KR101606259B1

KR101606259B1 - the horizontality transfer arm for transfer and the transfer robot theirwith

Info

Publication number: KR101606259B1
Application number: KR1020140018635A
Authority: KR
Inventors: 윤종열
Original assignee: (주) 러스; 윤종열
Priority date: 2014-02-18
Filing date: 2014-02-18
Publication date: 2016-03-24
Also published as: KR20150097298A

Abstract

본 발명은 트랜스퍼용 수평 운송 암 및 이 수평 운송 암이 적용된 트랜스퍼 로봇에 관한 것으로, 베이스암, 그 베이스암 위에 위치하는 미들암, 그 미들암 위에 위치하는 탑암으로 구성하고, 상기 베이스암에는 길이 방향을 따라 위치하는 스크류와 그 스크류를 따라 이동하는 너트블록, 상기 스크류를 이동하는 모터로 구성되는 스크류부가 설치되되, 그 너트블록은 미들암에 고정되며, 상기 수평 운송 암의 좌우 측면에는 벨트견인부를 구성하되, 상기 베이스암의 좌우 측면에는 벨트를 고정할 수 있는 벨트고정구를 길이 방향으로 서로 떨어지게 한 쌍 구성하고, 상기 탑암의 좌우 측면에는 벨트를 고정할 수 있는 벨트고정구를 길이 방향으로 서로 떨어지게 한 쌍 구성하며, 상기 미들암에는 벨트고정구의 반대측의 좌우 측면에 풀리를 길이 방향으로 서로 떨어지게 구성되어, 벨트의 양단이 베이스암 벨트고정구와 탑암의 벨트고정구에 고정되고, 벨트는 풀리를 감는 구조로 좌우 한 쌍의 벨트가 구성되어, 모터에 의해 미들암이 이동하면, 벨트에 의해 탑암이 견인되는 구조의 수평 운송 암을 구성하여, 수평 운송 암의 탑암에 설치하는 그리퍼에 의해 제품을 수평 방향으로 운송 및 복귀하여, 빠른 운송 시간을 가지고, 운송의 정확성을 높이며, 상기 수평 운송 암은 회전 가능한 회전 운송 수단에 의해 지지되고, 회전 운송 수단은 상하 수직 방향으로 이동 가능한 승강 운송 수단에 의해 지지되는 구조의 트랜스퍼 로봇을 구성하여, 제품을 원하는 곳으로 운송·복귀할 수 있는 것이다.The transfer robot includes a base arm, a middle arm disposed on the base arm, and a top arm positioned on the middle arm. The base arm has a longitudinal direction A nut block moving along the screw, and a screw portion composed of a motor for moving the screw, the nut block being fixed to the middle arm, and a belt retracting portion is provided on the left and right sides of the horizontal transport arm The pair of left and right sides of the base arm are provided with a pair of belt fasteners capable of fastening the belts in the longitudinal direction. The left and right side surfaces of the base arm are provided with belt fasteners The middle arm is provided with a pair of left and right side pulleys And the pair of left and right belts are constituted by a structure in which both ends of the belt are fixed to the base arm fixing member and the belt fixing member of the top arm and the belt is wound around the pulleys. When the middle arm is moved by the motor, The horizontal transportation arm of the structure in which the top arm is pulled is constructed so that the gripper installed on the top arm of the horizontal transportation arm transports and returns the product in the horizontal direction so as to have a fast transportation time and to improve the transportation accuracy, And the rotary transport means is constituted by a transfer robot having a structure in which it is supported by a vertical transportation means capable of moving vertically and vertically so that the product can be transported and returned to a desired location.

Description

[0001] The present invention relates to a horizontal transfer arm for transfer and a transfer robot using the horizontal transfer arm,

일반적으로, 기계 가공, 제조 공정 등에서는 일련의 과정에서 소재(재료, 제품)는 주로 컨베이어를 따라 이동하면서 이루어지지만, 이러한 과정에서 소재를 한 공정에서 기계로의 공급하거나, 공정을 거친 소재를 제거하거나, 또는, 다음 공정으로의 공급 등과 같이 소재를 운반하는 과정이 필요하며, 이렇게 소재의 운반을 위해서는 다양한 트랜스퍼 로봇이 개발되었다.Generally, in the machining and manufacturing processes, the material (material, product) is moved while moving along the conveyor in a series of processes, but in this process, the material is supplied from one process to the machine, Or a process of transporting the material such as the supply to the next process is required. Various transfer robots have been developed for carrying the material.

이러한 트랜스퍼 로봇은 공정에 필요한 기계의 특성에 따라, 수평 이동 공정, 수직 이동 공정(승강 이동 공정), 회전 이동 공정 등을 포함하여, 한 공정에 필요한 소재를 신속하면서 정확하게 운반해야한다.
Such a transfer robot must carry materials necessary for one process quickly and accurately, including a horizontal transfer process, a vertical transfer process (lift transfer process), and a rotation transfer process, depending on the characteristics of the machine required for the process.

예를 들어, 국내특허등록 제1149952호에는, 판 모양의 워크를 수평으로 유지하는 워크 지지 수단과, 상기 워크 지지 수단을 수평 직선 이동 경로를 따라 이동시키는 직선 이동 기구를 구비한 트랜스퍼 로봇에 있어서, 상기 워크 지지 수단에는, 상기 워크의 하면을 지지해서 해당 워크를 소정 방향으로 이동시키기 위한 복수의 롤러가 상기 워크 지지 수단의 상면으로부터 상방측으로 나온 상태이면서, 상기 수평 직선 이동 경로를 따라서 간격을 두고 설치되어 있음과 동시에, 상기 복수의 롤러를 회전시키는 회전 구동 기구가 설치된 구조의 트랜스퍼 로봇에 대한 내용이 게시되어 있다.For example, in Korean Patent Registration No. 1149952, there is disclosed a transfer robot including a work holding means for holding a plate-like work horizontally and a linear movement mechanism for moving the work holding means along a horizontal linear movement path, The work supporting means is provided with a plurality of rollers for supporting the lower surface of the work and moving the work in a predetermined direction from the upper surface of the work supporting means to the upper side, And a rotary drive mechanism for rotating the plurality of rollers is provided in the transfer robot.

또한, 상기 예시한 등록특허의 트랜스퍼 로봇에 포함되는 직선 이동 기구로는, 첫 번째로, 다수의 조인트에 의해 암이 연결되고, 조인트가 모터에 의해 회전하여, 직선 이동, 승강 이동 및 회전 이동이 이루어지도록 하는 방법이 있고, 두 번째로, 레일을 이용한 수평 직선 이동하며, 래크기어에 연결된 승강모터에 의한 승강 이동하고, 승강기구가 고정 베이스에 대해서 연직축 주위에 회전 가능하게 장착되어 회전 이동이 가능하도록 하는 구조의 트랜스퍼 로봇에 대한 예시가 게시되어 있다.
In the linear movement mechanism included in the transfer robot of the above-mentioned registered patent, first, an arm is connected by a plurality of joints, the joint is rotated by a motor, and linear movement, The elevating mechanism is mounted on the fixed base so as to be rotatable about the vertical axis, and the rotary motion is performed by the elevating motor, An example of a transfer robot having a structure capable of enabling a transfer robot is disclosed.

그러나 앞서 예시한 등록특허의 트랜스퍼 로봇에서, 직선 이동 기구의 첫 번째 예시를 보면, 조인트에 의해 암이 적절한 각도를 가지며, 이에 따라, 소재(판소재) 등이 하중이 큰 경우에는, 워크 지지 수단으로 소재가 운반되는 과정에서, 암의 변형이나 조인트를 작동하는 모터의 과부하로, 수평 방향의 운반 및 수직 방향의 정확성이 떨어지는 등이 발생할 우려가 있었으며, 더욱이, 직선 이동 기구는 수평, 승강, 회전에 따른 적절한 공간(거리)을 발생하면서 워크 지지 수단의 거리가 멀어짐에 따라, 전체적인 밸런스가 맞지 않아서, 직선 이동 기구에 속한 모터의 부하 발생과 및 암의 변형 또는 암의 변형을 더욱 유발하는 요인이 되며, 또, 다수개의 암이 다수개의 조인트로 연결되어 수평, 승강, 회전 등이 동시에 움직이는 공간과 워크 지지 수단이 차지하는 공간이 많이 차지하는 문제점이 있다.
However, in the first example of the linear transfer mechanism of the transfer robot of the above-exemplified transfer robot, the arm has an appropriate angle by the joint, so that when the work (plate material) There has been a possibility that in the process of transporting the material by the deformation of the arm or the overload of the motor that operates the joint, the horizontal transportation and the accuracy in the vertical direction may be lowered. Moreover, The distance from the workpiece support means is increased and the overall balance is not balanced. Therefore, factors causing the load of the motor belonging to the linear movement mechanism and the deformation of the arm or the deformation of the arm are more likely to occur Further, a plurality of arms are connected by a plurality of joints, and a space in which the horizontal, elevating, and rotating movements simultaneously move, There is a problem in the space occupied by that much.

그리고 앞서 예시한 등록특허의 트랜스퍼 로봇에서, 직선 이동 기구의 두 번째 예시를 보면, 워크 지지 수단은 직선 이동 기구에 의해서 회전 이동, 수직 상향 이동, 수평 직선 이동을 하게 되지만, 직선 이동과 승강 이동은 모터를 동력으로한 래크 기어를 사용하고 있는데, 래크 기어의 사용은 운반 거리가 길어질수록, 매끄럽지 못하고, 운반 시간이 많이 소요되는 문제점이 있는데, 특히, 직선 운반 거리가 길어질수록, 전체적인 밸런스가 맞지 않고, 소재(판소재)의 하중에 의해서 가이드레일 등이 변형 또는 파손될 우려가 크고, 이에 따라 시간이 지나면서 매끄럽지 못한 운반과 정확하지 못한 운반이 발생하는 문제점이 있었으며, 또한, 회전 운송 수단은 트랜스퍼 로봇의 제일 하부에 위치되어, 소재와 트랜스퍼 로봇의 하중을 지지하면서 회전하게 되므로 많은 부하가 발생하여 부정확한 작동이 발생할 우려가 있었다.
In the second example of the linear movement mechanism of the transfer robot of the above-exemplified transfer robot, the work supporting means is subjected to the rotational movement, the vertical upward movement and the horizontal linear movement by the linear movement mechanism, but the linear movement and the vertical movement The use of a rack gear with a motor as a power source is problematic in that the use of the rack gear is not smooth and the transportation time is long as the transportation distance is long. In particular, as the straight transportation distance becomes longer, There is a problem that the guide rail or the like is greatly deformed or broken by the load of the material (plate material), and accordingly, there is a problem that smooth transportation and inaccurate transportation occur over time, And rotates while supporting the load of the material and the transfer robot Since there were a lot of load caused by incorrect operation caused concern.

따라서 본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위해서, 베이스암, 그 베이스암 위에 위치하는 미들암, 그 미들암 위에 위치하는 탑암으로 구성하고, 상기 베이스암에는 길이 방향을 따라 위치하는 스크류와 그 스크류를 따라 이동하는 너트블록, 상기 스크류를 이동하는 모터로 구성되는 스크류부가 설치되되, 그 너트블록은 미들암에 고정되며, 상기 수평 운송 암의 좌우 측면에는 벨트견인부를 구성하되, 상기 베이스암의 좌우 측면에는 벨트를 고정할 수 있는 벨트고정구를 길이 방향으로 서로 떨어지게 한 쌍 구성하고, 상기 탑암의 좌우 측면에는 벨트를 고정할 수 있는 벨트고정구를 길이 방향으로 서로 떨어지게 한 쌍 구성하며, 상기 미들암에는 벨트고정구의 반대측의 좌우 측면에 풀리를 길이 방향으로 서로 떨어지게 구성되어, 벨트의 양단이 베이스암 벨트고정구와 탑암의 벨트고정구에 고정되고, 벨트는 풀리를 감는 구조로 좌우 한 쌍의 벨트가 구성되어, 모터에 의해 미들암이 이동하면, 벨트에 의해 탑암이 견인되는 구조의 수평 운송 암을 구성하여, 수평 운송 암의 탑암에 설치되는 그리퍼에 의해 제품을 수평 방향으로 운송 및 복귀하여, 빠른 운송 시간을 가지고, 운송의 정확성을 높이도록 한다.In order to solve the above-mentioned problems, the present invention has a base arm, a middle arm positioned on the base arm, and a top arm positioned on the middle arm, wherein the base arm is provided with a screw and a screw Wherein the nut block is fixed to the middle arm, the left and right side surfaces of the horizontal transportation arm are formed as belt retracting portions, and the left and right side surfaces of the base arm A pair of belt fasteners for fixing the belt are provided so as to be spaced apart from each other in the longitudinal direction and a pair of belt fasteners for fastening the belt are provided on the right and left sides of the top arm so as to be spaced apart from each other in the longitudinal direction, And the pulleys are spaced from each other in the longitudinal direction on the left and right side surfaces on the opposite sides of the fixing member, A pair of left and right belts constituted by winding a pulley around the belt; a horizontal transportation arm having a structure in which the top arm is pulled by a belt when the middle arm is moved by the motor; So that the product is horizontally transported and returned by the gripper provided on the top arm of the horizontal transportation arm to have a fast transportation time and to improve the transportation accuracy.

또한, 상기 수평 운송 암은 회전 가능한 회전 운송 수단에 의해 지지되고, 회전 운송 수단은 상하 수직 방향으로 이동 가능한 승강 운송 수단에 의해 지지되는 구조의 트랜스퍼 로봇을 구성하여, 제품을 원하는 곳으로 운송·복귀할 수 있도록 한다.
Further, the horizontal transportation arm is supported by a rotatable rotary transportation means, and the rotary transportation means is constituted by a transfer robot having a structure supported by a vertical transportation means capable of moving vertically and vertically, .

또, 상기 승강 운송 수단은, 지지프레임, 수직이동수단, 이동체로 구성되는 승강운송부로 구성하되, 지지프레임은 수평지지판에 다리가 구비된 수평프레임과, 그 수평프레임에 수직으로 세워지는 수직지지대로 구성하고, 수직이동수단은 상하 방향으로 위치하는 스크류와 그 스크류를 따라 이동하는 너트블록, 상기 스크류를 이동하는 모터로 구성하며, 이동체는 상기 수직지지대와 리니어 모션 가이드로 연결되어, 이동체가 수직지지대에 대해 상하로 슬라이딩하고, 상기 너트블록은 이동체에 고정하며, 상기 이동체 상부에는 안착판이 설치되고, 상기 이동체 내부에 실린더를 세워 위치하며, 실린더 헤드는 아래쪽 수평지지판에 고정되고, 상부의 실린더 로드는 안착판 밖으로 돌출되어 안착판에 고정하여, 수직이동수단의 모터 작동으로 이동체의 승강에 의해 수평 운송 암이 승강 이동할 수 있고, 수직이동수단에 의해 이동체와 수평 운송 암이 승강할 때, 실린더에 의해 밸런스를 유지하여, 작동의 정확성을 유지하도록 한다.
The elevating and transporting means is composed of a supporting frame, a vertically moving means, and a lifting and transporting portion composed of a moving body. The supporting frame is composed of a horizontal frame having a leg on a horizontal supporting plate and a vertical supporting frame The vertical moving means includes a screw positioned in the vertical direction, a nut block moving along the screw, and a motor for moving the screw. The movable body is connected to the vertical support by a linear motion guide, And the cylinder head is fixed to the lower horizontal support plate, and the upper cylinder rod is fixed to the lower horizontal support plate, and the upper cylinder rod is fixed to the upper horizontal support plate, And is fixed to the seat plate so that the movable body is lifted by the motor operation of the vertical movement means The horizontal transportation arm can be moved up and down by the steel, and when the moving body and the horizontal transportation arm are moved up and down by the vertical moving means, the balance is maintained by the cylinder so that the accuracy of operation is maintained.

이와 같이 본 발명은, 베이스암, 그 베이스암 위에 위치하는 미들암, 그 미들암 위에 위치하는 탑암으로 구성하고, 상기 베이스암에는 길이 방향을 따라 위치하는 스크류와 그 스크류를 따라 이동하는 너트블록, 상기 스크류를 이동하는 모터로 구성되는 스크류부가 설치되되, 그 너트블록은 미들암에 고정되며, 상기 수평 운송 암의 좌우 측면에는 벨트견인부를 구성하되, 상기 베이스암의 좌우 측면에는 벨트를 고정할 수 있는 벨트고정구를 길이 방향으로 서로 떨어지게 한 쌍 구성하고, 상기 탑암의 좌우 측면에는 벨트를 고정할 수 있는 벨트고정구를 길이 방향으로 서로 떨어지게 한 쌍 구성하며, 상기 미들암에는 벨트고정구의 반대측의 좌우 측면에 풀리를 길이 방향으로 서로 떨어지게 구성되어, 벨트의 양단이 베이스암 벨트고정구와 탑암의 벨트고정구에 고정되고, 벨트는 풀리를 감는 구조로 좌우 한 쌍의 벨트가 구성되어, 모터에 의해 미들암이 이동하면, 벨트에 의해 탑암이 견인되는 구조의 수평 운송 암을 구성하여, 수평 운송 암의 탑암에 설치되는 그리퍼에 의해 제품을 수평 방향으로 운송 및 복귀하여, 운송 시간이 빠르고, 운송의 정확성이 높은 효과가 있다.The base arm includes a base arm, a middle arm positioned on the base arm, and a top arm positioned on the middle arm. The base arm includes a screw disposed along the longitudinal direction, a nut block moving along the screw, And a screw driving unit for moving the screw is provided. The nut block is fixed to the middle arm. On the left and right side surfaces of the horizontal transportation arm, a belt pulling unit is formed. On the left and right sides of the base arm, And a pair of belt fasteners which are provided on opposite sides of the belt fastener in the longitudinal direction and which have a pair of belt fasteners which are capable of fastening the belt to each other in the longitudinal direction, And the pulleys are spaced apart from each other in the longitudinal direction, And a pair of right and left belts are constituted by a structure in which the pulley is wound around the belt. When the middle arm is moved by the motor, a horizontal transportation arm having a structure in which the top arm is pulled by the belt is constituted, The gripper installed on the top arm transports and returns the product in the horizontal direction, and the transportation time is fast and the transportation accuracy is high.

또한, 상기 수평 운송 암은 회전 가능한 회전 운송 수단에 의해 지지되고, 회전 운송 수단은 상하 수직 방향으로 이동 가능한 승강 운송 수단에 의해 지지되는 구조의 트랜스퍼 로봇을 구성하여, 제품을 원하는 곳으로 운송·복귀할 수 있다.
Further, the horizontal transportation arm is supported by a rotatable rotary transportation means, and the rotary transportation means is constituted by a transfer robot having a structure supported by a vertical transportation means capable of moving vertically and vertically, can do.

또, 상기 승강 운송 수단은, 지지프레임, 수직이동수단, 이동체로 구성되는 승강운송부로 구성하되, 지지프레임은 수평지지판에 다리가 구비된 수평프레임과, 그 수평프레임에 수직으로 세워지는 수직지지대로 구성하고, 수직이동수단은 상하 방향으로 위치하는 스크류와 그 스크류를 따라 이동하는 너트블록, 상기 스크류를 이동하는 모터로 구성하며, 이동체는 상기 수직지지대와 리니어 모션 가이드로 연결되어, 이동체가 수직지지대에 대해 상하로 슬라이딩하고, 상기 너트블록은 이동체에 고정하며, 상기 이동체 상부에는 안착판이 설치되고, 상기 이동체 내부에 실린더를 세워 위치하며, 실린더 헤드는 아래쪽 수평지지판에 고정되고, 상부의 실린더 로드는 안착판 밖으로 돌출되어 안착판에 고정하여, 수직이동수단의 모터 작동으로 이동체의 승강에 의해 수평 운송 암이 승강 이동할 수 있고, 수직이동수단에 의해 이동체와 수평 운송 암이 승강할 때, 실린더에 의해 밸런스를 유지하여, 작동의 정확성을 가지는 효과가 있다.
The elevating and transporting means is composed of a supporting frame, a vertically moving means, and a lifting and transporting portion composed of a moving body. The supporting frame is composed of a horizontal frame having a leg on a horizontal supporting plate and a vertical supporting frame The vertical moving means includes a screw positioned in the vertical direction, a nut block moving along the screw, and a motor for moving the screw. The movable body is connected to the vertical support by a linear motion guide, And the cylinder head is fixed to the lower horizontal support plate, and the upper cylinder rod is fixed to the lower horizontal support plate, and the upper cylinder rod is fixed to the upper horizontal support plate, And is fixed to the seat plate so that the movable body is lifted by the motor operation of the vertical movement means The horizontal transportation arm can be moved up and down by the steel, and when the moving body and the horizontal transportation arm are moved up and down by the vertical moving means, the balance is maintained by the cylinder and the operation is accurate.

도 1은 본 발명에 따른 수평 운송 암이 적용된 트랜스퍼 로봇의 사시도.
도 2는 본 발명에 따른 수평 운송 암이 적용된 트랜스퍼 로봇의 측면도.
도 3은 본 발명에 따른 수평 운송 암의 조립 사시도.
도 4의 본 발명에 따른 수평 운송 암의 사시도.
도 5는 본 발명에 따른 트랜스퍼 로봇에 포함된 승강운송부의 사시도.
도 6은 본 발명에 따른 트랜스퍼 로봇에 포함된 승강운송부의 측면도.
도 7은 본 발명에 따른 트랜스퍼 로봇에 포함된 승강운송부의 조립 사시도.
도 8은 본 발명에 따른 트랜스퍼 로봇에 포함된 승강운송부의 일부인 지지프레임의 조립 사시도.
도 9는 본 발명에 따른 트랜스퍼 로봇에 포함된 회전운송부의 조립 사시도.
도 10은 도 8의 승강운송부 상부 부분에 대한 일부 단면도.
도 11은 본 발명에 따른 트랜스퍼 로봇에 포함된 승강운송부의 하부 부분을 이동체 쪽에서 보았을 때의 정면도.
도 12는 본 발명에 따른 수평 운송 암이 적용된 트랜스퍼 로봇의 수평 이동과 수직 이동을 보여주는 측면도.
도 13은 본 발명에 따른 수평 운송 암이 적용된 트랜스퍼 로봇의 회전 이동을 보여주는 평면도.1 is a perspective view of a transfer robot to which a horizontal transportation arm according to the present invention is applied.
2 is a side view of a transfer robot to which a horizontal transportation arm according to the present invention is applied.
3 is an assembled perspective view of a horizontal transport arm according to the present invention.
Figure 4 is a perspective view of a horizontal transport arm according to the present invention;
5 is a perspective view of the lifting and lowering conveying part included in the transfer robot according to the present invention.
6 is a side view of the lifting and lowering conveying part included in the transfer robot according to the present invention.
7 is an assembled perspective view of the lifting and lowering conveying part included in the transfer robot according to the present invention.
8 is an assembled perspective view of a support frame which is a part of a lifting and lowering conveying part included in a transfer robot according to the present invention.
FIG. 9 is an assembled perspective view of a rotary transportation unit included in the transfer robot according to the present invention. FIG.
10 is a partial cross-sectional view of the upper portion of the lifting and transporting portion of Fig. 8;
11 is a front view of the lower part of the lifting / lowering conveying part included in the transfer robot according to the present invention when viewed from the moving body side.
12 is a side view showing horizontal movement and vertical movement of a transfer robot to which a horizontal transportation arm according to the present invention is applied;
13 is a plan view showing the rotational movement of the transfer robot to which the horizontal transportation arm is applied according to the present invention.

본 발명은 트랜스퍼용 수평 운송 암 및 이 수평 운송 암이 적용된 트랜스퍼 로봇에 관한 것으로, 베이스암, 그 베이스암 위에 위치하는 미들암, 그 미들암 위에 위치하는 탑암으로 구성하고, 상기 베이스암에는 길이 방향을 따라 위치하는 스크류와 그 스크류를 따라 이동하는 너트블록, 상기 스크류를 이동하는 모터로 구성되는 스크류부가 설치되되, 그 너트블록은 미들암에 고정되며, 상기 수평 운송 암의 좌우 측면에는 벨트견인부를 구성하되, 상기 베이스암의 좌우 측면에는 벨트를 고정할 수 있는 벨트고정구를 길이 방향으로 서로 떨어지게 한 쌍 구성하고, 상기 탑암의 좌우 측면에는 벨트를 고정할 수 있는 벨트고정구를 길이 방향으로 서로 떨어지게 한 쌍 구성하며, 상기 미들암에는 벨트고정구의 반대측의 좌우 측면에 풀리를 길이 방향으로 서로 떨어지게 구성되어, 벨트의 양단이 베이스암 벨트고정구와 탑암의 벨트고정구에 고정되고, 벨트는 풀리를 감는 구조로 좌우 한 쌍의 벨트가 구성되어, 모터에 의해 미들암이 이동하면, 벨트에 의해 탑암이 견인되는 구조의 수평 운송 암을 구성하여, 수평 운송 암의 탑암에 설치하는 그리퍼에 의해 제품을 수평 방향으로 운송 및 복귀하여, 빠른 운송 시간을 가지고, 운송의 정확성을 높이며, 상기 수평 운송 암은 회전 가능한 회전 운송 수단에 의해 지지되고, 회전 운송 수단은 상하 수직 방향으로 이동 가능한 승강운송부에 의해 지지되는 구조의 트랜스퍼 로봇을 구성하여, 제품을 원하는 곳으로 운송·복귀할 수 있는 것이다.The transfer robot includes a base arm, a middle arm disposed on the base arm, and a top arm positioned on the middle arm. The base arm has a longitudinal direction A nut block moving along the screw, and a screw portion composed of a motor for moving the screw, the nut block being fixed to the middle arm, and a belt retracting portion is provided on the left and right sides of the horizontal transport arm The pair of left and right sides of the base arm are provided with a pair of belt fasteners capable of fastening the belts in the longitudinal direction. The left and right side surfaces of the base arm are provided with belt fasteners The middle arm is provided with a pair of left and right side pulleys And the pair of left and right belts are constituted by a structure in which both ends of the belt are fixed to the base arm fixing member and the belt fixing member of the top arm and the belt is wound around the pulleys. When the middle arm is moved by the motor, The horizontal transportation arm of the structure in which the top arm is pulled is constructed so that the gripper installed on the top arm of the horizontal transportation arm transports and returns the product in the horizontal direction so as to have a fast transportation time and to improve the transportation accuracy, And the rotary transport means is constituted by a transfer robot having a structure in which the transfer robot is supported by a vertical movement unit movable in the up and down vertical direction so that the product can be transported and returned to a desired location.

본 발명에 따른 트랜스퍼용 수평 운송 암을 먼저 설명하고, 이 수평 운송 암이 적용된 트랜스퍼 로봇을 설명하기로 한다.The horizontal transfer arm for transfer according to the present invention will be described first, and the transfer robot to which the horizontal transfer arm is applied will be described.

먼저, 수평 운송 암을 도1 내지 도4를 참고하여 상세히 설명하면, 수평 운송 암은 베이스암(110), 미들암(120), 탑암(130), 수평이동수단 등으로 구성하며, 먼저, 베이스암(110)은 적정 길이와 폭으로 구성된 구조이고, 이 베이스암(110)은 사각 프레임과 하부의 베이스지지판(111)이 일체되어 구성하며, 베이스지지판(111)에는 연결을 위한 관통공이 다수개 형성된 구조이다1 to 4, the horizontal transportation arm includes a base arm 110, a middle arm 120, a top arm 130, a horizontal movement unit, and the like. First, The arm 110 has a structure of an appropriate length and width. The base arm 110 has a rectangular frame and a lower base support plate 111 integrally formed. The base support plate 111 has a plurality of through holes Formed structure

그리고 미들암(120)은 적정 길이와 폭으로 구성된 구조이고, 이 미들암(120)은 사각 프레임과 하부의 미들지지판(121)이 일체되어 구성한다.The middle arm 120 has an appropriate length and width. The middle arm 120 is formed by integrating the rectangular frame and the lower middle support plate 121.

또한, 탑암(130)은 적정 길이와 폭으로 구성된 구조이고, 이 탑암(130)은 사각 프레임과 하부의 탑지지판(131)이 일체되어 구성하며, 도12에 도시한 바와 같이, 탑암(130)의 일측에는 트랜스퍼 로봇이 이동하고자 하는 소재(재료, 제품 등)을 잡을 수 있는 그리퍼(160)를 더 구성하는데, 이 그리퍼(160)는 소재의 종류에 따라 다양한 형태가 적용될 수 있으며, 이 그리퍼(160)는 이 수평 운송 암에 설치되는 모터(143)의 반대쪽에 설치된다.12, the top arm 130 has a rectangular frame and a lower top supporting plate 131 integrally formed with the top arm 130, The gripper 160 may further include a gripper 160 capable of holding a material (material, product, etc.) to which the transfer robot wishes to move. Various types of the gripper 160 may be used depending on the type of the material. 160 are provided on the opposite side of the motor 143 provided on the horizontal transportation arm.

그리고 도3 및 도4에 도시한 바와 같이, 베이스암(110), 미들암(120) 및 탑암(130)은 하부에서 상부로 순차로 적층된 구조로, 미들암(120) 및 탑암(130)은 각각 같은 폭과 길이 등을 가지고, 베이스암(110)은 미들암(120)보다 같거나 더 많이 앞쪽으로 튀어나오도록 더 긴 길이를 가지도록 구성하며,(필요에 따라, 베이스암, 미들암 및 탑암은 각각의 길이와 폭이 달라질 수 있다) 미들암(120)은 베이스암(110)에 대해서 슬라이딩되는 구조이고, 탑암(130)은 미들암(120)에 대해서 슬라이딩되는 구조로, 이를 위해, 베이스암(110)과 미들암(120) 사이에는 리이어 모션 가이드를 설치하고, 또한, 미들암(120)과 탑암(130) 사이에는 리니어 모션 가이드를 설치한다.3 and 4, the base arm 110, the middle arm 120, and the top arm 130 are sequentially stacked from the bottom to the top. The middle arm 120 and the top arm 130, The base arm 110 and the middle arm 120 may have the same width and the same length so that the base arm 110 has a longer length so as to protrude forward or forward more than the middle arm 120 The middle arm 120 is structured to slide with respect to the base arm 110 and the top arm 130 is slid with respect to the middle arm 120. To this end, A linear motion guide is installed between the base arm 110 and the middle arm 120 and a linear motion guide is provided between the middle arm 120 and the top arm 130. [

더욱 자세하게는, 도4에 도시한 바와 같이, 베이스암(110) 상부면에 레일(112)을 설치하고, 미들암(120)의 저면에 LM블록(122)(리니어 모션 블록, 레일을 타고 이동하는 블록)을 설치하며, 미들암(120)의 상부면에 레일(123)을 설치하며, 탑암(130)의 저면에는 LM블록(132)(리니어 모션 블록, 레일을 타고 이동하는 블록)을 설치하되, 각 베이스암(110), 미들암(120)의 각 레일(123)은 같은 평행하게 설치되어, 베이스암(110), 미들암(120) 및 탑암(130)은 같은 방향으로 서로 슬라이딩되는 구조를 가진다.More specifically, as shown in FIG. 4, a rail 112 is provided on the upper surface of the base arm 110, and an LM block 122 (a linear motion block, A rail 123 is installed on the upper surface of the middle arm 120 and an LM block 132 is mounted on the bottom surface of the top arm 130 Each of the base arms 110 and each of the rails 123 of the middle arms 120 are arranged in parallel to each other so that the base arm 110, the middle arm 120, and the top arm 130 slide in the same direction Structure.

또한, 도2 내지 도4에 도시한 바와 같이, 수평이동수단은 베이스암(110), 미들암(120) 및 탑암(130)이 서로 슬라이딩되도록 하는 것으로, 수평이동수단은 스크류부(140)와 벨트견인부(150)로 구성되며, 스크류부(140)는 스크류(141)와, 그 스크류(141)에 조립되어 이동하는 너트블록(142), 상기 스크류(141)를 회전하는 모터(143)로 구성되는데, 이 스크류부(140)는 베이스암(110)에 설치하되, 스크류(141)는 베이스암(110)의 길이 방향을 따라 설치되되, 스크류(141)의 양단은 베어링을 포함하는 블록(141)(141a′)에 의해 지지되도록 설치되고, 그 스크류(141)의 일단으로는 회전력을 전달하는 모터(143)가 위치되며, 스크류(141)에 조립된 너트블록(142)은 미들암(120)에 고정되어, 모터(143)의 회전 및 역회전으로, 너트블록(142)이 이동하여, 미들암(120)이 베이스암(110)에 대해서 수평 직선 방향으로 슬라이딩할 수 있다.2 to 4, the horizontal moving means allows the base arm 110, the middle arm 120, and the top arm 130 to slide with respect to each other, and the horizontal moving means includes a screw portion 140, And a belt pulling unit 150. The screw unit 140 includes a screw 141, a nut block 142 assembled with the screw 141, a motor 143 rotating the screw 141, Wherein the screw 141 is installed on the base arm 110 and the screw 141 is installed along the longitudinal direction of the base arm 110. The both ends of the screw 141 are connected to a block A motor 143 for transmitting a rotational force is positioned at one end of the screw 141 and a nut block 142 assembled to the screw 141 is inserted into the middle arm 141. [ The nut block 142 is moved by the rotation of the motor 143 and the reverse rotation of the motor 143 so that the middle arm 120 is inclined with respect to the base arm 110, Lt; / RTI >

참고로, 상기 베이스암(110)에 레일(112)을 설치하기 전에는 레일가이드(112a)를 같이 설치하고, 또한, 미들암(120)에 레일(123)을 설치하기 전에는 레일가이드(123a)를 같이 설치하며, 상기 모터(143)는 회전과 역회전이 가능하고, 일반적인 모터, 기어드모터, 스테핑 모터, 서보 모터 중에서 선택하여 사용하며, 필요에 따라, 모터(143)에는 감속기가 연결되어 구성하며, Before the rails 112 are installed on the base arm 110, a rail guide 112a is provided together and before the rails 123 are installed on the middle arm 120, a rail guide 123a The motor 143 is rotatable and reverse-rotatable. The motor 143 may be selected from a general motor, a geared motor, a stepping motor, and a servo motor. If necessary, a speed reducer is connected to the motor 143 ,

그리고 벨트견인부(150)는 벨트고정구(151)(152)와 풀리(153) 및 벨트(154)로 구성되는데, 벨트고정구(151)(152)는 벨트(154) 끝을 고정할 수 있는 구조로, 베이스암(110)의 좌우 측면에 벨트고정구(151)를 한 쌍 구성하고, 탑암(130)의 좌우 측면에 벨트고정구(152)를 한 쌍 구성하며, 풀리(153)는 미들암(120)의 측면에 한쌍 구성한다.The belt retracting part 150 is composed of a belt retention part 151 and 152 and a pulley 153 and a belt 154. The belt retention parts 151 and 152 have a structure And a pair of belt fasteners 151 are formed on left and right sides of the base arm 110 and a pair of belt fasteners 152 are formed on left and right sides of the top arm 130. A pulley 153 is connected to the middle arm 120 ).

더욱 자세하게는, 베이스암(110)의 벨트고정구(151)는 길이 방향(베이스암의 길이 방향)을 따라 서로 거리를 두고 위치하고, 탑암(130)의 벨트고정구(152)는 길이 방향(탑암의 길이방향)을 따라 서로 거리를 두고 위치하며, 미들암(120)의 풀리(153)는 길이 방향(미들암의 길이 방향)을 따라 서로 거리를 두고 위치하되, 한 측면에 위치하는 베이스암(110)과 탑암(130)의 각 벨트고정구(151)(152)는 모터(143)와 같은 방향쪽에 설치되면, 그 측면 방향쪽 미들암(120)의 풀리(153)는 각 벨트고정구(151)(152)의 반대 방향(길이 방향에 따른 반대쪽)에 거리를 두고 설치되며, 그 마주하는 측면에 위치하는 베이스암(110)과 탑암(130)의 각 벨트고정구(151)(152)는 모터(143)와 반대 방향쪽(길이 방향에 따른 반대쪽)에 설치되고, 그 측면 방향쪽 미들암(120)의 풀리(153)는 각 벨트고정구(151)(152)의 반대 방향쪽(길이 방향에 따른 반대쪽)에 거리를 두고 설치된다.
More specifically, the belt fixing holes 151 of the base arm 110 are spaced apart from each other along the longitudinal direction (the longitudinal direction of the base arm), and the belt fixing holes 152 of the top arm 130 are positioned in the longitudinal direction And the pulleys 153 of the middle arm 120 are spaced apart from each other along the longitudinal direction (the longitudinal direction of the middle arm), and the pulley 153 of the middle arm 120 is spaced apart from the base arm 110, And the belt fasteners 151 and 152 of the top arm 130 are installed in the same direction as that of the motor 143, the pulleys 153 of the side arm 120 are secured to the belt fasteners 151 And the belt fixing holes 151 and 152 of the base arm 110 and the top arm 130 located on the opposite side face of the motor 143 are spaced apart from each other in the opposite direction And the pulleys 153 of the side arms 151 are provided on the belt fasteners 151 (152) (Opposite to the longitudinal direction).

또한, 벨트(154)는 베이스암(110), 미들암(120) 및 탑암(130)의 좌우 양측면에 한 쌍으로 설치되는데, 벨트(154)의 양단은 베이스암(110)의 벨트고정구(151) 및 그 상부의 탑암(130)의 벨트고정구(152) 고정되고, 벨트(154)의 중앙은 풀리(153)를 감아 돌도록 설치된다.The belt 154 is installed on both left and right sides of the base arm 110, the middle arm 120 and the top arm 130. Both ends of the belt 154 are connected to the belt fastener 151 And the belt fastener 152 of the top arm 130 of the upper portion are fixed and the center of the belt 154 is installed so as to roll the pulley 153.

한편, 벨트(154)는 타이밍벨트를 적용함에 따라, 풀리(153)도 타이밍벨트가 적용되는 풀리(153)로 구성되며, 또한, 벨트고정구(151)(152)도 벨트(154)의 타이밍벨트에 대응되는 홈을 형성하는데, 벨트고정구(151)(152)는 적어도 두 개로 분리되도록 구성하여, 볼트 등의 고정부재로 조립되도록 구성되어, 벨트(154)의 장력을 조절할 수 있도록 하며, 또한, 이 벨트고정구(151)(152)는 설치된 면에 대해서 각각 자유회전되도록 설치하는 것이 바람직하다.
On the other hand, as the timing belt is applied to the belt 154, the pulley 153 is also constituted by a pulley 153 to which a timing belt is applied. Further, the belt fasteners 151, The belt fixing members 151 and 152 are configured to be separated into at least two members and are assembled by a fixing member such as a bolt so that the tension of the belt 154 can be adjusted, It is preferable that the belt fasteners 151 and 152 are provided so as to freely rotate with respect to the installed surface.

이렇게 베이스암(110), 미들암(120) 및 탑암(130) 및 수평이동수단으로 수평 운송 암을 구성하며, 도12에 도시한 바와 같이, 수평 운송 암은 모터(143)의 작동(회전)으로, 스크류(141)가 회전하여 너트블록(142)이 이동하면서 미들암(120)이 베이스암(110)에 대해서 슬라이딩하면서 이동하고, 이와 동시에, 벨트(154)에 의해서 탑암(130)이 견인되면서 탑암(130)이 미들암(120)에 대해서 슬라이딩하면서 이동하여, 탑암(130)의 그리퍼(160)가 제품을 잡거나 해제하여 수평 방향으로 운송할 수 있으며, 이 수평 운송 암은 모터(143)의 작동(역회전)으로, 스크류(141)의 반대 회전하면, 베이스암(110), 미들암(120) 및 탑암(130)은 원래 위치로 복귀한다.12, the horizontal transfer arm constitutes a horizontal transfer arm by the base arm 110, the middle arm 120 and the top arm 130 and the horizontal movement means, The middle arm 120 moves while sliding on the base arm 110 while the screw 141 rotates and the nut block 142 moves and at the same time the top arm 130 is pulled by the belt 154 The top arm 130 slides relative to the middle arm 120 and the gripper 160 of the top arm 130 grips or releases the product so that it can be transported in the horizontal direction, The base arm 110, the middle arm 120 and the top arm 130 return to their original positions when the screw 141 is rotated in the reverse direction.

따라서, 본 발명에 따른 수평 운송 암은, 가공, 제조, 제작, 포장 등의 공정에서 제품을 수평으로 운송하는 트랜스퍼 로봇으로 적용되어, 모터(143)의 작동으로 그리퍼(160)는 수평으로 직선 이동, 복귀하여 제품을 운송하는데, 이러한 수평 운송 암은 제품을 운송할 행정 거리가 길더라도, 필요한 행정 거리의 반을 미들암(120)이 모터(143)에 의해 이동하면, 벨트견인부(150)에 의해 나머지 반을 탑암(130)이 이동하게 되므로, 작동이 정확하고, 운송에 따른 시간이 단축되는 장점이 있다.Accordingly, the horizontal transportation arm according to the present invention is applied to a transfer robot that transports the product horizontally in processes such as machining, manufacturing, manufacturing, and packaging, and the gripper 160 is moved linearly This horizontal transportation arm returns to the belt traction unit 150 when the middle arm 120 is moved by the motor 143 in half of the required stroke distance to carry the product, And the top arm 130 is moved to the other half of the top arm 130, so that the operation is accurate and the time required for transportation is shortened.

아울러, 이러한 수평 운송 암은 앞서 설명한 바와 같이, 그대로 트랜스퍼 로봇으로 사용될 수 있으며, 또한, 수평 운송 암의 베이스지지판(111)에 통상의 회전 운송 수단을 구비하면, 수평 이동 및 회전 이동으로 제품을 이송할 수 있으며, 또한, 수평 운송 암의 베이스지지판(111)에 통상의 승강 운송 수단을 구비하면, 수평 이동 및 승강 이동으로 제품을 이송할 수 있으며, 또한, 수평 운송 암의 베이스지지판(111)에 통상의 회전 운송 수단과 승강 운송 수단을 모두 구비하면, 어떠한 위치의 제품도 원하는 곳에 제품을 이송할 수 있는 특징이 있다.
In addition, as described above, the horizontal transportation arm can be used as it is as a transfer robot. When the rotary transportation means is provided on the base support plate 111 of the horizontal transportation arm, Further, if the vertical support conveying means is provided on the base support plate 111 of the horizontal conveyance arm, the product can be conveyed by the horizontal movement and the elevation movement, and the product can be conveyed to the base support plate 111 of the horizontal conveyance arm When both the ordinary rotary transportation means and the elevation transportation means are provided, the product can be transported to a desired position at any desired position.

그래서, 수평 운송 암에는 통상의 트랜스퍼에서 적용되는 회전 운송 수단과 승강 운송 수단을 적용하여 트랜스퍼 로봇을 구성할 수 있으며, 또한, 수평 운송 암의 신장 구조에도 밸런스가 유지되는 승강 운송 수단인 승강운송부와, 수평 운송 암과 승강운송부 사이에 구성되는 회전 운송 수단인 회전운송부를 설명하면 다음과 같다.
Therefore, the transfer robot can be constructed by applying the rotary transportation means and the elevation transportation means applied to the horizontal transfer arm to the normal transfer, and the elevator transportation means And a rotary transportation unit which is a rotary transportation unit constituted between the horizontal transportation arm and the elevation transportation unit will be described.

우선, 승강운송부를 도5 내지 도8을 참고하여 설명하면, 승강운송부는 지지프레임(210), 이동체(240), 실린더(250), 수직이동수단 등으로 구성되며, 먼저, 도8에 도시한 바와 같이, 지지프레임(210)은, 수평프레임(211)과 수직지지대(212)로 구성되며, 수평프레임(211)은 적절한 면적의 수평지지판(211a)이 다수개의 다리(211b)에 의해 지지되는 구조로, 수평지지판(211a)에는 승강운송부의 구성품의 고정을 위한 관통공을 다수개 형성하고, 각 다리(211b)는 볼트 및 너트가 구성되어, 판의 수평을 맞출 수 있도록 하는 것이 바람직하다.5 and 8, the lifting and transporting unit is constituted by a support frame 210, a moving body 240, a cylinder 250, a vertical moving means, and the like. First, as shown in Fig. 8 The support frame 210 is composed of a horizontal frame 211 and a vertical support 212. The horizontal frame 211 has a horizontal support plate 211a of an appropriate area supported by a plurality of legs 211b It is preferable that a plurality of through holes for fixing the components of the lifting and transporting part are formed on the horizontal support plate 211a and each leg 211b is formed of a bolt and a nut so that the plate can be leveled.

그리고 상기 수평지지판(211a)에 수직되게 설치되어 일체되는 수직지지대(212)를 구성하는데, 수직지지대(212)는 판형이나 ‘ㄷ’의 단면을 가지며, 적절한 면적과 높이를 가지고, 수직지지대(212)는 승강운송부의 구성품의 고정을 위한 관통공을 다수개 형성하고, 승강운송부의 구성품의 설치 및 간섭을 피하기 관통홀을 다수개 형성한다.The vertical support 212 has a plate shape or a cross section and has an appropriate area and height. The vertical support 212 includes a vertical support 212, Is formed with a plurality of through holes for fixing the components of the lifting and transporting portion and a plurality of through holes for avoiding the installation and interference of the components of the lifting and transporting portion.

또, 이동체(240)는 상하로 길이가 긴 육면체의 형상이고, 상하로 관통된 구조로, 저면에는 스토퍼(241)를 구성하고, 상부는 플랜지(242a)가 일체로 구성되며, 이 플랜지(242a)에는 안착판(242)이 결합되는데, 안착판(242)에는 조립을 위한 관통공을 다수개 형성하며, 이동체(240) 측면에는 이동판(230)이 일체로 조립되며, 이동판(230)에는 조립을 위한 관통공이 다수개 형성한다.A stopper 241 is formed on the bottom surface of the moving body 240 and a flange 242a is integrally formed on the upper surface of the moving body 240. The flange 242a A plurality of through holes for assembly are formed on the seating plate 242. A moving plate 230 is integrally assembled to a side surface of the moving body 240 and a moving plate 230 is fixed to the moving plate 230. [ A plurality of through holes for assembly are formed.

그리고 도7 및 도11에 도시한 바와 같이, 실린더(250)는 통상의 실린더(250)(공압 실린더)로 구성하며, 실린더(250)의 튜브의 직경 및 길이는 이동체(240)의 내부에 포함되도록 구성된다.7 and 11, the cylinder 250 is constituted by a normal cylinder 250 (pneumatic cylinder), and the diameter and length of the cylinder of the cylinder 250 are included in the inside of the moving body 240 .

그래서 수직지지대(212)의 일면에 이동체(240)가 상하로 슬라이딩 되도록 결합하고, 그 이동체(240) 내부에는 실린더(250)를 위치하는데, 수직지지대(212)와 이동체(240) 사이에는 리니어 모션 가이드가 설치되며, 더욱 자세하게는, 수직지지대(212)의 일면에 레일(220)을 세로로 설치하고, 그와 마주하는 이동판(230)에는 LM블록(221)(리니어 모션 블록, 레일을 타고 이동하는 블록)을 설치하며, 이동체(240) 내부 아래쪽에는 실린더(250)의 헤드가 수평지지판(211a)에 브라켓(251)에 의해 고정되고, 실린더(250)의 로드는 안착판(242) 밖으로 돌출되어, 너트(252)로 고정되며, 실린더(250)로는 압축 공기를 공급할 수 있는 공압 장치를 연결하며, 실린더(250)의 작동으로, 실린더(250)의 로드는 수직 행정에 따라 이동체(240)와 같이 이동하게 된다.
The vertical support 212 is coupled to the movable support 240 such that the movable support 240 slides up and down. The cylinder 250 is positioned inside the movable support 240, A rail 220 is vertically installed on one surface of a vertical support 212 and a moving plate 230 facing the LM block 221 is mounted with a linear motion block The head of the cylinder 250 is fixed to the horizontal support plate 211a by a bracket 251 and the rod of the cylinder 250 is fixed to the outside of the seating plate 242 And the cylinder 250 is connected to a pneumatic device capable of supplying compressed air to the cylinder 250. By the operation of the cylinder 250, the rod of the cylinder 250 is moved along the vertical stroke to the moving body 240 ).

그리고 도7에 도시한 바와 같이, 수직이동수단은 스크류(260)와, 그 스크류(260)에 조립되어 이동하는 너트블록(261), 상기 스크류(260)를 회전하는 모터(262)로 구성되는데, 스크류(260)는 수직지지대(212)와 이동체(240) 사이에 세로로 설치되되, 스크류(260)의 양단은 베어링을 포함하는 블록(260a)(260a′)에 의해 수직지지대(212)에 고정되도록 설치되고, 그 스크류(260)의 일단으로는 모터(262)에 의해 회전력을 전달하는데, 스크류(260)와 모터(262)를 일직선으로 설치하기보다는, 스크류(260)와 모터(262)를 좌우로 평행하게 설치하고, 동력전달수단(풀리와 벨트, 기어, 체인과 스프라켓 등, 도면에서는 풀리(263)를 도시하고 있다)을 통해 모터(262)의 회전력을 스크류(260)로 전달하면 콤팩트한 구조를 가지며, 스크류(260)에 조립된 너트블록(261)은 이동판(230)에 고정되어, 모터(262)의 회전 및 역회전으로, 너트블록(261)의 이동으로 이동판(230) 및 이 이동판(230)에 고정된 이동체(240)가 수직지지대(212)에 대해서 수직 상하 방향으로 슬라이딩할 수 있다.
7, the vertically moving means includes a screw 260, a nut block 261 assembled with the screw 260, and a motor 262 rotating the screw 260 A screw 260 is vertically installed between the vertical support 212 and the moving body 240 and both ends of the screw 260 are connected to the vertical support 212 by blocks 260a and 260a ' And the screw 260 and the motor 262 are connected to each other so that the screw 260 and the motor 262 are connected to each other by the screw 260 and the motor 262, And the rotational force of the motor 262 is transmitted to the screw 260 through the power transmitting means (pulley, belt, gear, chain and sprocket, etc., the pulley 263 is shown in the figure) The nut block 261 assembled to the screw 260 is fixed to the moving plate 230 so that the motor The moving plate 230 and the moving body 240 fixed to the moving plate 230 slide vertically up and down with respect to the vertical supporting table 212 by the movement of the nut block 261 .

참고로, 상기 모터(262)는 회전과 역회전이 가능하고, 일반적인 모터, 기어드모터, 스테핑 모터, 서보 모터 중에서 선택하여 사용하며, 필요에 따라, 모터(262)에는 감속기가 연결되어 구성하고, 그 모터(262)를 설치하기 위해서 브라켓(262a)이 보조적으로 필요하며, 또한, 수직지지대(212)와 이동체(240) 사이와의 공간확보를 위해서 레일가이드(222)를 설치하는데, 레일가이드(222)는 레일(220)의 길이, 폭 및 수직이송수단의 크기를 고려한 사이즈로 형성하고, 레일가이드(222)에는 길이 방향을 따라 레일(220)이 안착할 수 있는 홈을 형성하여, 수직지지대(212)에, 레일가이드(222)와 레일(220)이 순차적으로 위치 및 조립하고, 이동체(240)와 수직지지대(212) 사이에 수직이동수단이 위치되어, 스크류(260)와 모터(262) 사이에 수직지지대(212)가 위치된다.The motor 262 is rotatable and reverse-rotatable. The motor 262 is selected from a general motor, a geared motor, a stepping motor, and a servo motor. If necessary, the motor 262 is connected to a speed reducer. A bracket 262a is additionally required for installing the motor 262 and a rail guide 222 is installed for securing a space between the vertical support 212 and the moving body 240. The rail guide 222 222 are formed in a size in consideration of the length and width of the rail 220 and the size of the vertical conveying means and the rail guide 222 is formed with a groove through which the rail 220 can be seated along the longitudinal direction, The rail guide 222 and the rail 220 are sequentially positioned and assembled to the vertical support 212 and the vertically moving means is positioned between the moving body 240 and the vertical support 212 so that the screw 260 and the motor 262 A vertical support 212 is positioned.

이렇게 지지프레임(210), 이동체(240), 실린더(250), 수직이동수단으로 승강운송부를 구성하고, 이렇게 구성된 승강운송부는 모터(262)와 실린더(250)를 작동하면, 이동체(240)가 상부로 이동하며, 이때 스크류(260)를 따라 이동하는 너트블록(261)은 이동체(240)를 수직 상부로 이동시키는데, 안착판(242) 위에 무거운 물건이 있거나, 또는, 수평 운송 암과 같이, 수평으로 작동되면서 좌우로 균형이 불균형한 물건이 있더라도, 실린더(250)에 의해서 이동체(240)가 수직 상부로 이동할 때, 밸런스를 유지하여주므로, 이송 불량이나 오작동 등의 문제를 방지한다.
When the motor 262 and the cylinder 250 are operated, the moving body 240 is moved up and down by the lifting and transporting unit configured by the support frame 210, the moving body 240, the cylinder 250, The nut block 261 moving along the screw 260 moves the moving body 240 to a vertically upper position where there is a heavy object on the seating plate 242 or a horizontal transport arm, Even when there is an uneven balance between right and left while being horizontally operated, balance is maintained when the moving body 240 moves to the vertical upper part by the cylinder 250, thereby preventing problems such as poor feeding and malfunction.

또한, 도9 및 도10에 도시한 바와 같이, 회전운송부는 모터부와 회전부로 구성되며, 모터부는 모터(310), 브라켓(311), 기어(313), 고정구(312)로 구성되며, 모터(310)는 회전과 역회전이 가능하고, 일반적인 모터, 기어드모터, 스테핑 모터, 서보 모터 중에서 선택하여 사용하며, 필요에 따라, 그 모터(310)에는 감속기가 연결되어 구성하고, 브라켓(311)은 모터(310)를 설치하는데 필요하며, 기어(313)는 모터(310)는 회전부로 회전력을 전달하는데, 이 기어(313)는 고정구(312)(파워록)에 의해 모터(310)에 연결된다.9 and 10, the rotary transport unit is composed of a motor unit and a rotating unit. The motor unit includes a motor 310, a bracket 311, a gear 313, and a fixing member 312, The motor 310 is rotatably and reversely rotatable and is selected and used from a general motor, a geared motor, a stepping motor, and a servo motor. If necessary, a reducer is connected to the motor 310, The gear 313 is connected to the motor 310 by means of a fixture 312 (power lock), and the gear 310 is connected to the motor 310 do.

그리고 회전부는 설치브라켓(320), 하우징(330)과 기어허브(334), 기어(335) 및 고정브라켓(336)으로 구성하며, 설치브라켓(320)은 하우징(330) 설치용으로, 설치브라켓(320)에는 하우징(330)의 안착을 위한 홈과, 설치를 위한 관통공이 형성되며, 하우징(330)은 내부가 원통형으로 관통된 형상으로, 하우징(330) 내부에 상하로 베어링(331)(331′)을 한 쌍 포함하고, 하우징(330)의 상부와 하부는 각각의 캡(333)(333′)에 의해 베어링(331)(331′)의 위치를 고정하고, 하우징(330)이 설치브라켓(320)에 안착함에 따라 스페이서(332)가 더 필요로 한다.The rotation part is composed of a mounting bracket 320, a housing 330 and a gear hub 334, a gear 335 and a fixing bracket 336. The mounting bracket 320 is used for mounting the housing 330, The housing 330 has a groove for seating the housing 330 and a through hole for mounting the housing 330. The housing 330 has a cylindrical shape passing through the housing 330 and includes bearings 331 and 331 The upper and lower portions of the housing 330 fix the positions of the bearings 331 and 331 'by the respective caps 333 and 333', and the housing 330 is fixed to the mounting bracket 331 ' The spacer 332 is required as it is seated on the base 320.

또, 기어허브(334)는 하우징(330) 내부로 끼움되어 상부로 돌출된 구조이고, 기어(335)는 상부로 돌출된 기어허브(334) 상부에 조립이 되며, 고정브라켓(336)은 고정을 위한 관통공, 또는, 암나사가 다수개 구성되어, 고정브라켓(336)은 기어(335)의 상부에서 기어(335)로 고정되고, 이 고정브라켓(336)으로, 회전부에 의해 회전되는 승강운송부를 설치할 수 있다.The gear 334 is inserted into the housing 330 and protrudes upward and the gear 335 is assembled on the upper portion of the gear hub 334 and the fixing bracket 336 is fixed And the fixing bracket 336 is fixed to the gear 335 at the upper portion of the gear 335. The fixed bracket 336 is fixed to the gear 335 by the fixed bracket 336, The part can be installed.

추가로, 하우징(330) 측면에는 고정구(340)를 설치하고, 이 고정구(312)(340)에는 댐퍼(341)를 설치하여, 댐퍼(341)가 하우징(330) 상부로 돌출되게 구성하며, 또한, 회전부의 기어(335) 저면에는 스토퍼(342)(342′)가 돌출되게 한 쌍 설치하되, 기어(335)의 적절한 각도의 회전으로 스토퍼(342)(342′)가 댐퍼(341)에 닿도록 구성한다.
The dampers 341 are installed on the side surfaces of the housing 330 and the dampers 341 protrude from the upper portion of the housing 330, A pair of stoppers 342 and 342 'are provided on the bottom surface of the gear 335 of the rotary part so that the stoppers 342 and 342' Respectively.

이렇게 모터부와 회전부로 구성되는 회전운송부는, 모터부의 기어(313)와 회전부의 기어(334)가 결합되어, 모터(310)의 작동으로 기어(313)가 회전부의 기어(335)로 회전력을 전달하면, 상부의 고정브라켓(336)은 회전하고, 그 아래의 하우징(330) 및 설치브라켓(320)은 회전하지 않으며, 모터(310)의 제어로 원하는 각도만큼 회전하고 복귀하는 것이 가능하다.(도13에 보이는 화살표 반대 방향으로의 회전도 가능하다)The gear 313 of the motor unit and the gear 334 of the rotation unit are engaged with each other so that the gear 313 is rotated by the gear 335 of the rotation unit by the operation of the motor 310, The upper fixing bracket 336 rotates and the lower housing 330 and the mounting bracket 320 do not rotate and it is possible to rotate and return by a desired angle under the control of the motor 310. [ (Rotation in the direction opposite to the arrow shown in Fig. 13 is also possible)

이와 같이, 수평 운송 암은 승강운송부와 회전운송부와 결합하여 트랜스퍼 로봇을 구성하는데, 도1 및 도2에 도시한 바와 같이, 승강운송부의 상부, 즉, 안착판(242)의 상부에 하우징(330)을 포함하는 회전부가 위치되고, 그 측면의 안착판(242)에는 브라켓(311)을 이용해 모터(310)를 조립하여, 모터부의 기어(313)와 회전부의 기어(335)가 결합된 구조로 회전운송부를 승강운송부에 결합하며, 회전운송부의 상부로 수평 운송 암을 결합하되, 수평 운송 암 하부의 베이스지지판(111)을 승강운송부의 고정브라켓(336)으로 안착 및 조립하여, 수평 운송 암을 회전운송부에 결합한다.As shown in Figs. 1 and 2, the horizontal transportation arm is configured to be coupled to the upper and lower portions of the lifting and transporting portion, that is, the upper portion of the seating plate 242, The motor 310 is assembled by using the bracket 311 to the seating plate 242 on the side surface thereof and the gear 313 of the motor part and the gear 335 of the rotating part are combined And the horizontal transport arm is coupled to the upper portion of the rotary transport unit. The base support plate 111 below the horizontal transport arm is seated and assembled by the fixing bracket 336 of the lifting and transporting unit, Thereby coupling the transportation arm to the rotary transportation section.

이렇게 수평 운송 암은 승강운송부와 회전운송부로 구성하는 트랜스퍼 로봇은, 제품의 가공, 제조, 제작, 포장 등의 공정에서 제품을 수평으로 운송하는 트랜스퍼 로봇으로 적용하며, 도12 및 도13에 도시한 바와 같이, 제품을 운송할 때는, 승강운송부의 모터(262)에 의해서 수직 상하 이동을 하고, 회전운송부에 의해서 필요한 각도로 회전(도13에 보이는 화살표 반대 방향으로의 회전도 가능하다)하며, 수평 운송 암에 의해서 원하는 거리만큼 수평 이동하여, 그리퍼(160)에 의해 제품을 운송하게 되는데, 수평 운송 암은 회전부에 비해 일측으로 편심된 상태로 설치되어있고, 제품의 하중까지 더해져 있더라도, 승강운동부에 의한 승강 시에 실린더(250)가 같이 작동하여 밸런스를 맞춰주며, 또한, 수평 운송 암이 수평 방향으로 신장하여도, 밸런스가 유지되어 작동이 정확하고, 작동의 정확성이 유지되는 특징이 있다.In this way, the transfer robot constituted by the ascending and descending transport section and the rotation transport section is applied as a transfer robot for horizontally transporting products in processes such as processing, manufacture, manufacture, and packaging of products, As described above, when the product is transported, it is vertically moved up and down by the motor 262 of the lifting and transporting unit, and is rotated at a necessary angle (rotation in the direction opposite to the arrow shown in Fig. 13) The horizontal transportation arm is moved horizontally by a desired distance and the product is transported by the gripper 160. The horizontal transportation arm is disposed eccentrically to one side as compared with the rotary part and even when the load of the product is added, When the lifting and lowering by the moving part is carried out, the cylinder 250 is operated to balance and the balance is maintained even if the horizontal transportation arm extends in the horizontal direction This operation has a feature that correct and maintain the accuracy of the work.

110 : 베이스암 111 : 베이스지지판 112 : 그리퍼
113 : LM가이드 120 : 미들암 121 : 미들지지판
122 : LM블록 123 : LM가이드 130 : 탑암
131 : 탑지지판 132 : LM블록 140 : 스크류부
141 : 스크류 142 : 너트블록 143 : 모터
150 : 벨트견인부 151, 152 : 벨트고정구 153 : 풀리
160 : 그리퍼
210 : 지지프레임 211 : 수평프레임 211a : 수평지지판
211b :다리 212 : 수직지지대 213 : 스토퍼
220 : 레일 221 : LM블록 230 : 이동판
240 : 이동체 250 : 실린더 251 : 브라켓
260 : 스크류 261 : 너트블록 262 : 모터
263 : 회전전달수단 310 : 모터 311 : 모터브라켓
312 : 고정구 313 : 기어 110: base arm 111: base support plate 112: gripper
113: LM Guide 120: Middle arm 121: Middle support plate
122: LM block 123: LM guide 130:
131: Top supporting plate 132: LM block 140: Screw part
141: screw 142: nut block 143: motor
150: belt pulling part 151, 152: belt fixing part 153: pulley
160: gripper
210: support frame 211: horizontal frame 211a: horizontal support plate
211b: leg 212: vertical support 213: stopper
220: rail 221: LM block 230: moving plate
240: Moving body 250: Cylinder 251: Bracket
260: screw 261: nut block 262: motor
263: rotation transmitting means 310: motor 311: motor bracket
312: Fixture 313: Gear

Claims

A transfer horizontal transport arm in which arms slide relative to each other to transport and return products,
The horizontal transport arm
A base arm, a middle arm positioned on the base arm, and a top arm positioned on the middle arm,
The base arm is provided with a screw disposed along the longitudinal direction, a nut block moving along the screw, and a screw portion composed of a motor for moving the screw, the nut block being fixed to the middle arm,
The horizontal transportation arm is formed with belt traction units on the left and right sides,
A pair of belt fasteners for fixing the belt are provided on the left and right side surfaces of the base arm so as to be spaced from each other in the longitudinal direction,
The pair of upper and lower belt cartridges are provided on the left and right sides of the top arm so that the belt fasteners are spaced apart from each other in the longitudinal direction,
The pulleys are spaced apart from each other in the longitudinal direction on the right and left side surfaces of the opposite side of the belt fastener,
Both ends of the belt are fixed to a base arm fixing member of a base arm and a belt fixing member of a top arm, and a pair of left and right belts are constituted by a structure in which a pulley is wound around the belt,
Characterized in that, when the middle arm is moved by the motor, the top arm is pulled by the belt, the short transfer speed and accuracy are achieved.

The method according to claim 1,
The base arm and the middle arm are slid by the linear motion guide,
The middle rock arch sliding between the top rocks of the middle rock,
The belt fastener of the base arm has a structure rotating about the side surface of the base arm,
Wherein the belt fastener of the top arm has a structure that rotates with respect to the side surface of the base arm,
Characterized in that the belt applies a timing belt.

A middle arm positioned on the base arm and a top arm positioned on the middle arm, the middle arm being linearly moved with respect to the base arm by the screw portion, and the top arm being linearly moved with respect to the middle arm by the belt pulling portion, Constituting a transporting horizontal transport arm of the moving moving claim 1;
The motor unit includes a motor, a bracket for mounting the motor, and gears connected to the motor shaft. The rotating unit includes a mounting bracket, a housing including a bearing therein, A gear hub fixed to the gear hub, and a fixing bracket fixed to the gear, the rotation transmitting portion having a structure in which the gear of the motor portion and the gear of the rotating portion are coupled to each other;
A transfer robot having a structure in which a horizontal transport arm is provided on an upper portion of a fixing bracket,
And a horizontal transportation arm provided with a fixing bracket and a fixing bracket thereof rotated by a motor operation of the rotary transportation part.

delete

A middle arm positioned on the base arm and a top arm positioned on the middle arm, the middle arm being linearly moved with respect to the base arm by the screw portion, and the top arm being linearly moved with respect to the middle arm by the belt pulling portion, Constituting a transporting horizontal transport arm of the moving moving claim 1;
And a vertical support unit vertically installed on the horizontal frame, wherein the vertical movement unit comprises a horizontal frame having legs on a horizontal support plate, and a vertical support unit for vertically moving the vertical frame, And a motor for moving the screw. The movable body is connected to the vertical support by a linear motion guide, the movable body slides up and down with respect to the vertical support, The nut block constitutes a lifting and transporting part of a structure fixed to the moving body,
A transfer robot having a structure in which a horizontal transportation arm is provided on an upper portion of a moving body is constructed,
And a horizontal transportation arm provided on the moving body and the moving body is moved up and down by a motor operation of the lifting and transporting part.

6. The method of claim 5,
The cylinder head is fixed to the lower horizontal support plate. The upper cylinder rod protrudes out of the seat plate, and the cylinder head is mounted on the seat plate Fixed,
Wherein when the moving body and the horizontal transportation arm ascend and descend by the vertical moving means of the lifting and transporting unit, the balance is maintained by the cylinder, and the accuracy of the operation is maintained.

delete

The method according to claim 6,
And a rotation conveying part including a motor part and a rotation part is formed between the horizontal transportation arm and the moving body,
The motor unit includes a motor, a bracket for mounting the motor, and gears connected to the motor shaft. The rotating unit includes a mounting bracket, a housing including a bearing therein, a gear hub projecting upward from the housing, A gear fixed to the hub, and a fixing bracket fixed to the gear, and constitutes a rotation transport unit having a structure in which the gear of the motor unit and the gear of the rotation unit are engaged,
The motor is fixed to the seat plate by the bracket of the motor unit, the rotary part is fixed to the seating plate by the mounting bracket of the rotary part, and the horizontal transportation arm is provided on the upper part of the fixing bracket,
And a horizontal transport arm provided on the stationary bracket and the stationary bracket rotates by a motor operation of the rotary transport unit.

9. The method of claim 8,
A stopper is formed at a lower portion of the moving body,
A fastener is formed on a side surface of the housing of the rotation part,
The damper is fixed to the fixing member so that the damper protrudes to the upper portion of the housing,
And a pair of stoppers protruding from the bottom of the gear of the rotary part.