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KR101515999B1 - Apparatus to detect damage at quay under the water - Google Patents

Apparatus to detect damage at quay under the water Download PDF

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Publication number
KR101515999B1
KR101515999B1 KR1020130140125A KR20130140125A KR101515999B1 KR 101515999 B1 KR101515999 B1 KR 101515999B1 KR 1020130140125 A KR1020130140125 A KR 1020130140125A KR 20130140125 A KR20130140125 A KR 20130140125A KR 101515999 B1 KR101515999 B1 KR 101515999B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
screw
coupled
conveyance
gear
endless track
Prior art date
Application number
KR1020130140125A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
이배
황인철
Original Assignee
주식회사 두배시스템
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 두배시스템 filed Critical 주식회사 두배시스템
Priority to KR1020130140125A priority Critical patent/KR101515999B1/en
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Abstract

According to the present invention, disclosed is an apparatus to detect damage to the quay of a harbor or a canal under water. The apparatus includes: a main driving part which is installed on a body; a sub-driving part which is installed on the body at a right angle to the main driving part; an actuating power conversion part which is installed on the body and drives the main driving part and sub-driving part in a counter direction to each other; a driving force part which is installed on the body, and moves the body toward the main driving part and the sub-driving part under water; a scanning part which is installed on the body and scans the damage degree of the quay. The main driving part includes a first caterpillar part and a second caterpillar part, which are paralleled in a pair. The sub-driving part includes a third caterpillar part and a fourth caterpillar part, which are paralleled in a pair. The actuating power conversion part includes: a motor installed on the body; a main power transmitter which receives the driving force from the motor and moves the main driving part toward the body or reversely; and a sub-power transmitter which receives the driving force from the motor and moves the sub-driving part in the opposite direction of the main driving part.

Description

해저용 안벽 검사장치{Apparatus to detect damage at quay under the water}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus for detecting a seawater,

본 발명은 항만 또는 운하의 안벽(岸壁)이 손상되었는지를 수중에서 직접 검사하는데 이용되는 해저용 안벽 검사장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus for inspecting an underwater septum used for directly examining whether a seaport or a canal has been damaged.

일반적으로 항만 또는 운하의 안벽(岸壁)은 전체 벽면 중 대부분이 수중에 배치된다. 이러한 안벽의 수중 부분에 크랙이 생기거나 또는 일부가 파손되는 경우에 외부에서 확인하는 것이 용이하지 않아 복구에 어려움이 있다.Generally, most of the entire wall surface of the harbor or canal is located in the water. In the case where cracks are generated in the underwater part of the quay wall, or a part thereof is broken, it is difficult to confirm from the outside and it is difficult to recover.

한국공개특허공보 제2008-0093536호에는 검사용 수중 로봇이 개시되어 있다. 상술한 공보에는 수중로봇이 물속에서 이동하면서 선박의 저면에 붙은 따개비와 이물질을 제거하고 카메라를 이용하여 영상이미지를 녹화할 수 있는 기술이 개시되어 있다.Korean Patent Laid-Open Publication No. 2008-0093536 discloses an underwater robot for inspection. The above-mentioned publication discloses a technology for removing a barnacle and a foreign substance adhering to the bottom of a ship while an underwater robot moves in water, and recording a video image using a camera.

그러나 이러한 종래의 수중 로봇은 수평면에 대해 수직인 방향으로 배치되어 있는 항만의 안벽을 따라 이동하면서 안벽의 전체 면적을 순차적으로 검사하는데 어려움이 있다. 또한 종래의 수중로봇은 컴팩트하게 제작하여 운반이 용이하고 수중에서 원활하게 작동하여야 하나 이에 충분하게 만족하지 못하는 문제점이 있다.However, such conventional underwater robots have difficulty in inspecting the entire area of the quay wall sequentially while moving along the quay wall of a port arranged in a direction perpendicular to the horizontal plane. In addition, the conventional underwater robot is manufactured compact and easy to carry and operate smoothly in water, but it is not sufficiently satisfied.

한국공개특허공보 제10-2008-0093536호(2008. 10. 22. 공개)Korean Patent Publication No. 10-2008-0093536 (published on October 22, 2008)

따라서, 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로써, 본 발명의 목적은 항만의 안벽의 전체 면적을 순차적으로 이동하면서 카메라를 이용하여 촬영한 영상을 제공하여 안벽이 손상된 정도 및 위치를 쉽게 확인하여 보수 계획을 세울 수 있는 해저용 안벽 검사장치를 제공하는데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made to solve the above-mentioned problems occurring in the prior art, and it is an object of the present invention to provide an image captured by using a camera while sequentially moving the entire area of a seawall wall, And to provide a repairing plan for the seabed.

또한, 본 발명은 전체 높이를 줄이면서도 직각 방향으로 용이하게 방향 전환을 할 수 있는 해저용 안벽 검사장치를 제공하는데 있다.It is another object of the present invention to provide an apparatus for inspecting a seabed for seamy which can easily change the direction in a right angle direction while reducing the overall height.

상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 바디, 상기 바디에 배치되는 메인 주행부, 상기 바디에 상기 메인 주행부와 수직 방향으로 배치되는 서브 주행부, 상기 바디에 설치되어 상기 메인 주행부와 상기 서브 주행부를 상기 바디에 대해 서로 반대 방향으로 이동시키는 구동력 전환부, 상기 바디에 설치되어 상기 바디를 상기 메인 주행부와 상기 서브 주행부를 향하는 방향으로 수중에서 이동시키는 추진부, 그리고 상기 바디에 설치되어 수중의 안벽의 손상 정도를 스캐닝하는 스캐닝부를 포함하며,In order to accomplish the above object, according to the present invention, there is provided a vehicle including a body, a main running part disposed on the body, a sub running part arranged on the body in a direction perpendicular to the main running part, A driving force switching unit for moving the traveling unit and the sub-traveling unit in opposite directions to the body, a propulsion unit installed on the body and moving the body in the direction toward the main traveling unit and the sub- And a scanning unit installed on the body for scanning the degree of damage of the seawall in the water,

상기 메인 주행부는 쌍을 이루어 서로 나란하게 배치되는 제1 무한궤도부와 제2 무한궤도부를 포함하고, 상기 서브 주행부는 쌍을 이루어 서로 나란하게 배치되는 제3 무한궤도부와 제4 무한궤도부를 포함하며,Wherein the main running portion includes a first endless track portion and a second endless track portion which are arranged in parallel to each other in pairs and the sub running portion includes a third endless track portion and a fourth endless track portion arranged in pairs, In addition,

상기 구동력 전환부는 상기 바디에 설치되는 모터, 상기 모터의 구동력을 전달받아 상기 바디를 향하는 방향 또는 반대 방향으로 상기 메인 주행부를 이동시키는 메인 동력전달부, 그리고 상기 모터의 구동력을 전달받아 상기 메인 주행부와 반대 방향으로 상기 서브 주행부를 이동시키는 서브 동력전달부를 포함하는 해저용 안벽 검사장치를 제공한다.The driving force switching unit includes a motor installed in the body, a main power transmitting unit that receives the driving force of the motor and moves the main driving unit in a direction toward or away from the body, And a sub power transmission part for moving the sub traveling part in a direction opposite to the direction of the sub power transmission part.

상기 메인 동력전달부는 상기 바디에 설치되며 상기 모터의 회전축에 제공된 기어에 치합되어 배치되는 제1 기어와 제2 기어, 상기 제1 기어와 동일한 축에 결합되어 회전하는 제1 구동풀리, 상기 제2 기어와 동일한 축에 결합되어 회전하는 제2 구동풀리, 상기 제1 구동풀리에 연결되는 제1 밸트, 상기 제2 구동풀리에 연결되는 제2 밸트, 상기 제1 밸트에 연결되어 상기 제1 구동풀리의 구동력을 전달받는 제1 피동풀리, 상기 제2 밸트에 연결되어 상기 제2 구동풀리의 구동력을 전달받는 제2 피동풀리, 상기 제1 피동풀리에 의해 회전하며 상기 바디에 결합되는 제1 이송스크류, 상기 제2 피동풀리에 의해 회전하며 상기 바디에 결합되는 제2 이송스크류, 상기 제1 이송스크류와 상기 제1 무한궤도부에 결합되어 상기 제1 이송스크류를 따라 이동하는 제1 이송마운트, 그리고 상기 제2 이송스크류와 제2 무한궤도부에 결합되어 상기 제2 이송스크류를 따라 이동하는 제2 이송마운트를 포함하고,The main power transmission portion includes a first gear and a second gear installed on the body and meshed with gears provided on a rotary shaft of the motor, a first drive pulley coupled to the same shaft as the first gear, A first belt connected to the first driving pulley, a second belt connected to the second driving pulley, and a second driving pulley connected to the first driving pulley, A second driven pulley connected to the second belt and receiving a driving force of the second driving pulley, a first driven screw rotated by the first driven pulley and coupled to the body, A second conveying screw rotated by the second driven pulley and coupled to the body, a second conveying screw coupled to the first conveying screw and the first caterpillar and moving along the first conveying screw, Bit, and coupled to the second transfer screw and the second crawler portion comprises a second feed mounted to move along the second conveyance screw,

상기 서브 동력전달부는 상기 바디에 설치되며 상기 모터의 회전축에 제공된 기어에 치합되어 배치되는 제3 기어와 제4 기어, 상기 제3 기어와 동일한 축에 결합되어 회전하는 제3 구동풀리, 상기 제4 기어와 동일한 축에 결합되어 회전하는 제4 구동풀리, 상기 제3 구동풀리에 연결되는 제3 밸트, 상기 제4 구동풀리에 연결되는 제4 밸트, 상기 제3 밸트에 연결되어 상기 제3 구동풀리의 구동력을 전달받는 제3 피동풀리, 상기 제4 밸트에 연결되어 상기 제4 구동풀리의 구동력을 전달받는 제4 피동풀리, 상기 제3 피동풀리에 의해 회전하며 상기 바디에 결합되는 제3 이송스크류, 상기 제4 피동풀리에 의해 회전하며 상기 바디에 결합되는 제4 이송스크류, 상기 제3 이송스크류와 상기 제3 무한궤도부에 결합되어 상기 제3 이송스크류를 따라 이동하는 제3 이송마운트, 그리고 상기 제4 이송스크류와 제4 무한궤도부에 결합되어 상기 제4 이송스크류를 따라 이동하는 제4 이송마운트를 포함하는 것이 바람직하다.The sub power transmission portion includes a third gear and a fourth gear installed on the body and meshed with gears provided on a rotation shaft of the motor, a third drive pulley coupled to the same shaft as the third gear, A third belt connected to the third drive pulley, a fourth belt connected to the fourth drive pulley, and a third drive pulley connected to the third drive pulley, A fourth driven pulley connected to the fourth belt and receiving a driving force of the fourth driving pulley, a third driven screw rotated by the third driven pulley and coupled to the body, A fourth conveyance screw rotated by the fourth driven pulley and coupled to the body, a third conveyance screw coupled to the third caterpillar and moving along the third conveyance screw, Bit, and coupled to the fourth feed screw and fourth caterpillar portion preferably includes a fourth conveying mounted to translate along said fourth conveyance screw.

상기 제3 무한궤도부와 상기 제4 무한궤도부는 상기 제1 무한궤도부와 상기 제2 무한궤도부가 이루는 간격의 사이 부분에 배치되는 것이 바람직하다.The third infinite orbit portion and the fourth infinite orbit portion are preferably disposed at a portion between the first infinite orbit portion and the second infinite orbit portion.

상기 제1 이송스크류와 상기 제2 이송스크류에는 외주면에 나사산이 제공되고, 상기 제3 이송스크류와 상기 제4 이송스크류에는 상기 제1 이송스크류와 상기 제2 이송스크류에 제공된 나사산과 반대 방향의 나사산이 제공되는 것이 바람직하다.Wherein the first conveying screw and the second conveying screw are provided with threads on the outer circumferential surface thereof and the third conveying screw and the fourth conveying screw are provided with a screw thread in the direction opposite to the thread provided on the first conveying screw and the second conveying screw, Is preferably provided.

상기 제1 피동풀리, 상기 제1 이송스크류, 그리고 상기 제1 이송마운트는 하나의 세트를 이루며 일정한 간격이 떨어진 위치에 2개의 세트가 배치되고, 상기 제2 피동풀리, 상기 제2 이송스크류, 그리고 상기 제2 이송마운트도 하나의 세트를 이루며 일정한 간격이 떨어진 위치에 2개의 세트가 배치되는 것이 바람직하다.Wherein the first driven pulley, the first driven pulley, the first driven pulley, the first driven pulley, the first driven pulley, the first driven pulley, the first driven pulley, the first driven pulley, the first driven pulley, and the first driven pulley are arranged as two sets, It is also preferable that the second conveyance mounts also constitute one set and two sets are disposed at regular intervals.

상기 스캐닝부는 상기 바디에 설치되는 프레임, 상기 프레임에 결합되며 안벽의 표면을 촬영하는 카메라, 그리고 상기 프레임에 결합되어 안벽의 표면에 빛을 조사하는 조명을 포함하는 것이 바람직하다.The scanning unit may include a frame installed on the body, a camera coupled to the frame and configured to photograph a surface of the wall, and a lighting unit coupled to the frame to illuminate the surface of the wall.

이와 같은 본 발명의 실시예의 해저용 안벽 검사장치는 항만의 안벽의 전체 면적을 순차적으로 이동하면서 카메라를 이용하여 촬영한 영상을 제공하여 안벽이 손상된 정도 및 위치를 쉽게 확인하여 보수 계획을 세울 수 있는 효과가 있다.The apparatus for inspecting a seabed bottom according to an embodiment of the present invention can sequentially view the entire area of a seam of a port and provide images taken by using a camera to easily check the degree and position of the seam, It is effective.

또한, 본 발명의 해저용 안벽 검사장치는 수중의 안벽에 밀착되어 수평면을 기준으로 상, 하 방향으로 이동할 때에는 제1 무한괘도부와 제2 무한괘도부로 이루어지는 메인 주행부에 의해 해저용 안벽 검사장치의 주행이 이루어지며, 수평면을 기준으로 좌, 우 방향으로 이동할 때에는 제3 무한괘도부와 제4 무한괘도부로 이루어지는 서브 주행부에 의해 해저용 안벽 검사장치의 보조 주행이 이루어지도록 하여 서브 주행부의 크기를 줄여 해저용 안벽 검사장치를 컴팩트하게 제작할 수 있는 효과를 가진다.In addition, the apparatus for inspecting a septal wall according to the present invention is characterized in that when it moves in the upward and downward directions with respect to the horizontal plane in close contact with the seawall in the water, by the main running section including the first infinite- And when the vehicle travels in the left and right directions with respect to the horizontal plane, the auxiliary running of the submarine wall inspecting apparatus is performed by the subordinate running section including the third infinite run section and the fourth infinite run section, So that it is possible to manufacture the septal wall inspection apparatus for a submarine space compactly.

또한, 본 발명의 해저용 안벽 검사장치는 하나의 구동원으로 메인 주행부로 주행하거나 또는 서브 주행부로 주행이 이루어지도록 메인 주행부와 서브 주행부의 위치를 바꿀 수 있어 메인 주행부와 서브 주행부의 교차에 사용되는 구동원의 수를 최소화시켜 제작 비용을 줄이는 효과가 있다.In addition, the apparatus for inspecting a septal wall according to the present invention can change the positions of the main travel portion and the sub travel portion so as to travel to the main travel portion or to travel to the sub travel portion as a single drive source, Thereby minimizing the number of driving sources and reducing manufacturing costs.

또한, 본 발명은 직각 방향으로 이동하면서도 전체적인 높이를 낮추어 컴팩트하게 제작이 가능하며 수중에서 기동성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.Further, the present invention has the effect of improving the maneuverability in the water while reducing the overall height while moving in the perpendicular direction, making it possible to manufacture compactly.

도 1은 본 발명의 실시예를 설명하기 위해 해저용 안벽 검사장치의 외형을 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예를 설명하기 위해 해저용 안벽 검사장치를 도 1과 다른 각도에 본 외형을 도시한 사시도이다.
도 3은 도 1의 저면 사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시예를 설명하기 위해 해저용 안벽 검사장치의 일부를 분해하여 주요부를 도시한 도면이다.
도 5는 도 4의 일부를 분해하여 해저용 안벽 검사장치의 주요부를 도시한 도면이다.
도 6은 도 4의 Ⅵ-Ⅵ부를 잘라서 본 단면도이다.
도 7은 본 발명의 실시예를 설명하기 위해 서브 주행부에 의해 주행이 가능한 상태의 해저용 안벽 검사장치의 사시도이다.
도 8은 도 7을 다른 각도에서 본 해저용 안벽 검사장치의 사시도이다.
도 9는 도 7의 저면 사시도이다.
도 10은 도 7의 일부를 분해하여 도시한 도면이다.
도 11은 도 10의 ⅩⅠ-ⅩⅠ부를 잘라서 본 단면도이다.
도 12는 본 발명의 실시예를 설명하기 위해 해저용 안벽 검사장치가 수중의 안벽을 따라 이동하는 궤적을 표시한 도면이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a perspective view showing an outline of a seam quadrant inspection apparatus for explaining an embodiment of the present invention. FIG.
2 is a perspective view showing an outer appearance of the seam screening apparatus according to an embodiment of the present invention, viewed from an angle different from that of FIG. 1. FIG.
Fig. 3 is a bottom perspective view of Fig. 1. Fig.
FIG. 4 is a view showing a main part of a septal quadrant inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a view showing a main part of a septal screening apparatus for a seabed according to the present invention. FIG.
6 is a cross-sectional view taken along line VI-VI of FIG.
FIG. 7 is a perspective view of a septal screening apparatus for a submarine in a state in which the submarine can travel to illustrate an embodiment of the present invention. FIG.
Fig. 8 is a perspective view of the septal wall inspection apparatus of Fig. 7 viewed from different angles; Fig.
9 is a bottom perspective view of Fig.
10 is an exploded view of a portion of FIG.
11 is a cross-sectional view taken along the line XI-XI of FIG.
FIG. 12 is a view showing a trajectory in which a submarine side wall inspection apparatus moves along a seawall in water to explain an embodiment of the present invention. FIG.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and the same or similar components are denoted by the same reference numerals throughout the specification.

도 1은 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 사시도이고, 도 2는 도 1을 다른 각도에서 본 사시도이며, 도 3은 도1의 저면 사시도로, 해저용 안벽 검사장치를 도시하고 있다.FIG. 1 is a perspective view for explaining an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a perspective view of FIG. 1 viewed from another angle, and FIG. 3 is a bottom perspective view of FIG.

본 발명의 실시예의 해저용 안벽 검사장치는 바디(1), 메인 주행부(3), 서브 주행부(5), 구동력 전환부(7), 추진부(9), 그리고 스캐닝부(11)를 포함한다.The apparatus for inspecting a seabed in the seabed according to the embodiment of the present invention includes a body 1, a main driving unit 3, a subordinate driving unit 5, a driving force switching unit 7, a propelling unit 9, and a scanning unit 11 .

바디(1)의 저면에는 메인 주행부(3)와 서브 주행부(5)가 배치된다. A main traveling portion 3 and a sub-traveling portion 5 are disposed on the bottom surface of the body 1. [

메인 주행부(3)는 일정한 간격을 유지하며 쌍을 이루어 배치되는 제1 무한궤도부(3a)와 제2 무한궤도부(3b)를 포함한다. 그리고 서브 주행부(5)도 일정한 간격을 유지하며 쌍을 이루어 배치되는 제3 무한궤도부(5a)와 제4 무한궤도부(5b)를 포함한다.The main traveling part 3 includes a first endless track part 3a and a second endless track part 3b which are arranged in pairs while maintaining a constant gap. The sub-traveling unit 5 also includes a third endless track 5a and a fourth endless track 5b, which are arranged in pairs at regular intervals.

서브 주행부(5)는 메인 주행부(3)의 제1 무한궤도부(3a)와 제2 무한궤도부(3b)가 이루는 간격의 사이 부분에 배치된다. 그리고 서브 주행부(5)는 메인 주행부(3)와 직각 방향으로 배치된다.The sub running portion 5 is disposed at a portion between the first endless track portion 3a and the second endless track portion 3b of the main running portion 3. And the sub-travel portion 5 is disposed in a direction perpendicular to the main travel portion 3. [

다시 설명하면 메인 주행부(3)는 바디(1)의 양사이드측에 배치되며, 서브 주행부(5)는 메인 주행부(3)의 내측에 배치된다.The main travel section 3 is disposed on both sides of the body 1 and the sub travel section 5 is disposed on the inner side of the main travel section 3. [

메인 주행부(3)는 수중의 안벽(岸壁)에서 상, 하 방향으로 바디(1)를 이동시키는 역할을 주로 수행할 수 있다. 그리고 서브 주행부(5)는 수중의 안벽(岸壁)에서 좌, 측으로 바디(1)를 이동시키는 역할을 할 수 있다.The main traveling unit 3 mainly serves to move the body 1 in the upward and downward directions from the quay wall in the water. And the sub-traveling unit 5 can serve to move the body 1 to the left and the right from the quay wall in the water.

즉, 바디(1)는 메인 주행부(3)에 의해 이동한 후에 메인 주행부(3)와 서브 주행부(5)의 위치를 바꾸면 바디(1)를 회전시키지 않고도 서브 주행부(5)에 의해 메인 주행부(3)가 이동한 궤적에 대해 직각방향으로 이동할 수 있다. 이러한 메인 주행부(3)와 서브 주행부(5)의 위치를 바꿀 수 있는 구조와 작용은 후술하기로 한다.That is, when the position of the main drive unit 3 and the sub drive unit 5 is changed after the main body 1 is moved by the main drive unit 3, the body 1 is moved to the sub drive unit 5 without rotating the body 1 It is possible to move in the direction orthogonal to the locus of the main traveling part 3 moved. The structure and operation for changing the positions of the main traveling unit 3 and the sub-traveling unit 5 will be described later.

제1 무한궤도부(3a), 제2 무한궤도부(3b), 제3 무한궤도부(5a), 그리고 제4 무한궤도부(5b)는 무한궤도에 의해 주행이 가능한 구조로 이루어지며 각각 독립적으로 구동할 수 있는 모터와 같은 구동원(부호생략)들이 연결된다.The first infinite orbit portion 3a, the second infinite orbit portion 3b, the third infinite orbit portion 5a and the fourth infinite orbit portion 5b are structured so as to be able to travel by an infinite orbit, (Not shown) such as a motor that can be driven by a motor.

바디(1)에는 구동력 전환부(7)가 결합된다.
A driving force switching portion 7 is coupled to the body 1.

구동력 전환부(7)는 메인 주행부(3)와 서브 주행부(5)를 서로 지면(또는 안벽) 또는 바디(1)를 기준으로 서로 반대 방향으로 이동시킬 수 있다. 메인 주행부(3)가 지면(또는 안벽)에 접촉하는 경우에는 메인 주행부(3)에 의해 바디(1)가 이동할 수 있고, 서브 주행부(5)가 지면(또는 안벽)에 접촉하는 경우에는 서브 주행부(5)에 의해 바디(1)가 이동할 수 있다.The drive force switching portion 7 can move the main travel portion 3 and the sub travel portion 5 in opposite directions to each other with respect to the ground surface (or the seam) or the body 1. [ The body 1 can be moved by the main running section 3 when the main running section 3 comes into contact with the ground (or the wall), and when the sub running section 5 comes into contact with the ground The body 1 can be moved by the sub-travel portion 5.

구동력 전환부(7)는, 도 4와 도 5에 도시한 바와 같이, 모터(13), 메인 동력전달부(15), 그리고 서브 동력전달부(17)를 포함한다.4 and 5, the drive force switching portion 7 includes a motor 13, a main power transmission portion 15, and a sub power transmission portion 17. [

모터(13)는 바디(1)의 가운데 부분에 설치될 수 있다. 그리고 모터(13)에는 회전축(도시생략)이 제공되고 이 회전축에 기어(13a)가 제공된다.The motor 13 may be installed at the center of the body 1. [ The motor 13 is provided with a rotation shaft (not shown), and the rotation shaft is provided with a gear 13a.

메인 동력전달부(15)는 모터(13)의 구동력을 전달받아 바디(1)를 향하는 방향 또는 반대 방향으로 메인 주행부(3)를 이동시킬 수 있다. 그리고 서브 동력전달부(17)는 모터(13)의 구동력을 전달받아 메인 주행부(3)와 반대 방향으로 서브 주행부(5)를 이동시킬 수 있다.
The main power transmitting portion 15 can receive the driving force of the motor 13 and move the main driving portion 3 in the direction toward or away from the body 1. [ The sub power transmission portion 17 can receive the driving force of the motor 13 and move the sub driving portion 5 in the direction opposite to the main driving portion 3. [

메인 동력전달부(15)는 제1 기어(19), 제2 기어(21), 제1 구동풀리(23), 제2 구동풀리(25), 제1 밸트(27), 제2 밸트(29), 제1 피동풀리(31), 제2 피동풀리(33), 제1 이송스크류(35), 제2 이송스크류(37), 제1 이송마운트(39), 그리고 제2 이송마운트(41)를 포함한다.The main power transmission portion 15 includes a first gear 19, a second gear 21, a first drive pulley 23, a second drive pulley 25, a first belt 27, a second belt 29 A first conveying screw 37 and a first conveying mount 39 and a second conveying mount 41. The first conveying screw 35 and the second conveying screw 37 are rotatably supported by the first conveying screw 39, .

제1 기어(19)와 제2 기어(21)는 모터(1)의 축에 결합된 기어(13a)에 치합되며 모터(13)의 축에 결합된 기어(13a)를 기준으로 서로 반대 방향에 위치한다. 이러한 제1 기어(19)와 제2 기어(21)는 바디(1)에 결합된다. 즉, 제1 기어(19)와 제2 기어(21)는 모터(13)의 구동력을 전달받아 회전한다.The first gear 19 and the second gear 21 engage with gears 13a coupled to the shaft of the motor 1 and rotate in opposite directions with respect to the gears 13a coupled to the shaft of the motor 13. [ Located. The first gear (19) and the second gear (21) are coupled to the body (1). That is, the first gear 19 and the second gear 21 rotate by receiving the driving force of the motor 13.

제1 구동풀리(23)는 제1 기어(19)와 동일한 회전축에 결합된다. 그리고 제2 구동풀리(25)는 제2 기어(21)와 동일한 축에 결합되어 회전한다.The first drive pulley 23 is coupled to the same rotational axis as the first gear 19. The second drive pulley 25 is coupled to the same shaft as the second gear 21 and rotates.

제1 밸트(27)는 제1 구동풀리(23)에 연결된다. 그리고 제2 밸트(29)는 제2 구동풀리(25)에 연결된다.The first belt 27 is connected to the first drive pulley 23. And the second belt 29 is connected to the second drive pulley 25.

제1 밸트(27)에는 제1 피동풀리(31)가 연결된다. 따라서 제1 피동풀리(31)는 제1 밸트(27)를 통해 제1 구동풀리(23)의 구동력을 전달받을 수 있다.A first driven pulley 31 is connected to the first belt 27. Therefore, the first driven pulley 31 can receive the driving force of the first driving pulley 23 through the first belt 27.

제2 밸트(29)에는 제2 피동풀리(33)가 연결된다. 따라서 제2 피동풀리(33)는 제2 밸트(29)를 통해 제2 구동풀리(25)의 구동력을 전달받을 수 있다.A second driven pulley 33 is connected to the second belt 29. [ Therefore, the second driven pulley 33 can receive the driving force of the second driving pulley 25 through the second belt 29.

본 발명의 실시예에서 제1 피동풀리(31)는 일정한 간격을 이루며 쌍을 이루어 2개가 설치된다. 이러한 제1 피동풀리(31)에는 설명의 편의상 동일한 부호를 부여하여 설명하기로 한다. In the embodiment of the present invention, the first driven pulleys 31 are provided at a predetermined interval and two pairs are provided. The first driven pulley 31 is denoted by the same reference numeral for convenience of description.

또한, 본 발명의 실시예에서 제2 피동풀리(33)는 일정한 간격을 이루며 쌍을 이루어 2개가 설치된다. 이러한 제2 피동풀리(33)에는 동일한 부호를 부여하여 설명하기로 한다.Further, in the embodiment of the present invention, the second driven pulleys 33 are provided at a predetermined interval and two pairs are provided. These second driven pulleys 33 are denoted by the same reference numerals.

이하, 제1 이송스크류(35), 제2 이송스크류(37), 제1 이송마운트(39), 그리고 제2 이송마운트(41)도 각각 일정한 간격으로 쌍을 이루어 배치된 구조를 도시하였으나, 설명의 편의상 동일한 부호를 부여하여 설명하기로 한다. 그리고 제4 이송스크류(61)와 제4 이송마운트(65)가 도면에서 보이지 않는 부분의 부호는 제3 이송스크류(59)와 제3 이송마운트(63)의 구조와 동일하며 도면에서 충분하게 예상할 수 있으므로 경우에 따라 생략하기로 한다.Although the first conveyance screw 35, the second conveyance screw 37, the first conveyance mount 39, and the second conveyance mount 41 are arranged in pairs at regular intervals, The same reference numerals will be used for the sake of convenience. And the sign of the part where the fourth conveyance screw 61 and the fourth conveyance mount 65 are not shown in the drawing are the same as the structure of the third conveyance screw 59 and the third conveyance mount 63, It will be omitted in some cases.

제1 이송스크류(35)는 제1 피동풀리(31)에 동일한 축으로 연결될 수 있다. 제1 이송스크류(35)는 바디(1)에 결합된 상태로 제자리에서 자유롭게 회전할 수 있다. 그리고 제1 이송스크류(35)는 외주면에 나사산이 제공된다.The first conveying screw 35 may be connected to the first driven pulley 31 on the same axis. The first conveying screw 35 can rotate freely in place while being coupled to the body 1. The first conveyance screw 35 is provided with a thread on its outer circumferential surface.

제2 이송스크류(37)도 제1 이송스크류(35)와 마찬가지로 제2 피동풀리(33)에 동일한 축으로 연결될 수 있다. 제2 이송스크류(37)도 바디(1)에 결합된 상태로 제자리에서 자유롭게 회전할 수 있다. 그리고 제2 이송스크류(37)에도 외주면에 나사산이 제공된다.The second conveying screw 37 may be connected to the second driven pulley 33 on the same axis as the first conveying screw 35. The second conveying screw 37 can be freely rotated in the state in which it is coupled to the body 1. The second conveyance screw 37 is also provided with threads on the outer peripheral surface thereof.

제1 이송마운트(39)는 가운데 부분에 나사홈이 제공되어 제1 이송스크류(35)에 결합된다. 즉, 제1 이송마운트(39)는 제1 이송스크류(35)에 나사결합되어 제1 이송스크류(35)의 회전에 의해 제1 이송스크류(35)를 따라 이동할 수 있다. 제1 이송마운트(39)는 일측에 제1 무한궤도부(3a)가 결합된다. 그러므로 제1 이송마운트(39)의 이동에 따라 제1 무한궤도부(3a)가 이동할 수 있다.The first conveyance mount 39 is provided with a screw groove at the center thereof and is engaged with the first conveyance screw 35. That is, the first conveyance mount 39 can be screwed to the first conveyance screw 35 and moved along the first conveyance screw 35 by the rotation of the first conveyance screw 35. The first feed mount 39 is coupled to the first endless track 3a at one side. Therefore, the first endless track (3a) can move according to the movement of the first feed mount (39).

그리고 제2 이송마운트(41)도 가운데 부분에 나사홈이 제공되어 제2 이송스크류(37)에 결합된다. 즉, 제2 이송마운트(41)는 제2 이송스크류(37)에 나사결합되어 제2 이송스크류(37)의 회전에 의해 제2 이송스크류(37)를 따라 이동할 수 있다. 제2 이송마운트(41)는 일측에 제2 무한궤도부(3b)가 결합된다. 그러므로 제2 이송마운트(41)의 이동에 따라 제2 무한궤도부(3b)가 이동할 수 있다.
The second conveyance mount 41 is also provided with a screw groove at the center thereof, and is engaged with the second conveyance screw 37. That is, the second conveyance mount 41 can be screwed to the second conveyance screw 37 and moved along the second conveyance screw 37 by the rotation of the second conveyance screw 37. The second feed mount 41 is coupled to the second endless track 3b on one side. Therefore, the second endless track 3b can move according to the movement of the second feed mount 41. [

서브 동력전달부(17)는 제3 기어(43), 제4 기어(45), 제3 구동풀리(47), 제4 구동풀리(49), 제3 밸트(51), 제4 밸트(53), 제3 피동풀리(55), 제4 피동풀리(57), 제3 이송스크류(59), 제4 이송스크류(61), 제3 이송마운트(63), 그리고 제4 이송마운트(65)를 포함한다.The sub power transmission portion 17 includes a third gear 43, a fourth gear 45, a third drive pulley 47, a fourth drive pulley 49, a third belt 51, a fourth belt 53 The fourth driven pulley 55, the fourth driven pulley 57, the third conveyance screw 59, the fourth conveyance screw 61, the third conveyance mount 63 and the fourth conveyance mount 65, .

제3 기어(43)와 제4 기어(45)는 모터(1)의 축에 결합된 기어(13a)에 치합되며 모터(13)의 축에 결합된 기어(13a)를 기준으로 서로 반대 방향에 위치한다. 또한, 제3 기어(43)와 제4 기어(45)는 제1 기어(19)와 제2 기어(21)의 90도 각도로 배치될 수 있다.The third gear 43 and the fourth gear 45 engage with gears 13a coupled to the shaft of the motor 1 and rotate in the opposite directions with respect to the gear 13a coupled to the shaft of the motor 13 Located. The third gear 43 and the fourth gear 45 may be disposed at an angle of 90 degrees between the first gear 19 and the second gear 21.

이러한 제3 기어(43)와 제4 기어(45)는 바디(1)에 결합된다. 즉, 제3 기어(43)와 제4 기어(45)는 모터(13)의 구동력을 전달받아 회전한다.The third gear 43 and the fourth gear 45 are coupled to the body 1. In other words, the third gear 43 and the fourth gear 45 receive the driving force of the motor 13 and rotate.

제3 구동풀리(47)는 제3 기어(43)와 동일한 회전축에 결합된다. 그리고 제4 구동풀리(49)는 제4 기어(45)와 동일한 축에 결합되어 회전한다.The third drive pulley 47 is coupled to the same rotational axis as the third gear 43. The fourth drive pulley 49 is coupled to the same shaft as the fourth gear 45 and rotates.

제3 밸트(51)는 제3 구동풀리(47)에 연결된다. 그리고 제4 밸트(53)는 제4 구동풀리(47)에 연결된다.The third belt 51 is connected to the third drive pulley 47. And the fourth belt 53 is connected to the fourth drive pulley 47.

제3 밸트(51)에는 제3 피동풀리(55)가 연결된다. 따라서 제3 피동풀리(55)는 제3 밸트(51)를 통해 제3 구동풀리(47)의 구동력을 전달받을 수 있다.A third driven pulley (55) is connected to the third belt (51). Therefore, the third driven pulley 55 can receive the drive force of the third drive pulley 47 through the third belt 51. [

제4 밸트(53)에는 제4 피동풀리(57)가 연결된다. 따라서 제4 피동풀리(57)는 제4 밸트(53)를 통해 제4 구동풀리(49)의 구동력을 전달받을 수 있다.A fourth driven pulley 57 is connected to the fourth belt 53. Therefore, the fourth driven pulley 57 can receive the driving force of the fourth driving pulley 49 through the fourth belt 53. [

본 발명의 실시예에서 제3 피동풀리(55)는 일정한 간격을 이루며 쌍을 이루어 2개가 설치된다. 이러한 제3 피동풀리(55)에는 설명의 편의상 동일한 부호를 부여하여 설명하기로 한다. In the embodiment of the present invention, the third driven pulleys 55 are arranged at a predetermined interval and two pairs are provided. The third driven pulley 55 is denoted by the same reference numeral for convenience of description.

또한, 본 발명의 실시예에서 제4 피동풀리(57)는 일정한 간격을 이루며 쌍을 이루어 2개가 설치된다. 이러한 제4 피동풀리(57)에는 동일한 부호를 부여하여 설명하기로 한다.In addition, in the embodiment of the present invention, the four driven pulleys 57 are arranged at a predetermined interval and two pairs are provided. The fourth driven pulley 57 is denoted by the same reference numeral.

이하, 제3 이송스크류(59), 제4 이송스크류(61), 제3 이송마운트(63), 그리고 제4 이송마운트(65)도 각각 일정한 간격으로 쌍을 이루어 배치된 구조를 도시하였으나, 설명의 편의상 동일한 부호를 부여하여 설명하기로 한다.Although the third conveyance screw 59, the fourth conveyance screw 61, the third conveyance mount 63 and the fourth conveyance mount 65 are arranged in pairs at regular intervals, The same reference numerals will be used for the sake of convenience.

제3 이송스크류(59)는 제3 피동풀리(55)와 동일한 축으로 연결될 수 있다. 제3 이송스크류(59)는 바디(1)에 결합된 상태로 제자리에서 자유롭게 회전할 수 있다. 그리고 제3 이송스크류(59)는 외주면에 나사산이 제공된다.The third conveying screw 59 can be connected to the third driven pulley 55 on the same axis. The third conveying screw 59 can be freely rotated in place while being coupled to the body 1. And the third conveyance screw 59 is provided with a thread on its outer peripheral surface.

제4 이송스크류(61)도 제3 이송스크류(59)와 마찬가지로 제4 피동풀리(57) 에 동일한 축으로 연결될 수 있다. 제4 이송스크류(61)도 바디(1)에 결합된 상태로 제자리에서 자유롭게 회전할 수 있다. 그리고 제4 이송스크류(61)에도 외주면에 나사산이 제공된다.The fourth conveyance screw 61 may be connected to the fourth driven pulley 57 on the same axis as the third conveyance screw 59. The fourth conveyance screw 61 can also rotate freely in the state of being coupled to the body 1. [ The fourth conveyance screw 61 is also provided with threads on the outer peripheral surface thereof.

제3 이송스크류(59)와 제4 이송스크류(61)는 동일한 방향으로 나사산이 제공되며, 제1 이송스크류(35)와 제2 이송스크류(37)에 제공된 나사산의 방향과 반대로 이루어질 수 있다. 즉, 제3 이송스크류(59)와 제4 이송스크류(61)가 회전하여 제3 이송마운트(63)와 제4 이송마운트(65)가 이동될 때, 제1 이송스크류(35)와 제2 이송스크류(37)의 회전에 의해 이동하는 제1 이송마운트(39)와 제2 이송마운트(41)는 제3 이송마운트(63)와 제4 이송마운트(65)가 이동되는 방향과 반대 방향으로 이동할 수 있다. The third conveying screw 59 and the fourth conveying screw 61 are provided with threads in the same direction and may be opposite to the directions of the screws provided to the first conveying screw 35 and the second conveying screw 37. That is, when the third conveyance screw 59 and the fourth conveyance screw 61 rotate to move the third conveyance mount 63 and the fourth conveyance mount 65, the first conveyance screw 35 and the second conveyance screw The first conveyance mount 39 and the second conveyance mount 41 moved by the rotation of the conveyance screw 37 are moved in the direction opposite to the direction in which the third conveyance mount 63 and the fourth conveyance mount 65 are moved Can be moved.

제3 이송마운트(63)는 가운데 부분에 나사홈이 제공되어 제3 이송마운트(63)에 결합된다. 즉, 제3 이송마운트(63)는 제3 이송스크류(59)에 나사결합되어 제3 이송스크류(59)의 회전에 의해 제3 이송스크류(59)를 따라 이동할 수 있다. 제3 이송마운트(63)는 일측에 제3 무한궤도부(5a)가 결합된다. 그러므로 제3 이송마운트(63)의 이동에 따라 제3 무한궤도부(5a)가 이동할 수 있다.The third conveyance mount 63 is provided with a screw groove in the middle portion thereof and is engaged with the third conveyance mount 63. [ That is, the third conveyance mount 63 is screwed to the third conveyance screw 59 and can move along the third conveyance screw 59 by the rotation of the third conveyance screw 59. The third feed mount 63 is coupled to the third endless track 5a on one side. Therefore, the third endless track 5a can move according to the movement of the third feed mount 63. [

그리고 제4 이송마운트(65)도 가운데 부분에 나사홈이 제공되어 제4 이송스크류(61)에 결합된다. 즉, 제4 이송마운트(65)는 제4 이송스크류(61)에 나사결합되어 제4 이송스크류(61)의 회전에 의해 제4 이송스크류(61)를 따라 이동할 수 있다. 제4 이송마운트(65)는 일측에 제4 무한궤도부(5b)가 결합된다. 그러므로 제4 이송마운트(65)의 이동에 따라 제4 무한궤도부(5b)가 이동할 수 있다.
The fourth feed mount 65 is also provided with a thread groove at the center thereof and is engaged with the fourth feed screw 61. That is, the fourth conveyance mount 65 is screwed to the fourth conveyance screw 61 and can move along the fourth conveyance screw 61 by the rotation of the fourth conveyance screw 61. The fourth feeding mount 65 is coupled to the fourth endless track 5b on one side. Therefore, the fourth endless track 5b can move as the fourth transfer mount 65 moves.

추진부(9)는 바디(1)에 설치되어 바디(1)를 메인 주행부(3)와 서브 주행부(5)를 향하는 방향으로 수중에서 이동시킬 수 있다. 이러한 추진부(9)는 수중에서 추진력을 발생시키는 스크류 등으로 이루어질 수 있다.
The propelling section 9 is provided on the body 1 and is capable of moving the body 1 in the direction toward the main running section 3 and the subordinate running section 5. Such a propelling unit 9 may be made of a screw or the like which generates propulsion force in water.

한편, 바디(1)에는 스캐닝부(11)가 설치된다. 스캐닝부(11)는 수중의 안벽의 손상 정도를 스캐닝하는 이용될 수 있다. 이러한 스캐닝부(11)는 프레임(67), 카메라(69), 그리고 조명(71)을 포함할 수 있다. On the other hand, the body 1 is provided with a scanning unit 11. The scanning unit 11 can be used to scan the degree of damage of the seawall in the water. Such a scanning unit 11 may include a frame 67, a camera 69, and an illumination 71. [

프레임(67)은 바디(1)에 결합되며 카메라(69)와 조명(71)을 고정할 수 있다. 그리고 카메라(69)는 수중에서 안벽을 촬영하여 얻은 영상을 지상의 통제소에 설치된 제어장치에 전송할 수 있다. 그리고 조명(71)은 카메라(69)가 수중의 어두운 부분에서도 선명한 영상을 얻을 수 있도록 빛을 조사하는 역할을 할 수 있다.The frame 67 is coupled to the body 1 and can fix the camera 69 and the light 71. The camera 69 can transmit the image obtained by photographing the seawall in water to the control device installed on the ground control station. The illumination unit 71 may function to irradiate light to obtain a clear image even in a dark part of the water.

본 발명의 실시예에서 수중의 안벽 상태를 스캐닝하기 위해 카메라(69)를 이용한 예를 도시하여 설명하고 있으나, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며 초음파를 이용하여 안벽의 표면을 탐색하는 장치를 이용할 수 있는 등 다양한 스캐닝 장치를 이용할 수 있다. The camera 69 is used to scan the underwater wall condition in the embodiment of the present invention. However, the present invention is not limited to this, and an apparatus for searching the surface of a quay wall using ultrasonic waves may be used A variety of scanning devices can be used.

이러한 본 발명의 실시예의 주요부의 작동 과정을 설명하면 다음과 같다.The operation of the main part of the embodiment of the present invention will be described as follows.

먼저, 도 3과 같이 메인 주행부(3)가 수중의 안벽에 접촉하고, 서브 주행부(5)가 바디(1) 측으로 이동한 상태를 기준으로 설명하기로 한다.First, a description will be made with reference to a state in which the main running section 3 is in contact with the seawall in the water and the subordinate running section 5 has moved to the body 1 side as shown in Fig.

메인 주행부(3)가 수중의 안벽에 접촉한 상태에서 메인 주행부(3)를 구동하는 구동원에 의해 제1 무한궤도부(3a)와 제2 무한궤도부(3b)가 구동되어 바디(1)가 이동한다. 도 12는 본 발명의 실시예의 해저용 안벽검사장치가 수직으로 배치된 수중의 안벽을 따라 이동한 궤적으로, A는 메인 주행부(3)의 작동에 의한 궤적이고, B는 서브 주행부(5)의 작동에 의한 궤적을 도시하고 있다. 즉, 메인 주행부(3)가 작동하여 해저용 안벽검사장치가 a 지점에서 출발하여 b 지점까지 이동한다. 이러한 궤적은 수중의 안벽의 저면 측에서 해수면 측으로 이동한 거리를 의미한다. The first caterpillar section 3a and the second caterpillar section 3b are driven by the driving source for driving the main running section 3 in a state in which the main running section 3 is in contact with the underwater wall, ). FIG. 12 is a locus of a submarine wall inspection apparatus according to an embodiment of the present invention, which is moved along a vertical wall of an underwater wall, wherein A is a locus of operation of the main travel section 3, B is a sub- In FIG. 5A. That is, the main traveling unit 3 operates, and the septal wall inspection apparatus moves from point a to point b. This trajectory means the distance traveled from the bottom of the seawall to the sea level.

그리고 b 지점에서 c 지점으로 이동하게 위해 해저용 안벽검사장치의 방향을 바꿀 필요가 발생한다. 이때 제어장치(도시생략)를 이용하여 모터(13)를 구동시킨다. 그러면 모터(13)의 축에 결합되는 기어(13a)가 회전하면서 모터(13)의 구동력을 제1 기어(19), 제2 기어(21), 제3 기어(43), 그리고 제4 기어(45)로 동시에 전달한다.In order to move from the point b to the point c, it is necessary to change the direction of the septal screening apparatus. At this time, the motor 13 is driven by using a control device (not shown). Then, the gear 13a coupled to the shaft of the motor 13 rotates and the driving force of the motor 13 is transmitted to the first gear 19, the second gear 21, the third gear 43, 45) at the same time.

제1 기어(19)에 전달된 구동력은 제1 구동풀리(23)를 통해 제1 밸트(27)로 전달된다.The driving force transmitted to the first gear 19 is transmitted to the first belt 27 through the first driving pulley 23.

제1 밸트(27)로 전달된 구동력은 제1 피동풀리(31)로 전달되고 제1 이송스크류(35)를 회전시킨다. 제1 이송스크류(35)가 제자리에서 회전하면 제1 이송마운트(39)가 제1 이송스크류(35)를 바디(1)측으로 이동한다. 그러면 제1 무한궤도부(3a)도 바디(1) 측으로 이동한다.The driving force transmitted to the first belt 27 is transmitted to the first driven pulley 31 and rotates the first conveying screw 35. When the first conveying screw 35 rotates in place, the first conveying mount 39 moves the first conveying screw 35 to the body 1 side. Then, the first endless track 3a also moves toward the body 1 side.

제2 기어(21)로 전달된 구동력은 상술한 바와 마찬가지로 제2 구동풀리(25), 제2 밸트(29), 제2 피동풀리(33), 제2 이송스크류(37), 그리고 제2 이송마운트(41)로 전달되어 제2 무한궤도부(3b)도 바디(1) 측으로 이동한다. The driving force transmitted to the second gear 21 is transmitted to the second driving pulley 25, the second belt 29, the second driven pulley 33, the second conveying screw 37, The second endless track 3b is also moved to the body 1 side.

이때 제1 무한궤도부(3a)와 제2 무한궤도부(3b)는 바디(1) 측으로 함께 이동한다.At this time, the first endless track part 3a and the second endless track part 3b move toward the body 1 side.

계속해서 제3 기어(43)로 전달된 구동력은 제3 구동풀리(47), 제3 밸트(51), 제3 피동풀리(55), 제3 이송스크류(59), 그리고 제3 이송마운트(63)로 전달된다. 제3 이송스크류(59)가 제자리에서 회전하므로 제3 이송마운트(63)는 바디(1) 측에서 수중의 안벽 측으로 이동한다. The drive force transmitted to the third gear 43 is transmitted to the third drive pulley 47 via the third drive pulley 47, the third belt 51, the third driven pulley 55, the third feed screw 59, 63). The third conveyance screw 59 is rotated in place so that the third conveyance mount 63 moves toward the sidewall in the water from the body 1 side.

그리고 제4 기어(45)로 전달된 구동력은 제4 구동풀리(49), 제4 밸트(53), 제4 피동풀리(57), 제4 이송스크류(61), 그리고 제4 이송마운트(65)로 전달된다. 제4 이송스크류(61) 역시 제자리에서 회전하면서 제4 이송마운트(65)를 바디(1)에서 멀어지는 방향인 수중의 안벽 측으로 이동한다. 제3 이송스크류(59)와 제4 이송스크류(61)는 제1 이송스크류(35)와 제2 이송스크류(37)의 나사산과 반대방향으로 이루어지므로 모터(13)의 구동력에 의해 메인 주행부(3)와 서브 주행부(5)가 서로 반대 방향으로 이동하게 된다. 따라서 메인 주행부(3)는 바디(1) 측으로 이동하고 서브 주행부(5)가 수중의 안벽에 접촉된다.The driving force transmitted to the fourth gear 45 is transmitted to the fourth drive pulley 49, the fourth belt 53, the fourth driven pulley 57, the fourth conveyance screw 61 and the fourth conveyance mount 65 ). The fourth feeding screw 61 also rotates in place and moves the fourth feeding mount 65 to the side of the water in the direction of moving away from the body 1. Since the third and fourth conveyance screws 59 and 61 are formed in the direction opposite to the thread of the first conveyance screw 35 and the second conveyance screw 37, (3) and the sub-traveling portion (5) move in opposite directions. Therefore, the main travel portion 3 moves to the body 1 side and the sub traveling portion 5 contacts the underwater wall.

그리고 서브 주행부(5)를 구동하는 구동원을 구동시키면 해저용 안벽검사장치는 도 12에서 B 궤적으로 따라 이동할 수 있다.When the driving source for driving the sub-traveling unit 5 is driven, the submarine side wall inspection apparatus can move along the B locus in FIG.

이와 같이 해저용 안벽검사장치가 수중의 안벽의 전체면을 이동하면서 스캐닝부(11)로 안벽의 상태를 스캐닝할 수 있다.As such, the septal wall inspection apparatus can scan the state of the quay wall by the scanning unit 11 while moving the entire surface of the quay wall in the water.

본 발명의 실시예의 해저용 안벽검사장치는 바디(1)의 자세를 바꾸지 않으면서도 직각 방향의 궤적으로 이동할 수 있어 해저용 안벽검사장치의 위치제어를 간단하게 제어하면서도 수중의 안벽의 스캐닝을 효율적으로 할 수 있다.The septal quadrant inspection apparatus according to the embodiment of the present invention can move in the trajectory in the perpendicular direction without changing the posture of the body 1 and can efficiently control the position control of the septal quadrant inspection apparatus, can do.

이상을 통해 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, And it goes without saying that the invention belongs to the scope of the invention.

1. 바디, 3. 메인 주행부,
3a. 제1 무한궤도부, 3b. 제2 무한궤도부,
5. 서브 주행부, 5a. 제3 무한궤도부,
5b. 제4 무한궤도부, 7. 구동력 전환부,
9. 추진부, 11. 스캐닝부,
13. 모터, 13a. 기어 15. 메인 동력전달부,
17. 서브 동력전달부, 19. 제1 기어,
21. 제2 기어, 23. 제1 구동풀리,
25. 제2 구동풀리, 27. 제1 밸트,
29. 제2 밸트, 31. 제1 피동풀리,
33. 제2 피동풀리, 35. 제1 이송스크류,
37. 제2 이송스크류, 39. 제1 이송마운트,
41. 제2 이송마운트, 43. 제3 기어,
45. 제4 기어, 47. 제3 구동풀리,
49. 제4 구동풀리, 51. 제3 밸트,
53. 제4 밸트, 55. 제3 피동풀리,
57. 제4 피동풀리, 59. 제3 이송스크류,
61. 제4 이송스크류, 63. 제3 이송마운트,
65. 제4 이송마운트, 67. 프레임,
69. 카메라, 71. 조명1. Body, 3. Main drive,
3a. A first endless track, 3b. A second endless track,
5. Sub-section, 5a. A third endless track,
5b. A fourth infinite track portion, 7. a driving force switching portion,
9. Propulsion unit, 11. Scanning unit,
13. Motor, 13a. Gear 15. Main power transmission part,
17. Sub-power transmission portion, 19. First gear,
21. Second gear, 23. First drive pulley,
25. Second drive pulley, 27. First belt,
29. Second belt, 31. First driven pulley,
33. Second driven pulley, 35. First delivery screw,
37. Second conveying screw, 39. First conveying mount,
41. Second transferring mount, 43. Third gear,
45. Fourth gear, 47. Third drive pulley,
49. Fourth drive pulley, 51. Third belt,
53. Fourth belt, 55. Third driven pulley,
57. Fourth driven pulley, 59. Third transfer screw,
61. Fourth conveying screw, 63. Third conveying mount,
65. Fourth conveyance mount, 67. Frame,
69. Camera, 71. Lighting

Claims (6)

바디,
상기 바디에 배치되는 메인 주행부,
상기 바디에 상기 메인 주행부와 수직 방향으로 배치되는 서브 주행부,
상기 바디에 설치되어 상기 메인 주행부와 상기 서브 주행부를 상기 바디에 대해 수직 방향으로 이동시키는 구동력 전환부,
상기 바디에 설치되어 상기 바디를 수중에서 이동시키는 추진부, 그리고
상기 바디에 설치되어 수중의 안벽의 손상 정도를 스캐닝하는 스캐닝부를 포함하며,
상기 메인 주행부는 쌍을 이루어 서로 나란하게 배치되는 제1 무한궤도부와 제2 무한궤도부를 포함하고,
상기 서브 주행부는 쌍을 이루어 서로 나란하게 배치되는 제3 무한궤도부와 제4 무한궤도부를 포함하며,
상기 구동력 전환부는
상기 바디에 설치되는 모터,
상기 모터의 구동력을 전달받아 상기 메인 주행부를 이동시키는 메인 동력전달부, 그리고
상기 모터의 구동력을 전달받아 상기 서브 주행부를 이동시키는 서브 동력전달부를 포함하며,
상기 메인 동력전달부는
상기 바디에 설치되며 상기 모터의 회전축에 제공된 기어에 치합되어 배치되는 제1 기어와 제2 기어,
상기 제1 기어와 동일한 축에 결합되어 회전하는 제1 구동풀리,
상기 제2 기어와 동일한 축에 결합되어 회전하는 제2 구동풀리,
상기 제1 구동풀리에 연결되는 제1 밸트,
상기 제2 구동풀리에 연결되는 제2 밸트,
상기 제1 밸트에 연결되어 상기 제1 구동풀리의 구동력을 전달받는 제1 피동풀리,
상기 제2 밸트에 연결되어 상기 제2 구동풀리의 구동력을 전달받는 제2 피동풀리,
상기 제1 피동풀리에 의해 회전하며 상기 바디에 결합되는 제1 이송스크류,
상기 제2 피동풀리에 의해 회전하며 상기 바디에 결합되는 제2 이송스크류,
상기 제1 이송스크류와 상기 제1 무한궤도부에 결합되어 상기 제1 이송스크류를 따라 이동하는 제1 이송마운트, 그리고
상기 제2 이송스크류와 제2 무한궤도부에 결합되어 상기 제2 이송스크류를 따라 이동하는 제2 이송마운트를 포함하고,
상기 서브 동력전달부는
상기 바디에 설치되며 상기 모터의 회전축에 제공된 기어에 치합되어 배치되는 제3 기어와 제4 기어,
상기 제3 기어와 동일한 축에 결합되어 회전하는 제3 구동풀리,
상기 제4 기어와 동일한 축에 결합되어 회전하는 제4 구동풀리,
상기 제3 구동풀리에 연결되는 제3 밸트,
상기 제4 구동풀리에 연결되는 제4 밸트,
상기 제3 밸트에 연결되어 상기 제3 구동풀리의 구동력을 전달받는 제3 피동풀리,
상기 제4 밸트에 연결되어 상기 제4 구동풀리의 구동력을 전달받는 제4 피동풀리,
상기 제3 피동풀리에 의해 회전하며 상기 바디에 결합되는 제3 이송스크류,
상기 제4 피동풀리에 의해 회전하며 상기 바디에 결합되는 제4 이송스크류,
상기 제3 이송스크류와 상기 제3 무한궤도부에 결합되어 상기 제3 이송스크류를 따라 이동하는 제3 이송마운트, 그리고
상기 제4 이송스크류와 제4 무한궤도부에 결합되어 상기 제4 이송스크류를 따라 이동하는 제4 이송마운트
를 포함하는 해저용 안벽 검사장치.body,
A main traveling part disposed in the body,
A sub-travel portion disposed on the body in a direction perpendicular to the main travel portion,
A driving force switching unit installed on the body and moving the main driving unit and the sub driving unit in a direction perpendicular to the body,
A propulsion unit installed on the body to move the body in water,
And a scanning unit installed on the body and scanning a degree of damage of the seawall in the water,
Wherein the main running portion includes a first endless track portion and a second endless track portion which are arranged in a pair in parallel with each other,
Wherein the sub running portion includes a third endless track portion and a fourth endless track portion arranged in a pair in parallel with each other,
The driving force switching unit
A motor installed in the body,
A main power transmission portion that receives the driving force of the motor and moves the main driving portion,
And a sub power transmission portion that receives the driving force of the motor to move the sub driving portion,
The main power transmission portion
A first gear and a second gear provided on the body and meshed with a gear provided on a rotating shaft of the motor,
A first drive pulley coupled to the same shaft as the first gear and rotating,
A second drive pulley coupled to the same shaft as the second gear and rotating,
A first belt connected to the first drive pulley,
A second belt connected to the second drive pulley,
A first driven pulley connected to the first belt and receiving a driving force of the first driving pulley,
A second driven pulley connected to the second belt and receiving a driving force of the second driving pulley,
A first conveying screw rotated by the first driven pulley and coupled to the body,
A second conveying screw rotated by the second driven pulley and coupled to the body,
A first feed screw coupled to the first feed screw and the first endless track to move along the first feed screw, and
And a second conveyance mount coupled to the second conveyance screw and the second endless track for moving along the second conveyance screw,
The sub power transmission portion
A third gear and a fourth gear provided on the body and meshed with a gear provided on a rotating shaft of the motor,
A third drive pulley coupled to the same shaft as the third gear and rotating,
A fourth drive pulley coupled to the same shaft as the fourth gear and rotating,
A third belt connected to the third drive pulley,
A fourth belt connected to the fourth drive pulley,
A third driven pulley connected to the third belt and receiving a driving force of the third driving pulley,
A fourth driven pulley connected to the fourth belt and receiving a driving force of the fourth driving pulley,
A third conveying screw rotated by the third driven pulley and coupled to the body,
A fourth conveying screw rotated by the fourth driven pulley and coupled to the body,
A third feed screw coupled to the third feed screw and the third endless track for moving along the third feed screw, and
And a fourth conveyance screw coupled to the fourth conveyance screw and the fourth endless track for moving along the fourth conveyance screw,
And a control unit for controlling the operation of the apparatus. 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 제3 무한궤도부와 상기 제4 무한궤도부는
상기 제1 무한궤도부와 상기 제2 무한궤도부가 이루는 간격의 사이 부분에 배치되는 해저용 안벽 검사장치.The method according to claim 1,
And the third endless track portion and the fourth endless track portion
And an interval between the first endless track and the second endless track. 청구항 1에 있어서,
상기 제1 이송스크류와 상기 제2 이송스크류에는 외주면에 나사산이 제공되고,
상기 제3 이송스크류와 상기 제4 이송스크류에는 상기 제1 이송스크류와 상기 제2 이송스크류에 제공된 나사산과 반대 방향의 나사산이 제공된 해저용 안벽 검사장치.The method according to claim 1,
Wherein the first conveying screw and the second conveying screw are provided with threads on an outer peripheral surface thereof,
Wherein the third conveyance screw and the fourth conveyance screw are provided with threads provided in a direction opposite to the thread provided to the first conveyance screw and the second conveyance screw. 청구항 1에 있어서,
상기 제1 피동풀리, 상기 제1 이송스크류, 그리고 상기 제1 이송마운트는 하나의 세트를 이루며 일정한 간격이 떨어진 위치에 2개의 세트가 배치되고,
상기 제2 피동풀리, 상기 제2 이송스크류, 그리고 상기 제2 이송마운트도 하나의 세트를 이루며 일정한 간격이 떨어진 위치에 2개의 세트가 배치되는 해저용 안벽 검사장치.The method according to claim 1,
Wherein the first driven pulley, the first driven screw, and the first transfer mount form one set and two sets are disposed at regular intervals,
Wherein the first driven pulley, the second driven pulley, the second conveyance screw, and the second conveyance mount are also provided as one set and two sets are disposed at regular intervals. 청구항 1에 있어서,
상기 스캐닝부는
상기 바디에 설치되는 프레임,
상기 프레임에 결합되며 안벽의 표면을 촬영하는 카메라, 그리고
상기 프레임에 결합되어 안벽의 표면에 빛을 조사하는 조명
을 포함하는 해저용 안벽 검사장치.
The method according to claim 1,
The scanning unit
A frame installed on the body,
A camera coupled to the frame and photographing a surface of the quay wall, and
A lighting device coupled to the frame for illuminating the surface of the quay wall
And a control unit for controlling the operation of the apparatus.
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