)에 간섭하지 않는 높이에 유지되도록 되어 있다.The multi-stage cylinder 63 is connected to an air supply source (not shown) so that the table can be raised step by step. The uppermost sorting tray (not shown) of the sorting tray 4 mounted on the table 62 4 is kept at a constant height and the uppermost sorting tray 4 is held at a height that does not interfere with the fifth slide plate 21E.

이하, 상기 구성을 가지는 물품 분류 장치(2)의 동작에 대해서 설명한다.Hereinafter, the operation of the article sorting apparatus 2 having the above-described structure will be described.

우선, 스토커(5)에 있어서의 제1 내지 제5 슬라이드판(21A~21E)에는 각각 10매의 빈 분류 트레이(4)가 정렬된 상태로 탑재되어 있고, 이들 분류 트레이(4)는 Z방향으로 겹쳐쌓이지 않고 1매씩 탑재되며, 이것은 작업자에 의해 수작업에 의해 행해진다.First, ten empty sorting trays 4 are mounted on the first to fifth slide plates 21A to 21E of the stocker 5 in an aligned state. These sorting trays 4 are arranged in the Z direction One by one, and this is done manually by an operator.

한편, 상기 검사 수단(3)에는 도시하지 않는 LED 제조 장치로부터 LED 소자(1)를 수용한 공급 트레이(11)가 복수단 겹쳐쌓여진 상태로 공급 스테이지(3A)에 공급되고, 이 중 최하단의 공급 트레이(11)가 이동 탑재 스테이지(3B)로 이동된다.On the other hand, in the inspection means 3, a supply tray 11 accommodating the LED element 1 from an unillustrated LED manufacturing apparatus is supplied to the supply stage 3A in a stacked state in a plurality of stages, The tray 11 is moved to the moving mounting stage 3B.

그러면, 상기 제2 이동 탑재 수단(12)이 공급 트레이(11)내의 LED 소자(1)를 하나씩 흡착 유지하고, 이것을 상기 공급 스테이지(13A)에 정지하고 있는 회전 테이블(13)의 탑재대(13a)상에 이동 탑재한다.Then, the second moving means 12 sucks and holds the LED elements 1 in the supply tray 11 one by one and holds them on the stage 13a of the rotary table 13, which stops the supply of the LED elements 1 to the supply stage 13A ).

이 후, 이동 탑재 스테이지(3B)의 공급 트레이(11)로부터 모든 LED 소자(1)가 이동 탑재되면, 이 공급 트레이(11)는 인접하는 배출 스테이지(3C)로 이동되어 겹쳐쌓이도록 되어 있다.Thereafter, when all the LED elements 1 are moved and loaded from the supply tray 11 of the moving mounting stage 3B, the supply tray 11 is moved to the adjacent discharge stage 3C and stacked.

다음에, 상기 회전 테이블(13)의 공급 스테이지(13A)에 위치한 탑재대(13a)에 LED 소자(1)가 이동 탑재되면, 회전 테이블(13)은 간헐적으로 회전하고, 상기 휘도 측정 스테이지(13B)에서 휘도의 측정, 상처 검사 스테이지(13C)에서 상처의 유무의 검사를 각각 행하고, 상기 마크 스테이지(13D)에서는 상기 측정 결과 및 검사 결과에 따라 소요의 마크가 부여된다.Next, when the LED element 1 is moved and mounted on the mounting table 13a located on the supply stage 13A of the rotary table 13, the rotary table 13 is intermittently rotated, and the luminance measurement stage 13B And the presence or absence of a scratch on the wound inspection stage 13C is checked. In the mark stage 13D, a required mark is given according to the measurement result and the inspection result.

그 후, 마크 검사 스테이지(13E)에서 LED 소자(1)에 붙여진 마크가 검사되면, 제어 수단은 이들 결과로부터 각 LED 소자(1)가 A~I랭크 또는 불량품인지 판정을 행하고, 이 LED 소자(1)는 상기 배출 스테이지(13F)에 반송된다.Thereafter, when the mark attached to the LED element 1 is inspected in the mark inspection stage 13E, the control means judges from the result of these results whether each LED element 1 is A to I rank or defective, 1) is conveyed to the discharge stage 13F.

우선, 배출 스테이지(13F)에 반송된 LED 소자(1)가 A랭크라고 판정된 경우, 제어 수단은 상기 스토커(5)의 구동 기구(22)를 제어하여, 제1 슬라이드판(21A)을 대기 위치로부터 제1 정지 위치까지 이동시킨다.First, when it is determined that the LED element 1 conveyed to the discharge stage 13F is the A rank, the control means controls the drive mechanism 22 of the stocker 5 to move the first slide plate 21A to the standby Position to the first stop position.

한편, 상기 제1 이동 탑재 수단(6)에서는, 상기 제1 흡착 헤드(41)의 트레이용 흡착 컵(45)은 승강 수단(46)에 의해 물품용 흡착 컵(44)의 상방으로 퇴피하고 있고, 그 상태에서 상기 제1 이동 수단(42)이 제1 흡착 헤드(41)를 배출 스테이지(13F)의 상방으로 이동시킨다.On the other hand, in the first moving means 6, the tray adsorption cup 45 of the first adsorption head 41 is retracted to the upper side of the adsorption cup 44 for the article by the elevation means 46 , And in this state, the first moving means 42 moves the first adsorption head 41 to the upper side of the discharge stage 13F.

그 후, 제1 흡착 헤드(41)가 하강하여 물품용 흡착 컵(44)이 LED 소자(1)를 흡착 유지하면, 제1 이동 수단(42)에 의해 상승, X-Y 이동, 하강하여 상기 제1 정지 위치에 위치하고 있는 제1 슬라이드판(21A)에 있어서의 1열째의 분류 트레이(4)에 LED 소자(1)를 수용시킨다.Thereafter, when the first adsorption head 41 is lowered and the adsorption cup 44 for the article adsorbs and holds the LED element 1, the first adsorption head 41 ascends, XY moves and descends by the first moving means 42, The LED element 1 is housed in the first sorting tray 4 in the first slide plate 21A located at the stop position.

다음에, 예를 들면 랭크D라고 판정된 LED 소자(1)가 배출 스테이지(13F)에 위치하면, 제어 수단은 상기 스토커(5)를 제어하여, 상기 제1 슬라이드판(21A)을 대기 위치로 이동시킴과 아울러 제3 슬라이드판(21C)을 제2 정지 위치까지 이동시킨다(도 3의 상태).Next, for example, if the LED element 1 determined as rank D is located in the discharge stage 13F, the control means controls the stocker 5 to move the first slide plate 21A to the standby position And the third slide plate 21C is moved to the second stop position (the state shown in Fig. 3).

이것에 의해, 랭크D에 대응하는 분류 트레이(4)가 제1 흡착 헤드(41)의 이동 범위의 하방에 위치하게 되고, 상기 제1 이동 탑재 수단(6)은 배출 스테이지(13F)의 LED 소자(1)를 흡착 유지하여, 이것을 제3 슬라이드판(21C)에 있어서의 2열째의 분류 트레이(4)에 수용시킨다.As a result, the sorting tray 4 corresponding to the rank D is positioned below the moving range of the first adsorption head 41, The first slide plate 21C and the second slide tray 21C are accommodated in the second sorting tray 4 in the third slide plate 21C.

여기서 제어 수단은 제1 내지 제5 슬라이드판(21A~21E)에 탑재된 각 분류 트레이(4)에 대하여 최초의 LED 소자(1)를 수용할 때에, 분류 트레이(4)의 어긋남을 확인하도록 되어 있다.Here, when the first LED element 1 is accommodated in each of the sorting trays 4 mounted on the first to fifth slide plates 21A to 21E, the control means checks the shift of the sorting tray 4 have.

상세하게 설명하면, 제어 수단은 LED 소자(1)를 흡착 유지한 제1 흡착 헤드(41)를 저속으로 하강시키고, 분류 트레이(4)가 슬라이드판에 어긋나지 않고 탑재되어 있는 경우, LED 소자(1)는 저항없이 분류 트레이(4)의 수용부에 수용되는 점에서, 상기 물품용 흡착 컵(44)은 제1 업소버(48)에 의해 약간 상승하지만, 상기 제1 검출 수단(49)은 작동하지 않도록 되어 있다.Specifically, in the case where the first adsorption head 41, in which the LED element 1 is held and held, is lowered at low speed and the sorting tray 4 is mounted without being shifted to the slide plate, The adsorption cup 44 for the article is slightly raised by the first absorber 48 in that it is accommodated in the receiving portion of the sorting tray 4 without any resistance but the first detecting means 49 is operated .

한편, 상기 분류 트레이(4)가 슬라이드판에 어긋난 상태로 탑재된 경우, 상기 LED 소자(1)가 분류 트레이(4)의 수용부에 간섭해버리기 때문에, 상기 물품용 흡착 컵(44)은 상기 제1 업소버(48)에 의해 소정량 이상 상승해버리고, 상기 제1 검출 수단(49)이 작동한다.On the other hand, in the case where the sorting tray 4 is mounted in a state of being displaced from the slide plate, since the LED element 1 interferes with the receiving portion of the sorting tray 4, The first absorber 48 rises by a predetermined amount or more, and the first detecting means 49 operates.

그러면, 제어 수단은 도시하지 않는 경보 수단에 의해 분류 트레이(4)가 어긋나 있는 취지의 경고를 출력하고, 작업자는 사람손에 의해 이 분류 트레이(4)의 어긋남을 수정하도록 되어 있다.Then, the control means outputs a warning indicating that the sorting tray 4 is displaced by an alarm means (not shown), and the operator is allowed to correct the shift of the sorting tray 4 by a human hand.

그 후, 제어 수단은 배출 스테이지(13F)에 위치한 LED 소자(1)의 랭크에 따라서 상기 스토커(5)를 제어하고, 이 LED 소자(1)의 랭크에 따른 분류 트레이(4)를 탑재한 슬라이드판을 제1, 제2 이동 위치까지 이동시키고, 또한 제1 이동 탑재 수단(6)을 제어하여 이 LED 소자(1)를 대응하는 분류 트레이(4)에 수용시킨다.Thereafter, the control means controls the stocker 5 in accordance with the rank of the LED element 1 located in the discharge stage 13F, and the slides 5 on which the sorting tray 4 mounted on the rank of the LED element 1 is mounted The plate is moved to the first and second movement positions and the first moving means 6 is controlled to accommodate the LED element 1 in the corresponding sorting tray 4. [

제어 수단은 각 분류 트레이(4)에 수용한 LED 소자(1)의 수량 및 수용한 위치를 기억하고 있으며, 예를 들면 제1 슬라이드판(21A)에 있어서의 1매째의 분류 트레이(4)에 소정수량의 LED 소자(1)가 수용되면, 제1 이동 탑재 수단(6)은 인접한 분류 트레이(4)에 LED 소자(1)를 수용한다.The control means stores the number of the LED elements 1 accommodated in the respective sorting trays 4 and the accommodated positions. For example, in the first slide plate 21A, the first sorting tray 4 When a predetermined number of LED elements 1 are accommodated, the first moving means 6 accommodates the LED elements 1 in the adjacent sorting tray 4.

그 후, 상기 제1 슬라이드판(21A)에 있어서의 도 1에 있어서의 1열째의 5매의 분류 트레이(4)의 전부에 소요 수의 LED 소자(1)가 수용되면, 제어 수단은 그 후 제1 슬라이드판(21A)을 제2 이동 위치까지 이동시키고, 이번에는 2열째의 5매의 분류 트레이(4)에 대하여 LED 소자(1)를 수용시킨다.Thereafter, when the required number of LED elements 1 are accommodated in all of the five first sorting trays 4 in the first slide plate 21A in the first slide plate 21A, The first slide plate 21A is moved to the second movement position and the LED element 1 is accommodated in the fifth sorting tray 4 of the second row.

또한, 동일한 랭크의 LED 소자(1)가 배출 스테이지(13F)에 연속하여 공급된 경우에는, 그 때마다 제1 내지 제5 슬라이드판(21A~21E)을 대기 위치로 이동시킬 필요는 없고, 제1 이동 위치 또는 제2 이동 위치에 위치시킨 그대로여도 된다.When the LED elements 1 of the same rank are continuously supplied to the discharge stage 13F, it is not necessary to move the first to fifth slide plates 21A to 21E to the standby position every time, 1 movement position or the second movement position.

그 후, 예를 들면 제1 슬라이드판(21A)의 10매의 모든 분류 트레이(4)에 LED 소자(1)가 수용되면, 상기 빈 트레이 공급 수단(7)의 빈 분류 트레이(4)를 이 LED 소자(1)를 수용한 분류 트레이(4)에 겹쳐쌓는 작업을 행한다.Thereafter, when the LED elements 1 are accommodated in all the ten sorting trays 4 of the first slide plate 21A, the empty sorting trays 4 of the empty tray supplying means 7 are moved The stacking operation is carried out on the sorting tray 4 containing the LED element 1.

구체적으로는, 제어 수단이 상기 스토커(5)를 제어하여, 제1 내지 제5 슬라이드판(21A~21E)의 전부를 대기 위치로 이동시키고, 상기 제1 이동 탑재 수단(6)을 제어하여, 제1 흡착 헤드(41)의 승강 수단(46)에 의해 트레이용 흡착 컵(45)을 물품용 흡착 컵(44)의 하방에까지 하강시킨다.More specifically, the control means controls the stocker 5 to move all of the first to fifth slide plates 21A to 21E to the standby position, controls the first moving means 6, The tray using adsorption cup 45 is lowered by the elevating means 46 of the first adsorption head 41 to below the adsorption cup 44 for the article.

계속해서, 제어 수단은 제1 이동 탑재 수단(6)의 트레이용 흡착 컵(45)을 사용하여, 상기 빈 트레이 공급 수단(7)에 겹쳐쌓인 빈 분류 트레이(4) 중 최상단의 분류 트레이(4)를 흡착 유지시키고, 이 빈 분류 트레이(4)를 제1 슬라이드판(21A)의 상방까지 상승시킨다.Subsequently, the control means uses the tray adsorption cup 45 of the first moving means 6 to move the uppermost sorting tray 4 (see FIG. 4) of the empty sorting trays 4 stacked on the empty tray supplying means 7 And the empty sorting tray 4 is lifted up to the upper side of the first slide plate 21A.

그러면, 제어 수단은 제1 슬라이드판(21A)을 제1 이동 위치까지 이동시키고, 이 상태에서 상기 제1 이동 탑재 수단(6)에 의해 빈 분류 트레이(4)가 LED 소자(1)를 수용한 분류 트레이(4)의 상단에 겹쳐쌓인다.Then, the control means moves the first slide plate 21A to the first movement position and, in this state, the empty sorting tray 4 receives the LED element 1 by the first moving mounting means 6 And stacked on top of the sorting tray 4.

이 때, 제어 수단은 각 슬라이드판에 탑재되어 있는 분류 트레이(4)가 겹쳐쌓인 매수를 기억하고 있고, 또 미리 분류 트레이(4)를 겹쳐쌓을 때에 있어서의 각 단마다의 제1 흡착 헤드(41)의 스트로크량이 등록되어 있다.At this time, the control means stores the number of stacking trays 4 mounted on each slide plate, and also stores the number of stacking stages of the first adsorption heads 41 Is registered as a stroke amount.

이 때문에, 2매째의 분류 트레이(4)를 제1 슬라이드판(21A)에 탑재된 1매째의 분류 트레이(4)에 겹쳐쌓는 경우, 상기 분류 트레이(4)를 흡착 유지한 제1 흡착 헤드(41)는 미리 설정된 스트로크만큼 하강하도록 되어 있다.Therefore, when the second sorting tray 4 is stacked on the first sorting tray 4 mounted on the first slide plate 21A, the first adsorption head 41 are lowered by a predetermined stroke.

이 때, 1매째의 분류 트레이(4)와 2매째의 분류 트레이(4)가 어긋나지 않고 탑재되어 있는 경우, 제1 흡착 헤드(41)가 상기 설정된 스트로크만큼 하강하여, 2매째의 분류 트레이(4)는 저항없이 1매째의 분류 트레이(4)에 겹쳐쌓이면, 트레이 흡착용 컵(45)이 지지 부재(51)에 의해 약간 상승하고, 제2 검출 수단(52)이 작동하게 된다.At this time, when the first sorting tray 4 and the second sorting tray 4 are mounted without misalignment, the first adsorption head 41 is lowered by the set stroke, and the second sorting tray 4 The tray suction cup 45 is slightly lifted by the support member 51 and the second detection means 52 is operated.

제어 수단은 이와 같이 소정의 스트로크만큼 제1 흡착 헤드(41)를 하강시킨 후에 제2 검출 수단(52)이 작동한 경우, 1매째의 분류 트레이(4)가 어긋나지 않고 탑재되어 있고, 2매째의 분류 트레이(4)가 정상적으로 겹쳐쌓인 것이라고 판정한다.When the second detecting means 52 is operated after the first suctioning head 41 is lowered by the predetermined stroke in this way, the first sorting tray 4 is mounted without being shifted, and the second It is determined that the sorting tray 4 is normally stacked.

한편, 1매째의 분류 트레이(4)와 2매째의 분류 트레이(4)가 어긋난 상태로 탑재되는 경우, 제1 흡착 헤드(41)가 상기 설정된 스트로크만큼 하강하기 전에, 2매째의 분류 트레이(4)는 1매째의 분류 트레이(4)에 간섭하고, 제2 검출 수단(52)이 작동하게 된다.On the other hand, when the first sorting tray 4 and the second sorting tray 4 are mounted in a misaligned state, before the first suctioning head 41 is lowered by the set stroke, the second sorting tray 4 Is interfered with the first sorting tray 4, and the second detecting means 52 is operated.

제어 수단은 이와 같이 소정의 스트로크만큼 제1 흡착 헤드(41)를 하강시키기 전에 제2 검출 수단(52)이 작동한 경우, 1매째의 분류 트레이(4)와 2매째의 분류 트레이(4)가 어긋나게 탑재된 것이라고 판정하고, 소요의 경고를 발생시킨다.When the second detecting means 52 is operated before the first adsorption head 41 is lowered by the predetermined stroke in this way, the first sorting tray 4 and the second sorting tray 4 It is judged that it is mounted shifted, and a warning is generated.

한편, 어떠한 이유로 1매째의 분류 트레이(4)가 슬라이드판에 탑재되어 있지 않은 경우, 제1 흡착 헤드(41)가 상기 설정된 스트로크만큼 하강해도, 제2 검출 수단(52)이 작동하지 않게 된다.On the other hand, when the first sorting tray 4 is not mounted on the slide plate for any reason, the second detecting means 52 does not operate even if the first adsorption head 41 is lowered by the set stroke.

제어 수단은 이와 같이 소정의 스트로크만큼 제1 흡착 헤드(41)를 하강시켜도 제2 검출 수단(52)이 작동하지 않은 경우, 1매째의 분류 트레이(4)가 슬라이드판에 탑재되어 있지 않는 것이라고 판정하고, 소요의 경고를 발생시킨다.The control means determines that the first sorting tray 4 is not mounted on the slide plate when the second detecting means 52 is not operated even if the first adsorption head 41 is lowered by the predetermined stroke as described above And generates a warning of necessity.

이렇게 하여, 제1 이동 위치로 이동한 제1 슬라이드판(21A)의 1열째의 5매의 분류 트레이(4)의 상부에 각각 빈 분류 트레이(4)를 겹쳐쌓으면, 이번에는 제1 슬라이드판(21A)을 제2 이동 위치까지 이동시키고, 마찬가지로 2열째의 5매의 분류 트레이(4)의 상부에 각각 빈 분류 트레이(4)를 겹쳐쌓는다.In this way, when the empty sorting trays 4 are stacked on top of the five sorting trays 4 of the first row of the first slide plate 21A moved to the first moving position, 21A are moved to the second movement position and the empty sorting trays 4 are stacked on top of five sorting trays 4 of the second row in the same manner.

또, 예를 들면, 제3 슬라이드판(21C)에 있어서의 2열째에 위치하는 랭크D에 대응하는 5매의 분류 트레이(4)에 소정수의 LED 소자(1)가 수용된 경우도, 제어 수단은 제3 슬라이드판(21C)을 제2 이동 위치까지 이동시키고, 랭크D에 대응하는 2열째의 5매의 분류 트레이(4)의 상부에 각각 빈 분류 트레이(4)를 겹쳐쌓는다.In a case where a predetermined number of LED elements 1 are accommodated in five sorting trays 4 corresponding to the rank D positioned on the second row in the third slide plate 21C, Moves the third slide plate 21C to the second movement position and stacks the empty sorting trays 4 on top of the five sorting trays 4 corresponding to the rank D in the second row.

한편 제어 수단은 상기 빈 트레이 공급 수단(7)을 제어하여, 테이블(62)에 겹쳐쌓인 상태로 탑재된 빈 분류 트레이(4) 중, 최상단에 위치하는 분류 트레이(4)가 소정의 높이를 유지하도록, 상기 다단 실린더(63)에 의해 테이블(62)을 소정량만큼 상승시키도록 되어 있다.On the other hand, the control means controls the empty tray feeding means 7 so that the uppermost sorting tray 4 among the empty sorting trays 4 stacked on the table 62 maintains a predetermined height , The table 62 is raised by a predetermined amount by the multi-stage cylinder 63. [

그리고, 상기 작업을 반복함으로써 제1 슬라이드판(21A)에 분류 트레이(4)가 10매 겹쳐쌓이거나, 혹은 제2 내지 제5 슬라이드판(21B~21E)의 어느 하나에 분류 트레이(4)가 5매 겹쳐쌓이면, 제어 수단은 물품 분류 장치(2)를 정지시킨다.By repeating the above operation, 10 sorting trays 4 are stacked on the first slide plate 21A or the sorting tray 4 is placed on any one of the second to fifth slide plates 21B to 21E When five sheets are piled up, the control means stops the article sorting device 2. [

그리고 작업자가 이 소정 매수 겹쳐쌓인 분류 트레이(4)를 제거하고, 새롭게 1매의 빈 분류 트레이(4)를 그 대신에 탑재하면, 다시 상기 서술한 작업이 개시되어 LED 소자(1)의 분류가 행해진다.When the worker removes the sorting tray 4 stacked in the predetermined number and mounts a new empty sorting tray 4 instead, the above-described operation is started again so that the classification of the LED element 1 Is done.

이 때, 분류 트레이(4)는 상기 제1 검출 수단(49) 및 제2 검출 수단(52)에 의해 어긋남이 없는 것이 판명되어 있기 때문에, 이 겹쳐쌓은 분류 트레이(4)에 최초의 LED 소자(1)를 수용할 때에 있어서, 상기 서술한 바와 같이 상기 제1 흡착 헤드(41)를 저속으로 하강시킬 필요는 없다.At this time, since it has been found that the sorting tray 4 is not deviated by the first detecting means 49 and the second detecting means 52, the first LED element ( 1, it is not necessary to lower the first adsorption head 41 at a low speed as described above.

또 상기 빈 트레이 공급 수단(7)의 분류 트레이(4)가 없어진 경우도, 제어 수단이 물품 분류 장치(2)를 정지시켜, 작업자가 빈 분류 트레이(4)를 보충하도록 되어 있다.Also, even when the sorting tray 4 of the empty tray supplying means 7 is absent, the control means stops the article sorting device 2 so that the operator replenishes the empty sorting tray 4.

이상과 같이, 상기 실시예에 따른 물품 분류 장치(2)에 의하면, 상기 스토커(5)에 복수의 제1 내지 제5 슬라이드판(21A~21E)을 설치하고, 각각에 복수매씩 분류 트레이(4)를 탑재하는 점에서, 작은 설치 스페이스에도 불구하고 다수의 종류로 LED 소자(1)를 분류할 수 있다.As described above, according to the article sorting apparatus 2 according to the embodiment, a plurality of first to fifth slide plates 21A to 21E are provided in the stocker 5, and a plurality of sorting trays 4 ), It is possible to classify the LED element 1 into a plurality of kinds in spite of a small installation space.

또, 소요의 분류 트레이(4)에 소정수의 LED 소자(1)가 수용되면, 그 분류 트레이(4)의 상방에 상기 빈 트레이 공급 수단(7)에 유지된 빈 분류 트레이(4)가 겹쳐쌓이기 때문에, 물품 분류 장치(2)의 가동 시간을 길게 할 수 있다.When a predetermined number of LED elements 1 are accommodated in the required sorting tray 4, the empty sorting tray 4 held by the empty tray supplying means 7 is stacked above the sorting tray 4, The operation time of the article sorting apparatus 2 can be lengthened.

여기서, 상기 빈 분류 트레이(4)는 상기 LED 소자(1)를 이동 탑재하는 제1 흡착 헤드(41)를 사용하여 겹쳐쌓이기 때문에, 빈 분류 트레이(4)를 반송하기 위한 별도의 반송 수단을 설치할 필요가 없어, 저비용으로 빈 분류 트레이(4)의 보충을 행할 수 있다.Here, since the empty sorting tray 4 is stacked by using the first adsorption head 41 for moving and mounting the LED element 1, a separate conveying means for conveying the empty sorting tray 4 is installed So that the empty sorting tray 4 can be replenished at low cost.

또한, 상기 스토커(5)에 의해, 제1 내지 제5 슬라이드판(21A~21E)이 대기 위치로부터 제1, 제2 이동 위치로 이동함으로써, 슬라이드판의 분류 트레이(4)는 1열씩 노출되고, 상기 제1 이동 탑재 수단에 있어서의 제1 흡착 헤드(41)의 이동 범위는 이 노출된 1열의 분류 트레이(4)의 범위내로 하고 있는 점에서, 이 제1 흡착 헤드(41)의 이동 범위를 최소한으로 하여, 효율적으로 분류를 행하는 것이 가능하게 되어 있다.The first to fifth slide plates 21A to 21E are moved from the standby position to the first and second movement positions by the stocker 5 so that the sorting tray 4 of the slide plate is exposed by one row Since the moving range of the first adsorption head 41 in the first moving means is within the range of the exposed one row of the sorting trays 4, the moving range of the first adsorption head 41 It is possible to perform the classification efficiently.

또한, 상기 실시예에서는 물품으로서 LED 소자(1)를 이동 탑재하고 있지만, 이동 탑재되는 물품은 LED 소자(1)에 한정되지 않는 것은 물론이며, 또 상기 검사 수단(3)에 있어서의 LED 소자(1)의 검사 내용에 대해서도, 상기 실시예에 한정되지 않는 것은 물론이다.In the above embodiment, the LED element 1 is moved and mounted as an article. However, it is needless to say that the article to be mounted is not limited to the LED element 1 and that the LED element 1 1 of the present invention are not limited to the above embodiments.

또, 본 실시예에서는 5매의 제1 내지 제5 슬라이드판(21A~21E)을 설치하고 있지만, 이 매수에 한정되는 것은 아니며, 또 각 슬라이드판에 탑재하는 분류 트레이(4)의 수도, 종방향으로 5개, 횡방향으로 2개에 한정되는 것도 아니다.Although the first to fifth slide plates 21A to 21E are provided in this embodiment, the number of the slide plates 21A to 21E is not limited to this number, and the number of the sorting tray 4 mounted on each slide plate, 5 direction in the horizontal direction, and 2 in the horizontal direction.

예를 들면, 횡방향으로 3개 정렬시키는 경우, 상기 구동 기구(22)는 슬라이드판을 1행째의 분류 트레이(4)가 노출되는 제1 정지 위치와, 2행째의 분류 트레이(4)가 노출되는 제2 정지 위치와, 3행째의 분류 트레이(4)가 노출되는 제3 정지 위치에 위치시키도록 하면 된다.For example, in the case where three pieces are arranged in the lateral direction, the drive mechanism 22 causes the slide plate to move to the first stop position where the first sorting tray 4 is exposed and the second stopping position where the second sorting tray 4 is exposed And the third stop position where the third sorting tray 4 is exposed.

또한, 상기 실시예에서는 상기 제1 이동 탑재 수단(6)에 있어서의 제1 흡착 헤드(41)의 이동 범위는 노출된 1열의 분류 트레이(4)의 범위로 하고 있지만, 택트 타임이 길어지지 않는 범위에서, 그 이동 범위를 2열 이상의 복수열의 분류 트레이(4)의 범위로 해도 된다.In the above embodiment, the moving range of the first adsorption head 41 in the first moving means 6 is set to the range of the single row of the sorting trays 4, but the tact time is not long , The moving range may be a range of a plurality of rows of sorting trays 4 of two or more rows.

그리고 상기 실시예에 대하여, 미리 작업자의 손에 의해 제1 내지 제5 슬라이드판(21A~21E)의 각각에 분류 트레이(4)를 탑재하지 않고, 상기 제1 이동 탑재 수단(6)이 상기 빈 트레이 공급 수단(7)에 유지된 분류 트레이(4)를 흡착 유지하여, 제1 내지 제5 슬라이드판(21A~21E)의 각각에 탑재하도록 해도 된다.In the above embodiment, it is also possible that the sorting tray 4 is not mounted on each of the first to fifth slide plates 21A to 21E by the hand of the operator in advance, The sorting tray 4 held by the tray feeding means 7 may be held by suction to be mounted on each of the first to fifth slide plates 21A to 21E.

Claims

1. An article sorting apparatus comprising: a stocker on which a plurality of sorting trays for storing articles are mounted; and a moving means for moving and mounting the articles supplied to the supplying position to a desired sorting tray in the stocker,
Wherein the stocker comprises a slide plate for mounting a plurality of sorting trays in a state in which a plurality of sorting trays are aligned, a drive mechanism for holding the slide plates in a plurality of stages in a vertical direction and reciprocating the slide plates in a horizontal direction,
Further, an empty tray supplying means for holding the empty sorting tray is provided at a position close to the stocker,
When the moving mounting means moves and mounts an article on a required sorting tray, the drive mechanism of the stocker moves the slide plate to expose the sorting tray corresponding to the article,
Wherein when a predetermined number of articles are accommodated in the required sorting tray, the drive mechanism of the stocker moves the slide plate to expose the sorting tray containing the predetermined number of articles, and the moving- And the empty sorting tray is stacked on top of the sorting tray in which the predetermined number of articles are accommodated.

The method according to claim 1,
A plurality of sorting trays are mounted on each of the slide plates in a row and a row direction, respectively, and the drive mechanism of the storeer drives the slide plates from a retracted position in which a plurality of slide plates are vertically stacked, And moves the sorted sorting tray to a moving position where the sorting tray is exposed,
Wherein the operation range by the moving mounting means is set to a range in which the article can be mounted on the sorting tray for one row exposed by being moved from the retracted position to the moving position.

3. The method of claim 2,
The empty tray supplying means holds the empty sorting tray at a position below the lowermost slide plate of the stocker,
Wherein the empty sorting tray is exposed within an operating range of the moving mounting means when all the slide plates of the stocker are positioned at the retracted position.

4. The method according to any one of claims 1 to 3,
The moving mounting means includes an adsorption cup for adsorbing and holding the article, a tray adsorption cup for adsorbing and holding the adsorption tray, and an elevation means for switching the relative height between the adsorption cup for the article and the adsorption cup for the tray and,
Wherein the elevating means projects the adsorption cup for the article downward when the article is adsorbed and held and the tray adsorption cup is projected downward when the empty sorting tray is adsorbed and held.