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KR101601303B1 - Method for mediating message with differed typed protocol - Google Patents

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Publication number
KR101601303B1
KR101601303B1 KR1020100085476A KR20100085476A KR101601303B1 KR 101601303 B1 KR101601303 B1 KR 101601303B1 KR 1020100085476 A KR1020100085476 A KR 1020100085476A KR 20100085476 A KR20100085476 A KR 20100085476A KR 101601303 B1 KR101601303 B1 KR 101601303B1
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KR
South Korea
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message
flexray
controller
present
slot
Prior art date
Application number
KR1020100085476A
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김우섭
배현철
권형근
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현대자동차주식회사
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Publication date
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Abstract

본 발명은 이종 프로토콜 메시지 중개 방법에 관한 것으로, 다수의 CAN 장비를 수용하는 CAN 제어기로부터 수신되는 CAN 메시지의 전송주기를 파악한 후 이를 기반으로 다수의 플렉스레이 장비를 수용하는 플렉스레이 제어기와 동기화함으로써, 플렉스레이 제어기로 전송되는 CAN 메시지의 전송지연을 방지하는 이종 프로토콜 메시지 중개 방법을 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명은 CAN(Controller Area Network) 제어기와 플렉스레이 제어기 사이의 메시지를 중개하는 게이트웨이에서의 이종 프로토콜 메시지 중개 방법에 있어서, 상기 CAN 제어기로부터 전송되는 CAN 메시지를 수신하여 CAN 메시지의 전송주기를 파악하는 단계; 및 상기 파악된 전송주기를 기반으로 CAN 메시지를 수신한 다음에 상기 CAN 메시지에 할당된 플렉스레이 슬롯이 도래하도록 동기화하는 단계를 포함한다.The present invention relates to a heterogeneous protocol message intermediation method, in which a transmission period of a CAN message received from a CAN controller accommodating a plurality of CAN devices is determined and then synchronized with a FlexRay controller accommodating a plurality of FlexRay devices based on the transmission period, The present invention provides a heterogeneous protocol message intermediation method for preventing transmission delay of a CAN message transmitted to a FlexRay controller.
To this end, the present invention provides a heterogeneous protocol message mediation method in a gateway for mediating a message between a Controller Area Network (CAN) controller and a FlexRay controller, the method comprising: receiving a CAN message transmitted from the CAN controller, ; And synchronizing to receive a CAN message based on the identified transmission period and then to arrive at a FlexRay slot assigned to the CAN message.

Description

이종 프로토콜 메시지 중개 방법{METHOD FOR MEDIATING MESSAGE WITH DIFFERED TYPED PROTOCOL}METHOD FOR MEDIATING MESSAGE WITH DIFFERED TYPED PROTOCOL [0002]

본 발명은 이종 프로토콜 메시지 중개 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 다수의 CAN 장비를 수용하는 CAN 제어기로부터 수신되는 CAN 메시지의 전송주기를 파악한 후 이를 기반으로 다수의 플렉스레이 장비를 수용하는 플렉스레이 제어기와의 메시지를 중개함으로써, 플렉스레이 제어기로 전송되는 CAN 메시지의 전송지연을 방지하는 이종 프로토콜 메시지 중개 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a heterogeneous protocol message intermediation method, and more particularly to a FlexRay controller for receiving a CAN message received from a CAN controller accommodating a plurality of CAN devices and receiving a plurality of FlexRay devices based on the transmission period, To a flexible protocol message intermediation method for preventing a transmission delay of a CAN message transmitted to a FlexRay controller.

자동차에 구비되는 ECU(Engine Control Unit) 등이 다양한 전자 장치들을 제어할 수 있도록 하는 차량 통신 네트워크로는, 차량용 근거리 통신망(LAN)의 표준 인터페이스(Interface) 규격으로 가장 많이 보급되어 있는 CAN(Controller Area Network)과, 가격대 성능비가 뛰어난 단선의 차량 LAN 통신 표준인 상호연결망(LIN)과, 최근 차세대 차량용 통신으로 주목받고 있는 차세대 엑스 바이 와이어(Anything by Wire; 'X-by-Wire') 시스템용 통신 표준인 플렉스레이(Flexray)가 있다.BACKGROUND ART [0002] Vehicle communication networks that allow various electronic devices to be controlled by an ECU (Engine Control Unit) provided in an automobile include CAN (Controller Area), which is most widely used as a standard interface standard of a vehicle local area network (LAN) (LIN), which is a single-line vehicle LAN communication standard with excellent price / performance ratio, and communication for next-generation X-by-wire system There is a standard Flexray.

이 중에서 CAN 통신은 최대 8바이트의 크기를 가지는 데이터를 장비 ID의 우선순위에 기반하여 네트워크에 전송하는 방식이다. 이때 네트워크 토폴로지(topology)는 버스 형태를 가지며, 한 네트워크에 존재하는 여러 노드가 오류 없이 통신하기 위해 충돌 감지 기능을 동작시켜 우선순위가 가장 높은 한 노드만 송신할 수 있도록 조정된다.Among them, CAN communication is a method of transmitting data having a maximum size of 8 bytes to the network based on the priority of the equipment ID. In this case, the network topology has a bus shape, and collision detection function is operated so that multiple nodes in one network can communicate without error, so that only one node having the highest priority can be transmitted.

최근 차세대 차량용 통신 프로토콜로 주목받고 있는 플렉스레이는 정적 세그먼트에 대한 TDMA(Time Division Multiple Access) 방식 및 동적 세그먼트에 대한 FTDMA(Flexible Time-Division Multiple-Access) 배열을 사용하는 것으로 규정된다.Recently, FlexRay, which is attracting attention as a communication protocol for next generation vehicles, is defined to use a time division multiple access (TDMA) scheme for static segments and a flexible time-division multiple-access (FTDMA) scheme for dynamic segments.

이러한 플렉스레이는 최대 254 바이트의 크기를 가지는 데이터를 특정 노드가 자신에게 할당된 시간에만 보내도록 하는 고정슬롯(static slot) 방식 및 우선순위에 기반한 가변슬롯(dynamic slot) 방식을 이용한다.The FlexRay uses a static slot scheme and a priority-based dynamic slot scheme that allows data having a size of up to 254 bytes to be transmitted only to a specific node at a time assigned to itself.

따라서 플렉스레이는 시분할 및 우선순위 기반 다중접속 방식을 동시에 지원하여 유연한 네트워크 구성이 가능하고, 네트워크 토폴러지는 버스 및 스타 형태를 갖는다. 또한, 전송속도는 최대 10Mbps이고, 백업채널을 설정하여 통신의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.Therefore, FlexRay supports both time division and priority based multiple access simultaneously, and flexible network configuration is possible, and network topology has bus and star form. In addition, the transmission rate is maximum 10 Mbps, and the reliability of communication can be improved by setting a backup channel.

이를 요약해 보면, CAN 통신 방식과 플렉스레이 통신 방식은 하기의 [표 1]과 같은 특징이 있다.In summary, the CAN communication method and the FlexRay communication method have the characteristics as shown in Table 1 below.

Figure 112010056818867-pat00001
Figure 112010056818867-pat00001

이러한 통신 방식의 차이를 가지는 CAN 장비와 플렉스레이 장비 간의 메시지를 중계하는 게이트웨이가 현재 상당수 개발되어 있으나, 각 CAN 장비의 ID별로 플렉스레이 슬롯이 할당된 상태에서, 임의 CAN 장비로부터의 메시지가 해당 플렉스레이 슬롯이 지난 이후에 수신되어 다음 주기의 해당 플렉스레이 슬롯을 통해 전송되는 경우가 빈번하게 발생하여 메시지의 전송지연을 유발하는 문제점이 있었다.Currently, a number of gateways have been developed for relaying messages between CAN devices and FlexRay devices having different communication methods. However, when a FlexRay slot is assigned to each CAN device, There is a problem in that a transmission delay occurs due to a frequent occurrence of a reception of a radio slot after the radio slot has been received and a transmission over the corresponding radio slot of the next period.

이를 해결하기 위한 종래의 기술로, 각 CAN 장비의 ID별로 다수의 플렉스레이 슬롯을 할당하여 메시지의 전송지연을 방지하는 방법이 제안되었으나, 이는 CAN 장비의 수를 한정하는 문제점이 있다.In order to solve this problem, there has been proposed a method for preventing transmission delays of messages by allocating a plurality of FlexRay slots for each ID of each CAN device, but this limits the number of CAN devices.

즉, 한 주기에 할당 가능한 플렉스레이 슬롯이 10개인 경우 하나의 CAN 장비당 하나의 플렉스레이 슬롯을 할당하면 총 10대의 CAN 장비를 수용할 수 있지만, 하나의 CAN 장비당 2개의 플렉스레이 슬롯을 할당하면 총 5대의 CAN 장비만을 수용할 수 있다. 이때 총 10대의 CAN 장비를 수용하기 위해 주기를 증가시키면 이는 결국 전체 메시지의 전송지연을 유발하는 원인으로 작용한다.
That is, if there are 10 FlexRay slots that can be allocated in one cycle, one FlexRay slot per CAN device can accommodate a total of 10 CAN devices, but two FlexRay slots per CAN device It can only accommodate a total of 5 CAN devices. Increasing the period to accommodate a total of 10 CAN devices can result in transmission delays for the entire message.

상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 다수의 CAN 장비를 수용하는 CAN 제어기로부터 수신되는 CAN 메시지의 전송주기를 파악한 후 이를 기반으로 다수의 플렉스레이 장비를 수용하는 플렉스레이 제어기와 동기화함으로써, 플렉스레이 제어기로 전송되는 CAN 메시지의 전송지연을 방지하는 이종 프로토콜 메시지 중개 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.In order to solve the above problems, the present invention provides a system and method for receiving a CAN message received from a CAN controller accommodating a plurality of CAN devices, a FlexRay controller for receiving a plurality of FlexRay devices based on the transmission period, The present invention provides a heterogeneous protocol message intermediation method for preventing transmission delay of a CAN message transmitted to a FlexRay controller by synchronizing with a mobile terminal.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
The objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects and advantages of the present invention which are not mentioned can be understood by the following description, and will be more clearly understood by the embodiments of the present invention. It will also be readily apparent that the objects and advantages of the invention may be realized and attained by means of the instrumentalities and combinations particularly pointed out in the appended claims.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, CAN(Controller Area Network) 제어기와 플렉스레이 제어기 사이의 메시지를 중개하는 게이트웨이에서의 이종 프로토콜 메시지 중개 방법에 있어서, 상기 CAN 제어기로부터 전송되는 CAN 메시지를 수신하여 CAN 메시지의 전송주기를 파악하는 단계; 및 상기 파악된 전송주기를 기반으로 CAN 메시지를 수신한 다음에 상기 CAN 메시지에 할당된 플렉스레이 슬롯이 도래하도록 동기화하는 단계를 포함한다.
According to another aspect of the present invention, there is provided a heterogeneous protocol message mediation method in a gateway for mediating a message between a Controller Area Network (CAN) controller and a FlexRay controller, the method comprising: receiving a CAN message transmitted from the CAN controller Determining a transmission period of the CAN message; And synchronizing to receive a CAN message based on the identified transmission period and then to arrive at a FlexRay slot assigned to the CAN message.

상기와 같은 본 발명은, 다수의 CAN 장비를 수용하는 CAN 제어기로부터 수신되는 CAN 메시지의 전송주기를 파악한 후 이를 기반으로 다수의 플렉스레이 장비를 수용하는 플렉스레이 제어기와 동기화함으로써, 플렉스레이 제어기로 전송되는 CAN 메시지의 전송지연을 방지할 수 있는 효과가 있다.
In the present invention as described above, the transmission period of the CAN message received from the CAN controller accommodating a plurality of CAN equipments is determined, and then synchronized with the FlexRay controller accommodating a plurality of FlexRay equipments based on the transmission period, The transmission delay of the CAN message can be prevented.

도 1 은 본 발명에 이용되는 CAN 메시지의 일예시도,
도 2 는 본 발명에 이용되는 플렉스레이 메시지의 일예시도,
도 3 은 본 발명이 적용되는 이종 프로토콜 메시지 중개 시스템의 일실시예 구성도,
도 4 는 본 발명에 이용되는 CAN 메시지의 전송 패턴을 나타내는 일예시도,
도 5 는 본 발명에 이용되는 플렉스레이 슬롯에 대한 일예시도,
도 6 은 본 발명에 따른 이종 프로토콜 메시지 중개 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.1 is an example of a CAN message used in the present invention,
2 is an example of a FlexRay message used in the present invention,
FIG. 3 is a configuration diagram of an embodiment of a heterogeneous protocol message mediation system to which the present invention is applied.
FIG. 4 illustrates an example of a transmission pattern of a CAN message used in the present invention.
Figure 5 is an example of a flex-ray slot used in the present invention,
6 is a flowchart of an embodiment of a heterogeneous protocol message intermediation method according to the present invention.

상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되어 있는 상세한 설명을 통하여 보다 명확해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The above and other objects, features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description of the present invention when taken in conjunction with the accompanying drawings, It can be easily carried out. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 은 본 발명에 이용되는 CAN 메시지의 일예시도이다.1 is an example of a CAN message used in the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 이용되는 CAN 메시지(10)는, SoF(Start of Frame) 필드(11), 중재(Arbitration) 필드(12), 제어 필드(13), 데이터 필드(14), CRC(Cyclic Redundancy Check) 필드(15), ACK(Acknowledgement) 필드(16) 및 EOF(End of Frame) 필드(17)을 포함한다. 이때 각 필드에는 일정한 체계에 따라 비트 수가 할당된다.1, the CAN message 10 used in the present invention includes a SoF (Start of Frame) field 11, an arbitration field 12, a control field 13, a data field 14 A Cyclic Redundancy Check (CRC) field 15, an ACK (Acknowledgment) field 16, and an EOF (End of Frame) field 17. At this time, the number of bits is allocated to each field according to a certain scheme.

예를 들어, 게이트웨이와 각 CAN 장비 간의 데이터는 0~8바이트 크기의 데이터 필드(14)에 적재되며, 순환 중복 검사(CRC)를 위한 CRC 필드(15)에는 16비트가 할당된다.For example, data between the gateway and each CAN device is loaded in a data field 14 of size 0 to 8 bytes, and a CRC field 15 for cyclic redundancy check (CRC) is allocated 16 bits.

아울러, CAN 버스 상에 접속된 각 CAN 제어기의 내부 데이터 메모리의 구조는 8바이트로 구성되는 15개의 CAN 데이터 메시지 객체가 존재하고, 각 메시지 객체들은 데이터를 우선순위에 따라 분류하기 위한 각기 다른 식별자(ID)를 갖는다.In addition, the structure of the internal data memory of each CAN controller connected to the CAN bus has 15 CAN data message objects composed of 8 bytes, and each message object has a different identifier ID).

도 2 는 본 발명에 이용되는 플렉스레이 메시지의 일예시도이다.2 is an example of a FlexRay message used in the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 이용되는 플렉스레이 메시지는, 헤더(Header) 세그먼트(20a), 페이로드(Payload) 세그먼트(20b), 트레일러(Trailer) 세그먼트(20c)로 구성된다.2, the FlexRay message used in the present invention includes a header segment 20a, a payload segment 20b, and a trailer segment 20c.

여기서, 헤더 세그먼트(20a)는 인디케이터(21), 프레임 ID 필드(22), 페이로드 길이 필드(23), 헤더 CRC 필드(24), 사이클 카운트 필드(25)를 포함하고, 페이로드 세그먼트(20b)는 다수의 데이터 필드(26a,26b,…,26n)를 포함하며, 트레일러 세그먼트(20c)는 3개의 CRC 필드(27a,27b,27c)를 포함하되, 각 필드에는 일정한 체계에 따라 비트수가 할당된다.Here, the header segment 20a includes an indicator 21, a frame ID field 22, a payload length field 23, a header CRC field 24, a cycle count field 25, and a payload segment 20b The trailer segment 20c includes three CRC fields 27a, 27b, and 27c, and each field is assigned a number of bits according to a certain scheme. The trailer segment 20c includes a plurality of data fields 26a, 26b, ..., 26n, do.

도 3 은 본 발명이 적용되는 이종 프로토콜 메시지 중개 시스템의 일실시예 구성도이다.FIG. 3 is a block diagram of a heterogeneous protocol message mediation system to which the present invention is applied.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명이 적용되는 이종 프로토콜 메시지 중개 시스템은 하나의 버스를 구성하며 적어도 하나 이상의 CAN 장비를 수용하는 CAN 제어기(30), 게이트웨이(40), 하나의 버스를 구성하며 적어도 하나 이상의 플렉스레이 장비를 수용하는 플렉스레이 제어기(50)를 포함한다.3, the heterogeneous protocol message mediating system to which the present invention is applied comprises a CAN controller 30, a gateway 40, and a bus, which form one bus and accommodate at least one CAN device And a flex ray controller 50 for receiving at least one flex ray machine.

상기 각 구성요소들에 대해 좀 더 상세히 살펴보면, CAN 제어기(30)는 도 4에 도시된 바와 같이 일정한 시간 간격으로 CAN 메시지를 전송한다. 이때 CAN 제어기(30)는 일예로 3대의 CAN 장비(제 1 CAN 장비, 제 2 CAN 장비, 제 3 CAN 장비)를 수용하는 경우로서 제 1 CAN 장비는 제 1 메시지의 발신지이고, 제 2 CAN 장비는 제 2 메시지의 발신지이며, 제 3 CAN 장비는 제 3 메시지의 발신지이다.In more detail, the CAN controller 30 transmits the CAN message at a predetermined time interval as shown in FIG. In this case, the CAN controller 30 receives, for example, three CAN devices (a first CAN device, a second CAN device, and a third CAN device), where the first CAN device is the source of the first message, Is the source of the second message, and the third CAN device is the source of the third message.

실제 측정한 메시지 전송 시간은 하기의 [표 2]와 같다.The actual measured message transmission time is shown in Table 2 below.

Figure 112010056818867-pat00002
Figure 112010056818867-pat00002

상기 [표 2]를 통해 아주 미세한 차이는 있으나, CAN 제어기(30)로부터 주기적으로 CAN 메시지가 수신되는 것을 알 수 있다.The CAN message is periodically received from the CAN controller 30, though there is a very small difference through the above-described [Table 2].

게이트웨이(40)는 CAN 제어기(30)로부터 전송되는 CAN 메시지를 수신하여 CAN 메시지의 전송주기를 파악한 후, 이를 기반으로 CAN 메시지의 수신 시점 이후에 상기 CAN 메시지에 할당된 플렉스레이 슬롯이 도래하도록 동기화한다. 이때 CAN 제어기(30)로부터의 CAN 메시지별로 플렉스레이 슬롯이 할당되어 있다.The gateway 40 receives the CAN message transmitted from the CAN controller 30 and recognizes the transmission period of the CAN message. Then, based on the received message, the gateway 40 synchronizes the received CAN message with the received Flex message do. At this time, a FlexRay slot is assigned to each CAN message from the CAN controller 30. [

즉, 게이트웨이(40)는 도 5에 도시된 바와 같이 CAN 메시지가 수신된 시점(51) 이후에 상기 수신된 CAN 메시지에 할당된 플렉스레이 슬롯(52)이 도래하도록 CAN 제어기(30)로부터의 CAN 메시지 주기와 플렉스레이 제어기(50)로의 플렉스레이 슬롯을 동기화한다.That is, as shown in FIG. 5, the gateway 40 transmits the CAN message from the CAN controller 30 to the FlexRay slot 52 assigned to the received CAN message after the time 51 when the CAN message is received, To synchronize the message period with the FlexRay slot to the FlexRay controller (50).

이러한 방식으로 게이트웨이(40)는 한 주기 동안 수신되는 CAN 메시지를 다음 주기에 플렉스레이 제어기(50)로 전송하지 않고, 해당 주기 내에서 플렉스레이 제어기(50)로 전송하여 CAN 메시지의 전송 지연을 방지한다.In this manner, the gateway 40 does not transmit the CAN message received during one period to the FlexRay controller 50 in the next cycle without transmitting it to the FlexRay controller 50, thereby preventing the transmission delay of the CAN message do.

부가적으로, 게이트웨이(40)는 CAN 메시지의 전송주기를 파악한 후 이를 기반으로 플렉스레이 슬롯을 재할당할 수도 있다. 즉, CAN 메시지가 수신되는 시점에 바로 이어서(변환 시간을 감안) CAN 메시지를 변환한 플렉스레이 메시지를 전송할 수 있는 플렉스레이 슬롯을 할당한다.In addition, the gateway 40 may determine the transmission period of the CAN message and reallocate the FlexRay slot based on the transmission period of the CAN message. That is, immediately after the reception of the CAN message, a FlexRay slot capable of transmitting a FlexRay message that has converted the CAN message is allocated (considering the conversion time).

아울러 게이트웨이(40)는 CAN 메시지 변환부와 플렉스레이 메시지 변환부 및 맵 메모리를 포함한다.The gateway 40 includes a CAN message conversion unit, a FlexRay message conversion unit, and a map memory.

CAN 메시지 변환부는 수신된 플렉스레이 메시지를 저장하고, 송신하기로 설정된 CAN 메시지 ID 및 CAN 버스를 결정하는 플렉스레이 수신 메시지 처리부와, 상기 플렉스레이 메시지를 CAN 메시지로 만드는 CAN 메시지 생성부를 포함한다.The CAN message conversion unit includes a FlexRay reception message processor for storing the received FlexRay message and determining the CAN message ID and the CAN bus set to be transmitted, and a CAN message generator for converting the FlexRay message into a CAN message.

플렉스레이 메시지 변환부는 수신된 CAN 메시지를 저장하고, 송신하기로 설정된 플렉스레이 버스를 결정하는 CAN 수신 메시지 처리부와, 상기 플렉스레이 버스의 전역시간을 점검하는 전역시간 점검부와, 사용 가능한 레지스터를 저장한 슬롯 할당 레지스터부와, 이들 3가지 정보로부터 플렉스레이 슬롯을 할당하는 플렉스레이 슬롯 할당부 그리고 상기 CAN 메시지를 플렉스레이 메시지로 생성하는 플렉스레이 메시지 생성부를 포함한다.The FlexRay message conversion unit includes a CAN reception message processing unit for storing the received CAN message and determining a FlexRay bus set to be transmitted, a global time checking unit for checking the global time of the FlexLay bus, A Slot Assignment Register section, a FlexRay Slot Assignment section for allocating FlexRay slots from these three pieces of information, and a FlexRay message generating section for generating the CAN message as a FlexRay message.

맵 메모리부는 수신된 CAN, 플렉스레이 메시지의 상대 변환 버스 및 수신된 플렉스레이 메시지를 위한 CAN ID 맵을 저장하며, 메모리 인터페이스를 통해 플렉스레이 수신 메시지 처리부와 CAN 수신 메시지 처리부에 연결된다.The MAP memory part stores the CAN ID map for the received CAN and FlexRay messages, the relative conversion bus and the received FlexRay message, and is connected to the FlexRay reception message processor and the CAN reception message processor via the memory interface.

도 6 은 본 발명에 따른 이종 프로토콜 메시지 중개 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.6 is a flowchart of an embodiment of a heterogeneous protocol message intermediation method according to the present invention.

먼저, 게이트웨이(40)는 CAN 제어기(30)로부터 전송되는 CAN 메시지를 수신하여 CAN 메시지의 전송주기를 파악한다(601). 이때 주기를 파악하는 동안은 동기화가되지 않은 경우이므로 전송지연이 발생할 수 있다.First, the gateway 40 receives the CAN message transmitted from the CAN controller 30 and determines the transmission period of the CAN message (601). At this time, since the synchronization is not performed while the cycle is grasped, a transmission delay may occur.

이후, 게이트웨이(40)는 CAN 메시지를 수신한 다음에 상기 CAN 메시지에 할당된 플렉스레이 슬롯이 도래하도록 동기화한다(602).After receiving the CAN message, the gateway 40 synchronizes (602) the FlexRay slot assigned to the CAN message to arrive.

이렇게 CAN 제어기(30)로부터의 CAN 메시지 주기와 플렉스레이 제어기(50)로의 플렉스레이 슬롯을 동기화되면 게이트웨이(40)는 해당 주기에 받은 CAN 메시지를 다음 주기로 넘기지 않고 바로 플렉스레이 제어기(50)로 전송할 수 있어 CAN 메시지의 전송지연을 방지할 수 있다.When the CAN message period from the CAN controller 30 is synchronized with the FlexRay slot to the FlexRay controller 50, the gateway 40 transmits the CAN message received in the corresponding period to the FlexRay controller 50 without passing the next period Thereby preventing transmission delay of the CAN message.

한편, 전술한 바와 같은 본 발명의 방법은 컴퓨터 프로그램으로 작성이 가능하다. 그리고 상기 프로그램을 구성하는 코드 및 코드 세그먼트는 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다.　또한, 상기 작성된 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(정보저장매체)에 저장되고, 컴퓨터에 의하여 판독되고 실행됨으로써 본 발명의 방법을 구현한다. 그리고 상기 기록매체는 컴퓨터가 판독할 수 있는 모든 형태의 기록매체를 포함한다.Meanwhile, the method of the present invention as described above can be written in a computer program. And the code and code segments constituting the program can be easily deduced by a computer programmer in the field. In addition, the created program is stored in a computer-readable recording medium (information storage medium), and is read and executed by a computer to implement the method of the present invention. And the recording medium includes all types of recording media readable by a computer.

이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.
It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. The present invention is not limited to the drawings.

30 : CAN 제어기 40 : 게이트웨이
50 : 플렉스레이 제어기30: CAN controller 40: gateway
50: Flexray controller

Claims (3)

CAN(Controller Area Network) 제어기로부터 전송되는 CAN 메시지를 수신하여 CAN 메시지의 전송주기를 파악하고, 상기 파악된 전송주기를 기반으로 CAN 메시지를 수신한 다음에 상기 CAN 메시지에 할당된 플렉스레이 슬롯이 도래하도록 동기화하는, CAN 제어기와 플렉스레이 제어기 사이의 메시지를 중개하는 게이트웨이에서의 이종 프로토콜 메시지 중개 방법에 있어서,
상기 플렉스레이 제어기로부터 수신된 플렉스레이 메시지를 저장하고, 송신하기로 설정된 CAN 메시지 ID 및 CAN 버스를 결정하며, 상기 플렉스레이 메시지를 CAN 메시지로 생성하는 단계; 및
상기 플렉스레이 제어기로부터 수신된 CAN 메시지를 저장하고, 송신하기로 설정된 플렉스레이 버스와 상기 플렉스레이 버스의 전역시간 및 사용 가능한 레지스터를 저장한 슬롯에 기초하여 플렉스레이 슬롯을 할당하며, CAN 메시지를 플렉스레이 메시지로 생성하는 단계
를 포함하는 이종 프로토콜 메시지 중개 방법.Receives a CAN message transmitted from a CAN (Controller Area Network) controller to determine a transmission period of the CAN message, receives a CAN message based on the determined transmission period, and then receives a FlexRay slot allocated to the CAN message 1. A method for mediating a heterogeneous protocol message at a gateway that mediates a message between a CAN controller and a FlexRay controller,
Storing a FlexRay message received from the FlexRay controller, determining a CAN message ID and a CAN bus set to be transmitted, and generating the FlexRay message as a CAN message; And
Allocates a FlexRay slot based on the FlexRay bus configured to transmit the CAN message received from the FlexRay controller and a slot storing the global time and available registers of the FlexRay bus, Steps to create as a ray message
Lt; RTI ID = 0.0 > a < / RTI > 삭제delete 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 CAN 제어기는,
하나의 버스에 적어도 하나 이상의 CAN 장비를 수용하는 것을 특징으로 하는 이종 프로토콜 메시지 중개 방법.3. The method according to claim 1 or 2,
Wherein the CAN controller comprises:
Wherein at least one CAN device is accommodated in one bus.
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