KR101592835B1

KR101592835B1 - 무인 반송차의 이상 검출 시스템

Info

Publication number: KR101592835B1
Application number: KR1020157003524A
Authority: KR
Inventors: 도시히토 후쿠이; 미츠루 히라야마
Original assignee: 닛산 지도우샤 가부시키가이샤
Priority date: 2012-08-02
Filing date: 2013-07-31
Publication date: 2016-02-05
Also published as: MX336691B; MY154886A; BR112015002271A2; BR112015002271B1; US20150175028A1; JPWO2014021362A1; MX2015001446A; BR112015002271A8; RU2569984C1; CN104583889B; EP2881828B1; WO2014021362A1; JP5871071B2; CN104583889A; KR20150029746A; EP2881828A1; US9346370B2; EP2881828A4

Abstract

무인 반송차가 이상 정지(셧다운)되기 전에, 사전에 무인 반송차의 이상을 검출할 수 있는 무인 반송차의 이상 검출 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다. 본 발명은 순환 루트를 주행하는 무인 반송차의 이상을 검출하는 시스템이며, 무인 반송차의 배터리 전류의 변화 이력을, 순환마다 기록하는 이력 기록부와, 상기 순환마다 기록된 배터리 전류의 변화 이력에 기초하여 무인 반송차의 이상의 유무를 판정하는 이상 판정부를 포함한다.

Description

무인 반송차의 이상 검출 시스템 {ERROR DETECTION SYSTEM FOR UNPILOTED CONVEYANCE VEHICLES}

본 발명은 무인 반송차의 이상을 검출하는 시스템에 관한 것이다.

JP2007-68398A는, 배터리의 교환 작업을 필요로 하는 일 없이 배터리를 충전할 수 있는 무인 반송차를 개시한다.

배터리는, 과방전에 이르면 열화될 우려가 있다. 따라서, 과방전되지 않도록, 사전에 이상 정지(셧다운)된다. 무인 반송차의 충전 타이밍이 지연되면, 무인 반송차가 이상 정지(셧다운)되는 경우가 있다. 주행 루트 상에서 무인 반송차가 이상 정지하면, 공장 작업자의 작업 효율이 저하되어 버린다.

본 발명은 이러한 종래의 문제점에 착안하여 이루어졌다. 본 발명의 목적은, 무인 반송차가 이상 정지(셧다운)되기 전에, 사전에 무인 반송차의 이상을 검출할 수 있는 무인 반송차의 이상 검출 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명에 의한 순환 루트를 주행하는 무인 반송차의 이상을 검출하는 시스템의 하나의 형태는, 무인 반송차의 배터리 전류의 변화 이력을, 순환마다 기록하는 이력 기록부와, 상기 순환마다 기록된 배터리 전류의 변화 이력에 기초하여 무인 반송차의 이상의 유무를 판정하는 이상 판정부를 포함한다.

도 1은 본 발명에 의한 무인 반송차의 이상 검출 시스템의 제1 실시 형태를 나타내는 전체도이다.
도 2는 무인 반송차의 개요 및 충전 작업을 설명하는 도면이다.
도 3은 배터리 박스의 개요 및 충전 작업을 설명하는 도면이다.
도 4는 무인 반송차가 주행 루트(R)를 순환하였을 때의 전류 변화를 나타내는 도면이다.
도 5는 주행 주회수마다 및 주행 구간마다의 무인 반송차의 배터리가 출력한 전류의 적산량(소비량)을 나타내는 도면이다.
도 6은 무인 반송차의 컨트롤러가 실행하는 제어 흐름도이다.
도 7은 제어 설비(5)의 컨트롤러가 실행하는 제어 흐름도이다.
도 8은 제2 실시 형태의 제어 설비(5)의 컨트롤러가 실행하는 제어 흐름도이다.

이하, 첨부의 도면을 참조하면서 본 발명의 실시 형태에 대해 설명한다.

(제1 실시 형태)

도 1은 본 발명에 의한 무인 반송차의 이상 검출 시스템의 제1 실시 형태를 나타내는 전체도이다.

무인 반송차의 이상 검출 시스템(S)은, 무인 반송차(Automated Guided Vehicle;AGV)(1)와, 충전 장치(2)와, 제어 설비(5)를 포함한다.

무인 반송차(1)는, 주행 루트(R)를 순환 주행하여 부품을 반송한다. 주행 루트(R)는, 픽킹 스테이션(PS)과, 조립 스테이션(BS)과, 충전 스테이션(CS)을 경유하는 주회 궤도이다. 무인 반송차(1)는, 자신에 탑재하는 컨트롤러에 의해 작동이 제어된다. 무인 반송차(1)는, 픽킹 스테이션(PS)에서 부품을 싣는다. 그리고 무인 반송차(1)는, 주행 루트(R)를 주행하여 부품을 조립 스테이션(BS)으로 반송한다. 그리고 무인 반송차(1)는, 조립 스테이션(BS)에서 부품을 내린다. 그리고 무인 반송차(1)는, 다시 주행 루트(R) 상을 주행하여 픽킹 스테이션(PS)으로 복귀된다. 또한 필요하면, 무인 반송차(1)는, 충전 스테이션(CS)에서 충전된다. 또한 도 1에는, 4대의 무인 반송차(1)가 주행 루트(R)를 주행하고 있지만, 이것에 한정되는 것은 아니다. 적어도 1대 있으면 되고, 또한 5대 이상이어도 된다. 무인 반송차(1)의 구체적인 구성은 후술된다.

충전 장치(2)는, 무인 반송차(1)를 충전한다. 또한 충전 장치(2)는, 충전 중에 무인 반송차(1)와 신호를 수수한다. 충전 장치(2)는, 충전 스테이션(CS)에 설치된다. 충전 스테이션(CS)은, 예를 들어 도 1에 도시되는 바와 같이, 조립 스테이션(BS)의 전방에 설치된다. 충전 장치(2)는, 제어 설비(5)에 의해 제어된다.

제어 설비(5)는, 충전 장치(2)를 제어한다. 또한 제어 설비(5)는, 충전 장치(2)를 통해, 무인 반송차(1)와 신호를 수수한다.

도 2는 무인 반송차의 개요 및 충전 작업을 설명하는 도면이다.

무인 반송차(1)는, 예를 들어 차량 중앙에, 배터리(B) 등을 수용하는 배터리 박스(11)를 장비한다. 무인 반송차(1)는, 배터리(B)를 구동 전원으로 하여 주행한다. 배터리(B)는, 충전 장치(2)의 급전 콘택터(22a)가 접속되어 충전된다.

도 3은 배터리 박스의 개요 및 충전 작업을 설명하는 도면이다.

배터리 박스(11)는, 배터리(B)와, 충방전 모니터(111)와, 수전 콘택터(112)와, 통신 포트(113)를 수용한다.

배터리(B)는, 예를 들어 리튬 이온 2차 전지이다. 배터리(B)는, 버스 바(BB)로 직렬 접속된 전지 모듈(BM)을 포함한다. 도 3에서는, 3개의 전지 모듈(BM)이 직렬 접속된다.

복수의 리튬 이온 단전지(셀)가 병렬 또는 직렬로 접속되어 전지 모듈(BM)이 구성된다. 이 전지 모듈(BM)의 전압은, 충전 상태에서 8V보다 약간 크다. 배터리(B)에는, 3개의 전지 모듈(BM)이 직렬 접속되어 있으므로, 배터리(B)의 출력 전압은, 25V 정도로 된다.

충방전 모니터(111)는, 배터리(B)의 상태를 감시한다. 충방전 모니터(111)는, 배터리(B) 및 각 전지 팩의 충방전 용량(배터리 전압) 및 셀 전압, 배터리(B)의 입출력의 전류량(암페어 아워, Ah) 등을 소정 시간(예를 들어 10밀리초)마다 감시하고 기억한다. 충방전 모니터(111)의 정보는, 통신 포트(113)(예를 들어, 광통신)로부터 출력된다. 이 정보는, 충전 장치(2)의 통신 포트(23)를 통해 제어 설비(5)로 보내진다.

수전 콘택터(112)는, 배터리 박스(11)의 외면에 노출된다. 수전 콘택터(112)는, 급전선(114)을 통해, 배터리(B)에 접속된다. 수전 콘택터(112)에는, 충전 장치(2)의 급전 콘택터(22a)가 접속된다. 이 상태에서, 배터리(B)가 충전된다.

충전 장치(2)는, 직류 전원(21)과, 급전 아암(22)과, 통신 포트(23)와, 제어기(25)를 포함한다.

직류 전원(21)은, 배터리(B)를 충전하는 전원이다. 직류 전원(21)은, 배터리(B)의 상한 전압까지 승압 가능하다.

급전 아암(22)은, 선단에 급전 콘택터(22a)가 설치된다. 급전 콘택터(22a)는, 전선(24)을 통해 직류 전원(21)에 접속된다. 무인 반송차(1)의 배터리(B)를 충전할 때에는, 급전 아암(22)이 신장되어 급전 콘택터(22a)를 수전 콘택터(112)에 접속한다. 이 상태에서, 직류 전원(21)의 전력이 배터리(B)에 공급되어, 배터리(B)가 충전된다.

통신 포트(23)는, 무인 반송차(1)의 통신 포트(113)와의 사이에서, 배터리(B)의 충방전 용량(전압), 배터리(B)의 입출력의 전류량(암페어 아워, Ah), 그 밖의 지령 신호 등을 통신한다.

제어기(25)는, 직류 전원(21)에 의해 배터리(B)에 공급하는 전류값 및 전압 값을 제어한다.

무인 반송차(1)는, 배터리(B)를 구동 전원으로 하여 주행한다. 무인 반송차(1)가 주행함에 따라, 배터리(B)의 충방전 용량(전압)이 저하된다. 따라서, 적절히, 무인 반송차(1)는, 충전 스테이션(CS)에서 충전된다.

구체적으로는, 무인 반송차(1)는, 충전 스테이션(CS)에서 일시 정지한다. 그리고 무인 반송차(1)의 배터리(B)의 충방전 용량의 데이터가, 통신 포트(113) 및 통신 포트(23)를 통해, 충전 장치(2)에 보내진다. 배터리(B)의 충방전 용량(전압)이, 충전 판정 전압을 하회하고 있으면, 충전 장치(2)에 의해 충전된다.

또한 반송 공정의 도중의 충전 스테이션(CS)에서 충전하기 위해서는, 정전류·정전압 방식이 바람직하다. 즉, 충전 초기에는 정전류의 충전 전류를 공급한다(정전류 충전;CC 충전). 그리고, 배터리 전압이 충전 상한 전압까지 상승하면, 그 충전 전압에서 소정 시간 계속해서 인가한다(정전압 충전;CV 충전). 이러한 방식으로 충전하면, 급속 충전 가능하다.

또한, 배터리 전압이 충전 상한 전압까지 상승하면, 충전을 종료하여, 정전압 충전(CV 충전)을 생략해도 된다. 이와 같이 하면, 충전 시간이 더욱 단축된다.

또한, 미리 설정된 시간만큼 CC 충전하여, 충전을 완료해도 된다. 이와 같이 하면, 무인 반송차(1)의 배터리 전압이 충전 시간분만큼 상승한다. 이와 같이 하면, 한정된 시간에서, 상응하게 충전된다.

다음으로 본 실시 형태의 이해를 용이하게 하기 위해, 발명자들의 지식에 대해 설명한다.

도 4는 무인 반송차가 주행 루트(R)를 순환하였을 때의 전류 변화를 나타내는 도면이다.

또한 본 실시 형태의 주행 루트(R)는, 5구간으로 나뉘어져 있다.

구간 1은, 무인 반송차는 정지하여, 조립 스테이션에의 부품 투입을 대기 구간이다.

구간 2는, 무인 반송차가 픽킹 스테이션 에어리어를 향해 주행하고 있는 구간이다.

구간 3, 4는, 무인 반송차가 조립 스테이션 또는 픽킹 스테이션에서 부품의 전달을 행하고 있는 구간이다.

구간 5는, 무인 반송차가 부품을 픽킹 후, 조립 스테이션을 향해 주행하고 있는 구간이다.

주행 구간에 따라 전류가 상승 하강하지만, 무인 반송차는, 결정된 순환 루트를 주행하므로, 전류의 변화 이력은 동일해진다.

도 5는 주행 주회수마다 및 주행 구간마다의 무인 반송차의 배터리가 출력한 전류의 적산량(소비량)을 나타내는 도면이다.

제2 구간이나 제5 구간은, 전류의 소비량이 크고, 제1 구간, 제3 구간, 제4 구간은, 전류의 소비량이 작다. 이와 같이 주행 구간에 의해, 전류 소비량의 대소는 있지만, 무인 반송차는, 결정된 순환 루트를 주행하므로, 각 구간마다 보면, 동일한 소비량으로 된다.

무인 반송차의 전류 소비량에는, 이러한 특성이 있는 것에 착안하고, 발명자들은, 전류의 소비 패턴의 변화가 크면, 무인 반송차에 어떠한 이상이 있다고 하는 지식을 얻고, 발명을 완성하는 것에 이르렀다. 이하에서는, 구체적인 제어 내용에 대해 설명한다.

도 6은 무인 반송차의 컨트롤러가 실행하는 제어 흐름도이다. 이 처리는, 미소 시간(예를 들어 10밀리초) 사이클로 반복해서 실행된다.

스텝 S101에 있어서 컨트롤러는, 제N 구간의 주행이 완료되었는지 여부를 판정한다. 또한 N의 초기값은 1이며, 제N 구간을 주행하고 있는지 여부는, 예를 들어 주행 루트에 설치된 커맨드 마커를 센서에서 판독하여 판정하면 된다. 컨트롤러는, 판정 결과가 부정이면 스텝 S102로 처리를 이행하고, 판정 결과가 긍정이면 스텝 S103으로 처리를 이행한다.

스텝 S102에 있어서 컨트롤러는, 현재 주행 중의 제N 구간의 전류 적산량(소비량)을 연산한다.

스텝 S103에 있어서 컨트롤러는, 1바퀴 주행하였는지 여부를 판정한다. 이것에 대해서도, 예를 들어 주행 루트에 설치된 커맨드 마커를 센서에서 판독하여 판정하면 된다. 컨트롤러는, 판정 결과가 부정이면 스텝 S104로 처리를 이행하고, 판정 결과가 긍정이면 스텝 S105로 처리를 이행한다.

스텝 S104에 있어서 컨트롤러는, 구간 넘버 N을 인크리먼트한다.

스텝 S105에 있어서 컨트롤러는, 주행 주회수를 카운트 업한다.

스텝 S106에 있어서 컨트롤러는, 구간 넘버 N을 1로 초기화한다.

도 7은 제어 설비(5)의 컨트롤러가 실행하는 제어 흐름도이다. 이 처리는, 미소 시간(예를 들어 10밀리초) 사이클로 반복해서 실행된다.

스텝 S110에 있어서 컨트롤러는, 각 무인 반송차(1)의 충전 중에, 충전 장치(2)를 통해, 각 무인 반송차(1)의 ID 및 구간마다의 전류 적산량(소비량)의 데이터를 취득한다.

스텝 S121에 있어서 컨트롤러는, 각 무인 반송차(1)의 각각의 주행 구간에 있어서의 전류 적산량(소비량)에 큰 변화가 발생하고 있는지 여부를 판정한다. 즉, 무인 반송차의 이상이 없으면, 도 5에 나타내어지는 바와 같이, 각 주회에 있어서의 주행 구간마다의 전류 적산량(소비량)은 거의 동일하다. 이에 반해, 예를 들어 이하의 (1)의 조건이 5구간 중 3구간 이상에서 성립하거나, (2)의 조건이 5구간 중 2구간 이상에서 성립하면 큰 변화가 발생하고 있다고 판정한다.

(1) 금회의 순환에 있어서의 각 구간의 전류 적산량(소비량)이, 전회의 순환에 있어서의 각 구간의 전류 적산량(소비량)에 대해, 1.5배 이상으로 증가하였다.

(2) 금회의 순환에 있어서의 각 구간의 전류 적산량(소비량)이, 전회의 순환에 있어서의 각 구간의 전류 적산량(소비량)에 대해, 2.0배 이상으로 증가하였다.

또한, 상기 (1), (2)의 조건은, 일례에 지나지 않는다. 예를 들어, 증가뿐만 아니라, 저하된 경우에(예를 들어 금회값이 전회값에 대해 0.75배 이하로 저하되어 있는 경우나, 금회값이 전회값에 대해 0.5배 이하로 저하되어 있는 경우), 큰 변화가 발생하고 있다고 판정해도 된다.

스텝 S130에 있어서 컨트롤러는, 제어 설비(5)에 경고를 통지한다. 이 경고는, 제어 설비(5)의 디스플레이에 표시되어도 되고, 램프가 점등되어도 된다.

본 실시 형태에 따르면, 무인 반송차의 전류의 소비 패턴의 변화에 기초하여, 무인 반송차의 이상을 검출하도록 하였다. 여기서 이상이라 함은, 무인 반송차가 주행 루트의 순환을 거듭할 때마다, 배터리의 소비량이 현저하게 변화한 상태를 말하며, 타이어의 급격한 마모나 배터리의 열 열화 등이 원인으로 야기되는 것이다. 이러한 이상 검출을 할 수 없으면, 무인 반송차의 이상 정지(셧다운)가 일어날 수 있다. 그러나, 본 실시 형태에 따르면, 그러한 사태에 빠지기 전에, 사전에 이상을 판정할 수 있다. 그리고 이상을 판정하면 경고하도록 하였으므로, 무인 반송차의 이상 정지(셧다운)를 방지할 수 있다. 또한 본 실시 형태에 따르면, 각 무인 반송차(1)의 각각의 주행 구간에 있어서의 전류 적산량(소비량)에 큰 변화가 발생하고 있는지 여부를 판정한다. 각각의 무인 반송차는, 타이어의 마모 정도나 배터리의 열화 정도가 다르다. 즉, 개체차가 있다. 이러한 경우라도, 본 실시 형태에 따르면, 각각의 무인 반송차의 전류 적산량(소비량)으로 판정하므로, 이상 판정을 정확하게 실행할 수 있다.

또한 상기 (1), (2)의 조건은, 일례에 지나지 않고, 예를 들어 전회까지의 순환에 있어서의 각 구간의 평균 전류 적산량(평균 소비량)과 비교해도 된다. 이와 같이 하면, 전류 적산량(소비량)이 서서히 계속해서 증가하고 있거나, 계속해서 감소하고 있는 경우의 이상도 검출할 수 있다.

(제2 실시 형태)

도 8은 제2 실시 형태의 제어 설비(5)의 컨트롤러가 실행하는 제어 흐름도이다. 이 처리는, 미소 시간(예를 들어 10밀리초) 사이클로 반복해서 실행된다.

또한 이하에서는 전술한 바와 마찬가지의 기능을 하는 부분에는 동일한 부호가 부여되어 중복되는 설명이 적절히 생략된다.

스텝 S122에 있어서 컨트롤러는, 이상 판정의 대상인 무인 반송차(1)의 각각의 주행 구간에 있어서의 전류 적산량(소비량)이, 다른 ID의 무인 반송차(1)의 각각의 주행 구간에 있어서의 전류 적산량(소비량)과 비교하여, 큰 변화가 발생하고 있는지 여부를 판정한다. 다른 ID의 무인 반송차로서는, 예를 들어 1대 전을 주행하는 무인 반송차이다. 또한 다른 ID의 무인 반송차의 전류 적산량(소비량)의 평균값과 비교해도 된다. 그리고 제1 실시 형태와 같이, 1.5배 이상 증가한 구간이 5구간 중 3구간 이상 있거나, 2배 이상 증가한 구간이 5구간 중 2구간 이상 있었던 경우에, 큰 변화가 발생하고 있다고 판정한다.

또한 제1 실시 형태와 같이, 증가뿐만 아니라, 저하된 경우에, 큰 변화가 발생하고 있다고 판정해도 된다.

또한 스텝 S110이나 스텝 S130은, 제1 실시 형태와 마찬가지이므로, 상세한 설명은 생략된다.

본 실시 형태에 따르면, 특정한 무인 반송차의 전류의 소비 패턴이, 다른 무인 반송차의 전류의 소비 패턴에 비교하여, 큰 변화가 있을 때에, 그 특정한 무인 반송차의 이상을 검출하도록 하였다. 이와 같이 하였으므로, 특정한 무인 반송차의 성능 저하에 의한 이상 판정을 정확하게 판정할 수 있다.

또한, 특정한 무인 반송차의 전류의 소비 패턴이, 다른 무인 반송차군의 전류의 평균 소비 패턴에 비교하여, 큰 변화가 있을 때에, 그 특정한 무인 반송차의 이상을 검출하도록 하면, 특정한 무인 반송차의 성능 저하에 의한 이상 판정을 더욱 정확하게 판정할 수 있다.

이상, 설명한 순환 루트를 주행하는 무인 반송차(1)의 이상을 검출하는 시스템(S)은, 무인 반송차(1)의 배터리 전류의 변화 이력을, 순환마다 기록하는 이력 기록부(스텝 S102)와, 상기 순환마다 기록된 배터리 전류의 변화 이력에 기초하여 무인 반송차(1)의 이상의 유무를 판정하는 이상 판정부(스텝 S121, 122)를 포함한다. 이상 검출을 할 수 없으면, 무인 반송차의 이상 정지(셧다운)가 일어날 수 있다. 그러나, 상기 실시 형태에서는, 그러한 사태에 빠지기 전에, 사전에 이상을 판정할 수 있다. 또한 각 무인 반송차의 각각의 순환마다 기록된 전류 적산량(소비량)에 큰 변화가 발생하고 있는지 여부를 판정한다. 각각의 무인 반송차는, 타이어의 마모 정도나 배터리의 열화 정도가 다르다. 즉, 개체차가 있다. 이러한 경우라도, 각각의 무인 반송차의 전류 적산량(소비량)으로 판정하므로, 이상 판정을 정확하게 실행할 수 있는 것이다.

이상, 본 발명의 실시 형태에 대해 설명하였지만, 상기 실시 형태는 본 발명의 적용예의 일부를 나타낸 것에 지나지 않고, 본 발명의 기술적 범위를 상기 실시 형태의 구체적 구성에 한정하는 취지는 아니다.

예를 들어, 큰 변화가 발생하고 있는지 여부의 구체적인 판정 조건은, 일례에 지나지 않고, 적절히 결정하면 된다.

또한 상기 실시 형태는, 적절히 조합 가능하다. 즉, 제1 실시 형태의 스텝 S121 및 제2 실시 형태의 스텝 S122의 양자를, 하나의 흐름도에 넣어 판정하고, 어느 것이 성립해도, 스텝 S130에서 경고하도록 해도 된다.

또한 상기 실시 형태는, 적절히 조합 가능하다.

본원은, 2012년 8월 2일에 일본 특허청에 출원된 일본 특허 출원 제2012-171714호에 기초하는 우선권을 주장하고, 이들 출원의 모든 내용은 참조에 의해 본 명세서에 포함된다.

Claims

순환 루트를 주행하는 무인 반송차의 이상을 검출하는 시스템이며,
무인 반송차의 배터리 전류의 변화 이력을, 순환마다 기록하는 이력 기록부와,
상기 순환마다 기록된 배터리 전류의 변화 이력에 기초하여 무인 반송차의 이상의 유무를 판정하는 이상 판정부를 포함하는, 무인 반송차의 이상 검출 시스템.
제1항에 있어서, 상기 이상 판정부는, 무인 반송차의 금회 순환의 변화 이력을, 전회 순환의 변화 이력과 비교하여, 무인 반송차의 이상의 유무를 판정하는, 무인 반송차의 이상 검출 시스템.
제1항에 있어서, 상기 이상 판정부는, 무인 반송차의 금회 순환의 변화 이력을, 전회까지의 순환의 평균 변화 이력과 비교하여, 무인 반송차의 이상의 유무를 판정하는, 무인 반송차의 이상 검출 시스템.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 무인 반송차는, 복수대 있고,
상기 이상 판정부는, 금회 순환한 무인 반송차의 변화 이력을, 다른 무인 반송차의 변화 이력과 비교하여, 금회 순환한 무인 반송차의 이상의 유무를 판정하는, 무인 반송차의 이상 검출 시스템.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 무인 반송차는, 복수대 있고,
상기 이상 판정부는, 금회 순환한 무인 반송차의 변화 이력을, 다른 무인 반송차군의 평균 변화 이력과 비교하여, 금회 순환한 무인 반송차의 이상의 유무를 판정하는, 무인 반송차의 이상 검출 시스템.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 배터리 전류의 변화 이력은, 상기 무인 반송차의 순환마다의 주행 구간에 의한 전류 적산량의 변화의 이력인, 무인 반송차의 이상 검출 시스템.