KR101544854B1 - 차량 주변의 도로 교통 정보 제공 방법 및 이를 이용한 도로 교통 정보 시스템 - Google Patents
차량 주변의 도로 교통 정보 제공 방법 및 이를 이용한 도로 교통 정보 시스템 Download PDFInfo
- Publication number
- KR101544854B1 KR101544854B1 KR1020130116040A KR20130116040A KR101544854B1 KR 101544854 B1 KR101544854 B1 KR 101544854B1 KR 1020130116040 A KR1020130116040 A KR 1020130116040A KR 20130116040 A KR20130116040 A KR 20130116040A KR 101544854 B1 KR101544854 B1 KR 101544854B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- vehicle
- road
- absolute position
- user
- vehicles
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 38
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 20
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 12
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 206010033799 Paralysis Diseases 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000013480 data collection Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000005357 flat glass Substances 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000001151 other effect Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
- G06Q50/40—Business processes related to the transportation industry
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
- G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
Landscapes
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Human Resources & Organizations (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Atmospheric Sciences (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Economics (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Marketing (AREA)
- Primary Health Care (AREA)
- Strategic Management (AREA)
- Tourism & Hospitality (AREA)
- General Business, Economics & Management (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
본 발명의 도로 교통 정보 제공 방법은, 사용자 차량에 설치된 차량용 도로 교통 정보 단말기가, 인접 차량들의 존재 여부, 상대 위치 내지 상대 속도에 관한 주변 관측 데이터와, 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도를 포함하는 차량 거동 데이터, 사용자 차량의 식별 정보 및 시간 스탬프를 조합하여 생성된 보고 데이터를 도로 상황 분석 서버에 무선 네트워크를 통해 송출하는 단계와, 도로 상황 분석 서버가, 수신된 보고 데이터들 각각에서 추출되는 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도를 기준으로 인접 차량들의 절대 위치 및 절대 속도를 각각 보정하고, 매 시각마다 각 도로 상에 관측된 모든 차량들이 보정된 절대 위치와 절대 속도를 가지도록 도로 상황 정보를 생성 및 갱신하는 단계; 관제 서버가, 도로 상황 정보로부터 사용자 차량의 절대 위치 또는 사용자가 특정한 지점을 중심으로 소정 영역 내의 도로 상에 관측되는 차량들의 보정된 절대 위치 및 절대 속도를 포함하는 국부적 도로 상황 데이터를 생성하고 무선 네트워크를 통해 차량용 도로 교통 정보 단말기에 송출하는 단계; 및 차량용 도로 교통 정보 단말기가 관제 서버로부터 국부적 도로 상황 데이터를 수신하고, 관측된 차량들의 보정된 절대 위치 및 절대 속도에 기초하여 가상 도로 공간에 가상 사용자 차량 심볼과 가상 인접 차량 심볼들을 배치한 가상 도로 영상을 생성하여 표시하는 단계를 포함할 수 있다.
Description
본 발명은 도로 교통 정보 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 네트워크를 이용한 실시간 도로 교통 정보 시스템에 관한 것이다.
종래에 차량의 네비게이션 시스템은 지도 데이터베이스와 차량 위치에 기초하여 차량의 위치 및 진행 방향과 일치하는 도로에 관하여 지도 데이터베이스에 저장되어 있는 정적 상황을 알려주는 기초적인 수준에서 시작하였지만, 지도 시스템 및 도로 교통량 정보 제공 시스템과 통합되어, 지도에 도로 교통량 정보를 실시간으로 반영하여 표시할 수 있게 되었고, 나아가 실시간적으로 교통 상황을 반영하여 빠른 길을 안내하는 수준까지 발전하였다.
그런데, 기존의 도로 교통량 정보 제공 시스템은 예를 들어 특정 도로 구간에 설치된 두 감지기 사이를 특정한 발신기를 장착한 차량들이 지나가는 데에 걸리는 통과 시간 정보를 소정의 시간 동안 누적적으로 중앙의 서버가 수신한 다음, 적절히 처리하여 갱신하는 정보이기 때문에, 운전자가 전달받는 도로 교통량 정보는 적어도 수 분에서 수십 분 전의 교통량을 기초로 한 정보이다.
예를 들어 퇴근 러시아워 시간에는 분 단위로 급격히 교통량이 증가하기 때문에, 십여 분 전의 교통량 정보로는 원활하다고 표시된 도로가 실제로는 막혀 있는 경우가 빈번하다.
또한 도로의 기능은 접촉 사고와 같은 일시적인 사유로 나빠졌다가 회복되기도 하지만, 포장 공사와 같은 사유로는 회복하기에 좀더 오래 걸릴 수 있는데, 전방의 상황을 알 수 없는 운전자는 도로 기능이 언제 회복될지 예측하기 어렵다.
차량의 진행 경로 전방에 사고나 긴급 공사 등의 사유가 발생하여 도로가 갑작스럽게 마비될 경우에, 기존의 도로 교통량 정보 시스템은 예를 들어 발신기를 장착한 차량들이 해당 구간을 아예 지나가지 못함에 따라 상당한 시간 동안 통과 시간 정보를 새로 수신하지 못하고 과거의 통과 시간 정보에 따라 통행이 원활하다는 잘못된 교통량 정보를 제공할 수도 있다. 그러한 경우에 잘못된 교통량 정보를 신뢰하여 해당 도로에 진입한 운전자들은 낭패를 볼 수 있다.
이렇듯, 기존의 도로 교통량 정보 시스템은 이미 가치가 없어진 과거의 교통량 정보를 제공하거나 단순한 평균 속도와 같은 부족한 정보를 제공하기 쉽기 때문에, 운전자가 주변과 전방의 교통 상황을 좀더 실시간적으로 그리고 좀더 구체적으로 알 수 있는 도로 교통 정보 시스템이 필요하다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 차량 주변의 도로 교통 정보 제공 방법 및 이를 이용한 도로 교통 정보 시스템을 제공하는 데에 있다.
본 발명은 단순히 도로의 평균 통행 속도를 제공하는 것이 아닌, 도로 위의 차량들의 위치 및 속도 정보를 대량으로 수집하여 실시간적으로 도로 상황을 파악하고, 특정 차량의 주변 및 전방의 도로 상황을 해당 차량에 제공할 수 있는 도로 교통 정보 시스템을 제공하는 데에 있다.
본 발명은 도로 교통 정보 시스템의 관제 서버로부터 차량이 수신한 도로 상황 정보를 기초로 운전자에게 차량의 주변 및 전방의 실시간적인 도로 상황을 가상으로 가시화하는 차량 주변의 도로 교통 정보 제공 방법을 제공하는 데에 있다.
본 발명의 해결과제는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확히 이해되어 질 수 있을 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 도로 교통 정보 제공 방법은,
사용자 차량에 설치된 차량용 도로 교통 정보 단말기가, 인접 차량들의 존재 여부, 상대 위치 내지 상대 속도에 관한 주변 관측 데이터와, 상기 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도를 포함하는 차량 거동 데이터, 상기 사용자 차량의 식별 정보 및 시간 스탬프(time stamp)를 조합하여 보고 데이터를 생성하는 단계;
상기 사용자 차량의 차량용 도로 교통 정보 단말기가, 생성된 보고 데이터를 도로 상황 분석 서버에 무선 네트워크를 통해 송출하는 단계;
상기 도로 상황 분석 서버가, 수신된 보고 데이터들 각각에서 추출되는 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도를 기준으로 인접 차량들의 절대 위치 및 절대 속도를 각각 보정하고, 매 시각마다 각 도로 상에 관측된 모든 차량들이 보정된 절대 위치와 절대 속도를 가지도록 도로 상황 정보를 생성하고 지속적으로 갱신하는 단계;
관제 서버가, 상기 도로 상황 정보로부터 사용자 차량의 절대 위치 또는 사용자가 특정한 지점을 중심으로 소정 영역 내의 도로 상에 관측되는 차량들의 보정된 절대 위치 및 절대 속도를 포함하는 국부적 도로 상황 데이터를 생성하고 무선 네트워크를 통해 상기 차량용 도로 교통 정보 단말기에 송출하는 단계; 및
상기 차량용 도로 교통 정보 단말기가 상기 관제 서버로부터 상기 국부적 도로 상황 데이터를 수신하고, 관측된 차량들의 보정된 절대 위치 및 절대 속도에 기초하여 가상 도로 공간에 가상 사용자 차량 심볼과 가상 인접 차량 심볼들을 배치한 가상 도로 영상을 생성하여 표시하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량을 중심으로 하여 구분된 소정 개수의 방위 구간들의 각각에 관한 차량의 존재 여부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량을 중심으로 하여 구분된 소정 개수의 방위 구간들의 각각마다 검출된 차량의 상대 속도를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량이 주행하는 차선에서 전방 및 후방, 상기 사용자 차량이 주행하는 차선의 좌측 차선에서 좌측 전방, 좌측 측방 및 좌측 후방, 상기 사용자 차량이 주행하는 차선의 우측 차선에서 우측 전방, 우측 측방 및 우측 후방에 상응하는 방위 구간들 각각에 관한 차량의 존재 여부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량을 중심으로 하는 소정의 방위 구간들의 각각을 촬영하도록 설치된 복수의 카메라에 의해 획득되는 영상에서 차량의 식별 여부에 따라 판정되는 차량의 존재 여부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량의 절대 속도에 대비해 인접 차량의 속도가 느리거나 또는 빠른 상태 및 인접 차량의 존재가 검출되지 않은 상태의 적어도 세 가지 상태 중 하나로서 표현될 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량을 중심으로 하는 임의의 방향에서 차량의 존재 여부 및 상대 속도를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량을 중심으로 하는 임의의 방향에서 레이저, 레이더, 적외선 또는 초음파 중 어느 한 수단에 의해 식별되는 차량의 존재 여부 및 상대 속도를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 도로 상황 분석 서버가 도로 상황 정보를 생성 및 갱신하는 단계는,
상기 도로 상황 분석 서버가 각각의 차량용 도로 교통 정보 단말기들로부터 각각 보고 데이터를 수신하는 단계;
상기 도로 상황 분석 서버가, 상기 차량 거동 데이터로부터 상기 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도를 추출하고, 상기 주변 관측 데이터로부터 인접 차량들의 상대 위치 및 상대 속도를 추출하는 단계;
상기 도로 상황 분석 서버가, 상기 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도에 기초하여 인접 차량들의 절대 위치 및 절대 속도를 산출하는 단계;
상기 도로 상황 분석 서버가 특정 사용자 차량에 관한 보고 데이터로부터 산출된 인접 차량들의 대략적인 절대 위치를 다른 사용자 차량들에 관한 보고 데이터에서 추출된 다른 사용자 차량들의 절대 위치에 비교하여, 상기 인접 차량들의 절대 위치를 보정하는 단계; 및
상기 도로 상황 분석 서버가 매 시각마다 각 도로 상에 관측된 모든 차량들이 보정된 절대 위치와 절대 속도를 가지도록 도로 상황 정보를 생성 및 갱신하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 인접 차량들의 절대 위치를 보정하는 단계는,
만약 특정 사용자 차량에 관하여 대략적 절대 위치가 산출된 인접 차량의 대략적 절대 위치에, 또다른 사용자 차량에 관한 인접 차량이 중첩되어 존재하고 있다면, 대략적 위치들이 중첩되는 두 인접 차량들의 대략적 절대 위치 값들을 평균한 위치 값을 해당 인접 차량의 절대 위치 값으로 대체함으로써, 해당 인접 차량의 절대 위치를 보정하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 인접 차량들의 절대 위치를 보정하는 단계는,
만약 특정 사용자 차량에 관하여 대략적 절대 위치가 산출된 인접 차량의 대략적 절대 위치에, 또다른 사용자 차량의 절대 위치가 중첩한다면, 특정 사용자 차량에서 산출된 인접 차량의 대략적 절대 위치 값을 또다른 사용자 차량의 절대 위치 값으로 대체함으로써, 해당 인접 차량의 절대 위치를 보정하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 도로 교통 정보 제공 방법은
상기 도로 상황 분석 서버가, 상기 사용자 차량에 관한 인접 차량들의 대략적 절대 속도를 다른 사용자 차량들에 관한 절대 속도에 기초하여 보정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 차량용 도로 교통 정보 단말기는
사용자 차량 주변의 인접 차량들의 존재 여부, 상대 위치 내지 상대 속도에 관한 주변 관측 데이터를 생성하는 주변 관측 수단;
상기 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도를 포함하는 차량 거동 데이터, 상기 사용자 차량의 식별 정보 및 시간 스탬프(time stamp)를 조합하여 보고 데이터를 생성하는 보고 데이터 생성부;
상기 보고 데이터를 무선 네트워크를 통해 송출하고, 사용자 차량의 절대 위치 또는 사용자가 특정한 지점을 중심으로 소정 영역 내의 도로 상에 관측되는 차량들의 보정된 절대 위치 및 절대 속도를 포함하는 국부적 도로 상황 데이터를 무선 네트워크를 통해 수신하는 무선 송수신부; 및
상기 국부적 도로 상황 데이터에서 추출된 관측된 차량들의 보정된 절대 위치 및 절대 속도에 기초하여 가상 도로 공간에 가상 사용자 차량 심볼과 가상 인접 차량 심볼들을 배치한 가상 도로 영상을 생성하여 표시하는 가상 도로 영상 생성부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 차량용 도로 교통 정보 단말기는
상기 가상 도로 공간을 생성하기 위한 도로에 관련된 지리 정보를 영구적으로 저장하거나 또는 외부로부터 수신된 지리 정보를 일시적으로 저장하는 지리 정보 DB를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따른 도로 교통 정보 시스템은,
사용자 차량의 인접 차량들의 존재 여부, 상대 위치 내지 상대 속도에 관한 주변 관측 데이터와, 상기 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도를 포함하는 차량 거동 데이터, 상기 사용자 차량의 식별 정보 및 시간 스탬프를 조합하여 보고 데이터를 생성하고, 생성된 보고 데이터를 도로 상황 분석 서버에 무선 네트워크를 통해 송출하며, 관제 서버로부터 상기 국부적 도로 상황 데이터를 수신하고, 관측된 차량들의 보정된 절대 위치 및 절대 속도에 기초하여 가상 도로 공간에 가상 사용자 차량 심볼과 가상 인접 차량 심볼들을 배치한 가상 도로 영상을 생성하여 표시하는 복수의 차량용 도로 교통 정보 단말기들;
상기 수신된 보고 데이터들 각각에서 추출되는 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도를 기준으로 인접 차량들의 절대 위치 및 절대 속도를 각각 보정하고, 매 시각마다 각 도로 상에 관측된 모든 차량들이 보정된 절대 위치와 절대 속도를 가지도록 도로 상황 정보를 생성 및 갱신하는 도로 상황 분석 서버; 및
상기 도로 상황 정보로부터 사용자 차량의 절대 위치 또는 사용자가 특정한 지점을 중심으로 소정 영역 내의 도로 상에 관측되는 차량들의 보정된 절대 위치 및 절대 속도를 포함하는 국부적 도로 상황 데이터를 생성하고 무선 네트워크를 통해 상기 차량용 도로 교통 정보 단말기에 송출하는 관제 서버를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 도로 상황 분석 서버는,
상기 차량용 도로 교통 정보 단말기들로부터 각각 보고 데이터를 수신하고,
상기 차량 거동 데이터로부터 상기 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도를 추출하며, 상기 주변 관측 데이터로부터 인접 차량들의 상대 위치 및 상대 속도를 추출하고,
상기 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도에 기초하여 인접 차량들의 대략적 절대 위치 및 절대 속도를 산출하며,
특정 사용자 차량에 관한 보고 데이터로부터 산출된 인접 차량들의 대략적인 절대 위치를 다른 사용자 차량들에 관한 보고 데이터에서 추출된 다른 사용자 차량들의 절대 위치에 비교하여, 상기 인접 차량들의 절대 위치를 보정하고
매 시각마다 각 도로 상에 관측된 모든 차량들이 보정된 절대 위치와 절대 속도를 가지도록 도로 상황 정보를 생성 및 갱신하도록 동작할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 도로 상황 분석 서버는,
만약 특정 사용자 차량에 관하여 대략적 절대 위치가 산출된 인접 차량의 대략적 절대 위치에, 또다른 사용자 차량에 관한 인접 차량이 중첩되어 존재하고 있다면, 대략적 위치들이 중첩되는 두 인접 차량들의 대략적 절대 위치 값들을 평균한 위치 값을 해당 인접 차량의 절대 위치 값으로 대체함으로써, 해당 인접 차량의 절대 위치를 보정하도록 동작할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 도로 상황 분석 서버는,
만약 특정 사용자 차량에 관하여 대략적 절대 위치가 산출된 인접 차량의 대략적 절대 위치에, 또다른 사용자 차량의 절대 위치가 중첩한다면, 특정 사용자 차량에서 산출된 인접 차량의 대략적 절대 위치 값을 또다른 사용자 차량의 절대 위치 값으로 대체함으로써, 해당 인접 차량의 절대 위치를 보정하도록 동작할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 도로 상황 분석 서버는,
상기 사용자 차량에 관한 인접 차량들의 대략적 절대 속도를 다른 사용자 차량들에 관한 절대 속도에 기초하여 보정하도록 동작할 수 있다.
사용자 차량에 설치된 차량용 도로 교통 정보 단말기가, 인접 차량들의 존재 여부, 상대 위치 내지 상대 속도에 관한 주변 관측 데이터와, 상기 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도를 포함하는 차량 거동 데이터, 상기 사용자 차량의 식별 정보 및 시간 스탬프(time stamp)를 조합하여 보고 데이터를 생성하는 단계;
상기 사용자 차량의 차량용 도로 교통 정보 단말기가, 생성된 보고 데이터를 도로 상황 분석 서버에 무선 네트워크를 통해 송출하는 단계;
상기 도로 상황 분석 서버가, 수신된 보고 데이터들 각각에서 추출되는 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도를 기준으로 인접 차량들의 절대 위치 및 절대 속도를 각각 보정하고, 매 시각마다 각 도로 상에 관측된 모든 차량들이 보정된 절대 위치와 절대 속도를 가지도록 도로 상황 정보를 생성하고 지속적으로 갱신하는 단계;
관제 서버가, 상기 도로 상황 정보로부터 사용자 차량의 절대 위치 또는 사용자가 특정한 지점을 중심으로 소정 영역 내의 도로 상에 관측되는 차량들의 보정된 절대 위치 및 절대 속도를 포함하는 국부적 도로 상황 데이터를 생성하고 무선 네트워크를 통해 상기 차량용 도로 교통 정보 단말기에 송출하는 단계; 및
상기 차량용 도로 교통 정보 단말기가 상기 관제 서버로부터 상기 국부적 도로 상황 데이터를 수신하고, 관측된 차량들의 보정된 절대 위치 및 절대 속도에 기초하여 가상 도로 공간에 가상 사용자 차량 심볼과 가상 인접 차량 심볼들을 배치한 가상 도로 영상을 생성하여 표시하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량을 중심으로 하여 구분된 소정 개수의 방위 구간들의 각각에 관한 차량의 존재 여부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량을 중심으로 하여 구분된 소정 개수의 방위 구간들의 각각마다 검출된 차량의 상대 속도를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량이 주행하는 차선에서 전방 및 후방, 상기 사용자 차량이 주행하는 차선의 좌측 차선에서 좌측 전방, 좌측 측방 및 좌측 후방, 상기 사용자 차량이 주행하는 차선의 우측 차선에서 우측 전방, 우측 측방 및 우측 후방에 상응하는 방위 구간들 각각에 관한 차량의 존재 여부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량을 중심으로 하는 소정의 방위 구간들의 각각을 촬영하도록 설치된 복수의 카메라에 의해 획득되는 영상에서 차량의 식별 여부에 따라 판정되는 차량의 존재 여부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량의 절대 속도에 대비해 인접 차량의 속도가 느리거나 또는 빠른 상태 및 인접 차량의 존재가 검출되지 않은 상태의 적어도 세 가지 상태 중 하나로서 표현될 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량을 중심으로 하는 임의의 방향에서 차량의 존재 여부 및 상대 속도를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량을 중심으로 하는 임의의 방향에서 레이저, 레이더, 적외선 또는 초음파 중 어느 한 수단에 의해 식별되는 차량의 존재 여부 및 상대 속도를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 도로 상황 분석 서버가 도로 상황 정보를 생성 및 갱신하는 단계는,
상기 도로 상황 분석 서버가 각각의 차량용 도로 교통 정보 단말기들로부터 각각 보고 데이터를 수신하는 단계;
상기 도로 상황 분석 서버가, 상기 차량 거동 데이터로부터 상기 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도를 추출하고, 상기 주변 관측 데이터로부터 인접 차량들의 상대 위치 및 상대 속도를 추출하는 단계;
상기 도로 상황 분석 서버가, 상기 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도에 기초하여 인접 차량들의 절대 위치 및 절대 속도를 산출하는 단계;
상기 도로 상황 분석 서버가 특정 사용자 차량에 관한 보고 데이터로부터 산출된 인접 차량들의 대략적인 절대 위치를 다른 사용자 차량들에 관한 보고 데이터에서 추출된 다른 사용자 차량들의 절대 위치에 비교하여, 상기 인접 차량들의 절대 위치를 보정하는 단계; 및
상기 도로 상황 분석 서버가 매 시각마다 각 도로 상에 관측된 모든 차량들이 보정된 절대 위치와 절대 속도를 가지도록 도로 상황 정보를 생성 및 갱신하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 인접 차량들의 절대 위치를 보정하는 단계는,
만약 특정 사용자 차량에 관하여 대략적 절대 위치가 산출된 인접 차량의 대략적 절대 위치에, 또다른 사용자 차량에 관한 인접 차량이 중첩되어 존재하고 있다면, 대략적 위치들이 중첩되는 두 인접 차량들의 대략적 절대 위치 값들을 평균한 위치 값을 해당 인접 차량의 절대 위치 값으로 대체함으로써, 해당 인접 차량의 절대 위치를 보정하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 인접 차량들의 절대 위치를 보정하는 단계는,
만약 특정 사용자 차량에 관하여 대략적 절대 위치가 산출된 인접 차량의 대략적 절대 위치에, 또다른 사용자 차량의 절대 위치가 중첩한다면, 특정 사용자 차량에서 산출된 인접 차량의 대략적 절대 위치 값을 또다른 사용자 차량의 절대 위치 값으로 대체함으로써, 해당 인접 차량의 절대 위치를 보정하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 도로 교통 정보 제공 방법은
상기 도로 상황 분석 서버가, 상기 사용자 차량에 관한 인접 차량들의 대략적 절대 속도를 다른 사용자 차량들에 관한 절대 속도에 기초하여 보정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 차량용 도로 교통 정보 단말기는
사용자 차량 주변의 인접 차량들의 존재 여부, 상대 위치 내지 상대 속도에 관한 주변 관측 데이터를 생성하는 주변 관측 수단;
상기 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도를 포함하는 차량 거동 데이터, 상기 사용자 차량의 식별 정보 및 시간 스탬프(time stamp)를 조합하여 보고 데이터를 생성하는 보고 데이터 생성부;
상기 보고 데이터를 무선 네트워크를 통해 송출하고, 사용자 차량의 절대 위치 또는 사용자가 특정한 지점을 중심으로 소정 영역 내의 도로 상에 관측되는 차량들의 보정된 절대 위치 및 절대 속도를 포함하는 국부적 도로 상황 데이터를 무선 네트워크를 통해 수신하는 무선 송수신부; 및
상기 국부적 도로 상황 데이터에서 추출된 관측된 차량들의 보정된 절대 위치 및 절대 속도에 기초하여 가상 도로 공간에 가상 사용자 차량 심볼과 가상 인접 차량 심볼들을 배치한 가상 도로 영상을 생성하여 표시하는 가상 도로 영상 생성부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 차량용 도로 교통 정보 단말기는
상기 가상 도로 공간을 생성하기 위한 도로에 관련된 지리 정보를 영구적으로 저장하거나 또는 외부로부터 수신된 지리 정보를 일시적으로 저장하는 지리 정보 DB를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따른 도로 교통 정보 시스템은,
사용자 차량의 인접 차량들의 존재 여부, 상대 위치 내지 상대 속도에 관한 주변 관측 데이터와, 상기 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도를 포함하는 차량 거동 데이터, 상기 사용자 차량의 식별 정보 및 시간 스탬프를 조합하여 보고 데이터를 생성하고, 생성된 보고 데이터를 도로 상황 분석 서버에 무선 네트워크를 통해 송출하며, 관제 서버로부터 상기 국부적 도로 상황 데이터를 수신하고, 관측된 차량들의 보정된 절대 위치 및 절대 속도에 기초하여 가상 도로 공간에 가상 사용자 차량 심볼과 가상 인접 차량 심볼들을 배치한 가상 도로 영상을 생성하여 표시하는 복수의 차량용 도로 교통 정보 단말기들;
상기 수신된 보고 데이터들 각각에서 추출되는 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도를 기준으로 인접 차량들의 절대 위치 및 절대 속도를 각각 보정하고, 매 시각마다 각 도로 상에 관측된 모든 차량들이 보정된 절대 위치와 절대 속도를 가지도록 도로 상황 정보를 생성 및 갱신하는 도로 상황 분석 서버; 및
상기 도로 상황 정보로부터 사용자 차량의 절대 위치 또는 사용자가 특정한 지점을 중심으로 소정 영역 내의 도로 상에 관측되는 차량들의 보정된 절대 위치 및 절대 속도를 포함하는 국부적 도로 상황 데이터를 생성하고 무선 네트워크를 통해 상기 차량용 도로 교통 정보 단말기에 송출하는 관제 서버를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 도로 상황 분석 서버는,
상기 차량용 도로 교통 정보 단말기들로부터 각각 보고 데이터를 수신하고,
상기 차량 거동 데이터로부터 상기 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도를 추출하며, 상기 주변 관측 데이터로부터 인접 차량들의 상대 위치 및 상대 속도를 추출하고,
상기 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도에 기초하여 인접 차량들의 대략적 절대 위치 및 절대 속도를 산출하며,
특정 사용자 차량에 관한 보고 데이터로부터 산출된 인접 차량들의 대략적인 절대 위치를 다른 사용자 차량들에 관한 보고 데이터에서 추출된 다른 사용자 차량들의 절대 위치에 비교하여, 상기 인접 차량들의 절대 위치를 보정하고
매 시각마다 각 도로 상에 관측된 모든 차량들이 보정된 절대 위치와 절대 속도를 가지도록 도로 상황 정보를 생성 및 갱신하도록 동작할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 도로 상황 분석 서버는,
만약 특정 사용자 차량에 관하여 대략적 절대 위치가 산출된 인접 차량의 대략적 절대 위치에, 또다른 사용자 차량에 관한 인접 차량이 중첩되어 존재하고 있다면, 대략적 위치들이 중첩되는 두 인접 차량들의 대략적 절대 위치 값들을 평균한 위치 값을 해당 인접 차량의 절대 위치 값으로 대체함으로써, 해당 인접 차량의 절대 위치를 보정하도록 동작할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 도로 상황 분석 서버는,
만약 특정 사용자 차량에 관하여 대략적 절대 위치가 산출된 인접 차량의 대략적 절대 위치에, 또다른 사용자 차량의 절대 위치가 중첩한다면, 특정 사용자 차량에서 산출된 인접 차량의 대략적 절대 위치 값을 또다른 사용자 차량의 절대 위치 값으로 대체함으로써, 해당 인접 차량의 절대 위치를 보정하도록 동작할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 도로 상황 분석 서버는,
상기 사용자 차량에 관한 인접 차량들의 대략적 절대 속도를 다른 사용자 차량들에 관한 절대 속도에 기초하여 보정하도록 동작할 수 있다.
본 발명의 차량 주변의 도로 교통 정보 제공 방법 및 이를 이용한 도로 교통 정보 시스템에 따르면, 종래의 도로 교통량 정보 시스템이 단순히 도로의 평균 통행 속도를 제공하는 것에 비해, 도로 위의 차량들의 위치 및 속도 정보를 대량으로 수집하여 실시간적으로 도로 상황을 파악할 수 있다.
본 발명의 차량 주변의 도로 교통 정보 제공 방법 및 이를 이용한 도로 교통 정보 시스템에 따르면, 도로 교통 정보 시스템의 관제 서버로부터 차량이 수신한 도로 상황 정보를 기초로, 운전자에게 차량의 주변 및 전방의 실시간적인 도로 상황을 가상으로 가시화하여 제공할 수 있다.
본 발명의 차량 주변의 도로 교통 정보 제공 방법 및 이를 이용한 도로 교통 정보 시스템에 따르면, 기존의 차량 네비게이션 시스템과 쉽게 통합될 수 있어서, 기존의 실시간 경로 탐색 및 안내 기능과 함께 실시간 가상 교통량 정보를 운전자에게 제공할 수 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해되어 질 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주변의 도로 교통 정보 제공 방법을 예시한 순서도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주변의 도로 교통 정보 제공 방법을 위한 도로 교통 정보 시스템에서 차량용 도로 교통 정보 단말기를 예시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주변의 도로 교통 정보 제공 방법을 위한 도로 교통 정보 시스템에서 다수의 차량들에 장착된 차량용 도로 교통 정보 단말기들로부터 차량을 중심으로 관측된 주변 차량들을 기초로 주변 관측 데이터를 생성하는 절차를 예시한 개념도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 도로 교통 정보 시스템의 차량용 도로 교통 정보 단말기들에서 생성되는 주변 관측 데이터를 개념적으로 표시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 도로 교통 정보 시스템이 각 차량용 도로 교통 정보 단말기들로부터 보고 데이터들을 수신하고 보정하여 도로 상황 정보를 생성하는 절차를 예시한 순서도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 진행 방향 전방에 특이 상황이 발생하였을 경우의 국부적 도로 상황 데이터에 따라 차량용 도로 교통 정보 단말기의 디스플레이에 시각화되는 특이 상황이 발생한 지점의 가상 도로 영상을 예시한 개념도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주변의 도로 교통 정보 제공 방법을 위한 도로 교통 정보 시스템에서 차량용 도로 교통 정보 단말기를 예시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주변의 도로 교통 정보 제공 방법을 위한 도로 교통 정보 시스템에서 다수의 차량들에 장착된 차량용 도로 교통 정보 단말기들로부터 차량을 중심으로 관측된 주변 차량들을 기초로 주변 관측 데이터를 생성하는 절차를 예시한 개념도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 도로 교통 정보 시스템의 차량용 도로 교통 정보 단말기들에서 생성되는 주변 관측 데이터를 개념적으로 표시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 도로 교통 정보 시스템이 각 차량용 도로 교통 정보 단말기들로부터 보고 데이터들을 수신하고 보정하여 도로 상황 정보를 생성하는 절차를 예시한 순서도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 진행 방향 전방에 특이 상황이 발생하였을 경우의 국부적 도로 상황 데이터에 따라 차량용 도로 교통 정보 단말기의 디스플레이에 시각화되는 특이 상황이 발생한 지점의 가상 도로 영상을 예시한 개념도이다.
본문에 개시되어 있는 본 발명의 실시예들에 대해서, 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본문에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다. 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주변의 도로 교통 정보 제공 방법을 예시한 순서도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 도로 교통 정보 제공 방법은 먼저 단계(S11)에서, 사용자 차량(11)에 설치된 차량용 도로 교통 정보 단말기(110)가 인접 차량들(12, 13, 41, 42, 43)의 존재 여부, 상대 위치 내지 상대 속도에 관한 주변 관측 데이터와, 사용자 차량(11)의 절대 위치 및 절대 속도를 포함하는 차량 거동 데이터, 사용자 차량(11)의 식별 정보 및 시간 스탬프(time stamp)를 조합하여 보고 데이터를 생성하는 단계로부터 시작할 수 있다.
사용자 차량(11)의 절대 위치의 좌표 및 절대 속도는 예를 들어 GPS(global positioning system) 시스템 등에 의해 결정될 수 있다.
한편, 사용자 차량(11)의 차량용 도로 교통 정보 단말기(110)는 도 2를 참조하여 설명될 수 있고, 차량용 도로 교통 정보 단말기(110)가 차량을 중심으로 관측된 주변 차량들을 기초로 주변 관측 데이터를 생성하는 절차는 도 3을 참조하여 설명될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주변의 도로 교통 정보 제공 방법을 위한 도로 교통 정보 시스템에서 차량용 도로 교통 정보 단말기를 예시한 블록도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주변의 도로 교통 정보 제공 방법을 위한 도로 교통 정보 시스템에서 다수의 차량들에 장착된 차량용 도로 교통 정보 단말기들로부터 차량을 중심으로 관측된 주변 차량들을 기초로 주변 관측 데이터를 생성하는 절차를 예시한 개념도이다.
도 2에서, 차량용 도로 교통 정보 단말기(110)는 사용자 차량(11) 주변에서 사용자 차량(11)을 중심으로 인접 차량들의 적어도 대략적인 상대 위치를 포함하는 주변 관측 데이터를 생성할 수 있는 적어도 하나의 주변 관측 수단들(111), 차량 거동 측정부(112), 보고 데이터 생성부(113), 가상 도로 영상 생성부(114), 디스플레이(115), 무선 송수신부(116) 및 지리 정보 DB(117)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 차량(11)의 주변 관측 수단(111)은 사용자 차량(11)을 중심으로 각 방향에 따라 인접 차량이 존재하는지 여부와, 나아가 존재하는 인접 차량의 상대 속도를 측정할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 차량(11)의 주변 관측 수단(111)은 사용자 차량(11)을 중심으로 하는 소정의 방위 구간, 예를 들어 전 방위를 60도씩 6 개로 나눈 방위 구간마다 차량의 존재 여부를 판정하고, 나아가 존재하는 인접 차량의 상대 속도를 측정할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 차량(11)의 주변 관측 수단(111)은 사용자 차량(11)을 중심으로 주행 차선을 따라 전방 및 후방, 좌측 차선을 따라 좌측 전방, 좌측 측방 및 좌측 후방, 우측 차선을 따라 우측 후방, 우측 측방 및 우측 전방으로 나눈 8 개 방위 구간에서 차량의 존재 여부를 판정하고, 나아가 인접 차량의 상대 속도를 측정할 수 있다.
이를 위해, 사용자 차량(11)의 주변 관측 수단(111)은, 사용자 차량(11)을 중심으로 소정의 방위 구간들, 예를 들어 전방, 후방, 좌측, 우측 방향을 각각 또는 각 방향을 서로 중첩되게 촬영할 수 있도록 설치된 복수의 카메라와, 촬영된 영상에서 차량의 존재를 식별할 수 있는 영상 처리 장치일 수 있다.
예를 들어, 주변 관측 수단(111)은, 만약 전방 카메라와 좌측 카메라에 의해 함께 촬영되는 차량이 존재하면, 사용자 차량(11)의 좌측 차선에서 사용자 차량(11)보다 앞서는 인접 차량이 있다고 판단할 수 있다. 여기서, 차량들이 차선을 준수하면서 주행한다고 가정하는 한, 차량이 식별되는 방향만 특정되어도 인접 차량의 대략적인 위치가 추정되므로, 굳이 인접 차량까지의 정밀한 거리를 검출할 필요는 없을 수 있다.
주변 관측 수단(111)은, 나아가, 연속하는 영상 프레임들에서 차량의 움직임에 기초하여, 인접 차량의 상대 속도를 대략적으로 측정할 수 있다.
실시예에 따라, 주변 관측 수단(111)은 인접 차량의 존재 여부, 방향 및 거리를 좀더 정밀하고 직접적으로 감지할 수 있는 레이저 거리계, 차량용 레이더 장치, 적외선 센서 장치 또는 초음파 센서 장치로 구현될 수 있다.
실시예에 따라, 주변 관측 수단(111)은 예를 들어 전방과 후방은 카메라 및 영상 처리 장치로 관측하고, 좌측 및 우측은 인접 차량을 감지할 수 있는 차량용 레이더 장치 또는 초음파 센서 장치로 관측하도록, 복합적으로 구현될 수도 있다.
실시예에 따라, 주행 기록과 같은 다른 용도로 설치된 주행 감시 카메라 및 그 밖에 다양한 사고 방지를 위해 장착되는 추세에 있는 사각 방지 시스템, 보행자 감지 시스템, 차선 유지 시스템, 긴급 브레이킹 시스템 또는 추돌 방지 안전 거리 유지 시스템 등의 안전 시스템들로부터 제공되는 데이터에 기초하여 인접 차량들의 존재를 식별하고 상대 위치와 상대 속도를 추정할 수 있다.
예를 들어, 전방과 후방의 인접 차량은 각각 전후방 주행 감시 카메라에 의해 제공되는 영상 데이터에 기초하여 전방 또는 후방의 인접 차량의 존재와 상대 위치 및 속도를 추정하고, 다양한 사고 방지를 위해 장착되는 추세에 있는 사각 방지 시스템, 보행자 감지 시스템, 차선 유지 시스템, 긴급 브레이킹 시스템 또는 추돌 방지 안전 거리 유지 시스템 등에 의해 제공되는 감지 데이터를 기초로, 좌우측 또는 후방의 인접 차량들의 존재를 식별하고 상대 위치와 상대 속도를 추정할 수 있다.
차량 거동 측정부(112)는 예를 들어 GPS 시스템를 통해, 추가적으로 지리 정보 DB(117)를 통해, 사용자 차량(11)의 절대 위치와 절대 속도를 획득하여 차량 거동 데이터를 생성할 수 있다. 여기서 절대 위치는 GPS 시스템에 의해 지구 좌표계의 위도, 경도 및 고도로 결정되는 절대 좌표로 획득될 수 있고, 절대 위치의 시간적 변화에 의해 절대 속도가 획득될 수 있다. 또한 절대 위치는 절대 좌표를 지리 정보 DB(117)에 참조하여 얻은 지리적 명칭이나 특정 기점으로부터 거리와 같은 2차적인 지리 정보를 포함할 수 있다.
보고 데이터 생성부(113)는 주변 관측 수단(111)로부터 전달된 주변 관측 데이터와 차량 거동 측정부(112)로부터 전달된 차량 거동 데이터, 사용자 차량(11)을 식별시킬 수 있는 차량 식별 정보 및 보고 데이터의 생성 시각에 관한 시간 스탬프를 조합하여 보고 데이터를 생성한다.
보고 데이터 생성부(113)는 보고 데이터를 무선 송수신부(116)를 거쳐, 예를 들어 3G, LTE 등과 같은, 소정의 무선 네트워크(30)를 통해 도로 상황 분석 서버(21)로 송출한다.
한편, 가상 도로 영상 생성부(114)는 관제 서버(22)로부터 사용자 차량(11) 또는 사용자가 특정한 지점을 중심으로 하는 소정 영역 내의 도로 상에 관측된 차량들의 보정된 절대 위치 및 절대 속도를 포함하는 국부적 도로 상황 데이터를 수신하고, 관측된 차량들의 절대 위치 및 절대 속도에 기초하여 가상 도로 공간에 가상 사용자 차량 심볼과 가상의 인접 차량 심볼들을 배치한 가상 도로 영상을 생성한다.
이때, 사용자에 의해 별도의 요청이 있지 않으면, 가상 도로 영상 생성부(114)는 관제 서버(22)로부터 사용자 차량(11)을 위해 사용자 차량(11)을 중심으로 생성된 국부적 도로 상황 데이터를 지속적으로 수신하여, 사용자 차량의 절대 위치에 상응하는 가상 도로 공간에서 가상 도로 영상을 생성한다.
나아가, 사용자에 의해 예를 들어, 목적지나 경유지와 같은 특정 지점, 특정 도로가 지정될 경우에는, 가상 도로 영상 생성부(114)는 지정된 지점을 중심으로 하는 소정 영역 내의 관측된 차량들의 보정된 절대 위치 및 절대 속도를 포함하는 국부적 도로 상황 데이터를 새로 수신하고, 지정된 지점에 상응하는 가상 도로 공간에 가상 사용자 차량 심볼과 가상의 인접 차량 심볼들을 배치한 가상 도로 영상을 생성할 수 있다.
가상 도로 영상은, 사용자 차량의 도로 교통 정보 단말기(110)가 보고 데이터를 생성 및 송출한 후 도로 상황 분석 서버(21)의 데이터 수집 및 도로 상황 정보 생성과 관제 서버(22)의 국부적 도로 상황 데이터 생성 및 송출에 이르기까지의 수 초에서 수 분의 처리 시간이 소요될 것이므로, 그러한 처리 시간만큼 과거의 도로 상황을 반영하는 영상이라고 할 수 있다.
기존의 도로 교통 정보는 예를 들어, 20 여분 동안의 평균 통행 속도에 기초하기 때문에, 갑작스런 교통 사고로 인해 해당 도로의 기능이 마비되더라도 그러한 교통 마비에 의해 평균 통행 속도가 실제로 낮아지기 전까지는 그러한 교통 마비가 도로 교통 정보에 반영되지 않으며, 또한 과거의 도로 교통 정보를 믿고 해당 도로에 새로 진입한 운전자들은 갑작스러운 교통 마비를 예상하지도 못할 뿐 아니라 그 원인을 알 도리가 없다.
그러나, 본 발명의 가상 도로 영상은 각각의 차량에서 전송되는 주변 관측 데이터에 의해 적어도 약간의 처리 시간 이전의 모든 도로 상황을 상당히 구체적으로 시각화할 수 있다.
마비가 시작된 도로에 새로 진입한 운전자들도 본 발명의 가상 도로 영상에 의해 차량 단위로 시각화된 전방의 도로 상황에 기초하여, 도로의 마비가 단순한 교차로 혼잡이나 신호 대기 때문인지, 교통 사고 때문인지 파악할 수 있고, 다른 도로로 빠져나갈 것인지, 계속 진행할 것인지 판단할 수 있다.
디스플레이(115)는 차량 네비게이션 영상과 가상 도로 영상을 합성하여 합성된 영상을 사용자에게 표시하거나 또는 각각 독립적으로 표시할 수 있다.
무선 송수신부(116)는 보고 데이터 생성부(113)에 의해 생성된 보고 데이터를 소정의 무선 네트워크(30)를 통해 도로 상황 분석 서버(21)로 송출하거나, 또는 소정의 무선 네트워크(30)를 통해 관제 서버(22)로부터 국부적 도로 상황 데이터를 수신하여 가상 도로 영상 생성부(114)에 전달할 수 있다.
지리 정보 DB(117)는 적어도 도로에 관련된 지리 정보를 저장하는 데이터베이스로서, 영구적으로 지리 정보를 저장할 수도 있지만, 사용자 차량(11)의 이동이나 사용자의 특정 지점 선택 등으로 인해 지리 정보가 필요하게 된 때마다 무선 송수신부(116) 및 무선 네트워크(30)를 통해 도로 정보 DB(23)에 접속하여 필요한 지리 정보를 수신하고, 수신된 지리 정보를 일시적으로 저장하도록 구현될 수도 있다.
이어서 단계(S11)을 좀더 구체적으로 설명하기 위해 도 3을 참조하면, 각각의 차량들(11)에 차량용 도로 교통 정보 단말기(110)가 각각 설치되어 있는데, 차량용 도로 교통 정보 단말기(110)는 주변 관측 수단(111)을 이용하여 사용자 차량(11) 주변에서 사용자 차량(11)을 중심으로 하는 다른 인접 차량들(12, 13, 41, 42, 43)의 상대적이고 대략적인 위치 정보를 생성할 수 있다.
사용자 차량(11)과 일부 인접 차량들(12, 13)은 도로 교통 정보 시스템(10)을 이용하는 차량들이고, 나머지 인접 차량들(41, 42, 43)은 도로 교통 정보 시스템(10)에 가입하지 않은 차량들이다.
사용자 차량(11)과 주변 인접 차량들(12, 13, 41, 42, 43)은 모두 도로 위에서 정해진 차선을 따라 정상적으로 주행한다고 가정한다.
이때, 사용자 차량(11)의 주변 관측 수단(111)은, 예를 들어 사용자 차량의 전방, 후방, 좌측, 우측 방향을 각각 또는 각 방향을 서로 중첩되게 촬영할 수 있도록 설치된 복수의 카메라 및 영상 처리 장치이거나, 또는 인접 차량의 존재 여부, 방향 및 거리를 감지할 수 있는 차량용 레이더 장치 또는 초음파 센서 장치를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 주변 관측 수단(111)이 복수의 카메라들 및 영상 처리 장치로 구성되는 경우에, 주변 관측 수단(111)은 먼저 예를 들어 사용자 차량의 전방, 후방, 좌측, 우측 방향의 영상들을 복수의 카메라들로부터 획득한다.
주변 관측 수단(111)은 획득된 영상들에 대해 영상 처리 장치에서 소정의 영상 처리를 통해 영상 내에 인접 차량의 존재를 식별하고, 나아가 가능하다면, 사용자 차량을 중심으로 한 인접 차량의 상대 위치와, 상대 속도도 대략적으로 식별할 수 있다.
영상 처리 장치는 영상 내에서 추출되는 특징점들, 예를 들어 유리창, 번호판, 범퍼, 타이어, 차폭등과 같은 두드러지는 부위들에 의해 인접 차량의 존재를 식별할 수 있고, 나아가 카메라의 화각은 고정되어 있으므로 예를 들어 차폭등의 간격이나 영상 내의 위치에 따라, 인접 차량의 상대 위치와, 나아가 상대 속도가 대략적으로 결정될 수 있다.
예를 들어, 전방 영상의 경우에, 같은 차선에서 주행 중인 전방의 인접 차량(12)에 관하여 유리창, 차폭등, 브레이크등, 번호판 등으로 전방 인접 차량(12)의 존재와, 나아가 차량의 모델도 식별할 수 있고, 나아가 전방 인접 차량(12)의 후미에서 식별되는 예를 들어 한 쌍의 차폭등의 간격에 상응하는 화각에 의해 사용자 차량(11)을 기준으로 하는 전방 인접 차량(12)의 상대 위치를 대략적으로 추정할 수 있으며, 더 나아가 화각의 변화에 따라 전방 인접 차량(12)의 상대 속도도 대략적으로 추정할 수 있다.
이와 유사하게 후방 영상의 경우에도, 같은 차선에서 주행 중인 후방의 인접 차량(42)에 관하여 유리창, 전조등, 번호판 등에 의해 후방 인접 차량(42)의 존재를 식별할 수 있고, 나아가 후방 인접 차량(42)의 정면에서 식별되는 예를 들어 한 쌍의 전조등의 간격에 상응하는 화각에 의해 사용자 차량(11)을 기준으로 하는 후방 인접 차량(42)의 위치를 대략적으로 추정할 수 있고, 더 나아가 화각의 변화에 따라 후방 인접 차량(42)의 상대 속도도 대략적으로 추정할 수 있다.
좌측 또는 우측 영상의 경우에, 좌측의 인접 차량(41)에 관하여 타이어, 유리창 및 범퍼 등에 의해 좌우측 인접 차량들(13, 41, 43)의 존재를 식별할 수 있고, 나아가 추출되는 특징점들의 배치에 따라 인접 차량들(13, 41, 43)의 사용자 차량(11)에 대한 상대적인 위치를, 예를 들어 사용자 차량(11)보다 앞서 있는지, 바로 옆에 있는지, 또는 뒤에 있는지를 식별할 수 있으며, 식별되는 상대 위치의 변화에 따라 상대 속도도 대략적으로 추정할 수 있다.
이때, 대부분의 차량들이, 짧은 시간 내에 이루어지는 차선 변경이나 차선이 불명확한 유턴, 좌우회전, 교차로 주행 등을 제외하고, 모두 정해진 차선을 지키며 정상 주행하고 있다고 가정하면, 좌우측의 인접 차량들(13, 41, 43)은 각 차량이 영상 내에서 식별되는 위치만으로, 사용자 차량(11)을 중심으로 대략적인 위치가 추정될 수 있다.
예를 들어, 도 3에서 좌측 인접 차량(41)은 사용자 차량(11)의 주변 관측 수단(111)의 좌측 방향 카메라에 의해 촬영된 좌측 영상 내의 우반부에서 식별될 것인데, 각 차선의 간격과 카메라의 화각은 사전에 결정되어 있으므로, 좌측 인접 차량(41)은 사용자 차량(11)의 좌측 차선에서 사용자 차량(11)보다 사선 방향으로 약간 앞서 주행 중임이 식별될 수 있다.
마찬가지로, 도 3에서 우측 인접 차량들(13, 43)은 각각 사용자 차량(11)의 주변 관측 수단(111)의 우측 방향 카메라에 의해 촬영되는 우측 영상 내의 중앙부와 좌반부에서 식별될 것이고, 따라서 우측 인접 차량(13)은 사용자 차량(11)의 우측 차선에서 사용자 차량(11)과 나란히, 그리고 우측 인접 차량(43)은 사용자 차량(11)보다 비스듬하게 약간 뒤에서 주행 중임을 알 수 있다.
또한, 인접 차량의 식별되는 위치가 영상 내에서 시간에 따라 변동하는 정도에 의해, 사용자 차량(11)을 중심으로 한 대략적이고 상대적인 속도가 추정될 수 있다.
나아가, 만약 전후방 영상과 좌우측 영상의 화각이 일부 중첩된다면, 인접 차선을 따라 주행 중인 앞서거나 뒤따르는 인접 차량들(13, 41, 43)의 특징점들이 전후방 영상과 좌우측 영상에서 각각 나타날 것이므로, 이들 특징점들을 매칭하면, 도로 상에서 각 인접 차량들(13, 41, 43)의 상대 위치를 더욱 정확하게 추정할 수 있다.
다만, 본 발명의 도로 교통 정보 시스템(10)은 각 차량의 정확한 움직임을 추적하려는 것이 아니고, 도로 상에서 일어나는 전반적인 주행 상황을, 즉 기존의 도로 교통 시스템이 제공하는 단순히 평균 주행 속도보다는 좀더 구체적으로 분석된 자료를 운전자에게 제공하고자 하는 것이 목적이므로, 그러한 목적을 위해 도로 상의 차량들의 주행 위치를 대략적으로 추정하는 것이기 때문에, 차량에 대해 추정되는 위치 정보의 오차 범위는 적절하게 허용된다.
실시예에 따라, 주변 관측 수단(111)은 차량 내에 다른 목적으로 장착된 카메라 장치들 또는 각종 감지 장치들로부터 수집한 데이터를 분석하여 인접 차량들의 상대 위치와 상대 속도를 추정할 수 있다.
예를 들어, 주변 관측 수단(111)은 각각 전후방 주행 감시 카메라에 의해 제공되는 영상 데이터나, 다양한 사고 방지를 위해 장착되는 추세에 있는 사각 방지 시스템, 보행자 감지 시스템, 차선 유지 시스템, 긴급 브레이킹 시스템 또는 추돌 방지 안전 거리 유지 시스템 등에 의해 제공되는 감지 데이터를 기초로, 인접 차량들의 존재를 식별하고 상대 위치와 상대 속도를 추정할 수 있다.
이러한 예시들에 의해 알 수 있듯이, 기존에 존재하는 기술에 의해서도, 사용자 차량(11) 주변에 인접하여 정상 주행 중인 인접 차량들(12, 13, 41, 42, 43)의 존재, 상대 위치 내지 상대 속도 데이터를, 설령 그러한 인접 차량들(41, 42, 43)이 본 발명의 도로 교통 정보 시스템(10)을 이용하지 않는 차량이더라도, 어려움없이 수집할 수 있다.
나아가, 사용자 차량(11) 주변에 도로 교통 정보 시스템(10)을 이용하는 다른 인접 차량들(12, 13)도 사용자 차량(11)과 마찬가지로 인접한 차량들의 존재를 식별하고 위치 내지 속도를 추정하므로, 도로 교통 정보 시스템(10)은 이러한 다수의 가입 차량들(11, 12, 13)로부터 수집한 주변 관측 데이터와 차량 거동 데이터를 서로 정합하여 도로 상의 교통 상황을 좀더 정확하게 분석할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 도로 교통 정보 시스템의 차량용 도로 교통 정보 단말기들에서 생성되는 주변 관측 데이터를 개념적으로 표시한 도면이다.
도 4를 참조하면, 사용자 차량의 주행 차선과 좌우 차선들에서 각각 3 개 후보 위치들, 즉 전방, 우측 전방, 우측 측방, 우측 후방, 후방, 좌측 후방, 좌측 측방, 좌측 전방이라는 총 8 개의 차량 후보 위치들이 예시된다. 현실적으로, 한 차선 너머의 차선에서 주행 중인 차량이나, 다른 차량에 가려진 차량의 존재와 그 속도를 정확히 감지하기 어렵고, 오차나 오류가 불가피하다. 따라서, 각 차량의 바로 앞, 뒤 또는 옆의 차량으로 감지 범위를 제한하는 것이 유리할 수 있다.
이 경우, 주변 관측 데이터는 사용자 차량의 절대 속도에 대비해 인접 차량의 속도가 느리거나 또는 빠른 상태 및 인접 차량의 존재가 검출되지 않은 상태의 적어도 세 가지 상태 중 하나로서 표현될 수 있다.
다시 말해, 각 후보 위치에 존재하는 차량의 상대 속도가 예를 들어 사용자 차량의 속도와 같거나 그보다 빠르면 "+", 사용자 차량의 속도보다 느리면 "-", 특정 위치에 차량이 존재하지 않으면 "x"라는 세 종류의 심볼 중 하나로 표현될 수 있다.
또 다른 예에서, 각 후보 위치에 존재하는 차량의 상대 속도가 사용자 차량의 속도와 같거나 그보다 다소 빠르면 "+", 아주 빠르면 "++", 사용자 차량의 속도보다 다소 느리면 "-", 아주 느리면 "--", 특정 위치에 차량이 존재하지 않으면 "x"라는 5 종류의 심볼 중 하나로 표현될 수 있다.
주변 관측 데이터는 사용자 차량 주위의 8 개 후보 위치들에 상응하는 8 개의 데이터 조각으로 구성될 수 있다. 만약 각 데이터 조각이 +, -, x 세 심볼 중 하나의 심볼로 표현된다면, 각 데이터 조각은 2 비트 워드로 표현될 수 있고, 주변 관측 데이터는 16 비트 길이의 프레임에도 적재될 수 있다. 만약 각 데이터 조각이 +, ++, -, --, x라는 다섯 심볼 중 하나의 심볼로 표현된다면, 각 데이터 조각은 3 비트 워드로 표현될 수 있고, 주변 관측 데이터는 단지 24 비트 길이의 프레임으로 충분할 수 있다.
수많은 차량들이 주변 관측 데이터를 실시간으로 송출할 것이므로, 대량의 주변 관측 데이터를 수신하는 도로 상황 분석 서버(21)의 입장에서는 각각의 주변 관측 데이터는 길이가 짧은 것이 바람직하다.
비록 도 4의 경우 비록 인접 차량들의 위치나 속도가 매우 간략하게 표현되므로 각각의 주변 관측 데이터 자체는 실제 도로 상황과 약간의 오차를 가질 수 있으나, 본질적으로 본 발명의 도로 교통 정보 시스템(10)이 정확한 차량 위치를 요구하는 시스템이 아닌데다, 도로 교통 정보 시스템(10)의 도로 상황 분석 서버(21)에 주변 관측 데이터를 송출하는 차량의 밀도가 높아지면 기준이 될 절대 위치 및 절대 속도 데이터가 많아질 것이므로, 이러한 오차는 충분히 보정될 수 있다.
다시 도 1로 돌아가서, 본 발명의 차량 주변의 도로 교통 정보 제공 방법은 단계(S12)에서, 사용자 차량(11)의 차량용 도로 교통 정보 단말기(110)가 생성된 보고 데이터를 도로 교통 정보 시스템(10)의 도로 상황 분석 서버(21)에, 예를 들어 3G, LTE 등과 같은, 소정의 무선 네트워크(30)를 통해 송출한다.
단계(S13)에서, 도로 교통 정보 시스템(10)의 도로 상황 분석 서버(21)는 각각의 차량용 도로 교통 정보 단말기들(110)로부터 각각 보고 데이터를 수신하고, 수신된 보고 데이터 각각에서 추출되는 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도를 기준으로 인접 차량들의 절대 위치 및 절대 속도를 각각 보정하고, 매 시각마다 각 도로 상에 관측된 차량들(11, 12, 13, 41, 42, 43)이 보정된 절대 위치와 절대 속도를 가지도록 도로 상황 정보를 생성 및 갱신한다.
보고 데이터들로부터 도로 상황 정보를 가공하는 절차를 좀더 구체적으로 설명하기 위해 도 5를 참조하면, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 도로 교통 정보 시스템이 각 차량용 도로 교통 정보 단말기들로부터 보고 데이터들을 수신하고 보정하여 도로 상황 정보로 가공하는 절차를 예시한 순서도이다.
도 5에서, 단계(S131)에서, 도로 교통 정보 시스템(10)의 도로 상황 분석 서버(21)가 각각의 차량용 도로 교통 정보 단말기들(110)로부터 각각 보고 데이터를 수신한다.
다음으로 단계(S132)에서, 도로 상황 분석 서버(21)는 보고 데이터가 소정의 수명 이내에 수신된 정보라면 차량 거동 데이터로부터 사용자 차량(11)의 절대 위치 및 절대 속도를 추출하고, 주변 관측 데이터로부터 인접 차량들(12, 13, 41, 42, 43)의 상대 위치 및 상대 속도를 추출한다.
보고 데이터의 수명은 보고 데이터 내의 시간 스탬프에 기초하여 판단될 수 있다. 예를 들어, 보고 데이터 내의 시간 스탬프에 기록된 시각과 현재 시각을 비교하여, 해당 보고 데이터가 얼마나 오래된 정보인지 판단할 수 있다. 만약 보고 데이터가 소정의 수명을 초과하였다면, 즉시 폐기될 수도 있고, 경우에 따라서는 이전 시점 또는 이후 시점의 보고 데이터와 누적시켜 함께 활용될 수 있도록 일시적으로 저장될 수 있다. 보고 데이터의 수명은 경험적으로 결정될 수 있다.
이어서, 단계(S133)에서, 도로 상황 분석 서버(21)는 사용자 차량(11)의 절대 위치 및 절대 속도에 기초하여 인접 차량들(12, 13, 41, 42, 43)의 대략적인 절대 위치 및 절대 속도를 산출한다.
단계(S134)에서, 도로 상황 분석 서버(21)는 사용자 차량(11)에 관한 보고 데이터로부터 산출된 인접 차량들(12, 13, 41, 42, 43)의 대략적인 절대 위치를 도로 교통 정보 시스템(10)에 가입한 사용자 차량들(12, 13)에 관하여 독립적으로 수신되는 보고 데이터에서 추출된 사용자 차량(12, 13)의 절대 위치에 비교하여, 서비스에 미가입한 인접 차량들(41, 42, 43)의 절대 위치를 보정한다.
구체적으로 예시하면, 만약 어떤 사용자 차량(11)에 관한 보고 데이터 내의 주변 관측 데이터에서 대략적 절대 위치가 산출된 인접 차량(41)의 대략적 절대 위치에, 또다른 사용자 차량(12)으로부터 수신된 다른 보고 데이터 내에서 대략적 절대 위치가 추출된 인접 차량(41)이 중첩되어 존재하고 있다면, 서로 다른 사용자 차량들(11, 12)에 의해 독립적으로 산출된 대략적 위치들이 중첩되는 인접 차량들(41)은 실제로는 하나의 인접 차량일 것이다. 따라서, 각각 독립적으로 산출된 대략적 절대 위치 값들을 평균한 위치 값으로써 해당 인접 차량의 절대 위치를 보정할 수 있다.
또한, 만약 어떤 사용자 차량(11)에 관한 보고 데이터 내의 주변 관측 데이터에서 대략적 절대 위치가 산출된 인접 차량(12)의 대략적 절대 위치에, 또다른 사용자 차량(12)으로부터 수신된 다른 보고 데이터 내에서 다른 사용자 차량(12)의 절대 위치가 중첩한다면, 사용자 차량(11)에서 산출된 인접 차량(12)의 대략적 절대 위치 값은 사용자 차량(12)의 절대 위치 값으로 대체될 수 있다. 따라서, 어떤 서비스 가입 차량에서 대략적 절대 위치가 관측된 인접 차량이 실제로 또다른 서비스 가입 차량이어서 보고 데이터에 의해 좀더 정확한 절대 위치를 제공한다면, 그 인접 차량이 보고한 절대 위치 값으로써 그 인접 차량에 관한 절대 위치를 보정할 수 있다.
위치 뿐 아니라, 속도도 보정될 수 있는데, 선택적으로 단계(S135)에서, 도로 상황 분석 서버(21)는 사용자 차량(11)에 관한 보고 데이터로부터 산출된 인접 차량들(12, 13, 41, 42, 43)의 대략적인 절대 속도를 도로 교통 정보 시스템(10)에 가입한 사용자 차량들(12, 13)에 관하여 독립적으로 수신되는 보고 데이터에서 추출된 사용자 차량(12, 13)의 절대 속도에 비교하여, 서비스에 미가입한 인접 차량들(41, 42, 43)의 절대 속도를 보정한다.
실시예에 따라, 보정되는 절대 속도는 도로 상의 평균 속도를 기준으로 얼마나 차이나는지 정도로 특정될 수 있다.
단계(S136)에서, 도로 상황 분석 서버(21)는 매 시각마다 각 도로 상에 관측된 차량들(11, 12, 13, 41, 42, 43)이 보정된 절대 위치와 절대 속도를 가지도록 도로 상황 정보를 생성 및 갱신한다.
다시 도 1로 돌아와서, 단계(S14)에서, 도로 교통 정보 시스템(10)의 관제 서버(22)는, 각각의 차량용 도로 교통 정보 단말기들(110)을 위해, 사용자 차량(11, 12, 13)의 절대 위치 또는 사용자가 특정한 지점을 중심으로 소정 영역 내의 도로 상에 관측되는 차량들의 보정된 절대 위치 및 절대 속도를 포함하는 국부적 도로 상황 데이터를 생성하고 무선 네트워크(30)를 통해 각각의 차량용 도로 교통 정보 단말기들(110)에 송출한다.
단계(S15)에서, 차량용 도로 교통 정보 단말기는 도로 교통 정보 시스템(10)의 관제 서버(22)로부터 사용자 차량(11)의 절대 위치 또는 사용자가 특정한 지점을 중심으로 하는 소정 영역 내의 도로 상에 관측된 차량들의 보정된 절대 위치 및 절대 속도를 포함하는 국부적 도로 상황 데이터를 수신하고, 관측된 차량들의 보정된 절대 위치 및 절대 속도에 기초하여 가상 도로 공간에 가상 사용자 차량 심볼과 가상 인접 차량 심볼들을 배치한 가상 도로 영상을 생성하여 사용자에게 표시할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 진행 방향 전방에 특이 상황이 발생하였을 경우의 국부적 도로 상황 데이터에 따라 차량용 도로 교통 정보 단말기의 디스플레이에 시각화되는 특이 상황이 발생한 지점의 가상 도로 영상을 예시한 개념도이다.
통행이 원활하던 사용자 차량의 진행 방향 전방에 수 분 전에 교통 사고가 발생하여 도로가 정체되기 시작하였을 때에, 기존의 도로 교통 정보로는 평균 통행 속도가 낮아지기 전까지는 여전히 통행이 원활하다고 안내될 것이다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 차량용 도로 교통 정보 단말기에 표시되는 가상 도로 영상은 교통 사고가 발생한 지점부터 정지한 차량 심볼들이 밀집하여 표시되고 그 전방에는 차량 심볼들이 표시되지 않는 예시적인 가상 도로 영상을 예시적으로 볼 수 있다.
여기서 차량 심볼들은 실제로 존재하는 인접 차량들의 거동을 반영하여 생성되지만, 그 자체로서 인접 차량의 실시간적인 거동을 직접 나타내는 것은 아니다. 다만, 그러한 차량 심볼들을 이용하여, 상당히 가까운 과거의 일 시점에서 도로 교통 상황을 몇 초 내지 몇 분의 시간이 흐른 현재의 시점에 차량 단위로 재현함으로써 운전자에게 도로 교통 상황에 관한 좀더 분명한 판단의 근거를 제공하려는 것이다.
예를 들어, 정체가 발생한 위치가 교차로나 횡단 보도가 아니라면, 운전자는 정체 상황이 신호 대기로 인한 일시적 정체가 아닌 교통 사고 등의 특이 사태에 따른 정체라고 즉시 추정할 수 있고, 따라서 우회하거나 유턴하는 등의 대응을 할 수 있다.
본 실시예 및 본 명세서에 첨부된 도면은 본 발명에 포함되는 기술적 사상의 일부를 명확하게 나타내고 있는 것에 불과하며, 본 발명의 명세서 및 도면에 포함된 기술적 사상의 범위 내에서 당업자가 용이하게 유추할 수 있는 변형예와 구체적인 실시예는 모두 본 발명의 권리범위에 포함되는 것이 자명하다고 할 것이다.
또한, 본 발명에 따른 장치는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 기록매체의 예로는 ROM, RAM, 광학 디스크, 자기 테이프, 플로피 디스크, 하드 디스크, 비휘발성 메모리 등을 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
10 도로 교통 정보 시스템
11, 12, 13, 41, 42, 43 차량들
110 차량용 도로 교통 정보 단말기
111 주변 관측 수단
112 차량 거동 측정부
113 보고 데이터 생성부
114 가상 도로 영상 생성부
115 디스플레이
1116 무선 송수신부
117 지리 정보 DB
21 도로 상황 분석 서버
22 관제 서버
23 도로 정보 DB
30 무선 네트워크
11, 12, 13, 41, 42, 43 차량들
110 차량용 도로 교통 정보 단말기
111 주변 관측 수단
112 차량 거동 측정부
113 보고 데이터 생성부
114 가상 도로 영상 생성부
115 디스플레이
1116 무선 송수신부
117 지리 정보 DB
21 도로 상황 분석 서버
22 관제 서버
23 도로 정보 DB
30 무선 네트워크
Claims (33)
- 사용자 차량에 설치된 차량용 도로 교통 정보 단말기가, 인접 차량들의 존재 여부, 상대 위치 내지 상대 속도에 관한 주변 관측 데이터와, 상기 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도를 포함하는 차량 거동 데이터, 상기 사용자 차량의 식별 정보 및 시간 스탬프(time stamp)를 조합하여 보고 데이터를 생성하는 단계;
상기 사용자 차량의 차량용 도로 교통 정보 단말기가, 생성된 보고 데이터를 도로 상황 분석 서버에 무선 네트워크를 통해 송출하는 단계;
상기 도로 상황 분석 서버가, 수신된 보고 데이터들 각각에서 추출되는 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도를 기준으로 인접 차량들의 절대 위치 및 절대 속도를 각각 보정하고, 매 시각마다 각 도로 상에 관측된 모든 차량들이 보정된 절대 위치와 절대 속도를 가지도록 도로 상황 정보를 생성하고 지속적으로 갱신하는 단계;
관제 서버가, 상기 도로 상황 정보로부터 사용자 차량의 절대 위치 또는 사용자가 특정한 지점을 중심으로 소정 영역 내의 도로 상에 관측되는 차량들의 보정된 절대 위치 및 절대 속도를 포함하는 국부적 도로 상황 데이터를 생성하고 무선 네트워크를 통해 상기 차량용 도로 교통 정보 단말기에 송출하는 단계; 및
상기 차량용 도로 교통 정보 단말기가 상기 관제 서버로부터 상기 국부적 도로 상황 데이터를 수신하고, 관측된 차량들의 보정된 절대 위치 및 절대 속도에 기초하여 가상 도로 공간에 가상 사용자 차량 심볼과 가상 인접 차량 심볼들을 배치한 가상 도로 영상을 생성하여 표시하는 단계를 포함하고,
상기 도로 상황 분석 서버가 도로 상황 정보를 생성 및 갱신하는 단계는,
상기 도로 상황 분석 서버가 각각의 차량용 도로 교통 정보 단말기들로부터 각각 보고 데이터를 수신하는 단계;
상기 도로 상황 분석 서버가, 상기 차량 거동 데이터로부터 상기 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도를 추출하고, 상기 주변 관측 데이터로부터 인접 차량들의 상대 위치 및 상대 속도를 추출하는 단계;
상기 도로 상황 분석 서버가, 상기 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도에 기초하여 인접 차량들의 절대 위치 및 절대 속도를 산출하는 단계;
상기 도로 상황 분석 서버가 특정 사용자 차량에 관한 보고 데이터로부터 산출된 인접 차량들의 절대 위치를 다른 사용자 차량들에 관한 보고 데이터에서 추출된 다른 사용자 차량들의 절대 위치에 비교하여, 상기 인접 차량들의 절대 위치를 보정하는 단계; 및
상기 도로 상황 분석 서버가 매 시각마다 각 도로 상에 관측된 모든 차량들이 보정된 절대 위치와 절대 속도를 가지도록 도로 상황 정보를 생성 및 갱신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 제공 방법. - 청구항 1에 있어서, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량을 중심으로 하여 구분된 소정 개수의 방위 구간들의 각각에 관한 차량의 존재 여부를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 제공 방법. - 청구항 2에 있어서, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량을 중심으로 하여 구분된 소정 개수의 방위 구간들의 각각마다 검출된 차량의 상대 속도를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 제공 방법. - 청구항 2에 있어서, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량이 주행하는 차선에서 전방 및 후방, 상기 사용자 차량이 주행하는 차선의 좌측 차선에서 좌측 전방, 좌측 측방 및 좌측 후방, 상기 사용자 차량이 주행하는 차선의 우측 차선에서 우측 전방, 우측 측방 및 우측 후방에 상응하는 방위 구간들 각각에 관한 차량의 존재 여부를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 제공 방법. - 청구항 2에 있어서, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량을 중심으로 하는 소정의 방위 구간들의 각각을 촬영하도록 설치된 복수의 카메라에 의해 획득되는 영상에서 차량의 식별 여부에 따라 판정되는 차량의 존재 여부를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 제공 방법. - 청구항 1에 있어서, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량의 절대 속도에 대비해 인접 차량의 속도가 느리거나 또는 빠른 상태 및 인접 차량의 존재가 검출되지 않은 상태의 적어도 세 가지 상태 중 하나로서 표현되는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 제공 방법. - 청구항 1에 있어서, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량을 중심으로 하는 임의의 방향에서 차량의 존재 여부 및 상대 속도를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 제공 방법. - 청구항 7에 있어서, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량을 중심으로 하는 임의의 방향에서 레이저, 레이더, 적외선 또는 초음파 중 어느 한 수단에 의해 식별되는 차량의 존재 여부 및 상대 속도를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 제공 방법. - 삭제
- 청구항 1에 있어서, 상기 인접 차량들의 절대 위치를 보정하는 단계는,
만약 특정 사용자 차량에 관하여 절대 위치가 산출된 인접 차량의 절대 위치에, 또다른 사용자 차량에 관한 인접 차량이 중첩되어 존재하고 있다면, 상기 중첩되는 두 인접 차량들의 절대 위치 값들을 평균한 위치 값으로 해당 인접 차량의 절대 위치 값을 대체함으로써, 해당 인접 차량의 절대 위치를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 제공 방법. - 청구항 1에 있어서, 상기 인접 차량들의 절대 위치를 보정하는 단계는,
만약 특정 사용자 차량에 관하여 절대 위치가 산출된 인접 차량의 절대 위치에, 또다른 사용자 차량의 절대 위치가 중첩한다면, 특정 사용자 차량에서 산출된 인접 차량의 절대 위치 값을 또다른 사용자 차량의 절대 위치 값으로 대체함으로써, 해당 인접 차량의 절대 위치를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 제공 방법. - 청구항 10 또는 청구항 11에 있어서,
상기 도로 상황 분석 서버가, 상기 사용자 차량에 관한 인접 차량들의 절대 속도를 다른 사용자 차량들에 관한 절대 속도에 기초하여 보정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 제공 방법. - 삭제
- 삭제
- 삭제
- 삭제
- 삭제
- 삭제
- 삭제
- 삭제
- 삭제
- 사용자 차량의 인접 차량들의 존재 여부, 상대 위치 내지 상대 속도에 관한 주변 관측 데이터와, 상기 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도를 포함하는 차량 거동 데이터, 상기 사용자 차량의 식별 정보 및 시간 스탬프를 조합하여 보고 데이터를 생성하고, 생성된 보고 데이터를 도로 상황 분석 서버에 무선 네트워크를 통해 송출하며, 관제 서버로부터 국부적 도로 상황 데이터를 수신하고, 관측된 차량들의 보정된 절대 위치 및 절대 속도에 기초하여 가상 도로 공간에 가상 사용자 차량 심볼과 가상 인접 차량 심볼들을 배치한 가상 도로 영상을 생성하여 표시하는 복수의 차량용 도로 교통 정보 단말기들;
수신된 상기 보고 데이터들 각각에서 추출되는 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도를 기준으로 인접 차량들의 절대 위치 및 절대 속도를 각각 보정하고, 매 시각마다 각 도로 상에 관측된 모든 차량들이 보정된 절대 위치와 절대 속도를 가지도록 도로 상황 정보를 생성 및 갱신하는 도로 상황 분석 서버; 및
상기 도로 상황 정보로부터 사용자 차량의 절대 위치 또는 사용자가 특정한 지점을 중심으로 소정 영역 내의 도로 상에 관측되는 차량들의 보정된 절대 위치 및 절대 속도를 포함하는 상기 국부적 도로 상황 데이터를 생성하고 무선 네트워크를 통해 상기 차량용 도로 교통 정보 단말기에 송출하는 관제 서버를 포함하고,
상기 도로 상황 분석 서버는,
상기 차량용 도로 교통 정보 단말기들로부터 각각 보고 데이터를 수신하고,
상기 차량 거동 데이터로부터 상기 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도를 추출하며, 상기 주변 관측 데이터로부터 인접 차량들의 상대 위치 및 상대 속도를 추출하고,
상기 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도에 기초하여 인접 차량들의 절대 위치 및 절대 속도를 산출하며,
특정 사용자 차량에 관한 보고 데이터로부터 산출된 인접 차량들의 절대 위치를 다른 사용자 차량들에 관한 보고 데이터에서 추출된 다른 사용자 차량들의 절대 위치에 비교하여, 상기 인접 차량들의 절대 위치를 보정하고
매 시각마다 각 도로 상에 관측된 모든 차량들이 보정된 절대 위치와 절대 속도를 가지도록 도로 상황 정보를 생성 및 갱신하도록 동작하는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 시스템. - 청구항 22에 있어서, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량을 중심으로 하여 구분된 소정 개수의 방위 구간들의 각각에 관한 차량의 존재 여부를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 제공 시스템. - 청구항 23에 있어서, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량을 중심으로 하여 구분된 소정 개수의 방위 구간들의 각각마다 검출된 차량의 상대 속도를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 시스템. - 청구항 23에 있어서, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량이 주행하는 차선에서 전방 및 후방, 상기 사용자 차량이 주행하는 차선의 좌측 차선에서 좌측 전방, 좌측 측방 및 좌측 후방, 상기 사용자 차량이 주행하는 차선의 우측 차선에서 우측 전방, 우측 측방 및 우측 후방에 상응하는 방위 구간들 각각에 관한 차량의 존재 여부를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 시스템. - 청구항 23에 있어서, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량을 중심으로 하는 소정의 방위 구간들의 각각을 촬영하도록 설치된 복수의 카메라에 의해 획득되는 영상에서 차량의 식별 여부에 따라 판정되는 차량의 존재 여부를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 시스템. - 청구항 22에 있어서, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량의 절대 속도에 대비해 인접 차량의 속도가 느리거나 또는 빠른 상태 및 인접 차량의 존재가 검출되지 않은 상태의 적어도 세 가지 상태 중 하나로서 표현되는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 시스템. - 청구항 22에 있어서, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량을 중심으로 하는 임의의 방향에서 차량의 존재 여부 및 상대 속도를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 시스템. - 청구항 28에 있어서, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량을 중심으로 하는 임의의 방향에서 레이저, 레이더, 적외선 또는 초음파 중 어느 한 수단에 의해 식별되는 차량의 존재 여부 및 상대 속도를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 시스템. - 삭제
- 청구항 22에 있어서, 상기 도로 상황 분석 서버는,
만약 특정 사용자 차량에 관하여 절대 위치가 산출된 인접 차량의 절대 위치에, 또다른 사용자 차량에 관한 인접 차량이 중첩되어 존재하고 있다면, 상기 중첩되는 두 인접 차량들의 절대 위치 값들을 평균한 위치 값으로 해당 인접 차량의 절대 위치 값을 대체함으로써, 해당 인접 차량의 절대 위치를 보정하도록 동작하는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 시스템. - 청구항 22에 있어서, 상기 도로 상황 분석 서버는,
만약 특정 사용자 차량에 관하여 절대 위치가 산출된 인접 차량의 절대 위치에, 또다른 사용자 차량의 절대 위치가 중첩한다면, 특정 사용자 차량에서 산출된 인접 차량의 절대 위치 값을 또다른 사용자 차량의 절대 위치 값으로 대체함으로써, 해당 인접 차량의 절대 위치를 보정하도록 동작하는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 시스템. - 청구항 31 또는 청구항 32에 있어서, 상기 도로 상황 분석 서버는,
상기 사용자 차량에 관한 인접 차량들의 절대 속도를 다른 사용자 차량들에 관한 절대 속도에 기초하여 보정하도록 동작하는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 시스템.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020130116040A KR101544854B1 (ko) | 2013-09-30 | 2013-09-30 | 차량 주변의 도로 교통 정보 제공 방법 및 이를 이용한 도로 교통 정보 시스템 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020130116040A KR101544854B1 (ko) | 2013-09-30 | 2013-09-30 | 차량 주변의 도로 교통 정보 제공 방법 및 이를 이용한 도로 교통 정보 시스템 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20150039230A KR20150039230A (ko) | 2015-04-10 |
| KR101544854B1 true KR101544854B1 (ko) | 2015-08-19 |
Family
ID=53029571
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020130116040A KR101544854B1 (ko) | 2013-09-30 | 2013-09-30 | 차량 주변의 도로 교통 정보 제공 방법 및 이를 이용한 도로 교통 정보 시스템 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR101544854B1 (ko) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102375411B1 (ko) * | 2015-05-11 | 2022-03-18 | 삼성전자주식회사 | 차량 주변 영상 제공 방법 및 장치 |
| KR101661163B1 (ko) * | 2015-05-27 | 2016-09-29 | 일마일 주식회사 | 영상 분석을 통한 운전자 안전 운전 보조와 지도 ｄｂ의 실시간 갱신을 처리하기 위한 안전 운전 시스템 |
| CN106710273A (zh) * | 2016-11-30 | 2017-05-24 | 北京京存技术有限公司 | 一种道路交通管理方法及其中控系统 |
| KR101987103B1 (ko) * | 2018-06-07 | 2019-09-30 | 주식회사 드로미 | 교통정보 제공 시스템 및 방법 |
| CN113628446B (zh) * | 2021-09-07 | 2022-03-15 | 重庆交通大学 | 一种基于物联网的交通信息采集分析方法及系统 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003346286A (ja) * | 1994-12-28 | 2003-12-05 | Omron Corp | 交通情報システム |
| JP2004118531A (ja) | 2002-09-26 | 2004-04-15 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車両情報送受信装置及び車両情報受信装置 |
| JP2006059188A (ja) * | 2004-08-20 | 2006-03-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 交通情報システムおよび情報分析装置 |
| JP2010073028A (ja) * | 2008-09-19 | 2010-04-02 | Nissan Motor Co Ltd | 交通情報生成システム、交通情報生成装置、情報収集装置、及び渋滞度生成方法 |
-
2013
- 2013-09-30 KR KR1020130116040A patent/KR101544854B1/ko active IP Right Grant
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003346286A (ja) * | 1994-12-28 | 2003-12-05 | Omron Corp | 交通情報システム |
| JP2004118531A (ja) | 2002-09-26 | 2004-04-15 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車両情報送受信装置及び車両情報受信装置 |
| JP2006059188A (ja) * | 2004-08-20 | 2006-03-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 交通情報システムおよび情報分析装置 |
| JP2010073028A (ja) * | 2008-09-19 | 2010-04-02 | Nissan Motor Co Ltd | 交通情報生成システム、交通情報生成装置、情報収集装置、及び渋滞度生成方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20150039230A (ko) | 2015-04-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10510249B2 (en) | Safety driving assistant system, vehicle, and program | |
| US10891854B2 (en) | Traffic management system | |
| JP7382791B2 (ja) | 異常判定装置、車両支援システム | |
| CN106352867B (zh) | 用于确定车辆自身位置的方法和设备 | |
| CN103105168B (zh) | 用于确定位置的方法 | |
| US8134480B2 (en) | Image processing system and method | |
| US11740093B2 (en) | Lane marking localization and fusion | |
| US20190156664A1 (en) | Safety driving assistant system, server, vehicle and program | |
| KR101446546B1 (ko) | 위치기반 실시간 차량정보 표시시스템 | |
| EP2269883A1 (en) | Lane judgement equipment and navigation system | |
| US10369995B2 (en) | Information processing device, information processing method, control device for vehicle, and control method for vehicle | |
| EP2482036B1 (en) | Course guidance system, course guidance method, and course guidance program | |
| KR101544854B1 (ko) | 차량 주변의 도로 교통 정보 제공 방법 및 이를 이용한 도로 교통 정보 시스템 | |
| US10571281B2 (en) | Information processing apparatus and method | |
| US12054173B2 (en) | Vehicle location using combined inputs of redundant localization pipelines | |
| US11087618B2 (en) | Method for detecting illegally parked vehicles | |
| CN113799782A (zh) | 车辆控制装置及车辆控制方法 | |
| KR101764839B1 (ko) | 차선 인식 시스템 및 방법 | |
| AU2019210682C1 (en) | Probe information processing apparatus | |
| JP2011209849A (ja) | 運転支援方法および運転支援装置 | |
| US20240123975A1 (en) | Guided generation of trajectories for remote vehicle assistance | |
| KR101446545B1 (ko) | 위치기반 교차로 차량정보 표시시스템 | |
| CN114216469B (zh) | 一种对高精地图进行更新的方法、智慧基站及存储介质 | |
| US20230408264A1 (en) | Lane marking localization and fusion | |
| KR20240041119A (ko) | 영상 처리 기술을 이용한 과속 검출 장치 및 방법 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| PA0109 | Patent application |
Patent event code: PA01091R01D Comment text: Patent Application Patent event date: 20130930 |
|
| PA0201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| PE0902 | Notice of grounds for rejection |
Comment text: Notification of reason for refusal Patent event date: 20141217 Patent event code: PE09021S01D |
|
| AMND | Amendment | ||
| E601 | Decision to refuse application | ||
| PE0601 | Decision on rejection of patent |
Patent event date: 20150326 Comment text: Decision to Refuse Application Patent event code: PE06012S01D Patent event date: 20141217 Comment text: Notification of reason for refusal Patent event code: PE06011S01I |
|
| PG1501 | Laying open of application | ||
| AMND | Amendment | ||
| PX0901 | Re-examination |
Patent event code: PX09011S01I Patent event date: 20150326 Comment text: Decision to Refuse Application Patent event code: PX09012R01I Patent event date: 20150316 Comment text: Amendment to Specification, etc. |
|
| PX0701 | Decision of registration after re-examination |
Patent event date: 20150509 Comment text: Decision to Grant Registration Patent event code: PX07013S01D Patent event date: 20150415 Comment text: Amendment to Specification, etc. Patent event code: PX07012R01I Patent event date: 20150326 Comment text: Decision to Refuse Application Patent event code: PX07011S01I Patent event date: 20150316 Comment text: Amendment to Specification, etc. Patent event code: PX07012R01I |
|
| X701 | Decision to grant (after re-examination) | ||
| GRNT | Written decision to grant | ||
| PR0701 | Registration of establishment |
Comment text: Registration of Establishment Patent event date: 20150810 Patent event code: PR07011E01D |
|
| PR1002 | Payment of registration fee |
Payment date: 20150811 End annual number: 3 Start annual number: 1 |
|
| PG1601 | Publication of registration | ||
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20180906 Year of fee payment: 4 |
|
| PR1001 | Payment of annual fee |
Payment date: 20180906 Start annual number: 4 End annual number: 4 |
|
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20190509 Year of fee payment: 5 |
|
| PR1001 | Payment of annual fee |
Payment date: 20190509 Start annual number: 5 End annual number: 5 |
|
| PR1001 | Payment of annual fee |
Payment date: 20200515 Start annual number: 6 End annual number: 6 |
|
| PR1001 | Payment of annual fee |
Payment date: 20210604 Start annual number: 7 End annual number: 7 |
|
| PR1001 | Payment of annual fee |
Payment date: 20220525 Start annual number: 8 End annual number: 8 |
|
| PR1001 | Payment of annual fee |
Payment date: 20230801 Start annual number: 9 End annual number: 9 |
|
| PR1001 | Payment of annual fee |
Payment date: 20240522 Start annual number: 10 End annual number: 10 |