KR101688143B1

KR101688143B1 - A robot cleaner

Info

Publication number: KR101688143B1
Application number: KR1020100053558A
Authority: KR
Inventors: 김상조
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2010-06-07
Filing date: 2010-06-07
Publication date: 2016-12-20
Also published as: KR20110133902A

Abstract

본 발명은 휠, 상기 휠을 구동하는 구동모터, 상기 구동모터의 동력을 상기 휠로 전달하는 전동기어를 포함하는 휠 어셈블리, 상기 휠 어셈블리가 소정 범위내에서 회전가능하게 결합되는 보스부를 포함하는 고정커버, 및 상기 고정커버가 고정되는 청소기 본체를 포함하는 로봇청소기에 있어서, 상기 휠 어셈블리는 상기 보스부와 체결될 수 있는 적어도 한 쌍의 커버체결공을 포함하며, 상기 휠 어셈블리는 상기 한 쌍의 커버체결공 중 임의의 커버체결공이 상기 보스부에 체결되어도 상기 고정커버에 회동가능하게 체결되어 상기 청소기 본체에 장착가능한 구성을 가진다. 또한 본 발명은 상기 전동기어들 중 적어도 한 쌍은 헬리칼 기어인 것을 특징으로 하는 구성을 제공한다.
그에 따라 구동시 발생되는 소음이 줄어들게 되어 저소음의 로봇청소기를 제공하는 효과를 가지고, 휠 어셈블리를 로봇청소기의 좌우 양측에 호환사용 가능하여 부품수를 줄이며, 작업시 혼란이 발생할 우려가 적고 작업을 간단하게 하여 생산효율을 향상시키는 효과를 가진다. The present invention relates to a fixed cover including a wheel, a driving motor for driving the wheel, a wheel assembly including a transmission gear for transmitting the power of the driving motor to the wheel, and a boss portion for rotatably coupling the wheel assembly within a predetermined range. And a vacuum cleaner main body to which the fixed cover is fixed, wherein the wheel assembly includes at least a pair of cover fasteners that can be fastened to the boss portion, and the wheel assembly includes the pair of covers Even when any cover fastening hole of the fastening hole is fastened to the boss portion, the fastening hole is rotatably fastened to the fixed cover and can be mounted on the cleaner main body. Further, the present invention provides a configuration in which at least one pair of the transmission gears is a helical gear.
Accordingly, it is possible to reduce the noise generated during driving and to provide a low-noise robot cleaner, and it is possible to use the wheel assembly on both sides of the robot cleaner to reduce the number of parts, Thereby improving the production efficiency.

Description

A robotic cleaner

본 발명은 로봇청소기에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 로봇청소기의 휠 어셈블리를 개선하여 작업성 및 호환성을 높이고, 구동시 소음을 획기적으로 줄일 수 있는 저소음 로봇청소기에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a robot cleaner, and more particularly, to a low noise robot cleaner capable of improving workability and compatibility and drastically reducing noise during driving by improving a wheel assembly of a robot cleaner.

청소기는 이물질을 제거하여 실내를 청결하게 하는 기구로서, 저압부의 흡입력을 이용하여 이물질을 빨아들이는 진공청소기가 일반적으로 사용된다. 근래에는 사용자의 노동력 없이 자동 주행 기능을 통해 스스로 이동하면서 실내 바닥으로부터 이물질을 제거하는 로봇청소기가 개발되고 있다. BACKGROUND ART A vacuum cleaner is a device for cleaning a room by removing foreign matter, and a vacuum cleaner for sucking foreign substances by using a suction force of a low pressure portion is generally used. 2. Description of the Related Art Recently, a robot cleaner has been developed which removes foreign matter from an indoor floor while moving by itself through an automatic running function without a user's labor.

로봇청소기에는 청소구역 내에 설치된 가구나 사무용품, 벽 등의 장애물까지의 거리를 감지하는 거리센서, 그리고 상기 로봇 청소기의 이동을 위한 좌, 우측 휠이 구비된다. 여기서, 상기 좌, 우측 휠은 각각 좌륜모터와 우륜모터에 의해 회전하도록 구성되어, 상기 좌륜모터와 우륜모터의 구동에 따라 상기 로봇 청소기가 스스로 방향 전환을 하면서 실내의 청소를 수행한다. 그리고, 로봇 청소기 본체의 내부에는 흡입수단이 구비되고, 하면에는 상기 먼지가 흡입되는 흡입구가 된다. 더욱이, 상기 흡입구에는 상기 청소구역 바닥면의 먼지를 쓸어 올리는 에지테이터가 회전가능하게 장착되고, 상기 로봇 청소기 내부의 공기 유동 경로 상에는 바닥에서 흡입된 공기 중의 이물질을 여과하여 공기를 정화하는 필터가 구비된다. 따라서, 상기 로봇 청소기는 청소 구역 내를 이동하면서 상기 흡입수단에 의한 흡입력 및 상기 에지테이터의 회전을 통하여 바닥의 먼지를 본체 내부로 흡입하여 상기 필터에 집진함으로써 자동으로 청소를 수행한다. 그리고, 집진된 먼지는 로봇청소기 내부의 먼지통에 저장된다.The robot cleaner includes a distance sensor for detecting distances to obstacles such as furniture, office supplies, and walls installed in the cleaning area, and left and right wheels for moving the robot cleaner. Here, the left and right wheels are configured to rotate by a left and right wheel motors, respectively, and the robot cleaner performs the cleaning while the left and right wheel motors are driven. The robot cleaner main body is provided with suction means, and the lower surface thereof serves as a suction port through which the dust is sucked. Further, an agitator for sweeping dust on the floor of the cleaning area is rotatably mounted on the suction port, and a filter for purifying air by filtering foreign substances in the air sucked from the floor is provided on the air flow path inside the robot cleaner do. Accordingly, the robot cleaner automatically removes dust on the floor by suction through the suction unit and rotation of the edger while the robot cleaner moves in the cleaning area, and collects the dust on the filter. The collected dust is stored in the dust container inside the robot cleaner.

상기 휠에 대한 휠 어셈블리로 도 1에서 볼 수 있듯이 일반적으로는 몸체(1), 구동모터(미도시), 기어박스(3), 서스펜션(6), 휠(2)을 포함하고 있다. 기어박스는 구동모터의 회전력을 휠에 전달하는 기능을 하며, 서스펜션은 휠이 지면에 닿아 발생하는 충격을 직접 모터에 가해지지 않도록 감쇄하는 기능을 한다. 특히 기어박스는 일반적으로 다수개의 평기어(5) 또는 스퍼기어(spur-gear)가 치합되어 민감한 모터의 회전을 적절하게 감속시켜 안정적이고 부드러운 구동이 가능하도록 한다.As shown in FIG. 1, the wheel assembly for the wheel generally includes a body 1, a drive motor (not shown), a gear box 3, a suspension 6, and a wheel 2. The gear box functions to transmit the rotational force of the driving motor to the wheel, and the suspension functions to attenuate the impact generated when the wheel touches the ground directly to the motor. In particular, the gear box is generally composed of a plurality of spur gears 5 or spur gears so as to appropriately decelerate the rotation of the sensitive motor to enable stable and smooth driving.

상기 구동모터는 일반적으로 로봇 청소기의 원활한 움직임을 위하여 좌륜과 우륜에 별도로 구비된다. 이는 2륜에 의한 구동 시 회전이 가능하게 되고, 보다 미세한 움직임의 제어가 가능하여 협소한 공간내에서 잦은 움직임 변화가 필요한 청소에 적합하기 때문이다. 그에 따라 일반적인 로봇 청소기는 2개의 구동모터가 상호 연동 되지 않게 장착된다.Generally, the driving motor is provided separately in the left and right wheels for smooth movement of the robot cleaner. This is because it is possible to rotate during driving by two wheels and to control finer movements, which is suitable for cleaning requiring frequent movement change in a narrow space. Accordingly, in a general robot cleaner, two drive motors are mounted so as not to interlock with each other.

종래의 휠 어셈블리는 다수개의 평기어의 치합이 필요불가결하기 때문에 구동시 많은 소음이 발생하는 것은 피할 수 없는 문제점이 있었다.The conventional wheel assembly has a problem that it is inevitable that a large number of spur gears are inevitably engaged and that a lot of noise is generated during driving.

또한 좌우 휠의 구동을 별도의 모터를 통해 하였기 때문에 좌우 각각의 휠 어셈블리는 별도의 부품이 필요하고 체결공(7)도 각기 다른 위치에 형성되어 조립시에 혼란이 발생하는 문제가 있었으며, 부품의 종류가 많아져서 공정이 많아지고 복잡해지는 문제가 있었다.In addition, since the right and left wheels are driven through separate motors, the left and right wheel assemblies require separate components and the fastening holes 7 are formed at different positions, which causes confusion during assembly. There is a problem that the number of types increases and the number of processes increases and becomes complicated.

본 발명은 상기와 같은 종래의 기술의 문제점들을 해결하기 위하여 다음과 같은 구성을 제공한다.Disclosure of Invention Technical Problem [8] The present invention provides the following structure to solve the problems of the conventional art.

본 발명은 휠, 상기 휠을 구동하는 구동모터, 상기 구동모터의 동력을 상기 휠로 전달하는 전동기어를 포함하는 휠 어셈블리, 상기 휠 어셈블리가 소정 범위내에서 회전가능하게 결합되는 보스부를 포함하는 고정커버, 및 상기 고정커버가 고정되는 청소기 본체를 포함하는 로봇청소기에 있어서, 상기 휠 어셈블리는 상기 보스부와 체결될 수 있는 적어도 한 쌍의 커버체결공을 포함하며, 상기 휠 어셈블리는 상기 한 쌍의 커버체결공 중 임의의 커버체결공이 상기 보스부에 체결되어도 상기 고정커버에 회동가능하게 체결되어 상기 청소기 본체에 장착가능한 구성을 가진다. The present invention relates to a fixed cover including a wheel, a driving motor for driving the wheel, a wheel assembly including a transmission gear for transmitting the power of the driving motor to the wheel, and a boss portion for rotatably coupling the wheel assembly within a predetermined range. And a vacuum cleaner main body to which the fixed cover is fixed, wherein the wheel assembly includes at least a pair of cover fasteners that can be fastened to the boss portion, and the wheel assembly includes the pair of covers Even when any cover fastening hole of the fastening hole is fastened to the boss portion, the fastening hole is rotatably fastened to the fixed cover and can be mounted on the cleaner main body.

또한 본 발명의 상기 전동기어는 상기 구동모터의 회전축에 체결되는 모터기어, 상기 모터기어에 치합되는 감속기어 및 상기 감속기어와 치합되고 상기 휠의 회전축에 체결되는 휠기어를 포함하며, 상기 한 쌍의 커버체결공은 상기 모터기어와 상기 휠기어를 잇는 직선에 대하여 대칭으로 배치되고, 상기 모터기어, 감속기어, 휠기어 중 적어도 한 쌍은 헬리칼 기어인 것을 특징으로 하는 구성을 제공한다. Further, the transmission gear of the present invention includes a motor gear engaged with a rotation shaft of the drive motor, a reduction gear meshed with the motor gear, and a wheel gear engaged with the reduction gear and fastened to the rotation shaft of the wheel, Wherein at least one of the motor gear, the reduction gear, and the wheel gear is a helical gear. The cover gear is symmetrically arranged with respect to a straight line connecting the motor gear and the wheel gear.

또한 상기 모터기어, 감속기어 및 휠기어는 모두 헬리칼 기어인 것을 특징으로 하는 구성을 제공할 수도 있다. Further, the motor gear, the reduction gear, and the wheel gear are both helical gears.

또한 상기 휠 어셈블리는 상기 모터기어의 회전축이 되는 제1 회전축, 상기 감속기어의 회전축이 되는 제2 회전축 및 상기 휠기어의 회전축이 되는 제3 회전축을 더 포함하고, 상기 제1 회전축, 제2 회전축, 제3 회전축이 상기 모터기어와 상기 휠기어를 잇는 직선상에 위치하도록 구성된다., The wheel assembly further includes a first rotary shaft serving as a rotary shaft of the motor gear, a second rotary shaft serving as a rotary shaft of the reduction gear, and a third rotary shaft serving as a rotary shaft of the wheel gear. , And the third rotary shaft is positioned on a straight line connecting the motor gear and the wheel gear.

또한 상기 휠 어셈블리는 상기 전동기어들과 회전축들을 수용하는 수용공간을 구비하도록 대향하여 상호 결합하는 제1 박스커버와 제2 박스커버를 포함하고, 상기 제1 박스커버와 제2 박스커버는 결합된 상태에서 상기 로봇청소기의 일측면에 장착되고, 180°회전되어 로봇청소기의 타측면에도 장착될 수 있도록 대칭구조를 이루는 것을 특징으로 하도록 구성된다. The wheel assembly further includes a first box cover and a second box cover which are opposed to each other to have a receiving space for receiving the transmission gears and the rotation shafts, The robot cleaner is mounted on one side of the robot cleaner and rotated 180 ° so that it can be mounted on the other side of the robot cleaner.

또한 상기 제2 박스커버는 상기 구동모터를 수용할 수 있는 수용부를 더 포함하고, 상기 수용부는 상기 직선에 대하여 대칭구조를 이루는 것을 특징으로 하도록 구성된다. The second box cover may further include a receiving portion capable of receiving the driving motor, and the receiving portion has a symmetrical structure with respect to the straight line.

또한 상기 전동기어 중 적어도 한 개는 치의 수가 다른 두 개의 치면을 포함하도록 구성된다.Further, at least one of the transmission gears is configured to include two tooth surfaces different in the number of teeth.

또한 상기 휠 어셈블리는 적어도 둘 이상의 짝수개의 결합공들을 포함하고, 상기 결합공들은 상기 직선의 연장선을 중심으로 대칭을 이루며 형성되는 것을 특징으로 하도록 구성된다.Further, the wheel assembly includes at least two even number of coupling holes, and the coupling holes are formed symmetrically about an extension of the straight line.

상기와 같은 구성에 의해 본 발명은 다음과 같은 효과를 가진다.The present invention has the following effects.

본 발명의 모터기어, 감속기어, 휠기어는 헬리칼 기어로 구성되어 구동시 발생되는 소음이 줄어들게 되어 저소음의 로봇청소기를 제공하는 효과를 가진다.The motor gear, the reduction gear, and the wheel gear of the present invention are constituted by a helical gear so that noises generated during driving are reduced, thereby providing a robot cleaner with low noise.

또한 본 발명의 휠 어셈블리는 한 쌍의 커버체결공 중 임의의 커버체결공이 상기 보스부에 체결되어도 상기 고정커버에 회동가능하게 체결되어 상기 청소기 본체에 장착가능한 구성을 가지고, 상기 한 쌍의 커버체결공은 상기 모터기어와 상기 휠기어를 잇는 직선에 대하여 대칭으로 배치되어 있으며, 회전축들이 모터기어와 휠기어를 잇는 직선상에 위치하도록 구성되어 있다. 그에 따라 휠 어셈블리가 로봇청소기의 일측면에 장착되고, 180°회전되어 로봇청소기의 타측면에도 장착될 수 있도록 대칭구조를 이루고 있으며, 나아가 결합공들이 대칭을 이루며 형성되어 있다. 그에 따라 본 발명은 휠 어셈블리를 로봇청소기의 좌우 양측에 호환사용 가능하여 부품수를 줄이며, 작업시 혼란이 발생할 우려가 적고 작업을 간단하게 하여 생산효율을 향상시키는 효과를 가진다. Further, the wheel assembly of the present invention is configured such that even when any cover fastening hole of the pair of cover fastening holes is fastened to the boss portion, the wheel assembly is rotatably fastened to the fixed cover and can be mounted on the cleaner main body, The ball is arranged symmetrically with respect to a straight line connecting the motor gear and the wheel gear, and the rotating shafts are positioned on a straight line connecting the motor gear and the wheel gear. Accordingly, the wheel assembly is mounted on one side of the robot cleaner and is rotated 180 ° so that it can be mounted on the other side of the robot cleaner. Further, the coupling holes are formed symmetrically. Accordingly, it is possible to use the wheel assembly on both left and right sides of the robot cleaner, thereby reducing the number of parts, reducing the possibility of occurrence of confusion during operation, and simplifying the operation, thereby improving the production efficiency.

도 1은 종래의 로봇청소기의 휠 어셈블리의 측면도.
도 2는 본 발명의 휠 어셈블리의 분해 사시도.
도 3은 본 발명의 휠 어셈블리의 결합 측면 사시도.
도 4는 도 3의 타측면 사시도.
도 5는 본 발명의 휠 어셈블리가 로봇청소기의 몸체에 장착되는 저면도.1 is a side view of a wheel assembly of a conventional robot cleaner.
2 is an exploded perspective view of the wheel assembly of the present invention.
3 is an assembled side elevational view of the wheel assembly of the present invention.
Fig. 4 is a perspective view of the other side of Fig. 3; Fig.
5 is a bottom view of the wheel assembly of the present invention mounted on the body of the robot cleaner.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예를 통해 본 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용에 대해서 설명한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 휠 어셈블리의 분해 사시도, 도 3은 본 발명의 휠 어셈블리의 결합 측면 사시도, 도 4는 도 3의 타측면 사시도, 도 5는 본 발명의 휠 어셈블리가 로봇청소기의 몸체에 장착되는 저면도를 각각 도시하고 있다.FIG. 2 is a perspective view of the wheel assembly of the present invention, FIG. 3 is an assembled side perspective view of the wheel assembly of the present invention, FIG. Respectively. As shown in FIG.

도 2에서 볼 수 있듯이 본 발명은 구동모터(50)를 포함하여, 상기 구동모터(50)에 의해 회전되는 모터기어(20), 상기 모터기어에 치합되는 감속기어(30), 상기 감속기어에 치합되고 휠과 연결되는 휠기어(40), 상기 전동기어들이 회전가능하게 결합되고 수납되는 휠 어셈블리(10), 상기 휠 어셈블리 및 휠을 수납하고 청소기 본체에 결합되는 고정커버(70)를 포함하여 구성된다. 2, the present invention includes a motor gear 20 including a driving motor 50 and rotated by the driving motor 50, a reduction gear 30 meshing with the motor gear, And a fixed cover (70) which houses the wheel assembly and the wheel and is coupled to the cleaner main body. The wheel assembly (10) includes a wheel gear (40) .

상기 구동모터(50)와 휠(60)은 일반적으로 로봇청소기에 사용되는 것이기 때문에 상세한 설명은 생략하도록 한다. 또한 일반적으로 사용되는 서스펜션도 본 발명에 당연히 적용될 수 있지만, 일반적인 구성이기 때문에 도시되지 않았으며, 상세한 설명도 생략한다.Since the driving motor 50 and the wheel 60 are generally used in a robot cleaner, a detailed description thereof will be omitted. Also, commonly used suspensions are naturally applicable to the present invention, but they are not shown because they are general constructions, and detailed description is omitted.

상기 모터기어(20), 감속기어(30), 휠기어(40)는 휠 어셈블리(10)를 구성하는 구성품들이다.The motor gear 20, the reduction gear 30, and the wheel gear 40 are components constituting the wheel assembly 10.

상기 모터기어(20)는 후술할 제1 회전축에 결합되어 구동모터(50)에 의해 회전된다. 일반적인 기어와 같이 측면에 치면이 형성되어 치합된 상대 기어에 모터의 회전력을 전달한다.The motor gear 20 is coupled to a first rotation shaft to be described later and is rotated by a drive motor 50. And a tooth surface is formed on the side surface like a general gear to transmit the rotational force of the motor to the mated gear.

상기 감속기어(30)는 후술할 제2 회전축에 연결되어 상기 모터기어에 치합되는 기어로, 상기 모터기어의 회전력을 상기 휠기어에 전달하여 휠에 모터의 회전력을 전달하는 기능을 한다. 본 실시예에서는 상기 감속기어는 치의 수가 다른 두 개의 치면(30a,30b)을 포함하도록 구성되어 있다. 이는 치의 수에 연관되어 기어의 각속도가 변화되기 때문에 모터에서 전달된 모터기어의 각속도를 변화시켜 휠기어에 전달하는 것이다. 하지만 이러한 두 개의 치면은 감속기어에만 적용될 수 있는 것은 아니고 상기 모터기어와 휠기어에도 적용될 수 있다. 이는 본 발명의 단순한 설계변경에 해당하기 때문에 본 발명의 권리범위에서 제외될 수 없다. The reduction gear 30 is a gear coupled to a second rotation shaft to be engaged with the motor gear to transmit a rotational force of the motor to the wheel by transmitting the rotational force of the motor gear to the wheel gear. In the present embodiment, the reduction gear unit is configured to include two tooth surfaces 30a and 30b different in the number of teeth. This is because the angular speed of the gear is changed in association with the number of teeth, so that the angular speed of the motor gear transmitted from the motor is changed and transmitted to the wheel gear. However, these two tooth surfaces can be applied not only to the reduction gear but also to the motor gear and the wheel gear. It can not be excluded from the scope of the present invention because it corresponds to a simple design change of the present invention.

상기 휠기어(40)는 후술할 제3 회전축에 연결되어 상기 감속기어에 치합되고 상기 휠와 연결되는 기어로, 상기 감속기어를 통해 전달된 회전력을 휠에 전달한다. The wheel gear 40 is a gear connected to a third rotational shaft to be coupled to the reduction gear and to be connected to the wheel, and transmits the rotational force transmitted through the reduction gear to the wheel.

상기 휠기어(41)는 상기 휠측으로 돌출된 삼각돌기(42)를 포함하도록 ㄱ구성될 수 있다. 이에 대응하여 상기 휠는 상기 삼각돌기를 수용할 수 있는 삼각수용홈을 포함하도록 구성될 수 있다. 이에 의하여 휠에와 기어와의 연결이 확실하도록 하며, 동력이 확실하게 전달되도록 하는 효과를 가진다. 한편 상기 삼각돌기에는 휠과의 결합을 위한 체결공(43)들이 삼각형 형태로 형성될 수 있다. The wheel gear 41 may be configured to include a triangular projection 42 protruding toward the wheel side. Correspondingly, the wheel may be configured to include a triangular receiving groove capable of receiving the triangular projection. As a result, the connection between the wheel and the gear is ensured and the power is reliably transmitted. On the other hand, the coupling holes 43 for coupling with the wheel may be formed in a triangular shape on the triangular projection.

상기 휠 어셈블리(10)는 상기 기어들이 회전가능하게 결합되고 수납되는 공간을 제공한다. 한편 상기 휠 어셈블리(10)는 제1 회전축, 제2 회전축, 제3 회전축을 각각 수용하는 축공(13)들을 더 포함하도록 구성된다. The wheel assembly 10 provides a space in which the gears are rotatably engaged and accommodated. Meanwhile, the wheel assembly 10 is configured to further include shaft holes 13 that respectively receive the first rotation shaft, the second rotation shaft, and the third rotation shaft.

축공(13)들은 도 2에 도시되듯이 상기 모터기어의 중심을 관통하여 상기 휠 어셈블리에 회전가능하게 결합되고 상기 구동모터와 상기 모터기어를 연결하여 모터기어의 회전축이 되는 제1 회전축(21), 상기 감속기어의 중심을 관통하여 상기 휠 어셈블리에 회전가능하게 결합되고 상기 감속기어의 회전축이 되는 제2 회전축(31), 상기 휠기어의 중심을 관통하여 상기 휠 어셈블리에 회전가능하게 결합되고 상기 휠와 상기 휠기어를 연결하여 휠기어의 회전축이 되는 제3 회전축(41)에 각각 결합되어, 상기 회전축들을 상기 휠 어셈블리에 연결시킨다.2, the shaft holes 13 are rotatably coupled to the wheel assembly through the center of the motor gear, and connect the drive motor and the motor gear to form a first rotation shaft 21 as a rotation shaft of the motor gear, A second rotation shaft 31 penetrating the center of the reduction gear to be rotatably coupled to the wheel assembly and serving as a rotation axis of the reduction gear, a second rotation shaft 31 rotatably coupled to the wheel assembly through the center of the wheel gear, And a third rotary shaft 41 that connects the wheel and the wheel gear to be the rotary shaft of the wheel gear, respectively, and connects the rotary shafts to the wheel assembly.

도 3에 도시되듯이 제1 회전축, 제2 회전축, 제3 회전축이 상기 휠 어셈블리에 회전가능하게 결합되는 축공들은 상기 회전축 및 전동기어들과 같이 동일 직선(A)상에 위치하고 있다.3, the shaft holes through which the first rotary shaft, the second rotary shaft, and the third rotary shaft are rotatably coupled to the wheel assembly are located on the same straight line A as the rotary shaft and the transmission gears.

또한 상기 휠 어셈블리는 도 2에 도시되듯이, 상기 전동기어들과 회전축들을 수용하는 수용공간을 구비하도록 대향하여 상호 결합하는 제1 박스커버(11)와 제2 박스커버(12)를 포함하도록 구성되어 있다. As shown in FIG. 2, the wheel assembly includes a first box cover 11 and a second box cover 12, which are opposed to each other so as to have a receiving space for accommodating the transmission gears and the rotation shafts. .

상기 제1 박스커버와 제2 박스커버는 휠 어셈블리의 외관을 형성하는 것으로, 후술할 고정커버(70)에 결합된 상태에서 상기 로봇청소기의 일측면에 장착되고, 도 5와 같이 180°회전되어 타측면에도 고정커버(70)에 결합되어 장착될 수 있도록 대칭구조를 이루는 것을 특징으로 하고 있다. The first box cover and the second box cover form an outer surface of the wheel assembly. The first box cover and the second box cover are mounted on one side of the robot cleaner in a state of being coupled to a fixed cover 70 described later, And is mounted on the other side of the stationary cover 70 in a symmetrical structure.

나아가 상기 제2 박스커버는 도 2와 도 4에 도시되듯이 상기 구동모터를 수용할 수 있는 수용부(14)를 더 포함하고, 상기 수용부(14)도 상기 직선의 연장선(A)을 중심으로 대칭구조를 이루는 것을 특징으로 한다.2 and 4, the second box cover further includes a receiving portion 14 capable of receiving the driving motor, and the receiving portion 14 also has an extension line A of the straight line, So as to form a symmetrical structure.

한편 본 발명의 휠 어셈블리에는 상기 고정커버(70)와 결합되는 적어도 한 쌍의 커버체결공(19)을 포함한다. 상기 휠 어셈블리는 상기 한 쌍의 커버체결공 중 임의의 커버체결공이 상기 고정커버의 보스부에 체결되어도 상기 고정커버에 회동가능하게 체결되어 상기 청소기 본체에 장착가능하게 된다. 즉, 도 2에서 볼 수 있듯이 본 발명의 휠 어셈블리는 상기 모터기어, 휠기어를 잇는 직선(A)을 중심으로 상기 커버체결공(19)이 대칭구조를 이루는 것을 특징으로 하고 있다. 그에 따라 좌우 고정커버에 관계없이 상기 휠 어셈블리는 고정커버에 결합된다. 보다 상세하게는 도 2에서 커버체결공(19)은 상기 제2 박스커버의 상하에 각각 위치하고 있으며, 이는 대칭을 이루고 있다. 그에 따라 좌측 휠의 구성이 될 때는 상측의 커버체결공에 좌측 고정커버가 결합되고, 우측 휠의 구성이 될 때에는 하측의 커버체결공에 우측 고정커버가 결합된다. Meanwhile, the wheel assembly of the present invention includes at least a pair of cover fastening holes 19 to be engaged with the stationary cover 70. The wheel assembly is rotatably coupled to the fixed cover so that the wheel assembly can be mounted on the cleaner body even if any cover fastening hole of the pair of cover fastening holes is fastened to the boss portion of the fixed cover. That is, as shown in FIG. 2, the wheel assembly of the present invention is characterized in that the cover fastening hole 19 has a symmetrical structure about a straight line A connecting the motor gear and the wheel gear. Whereby the wheel assembly is engaged with the fixed cover regardless of the left and right fixed covers. More specifically, in FIG. 2, the cover fastening holes 19 are located above and below the second box cover, respectively, and are symmetrical. Accordingly, the left fixed cover is coupled to the upper cover engagement hole when the left wheel is configured, and the right fixed cover is coupled to the lower cover engagement hole when the right wheel is configured.

이와 상대적으로 상기 커버체결공에 결합되는 구성은 상기 고정커버(70)에 돌출된 보스부(72)로 형성된다. 상기 보스부는 상기 커버체결공에 결합되어 상기 휠 어셈블리가 상기 고정커버에 대해 상대회전이 가능하도록 한다. 도시하지는 않았지만, 서스펜션이 고정커버(70)와 휠 어셈블리(10)에 연결되어 휠의 충격을 흡수할 수 있도록 상기 고정커버와 휠 어셈블리가 상대회전을 하는 것이다. 이러한 휠 어셈블리가 고정커버에 결합되어 로봇청소기 몸체에 장착된 구성은 도 5에 도시되어 있다. And a structure that is relatively coupled to the cover fastening hole is formed as a boss portion 72 protruding from the stationary cover 70. The boss portion is coupled to the cover fastening hole so that the wheel assembly can rotate relative to the fixed cover. Although not shown, the suspension is connected to the fixed cover 70 and the wheel assembly 10 so that the fixed cover and the wheel assembly rotate relative to each other to absorb the impact of the wheel. The configuration in which the wheel assembly is coupled to the fixed cover and mounted on the robot cleaner body is shown in Fig.

한편 상기 고정커버(70)에는 별도로 로봇 청소기 본체(200)에 결합될 수 있는 결합공들(71)이 형성될 수 있다. 상기 결합공들과 청소기 본체는 나사결합 등의 체결수단에 의해 상기 고정커버는 로봇 청소기의 몸체에 고정되고 상기 휠 어셈블리 및 휠은 서스펜션에 의해 고정커버에 상대회전하여 휠이 지면에서 받는 충격을 흡수한다.Meanwhile, the fixed cover 70 may be provided with coupling holes 71 which can be coupled to the robot cleaner body 200 separately. The fixing cover is fixed to the body of the robot cleaner by fastening means such as a screw connection, and the wheel assembly and the wheel are relatively rotated with respect to the fixed cover by the suspension, do.

또한 상기 휠 어셈블리(10)는 도 3에 도시되듯이, 적어도 둘 이상의 짝수개의 결합공들(15)을 포함하고, 상기 결합공들(15)은 상기 직선(A)의 연장선을 중심으로 상기 휠 어셈블리에 대칭을 이루며 형성되어 있다.As shown in FIG. 3, the wheel assembly 10 includes at least two even number of coupling holes 15, and the coupling holes 15 are formed on the extension line of the straight line A, And is formed symmetrically to the assembly.

이러한 특징들을 간략하게 하면, 도 3에 도시되듯이 본 발명에서 상기 모터기어, 휠기어를 잇는 직선(A)을 중심으로 상기 휠 어셈블리가 대칭구조를 이루는 것을 특징으로 하는 구성을 할 수 있는 것이다.3, the wheel assembly has a symmetrical structure with respect to a straight line A connecting the motor gear and the wheel gear according to the present invention.

이러한 본 발명의 휠 어셈블리는 전술하였듯이 도 5와 같이 180°회전되어 타측면에도 장착될 수 있도록 대칭구조를 이루기 때문에, 로봇청소기의 좌우 양측에 호환사용 가능하여 부품수를 줄이며, 작업시 혼란이 발생할 우려가 적고 작업을 간단하게 하여 생산효율을 향상시키는 효과를 가지게 된다.As described above, since the wheel assembly of the present invention has a symmetrical structure rotated 180 degrees and mounted on the other side as described above, it is possible to use both sides of the robot cleaner on both sides to reduce the number of parts, There is less concern and the effect of improving the production efficiency by simplifying the operation is obtained.

본 발명의 다른 특징으로 상기 모터기어, 감속기어, 휠기어 중 적어도 한 개는 헬리칼 기어로 되어 있다. 더욱 바람직하게는 상기 전동기어들은 모두 헬리칼 기어인 것을 특징으로 하도록 구성한다.In another aspect of the present invention, at least one of the motor gear, the reduction gear, and the wheel gear is a helical gear. More preferably, the transmission gears are all helical gears.

헬리칼 기어 자체는 널리 알려져 있기 때문에 상세한 설명은 생략하지만, 일반적으로 헬리칼 기어는 평기어에 비하여 기어의 치가 접촉하는 면이 연속적으로 이루어지도록 치합되기 때문에 작동시 잦은 치면들 사이의 부딪침을 줄이고 접촉상태를 연속적으로 가져갈 수 있다. 그에 따라 본 발명의 모터기어, 감속기어, 휠기어는 헬리칼 기어로 구성되어 구동시 발생되는 소음이 줄어들게 되어 저소음의 로봇청소기를 제공하는 효과를 가진다.
Since the helical gear itself is widely known, detailed description is omitted, but generally helical gears are engaged so that the surfaces of the gear teeth in contact with each other are continuously made as compared with the spur gears, thereby reducing the collision between the teeth frequently during operation, The state can be taken continuously. Accordingly, the motor gear, the reduction gear, and the wheel gear of the present invention are constituted by helical gears, so that noise generated during driving is reduced, thereby providing a robot cleaner with low noise.

이하 첨부도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예의 동작을 통해 본 발명의 구성에 대해 보다 상세하게 설명한다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the configuration of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings through the operation of an embodiment of the present invention.

도 5에서 볼 수 있듯이, 고정커버에 결합된 좌측 휠 어셈블리(100a)와 우측 휠 어셈블리(100b)는 각각 로봇청소기 몸체(200)의 좌우측에 장착된다.5, the left wheel assembly 100a and the right wheel assembly 100b coupled to the fixed cover are mounted on the left and right sides of the robot cleaner body 200, respectively.

이들 휠 어셈블리는 대칭으로 되어 있기 때문에 좌측 또는 우측의 휠 어셈블리가 180°회전하여 다른 측의 휠 어셈블리로 사용될 수 있다. Since the wheel assemblies are symmetrical, the left or right wheel assemblies can be rotated by 180 degrees and used as wheel assemblies on the other side.

이들 휠 어셈블리의 내부에는 모터기어, 감속기어, 휠기어가 장착되고, 이들 또한 중심선이 직선을 이루도록 배치되어 대칭을 이루고 있어서, 좌측 또는 우측의 휠 어셈블리가 180°회전하여 다른 측의 휠 어셈블리로 사용될 수 있다. A motor gear, a reduction gear, and a wheel gear are mounted on the inside of these wheel assemblies, and the center lines are arranged symmetrically so that the center lines are straight, so that the left or right wheel assemblies are rotated by 180 degrees to be used as wheel assemblies on the other side .

또한 이들에 연결되는 휠와 모터도 상기 직선(A)에 중심이 일치되도록 연결될 수 있기 때문에, 좌측 또는 우측 휠 어셈블리가 180°회전하여 다른 측의 휠 어셈블리로 사용될 수 있다. Also, since the wheels and the motors connected to these wheels can be connected to the straight line A so as to be centered, the left or right wheel assembly can be rotated 180 degrees and used as a wheel assembly on the other side.

구동모터에서 발생한 회전력은 상기 모터기어를 통해 감속기어로 전달되고, 상기 감속기어와 치합된 휠기어를 통해 휠이 회전하게 된다. 이러한 휠의 회전에 의해 로봇 청소기는 이동을 하게 된다.
The rotational force generated by the drive motor is transmitted to the reduction gear through the motor gear, and the wheel is rotated through the wheel gear engaged with the reduction gear. The rotation of the wheel causes the robot cleaner to move.

이상 첨부도면을 참조하여 본 발명의 양호한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명의 권리범위는 그러한 실시예 및/또는 도면에 제한되는 것으로 해석되어서는 아니되고 후술하는 특허청구범위에 기재된 사항에 의하여 결정된다. 그리고 특허청구범위에 기재되어 있는 발명의 당업자에게 자명한 개량, 변경, 수정 등도 본 발명의 권리범위에 포함된다는 점이 명백하게 이해되어야 한다. While the preferred embodiments of the present invention have been described with reference to the accompanying drawings, it is to be understood that the scope of the present invention should not be construed as being limited to the embodiments and / or drawings, do. It is to be expressly understood that improvements, changes and modifications apparent to those skilled in the art are also within the scope of the present invention.

10 : 휠 어셈블리 19 : 커버체결공
20 : 모터기어 21 : 제1 회전축
30 : 감속기어 31 : 제2 회전축
40 : 휠기어 41 : 제3 회전축
50 : 구동모터 60 : 휠
70 : 고정커버 200 : 청소기본체10: Wheel assembly 19: Cover fastening hole
20: motor gear 21:
30: Reduction gear 31: Second reduction gear
40: Wheel gear 41: Third rotary shaft
50: drive motor 60: wheel
70: fixed cover 200: cleaner main body

Claims

A wheel assembly including a wheel, a driving motor for driving the wheel, and a transmission gear for transmitting power of the driving motor to the wheel;
A fixed cover including a boss portion to which the wheel assembly is rotatably coupled within a predetermined range; And
And a vacuum cleaner main body to which the fixed cover is fixed,
Wherein the wheel assembly includes at least a pair of cover fasteners which can be fastened to the boss portion,
Wherein the wheel assembly is rotatably fastened to the fixed cover so that the wheel assembly can be mounted on the cleaner body even when any cover fastening hole of the pair of cover fastening holes is fastened to the boss portion of the fixed cover.

The method according to claim 1,
The transmission gear
A motor gear coupled to a rotating shaft of the driving motor;
A reduction gear meshed with the motor gear; And
And a wheel gear engaged with the reduction gear and engaged with a rotation shaft of the wheel,
Wherein the pair of cover fastening holes are arranged symmetrically with respect to a straight line connecting the motor gear and the wheel gear,
Wherein at least one pair of the motor gear, the reduction gear, and the wheel gear is a helical gear.

3. The method of claim 2,
Wherein the motor gear, the reduction gear, and the wheel gear are all helical gears.

3. The method of claim 2,
The wheel assembly
A first rotating shaft that serves as a rotating shaft of the motor gear;
A second rotating shaft that is a rotating shaft of the reduction gear; And
And a third rotation axis that is a rotation axis of the wheel gear,
Wherein the first rotation axis, the second rotation axis, and the third rotation axis are located on a straight line connecting the motor gear and the wheel gear.

5. The method of claim 4,
Wherein the wheel assembly includes a first box cover and a second box cover which are opposed to each other so as to have a receiving space for accommodating the transmission gears and the rotation shafts,
The robot cleaner according to claim 1, wherein the first box cover and the second box cover are mounted on one side of the robot cleaner in a combined state, and are rotatable by 180 ° so as to be mounted on the other side of the robot cleaner. .

6. The method of claim 5,
The second box cover further includes a receiving portion capable of receiving the driving motor,
And the receiving portion has a symmetrical structure with respect to the straight line.

6. The method according to any one of claims 1 to 5,
Wherein at least one of the transmission gears comprises two tooth surfaces having different numbers of teeth,
robotic vacuum.

6. The method of claim 5,
Wherein the wheel assembly includes at least two even number of engagement holes,
Wherein the coupling holes are formed symmetrically about an extension of the straight line.