KR101493371B1

KR101493371B1 - Flexible meshing type gear device

Info

Publication number: KR101493371B1
Application number: KR1020147005321A
Authority: KR
Inventors: 신지 요시다; 마나부 안도; 후미토 다나카; 마사아키 시바
Original assignee: 스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤
Priority date: 2011-12-08
Filing date: 2012-07-27
Publication date: 2015-02-13
Also published as: DE112012005159T5; CN103827543B; CN103827543A; WO2013084538A1; DE112012005159B4; JP2013119919A; JP5639992B2; KR20140043491A

Abstract

외치기어 혹은 내치기어의 마모에 의한 백래시의 증가를 억제한다. 기진체(104)와, 외치기어(120)와, 내치기어(130)를 구비한 휨 맞물림식 기어장치(100)에 있어서, 외치기어(120)와 내치기어(130)의 2개의 맞물림부(129A, 129B)는, 제1 영역(Fp)과 제1 영역(Fp)보다 축방향(O) 내측에 위치하는 제2 영역(Sp)을 가지고, 또한 제1 영역(Fp)에 있어서, 외치기어(120)의 직경방향(R) 내측에 간극(Gp)이 형성되며, 외치기어(120)는, 조립 전의 상태에 있어서, 제1 영역(Fp)에 대응하는 부분의 치선 직경이 제2 영역(Sp)에 대응하는 부분의 치선 직경보다 크고, 또한 치선 직경의 축방향(O)에 있어서의 변화율이 제1 영역(Fp)과 제2 영역(Sp)에서 상이하다.Thereby suppressing an increase in backlash due to abrasion of the external gear or the internal gear. In the bending-mesh type gear unit 100 having the vibrator 104, the external gear 120 and the internal gear 130, the two gears of the external gear 120 and the internal gear 130 129A and 129B have a second region Sp located on the inner side in the axial direction O from the first region Fp and the first region Fp and in the first region Fp, A gap Gp is formed in the radial direction R of the outer gear 120 in the state before assembly so that the teeth diameter of the portion corresponding to the first region Fp is smaller than the tooth diameter of the second region Sp and the rate of change of the tooth diameter in the axial direction O is different between the first region Fp and the second region Sp.

Description

Technical Field [0001] The present invention relates to a flexible meshing type gear device,

본 발명은, 휨 맞물림식 기어장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a bending gear.

특허문헌 1에 나타내는 휨 맞물림식 기어장치는, 기진체(起振體)와, 그 기진체의 외주에 배치되어 그 기진체의 회전에 의하여 휨변형되는 가요성을 가진 통형상의 외치(外齒)기어와, 그 외치기어가 내접하여 맞물리는 강성을 가진 제1 내치(內齒)기어와, 그 제1 내치기어에 병설되어 상기 외치기어와 내접하여 맞물리는 강성을 가진 제2 내치기어를 구비하고 있다.The bending gear type gear device shown in Patent Document 1 has a vibrating body and a tubular external tooth having a flexibility that is disposed on the outer periphery of the vibrating body and is flexibly deformed by rotation of the vibrating body ) Gear, a first internal gear having a stiffness in which the external gear is in contact with the internal gear, and a second internal gear disposed in parallel with the first internal gear and having a rigidity in contact with the external gear, have.

선행기술문헌Prior art literature

(특허문헌)(Patent Literature)

특허문헌 1: 일본 특허공개공보 제2009-299765호Patent Document 1: JP-A-2009-299765

그러나, 특허문헌 1에 기재된 휨 맞물림식 기어장치에 있어서는, 휨 맞물림식 기어장치에 가해지는 부하에 의하여 내치 및 외치의 마모가 진행되면, 백래시가 증가하고, 그 휨 맞물림식 기어장치가 장착되어 있는 기기의 정밀도 저하의 요인이 된다는 문제가 있었다.However, in the bending-gear type gear device disclosed in Patent Document 1, as the internal gear and the external teeth wear due to the load applied to the bending gear, the backlash increases, and when the bending gear is mounted There has been a problem that the precision of the apparatus is deteriorated.

따라서, 본 발명은, 상기의 문제점을 해결하기 위하여 이루어진 것으로서, 외치기어의 외치 혹은 내치기어의 내치의 마모에 의한 백래시의 증가를 억제 가능하게 하는 휨 맞물림식 기어장치를 제공하는 것을 과제로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a bending gear capable of suppressing an increase in backlash caused by wear of an internal tooth of an external gear or internal teeth of an internal gear.

본 발명은, 기진체와, 상기 기진체의 외주에 배치되어 상기 기진체의 회전에 의하여 휨변형되는 가요성을 가진 통형상의 외치기어와, 상기 외치기어가 내접하여 맞물리는 강성을 가진 제1 내치기어와, 상기 제1 내치기어에 병설되어 상기 외치기어와 내접하여 맞물리는 강성을 가진 제2 내치기어를 구비한 휨 맞물림식 기어장치에 있어서, 상기 외치기어와 상기 제1 내치기어의 맞물림부 및 상기 외치기어와 상기 제2 내치기어의 맞물림부 중 적어도 일방이, 제1 영역과 상기 제1 영역보다 축방향 내측에 위치하는 제2 영역을 가지고, 또한, 상기 제1 영역에 있어서, 상기 외치기어의 직경방향 내측에 간극이 형성되며, 상기 외치기어가, 조립 전의 상태에 있어서, 상기 제1 영역에 대응하는 부분의 치선(齒先) 직경이 상기 제2 영역에 대응하는 부분의 치선 직경보다 크고, 또한 상기 치선 직경이 상기 제1 영역과 상기 제2 영역과의 사이에서 비연속적으로 변화하거나, 상기 치선 직경의 축방향에 있어서의 변화율이 상기 제1 영역과 상기 제2 영역에서 상이한 것에 의하여, 상기 과제를 해결한 것이다.According to the present invention, there is provided a toothbrush comprising: a vibrating body; a tubular external gear disposed on the outer periphery of the vibrating body and flexibly deformed by rotation of the vibrating body; and a second internal tooth having a rigidity And a second internal gear disposed in parallel with the first internal gear and having a rigidity in contact with the external gear, the first internal gear and the second internal gear, wherein the engaging portion of the external gear and the first internal gear, Wherein at least one of the external gear and the engagement portion of the second internal gear has a first region and a second region located axially inwardly of the first region, Wherein a diameter of a tooth corresponding to the first area is smaller than a tooth diameter of a portion corresponding to the second area, And the tooth tip diameter is discontinuously changed between the first region and the second region or the rate of change in the axial direction of the tooth tip diameter is different between the first region and the second region Thus, the above problems are solved.

본 발명에 있어서는, 외치기어가, 조립 전의 상태에 있어서, 제1 영역에 대응하는 부분의 치선 직경이 제2 영역에 대응하는 부분의 치선 직경보다 크고, 또한 치선 직경이 제1 영역과 제2 영역과의 사이에서 비연속적으로 변화하거나, 치선 직경의 축방향에 있어서의 변화율이 제1 영역과 제2 영역에서 상이한 형상을 하고 있으므로, 회전 개시 전의 상태에 있어서, 외치기어와 (제1, 제2)내치기어는, 제1 영역의 백래시가 제2 영역의 백래시보다 작은 상태로 맞물리고 있게 된다. 이로 인하여, 제1 영역에 있어서의 작은 백래시에서의 기동(회전 개시)이 가능해진다.In the present invention, it is preferable that, in the state before the shouting gear is assembled, the teeth line diameter of the portion corresponding to the first region is larger than the tooth line diameter of the portion corresponding to the second region, And the rate of change in the axial direction of the tooth diameter is different between the first region and the second region. Therefore, in the state before the start of rotation, when the external gear and the (first and second) The internal gear is engaged in a state in which the backlash of the first region is smaller than the backlash of the second region. This makes it possible to start (turn on) the small backlash in the first area.

한편, 운전 중(회전 중)에 부하가 증대한 경우, 제1 영역에 있어서 외치기어의 직경방향 내측에 간극이 형성되어 있으므로, 외치기어의 제1 영역에 대응하는 부분은, 직경방향 내측, 즉 내치기어로부터 멀어지는 방향으로 변형할 수 있다. 이로 인하여, 제1 영역에 있어서의 외치기어의 마모가 억제되고, 기동시의 백래시 저감과 같은 제1 영역에 있어서의 외치기어의 기능이 손상되는 것도 억제된다.On the other hand, when the load increases during operation (during rotation), since a gap is formed in the radially inner side of the external gear in the first region, the portion corresponding to the first region of the external gear is radially inward It can be deformed in a direction away from the internal gear. Therefore, wear of the external gear in the first region is suppressed, and the function of the external gear in the first region such as reduction of backlash at startup is also inhibited from being impaired.

다만, “치선 직경이 제1 영역과 제2 영역과의 사이에서 비연속적으로 변화하거나, 치선 직경의 축방향에 있어서의 변화율이 제1 영역과 제2 영역에서 상이한”에 대해서는, 양방의 상태를 총괄하여 “치선 직경이, 제1 영역과 제2 영역에서 단계적으로 변화하는” 것으로 표현할 수도 있다. 또, “치선 직경이 제1 영역과 제2 영역과의 사이에서 비연속적으로 변화하는”이란, 축방향의 특정 위치(제1 영역과 제2 영역의 경계에 해당하는 위치)에서, 축방향에 대하여 90도의 기울기로 치선 직경이 변화하는 것을 말한다.However, in the case where "the tooth tip diameter varies discontinuously between the first region and the second region, or the rate of change in the axial direction of the tooth tip diameter differs between the first region and the second region" Collectively, " the tooth diameter changes stepwise in the first region and the second region ". It is to be noted that " the teeth line diameter varies discontinuously between the first region and the second region " means that at a specific position in the axial direction (a position corresponding to the boundary between the first region and the second region) Quot; refers to a change in tooth diameter with an inclination of 90 deg.

또, 상기 과제는, 내치기어의 형상을 고안함으로써도 해결 가능하고, 이 경우에는, 본 발명은, 기진체와, 상기 기진체의 외주에 배치되어 상기 기진체의 회전에 의하여 휨변형되는 가요성을 가진 통형상의 외치기어와, 상기 외치기어가 내접하여 맞물리는 강성을 가진 제1 내치기어와, 상기 제1 내치기어에 병설되어 상기 외치기어와 내접하여 맞물리는 강성을 가진 제2 내치기어를 구비한 휨 맞물림식 기어장치에 있어서, 상기 외치기어와 상기 제1 내치기어의 맞물림부 및 상기 외치기어와 상기 제2 내치기어의 맞물림부 중 적어도 일방이, 제1 영역과 상기 제1 영역보다 축방향 내측에 위치하는 제2 영역을 가지고, 또한, 상기 제1 영역에 있어서, 상기 외치기어의 직경방향 내측에 간극이 형성되며, 상기 제1, 제2 내치기어가, 조립 전의 상태에 있어서, 상기 제1 영역에 대응하는 부분의 치선 직경이 상기 제2 영역에 대응하는 부분의 치선 직경보다 작고, 또한 상기 치선 직경이 상기 제1 영역과 상기 제2 영역과의 사이에서 비연속적으로 변화하거나, 상기 치선 직경의 축방향에 있어서의 변화율이 상기 제1 영역과 상기 제2 영역에서 상이한 것으로 파악된다.The above object can be also solved by devising the shape of the internal gear. In this case, the present invention is characterized by comprising a vibrating body, a flexible body disposed on the outer periphery of the vibrating body and flexibly deformed by rotation of the vibrating body A first internal gear having a rigidity in which the external gear is in mesh with the first internal gear and a second internal gear in parallel with the first internal gear and having a rigidity in contact with the external gear, Wherein at least one of an engaging portion of the external gear and the engaging portion of the first internal gear and a engaging portion of the external gear and the second internal gear engage the first region and the first region in the axial direction Wherein a gap is formed in a radially inner side of said external gear in said first region and said first and second internal gears are engaged with each other in a state before assembly, Wherein a tooth line diameter of a portion corresponding to the first region is smaller than a tooth line diameter of a portion corresponding to the second region and the tooth line diameter is discontinuously changed between the first region and the second region, It is understood that the rate of change in the axial direction of the tooth tip diameter is different between the first region and the second region.

다만, 상기와 같이, 외치 및 내치의 치선이 아닌, 외치 및 내치의 치두께에 주목하는 것도 가능하고, 그 경우, 본 발명은, 기진체와, 상기 기진체의 외주에 배치되어 상기 기진체의 회전에 의하여 휨변형되는 가요성을 가진 통형상의 외치기어와, 상기 외치기어가 내접하여 맞물리는 강성을 가진 제1 내치기어와, 상기 제1 내치기어에 병설되어 상기 외치기어와 내접하여 맞물리는 강성을 가진 제2 내치기어를 구비한 휨 맞물림식 기어장치에 있어서, 상기 외치기어와 상기 제1 내치기어의 맞물림부 및 상기 외치기어와 상기 제2 내치기어의 맞물림부 중 적어도 일방이, 제1 영역과 상기 제1 영역보다 축방향 내측에 위치하는 제2 영역을 가지고, 또한, 상기 제1 영역에 있어서, 상기 외치기어의 직경방향 내측에 간극이 형성되며, 상기 외치기어 및 상기 제1, 제2 내치기어 중 적어도 일방의 치두께는, 상기 제1 영역에 대응하는 부분이 상기 제2 영역에 대응하는 부분보다 큰 것으로 파악하는 것도 가능하다.However, as described above, it is also possible to pay attention to the tooth thickness of the external teeth and the internal teeth as well as the teeth of the external teeth and internal teeth. In this case, the present invention is characterized by comprising a vibrator, A first internal gear having a rigidity such that the external gear is in contact with and in contact with the external gear, and a stiffness in contact with and engaging with the external gear in parallel with the first internal gear Wherein at least one of the engaging portion of the external gear and the first internal gear and the engaging portion of the external gear and the second internal gear engage with each other in the first region, And a second region located axially inwardly of the first region, wherein a gap is formed in the radially inner side of the external gear in the first region, and the external gear and the first and second gears It is possible to grasp that the tooth thickness of at least one of the two internal gears is larger than the portion corresponding to the first region.

본 발명에 의하면, 외치기어의 외치 혹은 내치기어의 내치의 마모에 의한 백래시의 증가를 억제할 수 있게 된다.According to the present invention, it is possible to suppress an increase in backlash caused by wear of the external teeth of the external gear or the internal teeth of the internal gear.

도 1은 본 발명의 제1 실시형태에 관한 휨 맞물림식 기어장치의 전체 구성의 일례를 나타내는 분해 사시도이다.
도 2는 마찬가지로 전체 구성의 일례를 나타내는 단면도이다.
도 3은 마찬가지로 기진체를 나타내는 정면도(a)와 단면도(b)이다.
도 4는 마찬가지로 무부하시의 기진체 베어링과 외치기어와 내치기어(감속용 내치기어 출력용 내치기어)와의 관계의 개략을 나타내는 단면도이다.
도 5는 조립 전의 상태에 있어서의 외치기어의 개략을 나타내는 정면도(a)와 측면도(b)이다.
도 6은 마찬가지로 무부하시의 기진체 베어링과 외치기어와 내치기어와의 관계의 개략을 나타내는 단면도(a)와 부하시의 기진체 베어링과 외치기어와 내치기어와의 관계의 개략을 나타내는 단면도(b)이다.
도 7은 본 발명의 제2 실시형태에 관한 휨 맞물림식 기어장치의 무부하시의 기진체 베어링과 외치기어와 내치기어와의 관계의 개략을 나타내는 단면도(a)와 부하시의 기진체 베어링과 외치기어와 내치기어와의 관계의 개략을 나타내는 단면도(b)이다.
도 8은 본 발명의 제1, 제3~제6 실시형태에 관한 휨 맞물림식 기어장치의 조립 전의 상태에 있어서의 외치의 개략을 나타내는 측면도(a)~(d)이다.
도 9는 본 발명의 제7~제9 실시형태에 관한 휨 맞물림식 기어장치의 무부하시의 기진체 베어링과 외치기어와 내치기어와의 관계의 개략을 나타내는 단면도(a)~(c)이다.
도 10은 본 발명의 제10 실시형태에 관한 휨 맞물림식 기어장치의 내치기어의 개략을 나타내는 측면도(a)와 정면도(b)이다.
도 11은 마찬가지로 무부하시의 기진체 베어링과 외치기어와 내치기어와의 관계의 개략을 나타내는 단면도(a)와 부하시의 기진체 베어링과 외치기어와 내치기어와의 관계의 개략을 나타내는 단면도(b)이다.
도 12는 본 발명의 제11 실시형태에 관한 휨 맞물림식 기어장치의 조립 전의 상태에 있어서의 외치기어의 개략을 나타내는 정면도(a)와 측면도(b)이다.
도 13은 마찬가지로 무부하시의 기진체 베어링과 외치기어와 내치기어와의 관계의 개략을 나타내는 단면도(a)와 부하시의 기진체 베어링과 외치기어와 내치기어와의 관계의 개략을 나타내는 단면도(b)이다.1 is an exploded perspective view showing an example of the entire configuration of a bending gear capable of engaging with gear according to a first embodiment of the present invention.
2 is a cross-sectional view showing an example of the entire configuration in the same manner.
3 is a front view (a) and a sectional view (b) showing a vibrator.
4 is a cross-sectional view schematically showing the relationship between the vibrator bearing at the time of no-load operation and the internal gear (internal gear for decelerating internal gear output) for external gear and external gear.
Fig. 5 is a front view (a) and a side view (b) schematically showing the external gear in the state before assembly.
Fig. 6 is a cross-sectional view (a) schematically showing the relationship between a vibrator bearing at the time of no-load operation and a gear relative to a internal gear, and a cross-sectional view schematically showing the relationship between a vibrator bearing, )to be.
Fig. 7 is a cross-sectional view (a) schematically showing the relationship between the internal gear and the external gear and the internal gear in the unbalanced gear case of the bending gear of the second embodiment of the present invention, Sectional view (b) showing the outline of the relationship between the gear and the internal gear.
FIG. 8 is a side view (a) to FIG. 8 (d) schematically showing the external teeth in the state before the assembly of the bending gears according to the first, third, and sixth embodiments of the present invention.
9 is a cross-sectional view (a) to FIG. 9 (c) showing the outline of the relationship between the internal gear and the external gear and the internal gear in the unbalanced gear of the bending gear of the seventh to ninth embodiments of the present invention.
Fig. 10 is a side view (a) and a front view (b) showing the outline of an internal gear of a bending-gear type gear device according to a tenth embodiment of the present invention.
Fig. 11 is a cross-sectional view (a) schematically showing a relationship between a vibrator bearing at the time of no-load operation and a gear relative to a internal gear, and a cross-sectional view schematically showing the relationship between a vibrator bearing, )to be.
Fig. 12 is a front view (a) and a side view (b) showing the outline of the external gear in a state before the assembling of the bending gear of the gear according to the eleventh embodiment of the present invention.
Fig. 13 is a cross-sectional view (a) showing the outline of a relationship between a vibrator bearing at the time of no-load operation and an internal gear, and a cross-sectional view schematically showing the relationship between a vibrator bearing, )to be.

이하, 도면을 참조하여, 본 발명의 제1 실시형태의 일례를 상세하게 설명한다. 다만, 도 4~도 6에서는, 외치, 내치 및 간극의 모습을 알 수 있도록 그들을 과장하여 나타내고 있다.Hereinafter, an example of the first embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In Figs. 4 to 6, exaggerated and internal teeth and gaps are exaggerated to show the state of the teeth.

먼저, 본 실시형태의 전체 구성에 대하여, 개략적으로 설명한다.First, the overall configuration of the present embodiment will be schematically described.

휨 맞물림식 기어장치(100)는, 도 1~도 5에 나타내는 바와 같이, 기진체(104)와, 기진체(104)의 외주에 배치되어 기진체(104)의 회전에 의하여 휨변형되는 가요성을 가진 통형상의 외치기어(120A, 120B(120))와, 외치기어(120A)가 내접하여 맞물리는 강성을 가진 감속용 내치기어(130A(제1 내치기어))와, 감속용 내치기어(130A)에 병설되어 외치기어(120B)와 내접하여 맞물리는 강성을 가진 출력용 내치기어(130B(제2 내치기어))를 구비하고 있다(다만, 감속용 내치기어(130A)와 출력용 내치기어(130B)를 일괄하여, 간단히 내치기어(130)라고도 칭한다). 그리고, 외치기어(120A)와 감속용 내치기어(130A)의 맞물림부(129A) 및 외치기어(120B)와 출력용 내치기어(130B)의 맞물림부(129B)는 각각, 제1 영역(Fp)과 제1 영역(Fp)보다 축방향(O) 내측에 위치하는 제2 영역(Sp)을 가지고 있다. 제1 영역(Fp)에 있어서, 외치기어(120)의 직경방향(R) 내측에 간극(Gp)이 형성되어 있다. 여기에서, 외치기어(120)는, 조립 전의 상태에 있어서, 제1 영역(Fp)에 대응하는 부분의(외치기어(120)의 중심으로부터 외치(124)의 치선까지의 거리를 나타냄) 치선 직경이 제2 영역(Sp)에 대응하는 부분의 치선 직경보다 크게 되어 있다. 그리고, 그 치선 직경의 축방향(O)에 있어서의 변화율이 제1 영역(Fp)과 제2 영역(Sp)에서 상이하도록 되어 있다. 즉, 치선 직경이 제1 영역(Fp)과 제2 영역(Sp)에서 단계적으로 변화하도록 되어 있다.1 to 5, the warping gear type gear apparatus 100 includes a vibrating body 104 and a plurality of vibrating bodies 104 disposed on the outer circumference of the vibrating body 104 and flexibly deformed by rotation of the vibrating body 104 And a deceleration internal gear 130A (first internal gear) having a rigidity in which the external gear 120A engages with and engages with the external gear 120A, and a deceleration internal gear 120B And an output internal gear 130B (second internal gear) provided in parallel with the external gear 130A and having a rigidity in contact with the external gear 120B (although the internal gear for acceleration 130A and the internal gear for output 130B are collectively referred to simply as the internal gear 130). The engaging portion 129A of the external gear 120A and the internal gear 130A for deceleration and the engaging portion 129B of the external gear 120B and the internal gear 130B for output are located in the first region Fp, And a second region Sp located on the inner side in the axial direction O than the first region Fp. A gap Gp is formed in the radial direction R of the external gear 120 in the first region Fp. Here, the external gear 120 is a part of the external gear portion 120 which corresponds to the first region Fp (indicating the distance from the center of the external gear 120 to the tooth tooth of the external tooth 124) Is larger than the tooth diameter of the portion corresponding to the second area Sp. The change ratio in the axial direction O of the tooth tip diameter is different between the first region Fp and the second region Sp. That is, the tooth diameter changes stepwise in the first area Fp and the second area Sp.

다만, 맞물림부(129A(129B))는, 도 4에 나타내면, 외치(124A(124B))와 내치(128A(128B))와의 중첩부분을 말한다. 그리고, 제1, 제2 영역(Fp, Sp)은, 맞물림부(129A(129B))를 구성하여, 도 4에서 나타내는 바와 같이, 일점쇄선(BL)의 위치에서 서로의 경계가 규정되어 있다. 제1, 제2 영역(Fp, Sp)에 있어서 실제로 외치(124)와 내치(128)가 접촉하고 있는 부분이 각각, 제1 접촉부(129AA(129BA)), 제2 접촉부(129AB(129BB))로서 모식적으로 표시되어 있다. 이 실시형태에서는, 외치기어(120)가, 조립 전의 상태에 있어서, 치선 직경의 축방향(O)에 있어서의 변화율이 제1 영역(Fp)과 제2 영역(Sp)에서 상이하도록 되어 있고, 내치(128)와의 관계로 말하면, 제1 영역(Fp)에 있어서의 외치(124)의 치선(Tto)과 내치(128)의 치선(Tti)과의 거리(Lf)의 변화율(Rf)과, 제2 영역(Sp)에 있어서의 외치(124)의 치선(Tto)과 내치(128)의 치선(Tti)과의 거리(Ls)의 변화율(Rs)이 단계적으로 상이하다(후술).However, the engaging portions 129A (129B) refer to overlapping portions between the external teeth 124A (124B) and the internal teeth 128A (128B) as shown in Fig. The first and second regions Fp and Sp constitute the engaging portions 129A and 129B so that the boundaries of the first and second regions Fp and Sp are defined at the position of the one-dot chain line BL as shown in Fig. The first contact portion 129AA (129BA) and the second contact portion 129AB (129BB) in the first and second regions Fp and Sp are in contact with the internal teeth 128, As shown in Fig. In this embodiment, the rate of change in the axial direction O of the teeth tooth diameter is different between the first region Fp and the second region Sp in the state before assembly of the external gear 120, The change rate Rf of the distance Lf between the tooth line Tto of the external tooth 124 and the teeth tooth line Tti of the internal tooth 128 in the first region Fp, The rate of change Rs of the distance Ls between the tooth line Tto of the external tooth 124 and the teeth tooth line Tti of the internal tooth 128 in the second region Sp is stepwise different.

이하, 각 구성요소에 대하여 상세하게 설명을 행한다.Hereinafter, each component will be described in detail.

기진체(104)는, 도 2, 도 3에 나타내는 바와 같이, 대략 기둥형상이다. 자세하게 설명하면, 기진체(104)는, 편심(편심량(L))한 위치를 중심으로 하는 일정한 곡률반경(r1)에 의한 맞물림 범위(FA)를 구비하고, 복수의 곡률 반경을 조합한 형상으로 되어 있다. 그리고, 기진체(104)는, 맞물림 범위(FA)로, 외치기어(120A, 120B)와 감속용 내치기어(130A), 출력용 내치기어(130B)와의 맞물림 상태를 실현하도록 되어 있다. 기진체(104)에는, 중앙에 도시하지 않은 입력축이 삽입되는 입력축 구멍(106)이 형성되어 있다. 입력축이 삽입되어 회전하였을 때에, 기진체(104)가 입력축과 일체로 회전하도록, 입력축 구멍(106)에는 키홈(108)이 형성되고 있다.As shown in Figs. 2 and 3, the vibrating body 104 has a substantially columnar shape. Specifically, the vibrating body 104 is provided with a meshing range FA based on a constant radius of curvature r1 centered on the eccentric (eccentric amount L) position, and has a combination of a plurality of radii of curvature . The vibrating body 104 is configured to realize the engagement state of the external gears 120A and 120B with the internal gear for output 130A and the internal gear for output 130B in the meshing range FA. An input shaft hole 106 into which an input shaft (not shown) is inserted is formed in the vibrating body 104. A key groove 108 is formed in the input shaft hole 106 so that the vibrating body 104 rotates integrally with the input shaft when the input shaft rotates.

기진체 베어링(110)은, 도 1, 도 2, 도 4에 나타내는 바와 같이, 기진체(104)의 외측과 외치기어(120)의 내측과의 사이에 배치되는 베어링이다. 도 4에 나타내는 바와 같이, 기진체 베어링(110A(110B))은, 내륜(112), 지지기(114A(114B)), 전동체로서의 롤러(116A(116B))와, 외륜(118A(118B))으로 구성된다. 내륜(112)은, 기진체 베어링(110A, 110B)에 대하여 일체화되어 있고, 기진체(104)의 외주에 접촉 배치되어, 롤러(116A, 116B)에 접촉하고 있다. 롤러(116A(116B))는 지지기(114A(114B))에 회전 가능하게 지지되어 있다. 다만, 롤러(116A(116B))는, 원주형상이면 되고, 니들형상도 포함한다. 전동체로서는, 볼을 이용하여도 된다. 외륜(118A(118B))은, 롤러(116A(116B))의 외측에 배치된다. 외륜(118A(118B))은, 기진체(104)의 회전에 의하여 휨변형되고, 그 외측에 배치되는 외치기어(120A(120B))를 변형시킨다. 다만, 도 4에 나타내는 바와 같이, 외륜(118A(118B))의 단부(118AA(118BA))는, 축방향(O)에서 외주면이 외측을 향하여 직경방향(R)의 내측으로 경사져 있으며, 외륜(118A(118B))의 중앙부의 두께(Tc)에 비해 얇게 되어 있다(두께(Tee)). 이로 인하여, 외륜(118A(118B))의 외측에 배치되는 외치기어(120)와의 사이에는, 축방향(O)의 외측을 향하여 확대되는 간극(Gp)이 형성되어 있다. 이 실시형태에서는, 간극(Gp)은, 축방향(O)의 제1 영역(Fp)과 제2 영역(Sp)을 분리하는 일점쇄선(BL)의 위치로부터 형성되어 있다.The vibrator bearing 110 is a bearing disposed between the outside of the vibrating body 104 and the inside of the external gear 120 as shown in Figs. 1, 2, and 4. 4, the vibrator bearings 110A (110B) include the inner ring 112, the support 114A (114B), the rollers 116A (116B) as rolling members, ). The inner ring 112 is integrated with the vibrator bearings 110A and 110B and is disposed in contact with the outer periphery of the vibrator 104 and contacts the rollers 116A and 116B. The rollers 116A (116B) are rotatably supported by the supporting devices 114A (114B). However, the rollers 116A (116B) need only be a columnar shape and include a needle shape. As the rolling member, a ball may be used. The outer ring 118A (118B) is disposed outside the roller 116A (116B). The outer ring 118A (118B) is deflected by the rotation of the vibrating element 104, and deforms the external gear 120A (120B) disposed on the outside. 4, the end portion 118AA (118BA) of the outer ring 118A (118B) is inclined inward in the radial direction R from the outer peripheral surface toward the outer side in the axial direction O, (Thickness Tee) of the central portion of the first and second electrodes 118A and 118B (118A and 118B). Thus, a clearance Gp is formed between the outer ring gear 120 disposed on the outer side of the outer ring 118A (118B) and enlarged toward the outer side in the axial direction (O). In this embodiment, the gap Gp is formed from the position of the one-dot chain line BL separating the first region Fp and the second region Sp in the axial direction O from each other.

외치기어(120)는, 도 1, 도 2, 도 4, 도 5에 나타내는 바와 같이, 베이스 부재(122)와, 외치(124)로 구성되어 통형상으로 되어 있다. 베이스 부재(122)는, 가요성을 가진 통형상 부재이며, 기진체 베어링(110)의 외측에 배치된다. 즉, 외치기어(120)는, 기진체 베어링(110)의 전동체에 의하여 회전 가능하게 지지되어 있다. 도 5에 나타내는 바와 같이, 조립 전의 상태에 있어서는, 외치기어(120)는 휘지 않고, 베이스 부재(122)는 축방향에 평행하게 되어 있다. 이에 반해, 도 4, 도 6의 (a)에 나타내는 바와 같이, 조립 후, 즉 외치기어(120)를 기진체 베어링(110)의 외측에 배치시켜 내치기어(130)의 내측에 장착한 후의 상태에 있어서는, 외치기어(120)는 직경방향(R) 내측으로 약간 휘고, 외치기어(120)는 파선의 형상으로부터 실선의 형상으로 변형된다. 다만, 이 상태에서, 도 4, 도 6의 (a)에 나타내는 바와 같이, 간극(Gp)은 확보된다. 도 2, 도 4, 도 5에 나타내는 바와 같이, 외치(124(124A, 124B))는 축방향(O)으로 분할된 형태이지만, 각각을 지지하는 베이스 부재(122)가 일체로 되어 공통으로 되어 있다. 외치(124A(124B))는, 축방향(O)의 제1 영역(Fp)과 제2 영역(Sp)을 분리하는 일점쇄선(BL)의 위치에서, 외치 단부(124AA(124BA))와 그 내측의 외치 중앙부(124AB(124BB))로 나눠져 있다. 도 5의 (a)에 나타내는 바와 같이, 외치(124A(124B))의 치두께(Tho)는 외치 단부(124AA(124BA))로부터 외치 중앙부(124AB(124BB))에 걸쳐 축방향(O)으로 일정하게 되어 있고, 외치(124A(124B))의 치면(Tfo)은 축방향(O)에 평행하게 되어 있다. 그에 반해, 도 5의 (b)에 나타내는 바와 같이, 외치(124A(124B))의 치선(Tto)의 높이는, 외치 단부(124AA(124BA))의 최단부에서 최대(Ho1)가 되고, 당해 일점쇄선(BL)의 위치에서 최소(Ho2)가 되도록 직선적으로 변경되어 있다. 즉, 외치기어(120)의 제1 영역(Fp)에 대응하는 부분인 외치 단부(124AA(124BA))의 치선 직경은, 축방향(O) 외측의 치선 직경이 축방향(O) 내측의 치선 직경보다 크고, 축방향(O)으로 직선적으로 변화하고 있다. 외치 중앙부(124AB(124BB))에서는, 치선(Tto)의 높이가 당해 일점쇄선(BL)의 위치의 치선(Tto)의 높이(Ho2)와 동일하고 일정하게 되어 있다. 즉, 제2 영역(Sp)에 대응하는 부분인 외치 중앙부(124AB(124BB))의 치선 직경은, 축방향(O)으로 일정하게 되어 있다. 이와 같이 하여, 외치기어(120)는, 조립 전의 상태에 있어서, 제1 영역(Fp)에 대응하는 부분(외치 단부(124AA, 124BA))의 치선 직경이 제2 영역(Sp)에 대응하는 부분(외치 중앙부(124AB, 124BB))의 치선 직경보다 크고, 또한 치선 직경의 축방향(O)에 있어서의 변화율이 제1 영역(Fp)과 제2 영역(Sp)에서 상이하도록 되어 있다. 다만, 외치(124)는, 이론 맞물림을 실현하도록 트로코이드 곡선에 근거하여 치형이 결정되어 있다.1, 2, 4 and 5, the shout gear 120 is constituted by a base member 122 and an external tooth 124, and has a cylindrical shape. The base member 122 is a tubular member having flexibility and is disposed outside the vibrator bearing 110. That is, the shout gear 120 is rotatably supported by the rolling member of the vibrator bearing 110. [ As shown in Fig. 5, in the state before assembly, the external gear 120 does not bend, and the base member 122 is parallel to the axial direction. On the other hand, as shown in Figs. 4 and 6A, after the assembly, that is, the state in which the external gear 120 is disposed outside the internal gear 110 and the external gear 120 is mounted inside the internal gear 130 The external gear 120 is slightly bent inward in the radial direction R and the external gear 120 is deformed from the broken line shape to the solid line shape. However, in this state, as shown in Fig. 4 and Fig. 6 (a), the gap Gp is secured. As shown in Figs. 2, 4 and 5, the external teeth 124 (124A, 124B) are divided in the axial direction O, but the base members 122 for supporting the external teeth 124 have. The external teeth 124A (124B) are arranged in such a manner that the external teeth 124AA (124BA) and the external teeth 124A (124B) are located at the positions of the one-dot chain line BL separating the first region Fp and the second region Sp in the axial direction And an outer center portion 124AB (124BB) on the inner side. 5A, the tooth thickness Tho of the external teeth 124A (124B) extends from the tooth height end 124AA (124BA) to the external tooth center portion 124AB (124BB) in the axial direction O And the tooth surface Tfo of the external tooth 124A (124B) is parallel to the axial direction O. [ 5 (b), the height of the tooth line Tto of the external teeth 124A (124B) becomes the maximum (Ho1) at the shortest end of the tooth external end 124AA (124BA) And is linearly changed so as to be the minimum Ho2 at the position of the chain line BL. That is, the tooth tip diameter of the tooth tip portion 124AA (124BA) which is a portion corresponding to the first region Fp of the external gear 120 is set so that the tooth tip diameter outside the axial direction O is equal to the tooth tip diameter Is larger than the diameter and linearly changes in the axial direction (O). The height of the tooth line Tto is constant and equal to the height Ho2 of the tooth line Tto at the position of the one-dot chain line BL in the shouting center portion 124AB (124BB). That is, the tooth diameter of the outer tooth center portion 124AB (124BB), which is a portion corresponding to the second area Sp, is constant in the axial direction O. In this manner, in the state before assembly, the external gear 120 has a tooth tooth diameter of a portion corresponding to the first region Fp (external teeth end 124AA, 124BA) corresponding to the second region Sp And the change ratio in the axial direction O of the tooth diameter is different between the first region Fp and the second region Sp. However, the tooth profile is determined based on the trochoid curve so as to realize theoretical engagement.

감속용 내치기어(130A)는, 도 2, 도 4에 나타내는 바와 같이, 강성을 가진 부재로 형성되어 있다. 감속용 내치기어(130A)는, 외치기어(120A)의 외치(124A)의 치수(齒數)보다 i(i=2, 4,…)개만큼 많은 치수를 구비한다. 감속용 내치기어(130A)에는, 도시하지 않은 케이싱이 볼트구멍(132A)을 통하여 고정된다. 그리고, 감속용 내치기어(130A)는, 외치기어(120A)와 맞물림으로써, 기진체(104)의 회전의 감속에 기여한다. 감속용 내치기어(130A)의 내치(128A)는, 제1, 제2 영역(Fp, Sp)에서 그 치선(Tti)과 치두께(Thi)가 축방향(O)과 평행하게 되어 있다(면취부를 제외함). 즉, 감속용 내치기어(130A)의 제1, 제2 영역(Fp, Sp)에 대응하는 부분인 내치(128A)의 치선 직경은, 축방향(O)으로 일정하게 되어 있다. 내치(128A)는, 트로코이드 곡선에 근거하여 외치(124A)에 이론 맞물리도록 성형되어 있다.As shown in Figs. 2 and 4, the internal gear 130A for deceleration is formed of a rigid member. The internal gear 130A for deceleration has a larger dimension than i (i = 2, 4, ...) than the external teeth 124A of the external gear 120A. A casing (not shown) is fixed to the internal gear 130A through a bolt hole 132A. The internal gear 130A for deceleration is engaged with the external gear 120A, thereby contributing to the deceleration of the rotation of the vibrating body 104. [ The internal tooth 128A of the internal gear 128A for deceleration is parallel to the axial direction O in the tooth line Tti and tooth thickness Thi in the first and second regions Fp and Sp Except for the part. That is, the tooth diameter of the internal teeth 128A, which is a portion corresponding to the first and second regions Fp and Sp of the internal gear for deceleration 130A, is constant in the axial direction O. [ The internal teeth 128A are formed so as to theoretically mesh with the external teeth 124A based on the trochoidal curve.

한편, 출력용 내치기어(130B)도, 도 2, 도 4에 나타내는 바와 같이, 감속용 내치기어(130A)와 마찬가지로, 강성을 가진 부재로 형성되어 있다. 출력용 내치기어(130B)는, 외치기어(120B)의 외치(124B)의 치수와 동일한 내치(128B)의 치수를 구비하고(등속 전달), 그 치선(Tti)과 치두께(Thi)는 제1, 제2 영역(Fp, Sp)에서 축방향(O)과 평행하게 되어 있다(면취부를 제외함). 즉, 출력용 내치기어(130B)의 제1, 제2 영역(Fp, Sp)에 대응하는 부분인 내치(128B)의 치선 직경은, 축방향(O)으로 일정하게 되어 있다.On the other hand, as shown in Figs. 2 and 4, the output internal gear 130B is formed of a member having rigidity similar to the internal gear for deceleration 130A. The internal gear 130B for output has a dimension of the internal tooth 128B equal to the external tooth 124B of the external gear 120B and transmits the tooth tooth Tti and tooth thickness Thi to the first And parallel to the axial direction O in the second regions Fp and Sp (except for the chamfered portion). That is, the tooth diameter of the internal teeth 128B, which is a portion corresponding to the first and second areas Fp and Sp of the internal gear 130B for output, is constant in the axial direction O. [

여기에서, 도 6의 (a)에 나타내는 바와 같이, 제1 영역(Fp)에 있어서의 외치(124A(124B))의 치선(Tto)과 내치(128A(128B))의 치선(Tti)과의 거리는, 최단부(면취부를 제외함)에서 치선끼리가 중첩되어 있는 거리가 길어, 최대(부호 Lo1)가 된다. 이에 반해, 제1 영역(Fp)과 제2 영역(Sp)과의 경계가 되는 일점쇄선(BL)의 위치에서 당해 거리는, 치선끼리가 중첩되어 있는 거리가 짧아, 최소(부호 Lo2)가 된다. 이로 인하여, 제1 영역(Fp)에 있어서의 외치(124)의 치선(Tto)과 내치(128)의 치선(Tti)과의 거리(Lf)의 변화율(Rf)은 식 (1)로 나타난다.Here, as shown in Fig. 6 (a), the difference between the tooth line Tto of the external tooth 124A (124B) and tooth tooth line Tti of the internal tooth 128A (128B) in the first region Fp The distance is longest at the shortest portion (except for the chamfered portion) where the teeth lines are overlapped, and becomes maximum (designation Lo1). On the other hand, at the position of the one-dot chain line BL which is the boundary between the first area Fp and the second area Sp, the distance in which the teeth lines overlap each other is short and becomes minimum (designation Lo2). Therefore, the rate of change Rf of the distance Lf between the tooth line Tto of the external tooth 124 and the teeth tooth line Tti of the internal tooth 128 in the first region Fp is expressed by Formula (1).

Rf=Lf/O1=(Lo1-Lo2)/O1(>0) (1)Rf = Lf / O1 = (Lo1-Lo2) / O1 (> 0) (1)

동일하게 생각하여, 제2 영역(Sp)에 있어서의 외치(124A(124B))의 치선(Tto)과 내치(128A(128B))의 치선(Tti)과의 거리는, 일정한 값(부호 Lo2)이 된다. 이로 인하여, 제2 영역(Sp)에 있어서의 외치(124)의 치선(Tto)과 내치(128)의 치선(Tti)과의 거리(Ls)의 변화율(Rs)은 식 (2)로 나타난다.The distance between the tooth line Tto of the external tooth 124A (124B) in the second area Sp and the tooth line Tti of the internal tooth 128A (128B) is a constant value (designation Lo2) do. Therefore, the rate of change Rs of the distance Ls between the tooth line Tto of the external tooth 124 and the teeth tooth line Tti of the internal tooth 128 in the second region Sp is represented by Formula (2).

Rs=Ls/O2=(Lo2-Lo2)/O2=0 (2)Rs = Ls / O2 = (Lo2-Lo2) / O2 = 0 (2)

즉, 제1 영역(Fp)에 있어서의 거리(Lf)의 변화율(Rf)이 제2 영역(Sp)에 있어서의 거리(Ls)의 변화율(Rs)보다 크게 되어 있음(Rf>Rs)으로써, 외치(124A(124B))의 치선(Tto)과 내치(128A(128B))의 치선(Tti)과의 거리는 제1 영역(Fp)과 제2 영역(Sp)에서 단계적으로 상이하도록 되어 있다. 다만, 출력용 내치기어(130B)에는, 도시하지 않은 출력축이 볼트구멍(132B)을 통하여 장착되어, 외치기어(120B)의 자전과 동일한 회전이 외부에 출력된다.That is, the rate of change Rf of the distance Lf in the first area Fp is larger than the rate of change Rs of the distance Ls in the second area Sp (Rf> Rs) The distance between the tooth line Tto of the external teeth 124A (124B) and the teeth tooth line Tti of the internal teeth 128A (128B) is stepwise differentiated between the first area Fp and the second area Sp. However, an output shaft (not shown) is mounted on the internal gear 130B for output via the bolt hole 132B, and the same rotation as the rotation of the external gear 120B is output to the outside.

다음으로, 휨 맞물림식 기어장치(100)의 동작에 대하여, 도 2, 도 3, 도 6을 이용하여 설명한다.Next, the operation of the flexural-mesh type gear unit 100 will be described with reference to Figs. 2, 3, and 6. Fig.

도시하지 않은 입력축의 회전에 의하여, 기진체(104)가 회전하면, 그 회전 상태에 따라, 외치기어(120)가 기진체 베어링(110)을 통하여 휨변형된다(즉, 외치기어(120B)는 외치기어(120A)와 동위상으로 휨변형된다).When the vibrator 104 rotates due to the rotation of the input shaft (not shown), the external gear 120 is flexibly deformed through the vibrator bearing 110 (that is, the external gear 120B And is flexurally deformed in phase with the external gear 120A).

외치기어(120)가 기진체(104)로 휨변형됨으로써, 맞물림 범위(FA)에서, 외치(124)가 직경방향(R)에서 외측으로 이동하여, 내치기어(130)의 내치(128)에 맞물린다.The external tooth 124 is moved outward in the radial direction R in the meshing range FA by deflecting the external gear 120 by the vibrating body 104 so that the internal teeth 128 of the internal gear 130 It engages.

맞물림에 있어서, 기진체 베어링(110A, 110B)은, 축방향(O)으로 각각, 외치(124A)를 지지하는 부분과, 외치(124B)를 지지하는 부분으로 되어 있다. 이로 인하여, 감속용 내치기어(130A)와 외치(124A)와의 맞물림을 원인으로 하는 롤러(116B)의 스큐, 및 출력용 내치기어(130B)와 외치(124B)와의 맞물림을 원인으로 하는 롤러(116A)의 스큐의 각각이 방지되고 있다.In the engagement, the vibrator bearings 110A and 110B each have a portion that supports the external teeth 124A and a portion that supports the external teeth 124B in the axial direction O, respectively. As a result, the skew of the roller 116B caused by the engagement of the deceleration internal gear 130A with the external teeth 124A and the roller 116A caused by the engagement of the internal gears 130B and 124B for output, Respectively.

그리고, 외치(124)는, 축방향(O)에 있어서, 감속용 내치기어(130A)에 맞물리는 부분(외치(124A))과 출력용 내치기어(130B)에 맞물리는 부분(외치(124B))으로 분할되어 있다. 이로 인하여, 외치기어(120A)와 감속용 내치기어(130A)가 맞물릴 때에, 가령 외치(124B)에 변형 등이 있어도 그 변형으로 외치(124A)에 변형을 일으키는 일이 없다. 마찬가지로, 외치기어(120B)와 출력용 내치기어(130B)가 서로 맞물릴 때에, 가령 외치(124A)에 변형 등이 있어도 그 변형으로 외치(124B)에 변형을 일으키는 일이 없다. 즉, 외치(124)를 분할하여 둠으로써, 일방의 외치(124A(124B))의 변형으로 타방의 외치(124B(124A))를 변형시켜 그 맞물림 관계를 악화시키는 것을 막을 수 있다.The external tooth 124 has a portion engaged with the deceleration internal gear 130A (external tooth 124A) and a portion engaged with the internal gear for output 130B (external teeth 124B) in the axial direction O. [ . Thereby, when the external gear 124A is deformed, for example, when the internal gear 120A and the internal gear 124A for deceleration are engaged with each other, the external tooth 124A is not deformed by the deformation. Similarly, when the external gear 124A is deformed, the internal gear 124B is not deformed by the deformation of the external gear 124A when the external gear 124B and the internal gear for output 130B are engaged with each other. That is, by dividing the external teeth 124, it is possible to prevent the other external teeth 124B (124A) from being deformed by the deformation of the one external teeth 124A (124B) to deteriorate the meshing relation.

도 6의 (a)에 나타내는 바와 같이, 제1 영역(Fp)에 있어서의 외치(124A(124B))의 치선(Tto)과 내치(128A(128B))의 치선(Tti)과의 거리(Lo1)는, 제2 영역(Sp)에 있어서의 외치(124A(124B))의 치선(Tto)과 내치(128A(128B))의 치선(Tti)과의 거리(Lo2)보다 길게 유지된다(Lo1>Lo2). 이로 인하여, 제1 영역(Fp)에서는 제2 영역(Sp)에 비해, 깊은 맞물림을 실현할 수 있다(백래시가 작다). 한편, 부하시에는, 외치(124A(124B))에 외주로부터 힘이 가해져, 외치 단부(124AA(124BA))가 직경방향(R)의 내측의 간극(Gp)으로 들어가 변형되어, 간극(Gp)이 감소된다. 즉, 도 6의 (b)에 나타내는 바와 같이, 제1 영역(Fp)에 있어서의 외치(124A(124B))의 치선(Tto)과 내치(128A(128B))의 치선(Tti)과의 거리(Lo1’)는, 제2 영역(Sp)에 있어서의 외치(124A(124B))의 치선(Tto)과 내치(128A(128B))의 치선(Tti)과의 거리(Lo2)와 대략 동일해진다(Lo1’≒Lo2). 즉, 제1 영역(Fp)에서는, 무부하시에 비해 맞물림의 깊이는 얕아진다. 따라서, 부하시에 외치(124A(124B)) 및 내치(128A(128B))의 마모가 발생하여도, 무부하시에는 외치기어(120)의 변형이 회복되어, 부하시의 마모가 회피되고 있는 제1 영역(Fp)에 있어서의 외치(124A(124B))와 내치(128A(128B))가 다시 깊게 맞물리게 되어, 백래시의 증가가 억제된다. 여기에서, 본 실시형태에 있어서는, 부하시에, 외치기어(120)의 내주면이 기진체 베어링(110)의 외륜(118A, 118B)의 외주면에 접촉하는 간극(Gp)을 형성하고 있지만, 이것에 한정되지 않고, 예를 들면 외치기어가, 내주측으로 변형된 후에도, 기진체 베어링의 외륜과의 사이에 간극이 잔존하도록 간극(Gp)을 설정하여도 된다. 다만, 본 실시형태에서는, 내치(128)의 치선 직경이 제1, 제2 영역(Fp, Sp)에 관계없이 축방향(O)에서 일정하게 되어 있으므로, 외치의 치선 직경만으로도, 상술한 맞물림의 변화에 대응한 백래시의 변화를 동일하게 설명할 수 있다.The distance Lo1 between the tooth line Tto of the external tooth 124A (124B) in the first region Fp and the teeth tooth line Tti of the internal tooth 128A (128B) in the first region Fp, Is maintained longer than the distance Lo2 between the tooth line Tto of the external tooth 124A (124B) in the second area Sp and the tooth line Tti of the internal tooth 128A (128B) (Lo1> Lo2). As a result, deep engagement can be realized in the first region Fp as compared with the second region Sp (backlash is small). On the other hand, when the load is applied, a force is applied to the external teeth 124A (124B) from the outer periphery and the external tooth end 124AA (124BA) enters the internal gap Gp in the radial direction R, . 6 (b), the distance between the tooth line Tto of the external tooth 124A (124B) in the first area Fp and the teeth tooth line Tti of the internal tooth 128A (128B) (Lo1 ') becomes substantially equal to the distance Lo2 between the tooth line Tto of the external tooth 124A (124B) in the second area Sp and the tooth tooth line Tti of the internal tooth 128A (128B) (Lo1 '? Lo2). That is, in the first region Fp, the depth of engagement becomes shallower as compared with no load. Therefore, even when wear of the external teeth 124A (124B) and the internal teeth 128A (128B) occurs at the time of load, deformation of the external teeth 120 is recovered at no load, The external teeth 124A (124B) and the internal teeth 128A (128B) in the one area Fp are deeply engaged again, and the increase of the backlash is suppressed. Here, in the present embodiment, the gap Gp in which the inner peripheral surface of the external gear 120 contacts the outer peripheral surfaces of the outer rings 118A and 118B of the vibrator bearing 110 is formed at the time of loading, The gap Gp may be set so that a gap remains between the outer ring and the outer ring of the vibrator bearing, for example, even after the shroud is deformed to the inner circumference. In the present embodiment, however, since the tooth diameter of the internal teeth 128 is constant in the axial direction O regardless of the first and second areas Fp and Sp, The change of the backlash corresponding to the change can be similarly explained.

외치기어(120A)와 감속용 내치기어(130A)와의 맞물림 위치는, 기진체(104)의 회전에 따라 회전 이동한다. 여기에서, 기진체(104)가 1회전하면, 외치기어(120A)는 감속용 내치기어(130A)와의 치수차만큼, 회전 위상이 지연된다. 즉, 감속용 내치기어(130A)에 의한 감속비는 ((외치기어(120A)의 치수-감속용 내치기어(130A)의 치수)/외치기어(120A)의 치수)로 하여 구할 수 있다.The engagement position of the external gear 120A and the internal gear for acceleration 130A is rotationally moved in accordance with the rotation of the vibrator 104. [ Here, when the vibrator 104 makes one revolution, the rotation phase is delayed by the difference in dimension between the external gear 120A and the internal gear for acceleration 130A. That is, the reduction ratio by the deceleration internal gear 130A can be obtained as ((the dimension of the external gear 120A - the dimension of the internal gear for acceleration 130A) / the dimension of the external gear 120A.

외치기어(120B)와 출력용 내치기어(130B)는 모두 치수가 동일하기 때문에, 외치기어(120B)와 출력용 내치기어(130B)는 서로 맞물리는 부분이 이동하는 일 없이, 동일한 치끼리 맞물리게 된다. 이로 인하여, 출력용 내치기어(130B)로부터 외치기어(120B)의 자전과 동일한 회전이 출력된다. 결과적으로, 출력용 내치기어(130B)로부터는, 기진체(104)의 회전을 감속용 내치기어(130A)에 의한 감속비에 근거하여 감속된 출력을 취출할 수 있다.Since both the external gear 120B and the internal gear 130B for output are the same in size, the external gear 120B and the internal gear 130B for output are engaged with each other at the same intervals without moving the meshed portions. As a result, rotation equivalent to rotation of the external gear 120B is output from the internal gear 130B for output. As a result, the decelerated output can be extracted from the internal gear 130B for output based on the reduction ratio by the internal gear for acceleration 130A for rotation of the vibrator 104. [

본 실시형태에 있어서는, 외치기어(120)가, 조립 전의 상태에 있어서, 제1 영역(Fp)에 대응하는 부분의 치선 직경이 제2 영역(Sp)에 대응하는 부분의 치선 직경보다 크고, 또한 치선 직경의 축방향(O)에 있어서의 변화율이 제1 영역(Fp)과 제2 영역(Sp)에서 상이한 형상을 하고 있으므로, 회전 개시 전의 상태에 있어서, 외치기어(120)와 내치기어(130)는, 제1 영역(Fp)의 백래시가 제2 영역(Sp)의 백래시보다 작은 상태로 맞물리고 있게 된다. 이로 인하여, 제1 영역(Fp)에 있어서의 작은 백래시에서의 기동(회전 개시)이 가능해진다.In the present embodiment, in the state before assembly of the external gear 120, the teeth line diameter of the portion corresponding to the first region Fp is larger than the tooth line diameter of the portion corresponding to the second region Sp, Since the rate of change in the axial direction O of the tooth tip diameter differs between the first region Fp and the second region Sp, the external tooth gear 120 and the internal tooth gear 130 ) Is engaged with the backlash of the first area Fp being smaller than the backlash of the second area Sp. This makes it possible to start (turn on) the small backlash in the first area Fp.

한편, 운전 중(회전 중)에 부하가 증대한 경우, 제1 영역(Fp)의 외치기어(120)의 직경방향(R) 내측에 간극(Gp)이 형성되어 있으므로, 외치기어(120)의 제1 영역(Fp)에 대응하는 부분은, 직경방향(R) 내측, 즉 내치기어(130)로부터 멀어지는 방향으로 변형할 수 있다. 이로 인하여, 제1 영역(Fp)에 있어서의 외치기어(120)의 마모가 억제되고, 기동시의 백래시 저감과 같은 제1 영역(Fp)에 있어서의 외치기어(120)의 기능이 손상되는 것도 억제된다.On the other hand, when the load increases during operation (during rotation), since the clearance Gp is formed in the radial direction R of the external gear 120 of the first region Fp, The portion corresponding to the first region Fp can be deformed inward in the radial direction R, that is, in a direction away from the internal gear 130. This can suppress the wear of the external gear 120 in the first region Fp and reduce the function of the external gear 120 in the first region Fp such as reduction of backlash at startup .

또, 본 실시형태에 있어서는, 도 4, 도 5의 (a), (b)에 나타내는 바와 같이, 외치기어(120)와 내치기어(130)의 제2 영역(Sp)에 대응하는 부분의 치선 직경은, 축방향(O)으로 일정하게 되어 있다. 이로 인하여, 제2 영역(Sp)에서는, 축방향(O)에서 균일한 토크 전달이 이루어지므로, 휨 맞물림식 기어장치(100)에 큰 부하가 가해졌을 때에도 안정된 토크 전달이 가능해져, 외치(124) 및 내치(128)의 국소적인 마모를 방지할 수 있다.In this embodiment, as shown in Figs. 4 and 5A and 5B, the teeth of the external gears 120 and the teeth of the internal gear 130 corresponding to the second regions Sp, The diameter is constant in the axial direction (O). Therefore, in the second region Sp, the uniform torque transmission is performed in the axial direction O, so that stable torque transmission is possible even when a large load is applied to the gear unit 100, And the internal teeth 128 can be prevented from being locally abraded.

또, 본 실시형태에 있어서는, 외륜(118A(118B))의 단부(118AA(118BA))의 외주면을 경사지게 하여, 그 중앙부에 비해 단부(118AA(118BA))의 두께를 얇게 함으로써, 상술해 온 간극(Gp)을 형성하고 있다. 이로 인하여, 간극(Gp)을 용이하게, 또한 정확하게 형성할 수 있다.In the present embodiment, the outer peripheral surface of the end portion 118AA (118BA) of the outer ring 118A (118BA) is inclined so that the thickness of the end portion 118AA (118BA) is made thinner than the center portion thereof, (Gp). As a result, the gap Gp can be easily and accurately formed.

즉, 본 실시형태에 있어서는, 외치기어(120)의 외치(124A(124B)) 혹은 내치기어(130)의 내치(128A(128B))의 마모에 의한 백래시의 증가가 억제 가능해진다.That is, in the present embodiment, increase in backlash due to wear of the external teeth 124A (124B) of the external gear 120 or the internal teeth 128A (128B) of the internal gear 130 can be suppressed.

본 발명에 대해 제1 실시형태를 들어 설명하였지만, 본 발명은 제1 실시형태에 한정되는 것은 아니다. 즉 본 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위에 있어서의 개량 및 설계의 변경이 가능한 것은 말할 필요도 없다.Although the first embodiment of the present invention has been described, the present invention is not limited to the first embodiment. It is needless to say that improvements and design changes can be made without departing from the gist of the present invention.

예를 들면 제1 실시형태에 있어서는, 간극(Gp)은 직경방향(R)에서 제1 영역(Fp)의 내측에만 형성되어 있었지만, 본 발명은 이것에 한정되지 않는다. 예를 들면, 도 7의 (a), (b)에 나타내는 제2 실시형태와 같아도 된다. 도 7의 (a)는 무부하시의 기진체 베어링과 외치기어와 내치기어와의 관계의 개략을 나타내고, 도 7의 (b)는 부하시의 기진체 베어링과 외치기어와 내치기어와의 관계의 개략을 나타낸다. 다만, 도 7의 (a), (b)에 있어서는 지지기의 도시는 생략한다(이후의 도면도 동일). 또, 도 7의 (a)에서는, 외치기어가, 내치기어의 내측에 장착된 후의 상태로 되어 있으며, 외치기어는 본래, 도 4, 도 6의 (a)에 나타낸 바와 같이, 약간 휜 형상이 된다. 그러나, 그 약간의 휨의 도시는 생략한다(이후의 도면도 동일).For example, in the first embodiment, the gap Gp is formed only inside the first region Fp in the radial direction R, but the present invention is not limited to this. For example, it may be the same as the second embodiment shown in Figs. 7 (a) and 7 (b). Fig. 7 (a) shows the outline of the relationship between the vibrator bearing at the time of no-load operation and the internal gear, and Fig. 7 (b) shows the relationship between the vibrator bearing at the time of load and the internal gear Outline. 7 (a) and 7 (b), the illustration of the supporting device is omitted (the same applies to the following drawings). In Fig. 7A, the shout gear is in a state after it is mounted on the inner side of the internal gear, and the shout gear is originally slightly bent as shown in Figs. 4 and 6A . However, the illustration of slight warping is omitted (the same applies to the subsequent drawings).

제2 실시형태에서는, 도 7의 (a), (b)에 나타내는 바와 같이, 축방향(O)으로 2개의 맞물림부(229A, 229B)가 서로 마주 보는 단부인, 직경방향(R)에서 외치기어(220)와 외륜(218A, 218B)과의 사이에 별도의 간극(Gpc)을 형성하고 있다. 즉, 제2 실시형태에서는, 휨 맞물림식 기어장치에 부하가 가해진 상태에 있어서, 외치기어(220)의 2개의 맞물림부(229A, 229B)의 사이에 위치하는 부분의 내주면이 외륜(218A, 218B)의 외주면에 접촉하는 구성으로 되어 있다. 구체적으로는, 도 7의 (b)에 나타내는 2개의 일점쇄선(BLc)의 사이의 외륜(218A, 218B)이 서로 마주 보는 단부의 외주면이 경사져 그 두께(Tec)가 각각의 중앙부분의 두께(Tc)에 비해 얇게 되어 있음으로써, 간극(Gpc)이 형성되어 있다. 이로 인하여, 도 7의 (a)에 나타내는 바와 같이, 제1 실시형태와 같이, 제1 영역(Fp)에서는 제2 영역(Sp)에 비해 깊은 맞물림을 실현할 수 있다(백래시가 작다).In the second embodiment, as shown in Figs. 7A and 7B, the two engagement portions 229A and 229B in the axial direction O are engaged with each other in the radial direction R, A separate gap Gpc is formed between the gear 220 and the outer rings 218A and 218B. That is, in the second embodiment, the inner peripheral surface of the portion located between the two engaging portions 229A and 229B of the external gear 220 is in contact with the outer rings 218A and 218B As shown in Fig. Concretely, the outer peripheral surfaces of the end portions of the outer rings 218A and 218B facing each other between two two-dot chain lines BLc shown in FIG. 7B are inclined so that the thickness Tec thereof is equal to the thickness Tc, the gap Gpc is formed. As a result, as shown in Fig. 7A, deep engagement can be realized in the first region Fp as compared with the second region Sp (backlash is small) as in the first embodiment.

한편, 부하시에는, 외치(224A(224B))에 외주로부터 힘이 가해져, 제1 실시형태와 같이, 간극(Gp)이 감소한다. 동시에, 외치 중앙부(224AB(224BB))의 단부(224ABA(224BBA))도 직경방향(R)의 내측의 간극(Gpc)으로 들어가 변형되어, 간극(Gpc)이 감소된다. 즉, 도 7의 (b)에 나타내는 바와 같이, 제1 영역(Fp)과 (2개의 일점쇄선(BLc)의 사이의 제2 영역(Sp)의 부분을 제외한) 제2 영역(Sp)은 맞물림의 깊이가 대략 동등해져, 2개의 일점쇄선(BLc)의 사이의 제2 영역(Sp)의 부분에서는 그것보다 맞물림의 깊이가 얕아진다. 즉, 제1 영역(Fp)과 2개의 일점쇄선(BLc)의 사이의 제2 영역(Sp)의 부분에서는 무부하시에 비해 맞물림의 깊이는 얕아진다. 따라서, 부하시에 외치(224A(224B)) 및 내치(228A(228B))의 마모가 발생하여도, 무부하시에는 외치기어의 변형이 회복되어, 부하시의 마모가 회피되고 있는 제1 영역(Fp)과 제2 영역(Sp)의 단부에 있어서의 외치(224A(224B))와 내치(228A(228B))가 다시 깊게 맞물리게 되어, 백래시의 증가가 더욱 억제된다. 다만, 제2 영역(Sp)의 단부에 있어서의 외치의 치선이 제1 영역(Fp)에 있어서의 외치의 치선과 동일한 형상으로 되어 있는 경우에는, 백래시의 증가가 더욱 더 억제된다. 다만, 이 실시형태에 있어서도 외치기어가 내주측으로 변형된 후에도, 기진체 베어링의 외륜과의 사이에 간극이 잔존하도록 간극(Gp)을 설정하여도 된다(이후의 실시형태에 대해서도 동일).On the other hand, when the load is applied, a force is applied to the external teeth 224A (224B) from the outer periphery, and the gap Gp decreases as in the first embodiment. At the same time, the end portion 224ABA (224BBA) of the shoe central portion 224AB (224BB) also enters the inner gap Gpc in the radial direction R, and the gap Gpc is reduced. 7 (b), the second region Sp (excluding the portion of the second region Sp between the first region Fp and the two dot-and-dash line BLc) The depth of the engagement becomes shallower than that at the portion of the second region Sp between the two dash-dotted lines BLc. That is, at the portion of the second region Sp between the first region Fp and the two dot-and-dash line BLc, the depth of meshing becomes shallow as compared with no load. Therefore, even if wear of the external teeth 224A (224A) and the internal teeth (228A 228B) occurs during the load, the deformation of the external teeth is recovered at no load, The external teeth 224A 224B and the internal teeth 228A 228B at the ends of the first area Sp and the second area Sp are deeply engaged again so that the increase of the backlash is further suppressed. However, when the tooth line of the external teeth at the end of the second area Sp is formed in the same shape as that of the teeth of the external teeth in the first area Fp, the increase of the backlash is further suppressed. However, also in this embodiment, after the shaking gear is deformed to the inner circumferential side, the gap Gp may be set so that a gap remains between the outer ring and the outer ring of the vibrator bearing (the same applies to the following embodiments).

또, 제1 실시형태에 있어서는, 외치기어(120)의 제1 영역(Fp)에 대응하는 부분의 치선 직경은, 축방향(O) 외측의 치선 직경이 축방향(O) 내측의 치선 직경보다 크고, 축방향으로 직선적으로 변화하고 있었지만(도 5의 (b), 도 8의 (a)), 본 발명은 이것에 한정되지 않는다. 예를 들면, 도 8의 (b)에 나타내는 제3 실시형태와 같이, 외치기어의 제1 영역(Fp)에 대응하는 부분인 외치 단부(324BA)의 치선 직경은, 축방향(O)으로 곡선적으로 변화하고 있어도 된다. 다만, 도 8의 (b)의 점선으로 나타나 있는 것이 도 8의 (a)의 외치(124B)의 형상이다. 혹은, 도 8의 (c)에 나타내는 제4 실시형태와 같이, 외치기어의 제1 영역(Fp)에 대응하는 부분인 외치 단부(424BA)의 치선 직경이, 축방향(O)으로 도중까지 일정하게 되고, 거기서부터 외치 중앙부(424BB)와의 경계선(일점쇄선(BL))의 위치까지 직선적으로 변화하고 있어도 된다. 이 경우에도, 치선 직경의 축방향(O)에 있어서의 변화율이 제1 영역(Fp)과 제2 영역(Sp)에서 상이하게 된다. 혹은, 도 8의 (d)에 나타내는 제5 실시형태와 같이, 축방향(O)으로 외치(524B)의 외치 단부(524BA)의 치선(Tto)의 높이(Ho1)가, 외치 중앙부(524BB)의 치선(Tto)의 높이(Ho2)보다 높고, 어느 치선 직경도 축방향(O)으로 일정하게 되어 있음으로써, 치선 직경이 제1 영역(Fp)과 제2 영역(Sp)에서 단계적으로 변화하도록 하여도 된다(이 경우는, 내치의 치선(Tti)의 높이가 일정해져, 외치기어의 외치(524B)에서 축방향(O)의 특정 위치(제1 영역(Fp)과 제2 영역(Sp)의 경계선(일점쇄선(BL))의 위치)에서, 축방향(O)에 대하여 90도의 기울기로 치선 직경이 변화하고 있는 점에서, “치선 직경이 제1 영역(Fp)과 제2 영역(Sp)과의 사이에서 비연속적으로 변화하고 있는” 것을 실현하고 있다). 혹은, 도 8의 (e)에 나타내는 제6 실시형태와 같이, 제1 실시형태의 외치(124B)의 형상에 축방향(O)에서 외치 단부(624BA)와 외치 중앙부(624BB)를 분리하는 홈(Gr), 즉 제1 영역(Fp)에 대응하는 부분과 제2 영역(Sp)에 대응하는 부분과의 사이에 홈(Gr)을 형성하고 있어도 된다. 이러한 구성에 의하면, 부하가 가해졌을 때에, 외치기어의 제1 영역(Fp)의 내주측으로의 변형이 원활해진다.In the first embodiment, the gear tooth diameter of the portion corresponding to the first region Fp of the external gear 120 is smaller than the tooth tooth diameter outside the axial direction O, (FIG. 5 (b) and FIG. 8 (a)), the present invention is not limited to this. For example, as in the third embodiment shown in FIG. 8B, the tooth-line diameter of the tooth-like edge portion 324BA, which is a portion corresponding to the first region Fp of the external gear, It may be changing in the enemy. 8B is a shape of the external teeth 124B shown in Fig. 8A. Alternatively, as in the fourth embodiment shown in FIG. 8 (c), the teeth line diameter of the tooth edge portion 424BA, which is a portion corresponding to the first region Fp of the external gear, , And there may be a linear change from the position to the position of the boundary line (dot-dash line BL) with the shoe central portion 424BB. In this case also, the rate of change in the axial direction O of the tooth tip diameter becomes different in the first region Fp and the second region Sp. Alternatively, as in the fifth embodiment shown in FIG. 8D, the height Ho1 of the tooth line Tto of the tooth tip end portion 524BA of the tooth external teeth 524B in the axial direction O is larger than the height Ho1 of the tooth external tooth center portion 524BB, And the tooth tip diameter is constant in the axial direction O so that the tooth tip diameter changes stepwise in the first region Fp and the second region Sp (The first region Fp and the second region Sp) in the axial direction O at the external teeth 524B of the external gears. In this case, The tooth-line diameter changes from the first area Fp to the second area Sp (i.e., the position of the boundary line (dotted line BL) ) &Quot;. < / RTI > Alternatively, as in the case of the sixth embodiment shown in FIG. 8E, a groove for separating the external tooth portion 624BA and the external tooth center portion 624BB in the axial direction O from the external teeth 124B of the first embodiment, A groove Gr may be formed between a portion corresponding to the first region Fp and a portion corresponding to the second region Sp. According to this structure, when the load is applied, deformation of the first gear (Fp) of the external gear to the inner peripheral side is smooth.

또, 제1, 제2 실시형태에 있어서는, 간극(Gp)은, 외륜의 단부의 외주면을 경사지게 하고 외륜의 두께를 얇게 함(Tc→Tee)으로써 형성하고 있었지만, 본 발명은 이것에 한정되지 않는다. 예를 들면, 도 9의 (a)에 나타내는 제7 실시형태와 같이, 외륜(718A, 718B)의 두께(T)를 축방향(O)에서 변화시키지 않고, 외치기어(720)의 내주면의 단부(720AA, 720BB)의 직경을 그 중앙부의 직경에 비해 크게 형성함으로써, 간극(Gp)을 형성하여도 된다. 혹은 외륜의 단부의 두께를 그 중앙부에 비해 얇게 함과 함께, 외치기어의 내주면의 단부의 직경을 그 중앙부의 직경에 비해 크게 형성함으로써 간극(Gp)을 형성하여도 된다. 혹은, 도 9의 (b)에 나타내는 제8 실시형태와 같이, 직경방향(R)에서 외치(824A, 824B)의 외치 단부(824AA, 824BA)의 내측에 기진체 베어링(810A, 810B)을 배치하지 않는, 즉, 직경방향(R)에서 외치 중앙부(824AB, 824BB)의 내측에만 기진체 베어링(810A, 810B)을 배치함(의미적으로는 Tee=0)으로써, 간극(Gp)을 형성하여도 된다. 혹은, 직경방향(R)에서 외치 중앙부의 내측에 존재하는 외륜이 외치 단부의 내측에는 배치되지 않는 구성이어도 된다. 혹은, 도 9의 (c)에 나타내는 제9 실시형태와 같이, 롤러(916A, 916B)의 회전축(K)을 축방향(O)에 대하여 경사지게 함으로써 간극(Gp)을 형성하도록 하여도 된다. 구체적으로는, 도 9의 (c)에서 나타내는 바와 같이, 기진체 베어링(910)에 1쌍의 테이퍼롤러베어링을 이용하여, 그 롤러(916A, 916B)의 경사를 따라 균일한 두께(Tee)가 형성된 외륜(918A, 918B)을 이용한다. 그리고 축방향(O)에 평행한 내주면을 가지는 외치기어(920)를 그 외측에 배치시켜, 외륜(918A, 918B)과 외치기어(920)와의 사이에 간극(Gp)을 형성하여도 된다. 이러한 구성에 의하면, 제8 실시형태와 마찬가지로 외치기어(920)의 내주면을 가공하는 일 없이, 또한 보다 큰 토크 전달을 하는 것이 가능해진다.In the first and second embodiments, the gap Gp is formed by inclining the outer peripheral surface of the end portion of the outer ring and reducing the thickness of the outer ring (Tc → Tee), but the present invention is not limited to this . The thickness T of the outer rings 718A and 718B is not changed in the axial direction O and the outer diameter of the end portions of the inner peripheral surfaces of the outer teeth 720 The gap Gp may be formed by increasing the diameter of the central portions 720AA and 720BB relative to the diameter of the central portion. Alternatively, the gap Gp may be formed by making the thickness of the end portion of the outer ring thinner than the center portion and increasing the diameter of the end portion of the inner circumferential surface of the external gear relative to the diameter of the central portion. Alternatively, as in the eighth embodiment shown in FIG. 9B, the vibrator bearings 810A and 810B are disposed inside the external tooth portions 824AA and 824BA of the external teeth 824A and 824B in the radial direction R The gap Gp is formed by disposing the vibrator bearings 810A and 810B (meaning Tee = 0) only in the inside of the shout central portions 824AB and 824BB in the radial direction R . Alternatively, the outer ring located in the inner side of the outer tooth center portion in the radial direction R may not be disposed inside the outer tooth end portion. Alternatively, the gap Gp may be formed by inclining the rotation axis K of the rollers 916A and 916B with respect to the axial direction O as in the ninth embodiment shown in FIG. 9C. Concretely, as shown in FIG. 9C, a pair of tapered roller bearings are used for the vibrator bearing 910, and a uniform thickness Tee is formed along the inclination of the rollers 916A and 916B The outer rings 918A and 918B are used. The outer gear 920 having an inner circumferential surface parallel to the axial direction O may be disposed on the outer side to form a gap Gp between the outer rings 918A and 918B and the outer tooth gear 920. [ According to such a configuration, it is possible to transmit a larger torque without machining the inner peripheral surface of the external gear 920 as in the eighth embodiment.

또, 상기 실시형태에 있어서는, 외치기어는, 조립 전의 상태에 있어서, 제1 영역(Fp)에 대응하는 부분의 치선 직경이 제2 영역(Sp)에 대응하는 부분의 치선 직경보다 크고, 또한 치선 직경이 제1 영역(Fp)과 제2 영역(Sp)과의 사이에서 비연속적으로 변화하거나, 치선 직경의 축방향(O)에 있어서의 변화율이 제1 영역(Fp)과 제2 영역(Sp)에서 상이하도록 하고 있었지만, 본 발명은 이것에 한정되지 않는다. 예를 들면, 도 10의 (a), (b), 도 11의 (a), (b)에 나타내는 제10 실시형태와 같이 내치기어의 형상을 고안하도록 하여도 된다. 도 10의 (a)는 내치기어의 개략을 나타내는 측면도를 나타내고, 도 11의 (b)은 그 정면도를 나타낸다. 도 11의 (a)은 무부하시의 기진체 베어링과 외치기어와 내치기어와의 관계의 개략을 나타내고, 도 11의 (b)는 부하시의 기진체 베어링과 외치기어와 내치기어와의 관계의 개략을 나타낸다.In the above-described embodiment, in the state before the assembly of the external gear, the gear tooth diameter of the portion corresponding to the first region Fp is larger than the tooth tooth diameter of the portion corresponding to the second region Sp, The diameter is varied discontinuously between the first area Fp and the second area Sp or the rate of change in the axial direction O of the tooth diameter is larger than the first area Fp and the second area Sp ), But the present invention is not limited to this. For example, the shape of the internal gear may be designed as in the tenth embodiment shown in Figs. 10 (a), 10 (b) and 11 (a) and 11 (b). Fig. 10 (a) is a side view schematically showing the internal gear, and Fig. 11 (b) is a front view thereof. 11 (a) shows the outline of the relationship between the vibrator bearing at the time of no-load operation and the internal gear, and Fig. 11 (b) shows the relationship between the vibrator bearing at the time of loading and the internal gear Outline.

제10 실시형태에서는, 내치기어(1030)는, 제1 영역(Fp)에 대응하는 부분의 치선 직경이 제2 영역(Sp)에 대응하는 부분의 치선 직경보다 작고, 또한 치선 직경의 축방향(O)에 있어서의 변화율이 제1 영역(Fp)과 제2 영역(Sp)에서 상이하도록 되어 있다. 다만, 내치기어(1030)의 치선 직경은, 내치기어(1030)의 중심으로부터 내치(1028)의 치선까지의 거리로 나타난다. 구체적으로는, 도 10의 (a), 도 11의 (a)에 나타내는 바와 같이, 내치(1028A(1028B))가, 축방향(O)의 제1 영역(Fp)과 제2 영역(Sp)을 분리하는 일점쇄선(BL)의 위치에서, 내치 단부(1028AA(1028BA))와 내치 중앙부(1028AB(1028BB))로 나눠져 있다. 도 10의 (b)에 나타내는 바와 같이, 내치(1028A(1028B))의 치두께(Thi)는 내치 단부(1028AA(1028BA))로부터 내치 중앙부(1028AB(1028BB))에 걸쳐 축방향(O)으로 일정하게 되고, 내치(1028A(1028B))의 치면(Tfi)은 축방향(O)에 평행하게 되어 있다. 그에 반해, 도 10의 (a)에 나타내는 바와 같이, 내치(1028A(1028B))의 치선(Tti)의 높이는, 내치 단부(1028AA(1028BA))의 최단부에서 최대(Hi1)가 되고, 당해 일점쇄선(BL)의 위치에서 최소(Hi2)가 되도록 직선적으로 변경되어 있다(다만, 도시하지 않지만 곡선적으로 변경되어 있어도 된다). 즉, 내치기어(1030)의 제1 영역(Fp)에 대응하는 부분인 내치 단부(1028AA(1028BA))의 치선 직경은, 축방향(O) 외측의 치선 직경이 축방향(O) 내측의 치선 직경보다 작고, 축방향(O)으로 직선적으로 변화하고 있다. 내치 중앙부(1028AB(1028BB))에서는, 치선(Tti)의 높이가 당해 일점쇄선(BL)의 위치의 치선(Tti)의 높이(Hi2)와 동일하고 일정하게 되어 있다. 즉, 제2 영역(Sp)에 대응하는 부분인 내치 중앙부(1028AB(1028BB))의 치선 직경은, 축방향(O)으로 일정하게 되어 있다. 다만, 외치(1024A(1024B))의 치선(Tto)의 높이는 축방향(O)으로 동일하게 되어 있다.In the tenth embodiment, the internal gear 1030 is arranged such that the tooth line diameter of the portion corresponding to the first region Fp is smaller than the tooth line diameter of the portion corresponding to the second region Sp, O is different between the first region Fp and the second region Sp. The tooth diameter of the internal gear 1030 is represented by the distance from the center of the internal gear 1030 to the tooth tooth of the internal tooth 1028. More specifically, as shown in Figs. 10A and 11A, the internal teeth 1028A (1028B) are divided into a first region Fp and a second region Sp in the axial direction O, (1028AA (1028BA)) and an inner tooth center portion (1028AB (1028BB)) at the position of the one-dot chain line (BL) 10 (b), the tooth thickness Thi of the internal tooth 1028A (1028B) extends from the internal tooth end 1028AA (1028BA) to the internal tooth center portion 1028AB (1028BB) in the axial direction O And the tooth surface Tfi of the internal teeth 1028A (1028B) is parallel to the axial direction (O). 10 (a), the height of the tooth line Tti of the internal tooth 1028A (1028B) becomes the maximum (Hi1) at the shortest end of the internal tooth end 1028AA (1028BA) Is changed linearly so as to be at a minimum (Hi2) at the position of the chain line BL (although not shown, it may be curvedly changed). That is, the tooth tip diameter of the internal tooth portion 1028AA (1028BA), which is a portion corresponding to the first region Fp of the internal gear 1030, Is smaller than the diameter and linearly changes in the axial direction (O). The height of the tooth line Tti is constant and equal to the height Hi2 of the tooth line Tti at the position of the one-dot chain line BL in the inner-tooth central portion 1028AB (1028BB). That is, the tooth-line diameter of the inner-tooth central portion (1028AB (1028BB)) corresponding to the second region Sp is constant in the axial direction (O). However, the height of the tooth line Tto of the external teeth 1024A (1024B) is the same in the axial direction O.

도 11의 (a)에 나타내는 바와 같이, 제1 영역(Fp)에 있어서의 외치(1024A(1024B))의 치선(Tto)과 내치(1028A(1028B))의 치선(Tti)과의 거리(Li1)는, 제2 영역(Sp)에 있어서의 외치(1024A(1024B))의 치선(Tto)과 내치(1028A(1028B))의 치선(Tti)과의 거리(Li2)보다 길게 유지된다(Li1>Li2). 이로 인하여, 제1 영역(Fp)에서는 제2 영역(Sp)에 비해, 깊은 맞물림을 실현할 수 있다(백래시가 작다). 한편, 부하시에는, 외치(1024A(1024B))에 외주로부터 힘이 가해져, 외치 단부(1024AA(1024BA))가 직경방향(R)의 내측의 간극(Gp)으로 들어가 변형되어, 간극(Gp)이 감소된다. 즉, 도 11의 (b)에 나타내는 바와 같이, 제1 영역(Fp)에서는, 무부하시에 비해 맞물림의 깊이는 얕아진다. 따라서, 부하시에 외치(1024A(1024B)) 및 내치(1028A(1028B))의 마모가 발생하여도, 무부하시에는 외치기어의 변형이 회복되어, 부하시의 마모가 회피되고 있는 제1 영역(Fp)에 있어서의 외치(1024A(1024B))와 내치(1028A(1028B))가 다시 깊게 맞물리게 되어, 백래시의 증가가 억제된다. 다만, 제10 실시형태에서는, 내치(1028A(1028B))의 치선 직경만이 축방향(O)에서 변화하고 있었지만, 외치 및 내치의 치선 직경이 축방향(O)에서 변화하여도 된다. 또, 제10 실시형태에서는, 내치기어(1030)의 제1 영역(Fp)에 대응하는 부분의 치선 직경이 축방향(O)으로 직선적으로 변화하고 있었지만, 제3 실시형태에 준하여 축방향(O)으로 곡선적으로 변화하여도 된다.11A, the distance Li1 between the tooth line Tto of the external tooth 1024A (1024B) in the first region Fp and the teeth tooth line Tti of the internal tooth 1028A (1028B) Is maintained longer than the distance Li2 between the tooth line Tto of the external tooth 1024A (1024B) in the second area Sp and the teeth tooth line Tti of the internal tooth 1028A (1028B) (Li1> Li2). As a result, deep engagement can be realized in the first region Fp as compared with the second region Sp (backlash is small). On the other hand, when the load is applied, a force is applied from the outer periphery to the external teeth 1024A (1024B), and the external tooth end 1024AA (1024BA) enters the internal gap Gp in the radial direction R, . That is, as shown in Fig. 11 (b), the depth of engagement becomes shallower in the first region Fp than in no-load state. Therefore, even if wear of the external teeth 1024A (1024B) and internal teeth (1028A) is caused during the load, deformation of the external gears is recovered at the time of no load, The external teeth 1024A (1024B) and the internal teeth (1028A (1028B)) in the internal teeth (Fp) are deeply engaged again, and the increase of backlash is suppressed. In the tenth embodiment, however, only the tooth line diameter of the internal teeth 1028A (1028B) changes in the axial direction O, but the teeth line diameter of the external teeth and internal teeth may change in the axial direction O. [ In the tenth embodiment, the gear tooth diameter of the portion corresponding to the first region Fp of the internal gear 1030 linearly changes in the axial direction O. However, according to the third embodiment, the axial direction O ) May be changed in a curved manner.

또, 상기 실시형태에 있어서는, 외치기어와 내치기어의 제2 영역(Sp)에 대응하는 부분의 치선 직경은, 축방향(O)에서 일정하게 되어 있었지만, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 어느 치선 직경도 축방향(O)에서 일정하게 되어 있지 않아도 된다.In the above embodiment, the teeth diameter of a portion corresponding to the second region Sp of the external gear and the internal gear is constant in the axial direction O. However, the present invention is not limited to this, The tooth diameter does not have to be constant in the axial direction (O).

또, 상기 실시형태에 있어서는, 외치 및 내치의 치선에 주목하고 있었지만, 본 발명은 이것에 한정되지 않는다. 예를 들면, 도 12의 (a), (b), 도 13의 (a), (b)에 나타내는 제11 실시형태와 같이 외치와 내치의 치두께에 주목하여도 된다. 도 12의 (a)는 외치기어의 조립 전의 상태에 있어서의 개략을 나타내는 정면도를 나타내고, 도 12의 (b)는 그 측면도를 나타낸다. 도 13의 (a)은 무부하시의 기진체 베어링과 외치기어와 내치기어와의 관계의 개략을 나타내고, 도 13의 (b)은 부하시의 기진체 베어링과 외치기어와 내치기어와의 관계의 개략을 나타낸다. 다만, 치두께의 대소에 대해서는, 직경방향(R)에서 동일 거리로 비교하는 것으로 한다.In the above-described embodiment, attention has been paid to the teeth line of the external teeth and the internal teeth, but the present invention is not limited to this. For example, as in the eleventh embodiment shown in Figs. 12 (a), (b), and 13 (a) and 13 (b), attention may be paid to the tooth thickness of the external teeth and internal teeth. Fig. 12 (a) is a front view schematically showing the state before the external gear is assembled, and Fig. 12 (b) is a side view thereof. Fig. 13 (a) shows the outline of the relationship between the vibrator bearing at the time of no load and the internal gear, and Fig. 13 (b) shows the relationship between the vibrator bearing at the time of loading and the internal gear Outline. However, the magnitude of tooth thickness shall be compared with the same distance in the radial direction (R).

제11 실시형태에서는, 외치기어(1120)의 치두께는, 제1 영역(Fp)에 대응하는 부분이 제2 영역(Sp)에 대응하는 부분보다 크게 되어 있다. 구체적으로는, 도 12의 (a), 도 13의 (a)에 나타내는 바와 같이, 외치(1124A(1124B))가, 축방향(O)의 제1 영역(Fp)과 제2 영역(Sp)을 분리하는 일점쇄선(BL)의 위치에서, 외치 단부(1124AA(1124BA))와 외치 중앙부(1124AB(1124BB))로 나눠져 있다. 도 12의 (a)에 나타내는 바와 같이, 외치(1124A(1124B))의 치두께는, 외치 단부(1124AA(1124BA))의 최단부에서 최대(Tho1)가 되고, 당해 일점쇄선(BL)의 위치에서 최소(Tho2)가 되도록 일정한 증분으로(말하자면 직선적으로) 변경되고 있다(다만, 도시하지 않지만 이른바 곡선적으로 변경되고 있어도 된다). 즉, 외치기어(1120)의 제1 영역(Fp)에 대응하는 부분인 외치 단부(1124AA(1124BA))의 치두께는, 축방향(O) 외측의 치두께가 축방향(O)의 내측의 치두께보다 크고, 축방향(O)으로 직선적(곡선적)으로 변화하고 있다. 외치 중앙부(1124AB(1124BB))에서는, 치두께가 당해 일점쇄선(BL)의 위치의 치두께(Tho2)와 동일하고 일정하게 되어 있다. 즉, 제2 영역(Sp)에 대응하는 부분인 외치 중앙부(1124AB(1124BB))의 치두께는, 축방향(O)으로 일정하게 되어 있다. 이와 같이 하여, 외치기어(1120)의 치두께는, 치두께의 축방향(O)에 있어서의 변화율이 제1 영역(Fp)과 제2 영역(Sp)에서 상이하도록 되어 있다. 그에 반해, 도 12의 (b)에 나타내는 바와 같이, 외치(1124A(1124B))의 치선(Tto)의 높이는, 외치 단부(1124AA(1124BA))로부터 외치 중앙부(1124AB(1124BB))에 걸쳐 축방향으로 일정(Ho)하게 되어 있다. 다만, 내치(1128A(1128B))의 치두께(Thi)는, 축방향(O)으로 일정하게 되고, 축방향(O)으로 치면(Tfi)이 평행하게 되어 있다. 즉, 내치기어(1130)의 제2 영역(Sp)에 대응하는 부분의 치두께는, 축방향(O)으로 일정하게 되어 있다.In the eleventh embodiment, the tooth thickness of the external gear 1120 is larger than the portion corresponding to the first area Fp, corresponding to the second area Sp. More specifically, as shown in Figs. 12A and 13A, the external teeth 1124A (1124B) are divided into a first region Fp and a second region Sp in the axial direction O, (1124AA (1124BA)) and a shouting central portion (1124AB (1124BB)) at the position of the one-dot chain line (BL) 12A, the tooth thickness of the external teeth 1124A (1124B) becomes maximum (Tho1) at the shortest end of the external tooth end 1124AA (1124BA), and the tooth thickness of the external tooth 1124A (In other words, linearly) so as to become the minimum value (Tho2) in the first embodiment (although it is not shown, it may be changed in a so-called curved manner). That is, the tooth thickness of the tooth external end portion 1124AA (1124BA), which is a portion corresponding to the first region Fp of the external gear 1120, is larger than the tooth thickness outside the axial direction O, Is larger than the tooth thickness, and changes linearly (curvilinearly) in the axial direction (O). In the shoe central portion 1124AB (1124BB), the tooth thickness is the same as the tooth thickness Tho2 at the position of the one-dot chain line BL and is constant. That is, the tooth thickness of the outer tooth center portion 1124AB (1124BB), which is a portion corresponding to the second region Sp, is constant in the axial direction (O). In this manner, the tooth thickness of the external gear 1120 is such that the rate of change of the tooth thickness in the axial direction O is different between the first region Fp and the second region Sp. On the other hand, as shown in FIG. 12B, the height of the tooth line Tto of the external teeth 1124A (1124B) is larger than the height of the tooth line Tto from the external teeth 1124AA 1124BA to the external tooth center portion 1124AB (1124BB) (Ho). However, the tooth thickness Thi of the internal teeth 1128A (1128B) is constant in the axial direction O and the tooth surface Tfi is parallel to the axial direction O. [ That is, the tooth thickness of the portion corresponding to the second area Sp of the internal gear 1130 is constant in the axial direction O.

도 13의 (a)에 나타내는 바와 같이, 제1 영역(Fp)에 있어서의 외치(1124A(1124B))의 치두께(Tho1)와 내치(1128A(1128B))의 치두께(Thi)와의 합은, 최단부에서 최대가 된다. 이에 반해, 제1 영역(Fp)과 제2 영역(Sp)과의 경계가 되는 일점쇄선(BL)의 위치에서 당해 합이 최소가 된다. 이로 인하여, 제1 영역(Fp)에 있어서의 치두께의 합의 변화율(Qf)은 식 (3)으로 나타난다.13A, the sum of the tooth thickness Tho1 of the external teeth 1124A (1124B) and the teeth thickness (Thi) of the internal teeth 1128A (1128B) in the first region Fp is , And becomes the maximum at the shortest end. On the other hand, the sum is minimized at the position of the one-dot chain line BL which is the boundary between the first region Fp and the second region Sp. Therefore, the rate of change (Qf) of the sum of the tooth thicknesses in the first region Fp is expressed by Formula (3).

Qf=(Tho1+Thi-(Tho2+Thi))/O1Qf = (Tho1 + Thi- (Tho2 + Thi)) / O1

=(Tho1-Tho2)/O1(>0) (3) = (Tho1-Tho2) / O1 (> 0) (3)

동일하게 생각하여, 제2 영역(Sp)에 있어서의 외치(1124A(1124B))의 치두께(Tho2)와 내치(1128A(1128B))의 치두께(Thi)와의 합은, 일정한 값이 된다. 이로 인하여, 제2 영역(Sp)에 있어서의 치두께의 합의 변화율(Qs)은 식 (4)로 나타난다.The sum of the tooth thickness Tho2 of the external teeth 1124A 1124B and the tooth thickness Thi of the internal teeth 1128A 1128B in the second area Sp becomes a constant value. As a result, the rate of change Qs of the sum of the tooth thicknesses in the second region Sp is represented by Formula (4).

Qs=(Tho2+Thi-(Tho2+Thi))/O2Qs = (Tho2 + Thi- (Tho2 + Thi)) / O2

=0 (4) = 0 (4)

즉, 제1 영역(Fp)에 있어서의 치두께의 합의 변화율(Qf)이 제2 영역(Sp)에 있어서의 치두께의 합의 변화율(Qs)보다 크게 되어 있음으로써, 외치(1124A(1124B))의 치두께와 내치(1128A(1128B))의 치두께(Thi)와의 합이 제1 영역(Fp)과 제2 영역(Sp)에서 단계적으로 상이하도록 되어 있다. 이로 인하여, 제1 영역(Fp)에서는 제2 영역(Sp)의 제2 접촉부(1129AB(1129BB))에 비해, 제1 접촉부(1129AA(1129BA))에 있어서의 접촉 압력을 높게 유지할 수 있다(백래시가 작다). 한편, 부하시에는, 외치(1124A(1124B))에 외주로부터 힘이 가해져, 외치 단부(1124AA(1124BA))가 직경방향(R)의 내측의 간극(Gp)으로 들어가 변형되어, 간극(Gp)이 감소된다. 즉, 도 13의 (b)에 나타내는 바와 같이, 제1 영역(Fp)에서는, 무부하시에 비해 맞물림의 깊이는 얕아진다. 따라서, 부하시에 외치(1124A(1124B)) 및 내치(1128A(1128B))의 마모가 발생하여도, 무부하시에는 외치기어의 변형이 회복되고, 부하시의 마모가 회피되고 있는 제1 영역(Fp)에 있어서의 외치(1124A(1124B))와 내치(1128A(1128B))가 다시 깊게 맞물리게 되어, 백래시의 증가가 억제된다. 다만, 제11 실시형태에서는, 외치기어(1120)의 치두께(Tho)만이 변화하고 있었지만, 외치기어 및 내치기어의 양방의 치두께(Tho, Thi) 혹은 내치의 치두께(Thi)에만 있어서 제1 영역(Fp)에 대응하는 부분이 제2 영역(Sp)에 대응하는 부분보다 크게 되어 있어도 된다. 또, 제11 실시형태에서는, 외치기어(1120)의 치두께는, 치두께의 축방향(O)에 있어서의 변화율이 제1 영역(Fp)과 제2 영역(Sp)에서 상이하도록 되어 있었지만, (제5 실시형태와 동일한 사상에 근거하여) 축방향(O)의 특정 위치(제1 영역(Fp)과 제2 영역(Sp)의 경계선의 위치)에서, 축방향(O)에 대하여 90도의 기울기로 치두께가 변화됨으로써, “치두께가 제1 영역(Fp)과 제2 영역(Sp)과의 사이에서 비연속적으로 변화하도록” 하여도 된다.That is, since the change rate Qf of the sum of tooth thicknesses in the first region Fp is larger than the change rate Qs of the sum of the tooth thicknesses in the second region Sp, the external teeth 1124A (1124B) And the tooth thickness Thi of the internal teeth 1128A (1128B) are made to be stepwise different from each other in the first area Fp and the second area Sp. This makes it possible to keep the contact pressure at the first contact portion 1129AA (1129BA) higher than that at the second contact portion 1129AB (1129BB) of the second region Sp in the first region Fp Is small). On the other hand, when the load is applied, a force is applied from the outer periphery to the external teeth 1124A (1124B), and the external teeth 1124AA (1124BA) enters the internal gap Gp in the radial direction R, . That is, as shown in Fig. 13B, the depth of engagement becomes shallower in the first region Fp than in no-load state. Therefore, even if wear of the external teeth 1124A (1124A 1124B) and internal teeth (1128A 1128B) occurs during the load, the deformation of the external teeth is restored at no load, and the wear of the first region The external teeth 1124A (1124B) and the internal teeth 1128A (1128B) in the teeth Fp are deeply engaged with each other again, thereby suppressing an increase in backlash. In the eleventh embodiment, only the tooth thickness Tho of the external gear 1120 is changed. However, only the tooth thickness Tho, Thi of the external gear and the internal gear, or the tooth thickness Thi of the internal tooth, The portion corresponding to the first region Fp may be larger than the portion corresponding to the second region Sp. In the eleventh embodiment, the tooth thickness of the external gear 1120 is such that the rate of change of the tooth thickness in the axial direction O is different between the first region Fp and the second region Sp, (The position of the boundary line between the first region Fp and the second region Sp) in the axial direction O (based on the same mapping as in the fifth embodiment) The tooth thickness may be changed by the inclination so that the tooth thickness is discontinuously changed between the first region Fp and the second region Sp.

제11 실시형태에 있어서는, 제10 실시형태까지와는 달리, 치두께(Tho, Thi)에 주목한 실시형태의 일례를 나타낸 것에 지나지 않는다. 즉, 치두께(Tho, Thi)에 주목함으로써, 상술해 온 실시형태와 동일한 실시형태가 가능하다. 예를 들면, 휨 맞물림식 기어장치에 부하가 가해진 상태에 있어서, 외치기어의 2개의 맞물림부의 사이에 위치하는 부분의 내주면이 외륜의 외주면에 접촉하는 구성으로 되어 있어도 된다. 혹은, 외치기어에는, 제1 영역(Fp)에 대응하는 부분과 제2 영역(Sp)에 대응하는 부분과의 사이에 홈이 형성되어 있어도 된다.The eleventh embodiment is merely an example of an embodiment focused on the tooth thickness Tho, Thi, unlike the tenth embodiment. That is, by paying attention to the tooth thickness Tho, Thi, the same embodiment as the above-described embodiment is possible. For example, in a state in which a load is applied to the bending gear type gear unit, the inner peripheral surface of the portion located between the two engaging portions of the external gear may be in contact with the outer peripheral surface of the outer ring. Alternatively, grooves may be formed in the external gear between a portion corresponding to the first region Fp and a portion corresponding to the second region Sp.

또, 제11 실시형태에 있어서는, 외치기어(1120) 및 내치기어(1130)의 제2 영역(Sp)에 대응하는 부분의 치두께는, 축방향(O)에서 일정하게 되어 있었지만, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 어느 치두께도 축방향(O)에서 일정하게 되지 않아도 된다. 다만, 외치기어 및 내치기어의 치두께에 대해서는, 제1 영역(Fp)과 제2 영역(Sp)에서 연속적으로 변화하여도 되고, 치두께의 축방향(O)에 있어서의 변화율이 제1 영역(Fp)과 제2 영역(Sp)에서 동일하게 되어 있어도 된다.In the eleventh embodiment, the tooth thickness of the portion corresponding to the second region Sp of the external gear 1120 and the internal gear 1130 is constant in the axial direction O. However, However, the present invention is not limited to this and any thickness may not be constant in the axial direction O. However, the tooth thickness of the external gear and the internal gear may be continuously changed in the first region Fp and the second region Sp, and the rate of change of the tooth thickness in the axial direction O (Fp) and the second region (Sp).

또, 상기 실시형태에 있어서는, 직경방향(R)에서 간극(Gp)을 2개의 맞물림부의 제1 영역(Fp)의 내측에 각각 형성하고 있었지만, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 적어도 1개의 맞물림부의 제1 영역(Fp)의 내측에 간극(Gp)이 형성되어 있으면 된다.In the above embodiment, the gap Gp is formed inside the first region Fp of the two engaging portions in the radial direction R, but the present invention is not limited to this, and at least one engaging portion The gap Gp may be formed inside the first region Fp of the negative portion.

또, 상기 실시형태에 있어서는, 기진체 베어링이 내륜과 외륜을 구비하고 있었지만, 본 발명은 이것에 한정되지 않는다. 예를 들면, 내륜이 없이 기진체와 일체로 되어 있어도 되고, 외륜이 없이 전동체가 직접적으로 외치기어를 회전 가능하도록 지지하여도 된다.In the above embodiment, the vibrator bearing has the inner ring and the outer ring, but the present invention is not limited to this. For example, it may be integrated with the vibrating body without the inner ring, or the rolling body may directly support the external gear without rotating the outer ring.

또, 상기 실시형태에 있어서는, 외치는 트로코이드 곡선에 근거한 치형으로 하였지만, 본 발명은 이것에 한정되지 않는다. 외치는, 원호 치형이어도 되고, 그 외의 치형을 이용하여도 된다.In the above embodiment, the tooth profile is based on the shouting trochoid curve, but the present invention is not limited to this. The tooth may be a circular tooth, or other teeth may be used.

산업상 이용가능성Industrial availability

본 발명은, 통형상의 외치기어를 필수 구성 요건으로 하는 휨 맞물림식 기어장치에 대하여 널리 적용 가능하다.The present invention can be widely applied to a warping gear type gear device in which a cylindrical external gear is an essential constituent requirement.

2011년 12월 8일에 출원된 일본 특허출원번호 2011-268545의 명세서, 도면 및 특허청구범위에 있어서의 개시는, 그 전체가 이 명세서 중에 참조에 의하여 원용되고 있다.The disclosure of Japanese Patent Application No. 2011-268545 filed on December 8, 2011 in the specification, drawings, and claims is incorporated herein by reference in its entirety.

100: 휨 맞물림식 기어장치
104: 기진체
110, 110A, 110B, 210, 210A, 210B, 710A, 710B, 810A, 810B, 910, 910A, 910B, 1010A, 1010B, 1110A, 1110B: 기진체 베어링
112, 212, 712, 812, 912, 1012, 1112: 내륜
114A, 114B: 지지기
116A, 116B, 216A, 216B, 716A, 716B, 816A, 816B, 916A, 916B, 1016A, 1016B, 1116A, 1116B: 롤러
118A, 118B, 218A, 218B, 718A, 718B, 818A, 818B, 918A, 918B, 1018A, 1018B, 1118A, 1118B: 외륜
120, 120A, 120B, 220, 220A, 220B, 720, 720A, 720B, 820A, 820B, 920, 920A, 920B, 1020, 1020A, 1020B, 1120, 1120A, 1120B: 외치기어
122, 222, 1022, 1122: 베이스 부재
124, 124A, 124B, 224A, 224B, 324B, 424B, 524B, 624B, 724A, 724B, 824A, 824B, 924A, 924B, 1024A, 1024B, 1124A, 1124B: 외치
128, 128A, 128B, 228A, 228B, 728A, 728B, 828A, 828B, 928A, 928B, 1028, 1028A, 1028B, 1128A, 1128B: 내치
129A, 129B, 229A, 229B, 1029A, 1029B, 1129A, 1129B: 맞물림부
129AA, 129BA, 229AA, 229BA, 1029AA, 1029BA, 1129AA, 1129BA: 제1 접촉부
129AB, 129BB, 229AB, 229BB, 1029AB, 1029BB, 1129AB, 1129BB: 제2 접촉부
229AC, 229BC: 제3 접촉부
130, 1030, 1130: 내치기어
130A: 감속용 내치기어
130B: 출력용 내치기어
132A, 132B: 볼트구멍
Fp: 제1 영역
Sp: 제2 영역
Gp, Gpc: 간극100: warping gear unit
104: vibrator
110, 110A, 110B, 210, 210A, 210B, 710A, 710B, 810A, 810B, 910, 910A, 910B, 1010A, 1010B, 1110A, 1110B:
112, 212, 712, 812, 912, 1012, 1112: inner ring
114A and 114B:
116A, 116B, 216A, 216B, 716A, 716B, 816A, 816B, 916A, 916B, 1016A, 1016B, 1116A,
118A, 118B, 218A, 218B, 718A, 718B, 818A, 818B, 918A, 918B, 1018A, 1018B, 1118A,
120, 120A, 120B, 220, 220A, 220B, 720, 720A, 720B, 820A, 820B, 920, 920A, 920B, 1020, 1020A, 1020B, 1120, 1120A, 1120B:
122, 222, 1022, 1122: base member
124, 124A, 124B, 224A, 224B, 324B, 424B, 524B, 624B, 724A, 724B, 824A, 824B, 924A, 924B, 1024A, 1024B, 1124A,
1288, 128A, 128B, 228A, 228B, 728A, 728B, 828A, 828B, 928A, 928B, 1028, 1028A, 1028B, 1128A,
129A, 129B, 229A, 229B, 1029A, 1029B, 1129A, 1129B:
129AA, 129BA, 229AA, 229BA, 1029AA, 1029BA, 1129AA, 1129BA:
129AB, 129BB, 229AB, 229BB, 1029AB, 1029BB, 1129AB, 1129BB:
229AC, 229BC: third contact
130, 1030, 1130: internal gear
130A: Internal gear for deceleration
130B: Internal gear for output
132A, 132B: Bolt hole
Fp: first region
Sp: second region
Gp, Gpc: Clearance

Claims

A first internal gear which has a vibration body, a cylindrical external gear disposed on the outer periphery of the vibration body and flexibly deformed by rotation of the vibration body, and a stiffness which is in contact with the external gear, And a second internal gear disposed in parallel with the first internal gear and having rigidity in contact with the external gear,
At least one of the engaging portion of the external gear and the engaging portion of the first internal gear and the engaging portion of the external gear and the second internal gear has a first region and a second region located axially inward of the first region , Also,
A gap is formed in the first region in the radial direction of the external gear,
Wherein the tooth gear diameter of the portion corresponding to the first region is larger than the tooth diameter of the portion corresponding to the second region in the state before assembling and the teeth tooth diameter is larger than the tooth tooth diameter of the first region and the second region And the change ratio in the axial direction of the tooth diameter is different in the first region and the second region.

A first internal gear which has a vibration body, a cylindrical external gear disposed on the outer periphery of the vibration body and flexibly deformed by rotation of the vibration body, and a stiffness which is in contact with the external gear, And a second internal gear disposed in parallel with the first internal gear and having rigidity in contact with the external gear,
At least one of the engaging portion of the external gear and the engaging portion of the first internal gear and the engaging portion of the external gear and the second internal gear has a first region and a second region located axially inward of the first region , Also,
A gap is formed in the first region in the radial direction of the external gear,
Wherein the first and second internal gears are formed so that, in a state before assembling, the teeth tooth diameter of the portion corresponding to the first region is smaller than the tooth tooth diameter of the portion corresponding to the second region, Wherein the first region and the second region vary discontinuously between the region and the second region, or the rate of change in the axial direction of the tooth line diameter is different in the first region and the second region.

3. The method according to claim 1 or 2,
Wherein a tooth line diameter of a portion corresponding to said second region of said external gear or said first and second internal gears is constant in the axial direction.

The method according to claim 1,
Wherein a tooth diameter of a portion corresponding to said first region of said external gear is larger than a tooth diameter of an axially inner side in a radially outward direction and changes linearly or curvilinearly in an axial direction, Gear device.

3. The method of claim 2,
The tooth-line diameter of the portion corresponding to the first area of the first and second internal gears is characterized in that the tooth-line diameter on the outer side in the axial direction is smaller than the tooth-line diameter on the inner side in the axial direction and linearly or curvilineally changes in the axial direction Of the gear unit.

A first internal gear which has a vibration body, a cylindrical external gear disposed on the outer periphery of the vibration body and flexibly deformed by rotation of the vibration body, and a stiffness which is in contact with the external gear, And a second internal gear disposed in parallel with the first internal gear and having rigidity in contact with the external gear,
At least one of the engaging portion of the external gear and the engaging portion of the first internal gear and the engaging portion of the external gear and the second internal gear has a first region and a second region located axially inward of the first region , Also,
A gap is formed in the first region in the radial direction of the external gear,
Wherein a tooth thickness of at least one of said external gear and said first and second internal gears is larger than a portion corresponding to said first region larger than a portion corresponding to said second region.

The method according to claim 6,
Wherein the tooth thickness is discontinuously changed between the first region and the second region or the rate of change of the tooth thickness in the axial direction is different between the first region and the second region Flexible gearing.

8. The method according to claim 6 or 7,
Wherein a tooth thickness of a portion corresponding to said second region of said external gear or said first and second internal gears is constant in the axial direction.

8. The method according to claim 6 or 7,
The tooth thickness of the external tooth gear or the portion corresponding to the first area of the first and second internal gears is larger than the tooth thickness of the axially outer side in the axial direction and linearly or curvilinearly in the axial direction Wherein the first gear and the second gear change.

7. The method according to any one of claims 1, 2, and 6,
And a vibrating body bearing having a rolling body and an outer ring disposed outside of the rolling body, between the vibrating body and the shouting gear,
And the inner peripheral surface of the portion located between the two engaging portions of the external gear is in contact with the outer peripheral surface of the outer ring in a state in which the load is applied to the bending gear. Device.

7. The method according to any one of claims 1, 2, and 6,
Wherein the external gear is further provided with a groove between a portion corresponding to the first region and a portion corresponding to the second region.