KR101481622B1

KR101481622B1 - Moving unit and linear robot having the same

Info

Publication number: KR101481622B1
Application number: KR20130017873A
Authority: KR
Inventors: 이광
Original assignee: 주식회사 엘피케이
Priority date: 2013-02-20
Filing date: 2013-02-20
Publication date: 2015-01-14
Also published as: KR20140104128A

Abstract

본 발명은 수평 이동 경로를 따라 이동되는 이동 블록과; 상기 이동 블록의 상단부에 위치되며, 일정 길이를 갖는 클린 커버; 및 상기 이동 블록의 양단부에 구르도록 설치되며, 자력을 통해 상기 클린 커버의 당겨 부착시키는 회전 자력부를 포함하는 클린 커버 밀착 구조를 갖는 이동 유닛을 제공한다. 또한, 본 발명은 상기 이동 유닛을 갖는 수평 이동형 직선 로봇도 제공한다.The present invention relates to a moving block moving along a horizontal movement path; A clean cover located at an upper end of the moving block and having a predetermined length; And a rotating magnetic force portion installed to roll at both ends of the moving block and pulling the clean cover through a magnetic force. The present invention also provides a horizontal moving type linear robot having the above mobile unit.

Description

[0001] MOVING UNIT AND LINEAR ROBOT HAVING THE SAME [0002]

본 발명은 수평 이동형 직선 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 이동 블록의 수평 이동시 클린 커버와의 마찰에 의해 이물질 발생 및 이물질이 레일 내부에 투입되는 것을 방지할 수 있는 클린 커버 밀착 구조를 갖는 이동 유닛 및 이를 갖는 수평 이동형 직선 로봇에 관한 것이다.
The present invention relates to a horizontal movement type linear robot, and more particularly, to a horizontal movement type linear robot having a movable cover having a clean cover close-up structure capable of preventing the generation of foreign matter and the introduction of foreign matter into a rail by friction with a clean cover And a horizontal movement type linear robot having the same.

일반적으로, 수평 이동 로봇은 블록이 레일에 결합되어 이 레일을 따라 수평으로 직선운동하는 장치로써 다수의 축으로 조합되어 직교좌표 로봇은 자동화 설비등에 적용되어 다양한 형태의 모듈 시스템을 구성하고 있는 실정이다.In general, a horizontal moving robot is a device in which a block is coupled to a rail and horizontally moves along the rail, and is combined with a plurality of axes. Thus, a rectangular coordinate robot is applied to an automation facility and the like to form various types of module systems .

이 수평 이동 로봇은 레일 양단에 베이스몸체에 결합되어 있는 벨트가 감겨진 벨트풀리를 설치하고, 이 벨트 풀리에 회전모터를 연결하여 이 회전모터의 회전에 의 레일을 따라 베이스몸체에 결합된 블록을 직선왕복운동시 키는 방식과, 회전모터로 회전되는 스크류바에 베이스몸체를 결합하여 이 스크류바의 회전에 의해 베이스몸체에 결합된 블록이 전,후진 하여 직선 왕복운동하는 방식으로 구분된다.This horizontal moving robot is provided with a belt pulley which is attached to a base body at both ends of a rail, a belt-wound belt pulley is connected to the belt body, a rotation motor is connected to the belt pulley, A method of linear reciprocating motion, and a method in which a base body is coupled to a screw bar rotated by a rotary motor, and a block coupled to the base body by rotation of the screw bar moves back and forth linearly by moving forward and backward.

한편, 상기 베이스몸체가 설치되는 레일의 개구부에는 작업실에서 발생되는 각종 먼지 및 분진이 레일의 내부로 유입되는 것을 억제하도록 하는 더스트커버를 설치하여, 상기 롤러의 내부로 작업장에서 발생되는 각종 먼지 및 분진이 베이스몸체가 설치되어 있는 레일의 내부로 유입되지 않도록 하고 있다.Meanwhile, a dust cover is installed in the opening of the rail on which the base body is installed to prevent various dirt and dust generated in the work chamber from flowing into the inside of the rail, and dust and dust Is prevented from flowing into the inside of the rail on which the base body is installed.

이와 같이, 산업전반에서 사용되고 있는 수평 이동 로봇의 경우 이동테이블의 작동과 무관하게 메인프레임 내부의 구동부를 보호할 수 있도록 메인프레임 양단부에 결합된 측면커버와 양측 단부가 결합되는 더스트 커버가 설치되어 외부요인으로 부터 구동부를 안전하게 보호할 수 있게 하고 있다.As described above, in the case of a horizontally mobile robot used throughout the industry, a side cover coupled to both ends of the main frame and a dust cover to which both ends are coupled is provided so as to protect the driving part inside the main frame, So that the driving unit can be safely protected from the factors.

본 발명과 관련된 선행문헌으로는 대한민국 등록특허공보 제10-795335호(2008.1.10)가 있고, 상기 선행문헌에는 클린 로봇 덮개 구조에 대한 기술이 개시된다.
A prior art related to the present invention is Korean Patent Registration No. 10-795335 (Oct. 10, 2008), and the prior art discloses a technique for a clean robotic lid structure.

본 발명의 목적은, 이동 블록의 수평 이동시 클린 커버와의 마찰에 의해 이물질 발생 및 이물질이 레일 내부에 투입되는 것을 방지할 수 있는 클린 커버 밀착 구조를 갖는 이동 유닛 및 이를 갖는 수평 이동형 직선 로봇을 제공함에 있다.
An object of the present invention is to provide a mobile unit having a clean cover close-up structure capable of preventing foreign matter generation and foreign matter from entering the inside of a rail due to friction with a clean cover during horizontal movement of the moving block, and a horizontal moving linear robot having the same .

일 양태에 있어서, 본 발명은 수평 이동 경로를 따라 이동되는 이동 블록과; 상기 이동 블록의 상단부에 위치되며, 일정 길이를 갖는 클린 커버; 및 상기 이동 블록의 양단부에 구르도록 설치되며, 자력을 통해 상기 클린 커버의 당겨 부착시키는 회전 자력부를 포함하는 클린 커버 밀착 구조를 갖는 이동 유닛을 제공한다.In one aspect, the present invention provides a moving block comprising: a moving block moved along a horizontal movement path; A clean cover located at an upper end of the moving block and having a predetermined length; And a rotating magnetic force portion installed to roll at both ends of the moving block and pulling the clean cover through a magnetic force.

상기 이동 블록은, 상기 수평 이동 경로를 따라 배치되는 하부 블록과, 상기 하부 블록의 상단에 형성되며, 상단면에 상기 클린 커버를 상방을 따라 볼록하도록 형성하는 경사면이 형성되는 상부 블록을 포함하는 것이 바람직하다.The moving block includes a lower block disposed along the horizontal movement path and an upper block formed at an upper end of the lower block and having an inclined surface formed on the upper surface so as to be convexly formed above the clean cover desirable.

상기 상부 블록의 상단면은, 상기 상부 블록의 상단면 중앙에 형성되는 수평면과, 상기 수평면의 양단에서 양측방을 따라 일정 각도로 하향 경사지는 한 쌍의 경사면을 구비하는 것이 바람직하다.It is preferable that the upper surface of the upper block has a horizontal surface formed at the center of the upper surface of the upper block and a pair of inclined surfaces inclined downward at a certain angle along both sides of the horizontal surface.

상기 회전 자력부는, 상기 이동 블록의 양단부에 회전되도록 설치되며, 자력을 형성하는 한 쌍의 마그네트 롤러를 포함하는 것이 바람직하다.It is preferable that the rotating magnetic force part includes a pair of magnet rollers which are installed to be rotated at both ends of the moving block and form a magnetic force.

상기 회전 자력부는, 상기 이동 블록의 양단부에 설치되는 한 쌍의 회전축과, 상기 회전축에 설치되며, 자력을 형성하는 상기 한 쌍의 마그네트 롤러를 구비하는 것이 바람직하다.It is preferable that the rotating magnetic force portion includes a pair of rotating shafts provided at both ends of the moving block and the pair of magnet rollers provided on the rotating shaft to form a magnetic force.

상기 한 쌍의 마그네트 롤러의 상단측 원주면은, 상기 한 쌍의 경사면을 연장하는 선상에 접하는 위치에 배치되는 것이 바람직하다.The upper end circumferential surface of the pair of magnet rollers is preferably disposed at a position in contact with a line extending from the pair of inclined surfaces.

상기 회전 자력부는, 상기 이동 블록의 양단부에서 수직 방향을 따라 위치가 가변되는 것이 바람직하다.It is preferable that the rotary magnet portion is positionally changed along the vertical direction at both ends of the moving block.

상기 회전 자력부는, 상기 이동 블록의 양단부에서 탈착 가능한 것이 바람직하다.It is preferable that the rotating magnetic force portion is detachable at both ends of the moving block.

상기 한 쌍의 마그네트 롤러는, 상기 회전축을 중심으로 서로 다른 세기의 자력을 갖는 다층의 마그네트 층으로 구성되는 것이 바람직하다.The pair of magnet rollers are preferably composed of a multi-layered magnet layer having magnetic forces of different intensities around the rotation axis.

또한, 본 발명에 따르는 회전 자력부는, 상기 이동 블록의 양단부에 탈착 가능하게 설치되며, 양단에 회전홀이 형성되고, 상기 회전홀의 내주에 볼 베어링이 설치되는 베어링 하우징과, 양단이 상기 회전홀에 끼어져 상기 볼 베어링에 의해 회전이 안내되는 한 쌍의 마그네트 롤러를 구비하는 것이 바람직하다.The rotating magnetic force portion according to the present invention includes a bearing housing detachably installed at both ends of the moving block and having rotating holes formed at both ends thereof and having a ball bearing mounted on the inner periphery of the rotating hole, And a pair of magnet rollers sandwiched and guided to rotate by the ball bearings.

상기 한 쌍의 마그네트 롤러의 외주에는, 분진 방지 및 내구성 향상을 위한 테프론 테잎이 코팅되는 것이 바람직하다.It is preferable that a Teflon tape for preventing dust and improving durability is coated on the outer periphery of the pair of magnet rollers.

또한, 본 발명에 따르는 한 쌍의 마그네트 롤러는 마그네트와 스틸과 마그네트 순으로 다층을 이루도록 구성될 수도 있다.
Further, the pair of magnet rollers according to the present invention may be configured to have a multi-layer structure in the order of magnet, steel and magnet.

다른 양태에 있어서, 본 발명은 상기 이동 유닛; 및 상기 수평 이동 경로를 형성하며, 상기 이동 유닛을 상기 수평 이동 경로를 따라 이동시키는 구동 유닛을 포함하는 수평 이동형 직선 로봇을 제공한다.
In another aspect, the present invention provides a mobile terminal comprising: the mobile unit; And a drive unit for forming the horizontal movement path and moving the movement unit along the horizontal movement path.

본 발명은, 이동 블록의 수평 이동시 클린 커버와의 마찰에 의해 이물질 발생 및 이물질이 레일 내부에 투입되는 것을 방지할 수 있는 효과를 갖는다.
The present invention has the effect of preventing foreign matter generation and foreign matter from being injected into the rails due to friction with the clean cover during horizontal movement of the moving block.

도 1은 본 발명의 클린 커버 밀착 구조를 갖는 이동 유닛을 갖는 수평 이동형 직선 로봇을 보여주는 도면이다.
도 2는 본 발명에 따르는 이동 유닛을 보여주는 사시도이다.
도 3은 본 발명에 따르는 이동 유닛과 클린 커버와의 배치 상태를 보여주는 사시도이다.
도 4는 본 발명에 따르는 이동 유닛과 클린 커버와의 배치 상태를 보여주는 평면도이다.
도 5는 도 4의 선 A-A를 따르는 단면도이다.
도 6은 본 발명에 따르는 회전 자력부의 위치가 가변되는 구조를 보여주는 도면이다.
도 7은 본 발명에 따른 회전 자력부의 탈착 구조를 보여주는 도면이다.
도 8은 본 발명에 따르는 회전 자력부의 다른 예를 보여주는 사시도이다.
도 9는 도 8의 회전 자력부를 보여주는 정면도이다.
도 10은 도 8의 회전 자력부를 보여주는 측면도이다.
도 11은 본 발명에 따르는 마그네트 롤러의 다른 예를 보여주는 단면도이다.1 is a view showing a horizontal moving type linear robot having a mobile unit having a clean cover close contact structure of the present invention.
2 is a perspective view showing a mobile unit according to the present invention.
3 is a perspective view showing the arrangement of the mobile unit and the clean cover according to the present invention.
4 is a plan view showing the arrangement of the mobile unit and the clean cover according to the present invention.
5 is a cross-sectional view along line AA of Fig.
6 is a view showing a structure in which the position of the rotating magnetic force unit according to the present invention is variable.
7 is a view showing a detachment structure of a rotating magnetic force unit according to the present invention.
8 is a perspective view showing another example of a rotating magnetic force portion according to the present invention.
FIG. 9 is a front view showing the rotating magnetic force portion of FIG. 8. FIG.
10 is a side view showing the rotating magnetic force portion of FIG.
11 is a cross-sectional view showing another example of the magnet roller according to the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 본 발명의 클린 커버 밀착 구조를 갖는 이동 유닛을 갖는 수평 이동형 직선 로봇을 설명한다.Hereinafter, a horizontal moving type linear robot having a moving unit having a clean cover close contact structure of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 클린 커버 밀착 구조를 갖는 이동 유닛을 갖는 수평 이동형 직선 로봇을 보여주는 도면이다. 도 2는 본 발명에 따르는 이동 유닛을 보여주는 사시도이다. 도 3은 본 발명에 따르는 이동 유닛과 클린 커버와의 배치 상태를 보여주는 사시도이다. 도 4는 본 발명에 따르는 이동 유닛과 클린 커버와의 배치 상태를 보여주는 평면도이다. 도 5는 도 4의 선 A-A를 따르는 단면도이다.1 is a view showing a horizontal moving type linear robot having a mobile unit having a clean cover close contact structure of the present invention. 2 is a perspective view showing a mobile unit according to the present invention. 3 is a perspective view showing the arrangement of the mobile unit and the clean cover according to the present invention. 4 is a plan view showing the arrangement of the mobile unit and the clean cover according to the present invention. 5 is a cross-sectional view along line A-A in Fig.

도 1을 참조 하면, 본 발명의 수평 이동형 직선 로봇은 크게 이동 유닛(2)과, 구동 유닛(1)으로 구성된다.Referring to Fig. 1, the horizontal movement type linear robot of the present invention mainly comprises a mobile unit 2 and a drive unit 1. Fig.

상기 구동 유닛(1)은 일정 길이를 갖는 직선 레일(100)과, 구동부(110)로 구성될 수 있다.The driving unit 1 may include a linear rail 100 having a predetermined length and a driving unit 110.

상기 직선 레일(100)에는 상기 이동 유닛(2)이 직선 이동 가능하도록 배치된다.The moving unit 2 is arranged on the linear rail 100 so as to be linearly movable.

상기 구동부(110)는 상기 이동 유닛(2)을 상기 직선 레일(100)을 따라 이동시키는 리니어 모터와 같은 장치일 수도 있고, 볼 스크류 방식이 채택되는 장치일 수도 있다.The driving unit 110 may be a device such as a linear motor that moves the mobile unit 2 along the linear rail 100 or may be a device adopting a ball screw method.

상기 이동 유닛(2)의 구성을 설명한다.The configuration of the mobile unit 2 will be described.

도 2 내지 도 5를 참조 하면, 상기 이동 유닛(2)은 크게 이동 블록(200)과, 클린 커버(300)와, 회전 자력부(400)로 구성된다.2 to 5, the mobile unit 2 includes a moving block 200, a clean cover 300, and a rotating magnetic force part 400.

상기 이동 블록(200)은 하부 블록(210)과 상부 블록(220)으로 구성된다.The moving block 200 includes a lower block 210 and an upper block 220.

상기 하부 블록(210)에는 상기 언급된 직선 레일(100)에 레일 결합되는 레일홈(211)이 형성된다.The lower block 210 is formed with rail grooves 211 that are coupled to the linear rail 100 by rail.

상기 상부 블록(220)은 상기 하부 블록(210)의 상단에 형성된다.The upper block 220 is formed at the upper end of the lower block 210.

상기 상부 블록(220)은 경사부 몸체(221)와, 경사부 몸체(221)의 양측부에 세워져 형성되는 한 쌍의 측벽 몸체(223)로 구성된다.The upper block 220 includes an inclined body 221 and a pair of side wall bodies 223 formed on both sides of the inclined body 221.

여기서, 상기 경사부 몸체(221)의 상단에는 상술된 스틸로 형성되는 클린 커버(300)가 배치된다.Here, a clean cover 300 formed of the above-described steel is disposed at an upper end of the slant body 221.

상기 경사부 몸체(221)는 상방으로 볼록한 상단면을 형성한다.The inclined body 221 forms a convex upper end surface.

상기 볼록한 상단면은 상기 경사부 몸체(221)의 상단 중앙에 형성되는 수평면(221a)과, 상기 수평면(221a) 양단으로부터 경사부 몸체(221)의 양단측을 따라 하향 경사지는 한 쌍의 경사면(221b)을 형성한다.The convex upper surface includes a horizontal surface 221a formed at an upper center of the inclined body 221 and a pair of inclined surfaces inclined downward from both ends of the horizontal surface 221a along both ends of the inclined body 221 221b.

상기 한 쌍의 경사면(221b)은 직선면으로 형성될 수도 있고, 상방으로 볼록한 곡률을 갖도록 형성될 수도 있다.The pair of inclined surfaces 221b may be formed as a straight surface or may have a convex curvature upward.

그리고, 상기 경사부 몸체(221)의 양단부에는 본 발명에 따르는 회전 자력부(400)가 각각 설치된다.The rotating magnetic force part 400 according to the present invention is installed at both ends of the inclined body 221.

상기 회전 자력부(400)의 구성을 설명한다.The configuration of the rotating magnetic force part 400 will be described.

각각의 회전 자력부(400)는 회전축(410)과, 마그네트 롤러(420)로 구성된다.Each rotating magnetic force part 400 is composed of a rotating shaft 410 and a magnet roller 420.

상기 회전축(410)은 경사부 몸체(221)의 양단에 회전 가능하도록 설치된다.The rotating shaft 410 is rotatably installed at both ends of the inclined body 221.

여기서, 경사부 몸체(221)의 양단에는 절개부(222)가 형성된다. 상기 회전축(410)의 양단은 상기 절개부(222)의 내측 양측부에 회전 지지된다.Here, the inclinations 222 are formed at both ends of the inclined body 221. Both ends of the rotation shaft 410 are rotatably supported on both inner side portions of the cutout portion 222.

상기 마그네트 롤러(420)는 상기 회전축(410)의 외주에 설치된다.The magnet roller 420 is installed on the outer circumference of the rotary shaft 410.

즉, 상기 마그네트 롤러(420)의 중심에는 상기 회전축(410)이 삽입되어 설치될 수 있고, 회전축(410)의 양단은 절개부(222)의 내측 양측부에 회전 지지된다.That is, the rotation shaft 410 may be inserted into the center of the magnet roller 420, and both ends of the rotation shaft 410 are rotatably supported on both inner side portions of the cutout portion 222.

여기서, 상기 마그네트 롤러(420)의 상단 원주면은 한 쌍의 경사면(221b)을 연장하는 선상에 접하는 위치에 배치되는 것이 좋다.Here, the upper circumferential surface of the magnet roller 420 may be disposed at a position in contact with a line extending from the pair of inclined surfaces 221b.

상기와 같이 구성되는 이동 블록(200)의 경사부 몸체(221)의 상단에 상술한 클린 커버(300)가 위치된다.The above-described clean cover 300 is positioned at the upper end of the inclined body 221 of the moving block 200 configured as described above.

상기 클린 커버(300)는 스틸로 형성되는 것이 좋고, 상기 한 쌍의 측벽 몸체(223)의 사이 간격에 해당되는 폭을 갖도록 형성되고, 일정 길이를 갖는다.The clean cover 300 is preferably formed of steel and has a width corresponding to the interval between the pair of side wall bodies 223 and has a predetermined length.

그리고, 상기 클린 커버(300)는 상기 경사부 몸체(221)에 형성되는 상단면에 위치되고, 경사부 몸체(221)의 양단부에서 각각의 마그네트 롤러(420)에 의해 자력으로 부착될 수 있다.
The clean cover 300 is located on the top surface of the inclined body 221 and may be magnetically attached to both ends of the inclined body 221 by the respective magnet rollers 420.

다음은, 상기와 같이 구성되는 본 발명의클린 커버 밀착 구조를 갖는 이동 유닛을 갖는 수평 이동형 직선 로봇의 작용을 설명한다.The following describes the operation of the horizontal moving type linear robot having the moving unit having the above-described clean cover close contact structure of the present invention.

도 1 내지 도 5를 참조 하면, 이동 블록(200)은 구동부(110)의 구동을 통해 직선 레일(100)을 따라 직선 왕복 이동될 수 있다.1 to 5, the moving block 200 may be linearly reciprocated along the linear rail 100 through the driving of the driving part 110. As shown in FIG.

이때, 클린 커버(300)는 이동 블록(200)의 경사부 몸체(221)의 상단면에 위치된 상태로 슬라이딩 이동될 수 있다.At this time, the clean cover 300 can be slid in a state of being positioned on the upper end surface of the inclined body 221 of the movable block 200.

여기서, 경사부 몸체(221)의 양단부에는 마그네트 롤러(420)를 구비하는 회전 자력부(400)가 설치된다.Here, a rotating magnetic force part 400 having a magnet roller 420 is installed at both ends of the slant body 221.

각각의 마그네트 롤러(420)는 해당 위치에서의 클린 커버(300)의 저면을 자력으로 부착시킬 수 있고, 이러한 상태에서 클린 커버(300)는 이동 블록(200)의 상단에서 슬라이딩 이동된다.Each of the magnet rollers 420 can magnetically attach the bottom surface of the clean cover 300 at the corresponding position. In this state, the clean cover 300 slides at the upper end of the moving block 200.

이때, 클린 커버(300)의 저면이 경사부 몸체(221)의 양단부에서 회전 구동 가능한 각각의 마그네트 롤러(420)에 의해 자력으로 부착되기 때문에, 클린 커버(300)의 저면과 경사부 몸체(221)의 상단면은 일정의 갭을 유지할 수 있다.Since the bottom surface of the clean cover 300 is magnetically attached by the magnet rollers 420 rotatably driven at both ends of the inclined body 221, the bottom surface of the clean cover 300 and the inclined body 221 Can maintain a constant gap.

따라서, 본 발명에 따르는 실시에는 클린 커버(300)가 슬라이딩 이동되는 동안에 항상 일정하게 마그네트 롤러들(420)에 의해 고정될 수 있다.Therefore, the embodiment according to the present invention can be fixed by the magnet rollers 420 constantly while the clean cover 300 is slidingly moved.

또한, 경사부 몸체(221)의 상단면과 클린 커버(300)의 저면과의 갭을 항상 일정하게 유지한 상태에서 이동 블록(200)의 직선 이동이 이루어질 수 있다.In addition, the movement of the moving block 200 can be performed in a state in which the gap between the upper end surface of the inclined body 221 and the bottom surface of the clean cover 300 is constantly maintained.

이에 더하여,상기와 같이 클린 커버(300)의 저면과 경사부 몸체(221)의 상단면과의 일정한 갭을 유지함으로써, 클린 커버(300)와의 마찰력을 효율적으로 줄이고, 마찰로 인해 이물질이 발생되어 장치의 내부 즉, 레일(100) 내부로 투입되는 것을 효율적으로 방지할 수 있다.In addition, by maintaining a constant gap between the bottom surface of the clean cover 300 and the top surface of the inclined body 221 as described above, the frictional force with the clean cover 300 is effectively reduced and foreign matter is generated due to friction It is possible to effectively prevent the inside of the apparatus, that is, the inside of the rail 100, from being injected.

또한, 본 발명에 따르는 회전 자력부(400)는 회전 가능한 마그네트 롤러(420)를 사용하기 때문에, 클린 커버(300)가 슬라이딩 이동시 마그네트 롤러(420)의 원주면에 접촉하는 경우 슬라이딩 이동됨에 따라 구를 수 있기 때문에, 클린 커버(300)와의 마찰력을 더 효율적으로 줄일 수도 있다.In addition, since the rotatable magnetic force part 400 according to the present invention uses the rotatable magnet roller 420, when the clean cover 300 is in sliding contact with the circumferential surface of the magnet roller 420 when sliding, The frictional force with the clean cover 300 can be more effectively reduced.

특히, 본 발명에 따르는 각각의 마그네트 롤러(420)는 경사부 몸체(221)의 양단부에 형성되는 절개부(222)에 회전되도록 위치되는데, 각각의 마그네트 롤러(420)는 경사부 몸체(221)의 상부 및 측부 및 하부에 노출되도록 형성된다.Each of the magnet rollers 420 according to the present invention is positioned so as to rotate in a cutout 222 formed at both ends of the slant body 221. Each of the magnet rollers 420 includes a slant body 221, As shown in FIG.

따라서, 클린 커버(300)가 경사부 몸체(221)의 양단부 외측에서 하방으로 휘는 경우, 이 위치에서 자력으로 클린 커버(300)의 저면을 자력을 사용하여 용이하게 고정할 수도 있다.
Accordingly, when the clean cover 300 is bent downward from the outer side of both ends of the inclined body 221, the bottom surface of the clean cover 300 can be easily fixed with magnetic force at this position.

도 6은 본 발명에 따르는 회전 자력부의 위치가 가변되는 구조를 보여주는 도면이다.6 is a view showing a structure in which the position of the rotating magnetic force unit according to the present invention is variable.

한편, 도 6을 참조 하면, 본 발명에 따르는 회전 자력부(400)는 경사부 몸체(221)의 양단부에서 수직 방향을 따라 위치가 가변될 수도 있다.6, the rotating magnetic force part 400 according to the present invention may be positioned at both ends of the inclined body 221 along the vertical direction.

예컨대, 회전 자력부(400)는 한 쌍의 가이드(430)를 더 구비할 수 있다.For example, the rotating magnetic force part 400 may further include a pair of guides 430.

각각의 가이드(430)는 마그네트 롤러(420)의 중심에 설치되는 회전축(410)의 양단을 각각 회전 지지하도록 연결된다.Each of the guides 430 is rotatably supported at both ends of a rotary shaft 410 installed at the center of the magnet roller 420.

그리고, 상기 각각의 가이드(430)는 절개부(222)에 위치되어 수직 방향을 따라 유동 가능하다.Each of the guides 430 is located in the cutout 222 and is movable along the vertical direction.

예컨대, 상기 절개부(222)의 내측 양측부에는 상하를 따라는 가이드 홈(222a)에 형성되고, 상기 각각의 가이드(430) 외측에는 상기 가이드 홈(222a)에 끼워져 활주되는 가이드 돌기(431)가 형성될 수 있다.A guide protrusion 431 is formed on the outer side of each of the guides 430 and slidably inserted into the guide groove 222a. Can be formed.

그리고, 경사부 몸체(221)의 저면부와 상기 가이드 돌기(431)를 스크류 볼트(S)로 체결할 수 있다. 즉, 상기 스크류 볼트(S)의 회전 방향에 따라 상기 가이드 돌기(431)의 수직 위치를 조절할 수 있다.Then, the bottom surface of the inclined body 221 and the guide protrusion 431 can be fastened with the screw bolt (S). That is, the vertical position of the guide protrusion 431 can be adjusted according to the rotating direction of the screw bolt S.

이로 인해, 본 발명에 따르는 마그네트 롤러(420)의 수직 위치를 가변 조절할 수도 있다.Accordingly, the vertical position of the magnet roller 420 according to the present invention can be variably adjusted.

본 발명에 따르는 실시예는 경사부 몸체(221)의 양단에서 경사면(221b)에 연장되는 선상에 마그네트 롤러(420)의 상단 원주면이 위치되도록 미세하게 조절하여 슬라이딩 이동되는 클린 커버(300)의 저면을 용이하게 고정할 수 있도록 한다.The embodiment of the present invention is characterized in that the clean cover 300 is slidably moved by finely adjusting the upper circumferential surface of the magnet roller 420 to be positioned on the line extending from the both ends of the slant body 221 to the slant surface 221b So that the bottom surface can be easily fixed.

또한, 도면에는 도시되지 않았지만, 상기와 같은 방식으로 마그네트 롤러(420)의 수편 위치 역시 조절 가능하도록 할 수 있다. 이에 따라, 마그네트 롤러(420)를 절개부(222)의 내측 또는 외측으로의 돌출 위치를 조절하여 결정할 수도 있다.In addition, although not shown in the drawing, the position of the magnet roller 420 can be adjusted in the above-described manner. Accordingly, the magnetic roller 420 may be determined by adjusting the protruding position of the cutout portion 222 toward the inside or the outside.

또 한편, 본 발명에 따르는 상기 회전 자력부(400)는 상기 이동 블록(200)의 양단부에서 탈착 가능할 수 있다.Meanwhile, the rotating magnetic force part 400 according to the present invention may be detachable from both ends of the moving block 200.

상기의 구성을 예로 하자면, 한 쌍의 가이드(430)를 절개부(222)로부터 분리함으로써, 각각의 회전 자력부(400)를 이동 블록으로부터 탈착할 수 있다.For example, by separating the pair of guides 430 from the cut-out portion 222, each of the rotating magnetic force portions 400 can be detached from the moving block.

이의 구성을 통해, 본 발명에 따르는 실시예는 마그네트 롤러(420)의 사이즈를 변경하고자 하는 경우 이를 용이하게 구현할 수 있는 잇점을 갖는다.
With this configuration, the embodiment according to the present invention has an advantage that it can be easily realized when the size of the magnet roller 420 is changed.

도 7은 본 발명에 따른 회전 자력부의 탈착 구조를 보여주는 도면이다.7 is a view showing a detachment structure of a rotating magnetic force unit according to the present invention.

또 한편, 도 7을 참조 하면, 한 쌍의 마그네트 롤러(420')는 상기 회전축(410)을 중심으로 서로 다른 세기의 자력을 갖는 다층의 마그네트 층(421,422)으로 구성될 수도 있다.7, the pair of magnet rollers 420 'may be composed of a plurality of magnet layers 421 and 422 having magnetic intensities of different intensities around the rotation axis 410.

여기서, 상기 마그네트 롤러(420')가 다층으로 형성되는 경우, 자력의 세기는 마그네트 롤러(420')의 원주에서 중심을 따라 자력이 점진적으로 증가되도록 구성하는 것이 좋다.Here, when the magnet roller 420 'is formed in multiple layers, it is preferable that the magnetic force is gradually increased along the center of the circumference of the magnet roller 420'.

또한, 도면에 도시되지는 않았지만, 상기 다층의 마그네트 층(421,422)은 다른 층과 탈착이 가능할 수도 있다. 탈착의 방식은 측면을 통한 돌기 및 홈을 갖는 끼움 방식이 적용될 수도 있다.Further, although not shown in the drawings, the multilayer magnet layers 421 and 422 may be detachable from other layers. The method of attachment and detachment may be applied by a fitting method with protrusions and grooves through the side surface.

각각의 마그네트 층(421,422)을 장기간 사용함에 따라 만일, 최외곽 층의 마그네트 층(422)이 손상되는 경우 이를 제거하면, 외부로 노출되는 다른 마그네트 층(421)을 사용하여 클린 커버(300)의 저면을 자력으로 부착할 수도 있다.If the magnet layer 422 of the outermost layer is damaged when the magnet layers 421 and 422 are used for a long period of time, the magnet layer 422 of the outermost layer is removed, The bottom surface can be attached by magnetic force.

또한, 본 발명에서는 최외곽의 마그네트 층(422)이 삭제되는 만큼 클린 커버(300)의 저면과의 갭이 발생되므로, 이 갭만큼 보상하여 줄수 있는 자력을 갖도록 노출되는 다른 마그네트 층(421)의 자력을 사용하는 것이 바람직하다.
In the present invention, as the outermost magnet layer 422 is removed, a gap with the bottom surface of the clean cover 300 is generated. Therefore, in order to compensate for the gap, the other magnet layer 421 It is preferable to use magnetic force.

도 8은 본 발명에 따르는 회전 자력부의 다른 예를 보여주는 사시도이다. 도 9는 도 8의 회전 자력부를 보여주는 정면도이다. 도 10은 도 8의 회전 자력부를 보여주는 측면도이다.8 is a perspective view showing another example of a rotating magnetic force portion according to the present invention. FIG. 9 is a front view showing the rotating magnetic force portion of FIG. 8. FIG. 10 is a side view showing the rotating magnetic force portion of FIG.

한편, 도 8 내지 도 10을 참조 하여 본 발명에 따르는 회전 자력부의 다른 예를 설명한다.8 to 10, another example of the rotating magnetic force unit according to the present invention will be described.

본 발명에 따르는 회전 자력부는 베어링 하우징(500)과, 한 쌍의 마그네트 롤러(490)로 구성될 수 있다.The rotating magnetic force part according to the present invention may be composed of a bearing housing 500 and a pair of magnet rollers 490.

상기 베어링 하우징(500)은 서로 마주보는 한 쌍의 제 1하우징(510)과, 상기 한 쌍의 제 1하우징(510)의 단부를 잇는 제 2하우징(520)으로 구성되어 전체적으로 'ㄷ' 형상으로 구성될 수 있다.The bearing housing 500 includes a pair of first housings 510 facing each other and a second housing 520 connecting the ends of the pair of first housings 510 to form a generally U- Lt; / RTI >

여기서, 한 쌍의 제 1하우징(510) 각각에는, 회전홀(511)이 형성된다.Here, in each of the pair of first housings 510, a rotation hole 511 is formed.

그리고, 상기 회전홀(511)의 내주에는 볼 베어링(600)이 설치된다.A ball bearing 600 is installed on the inner circumference of the rotation hole 511.

또한, 상기 회전홀(511) 근방의 제 1하우징(510)에는 볼트(610)가 스크류 결합되도록 설치된다. 상기 볼트(610)는 상기 회전홀(511)의 내주에 위치되는 볼 베어링(600)이 회전홀(511)로부터 이탈되는 것을 방지하기 위해 설치된다.A bolt 610 is screwed to the first housing 510 near the rotation hole 511. The bolt 610 is installed to prevent the ball bearing 600 located in the inner periphery of the rotation hole 511 from being detached from the rotation hole 511.

또한, 상기 제 2하우징(520)에는 한 쌍의 고정홀(521)이 형성된다.In addition, a pair of fixing holes 521 are formed in the second housing 520.

상기 한 쌍의 고정홀(521)에는 도면에 도시되지 않은 고정 볼트(미도시)가 체결된다.Fixing bolts (not shown) not shown in the figure are fastened to the pair of fixing holes 521.

따라서, 상기 제 2하우징(520)은 고정 볼트가 고정홀(521)에 체결됨을 통해, 이동 블록(200)의 일단부에 체결됨으로써, 각각의 베어링 하우징(500)은 이동 블록(200)의 양단에 설치될 수 있다.The second housing 520 is fastened to one end of the moving block 200 by fastening the fixing bolts to the fixing holes 521 so that the bearing housings 500 are fixed to both ends of the moving block 200 As shown in FIG.

반면에, 고정 볼트를 제거하면, 각각의 베어링 하우징(500)을 이동 블록(200)의 양단으로부터 탈거할 수도 있다.On the other hand, when the fixing bolts are removed, each of the bearing housings 500 may be detached from both ends of the moving block 200.

이에 따라, 마그네트 롤러(490)의 사이즈의 교체를 용이하게 할 수 있다.Thus, the size of the magnet roller 490 can be easily changed.

상기와 같은 구성을 갖는 베어링 하우징(500)에는 마그네트 롤러(490)가 회전되도록 설치된다.In the bearing housing 500 having the above-described structure, a magnet roller 490 is installed to rotate.

상기 마그네트 롤러(490)의 양단에 형성되는 회전축(491)은 한 쌍의 제 1하우징(510)에 형성되는 회전홀(511)에 회전되도록 끼워진다.Rotation shafts 491 formed at both ends of the magnet roller 490 are fitted to the rotation holes 511 formed in the pair of first housings 510 to rotate.

그리고, 상기 마그네트 롤러(490)의 회전축(491)은 회전홀(511) 내주에 설치되는 볼 베어링(600)에 의해 회전이 안내될 수 있다.Rotation of the rotation shaft 491 of the magnet roller 490 may be guided by a ball bearing 600 installed inside the rotation hole 511.

본 발명에서와 같이, 볼 베어링(600)에 의해 마그네트 롤러(490)의 회전축(491)의 회전을 안내하면, 마그네트 롤러(490)의 회전시 소음을 억제할 수 있는 효과를 갖는다.As in the present invention, when the rotation of the rotary shaft 491 of the magnet roller 490 is guided by the ball bearing 600, noise during rotation of the magnet roller 490 can be suppressed.

이에 더하여, 한 쌍의 마그네트 롤러(490)의 외주에는 일정 두께의 테프론(미도시)이 코팅 형성될 수 있다.In addition, Teflon (not shown) having a predetermined thickness may be coated on the outer periphery of the pair of magnet rollers 490.

따라서, 클린 커버(300)를 고정하는 경우에, 마그네트 롤러(490)의 외주에서 분진이 발생되는 것을 효율적으로 방지할 수 있고, 장기간 사용으로 인한 마그네트 롤러(490)의 손상을 방지함과 아울러 내구성을 향상시킬 수 있다.Therefore, when the clean cover 300 is fixed, dust can be effectively prevented from being generated on the outer periphery of the magnet roller 490, damage to the magnet roller 490 due to long-term use can be prevented, Can be improved.

한편, 본 발명에 따르는 마그네트 롤러(490)는 다층으로 구성될 수도 있다.Meanwhile, the magnet roller 490 according to the present invention may be constituted by multiple layers.

즉, 상기 마그네트 롤러(490)는 중심축 부분의 일정 두께와, 외주 부분의 일전 두께는 마그네트(492)로 구성되고, 이들 사이에는 스틸(493)이 개재될 수도 있다.That is, the magnet roller 490 has a certain thickness of the center shaft portion and the one-time thickness of the outer circumferential portion is composed of the magnet 492, and the steel 493 may be interposed therebetween.

이와 같이 마그네트 롤러(490)를 마그네트(492) 및 스틸(493)을 갖는 다층의 구성으로 형성함으로써, 전체적인 마그네트 롤러(490)의 자력을 형상시킬 수 있는 잇점이 있다.By forming the magnet roller 490 with a multi-layer structure including the magnet 492 and the steel 493, the magnetic force of the entire magnet roller 490 can be advantageously formed.

지금까지 본 발명의 클린 커버 밀착 구조를 갖는 이동 유닛 및 이를 갖는 수평 이동형 직선 로봇에 관한 구체적인 실시예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 실시 변형이 가능함은 자명하다.It should be understood that various modifications may be made without departing from the scope of the present invention as set forth in the foregoing description of the mobile unit having the clean cover close-up structure of the present invention and the horizontal movement type linear robot having the mobile unit.

그러므로 본 발명의 범위에는 설명된 실시예에 국한되어 전해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the above-described embodiments, but should be determined by the scope of the appended claims and equivalents thereof.

즉, 전술된 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며, 한정적인 것이 아닌 것으로 이해되어야 하며, 본 발명의 범위는 상세한 설명보다는 후술될 실용신안등록청구범위에 의하여 나타내어지며, 그 실용신안등록청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
That is, it should be understood that the above-described embodiments are illustrative and non-restrictive in all respects, and the scope of the present invention is indicated by the scope of claims for utility model registration described below rather than the detailed description. It is intended that all changes and modifications derived from the meaning and scope of the invention, and from the equivalents thereof, be included within the scope of the present invention.

1 : 구동 유닛 100 : 직선 레일
110 : 구동부 2 : 이동 유닛
200 : 이동 블록 210 : 하부 블록
220 : 상부 블록 221 : 경사부 몸체
221a : 수평면 221b : 경사면
222 : 절개부 222a : 가이드 홀
223 : 측벽 몸체 300 : 클린 커버
400 : 회전 자력부 410 : 회전축
420, 420' : 마그네트 롤러 421,422 : 마그네트 층
430 : 가이드 431 : 가이드 돌기1: drive unit 100: linear rail
110: driving unit 2: mobile unit
200: moving block 210: bottom block
220: upper block 221: inclined body
221a: horizontal plane 221b: incline plane
222: incised portion 222a: guide hole
223: Side wall body 300: Clean cover
400: rotating magnetic force part 410: rotating shaft
420, 420 ': Magnet roller 421, 422: Magnet layer
430: guide 431: guide projection

Claims

A moving block moved along a horizontal movement path;
A clean cover located at an upper end of the moving block and having a predetermined length; And
And a rotating magnetic force part installed to roll at both ends of the moving block and pulling and attaching the clean cover through a magnetic force,
Wherein the rotating magnetic force portion is detachably attached to both end portions of the moving block, the rotating magnetic force portion is inserted into the cutout portion of the moving block,
The movable block can be vertically and horizontally positioned at both ends of the movable block,
Wherein the moving block includes a lower block disposed along the horizontal movement path and an upper block formed on an upper end of the lower block and having an inclined surface formed on an upper surface thereof so as to be convex upward,
Wherein the upper surface of the upper block includes a horizontal surface formed at the center of the upper surface of the upper block and a pair of inclined surfaces inclined downward at a predetermined angle along both sides of the horizontal surface,
The rotating magnetic force portion includes a pair of magnet rollers which are installed to be rotated at both ends of the moving block and form a magnetic force,
The rotating magnetic force portion includes a pair of rotating shafts provided at both ends of the moving block and the pair of magnet rollers provided on the rotating shaft to form a magnetic force,
Wherein an upper end circumferential surface of the pair of magnet rollers is disposed at a position in contact with a line extending from the pair of inclined surfaces,
Wherein the pair of magnet rollers are constituted by a multilayer magnet layer having magnetic forces of mutually different intensities about the rotation axis,
The multi-layer magnet layer is capable of being attached and detached through a fitting method having protrusions and grooves,
A gap with the bottom surface of the clean cover is generated as the outermost magnet layer of the multi-layered magnet layer is removed and removed, and the magnetic force is adjusted so that another magnet layer exposed to the outside compensates the magnetic force corresponding to the gap, Wherein the movable cover is gradually increased along the center of the circumference of the magnet roller.

delete

The method according to claim 1,
The rotating magnetic force unit includes:
A bearing housing detachably installed at both ends of the moving block, having a rotating hole formed at both ends thereof, a ball bearing mounted on an inner periphery of the rotating hole,
And a pair of magnet rollers whose opposite ends are sandwiched by the rotating holes and whose rotation is guided by the ball bearings,
Wherein each of said pair of magnet rollers is constituted of a multilayer structure through magnet and steel.

11. The method of claim 10,
On the outer periphery of the pair of magnet rollers,
And a Teflon tape for dust prevention and durability improvement is coated on the surface of the movable cover.

The mobile unit according to any one of claims 1 to 10, And
And a driving unit for forming the horizontal movement path and moving the movement unit along the horizontal movement path.