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KR101534210B1 - Magnetic levitation conveyance device having steering ability - Google Patents

Magnetic levitation conveyance device having steering ability Download PDF

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KR101534210B1
KR101534210B1 KR1020120158333A KR20120158333A KR101534210B1 KR 101534210 B1 KR101534210 B1 KR 101534210B1 KR 1020120158333 A KR1020120158333 A KR 1020120158333A KR 20120158333 A KR20120158333 A KR 20120158333A KR 101534210 B1 KR101534210 B1 KR 101534210B1
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South Korea
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electromagnet
electromagnets
tray
direction switching
levitation
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KR1020120158333A
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김창현
임재원
박도영
이종민
한형석
김봉섭
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한국기계연구원
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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 자기부상 반송 장치는 자기력에 의하여 부상하여 이동하는 자기부상 반송 장치에 있어서, 이어져 설치된 궤도와, 상기 궤도의 하면에 고정 설치된 부상추진 전자석과, 상기 부상추진 전자석과 마주하며 상기 부상추진 전자석에 의하여 흡인되어 부상 이동하는 트레이와, 서로 교차하는 궤도 사이에 설치된 분기부, 및 상기 분기부에 고정 설치되며, 서로 빗각으로 경사지게 배치되고, 상기 트레이와 마주하여 상기 트레이에 와전류를 형성하는 복수 개의 방향전환 전자석을 포함한다.A magnetic levitation conveying apparatus according to an embodiment of the present invention includes a trajectory installed successively, a levitation propulsion electromagnet fixed to a lower surface of the orbit, A branching portion provided between the trajectories, wherein the branching portion is fixed to the branching portion and is inclined at an oblique angle with respect to the trailing edge of the trailing electromagnet, And a plurality of direction changing electromagnets for forming a plurality of direction changing electromagnets.

Description

방향 전환 기능을 갖는 자기부상 반송 장치{MAGNETIC LEVITATION CONVEYANCE DEVICE HAVING STEERING ABILITY}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a magnetic levitation conveying device having a direction switching function,

본 발명은 자기부상 반송 장치에 관한 것으로서 보다 상세하게는 방향 전환 기능을 갖는 자기부상 반송 장치에 에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a magnetic levitation conveying apparatus, and more particularly to a levitation conveying apparatus having a redirecting function.

자기부상 추진은 전기 자기력을 이용하여, 궤도로부터 일정한 높이로 부상하여 추진하는 것을 말한다. 자기부상 반송 장치는 궤도와 궤도 상에서 비접촉으로 부상 및 추진하는 트레이를 포함한다.Magnetic levitation propulsion refers to the propulsion of levitated at a constant height from the orbit using electric magnetic force. The magnetic levitation conveying apparatus includes a tray for floating and propelling in a non-contact manner on a track and an orbit.

자기부상 반송 장치는 트레이와 궤도 사이에서 전자석에 의한 인력 또는 반발력을 응용하여, 트레이를 궤도로부터 이격시킨 상태로 추진한다. 이와 같이 자기부상 시스템은 궤도와 비접촉 상태로 추진하므로 소음 및 진동이 적고 고속 추진이 가능하다.The magnetic levitation conveyor propels the trays away from the trajectory by applying attraction or repulsion between the trays and the trajectory of the electromagnet. As described above, the magnetic levitation system is driven in a non-contact state with the orbit, so that it is possible to carry out the high speed propulsion with less noise and vibration.

자기부상 방법에는 자석의 인력을 이용하는 흡인식과, 자석의 반발력을 이용하는 반발식이 있다. 또한, 자기부상의 부상 방법에는 전자석의 원리에 따라, 초전도 방식과 상전도 방식이 있다. 초전도 방식은 전기 저항이 없고 강한 자력을 얻을 수 있으므로 고속 열차에 적용하고, 상전도 방식은 중속도의 중단거리용 열차에 적용하고 있다.In the magnetic levitation method, there are a suction type using the attractive force of the magnet and a repulsive type using the repulsive force of the magnet. In addition, there are a superconducting system and a superconducting system in accordance with the principle of electromagnetism in the method of levitation of the magnetic levitation. The superconducting method is applied to high speed train because it has no electric resistance and strong magnetic force, and the phase transfer method is applied to the medium speed long distance train.

자기부상 반송 장치를 구성하는 주요 힘 성분은 부상력, 추진력 그리고 안내력이며, 자기부상 전자석이 부상력을 담당하고, 선형전동기가 추진력을 담당하며, 안내 전자석이 안내력을 부담한다. 그러나 부상력과 추진력을 별도로 작용시키기 위해서는 전력이 많이 소모되고 장치를 설치하는 비용이 증가하는 문제가 있다.The main force components constituting the magnetic levitation conveying device are the levitation force, the propulsion force, and the guide force. The levitation electromagnet is responsible for the levitation force, the linear motor is for the propulsion force, and the guidance electromagnet is for guiding force. However, there is a problem that the power consumption and the installation cost increase in order to operate the floating force and the propulsion force separately.

또한, 자기부상 반송 장치의 방향 전환은 궤도 자체를 회전시키는 방법이 적용되고 있으나, 이러한 방법은 방향 전환에 시간이 오래 걸리는 문제가 있다.In addition, a method of rotating the trajectory itself is applied to change the direction of the magnetic levitation conveying device, but this method has a problem that it takes a long time to change direction.

본 발명은 상기한 바와 같은 문제를 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 방향을 용이하게 전환할 수 있는 자기부상 반송 장치를 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a magnetic levitation conveying apparatus capable of easily switching a direction.

본 발명의 일 실시예에 따른 자기부상 반송 장치는 자기력에 의하여 부상하여 이동하는 자기부상 반송 장치에 있어서, 이어져 설치된 궤도와, 상기 궤도의 하면에 고정 설치된 부상추진 전자석과, 상기 부상추진 전자석과 마주하며 상기 부상추진 전자석에 의하여 흡인되어 부상 이동하는 트레이와, 서로 교차하는 궤도 사이에 설치된 분기부, 및 상기 분기부에 고정 설치되며, 서로 빗각으로 경사지게 배치되고, 상기 트레이와 마주하여 상기 트레이에 와전류를 형성하는 복수 개의 방향전환 전자석을 포함한다.A magnetic levitation conveying apparatus according to an embodiment of the present invention includes a trajectory installed successively, a levitation propulsion electromagnet fixed to a lower surface of the orbit, A branching portion provided between the trajectories, wherein the branching portion is fixed to the branching portion and is inclined at an oblique angle with respect to the trailing edge of the trailing electromagnet, And a plurality of direction changing electromagnets for forming a plurality of direction changing electromagnets.

상기 분기부에는 제1 방향전환 전자석과 제2 방향전환 전자석, 및 제3 방향전환 전자석이 설치되고, 제1 방향전환 전자석은 제2 방향전환 전자석에 대하여 경사각을 갖도록 경사지게 배치되고, 제1 방향전환 전자석은 제3 방향전환 전자석에 대하여 경사각을 갖도록 경사지게 배치되며, 제2 방향전환 전자석은 제3 방향전환 전자석에 대하여 경사지게 배치될 수 있다.Wherein the first direction switching electromagnets, the second direction switching electromagnets, and the third direction switching electromagnets are provided in the branching portion, the first direction switching electromagnets are inclined so as to have an inclination angle with respect to the second direction switching electromagnets, The electromagnets are inclined to have an inclination angle with respect to the third direction switching electromagnets, and the second direction switching electromagnets may be inclined with respect to the third direction switching electromagnets.

또한, 상기 방향전환 전자석들이 이루는 경사각은 90°보다 작게 형성될 수 있으며, 상기 방향전환 전자석들이 이루는 경사각은 60°로 이루어질 수 있다.In addition, the inclination angle formed by the direction-changing electromagnets may be less than 90 °, and the inclination angle formed by the direction-changing electromagnets may be 60 °.

또한, 상기 방향전환 전자석들의 길이방향으로 연장된 선은 삼각형을 형성할 수 있다.The line extending in the longitudinal direction of the direction-switching electromagnets may form a triangle.

또한, 상기 제1 방향전환 전자석은 코어와 코어에 형성된 홈에 삽입된 코일을 포함하고, 상기 제1 방향전환 전자석에는 3개의 코일이 설치되며, 3개의 코일들이 서로 번갈아 홈에 삽입되어 사행 형상을 이루도록 형성될 수 있다.The first direction switching electromagnet includes a core and a coil inserted in a groove formed in the core. The first direction switching electromagnet is provided with three coils. The three coils are alternately inserted into the groove, Respectively.

또한, 상기 트레이는 상기 부상추진 전자석과 마주하는 상판과 상기 상판의 측단에서 하부로 이어진 측판, 및 측판의 하단에서 트레이의 내측으로 이어진 적재부를 포함할 수 있다.In addition, the tray may include a top plate facing the levitation electromagnet, a side plate extending downward from a side end of the top plate, and a loading portion extending from the bottom of the side plate to the inside of the tray.

또한, 상기 적재부의 아래에는 하부 지지물에 대하여 회동 가능하도록 비상 롤러가 설치될 수 있다.In addition, an emergency roller may be provided under the loading part so as to be rotatable with respect to the lower support.

이상 설명한 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 자기부상 반송 장치는 방향전환 전자석을 구비하여 트레이의 진행 방향을 용이하게 전환할 수 있다. 또한, 트레이에 전력 설비를 장착하지 아니하므로 트레이의 무게를 감소시켜서 소비 전력을 최소화할 수 있다.As described above, the magnetic levitation conveying apparatus according to the embodiment of the present invention can easily change the traveling direction of the tray by providing the direction changing electromagnet. In addition, since no electric power facility is installed in the tray, the weight of the tray can be reduced to minimize power consumption.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 자기부상 반송 장치의 주행상태에서 폭방향으로 잘라 본 종단면도이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 자기부상 반송 장치의 방향전환상태에서 폭방향으로 잘라 본 종단면도이다.
도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 자기부상 반송 장치의 부상추진 전자석과 방향전환 전자석을 뒤집어서 본 사시도이다.
도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 자기부상 반송 장치의 방향전환 전자석을 도시한 평면도이다.
도 5는 본 발명의 제1 실시예에 따른 자기부상 반송 장치의 방향전환 전자석에 코일이 설치된 상태를 도시한 평면도이다.
도 6은 본 발명의 제2 실시예에 따른 자기부상 반송 장치의 방향전환상태에서 폭방향으로 잘라 본 종단면도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a longitudinal sectional view taken along a width direction in a running state of a magnetic levitation conveying apparatus according to a first embodiment of the present invention; Fig.
Fig. 2 is a longitudinal sectional view taken along the width direction of the magnetic levitation conveying apparatus according to the first embodiment of the present invention. Fig.
3 is a perspective view of a levitation electromagnet and a direction switching electromagnet of a magnetic levitation carrier according to a first embodiment of the present invention.
4 is a plan view showing a direction-switching electromagnet of the magnetic levitation carrier according to the first embodiment of the present invention.
5 is a plan view showing a state in which a coil is installed in a direction-switching electromagnet of a magnetic levitation carrier according to the first embodiment of the present invention.
6 is a longitudinal sectional view taken along the direction of the width of the magnetic levitation conveying apparatus according to the second embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and the same or similar components are denoted by the same reference numerals throughout the specification.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 자기부상 반송 장치의 주행상태에서 폭방향으로 잘라 본 종단면도이고, 도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 자기부상 반송 장치의 방향전환상태에서 폭방향으로 잘라 본 종단면도이며, 도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 자기부상 반송 장치의 부상추진 전자석과 방향전환 전자석을 뒤집어서 본 사시도이다.Fig. 1 is a vertical sectional view taken along the width direction in the running state of the magnetic levitation conveying apparatus according to the first embodiment of the present invention. Fig. 2 is a sectional view of the magnetic levitation conveying apparatus according to the first embodiment of the present invention, FIG. 3 is a perspective view of the levitation electromagnet and the direction switching electromagnet of the magnetic levitation conveying apparatus according to the first embodiment of the present invention. FIG.

도 1 내지 도 3을 참조하여 설명하면, 본 실시예에 따른 자기부상 반송 장치(100)은 물품(112)이 적재되는 트레이(110)와 트레이(110) 상에 배치되어 트레이(110)를 끌어 당기는 부상추진 전자석(156), 및 부상추진 전자석(156)을 지지하는 궤도(120), 및 궤도가 교차하는 부분에 설치된 분기부(170)를 포함한다.1 to 3, the magnetic levitation conveying apparatus 100 according to the present embodiment includes a tray 110 on which an article 112 is loaded and a tray 110 disposed on the tray 110 to draw the tray 110 An orbital 120 for supporting the lifting propulsion electromagnet 156 and the lifting propulsion electromagnet 156 to be pulled and a branching section 170 provided at a portion where the orbit crosses.

본 실시예에 따른 트레이(110)는 궤도(120)의 하부에서 궤도(120)에 매달려 부상하여 추진된다. 궤도(120)는 진공 챔버 또는 물품을 이송하는 설비 라인에 설치될 수 있다.The tray 110 according to the present embodiment is lifted and propelled by hanging from the orbit 120 at a lower portion of the orbit 120. The trajectory 120 may be installed in a vacuum chamber or in a facility line that transports the article.

궤도(120)는 일방향으로 길게 이어져 형성되며, 상부 지지물(130)에 고정되어 있다. 도 3에 도시된 바와 같이 본 실시예에 따른 자기부상 반송 장치(100)는 서로 다른 방향으로 이어져 교차하는 궤도들(120)을 갖는다.The track 120 is formed in a long direction in one direction, and is fixed to the upper support 130. As shown in FIG. 3, the magnetic levitated conveyance apparatus 100 according to the present embodiment has trajectories 120 running in different directions and intersecting each other.

궤도(120)의 하면에는 부상추진 전자석(156)이 설치되는 바, 부상추진 전자석(156)은 궤도(120)의 길이 방향으로 이어져 배치된다. 궤도(120)에는 2개의 부상추진 전자석(156)이 설치되고, 부상추진 전자석(156)은 궤도(120)의 폭방향 양쪽 가장자리에 배치된다. 2개의 부상추진 전자석(156)은 평행하게 배치되며, 부상추진 전자석(156)은 코어(156a)와 코어(156a) 사이의 홈에 삽입된 코일(156b)을 포함한다. 부상추진 전자석(156)에는 3개의 코일이 설치되며, 3개의 코일들이 교대로 홈에 삽입된다. A levitation propulsion electromagnet 156 is mounted on a lower surface of the orbit 120. The levitation propulsion electromagnet 156 is arranged in a longitudinal direction of the orbit 120. [ Two levitation propulsion electromagnets 156 are installed in the orbit 120 and the levitation propulsion electromagnets 156 are disposed on both edges of the orbit 120 in the width direction. The two levitation electromagnets 156 are arranged in parallel and the levitation electromagnet 156 includes a coil 156b inserted in the groove between the core 156a and the core 156a. The levitation propulsion electromagnet 156 is provided with three coils, and three coils are alternately inserted into the grooves.

한편 궤도(120)에는 부상추진 전자석(156)과 트레이(110)의 간격을 측정하는 갭 센서가 설치될 수 있다. 갭 센서는 지지부재를 매개로 궤도(120)에 부착 설치되며 갭 센서에 의하여 측정된 정보를 바탕으로 부상추진 전자석(156)의 자기력 세기를 조절한다. On the other hand, a gap sensor for measuring an interval between the levitation propulsion electromagnet 156 and the tray 110 may be installed in the orbit 120. The gap sensor is mounted on the track 120 via a support member and adjusts the magnetic force intensity of the levitation electromagnet 156 based on the information measured by the gap sensor.

또한 본 실시예에 따른 자기부상 반송 장치(100)는 트레이(110)의 측면과 마주하게 설치되어 트레이(110)가 폭방향으로 치우치지 아니하고 설정된 위치에 있도록 제어하는 안내 전자석을 더 포함할 수 있다.The magnetic levitation conveyor 100 according to the present embodiment may further include a guidance electromagnet installed to face the side surface of the tray 110 to control the tray 110 to be in a predetermined position without being shifted in the width direction .

트레이(110)는 사각판 형상의 자성체로 이루어지며 특히 강자성체로 이루어질 수 있다. 트레이(110)에는 반송 대상 물품이 적재되며, 트레이에 적재되는 물품은 반도체 기판과 같이 판상의 물질로 이루어질 수 있다.The tray 110 is made of a rectangular plate-shaped magnetic material, and may be made of a ferromagnetic material. The article to be transported is loaded on the tray 110, and the article to be loaded on the tray may be made of a plate-shaped material like a semiconductor substrate.

부상추진 전자석(156)은 트레이(110)를 끌어당겨 부상력을 발생시킨다. 또한, 부상추진 전자석(156)과 트레이(110)는 선형 유도 모터를 이루는 바, 트레이(110)가 이동할 때, 부상추진 전자석(156)이 시간적 공간적으로 이동하는 자속을 발생하여 트레이(110)에 와전류가 발생한다. 이 와전류와 공극 자속이 로렌츠의 힘 방정식으로 표현되는 상호 작용에 의하여 추진력이 발생한다.The levitation propulsion electromagnet 156 pulls the tray 110 to generate a levitation force. The levitation propulsion electromagnet 156 and the tray 110 constitute a linear induction motor. When the tray 110 moves, the levitation electromagnet 156 generates a magnetic flux moving temporally and spatially, An eddy current is generated. The interaction between the eddy currents and the air magnetic flux is represented by Lorentz's force equation.

상기한 바와 같이 본 실시예에서는 부상추진 전자석이 부상력과 함께 추진력을 발생시키므로 별도의 부상 전자석과 추진 전자석을 설치할 필요가 없다. 또한, 트레이에는 어떠한 어떠한 전기적인 장치를 설치하지 아니하고 무동력인 트레이(110)를 부상 이동시킬 수 있다. 이에 따라 트레이(110)의 무게를 최소화할 수 있을 뿐 만 아니라 무동력 트레이(110)에 급전 장치를 설치할 필요가 없으므로 트레이(110)의 구성을 단순화할 수 있다.As described above, in this embodiment, since the levitation electromagnet generates the propulsive force together with the levitation force, it is not necessary to provide a separate levitation electromagnet and a propelling electromagnet. In addition, the trays 110 can be lifted and moved without installing any electrical devices in the trays. Accordingly, not only the weight of the tray 110 can be minimized, but also it is not necessary to install the feeder in the non-powered tray 110, so that the configuration of the tray 110 can be simplified.

한편, 분기부(170) 서로 다른 방향으로 이어진 궤도들(120)이 교차하는 부분에 설치되는 바, 분기부(170)의 하면에는 제1 방향전환 전자석(151)과, 제2 방향전환 전자석(152) 및 제3 방향전환 전자석(153)이 설치된다. 제1 방향전환 전자석(151)과, 제2 방향전환 전자석(152) 및 제3 방향전환 전자석(153)은 분기부(170)의 하면에 고정되어 하부에 위치하는 트레이(110)를 마주하도록 설치된다.On the other hand, the branch portion 170 is provided at the intersection of the trajectories 120 extending in different directions. On the lower surface of the branch portion 170, a first direction switching electromagnet 151 and a second direction switching electromagnet 152 and a third-direction switching electromagnet 153 are installed. The first direction-switching electromagnet 151, the second-direction switching electromagnet 152 and the third-direction switching electromagnet 153 are fixed to the lower surface of the branching section 170 and installed so as to face the tray 110 do.

도 5에 도시된 바와 같이 제1 방향전환 전자석(151)은 코어(151a)와 코어(151a)에 형성된 홈에 삽입된 코일(161, 162, 163)을 포함한다. 도 5에 도시된 바와 같이 제1 방향전환 전자석(151)에는 3개의 코일(161, 162, 163)이 설치되며, 3개의 코일들(161, 162, 163)이 서로 번갈아 홈에 삽입되어, 사행 형상을 이룬다. 각 코일(161, 162, 163)에는 3상의 전류가 인가되며 이에 따라 하부에 위치하는 트레이(110)에 와전류를 형성하여 회전력을 발생시킬 수 있다.5, the first direction switching electromagnet 151 includes a core 151a and coils 161, 162, and 163 inserted in grooves formed in the core 151a. As shown in FIG. 5, three coils 161, 162 and 163 are provided in the first direction switching electromagnet 151, and three coils 161, 162 and 163 are alternately inserted into the grooves, Shape. Phase current is applied to each of the coils 161, 162, and 163 so that an eddy current is generated in the tray 110 located at the lower portion to generate a rotating force.

제2 방향전환 전자석(152)은 코어(152a)와 코어(152a)에 형성된 홈에 삽입된 코일을 포함한다. 제2 방향전환 전자석(152)에는 3개의 코일이 설치되며, 3개의 코일들이 서로 번갈아 홈에 삽입되어, 사행 형상을 이룬다. 각 코일에는 3상의 전류가 인가된다.The second direction switching electromagnet 152 includes a core 152a and a coil inserted in a groove formed in the core 152a. The second direction switching electromagnet 152 is provided with three coils, and three coils are alternately inserted into the grooves to form a meandering shape. Three-phase current is applied to each coil.

제3 방향전환 전자석(153)은 코어(153a)와 코어(153a)에 형성된 홈에 삽입된 코일을 포함한다. 제2 방향전환 전자석(153)에는 3개의 코일이 설치되며, 3개의 코일들이 서로 번갈아 홈에 삽입되어, 사행 형상을 이룬다. 각 코일에는 3상의 전류가 인가된다.The third direction switching electromagnet 153 includes a core 153a and a coil inserted in a groove formed in the core 153a. Three coils are provided in the second direction switching electromagnet 153, and three coils are alternately inserted into the grooves to form a meandering shape. Three-phase current is applied to each coil.

일측 방향전환 전자석(151, 152, 153)의 길이방향은 이웃하는 방향전환 전자석(151, 152, 153)의 길이방향에 대하여 빗각으로 경사지게 배치된다. 즉, 제1 방향전환 전자석(151)은 제2 방향전환 전자석(152) 및 제3 방향전환 전자석(153)에 대하여 빗각으로 경사지게 배치되며, 제2 방향전환 전자석(152)은 제1 방향전환 전자석(151) 및 제3 방향전환 전자석(153)에 대하여 빗각으로 경사지게 배치되고, 제3 방향전환 전자석(153)은 제1 방향전환 전자석(151) 및 제2 방향전환 전자석(152)에 대하여 빗각으로 경사지게 배치된다.The longitudinal direction of the one-way directional electromagnets 151, 152, 153 is inclined at an oblique angle with respect to the longitudinal direction of the neighboring directional direction electromagnets 151, 152, 153. That is, the first direction-switching electromagnet 151 is inclined at an oblique angle with respect to the second-direction switching electromagnet 152 and the third-direction switching electromagnet 153, and the second- And the third direction switching electromagnet 153 is disposed at an oblique angle with respect to the first direction switching electromagnet 151 and the third direction switching electromagnet 153, And is disposed obliquely.

도 4에 도시된 바와 같이, 제1 방향전환 전자석(151)의 길이방향과 제2 방향전환 전자석(152)의 길이방향은 경사각(α2)을 갖도록 경사지게 배치되고, 제1 방향전환 전자석(151)의 길이방향과 제3 방향전환 전자석(153)의 길이방향은 경사각(α1)을 갖도록 경사지게 배치된다. 또한, 제2 방향전환 전자석(152)의 길이방향과 제3 방향전환 전자석(153)의 길이방향은 경사각(α3)을 갖도록 경사지게 배치된다.4, the longitudinal direction of the first direction-switching electromagnet 151 and the longitudinal direction of the second-direction switching electromagnet 152 are inclined so as to have an inclination angle? 2, and the first-direction switching electromagnet 151, And the longitudinal direction of the third-direction switching electromagnet 153 are inclined so as to have an inclination angle? 1. The longitudinal direction of the second direction switching electromagnet 152 and the longitudinal direction of the third direction switching electromagnet 153 are inclined so as to have an inclination angle? 3.

이 때, 방향전환 전자석들(151, 152, 153)이 이루는 경사각(α1, α2, α3)은 90° 보다 작으며, 바람직하게는 60°로 이루어질 수 있다. 또한, 방향전환 전자석들(151, 152, 153)의 길이방향을 따라 연장된 선은 삼각형을 형성한다.At this time, the inclination angles? 1,? 2,? 3 formed by the direction-switching electromagnets 151, 152, 153 are smaller than 90 degrees, preferably 60 degrees. Further, a line extending along the longitudinal direction of the direction switching electromagnets 151, 152, 153 forms a triangle.

상기한 바와 같이 분기부에 설치된 방향전환 전자석들(151, 152, 153)이 빗각으로 경사지게 배치되면 방향전환 전자석들(151, 152, 153)에 인가되는 전류의 세기를 조절하여 트레이(110)를 회전시킬 수 있다. 즉, 제1 방향전환 전자석(151)에 인가되는 전류의 세기가 제2 방향전환 전자석(152) 및 제3 방향전환 전자석(153)보다 더 크면 트레이를 시계방향 또는 반시계 방향으로 회전시킬 수 있다.As described above, when the direction-switching electromagnets 151, 152, and 153 disposed at the branching portions are disposed obliquely at an oblique angle, the intensity of the current applied to the direction-switching electromagnets 151, 152, . That is, if the intensity of the current applied to the first direction-switching electromagnet 151 is larger than that of the second-direction switching electromagnet 152 and the third-direction switching electromagnet 153, the tray can be rotated clockwise or counterclockwise .

도 6은 본 발명의 제2 실시예에 따른 자기부상 반송 장치의 방향전환상태에서 폭방향으로 잘라 본 종단면도이다.6 is a longitudinal sectional view taken along the direction of the width of the magnetic levitation conveying apparatus according to the second embodiment of the present invention.

도 6을 참조하여 설명하면, 본 실시예에 따른 자기부상 반송장치(200)는 물품(220)을 적재하여 이송하는 트레이(210)와 트레이(210) 상에 배치되어 트레이(210)를 끌어 당기는 부상추진 전자석, 및 부상추진 전자석을 지지하는 궤도(120), 및 궤도(120)가 교차하는 부분에 설치된 분기부를 포함한다.6, the magnetic levitated conveyance apparatus 200 according to the present embodiment includes a tray 210 for loading and conveying an article 220, a tray 210 disposed on the tray 210, An orbital 120 for supporting the levitation propulsion electromagnet and the levitation propulsion electromagnet, and a branch section provided at a portion where the orbit 120 intersects.

본 실시예에 따른 자기부상 반송장치(200)는 비상 롤러(230)과 트레이(210)의 구조를 제외하고는 상기한 제1 실시예에 따른 자기부상 반송장치와 동일한 구조로 이루어지므로 동일한 구조에 대한 중복 설명은 생략한다.Since the magnetic levitation carrier 200 according to the present embodiment has the same structure as that of the magnetic levitation carrier according to the first embodiment except for the structure of the emergency roller 230 and the tray 210, Duplicate descriptions are omitted.

본 실시예에 따른 트레이(210)는 상판(212)과 상판(212)의 측단에서 하부로 이어진 측판(213), 및 측판(213)의 하단에서 트레이(210)의 내측으로 이어진 적재부(214)를 포함한다. 상판(212)은 대략 사각형의 판상으로 이루어지며, 측판(213)은 트레이(210)의 길이방향으로 이어져 형성된다. 또한, 적재부(214)는 측판(213)을 따라 트레이(210)의 길이방향으로 이어지며, 측판(213)에서 내측으로 절곡 형성된다. 트레이(210)의 하부 양쪽 측단에 적재부가 형성되며, 적재부(214) 사이는 이격되어 물품(220)을 적재할 수 있도록 개구가 형성된다. 물품(220)은 적재부(214) 상에 지지되어 이송된다.The tray 210 according to the present embodiment includes a top plate 212 and a side plate 213 extending downward from a side end of the top plate 212 and a loading portion 214 extending from the bottom of the side plate 213 to the inside of the tray 210 ). The upper plate 212 is formed in a substantially rectangular plate shape, and the side plates 213 are formed in the longitudinal direction of the tray 210. The loading section 214 extends along the side plate 213 in the longitudinal direction of the tray 210 and is bent inward at the side plate 213. A stacking unit is formed at both lower ends of the tray 210 and spaced apart from the stacking units 214 to form an opening for loading the stacked product 220. The article 220 is supported on the loading section 214 and transported.

한편, 적재부(214)의 하부에는 하부 지지물(250)에 대하여 회동 가능하도록 설치된 비상 롤러(230)가 설치된다. 비상 롤러(230)는 트레이(210)의 부상이 중단될 때, 적재부(214)와 맞닿아 트레이(110)를 지지하고 이송하는 역할을 한다.On the other hand, an emergency roller 230 rotatably attached to the lower support 250 is installed at the lower portion of the loading portion 214. The emergency roller 230 serves to support and transport the tray 110 by abutting the loading portion 214 when the lifting of the tray 210 is stopped.

상기한 바와 같이 본 실시예에 따르면 트레이(210)의 상판(212)이 부상추진 전자석 및 방향전환 전자석들(151, 153)과 직접 마주하므로 간격이 감소되어 보다 용이하게 부상력 및 추진력을 적용할 수 있다.As described above, according to the present embodiment, since the upper plate 212 of the tray 210 directly faces the levitation propulsion electromagnets and the direction-changing electromagnets 151 and 153, the gap is reduced to more easily apply the levitation force and the propulsion force .

이상을 통해 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형 또는 변경하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but many variations and modifications may be made without departing from the spirit and scope of the invention. And it goes without saying that they belong to the scope of the present invention.

100, 200: 자기부상 반송 장치 110, 210: 트레이
112, 212: 물품 120: 궤도
151: 제1 방향전환 전자석
152: 제2 방향전환 전자석 153: 제3 방향전환 전자석
156: 부상추진 전자석 170: 분기부
212: 상판 213: 측판
230: 비상 롤러100, 200: magnetic levitation conveying device 110, 210: tray
112, 212: Item 120: Orbit
151: first direction switching electromagnet
152: second direction switching electromagnet 153: third direction switching electromagnet
156: Injury Propulsion Electromagnet 170:
212: upper plate 213: side plate
230: Emergency roller

Claims (8)

자기력에 의하여 부상하여 이동하는 자기부상 반송 장치에 있어서,
이어져 설치된 궤도;
상기 궤도의 하면에 고정 설치된 부상추진 전자석;
상기 부상추진 전자석과 마주하며 상기 부상추진 전자석에 의하여 흡인되어 부상 이동하는 트레이;
서로 교차하는 궤도 사이에 설치된 분기부; 및
상기 분기부에 고정 설치되며, 서로 빗각으로 경사지게 배치되고, 상기 트레이와 마주하여 상기 트레이에 와전류를 형성하는 복수 개의 방향전환 전자석;
을 포함하는 자기부상 반송 장치.A magnetic levitated conveyance apparatus in which a levitated object moves by a magnetic force,
A successively installed track;
A levitation propulsion electromagnet fixed to a lower surface of the orbit;
A tray which faces the floating electromagnet and which is attracted by the floating electromagnet and float-moves;
A branch portion provided between the trajectories crossing each other; And
A plurality of directional switching electromagnets fixed to the branching portion and disposed obliquely to each other at an oblique angle to form an eddy current in the tray so as to face the tray;
And a magnetically levitated carrier. 제1 항에 있어서,
상기 분기부에는 제1 방향전환 전자석과 제2 방향전환 전자석, 및 제3 방향전환 전자석이 설치되고,
제1 방향전환 전자석은 제2 방향전환 전자석에 대하여 경사각을 갖도록 경사지게 배치되고, 제1 방향전환 전자석은 제3 방향전환 전자석에 대하여 경사각을 갖도록 경사지게 배치되며, 제2 방향전환 전자석은 제3 방향전환 전자석에 대하여 경사지게 배치된 자기부상 반송 장치.The method according to claim 1,
A first direction switching electromagnet, a second direction switching electromagnet, and a third direction switching electromagnet are installed in the branching portion,
The first direction-switching electromagnets are inclined so as to have an inclination angle with respect to the second-direction switching electromagnets. The first-direction switching electromagnets are inclined to have an inclination angle with respect to the third-direction switching electromagnets. A magnetic levitation conveyor arranged obliquely to an electromagnet. 제2 항에 있어서,
상기 방향전환 전자석들이 이루는 경사각은 90° 보다 작은 자기부상 반송 장치.3. The method of claim 2,
And the inclination angle formed by the direction-changing electromagnets is smaller than 90 degrees. 제3 항에 있어서,
상기 방향전환 전자석들이 이루는 경사각은 60°인 자기부상 반송 장치.The method of claim 3,
And the inclination angle formed by the direction-changing electromagnets is 60 DEG. 제2 항에 있어서,
상기 방향전환 전자석들의 길이방향으로 연장된 선은 삼각형을 형성하는 자기부상 반송 장치.3. The method of claim 2,
And the line extending in the longitudinal direction of the direction changing electromagnets forms a triangle. 제2 항에 있어서,
상기 제1 방향전환 전자석은 코어와 코어에 형성된 홈에 삽입된 코일을 포함하고, 상기 제1 방향전환 전자석에는 3개의 코일이 설치되며, 3개의 코일들이 서로 번갈아 홈에 삽입되어 사행 형상을 이루는 자기부상 반송 장치.3. The method of claim 2,
Wherein the first direction switching electromagnet includes a core and a coil inserted in a groove formed in the core, the first direction switching electromagnet is provided with three coils, the three coils are alternately inserted into the groove, Flotation transfer device. 제2 항에 있어서,
상기 트레이는 상기 부상추진 전자석과 마주하는 상판과 상기 상판의 측단에서 하부로 이어진 측판, 및 측판의 하단에서 트레이의 내측으로 이어진 적재부를 포함하는 자기부상 반송 장치.3. The method of claim 2,
Wherein the tray includes a top plate facing the levitation electromagnet, a side plate extending downward from a side end of the top plate, and a loading portion extending from the bottom of the side plate to the inside of the tray. 제7 항에 있어서,
상기 적재부의 아래에는 하부 지지물에 대하여 회동 가능하도록 비상 롤러가 설치된 자기부상 반송 장치.8. The method of claim 7,
And an emergency roller is provided under the loading portion so as to be rotatable with respect to the lower support.
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