KR101512762B1 - 엔진 rpm 제어를 통한 지게차의 주행속도 제어 구조 - Google Patents

Abstract

본 발명은 엔진 RPM 제어를 통한 지게차의 주행속도 제어 구조에 관한 것으로서 보다 상세하게는, 지게차의 속도 제어구조에 있어서, 엔진 RPM을 조절함으로써 지게차의 주행 속도를 제어하는 엔진제어부를 통하여 지게차의 주행 속도를 제어하되, 현재 지게차의 주행속도를 제한속도와 비교하여 현재 주행속도가 상기 제한속도의 사전 설정된 제어속도범위 내에 포함되는 경우에 상기 엔진 RPM의 증가량을 제어함으로써, 지게차의 급가속을 방지하도록 제어하는 엔진 RPM 제어를 통한 지게차의 주행속도 제어 구조에 관한 것이다.

Description

엔진 RPM 제어를 통한 지게차의 주행속도 제어 구조 {SPEED CONTROL STRUCTURE OF FORKLIFT BY CONTROLLING ENGINE RPM}

본 발명은 엔진 RPM 제어를 통한 지게차의 주행속도 제어 구조에 관한 것으로서 보다 상세하게는, 지게차의 속도 제어구조에 있어서, 엔진 RPM을 조절함으로써 지게차의 주행 속도를 제어하는 엔진제어부를 통하여 지게차의 주행 속도를 제어하되, 현재 지게차의 주행속도를 제한속도와 비교하여 현재 주행속도가 상기 제한속도의 사전 설정된 제어속도범위 내에 포함되는 경우에 상기 엔진 RPM의 증가량을 제어함으로써, 지게차의 급가속을 방지하도록 제어하는 엔진 RPM 제어를 통한 지게차의 주행속도 제어 구조에 관한 것이다.

일반적으로, 산업현장에서 무거운 화물을 운반하기 위하여 사용되는 지게차는 화물이 적재되어 있는 창고 등과 같은 공간에서 주로 사용된다. 상기 지게차는 통상적으로 고중량의 화물을 원하는 위치로 들어 올리기 위하여 또는 소정의 구역 내에서 화물을 운반하기 위하여 화물을 적재한 상태로 운행한다.

상기 지게차는 차량의 전방에 2단으로 신축하는 수직 마스트가 있고, 이에 맞물린 좌우 2개의 포크가 형성되며, 상기 포크를 화물의 밑에 밀어 넣어 들어올리는 방법으로 화물을 운반한다.

따라서, 통상의 지게차는 전방에 배치된 포크를 통하여 화물을 들어올리기 때문에, 차량의 앞바퀴에 큰 하중이 걸리며, 또한, 차량의 전방에 배치된 화물을 안정적으로 원하는 위치로 운반할 수 있도록 앞바퀴를 중심으로 다소의 회전을 해야 하므로 뒷바퀴를 조향(操向)하고 앞바퀴를 구동하는 것이 일반적이다.

상기와 같이 이루어진 지게차는 화물을 용이하게 들어올리고, 내릴 수 있도록 단지 지게차량의 전방에 배치된 포크만을 사용하여 화물을 들어올리고 있기 때문에, 주행중 특히 과속 주행에 따라 발생하는 충격에 의하여 차량의 전방에 적재한 화물이 떨어지거나, 과속 주행중의 흔들림에 따라 화물이 손상되는 것을 방지하도록 하기 위하여 주행 안정성을 확보하는 것이 중요하다.

따라서, 종래의 지게차량은 과속 주행을 할 경우에 과속 주행중임을 운전자가 인식할 수 있도록 경고등을 깜빡이거나, 또는 경고부저 등의 수단을 이용하여 사용자에게 과속 주행중임을 알려주어 과속 주행을 하지 않도록 하는 과속경고장치가 배치된다.

그러나, 상기와 같은 과속경고장치 수단은 단지 운전자의 판단에 의존하는 간접적인 수단이므로, 운전자가 상기 과속경고장치를 인식하지 못하거나, 무시하는 경우가 발생할 수 있으며, 따라서, 지게차의 속도제어를 위한 근본적인 대책이 될 수는 없기 때문에 주행중 안정성을 확보할 수 없는 문제점이 있었다.

따라서, 최근 지게차에는 차량의 속도를 제한하는 속도제어 장치가 구비되고 있다.

상기와 같은 종래의 속도제어장치는 지게차량에 구비된 가속페달의 하부에 스토퍼를 설치한 구성을 가지며, 상기 스토퍼는 가속페달의 회전운동을 설정된 위치에서 정지시키는 기능을 하는 것으로서, 지게차량의 운전자가 가속페달을 밟을 때, 설정된 위치 이상으로 더이상 밟지 못하도록 제한하는 기능을 한다. 따라서, 가속페달의 움직임을 제한함으로 해서, 엔진 출력이 설정된 출력 이상으로 상승하지 못하도록 하기 때문에, 지게차량의 운행 속도를 설정된 속도 이상으로 증가시키지 못하도록 제한하는 기능을 한다.

그러나 상기와 같은 종래의 속도제어장치는 스토퍼에 의하여 가속페달의 회전운동을 방해함으로써 속도를 증가시키지 못하게 하는 방식을 사용하기 때문에 효율적이지 못하며, 정확한 속도의 제어가 어려운 문제점이 있었다. 또한, 상기 스토퍼에 의하여 속도 증가가 제한되기 전까지는 속도 증가가 제한 없이 이루어지기 때문에, 차량의 급 가속에 대한 사고 유발 가능성이 있는 문제가 있었다.

본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위해 창안된 것으로서,

지게차의 속도 제어구조에 있어서, 엔진 RPM을 조절함으로써 지게차의 주행 속도를 제어하는 엔진제어부를 통하여 지게차의 주행 속도를 제어하되, 현재 지게차의 주행속도를 제한속도와 비교하여 현재 주행속도가 상기 제한속도의 사전 설정된 제어속도범위 내에 포함되는 경우에 상기 엔진 RPM의 증가량을 제어함으로써, 지게차의 급가속을 방지하도록 제어하는 엔진 RPM 제어를 통한 지게차의 주행속도 제어 구조를 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명은 상기와 같은 목적을 달성하기 위하여,

지게차의 엔진RPM 제어 구조에 있어서, 가속페달의 입력에 대응하여 엔진의 속도를 제어하는 엔진제어부; 상기 엔진제어부와 캔(CAN)통신으로 연결되어 상기 엔진제어부를 제어하는 제어부; 및 상기 제어부와 연결되고 상기 지게차의 속도를 측정하는 속도센서부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 엔진제어부로부터 엔진 RPM값을 입력받고, 상기 속도센서부로부터 속도정보를 입력받으며, 상기 속도정보로부터 인식된 주행속도가 사전 설정된 제어속도범위 내에 포함되는 경우 엔진 RPM의 제어를 위한 제한 RPM을 산출하여 상기 엔진제어부로 전송하도록 이루어지고, 상기 엔진제어부는, 상기 제어부로부터 제한 RPM을 수신하면, 상기 제한 RPM에 대응하여 엔진 RPM을 제어하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제어부는, 상기 속도정보로부터 인식된 주행속도가 사전 설정된 제어속도범위 내에 포함되는 경우 제한 RPM을 더 증가시킴으로써, 엔진 RPM의 증가량을 감소시키도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제어부는, 상기 엔진제어부로부터 가속페달의 포지션을 더 입력받고, 상기 제한 RPM의 산출에 있어서, 상기 가속페달의 포지션과 비례하도록 제한 RPM을 산출하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제어부는, 상기 엔진제어부로부터 가속페달의 포지션을 더 입력받고, 상기 제한 RPM의 산출에 있어서, 상기 가속페달의 포지션과 반비례하도록 제한 RPM을 산출하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제어속도범위는, 지게차의 주행속도가 제한속도의 90% 내지 95%인 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제어부는 제한 RPM의 산출에 있어서, 제한RPM = 이전 RPM - 현재 RPM * (페달포지션 / 비례상수) * 가변값 의 공식에 의하여 제한 RPM을 산출하고,

상기 가변값의 산출에 있어서, 가변값 = ((현재속도 / 제한속도 - (제한속도 - 현재속도)/40) - 1) 의 공식에 의하여 가변값을 산출하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제어부는, 상기 속도정보로부터 인식된 주행속도가 사전 설정된 제어속도범위이상 및 제한속도 이하의 범위에 포함되는 경우, 제한 RPM의 산출을 하지 않음으로써, 엔진 RPM 제어를 중단하는 것을 특징으로 한다.

상기와 같은 구성을 갖는 본 발명은,

지게차의 속도를 제어함에 있어서, 엔진 RPM을 조절함으로써 지게차의 주행 속도를 제어하는 엔진제어부를 통하여 지게차의 주행 속도를 제어하되, 현재 지게차의 주행속도를 제한속도와 비교하여 현재 주행속도가 상기 제한속도의 사전 설정된 제어속도범위 내에 포함되는 경우에 상기 엔진 RPM의 증가량을 제어함으로써, 지게차의 급가속을 방지할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 지게차의 속도 제어 구조를 간략하게 나타낸 블럭도이다.
도 2는 상기와 같이 이루어진 제어부에 의하여 제한 RPM이 산출되는 과정을 나타내는 플로우차트이다.
도 3은 상기와 같이 이루어진 본 발명의 제어속도범위를 나타내는 그래프이다.

이하, 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 지게차의 속도 제어 구조를 간략하게 나타낸 블럭도이다.

본 발명의 엔진 RPM 제어를 통한 지게차의 주행속도 제어 구조는, 지게차의 엔진의 속도를 제어하기 위한 엔진제어부(20)(엔진ECU)가 상기 지게차의 내부통신망(CAN 통신)을 통하여 제어부(10)와 연결되고, 상기 제어부(10)로부터 제한 RPM값을 수신하여 이에 대응하여 엔진 RPM을 제어하는 구조를 가진다.

이를 위하여 본 발명은 도 1에 도시된 바와 같이, 엔진제어부(20), 제어부(10), 속도센서부(30)를 포함하여 이루어진다.

상기 엔진제어부(20)는 지게차의 엔진 회전 속도, 즉, 엔진 RPM을 제어함으로써, 지게차의 주행속도를 제어하는 기능을 하며, 이를 위하여 상기 제어부(10) 및 가속페달부(40)와 연결된다.

상기 가속페달부(40)(accelerator)는 지게차의 속도를 가속시키기 위하여 운전석에 배치된 가속페달의 입력값을 산출하여 상기 엔진제어부(20)로 입력하는 공지의 구성요소로서, 상기 가속페달은 힌지를 중심으로 차체에 회전 가능하도록 설치되어 운전자가 발로 밟아 조작할 수 있도록 이루어진다. 이때, 상기 지게차의 운전자가 지게차를 구동하기 위하여 가속페달을 밟으면 엑셀러레이터 신호가 생성되어 상기 엔진제어부(20)로 전송되는데, 일반적으로 상기 엑셀러레이터 페달을 더 깊게 밟을 수록 더 높은 전압을 가지는 엑셀러레이터 신호가 생성되어 상기 가속페달의 입력에 비례한 속도증가를 기대하도록 구성된다. 따라서, 상기 엔진제어부(20)는 상기 가속페달부(40)로부터 수신된 엑셀러레이터 신호를 통하여 가속페달의 입력(이하 '페달 포지션'이라 함)을 인식할 수 있으며, 이를 상기 제어부(10)로 전송한다.

한편, 상기 엔진제어부(20)는 엔진 RPM을 지속적 및/또는 주기적으로 상기 제어부(10)로 전송함으로써, 상기 제어부(10)가 엔진 RPM을 모니터링 하도록 정보를 제공한다.

속도센서부(30)는 지게차 주행 속도를 측정하기 위하여 구비되는 것으로, 공지의 어떠한 속도센서를 포함하여 이루어질 수 있다. 상기 속도센서부(30)는 지게차의 주행 속도를 지속적 및/또는 주기적으로 측정하여 상기 제어부(10)로 전송한다. 따라서, 상기 제어부(10)는 상기 속도센서부(30)로부터 수신된 주행속도를 저장하여 모니터링 할 수 있다. 바람직하게는 상기 속도센서부(30)는 상기 지게차의 바퀴 중 임의의 바퀴에 하나 이상 구비되어 상기 바퀴의 회전을 인식하거나, 회전 속도를 인식함으로써, 차량의 주행속도를 인식하도록 구성될 수 있으나, 본 발명은 이에 한정하는 것은 아니며, 그 외에 지게차의 주행 속도를 측정하기 위한 공지의 어떠한 구성이라도 포함할 수 있다.

제어부(10)는 상기 엔진제어부(20)와 캔(CAN)통신으로 연결되어 상기 엔진제어부(20)를 제어하는 구성요소로서, 상기 제어부(10)는 상술한 제어를 할 수 있도록 프로그램이 가능한 공지의 마이크로프로세서 (microprocessor)를 포함하여 이루어질 수 있다. 예를 들어, 본원 발명의 바람직한 실시예에서 상기 제어부(10)는 MC9S12C32VFU16 프로세서가 사용될 수 있다.

상기 제어부(10)는, 상기 엔진제어부(20)로부터 엔진 RPM값을 입력받고, 상기 속도센서부(30)로부터 속도정보를 입력받으며, 상기 속도정보로부터 인식된 주행속도가 사전 설정된 제어속도범위 내에 포함되는 경우 엔진 RPM의 제어를 위한 제한 RPM을 산출하여 상기 엔진제어부(20)로 전송함으로써, 지게차의 주행속도를 제어하도록 이루어진다.

또한, 상기 제어부(10)는 상기 속도정보로부터 인식된 주행속도가 사전 설정된 제어속도범위이상(사전 설정된 제어속도범위보다 큰) 및 제한속도 이하(상기 제한속도 미만)의 범위에 포함되는 경우, 제한 RPM의 산출을 하지 않음으로써, 엔진 RPM 제어를 중단하도록 이루어진다.

도 2는 상기와 같이 이루어진 제어부(10)에 의하여 제한 RPM이 산출되는 과정을 나타내는 플로우차트이다.

도시된 바와 같이, 먼저 운전자에 의하여 제한속도가 설정된다(S001). 제한속도의 설정은 지게차의 운전석에 배치된 입력수단(공지의 어떠한 입력수단으로도 구성될 수 있음)으로부터 입력된 제한속도가 상기 제어부(10)에 전송됨에 따라 설정된다.

제한속도가 설정되면, 상기 제어부(10)는 상기 속도센서부(30)로부터 속도정보를 수신하여 현재 차량의 속도를 인식하고, 인식된 지게차의 현재속도와 상기 제한속도를 비교한다(S002).

본 발명의 바람직한 실시예에서, 속도제어를 위한 엔진 RPM의 제어는 현재속도가 설정된 제한속도보다 낮고 상기 현재속도가 상기 제한속도에 근접한 경우, 즉, 제어속도범위내에 포함되는 경우에는 상기 엔진 RPM의 증가량을 조절하도록 이루어진다. 도 3은 상기와 같이 이루어진 본 발명의 제어속도범위를 나타내는 그래프이다. 따라서,상기 단계(S002)에서 현재속도가 제한속도보다 높은 것으로 판단되면, 상기 제어부(10)는 엔진 RPM의 제어를 통상의 제어와 같이 수행하도록 이루어진다.

이 경우, 상기 제어부(10)는 엔진 RPM의 제어에 있어서 먼저 가변값을 산출하고(S003) 상기 가변값에 비례하여 제한 RPM을 산출하도록 이루어진다(S004).

먼저, 상기 단계 (S003)에서의 가변값은 다음의 공식에 의하여 산출된다.

가변값 = (현재속도 / 제한속도 - 1)

또한, 상기 단계 (S004)에서의 제한속도는 다음의 공식에 의하여 산출된다.

제한 RPM = 현재 RPM - 현재 RPM * ( 페달 포지션 / 비례상수 ) * 가변값

상기 단계 S003 및 S004는 통상적으로 엔진 RPM을 제어하기 위한 제한 RPM을 산출하는 구성과 동일하게 이루어질 수 있다.

반면, 상기 단계 (S002)에서 현재속도가 제한속도보다 낮은 것으로 판단되면, 상기 제어부(10)는 현재속도가 제어속도범위 내에 포함되는지 판단한다(S005). 본 발명의 바람직한 실시예에서, 상기 제어속도범위는 도 3에 도시된 바와 같이 상기 제한속도의 90% 내지 95%의 속도 범위가 될 수 있으며, 이에 한정하는 것은 아니다.

상기 제어속도범위를 설정하는 이유는, 상기 엔진 RPM을 페달 포지션의 입력에 의하여 한꺼번에 크게 변경시키면 차량이 갑자기 과속하는 것을 방지하기 위한 것이다. 다시말해서, 운전자가 지게차의 주행속도의 가속을 위하여 가속페달을 크게 밟아 엔진 RPM이 일시적으로 크게 증가하게 되면 상기 지게차는 급격한 엔진 RPM증가에 의하여 급가속이 유발되며, 사고를 유발할 수 있는 위험이 증가하게 된다. 본 발명의 제어부는 이를 방지하기 위하여 상기와 같이 제어속도범위를 설정하여 차량의 급가속을 방지하도록 이루어진다.

따라서, 상기 제어속도범위는 예를 들어, 상기 제한속도의 90% 내지 95%의 범위로 설정하고, 차량의 주행속도가 상기 제어속도범위에 속하지 않는 속도, 즉, 제한 속도의 90%이하인 경우에는 엔진 RPM의 상승이 정상적으로 이루어지도록 제어할 수 있으나, 만일, 차량의 주행 속도가 상기 제어속도범위 내에 포함되는 경우, 즉, 상기 제한 속도의 90% 이상 95% 미만에 포함되는 경우에는 차량 주행 속도가 상기 제한 속도를 넘지 않도록 하기 위하여 RPM 의 상승이 조금씩 이루어지도록 제어하도록 이루어진다.

결과적으로, 지게차의 운전자는 주행 속도의 가속을 위하여 가속페달을 크게 밟는다 하더라도, 상기와 같은 구성에 의하여 제한속도에 근접한 엔진 RPM은 천천히 상승되기 때문에 급가속을 방지할 수 있다.

상기와 같은 구성은 아래와 같이 제한 RPM을 산출함으로써 실시된다.

먼저, 상기 단계 (S005)에서 현재속도가 제어속도범위 내에 포함되지 않으면, 상기 제어부(10)는 엔진 RPM의 제어를 통상의 제어와 같이 수행하도록 이루어진다.

이 경우, 상기 제어부(10)는 엔진 RPM의 제어에 있어서 먼저 가변값을 산출하고(S006) 상기 가변값에 비례하여 제한 RPM을 산출하도록 이루어진다(S008).

먼저, 상기 단계 (S006)에서의 가변값은 다음의 공식에 의하여 산출된다.

가변값 = (현재속도 / 제한속도 - 1)

또한, 상기 단계 (S008)에서의 제한속도는 다음의 공식에 의하여 산출된다.

제한 RPM = 이전 RPM - 현재 RPM * ( 페달 포지션 / 비례상수 ) * 가변값

상기 단계 S006 역시 통상적으로 엔진 RPM을 제어하기 위한 제한 RPM을 산출하는 구성과 동일하게 이루어질 수 있다.

반대로, 상기 단계 S005에서, 현재 지게차의 주행 속도가 제어속도범위 내에 포함된 것으로 판단되면, 상기 제어부(10)는 상기 가변값의 산출시 통상제어시 보다 더 높게 설정함으로써, 엔진 RPM의 제어량을 조절하도록 이루어진다.

이 경우, 상기 제어부(10)는 엔진 RPM의 제어에 있어서 먼저 가변값을 산출하고(S007) 상기 가변값에 비례하여 제한 RPM을 산출하도록 이루어진다(S008).

먼저, 상기 단계 (S007)에서의 가변값은 다음의 공식에 의하여 산출된다.

가변값 = (현재속도 / 제한속도 - (제한속도 - 현재속도) / 40 - 1)

따라서, 상기 가변값은 통상제어시 보다 소정량 더 높게 산출된다.

또한, 상기 단계 (S008)에서의 제한속도는 다음의 공식에 의하여 산출된다.

제한 RPM = 이전 RPM - 현재 RPM * ( 페달 포지션 / 비례상수 ) * 가변값

따라서, 상기와 같이, 현재속도가 제어속도범위 내에 포함되는 경우에는 통상제어시 보다 소정량 더 높게 산출된 가변값을 통하여 제한 RPM이 조절되며, 결과적으로, 상기 제어부(10)에 의한 엔진 RPM의 제어량이 조절되도록 이루어진다.

이후, 상기 제어부(10)는 상기와 같이 산출된 제한 RPM을 엔진제어부(20)로 전송함으로써, 제한 RPM에 의하여 엔진 RPM이 제어되도록 한다(S009).

한편, 본 발명의 명세서 상에서 기술된 공식들에서 상수로 기재된 '40' 또는 '1' 등은 필요에 의하여 다른 상수로 대체될 수 있음은 당업자에게 자명하다

이상으로 본 발명의 엔진 RPM 제어를 통한 지게차의 주행속도 제어 구조의 바람직한 실시예를 상세하게 설명하였으나, 이는 본 발명에 대한 이해를 돕기 위하여 특정한 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예들 이외에도, 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.

10: 제어부
20: 엔진제어부
30: 속도센서부
40: 가속페달부

Claims (7)

1. 지게차의 엔진RPM 제어 구조에 있어서,
   가속페달의 입력에 대응하여 엔진의 속도를 제어하는 엔진제어부;
   상기 엔진제어부와 캔(CAN)통신으로 연결되어 상기 엔진제어부를 제어하는 제어부; 및
   상기 제어부와 연결되고 상기 지게차의 속도를 측정하는 속도센서부를 포함하고,
   상기 제어부는, 상기 엔진제어부로부터 엔진 RPM값을 입력받고, 상기 속도센서부로부터 속도정보를 입력받으며, 상기 속도정보로부터 인식된 주행속도가 사전 설정된 제어속도범위 내에 포함되는 경우 엔진 RPM의 제어를 위한 제한 RPM을 산출하여 상기 엔진제어부로 전송하도록 이루어지고,
   상기 엔진제어부는, 상기 제어부로부터 제한 RPM을 수신하면, 상기 제한 RPM에 대응하여 엔진 RPM을 제어하고,
   상기 제어부는,
   제한RPM = 이전 RPM - 현재 RPM * (페달포지션 / 비례상수) * 가변값
   의 공식에 의하여 제한 RPM을 산출하고,
   가변값 = ((현재속도 / 제한속도 - (제한속도 - 현재속도)/40) - 1)
   의 공식에 의하여 가변값을 산출하는 것을 특징으로 하는 엔진 RPM 제어를 통한 지게차의 주행속도 제어 구조.
   
2. 제 1항에 있어서,
   상기 제어부는, 상기 속도정보로부터 인식된 주행속도가 사전 설정된 제어속도범위 내에 포함되는 경우 제한 RPM을 더 증가시킴으로써, 엔진 RPM의 증가량을 감소시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 엔진 RPM 제어를 통한 지게차의 주행속도 제어 구조.
   
3. 제 1항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 엔진제어부로부터 가속페달의 포지션을 더 입력받고,
   상기 제한 RPM의 산출에 있어서, 상기 가속페달의 포지션과 비례하도록 제한 RPM을 산출하는 것을 특징으로 하는 엔진 RPM 제어를 통한 지게차의 주행속도 제어 구조.
   
4. 제 1항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 엔진제어부로부터 가속페달의 포지션을 더 입력받고,
   상기 제한 RPM의 산출에 있어서, 상기 가속페달의 포지션과 반비례하도록 제한 RPM을 산출하는 것을 특징으로 하는 엔진 RPM 제어를 통한 지게차의 주행속도 제어 구조.
   
5. 제 1항에 있어서,
   상기 제어속도범위는,
   지게차의 주행속도가 제한속도의 90% 내지 95%인 것을 특징으로 하는 엔진 RPM 제어를 통한 지게차의 주행속도 제어 구조.
   
6. 삭제
7. 제 1항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 속도정보로부터 인식된 주행속도가 사전 설정된 제어속도범위이상 및 제한속도 이하의 범위에 포함되는 경우, 제한 RPM의 산출을 하지 않음으로써, 엔진 RPM 제어를 중단하는 것을 특징으로 하는 엔진 RPM 제어를 통한 지게차의 주행속도 제어 구조.
   
   
   
   
   
   
   
   
   

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