KR101629032B1

KR101629032B1 - Apparatus for compensation pulling of vehicle and compensation method thereof

Info

Publication number: KR101629032B1
Application number: KR1020100099899A
Authority: KR
Inventors: 이세복; 박찬식
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2010-10-13
Filing date: 2010-10-13
Publication date: 2016-06-10
Also published as: KR20120038250A

Abstract

본 발명은 차량의 쏠림 보상 장치 및 그의 보상 방법에 관한 것으로, 해결하고자 하는 기술적 과제는 차량 주행 중, 조향 토크, 조향각 및 차속을 통해 차량의 직진 주행 중일 때 발생되는 쏠림 현상을 판별하고, 이를 조향 토크 평균과 조향 토크 표준 편차의 크기에 따라 보상하여, 조향 토크 보정 후 차량이 쏠리는 방향으로 조향 토크를 재수정 해야 하는 조향 오류를 방지하는데 있다.
이를 위해 본 발명은 전자식 안전 제어 시스템과 에어백이 동작하고 있는지 여부를 확인하는 보상 장치 구동 여부 판단 단계와, 전자식 안전 제어 시스템과 에어백이 미동작시 쏠림 판단부에서 차속, 조향각 변화율, 조향각 평균, 조향각 표준 편차, 조향 토크 평균 및 조향 토크 표준편차를 통해 차량의 횡방향 쏠림이 발생되었는지 여부를 판단하는 쏠림 판단 단계와, 쏠림 판단부에서 쏠림이 발생된 것으로 판단되면, 보상토크 산출부에서 조향 토크 평균의 절대 값의 크기와 조향 토크 표준 편차의 크기에 따라 보상 토크를 산출하는 보상 토크 산출 단계 및 보상 토크와 메모리에 저장되어 있는 이전 보상 토크들을 통해 평균 보상 토크를 산출하고 이를 조향 토크에 합산하여 보상 조향 토크를 산출하고 보상 조향 토크를 구동 모터로 인가하는 보상 조향 토크 인가 단계를 개시한다. The present invention relates to an apparatus and method for compensating deflection of a vehicle, and more particularly, to a deflection apparatus and method for compensating deflection of a vehicle by determining a deflection occurring when the vehicle is running straight through the vehicle during running, steering torque, steering angle, To compensate according to the torque average and the magnitude of the standard deviation of the steering torque so as to prevent steering errors that require the steering torque to be re-determined in the direction in which the vehicle is tilted after the steering torque correction.
The present invention relates to an electronic safety control system, comprising: a determination step of determining whether an electronic safety control system and a compensation device are operating to check whether an airbag is operating; determining whether a vehicle speed, Determining whether or not lateral displacement of the vehicle has occurred through standard deviation, standard deviation, average of steering torque, and standard deviation of steering torque; and determining, based on the steering torque average Calculating a compensating torque according to the magnitude of the absolute value of the steering torque and the magnitude of the standard deviation of the steering torque and calculating the average compensating torque through the compensating torque and the compensating torque stored in the memory, A compensator for calculating a steering torque and applying a compensating steering torque to the driving motor Initiates an incense torque application step.

Description

BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an anti-

본 발명은 차량의 쏠림 보상 장치 및 그의 보상 방법에 관한 것으로서, 보다 자세하게는 차량 주행 중, 조향 토크, 조향각 및 차속을 통해 차량의 직진 주행 중일 때 발생되는 쏠림 현상을 판별하고, 이를 조향 토크 평균과 조향 토크 표준 편차의 크기에 따라 보상하여, 조향 토크 보정 후 차량이 쏠리는 방향으로 조향 토크를 재수정 해야 하는 조향 오류를 방지할 수 있는 차량의 쏠림 보상 장치 및 그의 보상 방법에 관한 것이다.More particularly, the present invention relates to a method and apparatus for determining a leaning phenomenon occurring when a vehicle is running straight through a steering wheel, a steering angle, a vehicle speed, And more particularly, to a steering deflection apparatus and a compensation method for a steering system that can compensate for the magnitude of the steering torque standard deviation to prevent a steering error that requires the steering torque to be re-

차량이 직진으로 주행 시 횡풍, 노면 구배 조건 및 타이어 상태 등과 같은 내/외적인 요인에 의해서 차량의 좌/우 불균형이 발생하여 운전자의 의지와 상관없이 차량이 좌/우 중 어느 한쪽으로 치우치게 되는 쏠림(pulling) 현상이 발생 한다.A left / right unbalance of the vehicle occurs due to internal / external factors such as a lateral wind, a road surface gradient condition, and a tire condition at the time of driving the vehicle straight, so that the vehicle is biased to either left or right regardless of the driver's will pulling phenomenon occurs.

종래에는 이러한, 쏠림(pulling) 현상이 발생하는 경우 운전자가 차량의 직진성을 유지하기 위하여 일정한 힘으로 핸들을 조작하여, 조향휠이 차량 쏠림의 반대방향이 되도록 조작하여야 하는 단점이 있었다. 또한, 주행 중 발생하는 쏠림(pulling) 현상으로 인해 운전자의 편의성, 안전성 및 차량의 직진성이 저하될 수 있다.
Conventionally, when the pulling phenomenon occurs, the driver has to operate the steering wheel with a certain force to maintain the straightness of the vehicle, so that the steering wheel must be operated in the opposite direction of the vehicle steering. Also, the driver's convenience, safety, and straightness of the vehicle may be deteriorated due to a pulling phenomenon occurring while driving.

본 발명은 상술한 종래의 문제점을 극복하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 차량 주행 중, 조향 토크, 조향각 및 차속을 통해 차량의 직진 주행 시 발생되는 쏠림 현상을 판별하고, 이를 조향 토크 평균과 조향 토크 표준 편차의 크기에 따라 보상하여, 조향 토크 보정 후 차량이 쏠리는 방향으로 조향 토크를 재수정 해야 하는 조향 오류를 방지할 수 있는 차량의 쏠림 보상 장치 및 그의 보상 방법을 제공하는데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to overcome the above-mentioned problems of the prior art, and it is an object of the present invention to provide a steering control device for a steering control device, which discriminates a tilting phenomenon generated during a straight running of a vehicle through a steering torque, a steering angle, And to compensate for the magnitude of the torque standard deviation to prevent a steering error that requires the steering torque to be re-determined in the direction in which the vehicle is leaning after correcting the steering torque, and a compensation method therefor.

또한, 본 발명의 다른 목적은 조향 토크 평균과 조향 토크 표준 편차의 크기에 따라 조향 토크를 연속성을 갖도록 보상 토크 평균을 통해 보정하여, 토크 변화에 대한 이질감을 최소화하고, 차량의 쏠림을 방지하기 위해 운전자가 부가적으로 가중하는 조향 토크를 제거하여 운전자의 피로도를 저감시킬 수 있고 주행 안정성을 확보할 수 있는 차량의 쏠림 보상 장치 및 그의 보상 방법을 제공하는데 있다.It is a further object of the present invention to provide a method and apparatus for correcting a steering torque through a compensated torque average to have continuity according to a steering torque average and a magnitude of a steering torque standard deviation to minimize a heterogeneity in a torque change, The present invention is to provide a vehicle tilting compensation apparatus and a compensation method therefor which can reduce the driver's fatigue by eliminating the steering torque that the driver additionally weighs and secure the driving stability.

상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 의한 차량의 쏠림 보상 장치 및 그의 보상 방법은 전자식 안전 제어 시스템과 에어백이 동작하고 있는지 여부를 확인하는 보상 장치 구동 여부 판단 단계와, 상기 전자식 안전 제어 시스템과 상기 에어백이 미동작시 쏠림 판단부에서 차속, 조향각 변화율, 조향각 평균, 조향각 표준 편차, 조향 토크 평균 및 조향 토크 표준편차를 통해 차량의 횡방향 쏠림이 발생되었는지 여부를 판단하는 쏠림 판단 단계와, 상기 쏠림 판단부에서 쏠림이 발생된 것으로 판단되면, 보상토크 산출부에서 상기 조향 토크 평균의 절대 값의 크기와 조향 토크 표준 편차의 크기에 따라 보상 토크를 산출하는 보상 토크 산출 단계 및 상기 보상 토크와 메모리에 저장되어 있는 이전 보상 토크들을 통해 평균 보상 토크를 산출하고 이를 조향 토크에 합산하여 보상 조향 토크를 산출하고 상기 보상 조향 토크를 구동 모터로 인가하는 보상 조향 토크 인가 단계를 포함할 수 있다. In order to accomplish the above object, according to the present invention, there is provided an apparatus for compensating deflection of a vehicle and a method of compensating for the deflection of a vehicle, the method comprising the steps of: determining whether an electronic safety control system and a compensator are operated to check whether an airbag is operating; A lean determination step of determining whether a lateral deviation of a vehicle occurs due to a vehicle speed, a steering angle change rate, a steering angle average, a steering angle standard deviation, an average of a steering torque and a standard deviation of a steering torque, A compensating torque calculating step of calculating compensating torque in accordance with a magnitude of an absolute value of the steering torque average and a magnitude of a steering torque standard deviation in a compensating torque calculating section, The average compensating torque is calculated through the previously stored compensating torques, By summing the torque compensation calculating the steering torque, and can include applying compensation to the steering torque applied to the steering compensating torque to the drive motor.

상기 보상 토크 산출 단계는 상기 쏠림 판단부에서 쏠림이 발생된 것으로 판단되면, 상기 조향 토크 평균의 절대 값이 상기 조향 토크 표준 편차 보다 큰지 여부를 확인하는 제1조향 토크 비교 단계와, 상기 제1조향 토크 비교 단계에서 상기 조향 토크 평균의 절대 값이 상기 조향 토크 표준 편차 미만이라면, 조향토크 평균의 절대 값에 제1가중치를 곱한 값으로 보상 토크를 설정하는 제1보상 토크 설정 단계와, 상기 제1조향 토크 비교 단계에서 상기 조향 토크 평균의 절대 값이 상기 조향 토크 표준 편차 이상이라면, 상기 조향 토크 평균의 절대 값이 상기 조향 토크 표준 편차에 기준 값을 더한 것 보다 큰지 여부를 확인하는 제2조향 토크 비교 단계와, 상기 제2조향 토크 비교 단계에서 상기 조향 토크 평균의 절대 값이 상기 조향 토크 표준 편차에 기준 값을 더한 것 이하라면, 보상 토크를 상기 조향 토크 평균의 절대 값에서 상기 조향 토크 표준 편차에 제2가중치를 곱한 값을 뺀 차로 설정하는 제2보상 토크 설정 단계 및 상기 제2 조향 토크 비교 단계에서 상기 조향 토크 평균의 절대 값이 상기 조향 토크 표준 편차에 기준 값을 더한 것보다 크다면, 보상 토크를 기준 값으로 설정하는 제3보상 토크 설정 단계를 포함할 수 있다. Wherein the compensating torque calculating step includes a first steering torque comparing step of determining whether an absolute value of the steering torque average is larger than the standard torque of the steering torque when it is determined that the leaning has occurred in the lean decision unit, A first compensating torque setting step of setting compensating torque at a value obtained by multiplying an absolute value of the steering torque average by a first weighting value when the absolute value of the steering torque average is less than the standard steering torque deviation in the torque comparing step; A second steering torque determining unit that determines whether the absolute value of the steering torque average is larger than the standard value of the steering torque standard deviation plus the reference value if the absolute value of the steering torque average is greater than or equal to the standard steering torque deviation in the steering torque comparison step, And comparing the absolute value of the steering torque average in the second steering torque comparison step with the standard deviation of the steering torque A second compensating torque setting step of setting compensating torque as a difference obtained by subtracting a value obtained by multiplying the absolute value of the steering torque average by the second weighting value of the steering torque standard deviation; And a third compensation torque setting step of setting the compensation torque as a reference value if the absolute value of the steering torque average is larger than the reference torque plus the reference value.

상기 기준 값은 1.0 내지 2.0Nm 중 어느 하나의 일정 값으로 설정될 수 있다. The reference value may be set to a constant value of 1.0 to 2.0 Nm.

상기 상기 쏠림 판단 단계는 상기 차속이 일정 차속을 초과하는지 여부를 판단하는 속도 판단 단계와, 상기 차속이 일정 차속을 초과하면, 상기 조향각 변화율의 절대 값이 초당 일정각 미만인지 여부를 판단하는 조향각 판단 단계와, 상기 조향각 변화율의 절대 값이 초당 일정각 미만이면, 상기 조향각 평균의 절대 값이 일정 조향각 미만이고 상기 조향각 표준편차가 기준 편차를 초과할 경우에 차량이 직진 주행하는 것으로 판단하는 직진 주행 여부 판단 단계 및 상기 차량이 직진 주행하는 것으로 판단되면, 상기 조향 토크 평균의 절대 값이 기준 토크를 초과하고 상기 조향 토크 표준 편차가 기준 편차를 초과하는 상태로 일정시간 이상 유지되고 있을 경우에 직진 주행중 쏠림이 발생된 것으로 판단하는 쏠림 확인 단계를 포함할 수 있다. Determining whether the absolute value of the steering angle change rate is less than a predetermined angle per second, when the vehicle speed exceeds a predetermined vehicle speed; determining whether the vehicle speed exceeds a predetermined vehicle speed; And determining whether the vehicle travels straight when the absolute value of the steering angle average is less than the predetermined steering angle and the steering angle standard deviation exceeds the reference deviation if the absolute value of the steering angle change rate is less than a predetermined angle per second And determining that the vehicle travels straight ahead when the absolute value of the steering torque average exceeds the reference torque and the steering torque standard deviation exceeds the reference deviation for a predetermined time or longer, It may be determined that there has been an occurrence of a leaning step.

또한 상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 의한 차량의 쏠림 보상 장치 및 그의 보상 방법은 전자식 안전 제어 시스템과 에어백이 동작하고 있지 않다면, 차속, 조향각 변화율, 조향각 평균, 조향각 표준 편차, 조향 토크 평균 및 조향 토크 표준편차를 통해 차량의 횡방향 쏠림이 발생되었는지 여부를 판단하는 쏠림 판단부와, 상기 쏠림 판단부에서 쏠림이 발생된 것으로 판단되면, 상기 조향 토크 평균의 절대 값의 크기와 조향 토크 표준 편차의 크기에 따라 보상 토크를 산출하는 보상토크 산출부와, 상기 보상 토크 산출부에서 산출된 상기 보상 토크와 메모리에 저장되어 있는 이전 보상 토크들을 통해 평균 보상 토크를 산출하는 보상 토크 평균 산출부 및, 상기 보상 토크 평균 산출부에서 산출된 평균 보상 토크에 조향 토크를 합산하여, 보상 조향 토크를 산출하는 합산부를 포함할 수 있다. In order to achieve the above object, according to the present invention, there is provided an apparatus for compensating for deflection of a vehicle and a compensating method for the compensator for compensating for deflection of a vehicle when the electronic safety control system and the airbag are not operating, A steering angle determination unit for determining whether a lateral deviation of the vehicle has occurred through a steering torque standard deviation; and a steering angle determination unit for determining a steering angle of the vehicle based on a magnitude of an absolute value of the steering torque average and a steering torque standard deviation A compensating torque calculating unit for calculating an average compensating torque through the compensating torques calculated in the compensating torque calculating unit and the compensating torques stored in the memory, The steering torque is added to the average compensation torque calculated by the compensation torque average calculation unit, Summations for calculating the torque may include a.

상기 전자식 안전 제어 시스템과 상기 에어백이 동작하고 있다면, 상기 쏠림 판단부 및 상기 보상 토크 산출부의 동작을 제한시키는 안전 유지부를 더 포함할 수 있다. And a safety maintaining unit for limiting operations of the leaning determination unit and the compensation torque calculation unit if the electronic safety control system and the airbag are operating.

본 발명에 의한 차량의 쏠림 보상 장치 및 그의 보상 방법은 차량 주행 중, 조향 토크, 조향각 및 차속을 통해 차량의 직진 주행 시 발생되는 쏠림 현상을 판별하고, 이를 조향 토크 평균과 조향 토크 표준 편차의 크기에 따라 보상하여, 조향 토크 보정 후 차량이 쏠리는 방향으로 조향 토크를 재수정 해야 하는 조향 오류를 방지할 수 있게 된다.The present invention relates to an apparatus and method for compensating deflection of a vehicle, which detects a deflection occurring during a straight running of a vehicle through a steering torque, a steering angle and a vehicle speed during running, So that it is possible to prevent a steering error that requires the steering torque to be re-determined in the direction in which the vehicle is tilted after the steering torque correction.

또한 본 발명에 의한 차량의 쏠림 보상 장치 및 그의 보상 방법은 조향 토크 평균과 조향 토크 표준 편차의 크기에 따라 조향 토크를 연속성을 갖도록 보상 토크 평균을 통해 보정하여, 토크 변화에 대한 이질감을 최소화하고, 차량의 쏠림을 방지하기 위해 운전자가 부가적으로 가중하는 조향 토크를 제거하여 운전자의 피로도를 저감시킬 수 있고 주행 안정성을 확보할 수 있게 된다.In addition, according to the present invention, a steering apparatus and a method for compensating for the deviation of the vehicle according to the present invention can correct the steering torque through the compensation torque average to have continuity in accordance with the steering torque average and the magnitude of the steering torque standard deviation, It is possible to reduce the driver's fatigue by eliminating the steering torque which is additionally increased by the driver in order to prevent the vehicle from leaning and to secure the stability of the driving.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 쏠림 보상 방법을 도시한 순서도이다.
도 2는 도 1의 차량의 쏠림 보상 방법을 수행하기 위한 차량의 쏠림 보상 장치를 도시한 블록도이다.
도 3은 도 2의 차량의 쏠림 보상 장치에서 보상 토크 평균 산출부를 도시한 블록도이다.
도 4는 도 1의 차량의 쏠림 보상 방법에서 쏠림 판단 단계를 도시한 순서도이다.FIG. 1 is a flowchart illustrating a method of compensating leaning of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram showing a vehicle deflection device for performing the deflection method of the vehicle of FIG. 1; FIG.
3 is a block diagram showing the compensation torque average calculation unit in the vehicle deflection apparatus of FIG.
FIG. 4 is a flowchart showing the determination of leaning in the leaning compensation method of the vehicle of FIG. 1. FIG.

본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.DETAILED DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, so that those skilled in the art can easily carry out the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 쏠림 보상 방법을 도시한 순서도가 도시되어 있다. 그리고 도 2를 참조하면, 차량의 쏠림 보상 장치를 도시한 블록도가 도시되어 있다. 이하에서는 도 1의 차량의 쏠림 보상 방법을 도 2의 차량의 쏠림 보상 장치를 통해 설명하고자 한다.Referring to FIG. 1, there is shown a flowchart illustrating a method of compensating leaning of a vehicle according to an embodiment of the present invention. 2, there is shown a block diagram illustrating a vehicle deflection device of a vehicle. Hereinafter, the leaning compensation method of the vehicle of FIG. 1 will be described with reference to the leaning compensation device of the vehicle of FIG.

우선, 차량의 전동식 파워 스티어링("이하 MDPS"; Motor Driving Power Steering) 제어부(20)는 조향 토크 평균(Mta), 조향각 변화율(Ar), 조향각 평균(Aa) 및 차속(Vs)에 따라 구동 모터(M)의 구동을 제어하기 위한 조향 토크(Mt)를 산출하고 이를 구동 모터(M)에 인가한다. First, a motor driving power steering (hereinafter referred to as " MDPS ") control unit 20 controls the driving motor 20 based on the steering torque average Mta, the steering angle change rate Ar, the steering angle average Aa, Calculates the steering torque Mt for controlling the driving of the driving motor M and applies it to the driving motor M. [

그리고 쏠림 보상 장치(10)는 전자식 안전 제어 시스템(ESC: Electronic Stability Control)과 에어백(Airbag)이 미 동작 상태라면, 조향 토크 평균(Mta), 조향각 변화율(Ar), 조향각 평균(Aa) 및 차속(Vs)을 통해 차량이 직진 주행 중이며, 횡방향 쏠림이 발생되었는지 여부를 판단하는 쏠림 판단부(11)와, 쏠림 판단부(11)에서 직진 주행 중인 차량에 횡방향 쏠림(pulling)이 발생된 것으로 판단되면, 조향 토크 평균(Mta)과 조향 토크 표준 편차(Mtsd)의 크기에 따라 보상 토크(Tc)를 산출하는 보상토크 산출부(12)로 이루어진다.When the electronic stability control (ESC) and the airbag are in an inoperative state, the tilting compensation apparatus 10 calculates the steering torque average Mta, the steering angle change rate Ar, the steering angle average Aa, (11) for determining whether the vehicle is traveling straight through the vehicle (Vs) and judging whether or not a lateral deviation has occurred, and a determination unit (11) for determining whether a lateral deviation And a compensating torque calculating section 12 for calculating the compensating torque Tc according to the magnitude of the steering torque average Mta and the steering torque standard deviation Mtsd.

그리고 쏠림 보상 장치(10)는 차량의 안전성 확보를 위해 안전 유지부(13)를 더 포함한다. 이러한 안전 유지부(13)는 전자식 안전제어 시스템(ESC)과 에어백(ABG)이 구동하고 있다면 쏠림 판단부(11)의 동작을 제한하여 쏠림 보상 장치(10)를 정지시키고, 전자식 안전제어 시스템(ESC)과 에어백(ABG)이 구동하지 않을 경우에 쏠림 판단부(11)가 구동하도록 제어한다. The tilting compensation apparatus 10 further includes a safety holding section 13 for securing the safety of the vehicle. If the electronic safety control system (ESC) and the airbag (ABG) are driven, the safety control unit 13 stops operation of the leaning determination unit 11 to stop the leaning control unit 10, ESC and the airbag ABG are not driven, the lean decision unit 11 is driven.

또한 안전 유지부(13)는 보상토크 산출부(12)에서 보상 토크 산출시 연산 오류를 점검하고, 연산 오류 발생 시 보상토크 산출부(12)의 동작을 제한시킨다. Further, the safety holding section 13 checks the calculation error at the time of calculating the compensation torque at the compensation torque calculating section 12, and limits the operation of the compensation torque calculating section 12 when the calculation error occurs.

또한 안전 유지부(13)는 각 센서에서 측정된 조향 토크 평균(Mta), 조향각 변화율(Ar), 조향각 평균(Aa) 및 차속(Vs)을 통해 차량의 직진 주행 여부와 횡방향 쏠림이 발생되었는지 여부를 판단하여 이를 통해 쏠림 보상 장치(10)의 구동 여부를 제어하여 차량의 안정성을 유지시킨다. In addition, the safety maintaining unit 13 determines whether the vehicle is running straight or transversely, through the steering torque average Mta, the steering angle change rate Ar, the steering angle average Aa, and the vehicle speed Vs measured by each sensor And determines whether the leaning compensation device 10 is driven or not, thereby maintaining the stability of the vehicle.

그리고 쏠림 보상 장치(10)는 보상 토크(Tc)의 평균값을 산출하기 위한 보상 토크 평균 산출부(14)를 더 포함한다. 이러한 보상 토크 평균 산출부(14)의 구성은 도 3에 도시된 바와 같이 토크 데이터를 저장하는 메모리(14a)와 보상 토크 평균(Atc)을 산출하는 연산부(14b)로 이루어진다.The tilting compensation apparatus 10 further includes a compensation torque average calculation section 14 for calculating an average value of the compensation torque Tc. The structure of the compensation torque average calculator 14 is composed of a memory 14a for storing torque data and an operation unit 14b for calculating a compensated torque average (Atc) as shown in Fig.

우선 메모리(14a)는 직진 주행 중인 차량에 쏠림이 발생되어 보상 토크 산출부(12)에서 보상 토크(Tc)가 산출되면, 연산부(14b)에서 산출된 보상 토크 평균(Atc)을 인가받아 저장한다. 그리고 차량이 직진 주행 중이 아니거나, 차량에 쏠림이 발생되지 않아 보상 토크(Tc)가 산출되지 않을 경우에는 "0"을 저장한다. The memory 14a receives and stores the compensation torque average Atc calculated by the calculation section 14b when the compensation torque calculation section 12 calculates the compensation torque Tc as a result of the deviation in the vehicle running straight ahead . If the compensating torque Tc is not calculated because the vehicle is not running straight or the vehicle is not leaning, "0" is stored.

이러한 메모리(14a)는 연산부(14b)와 전기적으로 연결되어 연산부(14b)에서 산출된 보상 토크 평균(Atc)을 인가 받는다. 또한 메모리(14a)는 인에이블 스위치(ES)와 전기적으로 연결되며, 인에이블 스위치(ES)는 보상 토크(Tc)의 산출 여부에 따라 데이터 "0"을 메모리(14a)에 인가하거나 차단한다. The memory 14a is electrically connected to the computing unit 14b and receives the compensated torque average Atc calculated by the computing unit 14b. The memory 14a is also electrically connected to the enable switch ES and the enable switch ES applies or cuts off data "0" to the memory 14a depending on whether or not the compensation torque Tc is calculated.

즉, 메모리(14a)는 보상 토크(Tc)가 산출되면 인에이블 스위치(ES)가 오프 되어 연산부(14b)에서 산출된 보상 토크 평균(Atc)을 토크 데이터로 저장하고, 직진 주행하지 않거나 직진 주행 중인 차량에 쏠림이 발생되지 않아 보상 토크(Tc)가 산출되지 않을 경우에는 인에이블 스위치(ES)가 온 되어, 데이터 "0"을 저장한다. That is, when the compensating torque Tc is calculated, the memory 14a stores the compensated torque average Atc calculated by the calculating section 14b as the torque data, , The enable switch ES is turned on to store the data "0" when the compensating torque Tc is not calculated because no leaning occurs in the vehicle under test.

이러한 메모리(14a)는 예를 들어 100개의 토크 데이터를 각각 저장하는 100개의 셀로 이루어질 수 있으나, 여기서 셀의 개수를 100개로 한정하는 것은 아니다. 그리고 메모리(14a)의 각 셀에 저장된 토크 데이터는 저장된 순으로 순차적으로 삭제되고, 토크 데이터가 삭제된 빈 셀에는 새로운 토크 데이터가 각각 순차적으로 저장된다. 그리고 초기 구동 시 이러한 메모리(14a)의 모든 셀에는 "0"이 저장되어 있다. 그리고 메모리(14a)에 저장되어 있는 토크 데이터가 모두 "0"이고, 직진 주행 중이 아니거나 차량에 쏠림이 발생되지 않아 보상 토크(Tc)가 산출되지 않을 경우에는 쏠림 보상 장치(10)의 구동을 제한한다. The memory 14a may include, for example, 100 cells each storing 100 torque data, but the number of the cells is not limited to 100. Then, the torque data stored in each cell of the memory 14a are sequentially deleted in the stored order, and the new torque data is sequentially stored in the empty cell from which the torque data is deleted. In the initial operation, "0" is stored in all the cells of the memory 14a. When the compensation torque Tc is not calculated because the torque data stored in the memory 14a are all "0" and the vehicle is not traveling straight or does not deviate from the vehicle, the driving of the tilt compensator 10 is performed Limit.

그리고 메모리(14a)는 저장된 복수의 데이터를 모두 새로운 데이터로 변경하기 위해서는 저장되어 있는 복수의 데이터를 저장된 순으로 순차적으로 삭제하면서, 데이터가 삭제된 셀에 순차적으로 새로운 신규 데이터를 저장하는데 일정 시간이 소요된다. In order to change all the plurality of stored data into new data, the memory 14a sequentially deletes the stored plurality of data in the order of the stored data, and sequentially stores new data in the deleted cells. .

그리고 연산부(14b)는 보상 토크 산출 부(12)에서 산출된 보상 토크(Tc)와 메모리(14a)에 저장되어 있는 복수의 토크 데이터(Dtcn)들의 평균인 보상 토크 평균(Atc)을 산출한다. The calculating section 14b calculates the compensated torque average Tc that is calculated by the compensated torque calculating section 12 and the compensated torque average Atc that is an average of the plurality of torque data Dtcn stored in the memory 14a.

예를 들어 연산부(14b)는 메모리(14a)에 저장되어 있는 복수의 토크 데이터(Dtcn)의 합에 보상 토크 산출 부(12)에서 산출된 보상 토크(Tc)를 합산한 데이터 합계 값을 복수의 토크 데이터(Dtcn)의 개수에 1을 더한 값으로 나눠서 산출할 수 있다.For example, the calculating unit 14b calculates the sum of the sum of the plurality of torque data Dtcn stored in the memory 14a and the compensation torque Tc calculated by the compensation torque calculating unit 12, Can be calculated by dividing the torque data Dtcn by a value obtained by adding one to the number of torque data Dtcn.

그리고 합산부(30)는 조향 토크(Mt)와 보상 토크(Tc)를 합산한 보상 조향 토크(Ms)를 산출하여 구동 모터(M)로 인가한다. The summing unit 30 calculates the compensating steering torque Ms by summing the steering torque Mt and the compensating torque Tc and applies the compensation steering torque Ms to the drive motor M. [

이러한 쏠림 보상 장치(10)는 보상 토크(Tc)가 급변하여도 보상 토크 평균 산출부(14)를 통해 보상 토크 평균(Atc)을 산출하고 이를 통해 조향 토크(Mt)를 보상하므로, 보상 조향 토크(Ms)를 토크 변화에 의한 이질감을 발생하지 않도록 서서히 보상할 수 있다. This deflection compensating apparatus 10 calculates the compensated torque average Atc through the compensated torque average calculating section 14 even if the compensating torque Tc changes abruptly and compensates the steering torque Mt through the calculated compensating torque average Atc, (Ms) can be gradually compensated so as not to cause a sense of shearing due to the torque change.

또한 쏠림 보상 장치(10)는 직진주행 여부와 차량에 쏠림 발생 여부를 판단하고, 직진 주행 차량에 쏠림 발생 시 한쪽으로 편향 되는 차량의 조향 토크를 조향 토크 평균(Mta)과 조향 토크 표준 편차(Mtsd)의 크기에 따라 산출된 보상 토크(Tc)의 평균값에 의해 보상하여, 운전자가 편향되는 차량의 직진 주행 유도를 위해서 조향휠 제어시 가중되는 피로 도를 저감시킬 수 있다. The leaning compensation device 10 determines whether or not the vehicle is traveling straight ahead and whether or not leaning has occurred in the vehicle. When the leaning to the straight traveling vehicle occurs, the steering torque of the vehicle biased to one side is calculated as the steering torque average Mta and the steering torque standard deviation Mtsd Of the steering torque Tc calculated in accordance with the magnitude of the steering torque Tc so as to reduce the degree of fatigue which is weighted in steering wheel control in order to induce the driver to travel straight ahead.

이러한 쏠림 보상 장치(10)를 통해 직진 주행 차량의 쏠림 보상 방법을 수행하기 위해서는 우선, 안전 유지부(13)가 전자식 안전 제어 시스템(ESC)과 에어백(ABG)의 동작 여부를 판단한다. 이러한 안전 유지부(13)는 전자식 안전 제어 시스템(ESC)과 에어백(ABG)의 동작여부에 따라, 차량의 쏠림 보상 장치(10)의 구동여부를 제어하는 보상 장치 구동 여부 판단 단계(S1)를 수행한다. In order to perform the method of compensating the deflection of the straight traveling vehicle through the deflection compensating apparatus 10, the safety maintaining unit 13 first determines whether the electronic safety control system ESC and the airbag ABG operate. The safety maintaining unit 13 may include a step S1 of determining whether or not the compensating device 10 is driven based on whether the electronic safety control system ESC and the airbag ABG are operated .

그리고 보상 장치 구동 여부 판단 단계(S1)에서 전자식 안전 제어 시스템(ESC)과 에어백이 동작하고 있다면, 쏠림 보상 장치(10)의 구동을 제한한다. If the electronic safety control system (ESC) and the airbag are operating in the determination step S1 of determining whether or not the compensation device is driven, the operation of the deflection device 10 is restricted.

그리고 보상 장치 구동 여부 판단 단계(S1)에서 전자식 안전 제어 시스템(ESC)과 에어백(ABG)이 구동되고 있지 않다면, 쏠림 판단부(11)는 조향 토크 평균(Mta), 조향각 변화율(Ar), 조향각 평균(Aa) 및 차속(Vs)을 통해 차량이 직진 주행하는지 여부와 횡방향 쏠림이 발생되었는지 여부를 판단하는 쏠림 판단 단계(S2)를 실행한다. 이러한 쏠림 판단 단계(S2)의 각 단계는 도 4에 도시되어 있다.If the electronic safety control system ESC and the airbag ABG are not driven in the step S1 of determining whether or not the compensation device is driven, the lean decision unit 11 determines the steering torque average Mta, the steering angle change rate Ar, A determination step S2 for determining whether or not the vehicle runs straight through the average Aa and the vehicle speed Vs and whether or not lateral drift has occurred has been executed. Each step of the leaning judgment step S2 is shown in Fig.

도 4에 도시된 바와 같이 쏠림 판단 단계(S2)에서는 차량의 쏠림이 운전자에게 영향을 끼치기 시작하는 차속(Vs)인 일정 차속(X)을 초과하는지 여부를 판단하는 속도 판단 단계(S21)를 실행한다. 여기서 일정 차속(X)은 차량의 쏠림이 운전자에게 영향을 끼치기 시작하는 차속(Vs)인 50KPH 내지 80KPH 중에 어느 하나의 차속이 되도록 설정할 수 있으나, 본 발명에서 이를 한정하는 것은 아니다. As shown in FIG. 4, in the determination step S2, a speed determination step S21 is performed to determine whether the vehicle's steepness exceeds a predetermined vehicle speed X, which is a vehicle speed Vs at which the driver starts to influence the driver do. Here, the predetermined vehicle speed X can be set to be any one of 50 KPH to 80 KPH, which is the vehicle speed Vs at which the vehicle's leaning begins to affect the driver, but the present invention is not limited thereto.

그리고 쏠림 판단 단계(S2)에서는 차속(Vs)이 일정차속(X)을 초과하면, 차량 쏠림이 운전자에게 영향을 끼치는 것으로 판단하고, 차량이 직진 주행을 하고 있는지 여부를 확인하기 위해서 우선 조향각 변화율(Ar)의 절대 값이 초당 일정각(a)미만인지 여부를 판단하는 조향각 판단 단계(S22)를 실행한다. 여기서 일정각은 1°내지 3°중에 어느 하나의 상수를 갖도록 설정할 수 있으나, 본 발명에서 이를 한정하는 것은 아니다. When the vehicle speed Vs exceeds the predetermined vehicle speed X in the leaning determination step S2, it is determined that the vehicle deviations have an influence on the driver. In order to check whether the vehicle is running straight ahead, first, (Ar) is less than a predetermined angle (a) per second. Here, the constant angle may be set to have any one of 1 to 3 degrees, but the present invention is not limited thereto.

그리고 조향각 변화율(Ar)이 초당 일정각(a)미만이면, 차량의 직진 주행여부를 다시 확인하기 위해서 조향각 평균(Aa)의 절대 값이 일정 조향각(b) 미만이고, 조향각 표준 편차(Asd)가 기준 편차(c)를 초과할 경우 차량이 직진 주행하는 것으로 판단하는 직진 주행 여부 판단 단계(S23)를 실행한다. 여기서 일정 조향각(b)은 3° 내지 7°중에 어느 하나의 상수를 갖도록 설정할 수 있으나, 본 발명에서 이를 한정하는 것은 아니다. 또한 기준 편차(c)는 0.2 내지 0.5 중에 어느 하나의 상수를 갖도록 설정할 수 있으나, 본 발명에서 이를 한정하는 것은 아니다. When the steering angle change rate Ar is less than the predetermined angle a per second, the absolute value of the steer angle average Aa is less than the predetermined steer angle b and the steer angle standard deviation Asd is smaller than the steady- When the vehicle speed exceeds the reference deviation (c), it is determined that the vehicle is in the straight running state (S23). Here, the constant steering angle b may be set to any one of 3 ° to 7 °, but the present invention is not limited thereto. Also, the reference deviation (c) can be set to have a constant of 0.2 to 0.5, but the present invention is not limited thereto.

그리고 차량이 직진 주행하는 것으로 판단되면, 운전자가 조향 토크를 변경시키고 있는지 여부를 확인하기 위해서 조향 토크 평균(Mta)의 절대 값이 기준 토크(d)를 초과하고, 조향 토크 표준 편차(Mtsd)가 기준 편차(c)를 초과하는 상태로 일정시간(e) 이상 유지되고 있는지 여부를 확인하는 쏠림 확인 단계(S24)를 실행한다. 이때 기준 토크(d)는 0.4 내지 0.8 중 어느 하나의 상수를 갖도록 설정할 수 있으나, 본 발명에서 이를 한정하는 것은 아니다. 또한 일정시간은 5초 내지 10초 중 어느 하나의 시간으로 설정할 수 있는데, 메모리(14a)에 토크 데이터가 모두 새로운 데이터들로 교체되는 시간을 고려하여 설정할 수 있다. When it is determined that the vehicle is running straight, the absolute value of the steering torque average Mta exceeds the reference torque d and the steering torque standard deviation Mtsd is less than the reference torque d in order to confirm whether or not the driver is changing the steering torque A leaning confirmation step (S24) is performed to check whether or not it is maintained for a predetermined time (e) or more in a state exceeding the reference deviation (c). At this time, the reference torque d may be set to have a constant of 0.4 to 0.8, but the present invention is not limited thereto. Also, the predetermined time may be set to any one of 5 seconds to 10 seconds, and it may be set in consideration of the time when the torque data is replaced with all new data in the memory 14a.

그리고 쏠림 확인 단계(S24)에서 조향 토크 평균(Mta)의 절대 값이 기준 토크(d)Nm 초과하고, 조향 토크 표준 편차(Mtsd)가 기준 편차(c)를 초과하는 상태로 일정 시간(e) 유지되고 있다면, 직진 주행 중인 차량에 횡방향 쏠림이 발생된 것으로 판단한다.When the absolute value of the steering torque average Mta exceeds the reference torque d Nm and the steering torque standard deviation Mtsd exceeds the reference deviation c in the leaning confirmation step S24, If it is maintained, it is judged that the lateral deviation has occurred in the straight running vehicle.

그리고 쏠림 판단 단계(S2)에서 차속(Vs)이 일정차속(X)을 초과, 조향각 변화율(Ar)이 초당 일정각(a)미만, 조향 토크 평균(Mta)의 절대 값이 일정 조향각(b) 초과, 조향 토크 표준 편차(Mtsd)가 기준 편차(c) 초과, 조향 토크 평균(Mta)이 기준 토크(d) 초과 및 조향 토크 표준 편차(Mtsd)가 기준 편차(c) 초과하는 것 중 적어도 하나의 조건을 만족하지 않는다면 차량이 직진 주행이 아니거나, 차량에 쏠림이 발생되지 않은 것으로 판단하고 리턴(R)하여 보상 장치 구동 여부 판단 단계(S1)를 재실행한다. When the vehicle speed Vs exceeds a predetermined vehicle speed X, the steering angle change rate Ar is less than a certain value per second and the absolute value of the steering torque average Mta is less than a certain steering angle b, At least one of the steering torque standard deviation (Mtsd) exceeding the reference deviation (c), the steering torque average (Mta) exceeding the reference torque (d), and the steering torque standard deviation (Mtsd) exceeding the reference deviation , It is determined that the vehicle is not in the straight running state or the vehicle is not leaning, and the vehicle is returned (R), and the re-execution of the step S1 for determining whether or not the compensation device is driven is executed again.

이와 같이 쏠림 판단 단계(S2)에서 직진 주행 중인 차량에 쏠림이 발생된 것으로 판단되면, 보상토크 산출부(12)는 조향 토크 평균(Mta)의 절대 값의 크기와 조향 토크 표준 편차(Mtsd)의 크기에 따라 보상 토크(Tc)를 산출하기 위한 보상 토크 산출 단계(S3)를 실행한다. If it is determined in step S2 that the leaning has occurred in the straight running vehicle, the compensation torque calculation unit 12 calculates the compensation torque Tmax of the magnitude of the absolute value of the steering torque average Mta and the steering torque standard deviation Mtsd A compensating torque calculating step S3 for calculating the compensating torque Tc according to the magnitude is executed.

이러한 보상 토크 산출 단계(S3)에서는 우선, 조향 토크 평균(Mta)의 절대 값이 조향 토크 표준 편차(Mtsd) 미만인지 여부를 판단하는 제1조향 토크 비교 단계(S31)를 실행한다. In the compensation torque calculation step S3, first, a first steering torque comparison step S31 is performed to determine whether or not the absolute value of the steering torque average Mta is less than the steering torque standard deviation Mtsd.

그리고 제1조향 토크 비교 단계(S31)에서 조향 토크 평균(Mta)의 절대 값이 조향 토크 표준 편차(Mtsd) 미만 라면, 보상 토크(Tc)를 조향 토크 평균(Mta)의 절대 값에 평균 가중치(W1)를 곱해서 설정하는 제1보상 토크 설정 단계(S32)를 실행한다. 여기서 평균 가중치(W1)는 0 내지 1 중 어느 하나의 수로 설정할 수 있으며, 0.5로 설정할 수 있으나 본 발명에서 평균 가중치(W1)를 0.5로 한정하는 것은 아니다. If the absolute value of the steering torque average Mta in the first steering torque comparison step S31 is less than the steering torque standard deviation Mtsd, the compensating torque Tc is added to the absolute value of the steering torque average Mta (Step S32). The first compensating torque setting step S32 is performed by multiplying the first compensating torque W1 by the first compensating torque setting step W2. Here, the average weight W1 can be set to any one of 0 to 1 and can be set to 0.5, but the average weight W1 is not limited to 0.5 in the present invention.

이러한 제1보상 토크 설정 단계(S32)에서는 큰 조향 토크 표준 편차(Mtsd)를 보상하기 위해, 보상 토크(Tc)가 과도하게 증가하여 차량의 쏠림 방향으로 조타력이 추가되는 것을 방지하기 위해서, 보상 토크(Tc)는 조향 토크 평균(Mta)의 절대 값에 1보다 작은 값인 평균 가중치(W1)를 곱해서, 조향 토크 평균(Mta)의 절대 값 보다 작은 보상 토크(Tc)를 산출한다. In this first compensation torque setting step S32, in order to compensate for the large steering torque standard deviation Mtsd, in order to prevent the compensation torque Tc from being excessively increased and the steering force to be added to the vehicle in the leaning direction, The torque Tc is obtained by multiplying the absolute value of the steering torque average Mta by an average weight W1 which is a value smaller than 1 to calculate a compensation torque Tc that is smaller than the absolute value of the steering torque average Mta.

그리고 제1조향 토크 비교 단계(S31)에서 조향 토크 평균(Mta)의 절대 값이 조향 토크 표준 편차(Mtsd)보다 이상이면, 조향 토크 평균(Mta)의 절대 값이 조향 토크 표준 편차(Mtsd)에 기준 값(A)을 더한 것 보다 큰지 여부를 확인하는 제2 조향 토크 비교 단계(S33)를 실행한다. If the absolute value of the steering torque average Mta in the first steering torque comparison step S31 is greater than or equal to the steering torque standard deviation Mtsd, the absolute value of the steering torque average Mta becomes equal to the steering torque standard deviation Mtsd And a second steering torque comparison step (S33) for confirming whether or not the steering torque is larger than the sum of the reference value (A).

이러한 제2조향 토크 비교 단계(S33)에서 조향 토크 평균(Mta)의 절대 값이 조향 토크 표준 편차(Mtsd)에 기준 값(A)을 더한 것 이하라면, 보상 토크(Tc)를 조향 토크 평균(Mta)의 절대 값에서 조향 토크 표준 편차(Mtsd)에 표준편차 가중치(W2) 곱한 값을 뺀 차이 값으로 설정하는 제2보상 토크 설정 단계(S34)를 실행한다. If the absolute value of the steering torque average Mta in the second steering torque comparison step S33 is equal to or less than the sum of the steering torque standard deviation Mtsd and the reference value A, the compensating torque Tc is set to the steering torque average Mta) is subtracted from the steering torque deviation (Mtsd) by the standard deviation weight (W2), and a second compensation torque setting step (S34) is executed.

즉, 제2보상 토크 설정 단계(S34)는 조향 토크 평균(Mta)의 절대 값이 조향 토크 표준 편차(Mtsd)이상이고 조향 토크 표준 편차(Mtsd)에 기준 값(A)을 더한 것 이하일 경우에 실행된다. That is, the second compensation torque setting step S34 is performed when the absolute value of the steering torque average Mta is equal to or greater than the steering torque standard deviation Mtsd and equal to or less than the steering torque standard deviation Mtsd plus the reference value A .

이러한 제2보상 토크 설정 단계(S34)에서는 조향 토크 표준 편차(Mtsd)가 클수록 보상 토크(Tc)가 과도하게 증가하여 차량의 쏠림 방향으로 조타력이 추가될 가능성이 높기 때문에 보상 토크(Tc)가 작아지도록, 조향 토크 표준 편차(Mtsd)에 표준 편차 가중치(W2)를 곱한 값을 조향 토크 평균(Mta)의 절대 값에서 뺀 차이 값을 보상 토크(Tc)로 설정한다. 여기서 표준 편차 가중치(W2)는 0 내지 1 중 어느 하나의 수로 설정할 수 있으며, 0.5로 설정할 수 있으나 본 발명에서 표준 편차 가중치(W2)를 0.5로 한정하는 것은 아니다. In this second compensation torque setting step S34, as the steering torque standard deviation Mtsd is increased, the compensation torque Tc is excessively increased, and the possibility that the steering force is added in the direction of leaning of the vehicle is high. The difference value obtained by subtracting the value obtained by multiplying the standard deviation weight W2 by the steering torque standard deviation Mtsd and the absolute value of the steering torque average Mta is set to the compensation torque Tc. Here, the standard deviation weight W2 can be set to any one of 0 to 1 and can be set to 0.5, but the standard deviation weight W2 is not limited to 0.5 in the present invention.

이러한 제2보상 토크 설정 단계(S34)에서는 조향 토크 표준 편차(Mtsd)를 보상하기 위해, 보상 토크(Tc)가 과도하게 증가하여 차량의 쏠림 방향으로 조타력이 추가되는 것을 방지하기 위해서, 보상 토크(Tc)는 조향 토크 평균(Mta)의 절대 값에서, 1보다 작은 값인 표준 편차 가중치(W2)를 곱한 조향 토크 표준 편차(Mtsd)를 빼서 조향 토크 평균(Mta)의 절대 값 보다 작은 보상 토크(Tc)를 산출한다. In order to compensate the steering torque standard deviation Mtsd in this second compensation torque setting step S34, in order to prevent the compensation torque Tc from excessively increasing to add the steering force in the direction of vehicle deviations, (Tc) subtracts the steering torque standard deviation (Mtsd) multiplied by the standard deviation weight (W2), which is a value smaller than 1, from the absolute value of the steering torque average (Mta) Tc).

이와 같이 제2보상 토크 설정 단계(S34)에서는 조향 토크 표준 편차(Mtsd)에 따라 보상 토크(Tc)의 크기를 제어하여, 과도한 보상 토크(Tc)의 보상으로 인해 차량의 쏠림 방향으로 조타력이 추가되는 조향 오류를 방지할 수 있다. Thus, in the second compensation torque setting step S34, the magnitude of the compensation torque Tc is controlled according to the steering torque standard deviation Mtsd so that the steering force in the direction of the vehicle's leaning is compensated for by the compensation of the excessive compensation torque Tc The added steering error can be prevented.

그리고 제2조향 토크 비교 단계(S33)에서 조향 토크 평균(Mta)의 절대 값이 조향 토크 표준 편차(Mtsd)에 기준 값(A)을 더한 것보다 크다면, 보상 토크(Tc)가 계속 증가하는 것을 방지하기 위해서 일정 값인 기준 값(A)으로 설정하는 제3보상 토크 설정 단계(S35)를 실행한다. If the absolute value of the steering torque average Mta in the second steering torque comparison step S33 is larger than the steering torque standard deviation Mtsd plus the reference value A, the compensation torque Tc continues to increase A third compensation torque setting step S35 for setting the reference value A to a constant value is executed.

이때 기준 값(A)은 보상 토크(Tc)가 너무 커져서, 차량이 쏠리는 방향으로 재수정하는 조향 오류가 발생되지 않도록 과도하게 조향되는 것을 방지하기 위해 일정 값인 1.2 내지 1.7Nm 사이의 하나의 상수 값으로 설정한다. 즉, 제3보상 토크 설정 단계(S35)에서는 조향 토크 평균(Mta)의 절대 값이 조향 토크 표준 편차(Mtsd)에 기준 값을 더한 것 보다 크다면, 보상 토크(Tc)를 일정 제한 값인 기준 값(A)으로 설정한다.At this time, the reference value A is a constant value between 1.2 and 1.7 Nm, which is a constant value, in order to prevent the compensating torque Tc from being excessively increased so as to prevent a steering error re- Setting. That is, in the third compensation torque setting step S35, if the absolute value of the steering torque average Mta is larger than the steering torque standard deviation Mtsd plus the reference value, the compensating torque Tc is set to a reference value (A).

이와 같이 보상 토크 산출 단계(S3)에서는 쏠림 판단 단계(S2)에서 직진 주행하는 차량에 쏠림이 발생된 것으로 판단되면, 조향 토크 평균(Mta)의 절대 값과 조향 토크 표준 편차(Mtsd)의 크기에 따라 단계별로 보상 토크(Tc)를 산출한다. If it is determined in step S2 that the leaning has occurred in the straight running vehicle in the leaning determination step S2, the absolute value of the steering torque average Mta and the magnitude of the steering torque standard deviation Mtsd And calculates the compensation torque Tc step by step.

그리고 산출된 보상 토크(Tc)와 메모리(14a)에 저장되어 있는 토크 데이터(Dtcn)를 통해 보상 토크 평균(Atc)을 산출하고, 산출된 보상 토크 평균(Atc)과 조향 토크(Mt)를 합산한 보상 조향 토크(Ms)를 구동 모터로 인가하는 보상 토크 인가 단계(S4)를 실행한다. The compensated torque average value Atc is calculated through the calculated compensation torque Tc and the torque data Dtcn stored in the memory 14a and the calculated compensated torque average Atc and the steering torque Mt are summed up A compensating torque applying step S4 of applying a compensating steering torque Ms to the driving motor is executed.

이러한 보상 토크 인가 단계(S4)에서는 산출된 보상 토크(Tc)와 메모리(14a)에 저장되어 있는 토크 데이터(Dtcn)들을 합산하고 이의 평균인 보상 토크 평균(Atc)을 연산부(14b)를 통해 산출하는 보상 토크 평균 산출 단계(S41)를 실행한다. In this compensation torque application step S4, the calculated compensation torque Tc and the torque data Dtcn stored in the memory 14a are summed and the compensated torque average Atc, which is an average thereof, is calculated through the operation part 14b And a compensated torque average calculation step S41 is performed.

그리고 보상 토크 평균 산출 단계(S41)에서 산출된 보상 토크 평균(Atc)과 조향 토크(Ms)를 합산기(30)를 통해 합산한 보상 조향 토크(Ms)를 구동 모터로 인가하는 보상 조향 토크 인가 단계(S42)를 실행한다. The compensation steering torque Ms, which is obtained by summing the compensation torque average Atc calculated in the compensation torque average calculation step S41 and the steering torque Ms through the summer 30, Step S42 is executed.

이와 같이 보상 토크 인가 단계(S4)에서는 보상 토크(Tc)의 평균인 보상 토크 평균(Atc)을 산출하고 이를 통해 조향 토크(Mt)를 보상하므로, 토크 편차에 대한 이질감 없이 보상하여, 구동 모터(M)에 인가되는 토크가 조향 토크(Mt)에서 보상 조향 토크(Ms)로 변화할 때 발생될 수 있는 토크 이질감을 최소화할 수 있다. In this way, the compensating torque applying step S4 calculates the compensating torque average Atc, which is an average of the compensating torque Tc, to compensate the steering torque Mt, M can be changed from the steering torque Mt to the compensating steering torque Ms, it is possible to minimize the torque disturbance that may occur.

이와 같이 차량의 쏠림 보상 장치 및 그의 보상 방법은 차량 주행 중, 조향 토크, 조향각 및 차속을 통해 차량의 직진 주행 시 발생되는 쏠림 현상을 판별하고, 이를 조향 토크 평균과 조향 토크 표준 편차의 크기에 따라 보상하여, 조향 토크 보정 후 차량이 쏠리는 방향으로 조향 토크를 재수정 해야 하는 조향 오류를 방지할 수 있다. As described above, the deviation compensation apparatus and compensation method of the vehicle according to the present invention discriminates a leaning phenomenon occurring during straight running of the vehicle through the steering torque, the steering angle, and the vehicle speed during running of the vehicle, and determines the leaning phenomenon according to the steering torque average and the standard deviation of the steering torque So that it is possible to prevent steering errors that require the steering torque to be re-determined in the direction in which the vehicle is tilted after the steering torque correction.

또한 이러한 차량의 쏠림 보상 장치 및 그의 보상 방법은 조향 토크 평균과 조향 토크 표준 편차의 크기에 따라 조향 토크를 연속성을 갖도록 보상 토크 평균을 통해 보정하여, 토크 변화에 대한 이질감을 최소화하고, 차량의 쏠림을 방지하기 위해 운전자가 부가적으로 가중하는 조향 토크를 제거하여 운전자의 피로도를 저감시킬 수 있고 주행 안정성을 확보할 수 있다.In addition, such a vehicle tilting compensation apparatus and compensation method thereof can correct the steering torque through the compensation torque average to have continuity according to the steering torque average and the magnitude of the steering torque standard deviation, minimize the heterogeneity of the torque variation, It is possible to reduce the driver's fatigue by eliminating the steering torque which is additionally weighted by the driver and to secure the driving stability.

이상에서 설명한 것은 본 발명에 의한 차량의 쏠림 보상 장치 및 그의 보상 방법을 실시하기 위한 하나의 실시예에 불과한 것으로서, 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 않고, 이하의 특허청구범위에서 청구하는 바와 같이 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경 실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 정신이 있다고 할 것이다.It is to be understood that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and that various modifications, additions and substitutions are possible, without departing from the scope and spirit of the invention as defined in the appended claims. It will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined in the appended claims.

10; 쏠림 보상 장치
11; 쏠림 판단부 12; 보상토크 산출부
13; 안전 유지부 14; 보상 토크 평균 산출부
20; 제어부 30; 합산부
Mta; 조향 토크 평균 Aa; 조향각 평균
Ar; 조향각 변화율 Vs; 차속
Tc; 보상 토크 Atc; 보상 토크 평균
Mt; 조향 토크 Ms; 보상 조향 토크10; Tilt compensator
11; A leaning judging unit 12; The compensation torque calculating section
13; A safety holding portion 14; The compensation torque average calculation unit
20; A control unit 30; Summing unit
Mta; Steering torque average Aa; Steering angle average
Ar; Steering angle change rate Vs; Vehicle speed
Tc; Compensating torque Atc; Compensated torque average
Mt; Steering torque Ms; Compensatory steering torque

Claims

Determining whether the electronic safety control system and the compensation device are operated to check whether the airbag is operating;
When the electronic safety control system and the airbag are not operating, the lean decision unit determines whether the lateral deviation of the vehicle has occurred through the vehicle speed, the steering angle change rate, the steering angle average, the steering angle standard deviation, the steering torque average and the steering torque standard deviation A leaning determination step;
A compensating torque calculating step of calculating a compensating torque in accordance with a magnitude of an absolute value of the steering torque average and a magnitude of a steering torque standard deviation in a compensating torque calculating unit when it is determined that a leaning has occurred in the lean judgment unit; And
Calculating an average compensating torque through the compensating torque and previous compensating torques stored in the memory, adding the compensating torque to the steering torque to calculate a compensating steering torque, and applying the compensating steering torque to the driving motor Wherein the vehicle is a vehicle.

The method according to claim 1,
The compensating torque calculating step
If it is determined that the leaning has occurred in the leaning determination unit,
A first steering torque comparing step of determining whether an absolute value of the steering torque average is larger than the standard steering torque deviation;
A first compensation torque setting step of setting a compensation torque by multiplying an absolute value of the steering torque average by a first weight, if the absolute value of the steering torque average is less than the standard torque standard deviation in the first steering torque comparison step;
Determining whether the absolute value of the steering torque average is larger than the standard value of the steering torque standard deviation plus the reference value if the absolute value of the steering torque average is greater than or equal to the standard steering torque deviation in the first steering torque comparison step; 2 steering torque comparing step;
If the absolute value of the steering torque average is less than or equal to the reference steering angle standard deviation plus the reference value, the compensating torque is set to the second steering torque standard deviation at the absolute value of the steering torque average, A second compensation torque setting step of setting a difference obtained by subtracting a value obtained by multiplying the sum And
And a third compensation torque setting step of setting the compensation torque as a reference value if the absolute value of the steering torque average in the second steering torque comparison step is larger than the standard value of the steering torque standard deviation plus the reference value Wherein the vehicle is a vehicle.

The method of claim 2,
Wherein the reference value is set to a constant value of 1.0 to 2.0 Nm.

The method according to claim 1,
The leaning determination step
A speed determining step of determining whether the vehicle speed exceeds a predetermined vehicle speed;
A steering angle determination step of determining whether an absolute value of the steering angle change rate is less than a predetermined angle per second when the vehicle speed exceeds a predetermined vehicle speed;
Determining whether the vehicle runs straight when the absolute value of the steering angle average is less than a predetermined steering angle and the steering angle standard deviation exceeds a reference deviation if the absolute value of the steering angle change rate is less than a predetermined angle per second; And
If the absolute value of the steering torque average exceeds the reference torque and the steady-state torque standard deviation exceeds the reference deviation and the steering torque is maintained for a predetermined period of time or longer, And determining a tilt of the vehicle based on the determination result.

A leaning judging unit for judging whether a lateral deviation of the vehicle has occurred through the vehicle speed, the steering angle change rate, the steering angle average, the steering angle standard deviation, the steering torque average and the steering torque standard deviation if the electronic safety control system and the airbag are not operating;
A compensating torque calculating unit for calculating a compensating torque according to the magnitude of the absolute value of the steering torque average and the magnitude of the standard deviation of the steering torque when it is determined that the leaning has occurred in the lean decision unit;
A compensated torque average calculator for calculating an average compensated torque through the compensated torque calculated in the compensated torque calculator and the compensated torque stored in the memory; And
And a summation unit for summing the steering torque to the average compensation torque calculated by the compensation torque average calculation unit and calculating the compensation steering torque.

The method of claim 5,
Further comprising a safety maintaining unit for limiting the operation of the leaning determination unit and the compensation torque calculation unit if the electronic safety control system and the airbag are operating.