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KR101502512B1 - 차량 속도 자동제어 시스템 및 방법 - Google Patents

차량 속도 자동제어 시스템 및 방법 Download PDF

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KR101502512B1
KR101502512B1 KR20130144481A KR20130144481A KR101502512B1 KR 101502512 B1 KR101502512 B1 KR 101502512B1 KR 20130144481 A KR20130144481 A KR 20130144481A KR 20130144481 A KR20130144481 A KR 20130144481A KR 101502512 B1 KR101502512 B1 KR 101502512B1
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KR
South Korea
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vehicle
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speed
bsm
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KR20130144481A
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English (en)
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최아라
Original Assignee
현대모비스 주식회사
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Abstract

차량 속도 자동제어 시스템 및 방법을 공개한다. 본 발명은 주행 정보를 포함하는 메시지를 수신하고, 수신된 주행 정보로부터 관리 구간 내의 차량 수, 위치 정보 및 속도 정보를 분석하여 기설정된 제한 속도와 주변 차량 정보를 포함하는 메시지를 전송하는 노변 기지국, 및 주행 정보를 수집하여 노변 기지국으로 전송하고, 노변 기지국에서 전송되는 메시지에 포함된 제한 속도와 주변 차랑 정보 및 수집된 차량 정보를 이용하여 감속 크기 계산하고, 계산된 감속 크기에 따라 제한 속도 이하로 점차적으로 자동 조절하는 적어도 하나의 차량을 포함한다.

Description

차량 속도 자동제어 시스템 및 방법{AUTOMATIC SPEED CONTROLLING SYSTEM AND METHOD FOR VEHICLE}
본 발명은 차량 속도 자동제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 특히 차량과 인프라간 통신기술 및 통합제어기를 기반으로 하여 사고 다발 지역에서 차량 데이터를 차량과 인프라간 통신으로 받아 차량을 자동 제어하여 효율적인 사고 예방을 하여 피해를 최소화 할 수 있는 차량 속도 자동제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
현재 출시되는 다수의 차량에는 스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control : SCC) 기능이 탑재되어있다. 스마트 크루즈 컨트롤 기능은 운전자가 지정해둔 속도로 주행하는 정속 주행 기능과 함께 선행 차량과의 거리를 유지하여 선행 차량 정지 시 자동 정차 후 자동 출발하는 차간 거리 자동 유지 기술이 적용되어 있다.
스마트 크루즈 컨트롤 모듈은 일반적으로 차량 전방 패널에 부착되어 있으며, 차량의 전방에 장착된 레이더 센서로 전방 차량의 거리 및 상대 속도를 측정하여 차량 간의 적정거리를 유지시킨다. 스마트 크루즈 컨트롤 모듈은 운전자가 설정한 속도로 엔진 및 브레이크를 자동으로 제어하게 된다. 그러나 스마트 크루즈 컨트롤은 차량 속도 제어가 유연하지 못하여 선행 차량과의 차간거리가 적을 경우 급제동하는 경우가 있다.
한국 등록 특허 제10-0459350호에는 차량간 거리에 기초하여 차량의 속도를 유연하게 제어하기 위한 기술이 개시되어 있으나, 이는 차량간 거리 및 속도를 고려할 뿐, 차량이 주행하는 주행 구간의 특징을 감안하지 못하는 한계가 있다.
한편 최근 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environments) 기반의 차량간 통신(Vehicle to Vehicle : 이하 V2V), 그리고 차량과 인프라간 통신(Vehicle to Infrastructure : 이하 V2I)을 통해 급제동 경고, 전방추돌 경고, 긴급차량 우선신호 제어 서비스 등의 다양한 교통안전서비스 관련 기술들이 개발되고 있다. 그러나 기존의 V2V/V2I 관련 서비스는 상기한 바와 같이 주로 차량의 사고(추돌, 충돌사고) 예방을 위한 사전경고 및 제동 관련 기술에 초점이 맞춰져 있다.
본 발명의 목적은 사고 다발 지역에서 V2I 통신을 통해 차량 데이터 송수신하여 차량의 속도를 자동 제어함으로써, 효율적으로 사고를 예방할 수 있는 차량 자동 속도 제어 시스템을 제공하는데 있다.
본 발명의 다른 목적은 상기 목적을 달성하기 위한 차량 자동 속도 제어 방법을 제공하는데 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 예에 따른 차량 자동 속도 제어 시스템은 주행 정보를 포함하는 메시지를 수신하고, 수신된 주행 정보로부터 상기 관리 구간 내의 차량 수, 위치 정보 및 속도 정보를 분석하여 기설정된 제한 속도와 주변 차량 정보를 포함하는 메시지를 전송하는 노변 기지국; 및 상기 주행 정보를 수집하여 상기 노변 기지국으로 전송하고, 상기 노변 기지국에서 전송되는 메시지에 포함된 제한 속도와 상기 주변 차랑 정보 및 수집된 차량 정보를 이용하여 감속 크기 계산하고, 계산된 감속 크기에 따라 상기 제한 속도 이하로 점차적으로 자동 조절하는 적어도 하나의 차량; 을 포함한다.
상기 노변 기지국은 상기 적어도 하나의 차량 각각으로부터 WAVE 통신 포맷에 대응하는 상기 메시지인 BSM을 수신하는 BSM 수신부; 상기 BSM 수신부로부터 상기 BSM을 전송받아 상기 적어도 하나의 차량 각각의 주행 정보를 분석하여 상기 주행 정보로부터 상기 관리 구간 내의 상기 차량 수, 상기 위치 정보 및 상기 속도 정보를 획득하는 주행 정보 분석부; 상기 적어도 하나의 차량 각각을 기준으로 다른 차량의 상기 위치 정보 및 상기 속도 정보를 포함하는 상기 주변 차량 정보를 생성하고, 상기 주변 차량 정보와 기설정되어 저장된 상기 제한 속도 및 경고 데이터를 포함하는 메시지를 생성하는 주행 제한 정보 생성부; 및 상기 주행 제한 정보 생성부로부터 인가되는 상기 메시지를 상기 WAVE 통신 포맷의 BSM으로 상기 적어도 하나의 차량으로 전송하는 BSM 송신부; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 적어도 하나의 차량 각각은 상기 주행 정보를 수집하여 상기 주행 정보가 포함된 상기 BSM을 송신하고, 상기 노변 기지국으로부터 상기 주행 제한 정보가 포함된 상기 BSM을 수신하며, 상기 주행 제한 정보를 분석 및 변환하여 제어 데이터 및 표시 데이터를 생성하는 V2X 단말; 상기 V2X 단말로부터 상기 제어 데이터를 수신하여 상기 감속 크기를 계산하고, 계산된 상기 감속 크기로 상기 차량을 감속시키는 통합 제어기; 및 상기 표시 데이터를 수신하여 상기 차량의 운전자에게 경고를 표시할 수 있는 AVN으로 전송하는 인터페이스부; 를 특징으로 한다.
상기 V2X 단말은 CAN 통신을 이용하여 상기 차량 내의 각종 센서로부터 상기 차량 속도를 상기 포함하는 차량 정보를 수집하는 CAN 정보 수집부; 상기 차량의 위치 정보를 획득하는 DGPS 정보 수집부; 상기 차량 정보와 상기 위치 정보를 인가받아 상기 BSM을 생성하는 BSM 생성부; 상기 BSM을 인가받아 상기 노변 기지국으로 전송하고, 상기 노변 기지국에서 인가되는 상기 BSM을 수신하는 WAVE 데이터 핸들러; 상기 노변 기지국에서 인가된 상기 BSM을 인가받아 상기 BSM에 포함된 제한 속도와 상기 주변 차랑 정보 및 상기 경고 데이터를 획득하는 주행 제한 정보 분석부; 상기 제한 속도와 상기 주변 차량 정보 및 상기 경고 데이터에 포함된 경고 레벨을 상기 제어 데이터로 변환하여 상기 통합 제어기로 전송하는 데이터 변환부; 및 상기 표시 데이터를 상기 CAN 통신을 통해 상기 인터페이스부로 전송하는 CAN 정보 생성부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 예에 따른 차량 자동 속도 제어 방법은 WAVE 통신을 이용하여 BSM을 송수신하는 노변 기지국과 적어도 하나의 차량을 포함하는 차량 속도 자동제어 시스템의 차량 속도 자동제어 방법에 있어서, 상기 적어도 하나의 차량이 각각이 차량의 속도 정보와 위치 정보를 포함하는 주행 정보를 수집하여 상기 BSM을 생성하여 송신하는 단계; 상기 노변 기지국이 상기 적어도 하나의 차량 각각으로부터 상기 BSM을 수신하여 상기 노변 기지국의 관리 구간 내의 차량 수와 상기 적어도 하나의 차량 각각의 주행 정보를 분석하는 단계; 상기 노변 기지국이 상기 적어도 하나의 차량 각각의 속도가 기설정된 제한 속도를 초과하는지 판별하는 단계; 적어도 하나의 차량 중 상기 차량 속도가 상기 제한 속도를 초과하는 차량으로 주행 제한 정보를 포함하는 상기 BSM을 송신하는 단계; 및 상기 적어도 하나의 차량 중 상기 차량 속도가 상기 제한 속도를 초과한 차량이 상기 BSM을 수신하여 상기 주행 제한 정보에 포함된 제한 속도를 획득하고, 상기 제한 속도를 초과한 차량이 현재 속도와 상기 제한 속도를 이용하여 감속 크기를 계산하고, 계산된 감속 크기에 대응하여 속도를 감속하는 단계; 를 포함한다.
상기 BSM을 송신하는 단계는 기설정된 복수개의 경고 레벨 중 상기 주행 정보에서 상기 제한 속도를 초과한 차량의 속도에 대응하는 경고 레벨을 획득하는 단계; 상기 관리 구간 내에 상기 제한 속도를 초과한 차량의 후방에서 주행하는 차량이 존재하는지 판별하는 단계; 상기 후방에서 주행하는 차량이 존재하면, 상기 후방에서 주행하는 차량의 위치 정보와 속도 정보를 포함하는 주변 차량 정보를 획득하는 단계; 상기 주행 제한 정보로서 상기 경고 레벨과 상기 주변 차량 정보 및 상기 제한 속도를 포함하는 상기 BSM을 생성하는 단계; 및 상기 BSM을 WAVE 통신으로 상기 제한 속도를 초과한 차량 각각으로 송신하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 속도를 감속하는 단계는 상기 차량 속도가 상기 제한 속도를 초과한 차량의 V2X 단말이 상기 BSM에 포함된 상기 주행 제한 정보에서 상기 제한 속도, 상기 주변 차량 정보 및 상기 경고 레벨을 획득하여 제어 데이터를 생성하는 단계; 상기 차량 속도가 상기 제한 속도를 초과한 차량의 통합 제어기가 상기V2X 단말로부터 상기 제어 데이터를 수신하고, 상기 감속 크기를 계산하는 단계; 및 계산된 상기 감속 크기에 따라 상기 차량의 속도를 감속하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
따라서, 본 발명의 차량 속도 자동제어 시스템 및 방법은 차량이 수집한 차량 정보를 노변 기지국으로 전송하고, 노변 기지국은 관리 구간 내의 차량 각각으로부터 차량 정보를 수신하여, 각 차량이 속도를 조절하기 위해 필요한 정보를 차량의 현재 속도와 주변 차량의 존재 여부에 따라 차량 속도 조절에 필요한 정보를 상이하게 차량으로 제공한다. 그리고 차량은 수신된 정보에 따라 관리 구간 내의 제한 속도뿐만 아니라 주변 차량의 존재 여부 및 주변 차량의 위치와 속도차량의 속도를 조절하고, 경고를 운전자에게 표시할 수 있다. 그러므로 교통 사고를 방지할 수 있을 뿐만 아니라, 교통 정체를 줄일 수 있다.
도1 은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 속도 자동제어 시스템을 나타낸다.
도2 및 도3 은 노변 기지국에서 주행 정보를 분석하여 주행 제한 정보를 생성하는 개념을 나타낸다.
도4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 속도 자동제어 방법을 나타낸다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 설명하는 실시예에 한정되는 것이 아니다. 그리고, 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략되며, 도면의 동일한 참조부호는 동일한 부재임을 나타낸다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라, 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "...기", "모듈", "블록" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
도1 은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 속도 자동제어 시스템을 나타낸다.
도1 에 도시된 본 발명의 차량 속도 자동 제어 시스템은 WAVE 통신을 기반으로 상호 데이터를 송수신하는 수행하는 노변 기지국(Road Side Equipment : RSE)(100)과 적어도 하나의 차량(200)으로 구성될 수 있다. WAVE 통신은 5.85 ~ 5.925GHz 대역의 주파수를 이용하며, 통신 반경은 1Km 수준으로 10Mbps의 전송 속도로 데이터를 송수신한다. WAVE 통신은 V2V 및 V2I 통신을 지원하며, 링크 접속이 0.1초 이내로 빠르고, 고속이동 서비스를 제공할 수 있다. 즉 고속으로 이동하는 차량에 대해 통신 서비스를 제공할 수 있다.
노변 기지국(100)은 교통 인프라로서, 차량과 WAVE 통신을 수행한다. WAVE 통신의 통신 반경이 1Km 수준이므로, 노변 기지국(100)은 도로상을 주행하는 차량과 원활한 통신을 수행하기 위해 도로 주변에 배치된다. 특히 본 발명의 노변 기지국(100)은 주로 운전자들의 안전 지각 능력이 떨어져서 빈번하게 과속이 발생하는 사고 다발 지역에 배치되는 것이 바람직하다.
노변 기지국(100)은 BSM 수신부(110), 주행 정보 분석부(120), 주행 제한 정보 생성부(130) 및 BSM 송신부(140)를 포함한다. BSM 수신부(100)는 적어도 하나의 차량(200)으로부터 WAVE 통신에서의 데이터 포맷인 BSM(Basic Safety Messages)를 수신한다.
주행 정보 분석부(120)는 BSM 수신부(100)에서 수신한 BSM을 분석하여 차량의 주행 정보를 획득한다. 주행 정보 분석부(120)는 차량의 주행 정보로서 우선 적어도 하나의 차량(100)에서 전송된 BSM 각각의 ID를 기초로 통신을 수행하는 차량의 수를 파악하고, 각 차량의 속도 및 위치를 분석한다. 즉 주행 정보 분석부(120)는 V2I 통신을 수행하는 적어도 하나의 차량에 대한 주행 정보를 각 차량의 개별적으로 분석할 수 있을 뿐만 아니라, 노변 기지국(100)이 V2I 통신을 수행하는 구간(예를 들면, 1Km) 내에 운행중인 차량들 전체에 주행 정보를 구간 교통 정보로서 분석할 수 있다. 본 발명에서는 노변 기지국(100)이 차량과 V2I 통신을 수행하는 구간을 노변 기지국(100)의 관리 구간이라 한다.
주행 제한 정보 생성부(130)는 주행 정보 분석부(120)에서 분석된 주행 정보와 기저장된 제한 정보를 이용하여 주행 제한 정보를 생성한다. 여기서 기저장된 제한 정보는 노변 기지국(100)의 관리 구간 내에 설정된 제한 속도를 포함한다. 관리 구간의 제한 속도는 관리 구간 전체에 동일하게 설정될 수도 있으며, 관리 구간 내에 세부 구간을 두어 세부 구간에 따라 다르게 설정될 수도 있다. 주행 제한 정보 생성부(130)는 주행 정보와 제한 정보를 이용하여 차량 주행 속도가 제한 속도 이상인지 판별한다. 그리고 주행 속도가 제한 속도 이상이면, 과속 경고, 사고 다발 지역 경고 등의 경고 데이터와 제한 속도를 주행 제한 정보에 포함하여 BSM을 생성한다. 여기서 경고 데이터에는 경고 레벨이 포함될 수 있다. 경고 레벨은 다양하게 설정될 수 있으나, 일 예로 과속 수준에 따라 차량의 속도가 제한 속도보다 80Km/h 이상으로 빠르면 1(과속 수준 높음), 40Km/h 이상 80Km/h 미만 차이이면 2(과속 수준 중간) 및 20Km/h 이상 40Km/h 미만 차이이면 3(과속 수준 약함)으로 3단계로 구분할 수 있다.
또한 노변 기지국(100)은 관리 구간 내의 차량이 1대가 아니라 복수개의 차량이 존재하면, 주변 차량의 위치 정보와 속도 정보를 주변 차량 정보로서 주행 제한 정보에 함께 포함하여 BSM을 생성한다.
BSM 송신부(140)는 주행 제한 정보 생성부(130)에서 생성한 BSM을 대응하는 차량(200)으로 전송한다.
도1 에서는 BSM 수신부(110)과 BSM 송신부(140)를 구분하여 도시하였으나, BSM 수신부(110)과 BSM 송신부(140)는 BSM 통신부로 통합되어 구성될 수 있다.
즉 노변 기지국(100)은 도로 주변, 특히 사고 다발 지역에 배치되고, WAVE 통신을 기반으로 적어도 하나의 차량(200)으로부터 BSM을 수신하여 차량의 주행 정보를 분석하고, 분석된 주행 정보를 기초로 주행 제한 정보를 생성하여 차량(200)으로 송신한다.
적어도 하나의 차량(200) 각각은 V2X 단말(210)과 통합 제어기(220) 및 인터페이스부(230)를 구비한다. V2X (Vehicle to Everything) 단말(210)은 차량이 주행하면서 주행 상태 및 도로 환경 등을 자동 인식해 운전자에게 제공하는 차량 자동제어 및 안전운행을 지원하는 단말로서, 노변 기지국(100)과 WAVE 통신을 수행하여 노변 기지국(100)과 BSM을 송수신한다. V2X 단말(210)은 노변 기지국(100)으로 주행 정보가 포함된 BSM을 송신하고, 노변 기지국(100)으로부터 주행 제한 정보가 포함된 BSM을 수신한다. 그리고 주행 제한 정보를 분석 및 변환하여 제어 데이터 및 표시 데이터를 각각 통합 제어기(220) 및 인터페이스부(230)로 전송한다. 통합 제어기(220)는 V2X 단말(210)에서 인가되는 제어 데이터에 응답하여 차량의 주행을 제어한다. 그리고 인터페이스부(230)는 V2X 단말(210)에서 인가되는 표시 데이터에 응답하여 차량 상태를 차량내의 AVN(Audio, Video, Navigation)을 통해 출력한다.
V2X 단말(210)은 CAN(Controller Area Network) 정보 수집부(211) DGPS(Differential Global Positioning System) 정보 수집부(212), BSM 생성부(213), WAVE 데이터 핸들러(WAVE Data Handler : 이하 WDH)(214), 주행 제한 정보 분석부(215), 데이터 변환부(216) 및 CAN 정보 생성부(217)를 포함한다.
CAN 정보 수집부(211)는 CAN 통신을 이용하여 차량내의 각종 센서로부터 차량 정보를 수집하여 BSM 생성부(213)로 전송한다. 여기서 차량 정보는 차량의 속도 정보를 포함한다. 그리고 DGPS 정보 수집부(212)는 차량의 위치 정보를 획득하여 BSM 생성부(213)로 전송한다. BSM 생성부(213)은 CAN 정보 수집부(211)에서 인가되는 차량 정보와 DGPS 정보 수집부(212)에서 인가되는 차량 위치 정보를 인가받아, 주행 정보를 생성하고, 주행 정보를 포함하는 WAVE 통신에 적합한 데이터 포맷인 BSM을 생성한다. 그리고 생성된 BSM을 WDH(214)로 전송한다. WDH(214)는 BSM 생성부(213)에서 BSM을 인가받아 노변 기지국(100)으로 전송하고, 노변 기지국(100)에서 전송되는 BSM을 수신하여 주행 제한 정보 분석부(215)로 전송한다.
주행 제한 정보 분석부(215)는 WDH(214)가 노변 기지국(100)로부터 수신한 BSM을 인가받고, BSM에 포함된 주행 제한 정보를 분석한다. 주행 제한 정보 분석부(215)는 주행 제한 정보에서 제한 속도와 주변 차량 정보 및 경고 데이터의 경고 레벨을 제어 정보로서 데이터 변환부(216)로 전송하고, 경고 데이터를 CAN 정보 생성부(217)로 전송한다. 데이터 변환부(216)는 제어 정보를 통합 제어기(220)에서 요구하는 포맷에 맞는 제어 데이터로 변환하여 통합 제어기(220)로 전송한다. 데이터 변환부(216)는 이더넷(Ethernet)기반 UDP(User Datagram Protocol) 통신을 이용하여 통합 제어기(220)와 통신을 수행할 수 있다.
한편, CAN 정보 생성부(217)는 주행 제한 정보 분석부(215)로부터 경고 데이터를 수신하고, 경고 데이터를 인터페이스부(230)에서 요구하는 포맷에 맞는 표시 데이터로 전환하여 인터페이스부(230)로 전송한다. 이때 CAN 정보 생성부(217)는 CAN 통신으로 표시 데이터를 전송할 수 있다.
통합 제어기(220)는 V2X 단말(210)로부터 인가된 제어 데이터에 따라 차량에 구비된 가속 및 브레이크 페달을 자동 제어 한다. 즉 기존의 스마트 크루즈 컨트롤과 유사하게 차량의 가속 및 감속 특히 감속을 제어한다. 통합 제어기(220)는 차량에서 속도 및 기어를 제어하는 운행 제어 모듈(Driving Control Module : DCM)로 구현될 수 있다.
인터페이스부(230)는 CAN 정보 생성부(217)로부터 표시 데이터를 수신하여 차량에 AVN으로 전송한다. 인터페이스부(230)는 표시 데이터를 경고를 출력하도록 기설정된 AVN에 대응하는 형태로 전송할 수 있다. 인터페이스부(230)는 기존 차량에서 AVN과 연동하여 차량 상태를 표시하는 운전자-차량 인터페이스(Driver Vehicle Interface : DVI)로 구현될 수 있다.
도2 및 도3 은 노변 기지국에서 주행 정보를 분석하여 주행 제한 정보를 생성하는 개념을 나타내며, 도2 는 한대의 차량이 단독으로 주행하는 경우를 나타내고, 도3 은 복수의 차량이 주행하는 경우를 나타낸다.
도2 에서와 같이, 노변 기지국(100)의 관리 구간에서 한대의 차량이 단독으로 주행하는 경우에, 먼저 차량(200)에서 V2X 단말(210)의 CAN 정보 수집부(211)가 CAN 통신을 이용하여 차량내의 각종 센서로부터 차량 정보를 수집하고, DGPS 정보 수집부(212)가 차량 위치 정보를 수집한다. 그리고 수집된 차량 정보와 차량 위치 정보는 BSM 생성부(213)에서 BSM으로 생성되어 WHD(214)에 저장된다. 그리고 V2X 단말(210)은 WDH(214)에 저장된 BSM을 WAVE 통신을 이용하여 노변 기지국(100)으로 전송한다.
노변 기지국(100)은 차량에서 차량에서 전송되는 BSM을 수신하여 분석한다. 차량이 단독으로 주행하는 경우를 가정하였으므로, 노변 기지국(100)으로 수신되는 BSM은 모두 동일한 ID를 갖는다. 따라서 노변 기지국(100)는 관리 구간 내에 차량이 한대만 존재하는 것으로 판별할 수 있다. 즉 관리 구간 내의 차량의 수를 파악한다. 그리고 관리 구간 내의 차량이 1대만 존재한다면, 다른 차량의 존재를 고려할 필요가 없으므로, 1대의 차량과 관리 구간 내의 제한 속도만을 고려하면 된다. 그리고 관리 구간 내의 차량이 1대인 것으로 판별되면, 수신된 BSM를 분석하여 차량의 속도 정보를 획득한다. 획득된 차량의 속도 정보를 기설정된 제한 정보와 비교하여 차량의 속도 정보가 제한 정보에 포함된 제한 속도 이상인지 판별한다. 만일 속도 정보가 제한 속도 이상인 것으로 판별되면, 노변 기지국(100)은 경고 데이터와 제한 속도를 주행 제한 정보에 포함하여 BSM을 생성하여, 차량(200)으로 WAVE 통신을 이용하여 전송한다. 관리 구간 내에 다른 차량이 존재하지 않으므로, 주행 제한 정보에 주변 차량 정보는 포함되지 않는다.
차량(200)의 V2X 단말(210)은 노변 기지국(100)에서 전송된 BSM을 수신하고 분석하여, 주행 제한 정보로부터 제한 속도 및 경고 레벨을 획득하고 데이터 변환하여 통합 제어기(220)로 전송한다. 통합 제어기(220)는 차량 주행 제한 속도 및 경고 레벨에 따라 차량(200)의 적정 주행속도를 계산하고, 계산된 적정 주행속도로 차량(200)이 감속되도록 제어한다.
통합 제어기(220)는 수학식 1에 따라 차량의 감속 크기를 계산한다.
Figure 112013107730578-pat00001
(여기서 RP 는 감속 크기, SPcr 는 현재 차량 주행속도, SPlm 은 차량 주행 제한 속도를 나타내며, WL은 경고 레벨을 나타낸다.)
수학식 1의 감속 크기는 제한 속도까지 차량의 속도를 한번에 감속하도록 하지 않고, 점진적으로 감속하도록 하기 위한 속도이다.
도2 에 도시된 바와 같이, 노변 기지국(100)의 관리 구간의 거리를 1Km 인 것으로 가정하고, 제한 속도인 80Km/h 로 차량이 주행하는 경우에, 차량이 관리 구간을 통과하는데 소요되는 시간은 대략 7분으로 통합 제어기(220)는 100ms 의 주기 적정 주행 속도를 판별하여 차량을 점차적으로 감소시킬 수 있다.
그리고 도3 에서와 같이, 노변 기지국(100)의 관리 구간 내에 복수개의 차량(201, 202)이 존재하는 경우, 복수개의 차량(201, 202) 각각의 CAN 정보 수집부(211)가 CAN 통신을 이용하여 차량내의 각종 센서로부터 차량 정보를 수집하고, DGPS 정보 수집부(212)가 차량 위치 정보를 수집하여 BSM을 WHD(214)에 저장한다. 이후 복수개의 차량(201, 202) 각각의 V2X 단말(210)은 WDH(214)에 저장된 BSM을 WAVE 통신을 이용하여 노변 기지국(100)으로 전송한다.
노변 기지국(100)은 복수개의 차량에서 차량(201, 202)에서 전송되는 BSM을 수신하여 분석한다. 이 경우 노변 기지국(100)으로 수신되는 BSM은 차량에 따라 서로 다른 ID를 갖는다. 그리고 서로 다른 ID의 수로서 관리 구간 내의 차량의 수를 파악한다. 복수개의 차량(201, 202)이 관리 구간에 존재하므로 노변 기지국(100)은 관리 구간 내의 제한 속도와 더불어 주변 차량의 속도 및 위치를 함께 분석한다. 이는 단순히 제한 속도만을 고려하여 복수개의 차량(201, 202) 각각의 속도가 조절되는 경우, 특히 감속되는 경우, 후방에 위치하는 차량과의 속도 차에 의해 사고의 위험이 존재하며, 교통 정체가 발생할 수도 있기 때문이다.
이에 노변 기지국(100)은 복수개의 차량(201, 202) 중 적어도 하나의 차량에서 속도 정보가 제한 속도 이상인 것으로 판별되면, 기지국(100)은 속도 정보가 제한 속도 이상인 차량으로 경고 데이터와 차량 주행 제한 속도 및 다른 차량의 위치 정보 및 속도 정보를 주행 제한 정보에 포함하여 BSM을 생성하여, 차량(200)으로 WAVE 통신을 이용하여 전송한다.
차량(200)의 V2X 단말(210)은 노변 기지국(100)에서 전송된 BSM을 수신하고 분석하여, 주행 제한 속도, 주변 차량의 위치 정보, 주변 차량의 속도 정보 및 경고 레벨을 획득하고 데이터 변환하여 통합 제어기(220)로 전송한다. 통합 제어기(220)는 주행 제한 속도, 주변 차량의 위치 정보, 주변 차량의 속도 정보 및 경고 레벨에 따라 차량(200)의 감속 크기를 계산하고, 계산된 감속 크기로 차량(200)이 감속되도록 제어한다.
통합 제어기(220)는 우선 주변 차량의 위치 정보와 속도 정보를 이용하여 주변 차량과의 상대거리 및 상대 속도를 계산한다. 특히 차량 후방에 존재하는 차량과의 상대 속도를 계산한다. 여기서 상대 속도는 차량의 현재 속도에서 후방차량의 속도의 차로 계산된다. (상대 속도 = 현재 속도 - 후방차량 속도)
만일 상대 속도가 양의 값을 가지면, 즉 후방 차량의 속도가 차량의 현재 속도보다 느리면, 감속 시에도 후방 차량에 의한 사고 발생 위험이 적으므로, 단독 주행 시와 마찬가지로 수학식 1에 따라 차량의 적정 주행속도를 계산한다.
그러나 상대 속도가 음의 값을 가지면, 즉 후방 차량의 속도가 차량의 현재 속도보다 빠르면, 차량의 급감속시 후방차량과의 충돌 위험이 존재한다. 이에 후방에 존재하는 차량과의 상대 가속도를 계산한다. 상대 가속도는 상대 속도와 유사하게 차량의 현재 가속도에서 후방차량의 가속도의 차로 계산된다. (상대 가속도 = 현재 가속도 - 후방차량 가속도)
그리고 상대 가속도를 고려하여 수학식 2와 같이 차량(200)의 감속 크기를 계산한다.
Figure 112013107730578-pat00002
(여기서 RS 는 감속 크기, SPcr 는 현재 차량 주행속도, SPlm 은 차량 주행 제한 속도를 나타내며, WL은 경고 레벨을 나타낸다.)
즉 수학식 1과 비교하여 상대 가속도를 추가로 반영한다. 그리고 차량의 감속 주기는 상대 거리를 감안하여 결정한다. 이는 상대 거리가 짧은 경우, 감속에 의해 차량 추돌 사고가 발생할 위험이 높기 때문이다.
상대 거리는 두 차량의 위치 정보를 분석하여 두 차량 사이의 경도차(Longtude)를 A라하고 위도차(Latitude)를 B라 하는 경우, A와 B 각각을 각도 (라디안)로 변경한 후, 수학식3과 같이 계산한다.
Figure 112013107730578-pat00003
(여기서 R은 지구 반지름(약 6370km)을 나타낸다.)
상대 거리가 계산되면, 상대 비율 테이블에 따라 상대 비율을 획득한다.
상대 비율 테이블은 일예로 표1 과 같이 설정될 수 있다.
상대 거리 200m 초과 300이하 100m 초과 200m 이하 100m 이하
상대 비율 2 4 5
그리고 상대 비율(RR)이 계산되면, 감속 주기(RP)를 수학식 4에 따라 계산한다.
Figure 112013107730578-pat00004
이에 통합 제어기(220)는 수학식 4에 의해 계산된 감속 주기 단위로 수학식 3에 의해 계산된 감속 크기로 연속적으로 차량을 감속한다. 이러한 차량의 감속은 1회만 수행되는 것이 아니라, 노변 기지국(100)과 통신을 수행하여 BSM을 수신할 때마다 수행되므로, 결과적으로 제한 속도까지 감속될 수 있으며, 이때 후방 차량 또한 노변 기지국(100)과의 통신을 수행하여 감속된다. 따라서 사고를 방지할 수 있으며, 교통 흐름에 갑작스러운 변화를 유발하지 않아 교통 체증이 발생하는 것을 줄 일 수 있다.
도4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 속도 자동제어 방법을 나타낸다.
도1 을 참조하여 도4 의 차량 속도 자동제어 방법을 설명하면, 먼저 적어도 하나의 차량(200)에서 V2X 단말(210)이 수집한 차량 정보와 차량 위치 정보 BSM으로 생성하고, 생성된 BSM을 WAVE 통신을 이용하여 노변 기지국(100)으로 전송한다(S11).
노변 기지국(100)은 적어도 하나의 차량 각각(200)에서 전송되는 BSM을 수신하고 분석한다(S12). 노변 기지국(100)은 BSM의 ID를 분석하여 관리 구간 내의 차량 수를 파악하고, 노변 기지국(100)은 수신된 BSM에 포함된 차량 속도가 기설정된 제한 속도를 초과하는지 판별한다(S13). 만일 차량 속도가 제한 속도를 초과하지 않으면, 다시 차량에서 전송되는 BSM을 수신한다(S12). 그러나 차량 속도가 제한 속도를 초과하는 것으로 판별되면, 노변 기지국(100)은 주행 제한 정보를 포함하는 BSM을 생성하여 대응하는 차량(200)으로 송신한다(S14). 이때 노변 기지국은 관리 구간 내의 차량이 1대인 경우에, 주행 제한 정보에 경고 데이터와 제한 속도를 주행 제한 정보에 포함하여 BSM을 생성하고, 관리 구간 내의 차량이 복수대인 경우에, 주변 차량의 위치 정보와 속도 정보를 주변 차량 정보로서 주행 제한 정보에 더 포함하여 BSM을 생성한다. 그리고 경고 데이터에는 경고 레벨이 포함된다.
차량(200)의 V2X 단말(210)은 노변 기지국(100)에서 전송된 BSM을 수신 및 분석한다(S16). 그리고 BSM에 포함된 주행 제한 정보에서 제한 속도, 주변 차량 정보를 획득하고, 제어 데이터를 생성하여 통합 제어기(220)로 전송한다(S16). 그리고 통합 제어기(220)는 제어 데이터에 응답하여 차량의 속도를 제어한다(S17). 이때 통합 제어기(220)는 주변 차량 정보가 제어 데이터에 포함되어 있는지 여부에 따라, 특히 후방 차량의 존재 여부에 따라 차량의 속도를 다르게 제어할 수 있다.
한편, 차량(200)의 V2X 단말(210)은 BSM에 포함된 주행 제한 정보에서 경고 데이터를 획득하고, 표시 데이터를 생성하여 인터페이스부(230)로 전송한다. 이에 인터페이스부(230)는 표시 데이터를 경고를 출력할 AVN으로 전송하여, AVN이 경고를 표시하도록 한다(S19).
결과적으로 본 발명의 차량 속도 자동제어 시스템 및 방법은 차량(200)이 수집한 차량 정보를 노변 기지국(100)으로 전송하고, 노변 기지국은 관리 구간 내의 차량 각각으로부터 차량 정보를 수신하여, 각 차량이 속도를 조절하기 위해 필요한 정보를 다시 차량으로 전송한다. 이때 노변 기지국은 차량의 현재 속도와 주변 차량의 존재 여부에 따라 차량 속도 조절에 필요한 정보를 상이하게 제공한다. 그리고 속도 조절을 위한 정보를 수신한 차량은 수신된 정보에 따라 차량의 속도를 조절하고, 경고를 운전자에게 표시할 수 있다. 여기서 각 차량은 단순히 관리 구간 내의 제한 속도만을 고려하는 것이 아니라 주변 차량의 존재 여부 및 주변 차량의 위치와 속도를 함께 고려하여 속도를 조절하므로, 교통 사고를 방지할 수 있을 뿐만 아니라, 교통 정체를 줄일 수 있다.
본 발명에 따른 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.

Claims (16)

  1. WAVE 통신 포맷에 대응하고 주행 정보를 포함하는 메시지인 BSM을 수신하고, 수신된 상기 주행 정보로부터 관리 구간 내의 차량 수, 위치 정보 및 속도 정보를 분석하여 기설정된 제한 속도와 주변 차량 정보를 포함하는 메시지를 상기 WAVE 통신 포맷의 BSM으로 전송하는 노변 기지국; 및
    상기 주행 정보를 수집하여 상기 WAVE 통신 포맷의 상기 BSM을 상기 노변 기지국으로 전송하고, 상기 노변 기지국에서 전송되는 상기 BSM에 포함된 제한 속도와 상기 주변 차랑 정보 및 수집된 차량 정보를 이용하여 감속 크기 계산하고, 계산된 감속 크기에 따라 상기 제한 속도 이하로 점차적으로 자동 조절하는 적어도 하나의 차량; 을 포함하는 차량 속도 자동제어 시스템.
  2. 제1 항에 있어서, 상기 노변 기지국은
    상기 적어도 하나의 차량 각각으로부터 상기 BSM을 수신하는 BSM 수신부;
    상기 BSM 수신부로부터 상기 BSM을 전송받아 상기 적어도 하나의 차량 각각의 주행 정보를 분석하여 상기 주행 정보로부터 상기 관리 구간 내의 상기 차량 수, 상기 위치 정보 및 상기 속도 정보를 획득하는 주행 정보 분석부;
    상기 적어도 하나의 차량 각각을 기준으로 다른 차량의 상기 위치 정보 및 상기 속도 정보를 포함하는 상기 주변 차량 정보를 생성하고, 상기 주변 차량 정보와 기설정되어 저장된 상기 제한 속도 및 경고 데이터를 포함하는 메시지를 생성하는 주행 제한 정보 생성부; 및
    상기 주행 제한 정보 생성부로부터 인가되는 상기 메시지를 상기 WAVE 통신 포맷의 BSM으로 상기 적어도 하나의 차량으로 전송하는 BSM 송신부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 속도 자동제어 시스템.
  3. 제2 항에 있어서, 상기 주행 제한 정보 생성부는
    상기 주행 정보 분석부에서 분석된 상기 적어도 하나의 차량 각각의 상기 주행 속도가 상기 제한 속도 이상인 차량에 대한 상기 메시지만을 생성하는 것을 특징으로 하는 차량 속도 자동제어 시스템.
  4. 제3 항에 있어서, 상기 주행 제한 정보 생성부는
    상기 주행 정보 분석부에서 분석된 상기 차량의 수가 한대이면, 상기 주변 차량 정보를 상기 메시지에서 제외하는 것을 특징으로 하는 차량 속도 자동제어 시스템.
  5. 제4 항에 있어서, 상기 적어도 하나의 차량 각각은
    상기 주행 정보를 수집하여 상기 주행 정보가 포함된 상기 BSM을 송신하고, 상기 노변 기지국으로부터 상기 주행 제한 정보가 포함된 상기 BSM을 수신하며, 상기 주행 제한 정보를 분석 및 변환하여 제어 데이터 및 표시 데이터를 생성하는 V2X 단말;
    상기 V2X 단말로부터 상기 제어 데이터를 수신하여 상기 감속 크기를 계산하고, 계산된 상기 감속 크기로 상기 차량을 감속시키는 통합 제어기; 및
    상기 표시 데이터를 수신하여 상기 차량의 운전자에게 경고를 표시할 수 있는 AVN으로 전송하는 인터페이스부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 속도 자동제어 시스템.
  6. 제5 항에 있어서, 상기 V2X 단말은
    CAN 통신을 이용하여 상기 차량 내의 각종 센서로부터 상기 차량 속도를 상기 포함하는 차량 정보를 수집하는 CAN 정보 수집부;
    상기 차량의 위치 정보를 획득하는 DGPS 정보 수집부;
    상기 차량 정보와 상기 위치 정보를 인가받아 상기 BSM을 생성하는 BSM 생성부;
    상기 BSM을 인가받아 상기 노변 기지국으로 전송하고, 상기 노변 기지국에서 인가되는 상기 BSM을 수신하는 WAVE 데이터 핸들러;
    상기 노변 기지국에서 인가된 상기 BSM을 인가받아 상기 BSM에 포함된 제한 속도와 상기 주변 차랑 정보 및 상기 경고 데이터를 획득하는 주행 제한 정보 분석부;
    상기 제한 속도와 상기 주변 차량 정보 및 상기 경고 데이터에 포함된 경고 레벨을 상기 제어 데이터로 변환하여 상기 통합 제어기로 전송하는 데이터 변환부; 및
    상기 표시 데이터를 상기 CAN 통신을 통해 상기 인터페이스부로 전송하는 CAN 정보 생성부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 속도 자동제어 시스템.
  7. 제6 항에 있어서, 상기 통합 제어기는
    상기 제어 데이터에 상기 주변 차량 정보가 포함되어 있지 않으면, 수학식
    Figure 112013107730578-pat00005

    (여기서 RP 는 감속 크기, SPcr 는 현재 차량 주행속도, SPlm 은 차량 주행 제한 속도를 나타내며, WL은 경고 레벨을 나타낸다.)
    에 따라 상기 감속 크기를 계산하고, 계산된 상기 감속 크기에 따라 상기 차량의 속도를 감속하는 것을 특징으로 하는 차량 속도 자동제어 시스템.
  8. 제7 항에 있어서, 상기 통합 제어기는
    상기 제어 데이터에 상기 주변 차량 정보가 포함되어 있으면, 상기 차량 정보의 상기 차량 속도와 상기 주변 차량 정보 중 후방 차량 속도의 차인 상대 속도를 계산하고, 상기 상대 속도가 음의 값을 가지면, 상기 차량 가속도와 상기 후방 차량의 가속도의 차인 상대 가속도를 고려하여 수학식
    Figure 112013107730578-pat00006

    (여기서 RS 는 감속 크기, SPcr 는 현재 차량 주행속도, SPlm 은 차량 주행 제한 속도를 나타내며, WL은 경고 레벨을 나타낸다.)
    에 따라 상기 감속 크기를 계산하고, 계산된 상기 감속 크기에 따라 상기 차량의 속도를 감속하는 것을 특징으로 하는 차량 속도 자동제어 시스템.
  9. 제8 항에 있어서, 상기 통합 제어기는
    상기 차량과 상기 후방 차량 사이의 상대 거리에 따라 감속 주기를 조절하는 것을 특징으로 하는 차량 속도 자동제어 시스템.
  10. 제6 항에 있어서, 상기 인터페이스부는
    상기 표시 데이터를 수신하여 상기 AVN에서 출력 가능한 형태로 변환하여 전송하는 것을 특징으로 하는 차량 속도 자동제어 시스템.
  11. WAVE 통신을 이용하여 BSM을 송수신하는 노변 기지국과 적어도 하나의 차량을 포함하는 차량 속도 자동제어 시스템의 차량 속도 자동제어 방법에 있어서,
    상기 적어도 하나의 차량이 각각이 차량의 속도 정보와 위치 정보를 포함하는 주행 정보를 수집하여 상기 BSM을 생성하여 송신하는 단계;
    상기 노변 기지국이 상기 적어도 하나의 차량 각각으로부터 상기 BSM을 수신하여 상기 노변 기지국의 관리 구간 내의 차량 수와 상기 적어도 하나의 차량 각각의 주행 정보를 분석하는 단계;
    상기 노변 기지국이 상기 적어도 하나의 차량 각각의 속도가 기설정된 제한 속도를 초과하는지 판별하는 단계;
    적어도 하나의 차량 중 상기 차량 속도가 상기 제한 속도를 초과하는 차량으로 주행 제한 정보를 포함하는 상기 BSM을 송신하는 단계; 및
    상기 적어도 하나의 차량 중 상기 차량 속도가 상기 제한 속도를 초과한 차량이 상기 BSM을 수신하여 상기 주행 제한 정보에 포함된 제한 속도를 획득하고, 상기 제한 속도를 초과한 차량이 현재 속도와 상기 제한 속도를 이용하여 감속 크기를 계산하고, 계산된 감속 크기에 대응하여 속도를 감속하는 단계; 를 포함하는 차량 속도 자동제어 방법.
  12. 제11 항에 있어서, 상기 BSM을 송신하는 단계는
    기설정된 복수개의 경고 레벨 중 상기 주행 정보에서 상기 제한 속도를 초과한 차량의 속도에 대응하는 경고 레벨을 획득하는 단계;
    상기 관리 구간 내에 상기 제한 속도를 초과한 차량의 후방에서 주행하는 차량이 존재하는지 판별하는 단계;
    상기 후방에서 주행하는 차량이 존재하면, 상기 후방에서 주행하는 차량의 위치 정보와 속도 정보를 포함하는 주변 차량 정보를 획득하는 단계;
    상기 주행 제한 정보로서 상기 경고 레벨과 상기 주변 차량 정보 및 상기 제한 속도를 포함하는 상기 BSM을 생성하는 단계; 및
    상기 BSM을 WAVE 통신으로 상기 제한 속도를 초과한 차량 각각으로 송신하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 속도 자동제어 방법.
  13. 제12 항에 있어서, 상기 속도를 감속하는 단계는
    상기 차량 속도가 상기 제한 속도를 초과한 차량의 V2X 단말이 상기 BSM에 포함된 상기 주행 제한 정보에서 상기 제한 속도, 상기 주변 차량 정보 및 상기 경고 레벨을 획득하여 제어 데이터를 생성하는 단계;
    상기 차량 속도가 상기 제한 속도를 초과한 차량의 통합 제어기가 상기V2X 단말로부터 상기 제어 데이터를 수신하고, 상기 감속 크기를 계산하는 단계; 및
    계산된 상기 감속 크기에 따라 상기 차량의 속도를 감속하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 속도 자동제어 방법.
  14. 제13 항에 있어서, 상기 감속 크기를 계산하는 단계는
    상기 제어 데이터에 상기 주변 차량 정보가 포함되어 있지 않으면, 수학식
    Figure 112013107730578-pat00007

    (여기서 RP 는 감속 크기, SPcr 는 현재 차량 주행속도, SPlm 은 차량 주행 제한 속도를 나타내며, WL은 경고 레벨을 나타낸다.)
    에 따라 상기 감속 크기를 계산하는 것을 특징으로 하는 차량 속도 자동제어 방법.
  15. 제13 항에 있어서, 상기 감속 크기를 계산하는 단계는
    상기 제어 데이터에 상기 주변 차량 정보가 포함되어 있으면, 상기 차량 정보의 상기 차량 속도와 상기 주변 차량 정보 중 후방 차량 속도의 차인 상대 속도를 계산하고, 상기 상대 속도가 음의 값을 가지면, 상기 차량 가속도와 상기 후방 차량의 가속도의 차인 상대 가속도를 고려하여 수학식
    Figure 112013107730578-pat00008

    (여기서 RS 는 감속 크기, SPcr 는 현재 차량 주행속도, SPlm 은 차량 주행 제한 속도를 나타내며, WL은 경고 레벨을 나타낸다.)
    에 따라 상기 감속 크기를 계산하는 것을 특징으로 하는 차량 속도 자동제어 방법.
  16. 제15 항에 있어서, 상기 차량의 속도를 감속하는 단계는
    상기 차량과 상기 후방 차량 사이의 상대 거리에 따라 감속 주기를 조절하는 것을 특징으로 하는 차량 속도 자동제어 방법.
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