KR101583986B1 - 통학버스 기반의 주행 제어 방법 및 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 차량의 주행 제어 방법 및 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 방법은, 차량 주변에 위치한 통학버스 정보 및 도로환경 정보를 수집하는 단계, 상기 통학버스의 위치, 속도 및 진행방향과 주변의 도로 상태를 감시하는 단계, 상기 통학버스가 상대적으로 차량의 전방에 정차한 경우, 상기 수집된 통학버스 정보 및 도로환경 정보와 사전에 정의된 통학버스 기반의 주행 규정을 비교하여 상기 차량의 정차 여부를 결정하는 단계, 및 상기 판단 결과에 따라 운전자에게 정차를 안내하고 상기 차량이 정차하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

통학버스 기반의 주행 제어 방법 및 장치{Method and apparatus for cruise control based on school bus}

본 발명은 통학버스 기반의 주행 제어 방법 및 장치에 관한 것으로, 통학버스 정차 위치 및 도로 환경에 따라 차량의 정차 상태를 제어하는 기술에 관한 것이다.

일반적으로, 통학버스에 승/하차하는 어린이 및 유아는 선생님이 통제하더라도 갑자기 도로로 달려나기 쉽상이다. 따라서, 통학버스가 정차한 상태에서 다른 차량이 통학버스의 옆을 주행하여 지나치는 경우 어린이 및 유아와 부딪히는 사고가 발생할 수 있다.

최근, 국내에서는 통학버스와 관련된 도로교통법규를 정하여, 정차한 통학버스 주변에서 일단 정지하고 서행하여 옆을 통과하거나, 통학버스를 추월하지 못하도록 함으로써 통학버스 승/하차 시 어린이 및 유아에게 발생할 수 있는 사고를 방지하도록 규정하고 있다. 국내뿐만 아니라 미국 등의 도로교통법규에도 마찬가지로 통학버스 주변을 주행하는 차량에 대한 규칙을 정하고 있다.

하지만, 대부분 운전자의 경우 통학버스가 정차하더라도 주행을 유지한 채 통학버스의 옆을 지나치거나 추월하여 주행하기 때문에 갑자기 통학버스 앞에서 튀어 나오는 여전히 어린이 및 유아를 발견하지 못하고 부딪히는 사고가 많이 발생한다.

뿐만 아니라, 어린이 및 유아와 충돌하는 사고가 발생하지 않더라도, 운전자도 모르는 사이 통학버스 기반의 교통법규를 어겨 단속에 걸리는 경우가 발생하게 된다.

본 발명의 목적은, 통학버스 기반 주행 규정을 사전에 등록하고, 전방에 통학버스 정차 시 ADAS 또는 자율주행시스템을 이용하여 통학버스 기반 주행 규정에 따라 차량의 정차를 안내하거나 자동으로 정차하도록 하는 통학버스 기반 주행 제어 방법 및 장치를 제공함에 있다.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 통학버스 기반 주행 제어 방법은, 차량 주변에 위치한 통학버스 정보 및 도로환경 정보를 수집하는 단계, 상기 통학버스의 위치, 속도 및 진행방향과 주변의 도로 상태를 감시하는 단계, 상기 통학버스가 상대적으로 차량의 전방에 정차한 경우, 상기 수집된 통학버스 정보 및 도로환경 정보와 사전에 정의된 통학버스 기반의 주행 규정을 비교하여 상기 차량의 정차 여부를 결정하는 단계, 및 상기 판단 결과에 따라 운전자에게 정차를 안내하고 상기 차량이 정차하도록 제어하는 단계를 포함한다.

상기 차량의 정차 여부를 결정하는 단계는, 상기 통학버스의 진행방향이 상기 차량의 진행방향과 동일하면 정차하는 것으로 결정하는 것을 특징으로 한다.

상기 차량의 정차 여부를 결정하는 단계는, 상기 통학버스가 상기 차량과 동일 차선 또는 옆차선에 위치하면 정차하는 것으로 결정하는 것을 특징으로 한다.

상기 차량의 정차 여부를 결정하는 단계는, 상기 통학버스의 진행방향이 상기 차량의 진행방향과 반대이면, 해당 도로의 중앙선의 존재 여부에 따라 상기 차량의 정차 여부를 결정하는 것을 특징으로 한다.

상기 차량의 정차 여부를 결정하는 단계는, 해당 도로에 중앙선이 존재하지 않으면 정차하는 것으로 결정하는 것을 특징으로 한다.

상기 차량의 정차 여부를 결정하는 단계는, 상기 통학버스의 진행방향이 상기 차량의 진행방향과 반대이면, 해당 도로의 차선 수에 따라 상기 차량의 정차 여부를 결정하는 것을 특징으로 한다.

상기 차량의 정차 여부를 결정하는 단계는, 해당 도로가 편도 1차선 도로이면 정차하는 것으로 결정하는 것을 특징으로 한다.

상기 차량의 정차 여부를 결정하는 단계는, 상기 통학버스의 진행방향이 상기 차량의 진행방향과 반대이면, 해당 도로에의 중앙 분리대의 유무 및 높이에 따라 차량의 정차 여부를 결정하는 것을 특징으로 한다.

상기 차량의 정차 여부를 결정하는 단계는, 해당 도로에 중앙 분리대가 존재하지 않으면 정차하는 것으로 결정하는 것을 특징으로 한다.

상기 차량의 정차 여부를 결정하는 단계는, 해당 도로에 배치된 중앙 분리대의 높이가 기준치 미만이면 정차하는 것으로 결정하는 것을 특징으로 한다.

상기 차량이 정차하도록 제어하는 단계는, 상기 차량의 전방에 정차한 통학버스가 주행을 시작하기 이전까지 정차 상태를 유지하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

한편, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 통학버스 기반 주행 제어 장치는, 차량 주변에 위치한 통학버스 정보 및 도로환경 정보를 수집하여 상기 통학버스의 위치, 속도 및 진행방향과 주변의 도로 상태를 감시하는 주변환경 감시부, 상기 통학버스가 상대적으로 차량의 전방에 정차한 경우, 상기 수집된 통학버스 정보 및 도로환경 정보와 사전에 정의된 통학버스 기반의 주행 규정을 비교하여 상기 차량의 정차 여부를 결정하는 판단부, 및 상기 판단부의 판단 결과에 따라 운전자에게 정차를 안내하고 상기 차량이 자동으로 정차하거나 주행 상태를 유지하도록 제어하는 주행 제어부를 포함한다.

상기 주변환경 감시부는, 차량에 구비된 센서부, 네비게이션 및 통신부 중 적어도 하나로부터 상기 통학버스 정보 및 도로환경 정보를 수집하는 것을 특징으로 한다.

상기 센서부는, 라이더(Lidar), 레이더(Radar) 및 카메라 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 통신부는, 주변 차량, 노변 장치 및 관제 센터 중 적어도 하나와의 통신을 통해 차량 주변에 위치한 통학버스 및 도로환경 정보를 수신하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면, 전방에 통학버스 정차 시 ADAS 또는 자율주행시스템을 이용하여 통학버스 기반 주행 규정에 따라 차량의 정차를 안내하거나 자동으로 정차하도록 함으로써 운전자의 전방 주시 태만에 의해 발생할 수 있는 법규 위반을 방지할 수 있으며, 또한 통학버스에 승/하차하는 어린이, 유아를 보호할 수 있는 효과가 있다.

도 1 및 도 2는 본 발명에 따른 통학버스 기반 주행 제어 장치가 적용된 차량을 도시한 도이다.
도 3은 본 발명에 따른 통학버스 기반 주행 제어 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 4a 내지 도 4e는 본 발명의 제1 실시예에 따른 통학버스 기반 주행 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 5a 내지 도 5d는 본 발명의 제2 실시예에 따른 통학버스 기반 주행 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 6은 본 발명의 제1 실시예에 따른 통학버스 기반 주행 제어 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 순서도이다.
도 7은 본 발명의 제2 실시예에 따른 통학버스 기반 주행 제어 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 순서도이다.

본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 본 발명에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적인 용어가 본 발명의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다. 또한, 본 발명에서 사용되는 일반적인 용어는 사전에 정의되어 있는 바에 따라 또는 전후 문맥상에 따라 해석되어야 하며, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다.

또한, 본 발명에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서 "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 발명에 기재된 여러 구성 요소들 또는 여러 단계를 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.

또한, 본 발명에서 사용되는 제 1, 제 2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성 요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제 1 구성 요소는 제 2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성 요소도 제 1 구성 요소로 명명될 수 있다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.

도 1 및 도 2는 본 발명에 따른 통학버스 기반 주행 제어 장치가 적용된 차량을 도시한 도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 통학버스 기반 주행 제어 장치(이하에서는 '주행 제어 장치'라 칭한다.)가 적용된 차량(10)의 전방에 통학버스(20)가 정차한 경우 통학버스(20)의 위치, 속도, 진행방향 등에 따라서 차량(10)의 속도를 자동으로 감속하여 정차하도록 한다.

주행 제어 장치는 통학버스(20)의 위치, 속도 및 진행방향 뿐만 아니라, 차량(10)이 주행하는 도로 환경에 따라서 해당 차량(10)의 정차 여부를 결정할 수 있다.

이때, 주행 제어 장치는 통학버스 기반 주행 규정을 사전에 미리 등록하고, 차량(10) 주변에서 수집된 통학버스 정보 및 도로환경 정보와 미리 정의된 통학버스 기반 주행 규정을 비교하여 차량(10)의 정차 여부를 결정할 수 있다. 차량(10)의 정차 여부를 결정하는 조건에 대한 구체적인 설명은 도 4a 내지 도 5d의 실시예를 참조하도록 한다.

주행 제어 장치(100)는 주변 환경 정보를 수집함에 있어서, 도 2에 도시된 바와 같이 차량(10)에 구비된 센서(110) 및 네비게이션(120) 등을 통해 통학버스 정보, 예를 들어, 통학버스(20)와의 거리, 방향, 속도 등을 수집할 수 있으며, 또한 도로환경정보, 예를 들어, 중앙선 정보, 차선 수 정보, 중앙 분리대와 같은 지형물의 정보를 수집할 수 있다.

이러한 통학버스 정보 및 도로환경 정보는 V2V(vehicle-to-vehicle) 통신을 통해 연결된 주변 차량(30)으로부터 수집할 수 있으며, 또한 V2I(vehicle-to-infrastructure) 통신을 통해 연결된 노변 장치(40)로부터 수집할 수도 있다. 또한, 주행 제어 장치(100)는 통신부를 통해 접속된 인터넷에 연결된 관제 센터(50)(50)와 같은 인터넷 서버로부터 통학버스 정보 및 도로환경 정보를 수집할 수도 있다.

여기서, 주행 제어 장치(100)는 센서(110), 네비게이션(120), 주변 차량(30), 노변 장치(40) 및 관제 센터(50) 중 적어도 두 개 이상으로부터 수집된 정보를 조합하여 통학버스 정보 및 도로환경 정보를 확인할 수도 있다.

이에, 주행 제어 장치(100)에 대한 구체적인 구성은 도 3을 참조하여 더욱 상세히 설명하도록 한다.

도 3은 본 발명에 따른 통학버스 기반 주행 제어 장치의 구성을 도시한 블록도이다.

도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 주행 제어 장치는 센서부(110), 네비게이션(120), 통신부(130), 주변환경 감시부(140), 판단부(150), 주행 제어부(160) 및 저장부(170)를 포함할 수 있다.

센서부(110)는 라이더(Lidar), 레이더(Radar) 및 카메라 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 센서부(110)는 차량 주변에 위치한 통학버스 간 거리, 방향, 속도 등의 정보를 검출할 수 있으며, 차량 주변의 차선, 예를 들어, 중앙선 및 중앙 분리대와 같은 도로 지형물을 검출할 수 있다. 물론, 센서부(110)는 앞서 언급한 것 외에도 주변의 물체를 검출하는 센서라면 어느 것이든 적용 가능함은 당연한 것이다. 이때, 센서부(110)에 의해 검출된 통학버스 정보 및 도로환경 정보는 주변환경 감시부(140)로 전달된다.

네비게이션(120)은 차량 주변 지역에 대한 지도 정보를 갖는 장치로서, 지도 정보를 통해 차량이 주행하는 도로의 차선 수, 중앙선 유무, 중앙 분리대 유무 등의 정보를 제공할 수 있다. 이때, 네비게이션(120)에 의해 제공된 통학버스 정보 및 도로환경 정보는 주변환경 감시부(140)로 전달된다.

통신부(130)는 V2V(vehicle-to-vehicle) 및 V2I(vehicle-to-infrastructure) 통신을 위한 통신모듈을 포함할 수 있다. 이때, 통신부(130)는 V2V 통신모듈을 통해 연결된 주변 차량, V2I 통신모듈을 통해 연결된 도로 인프라, 예를 들어, 노변 장치 등으로부터 통학버스 정보 및 도로환경 정보를 수신할 수 있다.

또한, 통신부(130)는 인터넷 통신모듈을 더 포함할 수 있다. 이 경우, 통신부(130)는 인터넷 통신모듈을 통해 인터넷에 접속된 서버, 예를 들어, 관제 센터 등으로부터 통학버스 정보 및 도로환경 정보를 수신할 수 있다.

이때, 통신부(130)에 의해 수신된 통학버스 정보 및 도로환경 정보는 주변환경 감시부(140)로 전달된다.

저장부(170)는 통학버스 기반의 주행 규정에 대한 정보가 저장될 수 있다. 또한, 저장부(170)는 통학버스 기반의 주행 제어를 위한 알고리즘 및/또는 프로그램 등이 저장될 수 있다.

주변환경 감시부(140)는 상술한 센서부(110), 네비게이션(120) 및 통신부(130) 중 적어도 하나 이상으로부터 차량 주변에 위치한 통학버스 정보 및 도로환경 정보를 수집하도록 한다. 이때, 주변환경 감시부(140)는 차량 주변에 통학버스가 존재하는지 여부, 차량 주변에 통학버스가 위치한 경우 해당 통학버스의 위치, 속도 및 진행방향 등을 감시한다. 또한, 주변환경 감시부(140)는 차량이 주행하는 도로의 중앙선 또는 중앙 분리대가 존재하는지 여부, 해당 도로의 차선 수 등을 감시한다.

주변환경 감시부(140)는 센서부(110), 네비게이션(120) 및 통신부(130) 중 적어도 하나 이상으로부터 수집한 통학버스 정보 및 도로환경 정보를 주행 제어에 반영하기 위하여 판단부(150) 및 주행 제어부(160)로 전달할 수 있다.

판단부(150)는 주변환경 감시부(140)로부터 전달된 통학버스 정보로부터 통학버스가 상대적으로 차량의 전방에 정차한 상태인지 판단한다. 만일, 통학버스가 상대적으로 차량의 전방에 정차한 경우, 판단부(150)는 주변환경 감시부(140)로부터 수집된 통학버스 정보 및 도로환경 정보와 사전에 정의된 통학버스 기반의 주행 규정을 비교하여 차량의 정차 여부를 결정할 수 있다. 통학버스가 상대적으로 차량의 후방에 정차한 경우라면, 판단부(150)는 차량이 정차하지 않는 것으로 결정할 수 있다.

여기서, 사전에 정의된 통학버스 기반의 주행 규정은 통학버스와 차량의 상대적 위치, 통학버스와 차량의 진행 방향, 통학버스와 차량이 위치한 차선, 도로의 중앙선 또는 중앙 분리대의 존재 여부, 중앙 분리대의 높이, 도로의 차선 수 등에 따라 차량이 통학버스를 추월하여 통과하지 못하도록 규정될 수 있다.

일 예로서, 판단부(150)는 차량의 전방에서 정차한 통학버스의 진행 방향이 차량의 진행방향과 동일한지 판단할 수 있다. 만일, 통학버스의 진행 방향이 차량의 진행방향과 동일하면 차량을 정차하는 것으로 결정할 수 있다.

여기서, 판단부(150)는 통학버스의 진행 방향이 차량의 진행방향과 동일하면서 통학버스가 차량과 동일 차선 또는 옆차선에 위치하면 차량을 정차하는 것으로 결정할 수도 있다. 이 경우, 차량은 1차선 그리고 통학버스는 4차선에 위치한다면, 판단부(150)는 차량이 정차하지 않는 것으로 결정할 수 있다.

또한, 판단부(150)는 통학버스의 진행방향이 차량의 진행방향과 반대이면, 해당 도로의 중앙선의 존재 여부에 따라 차량의 정차 여부를 결정할 수 있다. 다시 말해, 판단부(150)는 해당 도로에 중앙선이 존재하지 않으면 차량을 정차하는 것으로 결정할 수 있다.

한편, 판단부(150)는 통학버스의 진행방향이 차량의 진행방향과 반대이면서 해당 도로에 중앙선이 존재하는 경우 해당 도로의 차선 수에 따라 정차 여부를 결정할 수 있다. 이 경우, 판단부(150)는 해당 도로의 차선 수가 편도 1차선인 경우에 차량을 정차하는 것으로 결정할 수 있다. 이 경우, 해당 도로의 차선 수가 편도 2차선 이상이면, 판단부(150)는 차량이 정차하지 않는 것으로 결정할 수 있다.

또한, 판단부(150)는 통학버스의 진행방향의 차량의 진행방향과 반대이면, 해당 도로에 중앙 분리대가 존재하는지 여부 및 중앙 분리대의 높이 등에 따라 차량의 정차 여부를 결정할 수 있다. 다시 말해, 판단부(150)는 통학버스의 진행방향이 차량의 진행방향과 반대이면서 중앙 분리대가 존재하지 않으면 차량을 정차하는 것으로 결정할 수 있다.

한편, 판단부(150)는 통학버스의 진행방향이 차량의 진행방향과 반대이면서 중앙 분리대가 존재하는 경우, 중앙 분리대의 높이가 기준치 미만이면 차량을 정차하는 것으로 결정할 수 있다. 이 경우, 중앙 분리대의 높이가 기준치 이상이면, 판단부(150)는 차량이 정차하지 않는 것으로 결정할 수 있다.

주행 제어부(160)는 판단부(150)의 판단 결과에 따라 운전자에게 정차를 안내하고 차량이 자동으로 정차하거나 주행 상태를 유지하도록 제어한다. 다시 말해, 주행 제어부(160)는 판단부(150)로부터 차량을 정차하는 것으로 결정된 경우에 차량의 정차를 안내하는 메시지를 출력하고, 차속을 서서히 감소시켜 차량이 정차하도록 제어할 수 있다. 이때, 주행 제어부(160)는 사용자가 감속하도록 안내할 수도 있다.

또한, 주행 제어부(160)는 차량이 정차한 후에는 차량의 전방에 정차한 통학버스가 주행을 시작하기 이전까지 정차 상태를 유지하도록 제어할 수 있다.

다른 예로서, 판단부(150)는 차량과 동일 차로의 전방에 통학 버스가 주행하는 것으로 확인되면 차량이 통학버스에 대해 추월을 금지하도록 결정할 수 있다. 이 경우, 주행 제어부(160)는 차량의 주행 상태를 제어하며 통학버스를 추월하여 주행하지 못하도록 자동 제어할 수 있다.

도 4a 내지 도 4e는 본 발명의 제1 실시예에 따른 통학버스 기반 주행 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.

도 4a는 통학버스가 차량이 주행하는 도로 상에서 차량의 진행 방향과 동일 방향의 전방에 정차한 실시예를 나타낸 것이다.

도 4a에 도시된 바와 같이, 주행 제어 장치는 통학버스(20)가 차량(10)이 주행하는 도로 상에서 상대적으로 전방에 정차한 상태에서 통학버스(20)의 위치가 차량(10)이 주행하는 차선 또는 그 옆 차선에 정차한 경우하면 차량(10)이 정차하도록 제어한다.

도 4b는 통학버스가 차량이 주행하는 도로 상에서 차량의 진행 방향과 반대 방향의 전방에 정차한 실시예를 나타낸 것이다.

도 4b에 도시된 바와 같이, 주행 제어 장치는 통학버스(20)가 차량(10)이 주행하는 반대 방향에서 차량(10)의 전방에 정차하였다면 중앙선의 존재 여부를 확인한다. 이때, 주행 제어 장치는 도 4b에서와 같이 해당 도로에 중앙선이 존재하지 않으면 차량(10)이 정차하도록 제어한다.

도 4c는 통학버스(20)가 차량이 주행하는 도로 상에서 차량의 진행 방향과 반대 방향의 전방에 정차한 다른 실시예를 나타낸 것이다.

도 4c에 도시된 바와 같이, 주행 제어 장치는 통학버스(20)가 차량(10)이 주행하는 반대 방향에서 차량(10)의 전방에 정차하였고, 해당 도로에 중앙선이 존재한다면, 해당 도로의 차선 수를 확인한다. 이때, 주행 제어 장치는 도 4c에서와 같이 해당 도로의 차선 수가 편도 1차선이면 차량(10)이 정차하도록 제어한다.

만일, 도 4d에서와 같이, 해당 도로에 중앙선이 존재하고 해당 도로의 차선 수가 편도 2차선 이상인 경우, 주행 제어 장치는 차량(10)이 주행을 유지하도록 한다.

한편, 도 4e는 통학버스가 차량이 주행하는 도로 상에서 차량의 진행 방향과 반대 방향의 후방에 정차한 실시예를 나타낸 것이다. 이 경우, 통학버스(20)는 주행하는 차량(10)의 후방에 위치하고 있으므로 차량(10)의 주행을 유지하도록 한다.

도 5a 내지 도 5d는 본 발명의 제2 실시예에 따른 통학버스 기반 주행 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.

도 5a는 통학버스가 차량이 주행하는 도로 상에서 차량의 진행 방향과 동일 방향의 전방에 정차한 실시예를 나타낸 것이다.

도 4a의 실시예는 차량(10) 및 통학버스(20)가 위치한 차선을 고려하여 차량(10)의 정차 여부를 결정하였다면, 도 5a에 도시된 실시예는 통학버스(20)가 차량(10)이 주행하는 도로 상에서 상대적으로 전방에 정차한 경우 차량(10) 및 통학버스(20)가 위치한 차선에 상관없이 차량(10)이 정차하도록 제어하는 것을 나타내었다.

이는 각 도시 혹은 각 나라마다 정의된 도로규칙을 반영하여 그 조건을 다르게 설정할 수 있음을 나타낸 것이다.

도 5b는 통학버스가 차량이 주행하는 도로 상에서 차량의 진행 방향과 반대 방향의 전방에 정차한 실시예를 나타낸 것이다.

도 5b에 도시된 바와 같이, 주행 제어 장치는 통학버스(20)가 차량(10)이 주행하는 반대 방향에서 차량(10)의 전방에 정차하였다면 중앙 분리대의 존재 여부를 확인한다. 이때, 주행 제어 장치는 도 5b에서와 같이 해당 도로에 중앙 분리대가 존재하지 않으면 차량(10)이 정차하도록 제어한다.

도 5c는 통학버스가 차량이 주행하는 도로 상에서 차량의 진행 방향과 반대 방향의 전방에 정차한 다른 실시예를 나타낸 것이다.

도 5c에 도시된 바와 같이, 주행 제어 장치는 통학버스(20)가 차량(10)이 주행하는 반대 방향에서 차량(10)의 전방에 정차하였고, 해당 도로에 중앙 분리대가 존재한다면, 해당 도로에 배치된 중앙 분리대의 높이(h)를 확인한다. 이때, 주행 제어 장치는 도 5c에서와 같이 중앙 분리대의 높이(h)가 기준치(α) 미만이면 차량(10)이 정차하도록 제어한다.

만일, 도 5d에서와 같이, 해당 도로에 배치된 중앙 분리대의 높이(h)가 기준치(α) 이상인 경우, 주행 제어 장치는 차량(10)이 주행을 유지하도록 한다.

상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 통학버스 기반 주행 제어 장치의 동작 흐름을 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 6은 본 발명의 제1 실시예에 따른 통학버스 기반 주행 제어 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 순서도이다.

도 6에 도시된 바와 같이, 주행 제어 장치는 주행하는 중 센서, 네비게이션, V2X 통신 등을 통해 주변 환경정보를 획득한다(S100, S110). 이때, 주행 제어 장치는 'S110' 과정에서 획득한 주변 환경정보, 예를 들어, 통학버스 정보 및 도로 환경정보를 확인한다(S120).

여기서, 통학버스 정보는 통학버스의 위치, 속도 및 진행방향 등에 대한 정보를 포함할 수 있으며, 도로 환경정보는 주변의 도로 상태, 즉, 도로 구조물, 차선 수, 중앙선 유/무 등의 정보를 포함할 수 있다.

만일, 차량의 전방에 통학버스가 존재한다면(S130), 주행 제어 장치는 해당 통학버스가 정차 상태인지를 확인한다(S140). 이때, 주행 제어 장치는 통학버스가 정차 상태가 아니라면 주행 상태를 계속해서 유지한다.

한편, 차량의 전방에 위치한 통학버스가 정차 상태인 경우, 주행 제어 장치는 통학버스의 진행방향을 확인한다(S150). 이때, 통학버스의 진행 방향이 자차의 진행 방향과 동일하다면(S150), 주행 제어 장치는 통학버스가 위치한 차선과 자차가 위치한 차선을 비교하여 자차와 동일 차선 혹은 그 옆 차선인 경우(S155), 운전자에게 정차를 안내하고(S180), 정차하도록 제어한다(S190). 반면, 주행 제어 장치는 통학버스가 위치한 차선이 자차가 위치한 차선 또는 그 옆차선이 아닌 경우 자차의 주행 상태를 계속해서 유지한다.

통학버스의 진행 방향이 자차의 진행 방향과 반대 방향인 경우, 주행 제어 장치는 해당 도로에 중앙선이 존재하는지 여부를 확인하여(S160), 중앙선이 존재하지 않는 도로이면 운전자에게 정차를 안내하고(S180), 정차하도록 제어한다(S190). 한편, 'S160' 과정에서 해당 도로에 중앙선이 존재하는 것으로 확인되면, 주행 제어 장치는 해당 도로의 차선 수가 편도 1차선 도로인지를 확인하여(S170), 그렇다면 운전자에게 정차를 안내하고(S180), 정차하도록 제어한다(S190). 반면, 주행 제어 장치는 해당 도로의 차선 수가 편도 2차선 이상의 도로라면 자차의 주행 상태를 계속해서 유지하도록 한다.

이와 같이, 주행 제어 장치는 'S100' 내지 'S190' 과정을 차량이 주행하는 동안 반복해서 수행하게 되며, 'S190' 과정에서 차량이 정차한 상태에서는 전방의 통학버스가 주행을 시작하기 이전까지 정차 상태를 유지하도록 한다.

도 7은 본 발명의 제2 실시예에 따른 통학버스 기반 주행 제어 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 순서도이다.

도 7에 도시된 바와 같이, 주행 제어 장치는 주행하는 중 센서, 네비게이션, V2X 통신 등을 통해 주변 환경정보를 획득한다(S200, S210). 이때, 주행 제어 장치는 'S210' 과정에서 획득한 주변 환경정보, 예를 들어, 통학버스 정보 및 도로 환경정보를 확인한다(S220).

여기서, 통학버스 정보는 통학버스의 위치, 속도 및 진행방향 등에 대한 정보를 포함할 수 있으며, 도로 환경정보는 주변의 도로 상태, 즉, 도로 구조물, 차선 수, 중앙선 유/무 등의 정보를 포함할 수 있다.

만일, 차량의 전방에 통학버스가 존재한다면(S230), 해당 통학버스가 정차 상태인지를 확인한다(S240). 이때, 통학버스가 정차 상태가 아니라면 주행 상태를 계속해서 유지한다.

한편, 차량의 전방에 위치한 통학버스가 정차 상태인 경우, 주행 제어 장치는 통학버스의 진행방향을 확인한다(S250). 이때, 통학버스의 진행 방향이 자차의 진행 방향과 동일하다면, 주행 제어 장치는 운전자에게 정차를 안내하고(S280), 정차하도록 제어한다(S290).

통학버스의 진행 방향이 자차의 진행 방향과 반대 방향인 경우, 주행 제어 장치는 해당 도로에 중앙 분리대가 존재하는지 여부를 확인하여(S260), 중앙 분리대가 존재하지 않는 도로이면 운전자에게 정차를 안내하고(S280), 정차하도록 제어한다(S290). 한편, 'S260' 과정에서 해당 도로에 중앙 분리대가 존재하는 것으로 확인되면 중앙 분리대의 높이(h)를 확인하여(S270), 중앙 분리대의 높이(h)가 기준치(α) 미만이면 운전자에게 정차를 안내하고(S280), 정차하도록 제어한다(S290). 반면, 해당 도로 상에 배치된 중앙 분리대의 높이(h)가 기준치(α) 이상이면, 주행 제어 장치는 자차의 주행 상태를 계속해서 유지하도록 한다.

이와 같이, 주행 제어 장치는 'S200' 내지 'S290' 과정을 차량이 주행하는 동안 반복해서 수행하게 되며, 'S290' 과정에서 차량이 정차한 상태에서는 전방의 통학버스가 주행을 시작하기 이전까지 정차 상태를 유지하도록 한다.

상기의 과정들은 프로세서에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체, 즉, 메모리 및/또는 스토리지에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서에 커플링되며, 그 프로세서는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.

이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

10: 차량 20: 통학버스
30: 주변차량 40: 노변 장치
50: 관제 센터 100: 주행 제어 장치
110: 센서부 120: 네비게이션
130: 통신부 140: 주변환경 감시부
150: 판단부 160: 주행 제어부
170: 저장부

Claims (15)

1. 차량 주변에 위치한 통학버스 정보 및 도로환경 정보를 수집하는 단계;
   상기 통학버스의 위치, 속도 및 진행방향과 주변의 도로 상태를 감시하는 단계;
   상기 통학버스가 상대적으로 차량의 전방에 정차한 경우, 상기 수집된 통학버스 정보 및 도로환경 정보와 사전에 정의된 통학버스 기반의 주행 규정을 비교하여 상기 차량의 정차 여부를 결정하는 단계; 및
   상기 결정 결과에 따라 운전자에게 정차를 안내하고 상기 차량이 정차하도록 제어하는 단계를 포함하며,
   상기 차량의 정차 여부를 결정하는 단계는,
   상기 통학버스의 진행방향이 상기 차량의 진행방향과 반대이면, 해당 도로에의 중앙 분리대의 유무 및 높이를 확인하여 해당 도로에 배치된 중앙 분리대의 높이가 기준치 미만이면 정차하는 것으로 결정하는 것을 특징으로 하는 통학버스 기반의 주행 제어 방법.
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 차량의 정차 여부를 결정하는 단계는,
   상기 통학버스의 진행방향이 상기 차량의 진행방향과 동일하면 정차하는 것으로 결정하는 것을 특징으로 하는 통학버스 기반의 주행 제어 방법.
3. 청구항 2에 있어서,
   상기 차량의 정차 여부를 결정하는 단계는,
   상기 통학버스가 상기 차량과 동일 차선 또는 옆 차선에 위치하면 정차하는 것으로 결정하는 것을 특징으로 하는 통학버스 기반의 주행 제어 방법.
4. 청구항 1에 있어서,
   상기 차량의 정차 여부를 결정하는 단계는,
   상기 통학버스의 진행방향이 상기 차량의 진행방향과 반대이면, 해당 도로의 중앙선의 존재 여부에 따라 상기 차량의 정차 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 통학버스 기반의 주행 제어 방법.
5. 청구항 4에 있어서,
   상기 차량의 정차 여부를 결정하는 단계는,
   해당 도로에 중앙선이 존재하지 않으면 정차하는 것으로 결정하는 것을 특징으로 하는 통학버스 기반의 주행 제어 방법.
6. 청구항 1에 있어서,
   상기 차량의 정차 여부를 결정하는 단계는,
   상기 통학버스의 진행방향이 상기 차량의 진행방향과 반대이면, 해당 도로의 차선 수에 따라 상기 차량의 정차 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 통학버스 기반의 주행 제어 방법.
7. 청구항 6에 있어서,
   상기 차량의 정차 여부를 결정하는 단계는,
   해당 도로가 편도 1차선 도로이면 정차하는 것으로 결정하는 것을 특징으로 하는 통학버스 기반의 주행 제어 방법.
8. 삭제
9. 청구항 1에 있어서,
   상기 차량의 정차 여부를 결정하는 단계는,
   해당 도로에 중앙 분리대가 존재하지 않으면 정차하는 것으로 결정하는 것을 특징으로 하는 통학버스 기반의 주행 제어 방법.
10. 삭제
11. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량이 정차하도록 제어하는 단계는,
    상기 차량의 전방에 정차한 통학버스가 주행을 시작하기 이전까지 정차 상태를 유지하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 통학버스 기반의 주행 제어 방법.
12. 차량 주변에 위치한 통학버스 정보 및 도로환경 정보를 수집하여 상기 통학버스의 위치, 속도 및 진행방향과 주변의 도로 상태를 감시하는 주변환경 감시부;
    상기 통학버스가 상대적으로 차량의 전방에 정차한 경우, 상기 수집된 통학버스 정보 및 도로환경 정보와 사전에 정의된 통학버스 기반의 주행 규정을 비교하여 상기 차량의 정차 여부를 결정하는 판단부; 및
    상기 판단부의 판단 결과에 따라 운전자에게 정차를 안내하고 상기 차량이 자동으로 정차하거나 주행 상태를 유지하도록 제어하는 주행 제어부를 포함하며,
    상기 판단부는,
    상기 통학버스의 진행방향이 상기 차량의 진행방향과 반대이면, 해당 도로에의 중앙 분리대의 유무 및 높이를 확인하여 해당 도로에 배치된 중앙 분리대의 높이가 기준치 미만이면 정차하는 것으로 결정하는 것을 특징으로 하는 통학버스 기반의 주행 제어 장치.
13. 청구항 12에 있어서,
    상기 주변환경 감시부는,
    차량에 구비된 센서부, 네비게이션 및 통신부 중 적어도 하나로부터 상기 통학버스 정보 및 도로환경 정보를 수집하는 것을 특징으로 하는 통학버스 기반의 주행 제어 장치.
14. 청구항 13에 있어서,
    상기 센서부는,
    라이더(Lidar), 레이더(Radar) 및 카메라 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 통학버스 기반의 주행 제어 장치.
15. 청구항 13에 있어서,
    상기 통신부는,
    주변 차량, 노변 장치 및 관제 센터 중 적어도 하나와의 통신을 통해 차량 주변에 위치한 통학버스 및 도로환경 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 통학버스 기반의 주행 제어 장치.

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