[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

KR101667269B1 - Apparatus for automatic controlling position of underwater vehicle - Google Patents

Apparatus for automatic controlling position of underwater vehicle Download PDF

Info

Publication number
KR101667269B1
KR101667269B1 KR1020100066741A KR20100066741A KR101667269B1 KR 101667269 B1 KR101667269 B1 KR 101667269B1 KR 1020100066741 A KR1020100066741 A KR 1020100066741A KR 20100066741 A KR20100066741 A KR 20100066741A KR 101667269 B1 KR101667269 B1 KR 101667269B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
hull
weight
driving unit
longitudinal
gear
Prior art date
Application number
KR1020100066741A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20140139144A (en
Inventor
조경남
주영석
김주일
이광민
이성근
Original Assignee
대우조선해양 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 대우조선해양 주식회사 filed Critical 대우조선해양 주식회사
Priority to KR1020100066741A priority Critical patent/KR101667269B1/en
Publication of KR20140139144A publication Critical patent/KR20140139144A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101667269B1 publication Critical patent/KR101667269B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/14—Control of attitude or depth
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/14—Control of attitude or depth
    • B63G8/26—Trimming equipment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned
    • B63G2008/004—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned autonomously operating

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Toys (AREA)

Abstract

정지 상태에서 무인 잠수정의 자세를 자동으로 제어 가능하며 소형 무인 잠수정에도 효과적으로 적용될 수 있는 무인 잠수정의 자동 자세 제어장치가 개시된다. 본 발명에 따른 무인 잠수정의 자동 자세 제어장치는 선체의 자세를 감지하는 센서와, 선체 내부에 배치되는 중량체와, 중량체를 선체의 종방향으로 이동시키는 종방향 구동부와, 중량체를 선체의 횡방향으로 이동시키는 횡방향 구동부, 및 센서로 감지된 선체의 자세에 따라 종방향 구동부 및 횡방향 구동부를 제어하는 제어부를 포함한다. 따라서, 별도의 외부 추진기 없이 내부 장치만으로 무인 잠수정의 자세를 자동 제어할 수 있기 때문에, 제조 비용 및 인력을 절감하면서 작업성을 크게 향상시킬 수 있다.Disclosed is an automatic posture control apparatus for an unmanned submersible which can automatically control an attitude of an unmanned submersible in a stopped state and can be effectively applied to a small unmanned submersible. The automatic attitude control apparatus for an unmanned submersible according to the present invention includes a sensor for sensing a posture of a hull, a weight disposed inside the hull, a longitudinal drive for moving the weight in the longitudinal direction of the hull, And a control unit for controlling the longitudinal driving unit and the lateral driving unit according to the attitude of the hull, which is sensed by the sensor. Therefore, since the posture of the unmanned submersible can be automatically controlled only by the internal device without a separate external propeller, workability can be greatly improved while reducing manufacturing cost and manpower.

Description

무인 잠수정의 자동 자세 제어장치{Apparatus for automatic controlling position of underwater vehicle}[0001] The present invention relates to an automatic attitude control system for an unmanned submersible vehicle,

본 발명은 자동 자세 제어장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 정지 상태에서 잠수정의 무게 중심을 변화시키는 수단이 구비되어 자동으로 자세 변화를 수행하는 무인 잠수정의 자동 자세 제어장치에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic posture control apparatus, and more particularly, to an automatic posture control apparatus for an unmanned submersible vehicle that is provided with means for changing the center of gravity of a submersible in a stationary state.

일반적으로, 무인 잠수정은 심해저 등과 같은 인간의 잠수 수심 한계를 초과한 지역이나 오염지역 등과 같이 위험지역의 탐사, 군 수색용으로 사용되는 것으로, 원격제어 무인잠수정(ROV : Remotely Operated Vehicle), 자율 무인잠수정(AUV : Autonomous Underwater Vehicle) 등으로 구분된다.In general, unmanned submersibles are used for exploration of dangerous areas such as areas beyond the diving depth limits of human beings, such as deep sea dams, and polluted areas, and for searching for military personnel. Remote control unmanned submersibles (ROVs) And submarine (AUV: Autonomous Underwater Vehicle).

이와 같은 무인 잠수정은 중성 부력을 유지하는 유선형 선체에 동력 장치 및 조타 장치 등을 구비하고 있다.Such an unmanned submersible is equipped with a power unit, a steering device, and the like in a streamlined hull which maintains neutral buoyancy.

또한, 무인 잠수정은 자세를 제어하기 위한 자세 제어장치를 구비한다. 종래의 무인 잠수정에 설치되는 자세 제어장치는 잠수정 선체 내부에 고정되어 있는 무게추를 삽입하여 자세를 잡는 구조이거나, 평형수(Ballast)를 이용한 자세 제어를 구현한 구조였다.The unmanned submersible is provided with an attitude control device for controlling the attitude. The conventional posture control device installed on the unmanned submersible is a structure for holding the posture by inserting a weight attached to the inside of the submersible hull or implementing a posture control using a ballast.

하지만, 종래의 무인 잠수정에 설치되는 자세 제어장치는 무게추를 이용하는 경우 자동 자세 제어가 불가능하였으며, 소형 무인 잠수정에 적용될 경우 평형수를 이용하기에는 공간적인 제약으로 인해 정지 상태에서 자동 자세 제어가 불가능한 문제점이 있었다.However, the conventional posture control device installed on the unmanned submersible is not capable of controlling the automatic attitude when using the weight, and when applied to a small unmanned submersible, .

이와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명에서는 정지 상태에서 무인 잠수정의 자세를 자동으로 제어 가능하며 소형 무인 잠수정에도 효과적으로 적용될 수 있는 무인 잠수정의 자동 자세 제어장치를 제공한다.In order to solve such a conventional problem, the present invention provides an automatic posture control apparatus for an unmanned submersible which can automatically control a posture of an unmanned submersible in a stopped state and can be effectively applied to a small unmanned submersible.

본 발명에 따른 무인 잠수정의 자동 자세 제어장치는 선체의 자세를 감지하는 센서와, 선체 내부에 배치되는 중량체와, 중량체를 선체의 종방향으로 이동시키는 종방향 구동부와, 중량체를 선체의 횡방향으로 이동시키는 횡방향 구동부, 및 센서로 감지된 선체의 자세에 따라 종방향 구동부 및 횡방향 구동부를 제어하는 제어부를 포함한다.The automatic attitude control apparatus for an unmanned submersible according to the present invention includes a sensor for sensing a posture of a hull, a weight disposed inside the hull, a longitudinal drive for moving the weight in the longitudinal direction of the hull, And a control unit for controlling the longitudinal driving unit and the lateral driving unit according to the attitude of the hull, which is sensed by the sensor.

또한, 종방향 구동부는 선체의 종방향으로 형성되는 샤프트, 및 중량체에 고정되며 샤프트에 연결되어 중량체를 샤프트를 따라 직선 이동시키는 제1모터를 포함한다.The longitudinal drive portion also includes a shaft formed in the longitudinal direction of the hull and a first motor fixed to the weight and connected to the shaft to linearly move the weight along the shaft.

또한, 횡방향 구동부는 선체의 종방향으로 형성되는 샤프트, 및 샤프트에 연결되어 중량체를 샤프트를 중심으로 회전시키는 제2모터를 포함한다.Further, the transverse drive portion includes a shaft formed in the longitudinal direction of the hull, and a second motor connected to the shaft to rotate the weight around the shaft.

이 경우, 횡방향 구동부는 중심부에 샤프트가 연결되는 치차부, 및 치차부와 연결되어 중량체 및 치차부를 샤프트를 중심으로 회전시키는 제3모터를 더 구비한다.In this case, the transverse driving portion further includes a gear portion to which the shaft is connected at the center portion, and a third motor connected to the gear portion to rotate the weight portion and the gear portion about the shaft.

한편, 종방향 구동부는 선체의 종방향으로 직선 이동 가능하게 배치되며 중량체와 연결되는 치차부와, 선체의 종방향으로 형성되는 치차 가이드, 및 치차부에 결합되고 치차 가이드에 연결되어 중량체 및 치차부를 치차 가이드를 따라 직선 이동시키는 제4모터를 포함할 수 있다.On the other hand, the longitudinal driving portion is composed of a gear portion disposed linearly movably in the longitudinal direction of the hull and connected to the weight, a gear guide formed in the longitudinal direction of the hull, and a gear connected to the gear portion, And a fourth motor for linearly moving the toothed portion along the toothed guide.

또한, 횡방향 구동부는 선체 내에 배치되는 치차부와, 중량체와 결합되는 브라켓, 및 브라켓에 고정되며 치차부의 내륜에 연결되어 중량체 및 브라켓을 치차부의 내륜을 따라 이동시키는 제5모터를 포함할 수 있다.The transverse direction driving unit includes a gear disposed in the hull, a bracket coupled to the weight, and a fifth motor fixed to the bracket and connected to the inner ring of the gear to move the weight and the bracket along the inner ring of the gear .

본 발명에 따른 무인 잠수정의 자동 자세 제어장치는 별도의 외부 추진기 없이 내부 장치만으로 무인 잠수정의 자세를 자동 제어할 수 있기 때문에, 제조 비용 및 인력을 절감하면서 작업성을 크게 향상시킬 수 있다.The automatic attitude control device of the unmanned submersible vehicle according to the present invention can automatically control the attitude of the unmanned submersible vehicle only by the internal device without a separate external propulsion device, so that the workability can be greatly improved while reducing manufacturing cost and manpower.

또한, 정지 상태 또는 운항 중에도 무인 잠수정의 자세를 용이하게 변경 가능하기 때문에, 다양한 활용이 가능하며, 특히 잠수함의 어뢰 발사관 등으로의 회수율을 높일 수 있다.In addition, since the attitude of the unmanned submersible can be easily changed in the stationary state or during the operation, it is possible to use variously, and in particular, the recovery rate to the submarine torpedo tube can be increased.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 잠수정의 개략적인 구성을 도시한 것이고,
도 2는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 무인 잠수정의 개략적인 구성을 도시한 것이며,
도 3은 도 2의 정면도이다.1 shows a schematic configuration of an unmanned submersible according to an embodiment of the present invention,
2 shows a schematic configuration of an unmanned submersible according to another embodiment of the present invention,
3 is a front view of Fig.

이하 첨부된 도면에 따라서 무인 잠수정의 자동 자세 제어장치의 기술적 구성을 상세히 설명하면 다음과 같다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the technical structure of an automatic posture control system of an unmanned submersible will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 잠수정의 개략적인 구성을 도시한 것이다.1 shows a schematic configuration of an unmanned submersible according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 무인 잠수정은 선체(10), 센서(20), 중량체(60), 종방향 구동부, 횡방향 구동부, 및 제어부를 포함한다.As shown in FIG. 1, the unmanned submersible includes a hull 10, a sensor 20, a weight 60, a longitudinal driving portion, a lateral driving portion, and a control portion.

선체(10)는 무인 잠수정의 주 몸체를 이루는 것으로, 유선형 등 다양한 형상으로 이루어질 수 있다.The hull 10 constitutes a main body of an unmanned submersible, and may be formed in various shapes such as a streamlined shape.

센서(20)는 선체(10)의 자세를 감지한다. 즉, 센서(20)는 무인 잠수정의 횡방향 및 종방향에 대한 자세 정보를 획득한다. 센서(20)는 도 1에 도시된 것처럼 선체(10)의 전방에 배치될 수 있으며, 선체(10)의 후방 또는 적소에 설치될 수 있다. 또한, 센서(20)는 단일개로 구비되거나 복수개로 구비되는 것도 가능하며, 다양한 형태의 센서 형태로 구현될 수 있다.The sensor 20 senses the posture of the hull 10. That is, the sensor 20 acquires attitude information about the transverse direction and the longitudinal direction of the unmanned submersible. The sensor 20 may be disposed in front of the hull 10, as shown in Fig. 1, and may be installed behind or in place of the hull 10. In addition, the sensors 20 may be provided in a single unit or a plurality of units, or may be implemented in various sensor types.

중량체(60)는 선체(10)의 내부에 배치된다. 중량체(60)는 일정 이상의 질량을 갖는 무게추를 사용할 수 있으며, 선체(10) 내부에 설치되는 베터리 등의 중량물을 이용하는 것도 가능하다.The weight (60) is disposed inside the hull (10). The weight 60 may be a weight having a mass equal to or greater than a certain level, or a heavy weight such as a battery installed in the inside of the hull 10 may be used.

종방향 구동부는 중량체(60)를 선체(10)의 종방향으로 이동시킨다. 이 경우, 선체(10)의 종방향은 무인 잠수정의 길이 방향을 의미한다.The longitudinal drive moves the weight 60 in the longitudinal direction of the ship 10. In this case, the longitudinal direction of the hull 10 means the longitudinal direction of the unmanned submersible.

횡방향 구동부는 중량체(60)를 선체(10)의 횡방향으로 이동시킨다. 이 경우, 선체(10)의 횡방향은 무인 잠수정의 길이 방향에 대해 직교하는 방향을 의미한다.The transverse drive unit moves the weight 60 in the lateral direction of the ship 10. In this case, the transverse direction of the hull 10 means a direction orthogonal to the longitudinal direction of the unmanned submersible.

제어부(미도시)는 센서(20)로 감지된 선체(10)의 자세에 따라, 종방향 구동부 및 횡방향 구동부를 제어한다. 제어부는 센서(20)에 일체로 형성될 수 있으며 별도로 형성되는 것도 가능하다.A control unit (not shown) controls the longitudinal driving unit and the lateral driving unit according to the attitude of the hull 10 sensed by the sensor 20. [ The control unit may be integrally formed with the sensor 20 or separately formed.

결국, 종방향 구동부 및 횡방향 구동부에 의해 중량체(60)는 종방향 및 횡방향으로 이동된다. 이와 같이, 중량체(60)가 이동되면 무인 잠수정의 자세가 변경되며, 변경된 자세를 센서(20)가 감지한다. 센서(20)로 감지된 자세 정보는 제어부와 인터페이스되며, 제어부는 종방향 구동부 및 횡방향 구동부에 원하는 자세가 되도록 구동 신호를 전송한다.As a result, the weight 60 is moved longitudinally and laterally by the longitudinal drive and the lateral drive. Thus, when the weight 60 is moved, the attitude of the unmanned submersible is changed, and the sensor 20 senses the changed attitude. The attitude information sensed by the sensor 20 is interfaced with the control unit, and the control unit transmits a driving signal to the longitudinal driving unit and the transverse driving unit in a desired attitude.

따라서, 무인 잠수정의 자세는 별도의 외부 추진기 없이 내부 장치만으로 자동 조작될 수 있게 된다. 대형 잠수정의 경우 내부의 평형수를 이용하여 자세 변경을 수행할 수 있으나, 소형 잠수정의 경우 공간상의 제약으로 인해 평형수를 사용할 수 없기 때문에 본 발명은 소형 잠수정에도 효과적으로 적용될 수 있다.Therefore, the attitude of the unmanned submersible can be automatically operated only by the internal device without a separate external propeller. In the case of a large submersible, it is possible to perform the attitude change using the internal ballast water. However, since the ballast water can not be used due to the space limitation in the case of a small submersible, the present invention can be effectively applied to a small submersible.

또한, 수동으로 무인 잠수정의 무게 중심을 조정해 주는 작업이 불필요하기 때문에, 인력을 감소할 수 있고 무인 잠수정의 초기 작업성을 개선할 수 있으며 운항 중에도 무인 잠수정의 자세를 바꿀 수 있다.In addition, since it is unnecessary to manually adjust the center of gravity of the unmanned submersible, it is possible to reduce manpower, improve the initial workability of the unmoving submersible, and change the posture of the unmoved submersible during operation.

이제, 보다 구체적인 실시 예를 통해, 본 발명에 따른 종방향 구동부 및 횡방향 구동부의 구성을 설명하기로 한다.Now, the configuration of the longitudinal driving unit and the lateral driving unit according to the present invention will be described through more specific embodiments.

도 1에 도시된 바와 같이, 종방향 구동부는 샤프트(40), 및 제1모터(50)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the longitudinal drive includes a shaft 40, and a first motor 50.

샤프트(40)는 선체(10)의 종방향으로 형성된다.The shaft 40 is formed in the longitudinal direction of the hull 10.

제1모터(50)는 중량체(60)에 고정되며 샤프트(40)에 연결된다. 제1모터(50)와 중량체(60)는 힌지부재(51) 등으로 서로 연결될 수 있다. 또한, 제1모터(50)는 리니어 모터의 형태로 구현될 수 있다. 제1모터(50)가 구동되면, 중량체(60)는 샤프트(40)를 따라 직선 이동된다. The first motor 50 is fixed to the weight 60 and is connected to the shaft 40. The first motor 50 and the weight 60 may be connected to each other by a hinge member 51 or the like. Also, the first motor 50 may be implemented in the form of a linear motor. When the first motor 50 is driven, the weight 60 moves linearly along the shaft 40.

또한, 횡방향 구동부는 제2모터(80)를 포함한다.In addition, the transverse driving portion includes the second motor 80. Fig.

제2모터(80)는 선체(10) 내부 적소에 설치된다. 제2모터(80)는 회전축은 샤프트(40)에 기어 물림하고 있으며, 제2모터(80)의 구동에 의해 샤프트(40)는 회전된다. 결국, 샤프트(40)에 연결된 중량체(60)는 제2모터(80)의 구동에 의해 샤프트(40)를 중심으로 하여 회전된다.The second motor (80) is installed in the interior of the hull (10). The rotation of the second motor 80 is engaged with the shaft 40 and the shaft 40 is rotated by the driving of the second motor 80. As a result, the weight 60 connected to the shaft 40 is rotated about the shaft 40 by the driving of the second motor 80.

이 경우, 횡방향 구동부는 치차부(30), 및 제3모터(70)를 더 구비할 수 있다.In this case, the transverse driving unit may further include the gear portion 30 and the third motor 70.

치차부(30)는 그 중심부에 샤프트(40)가 연결된다. The shaft 40 is connected to the center of the gear portion 30. [

제3모터(70)는 선체(10)의 적소에 고정된다. 제3모터(70)의 회전축은 치차부(30)의 내륜에 맞물려 있다. 제3모터(70)가 구동되면 치차부(30)는 회전되며, 치차부(30)에 연결된 샤프트(40)도 함께 회전된다. 결국, 제3모터(70)의 구동에 의해, 중량체(60) 및 치차부(30)가 샤프트(40)를 중심으로 회전된다.The third motor (70) is fixed in place of the hull (10). The rotation axis of the third motor (70) is engaged with the inner ring of the gear portion (30). When the third motor 70 is driven, the gear portion 30 is rotated and the shaft 40 connected to the gear portion 30 is also rotated. As a result, by driving the third motor 70, the weight 60 and the gear portion 30 are rotated about the shaft 40.

도 2는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 무인 잠수정의 개략적인 구성을 도시한 것이며, 도 3은 도 2의 정면도이다.FIG. 2 shows a schematic configuration of an unmanned submersible according to another embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a front view of FIG.

도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 무인 잠수정은 선체(110), 센서(120), 중량체(150), 종방향 구동부, 횡방향 구동부, 및 제어부를 포함한다.2 and 3, the unmanned submersible includes a hull 110, a sensor 120, a weight 150, a longitudinal driving portion, a lateral driving portion, and a control portion.

도 2 및 도 3에 도시된 실시 예는 전술한 실시 예와 모든 구성이 동일하고 종방향 구동부 및 횡방향 구동부의 구성만 다르므로, 중복되는 구성의 설명은 생략하며 종방향 구동부 및 횡방향 구동부의 구성만을 설명하기로 한다.2 and 3 are all the same as those of the above-described embodiment, and only the configurations of the longitudinal driving unit and the lateral driving unit are different from each other, so that the description of the overlapping configuration is omitted, and the description of the longitudinal driving unit and the lateral driving unit Only the configuration will be described.

종방향 구동부는 치차부(130)와, 치차 가이드(140), 및 제4모터(170)를 포함한다.The longitudinal drive portion includes a gear portion 130, a gear guide 140, and a fourth motor 170.

치차부(130)는 선체(110)의 종방향으로 직선 이동 가능하게 배치되며, 중량체(150)와 연결된다.The gear portion 130 is arranged to be linearly movable in the longitudinal direction of the hull 110 and connected to the weight 150.

치차 가이드(140)는 선체(110)의 종방향으로 형성된다.The gear guide 140 is formed in the longitudinal direction of the hull 110.

제4모터(170)는 치차부(130)에 결합된다. 제4모터(170)의 회전축은 치차 가이드(140)의 외주연에 형성된 치차에 맞물려 있다. 제4모터(170)가 구동되면, 제4모터(170)와 결합된 치차부(130)가 직선 이동된다. 결국, 제4모터(170)의 구동에 의해, 중량체(150) 및 치차부(130)는 치차 가이드(140)를 따라 직선 이동된다.The fourth motor 170 is coupled to the gear portion 130. The rotation axis of the fourth motor 170 is engaged with a gear formed on the outer periphery of the gear guide 140. When the fourth motor 170 is driven, the gear portion 130 coupled to the fourth motor 170 is linearly moved. As a result, the weight 150 and the gear portion 130 are linearly moved along the gear guide 140 by driving the fourth motor 170. [

또한, 횡방향 구동부는 브라켓(160), 및 제5모터(180)를 포함한다.Further, the transverse driving section includes a bracket 160 and a fifth motor 180. [

브라켓(160)은 중량체(150)와 결합된다.The bracket 160 is engaged with the weight 150.

제5모터(180)는 브라켓(160)에 고정된다. 제5모터(180)의 회전축은 치차부(130)의 내륜에 맞물려 있다. 제5모터(180)가 구동되면, 제5모터(180)는 치차부(130)의 내륜을 따라 이동된다. 결국, 제5모터(180)의 구동에 의해, 중량체(150) 및 브라켓(160)은 치차부(130)의 내륜을 따라 이동된다.The fifth motor 180 is fixed to the bracket 160. The rotation axis of the fifth motor 180 is engaged with the inner ring of the gear portion 130. When the fifth motor 180 is driven, the fifth motor 180 is moved along the inner ring of the gear portion 130. As a result, the weight 150 and the bracket 160 are moved along the inner ring of the gear 130 by driving the fifth motor 180.

지금까지 본 발명에 따른 무인 잠수정의 자동 자세 제어장치는 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당업자라면 누구든지 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.Although the automatic attitude control apparatus for an unmanned submersible according to the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, it is to be understood that various changes and modifications may be made without departing from the scope of the present invention by those skilled in the art I will understand. Accordingly, the scope of the true technical protection should be determined by the technical idea of the appended claims.

10 : 선체 20 : 센서
30 : 치차부 40 : 샤프트
50 : 제1모터 60 : 중량체
70 : 제3모터 80 : 제2모터10: Hull 20: Sensor
30: Toothed portion 40: Shaft
50: first motor 60: weight
70: Third motor 80: Second motor

Claims (6)

선체(10)의 자세를 감지하는 센서(20);
상기 선체(10)의 내부에 배치되는 중량체(60);
상기 중량체(60)를 상기 선체(10)의 종방향으로 이동시키는 종방향 구동부;
상기 중량체(60)를 상기 선체(10)의 횡방향으로 이동시키는 횡방향 구동부; 및
상기 센서(20)로 감지된 상기 선체(10)의 자세에 따라 상기 종방향 구동부 및 횡방향 구동부를 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 횡방향 구동부는,
상기 선체(10)의 종방향으로 형성되는 샤프트(40); 및
상기 샤프트(40)에 연결되어, 상기 중량체(60)를 상기 샤프트(40)를 중심으로 회전시키는 제2모터(80)를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 잠수정의 자동 자세 제어장치.A sensor 20 for sensing the posture of the hull 10;
A weight 60 disposed inside the hull 10;
A longitudinal driving unit for moving the weight 60 in the longitudinal direction of the hull 10;
A transverse driving unit for moving the weight 60 in a lateral direction of the hull 10; And
And a control unit for controlling the longitudinal driving unit and the lateral driving unit according to the attitude of the hull 10 sensed by the sensor 20,
The transverse driving unit includes:
A shaft (40) formed in the longitudinal direction of the hull (10); And
And a second motor (80) connected to the shaft (40) for rotating the weight (60) about the shaft (40). 청구항 1에 있어서,
상기 종방향 구동부는:
상기 선체(10)의 종방향으로 형성되는 샤프트(40); 및
상기 중량체(60)에 고정되며 상기 샤프트(40)에 연결되어, 상기 중량체(60)를 상기 샤프트(40)를 따라 직선 이동시키는 제1모터(50)를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 잠수정의 자동 자세 제어장치.The method according to claim 1,
Wherein the longitudinal driver comprises:
A shaft (40) formed in the longitudinal direction of the hull (10); And
And a first motor (50) fixed to the weight (60) and connected to the shaft (40) and linearly moving the weight (60) along the shaft (40) Of the automatic posture control device. 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 횡방향 구동부는:
중심부에 상기 샤프트(40)가 연결되는 치차부(30); 및
상기 치차부(30)와 연결되어, 상기 중량체(60) 및 상기 치차부(30)를 상기 샤프트(40)를 중심으로 회전시키는 제3모터(70)를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 무인 잠수정의 자동 자세 제어장치.The method according to claim 1,
The transverse driving unit includes:
A gear portion 30 to which the shaft 40 is connected at a central portion thereof; And
Further comprising a third motor (70) connected to the gear (30) and rotating the weight (60) and the gear (30) about the shaft (40) Of the automatic posture control device. 선체(10)의 자세를 감지하는 센서(20);
상기 선체(10)의 내부에 배치되는 중량체(60);
상기 중량체(60)를 상기 선체(10)의 종방향으로 이동시키는 종방향 구동부;
상기 중량체(60)를 상기 선체(10)의 횡방향으로 이동시키는 횡방향 구동부; 및
상기 센서(20)로 감지된 상기 선체(10)의 자세에 따라 상기 종방향 구동부 및 횡방향 구동부를 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 종방향 구동부는:
상기 선체의 종방향으로 직선 이동 가능하게 배치되며, 상기 중량체와 연결되는 치차부;
상기 선체의 종방향으로 형성되는 치차 가이드; 및
상기 치차부에 결합되고 상기 치차 가이드에 연결되어, 상기 중량체 및 상기 치차부를 상기 치차 가이드를 따라 직선 이동시키는 제4모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 잠수정의 자동 자세 제어장치.A sensor 20 for sensing the posture of the hull 10;
A weight 60 disposed inside the hull 10;
A longitudinal driving unit for moving the weight 60 in the longitudinal direction of the hull 10;
A transverse driving unit for moving the weight 60 in a lateral direction of the hull 10; And
And a control unit for controlling the longitudinal driving unit and the lateral driving unit according to the attitude of the hull 10 sensed by the sensor 20,
Wherein the longitudinal driver comprises:
A gear disposed linearly movably in the longitudinal direction of the hull and connected to the weight;
A gear guide formed in the longitudinal direction of the hull; And
And a fourth motor coupled to the gear portion and connected to the gear guide for linearly moving the weight and the gear portion along the gear guide. 선체(10)의 자세를 감지하는 센서(20);
상기 선체(10)의 내부에 배치되는 중량체(60);
상기 중량체(60)를 상기 선체(10)의 종방향으로 이동시키는 종방향 구동부;
상기 중량체(60)를 상기 선체(10)의 횡방향으로 이동시키는 횡방향 구동부; 및
상기 센서(20)로 감지된 상기 선체(10)의 자세에 따라 상기 종방향 구동부 및 횡방향 구동부를 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 횡방향 구동부는:
상기 선체 내에 배치되는 치차부;
상기 중량체와 결합되는 브라켓; 및
상기 브라켓에 고정되며 상기 치차부의 내륜에 연결되어, 상기 중량체 및 상기 브라켓을 상기 치차부의 내륜을 따라 이동시키는 제5모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 잠수정의 자동 자세 제어장치.
A sensor 20 for sensing the posture of the hull 10;
A weight 60 disposed inside the hull 10;
A longitudinal driving unit for moving the weight 60 in the longitudinal direction of the hull 10;
A transverse driving unit for moving the weight 60 in a lateral direction of the hull 10; And
And a control unit for controlling the longitudinal driving unit and the lateral driving unit according to the attitude of the hull 10 sensed by the sensor 20,
The transverse driving unit includes:
A gear disposed within the hull;
A bracket coupled to the weight; And
And a fifth motor fixed to the bracket and connected to the inner ring of the gear to move the weight and the bracket along the inner ring of the gear.
KR1020100066741A 2010-07-12 2010-07-12 Apparatus for automatic controlling position of underwater vehicle KR101667269B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020100066741A KR101667269B1 (en) 2010-07-12 2010-07-12 Apparatus for automatic controlling position of underwater vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020100066741A KR101667269B1 (en) 2010-07-12 2010-07-12 Apparatus for automatic controlling position of underwater vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20140139144A KR20140139144A (en) 2014-12-05
KR101667269B1 true KR101667269B1 (en) 2016-10-19

Family

ID=52459240

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020100066741A KR101667269B1 (en) 2010-07-12 2010-07-12 Apparatus for automatic controlling position of underwater vehicle

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101667269B1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20240098893A (en) 2022-12-21 2024-06-28 한국로봇융합연구원 Submersible robot with a single thruster

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104881038A (en) * 2015-04-22 2015-09-02 哈尔滨工业大学 Unmanned underwater vehicle (UUV) track tracking control optimization method under environmental interference
CN105059502A (en) * 2015-08-31 2015-11-18 哈尔滨工程大学 Leveling driving mechanism for underwater butt joint device
CN106926997B (en) * 2015-12-30 2019-02-15 中国科学院沈阳自动化研究所 A kind of underwater robot centroid adjustment device
CN105700548A (en) * 2016-01-20 2016-06-22 杭州米为科技有限公司 Unmanned plane and unmanned plane control method
CN105752301A (en) * 2016-02-25 2016-07-13 江苏科技大学 Self-inclination submersing device
CN105947154A (en) * 2016-06-12 2016-09-21 中国舰船研究设计中心 Unmanned underwater carrier for radiation noise and magnetic signal detection for ship
CN108008733B (en) * 2017-11-29 2020-02-14 中国地质大学（武汉） Underwater robot attitude control method, device and storage device
US10654549B2 (en) * 2018-10-10 2020-05-19 Raytheon Company Winged autonomous underwater vehicle (AUV)
CN110001897A (en) * 2019-04-19 2019-07-12 南京涵铭置智能科技有限公司 A kind of underwater robot and its control method by change gravity turn
CN110588929B (en) * 2019-09-25 2021-11-16 西北工业大学 Centroid adjusting mechanism of bionic underwater glider
CN110588928B (en) * 2019-09-25 2021-11-16 西北工业大学 Centroid adjusting mechanism of bionic flexible underwater vehicle
CN113071642A (en) * 2021-04-16 2021-07-06 中国船舶科学研究中心 Mechanical type pitching balancing device for submersible and operation method

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3040344B2 (en) * 1996-05-09 2000-05-15 広和株式会社 Underwater probe

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5793260A (en) * 1980-12-03 1982-06-10 Toshiba Corp Flow velocity measuring method for very low temperature fluid
JPH06183394A (en) * 1992-12-18 1994-07-05 Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd Anti-rolling device for marine structure

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3040344B2 (en) * 1996-05-09 2000-05-15 広和株式会社 Underwater probe

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20240098893A (en) 2022-12-21 2024-06-28 한국로봇융합연구원 Submersible robot with a single thruster

Also Published As

Publication number Publication date
KR20140139144A (en) 2014-12-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101667269B1 (en) Apparatus for automatic controlling position of underwater vehicle
CN109250054B (en) Variable wing-shaped dual-function deep sea unmanned underwater vehicle and working method thereof
KR101128032B1 (en) Multi degree-of-freedom underwater operation robot based on unmanned surface vehicle
CN100443369C (en) Deep-sea solar diving device
EP2946997B1 (en) Coupling provisions for diver propulsion vehicle
CN103754341A (en) Transformable solar underwater robot and control method
JP6523568B2 (en) Underwater drone
CN103600821A (en) Omni-directional floating and wall-climbing underwater robot
JP2007276609A (en) Underwater glider
CN101475055A (en) Underwater robot
CN103287557A (en) Novel underwater robot motion control device
CN103057680A (en) Anti-explosion submersible for mine
WO2017056105A2 (en) Manoeuvring device and method therof
KR20110004981A (en) An unmanned underwater vehicle with retractable type rudders
CN114604400B (en) Underwater glider with sinking detection function
JPH09301273A (en) Underwater probe device
CN110979605A (en) Metal detection robot used in water
CN106864706B (en) Workbench and implementation under intelligent water
KR101507479B1 (en) Apparatus and System of Black box for Vessel
CN106828830B (en) Seepage tunnel inner wall detection robot system and implementation
CN205652314U (en) Diversion tunnel inner wall inspection robot system
KR20010108873A (en) Unmanned submarine for use in under water photography
KR20160126500A (en) Steering method for a hybrid underwater glider
CN106672181B (en) Water seal culvert detects robot system and implementation
US20240227997A9 (en) Hybrid propeller/undulating fin propulsion for aquatic vehicles

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant