KR101471187B1 - 카메라 이동 제어 시스템 및 이동 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 카메라 이동 제어 시스템 및 이동 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 피사체와 카메라 간 거리에 따라 카메라의 이동을 제어하는 시스템 및 제어 방법에 관한 것이다. 이를 위해, 피사체를 촬영하는 카메라와, 상하 및 좌우 방향 중 적어도 어느 한 방향으로 카메라를 이동시키는 구동 장치 및 피사체와의 거리를 측정하고 피사체와의 거리를 토대로 이동 제어 모드 및 기준 제어 모드 중 어느 하나의 모드를 선정하여 선정된 모드에 따라 상기 카메라의 이동을 제어하는 제어 장치를 포함하는 카메라 이동 제어 시스템과 그 제어 방법을 제공한다.

Description

카메라 이동 제어 시스템 및 이동 제어 방법{System and method for controlling movement of camera}

본 발명은 카메라 이동 제어 시스템 및 이동 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 피사체와 카메라 간 거리에 따라 카메라의 이동을 제어하는 시스템 및 제어 방법에 관한 것이다.

일반 주택을 비롯하여 백화점, 은행, 전시장, 공장 등의 실내 외에 구비되는 감시 카메라(CCTV: Closed Circuit Television)는 도난을 방지하고 기계의 작동상태 또는 공정 흐름이나 상황 판단 등을 위하여 다양하게 이용되고 있다.

감시 카메라는 특정 장소에 설치되어 해당 장소에서 벌어지는 모든 상황을 원격지에서 모니터링하기 위한 목적으로 이용되어 왔으며, 이를 위하여 영상 송출기와 영상 송출기로부터 송신된 신호를 수신하여 표시 장치에 제공하는 표시부 등을 포함한다.

특히, 감시 카메라를 이용하여 사람이나 동물과 같이 움직임이 있는 피사체를 감시하기 위해서는 피사체의 움직임에 따라 카메라의 위치도 이동시켜야 할 필요가 있다.

본 발명의 일 실시예는, 피사체와 카메라 간의 거리에 따라 카메라의 이동을제어함으로써 구동 장치의 성능에 강건한 카메라 이동 제어 시스템 및 제어방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 기술적 과제는, 피사체를 촬영하는 카메라와, 상하 및 좌우 방향 중 적어도 어느 한 방향으로 상기 카메라를 이동시키는 구동 장치 및 피사체와의 거리를 측정하고 피사체와의 거리를 토대로 이동 제어 모드 및 기준 제어 모드 중 어느 하나의 모드를 선정하여 선정된 모드에 따라 카메라의 이동을 제어하는 제어 장치를 포함하며,

이동 제어 모드는 피사체의 실시간 움직임에 따라 카메라를 이동시키는 모드이고, 기준 제어 모드는 피사체가 화면의 기준 영역을 벗어나는 경우에 카메라를 이동시키는 모드인 카메라 이동 제어 시스템에 의하여 달성 가능하다.

이 경우, 제어 장치는, 피사체와의 거리를 측정하는 거리 측정부와, 피사체와의 거리를 기설정된 기준 거리와 비교하여, 이동 제어 모드 및 기준 제어 모드 중 어느 하나의 모드를 선정하는 모드 선정부 및 선정된 모드에 따라 제어 신호를 생성하여 구동 장치로 보내는 신호 생성부를 포함할 수 있다.

또한, 제어 장치는 피사체와의 거리가 기준 거리 이하인 경우에 이동 제어 모드를 선정하고, 피사체의 실시간 이동 방향 또는 이동 속도를 반영하여 카메라의 이동을 제어할 수 있다.

혹은, 제어 장치는 피사체와의 거리가 기준 거리를 초과하는 경우에 기준 제어 모드를 선정하고, 피사체의 실시간 이동 방향을 반영하여 카메라의 이동을 제어할 수 있다.

한편, 본 발명의 또 다른 실시예로서, 피사체를 제압하기 위한 제압체를 출력하는 제압 장치를 더 포함할 수 있다.

이 경우, 제어 장치는 제압 장치가 피사체를 향하여 제압체를 유효하게 발사할 수 있는 거리인 유효 발사 거리를 기준으로 피사체와의 거리를 비교하여, 이동 제어 모드 및 기준 제어 모드 중 어느 하나의 모드를 선정할 수 있다.

제압 장치는 사격용 총, 전자 총, 그물 대포 또는 헤드라이트 출력기일 수 있다.

본 발명의 기술적 과제는, 피사체를 인식하는 단계와, 피사체와의 거리와 기설정된 기준 거리를 비교하여, 피사체의 실시간 움직임에 따라 카메라를 이동시키는 이동 제어 모드 및 피사체가 화면의 기준 영역을 벗어나는 경우에 카메라를 이동시키는 기준 제어 모드 중 어느 하나를 선정하는 단계 및 선정된 모드에 따라 제어 신호를 생성하는 단계를 포함하는 카메라 이동 제어 방법에 의하여 달성 가능하다.

이 경우, 선정 단계는, 피사체와의 거리가 기준 거리 이하인 경우에 이동 제어 모드를 선정하고, 피사체와의 거리가 상기 기준 거리를 초과하는 경우에 기준 제어 모드를 선정할 수 있다.

이동 제어 모드가 선정된 경우에 제어 신호 생성단계는, 피사체의 이동 방향 또는 속도를 반영하여 카메라를 이동시키는 제어 신호를 생성할 수 있다.

기준 제어 모드가 선정된 경우에 제어 신호 생성단계는, 피사체의 이동 방향을 반영하여 카메라를 이동시키는 제어 신호를 생성할 수 있다.

상기와 같은 본 발명의 실시예에 따르면, 피사체와 카메라 간 거리에 따라 카메라의 팬/틸트를 제어하므로 구동 장치의 성능에 강건하게 카메라의 이동을 제어할 수 있다.

따라서, 카메라 이동 제어 시스템의 구축 비용을 크게 감소시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예 따른 렌즈 이동 시스템(100)의 개략적인 구성 블록도이다.
도 2a 내지 도 2c는 피사체와 카메라간 거리가 기준 거리 이하인 이동 제어 모드에서, 카메라에 의하여 촬영된 영상이다.
도 3a 내지 도 3c는 피사체와 카메라간 거리가 기준 거리를 초과하는 기준 제어 모드에서, 카메라에 의하여 촬영된 영상이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 카메라 이동 제어 방법의 개략적인 흐름도이다.
도 5는 도 4의 카메라 이동 제어 방법에 있어서, 이동 제어 모드시 제어 신호 생성 과정(S450)을 구체적으로 나타낸 흐름도이다.
도 6은 도 4의 카메라 이동 제어 방법에 있어서, 기준 제어 모드시 제어 신호 생성 과정(S450)을 구체적으로 나타낸 흐름도이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

본 명세서에서, 이동 제어 모드란 카메라의 이동을 제어하기 위한 제1모드로서 피사체와 카메라간 거리가 기준 거리 이하인 경우에 피사체의 실시간 움직임에 따라 카메라의 이동을 제어하는 것을 의미한다.

한편, 본 명세서에서, 기준 제어 모드란 카메라의 이동을 제어하기 위한 제2모드로서 피사체와 카메라간 거리가 기준 거리를 초과하는 경우에 카메라의 이동을 제어하는 것을 의미한다.

이하, 첨부된 도면을 참고하여 본 발명에 따른 카메라 이동 제어 시스템의 구성을 설명한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 카메라 이동 제어 시스템의 개략적인 구성 블록도이다. 본 발명에 따른 카메라 이동 제어 시스템(100)은 카메라(110), 구동 장치(120), 제어 장치(130), 제압 장치(140) 등을 포함한다.

카메라(110)는 피사체를 촬영하는 수단이다. 광축을 통해 입사된 빛은 반사 광학 소자에 의하여 직각으로 꺽인 광축으로 광로가 변경되고 CCD(Charge Coupled Device)와 같은 촬상 소자(미도시)로 수광되어 광전 변환된다. 이와 같은 과정을 통해 촬영된 영상은 제어 장치(130)로 전송된다.

한편, 카메라(110)는 상하 또는 좌우 방향으로 이동이 가능하다. 즉, 카메라(110)는 상하 방향으로의 이동인 틸트(TILT) 동작이 가능하고, 좌우 방향으로의 이동인 팬(PAN) 동작이 가능하다. 또한, 필요한 경우 복수개의 렌즈를 구비하여, 줌-인/줌-아웃을 수행할 수 있다.

구동 장치(120)는 카메라(110)의 상하 방향으로의 이동 및 좌우 방향으로의 이동 중 적어도 어느 하나의 방향으로 카메라(110)를 이동시킨다. 이를 위해, 구동 장치(120)는 팬 동작을 위한 모터와 틸트 동작을 위한 모터를 각각 구비할 수 있다. 팬 동작을 위한 모터와 틸트 동작을 위한 모터는 독립적으로 구동된다.

제어 장치(130)는 피사체와의 거리에 따라 카메라(110)의 이동을 제어한다. 피사체와의 거리는 본 발명에 따른 카메라 이동 제어 시스템(100), 바람직하게는 카메라(110)간 거리를 의미한다. 이를 위해 제어 장치(130)는 거리 측정부(131), 모드 선정부(132) 및 신호 생성부(133) 등을 포함한다.

거리 측정부(131)는 피사체와의 거리를 측정한다. 거리 측정부(131)는 거리 측정을 위해 레이저 광을 사용할 수 있다.이 경우, 거리 측정부(131)는 레이저 발생부(미도시), 검출부(미도시), 계수부(미도시) 등을 포함한다.

레이저 발생부는 피사체에 대하여 레이저 광을 출력하는 수단으로서, 출력되는 레이저 광은 예컨대, 1.54 ㎛ 주파수 대역의 라만 레이저 광일 수 있다. 검출부는 피사체에 반사되어 되돌아오는 레이저 광을 감지하는 수단이고, 계수부는 레이저 광의 이동 시간을 계산하는 수단이다.

모드 선정부(132)는 레이저 발생부를 통해 측정된 피사체와의 거리와 기준 거리를 비교하여, 이동 제어 모드와 기준 제어 모드 중에서 어느 하나의 모드를 선정한다. 이 때, 기준 거리는 사용자에 의하여 기 설정된 값으로, 기준 거리는 필요에 따라 변경 가능하다. 모드 선정부(132)에서 선정된 모드는 신호 생성부(133)로 보내진다.

신호 생성부(133)는 모드 선정부(132)로부터 선정된 모드를 수신하여, 선정된 모드에 적합한 제어 신호를 생성한다.

이하에서는 선정된 모드가 이동 제어 모드인 경우와 기준 제어 모드인 경우로나누어 신호 생성부(133)를 설명한다.

모드 선정부(132)에서 이동 제어 모드가 선정된 경우, 신호 생성부(133)는 피사체의 실시간 움직임에 따라 카메라(110)가 이동하도록 제어 신호를 생성한다. 생성된 제어 신호는 구동 장치(120)로 인가되고, 제어 신호를 수신한 구동 장치(120)는 카메라(110)를 피사체의 이동 방향으로 이동시킨다.

예컨대, 신호 생성부(133)는 피사체의 특징점 정보 등을 이용하여 피사체의 실시간 움직임을 포착하고 이에 따라 제어 신호를 생성한다. 피사체의 특징점 정보는 예컨대, 에지 추출 방식 또는 컬러 히스토그램 (color histogram) 방식에 따라 추출될 수 있고, 피사체의 에지 정보는 1차 미분 또는 2차 미분을 통해 추출될 수 있다. 에지와 색정보 등 특징점 정보를 추출하는 경우 배경에 강인한 방법을 사용하여 주변 환경에 의한 영향을 최소화하는 것이 바람직하다.

모드 선정부(132)에서 기준 제어 모드가 선정된 경우, 신호 생성부(133)는 피사체가 기준 영역을 벗어났는지 여부에 따라 카메라(110)가 이동하도록 제어 신호를 생성한다. 이 때, 기준 영역은 카메라(110)에 의하여 촬영된 화면 영역의 일부 영역으로서, 카메라(110)의 이동을 결정하기 위한 기준이 되는 영역이다.

예컨대, 피사체가 기준 영역을 벗어난 경우에, 신호 생성부(133)는 카메라(110)를 피사체의 이동 방향에 맞게 이동시키는 제어 신호를 생성한다. 반면, 피사체가 기준 영역을 벗어나지 않은 경우에는 카메라(110)의 위치를 유지시킨다.

피사체가 기준 영역을 벗어났는지 여부는 피사체의 특징점 정보를 통해 피사체를 인식함으로써 가능하다. 피사체의 특징점 정보는 예컨대, 에지 추출 방식 또는 컬러 히스토그램 방식 등에 따라 추출 가능함은 앞서 설명한 바와 같다.

제압 장치(140)는 피사체를 제압할 수 있는 제압체를 출력하는 장치이다. 이 때 사용 가능한 제압 장치(140)로는 사격 총, 전자총, 그물 대포, 헤드 라이트 출력기 등이 있다. 사용자는 목적에 따라 제압 장치(140)를 선택하여 사용할 수 있다.

제압 장치(140)에서 출력되는 제압체가 피사체에 적중하기 위해서는, 피사체가 제압체의 유효 발사 거리 이내에 있어야 한다. 따라서, 본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 모드 선정부(132)에서 모드 선정에 사용하는 기준 거리를 제압체의 유효 발사 거리로 설정할 수 있다. 이 경우, 제압 장치(140)와 제어 장치(130)를 유기적으로 연동시켜 사용자는 피사체를 효과적으로 제압할 수 있다. 예컨대, 피사체가 기준 거리인 유효 발사 거리 이내에 있다면 카메라(110)를 이동체의 실시간 움직임에 따라 이동시키면서, 피사체의 이상 행동시 즉시 제압 장치(140)를 구동시켜 피사체를 제압할 수 있다. 반면, 피사체가 기준 거리인 유효 발사 거리를 벗어나 있다면 카메라(110)만을 이동시켜 피사체를 감시할 수 있다.

이하, 첨부된 도면을 참고하여 본 발명에 따른 이동 제어 모드와 기준 제어 모드시, 카메라(110)의 이동에 따라 촬영된 영상과 카메라(110)을 설명한다.

도 2a 내지 도 2c는 이동 제어 모드시 카메라(110)가 촬영한 영상을 나타내고, 도 3a 내지 도 3c는 기준 제어 모드시 카메라(110)가 촬영한 영상을 나타낸다. 이 경우, 도 2a 내지 도 2c 및 도 3a 내지 도 3c는 카메라(110)에 의하여 실시간 촬영된 영상을 시간 순서에 따라 나타낸 것이다.

이동 제어 모드에서, 카메라(110)는 피사체의 실시간 움직임에 따라 이동한다. 예컨대, 카메라(110)는 피사체가 화면의 특정 위치, 예컨대 화면의 중심에 위치하도록 이동할 수 있다. 도 2a 내지 도 2c에 나타난 바와 같이, 피사체인 사람이 화면을 중심에 놓이도록 카메라(110)가 이동할 수 있다.

기준 제어 모드에서, 카메라(110)는 피사체가 기준 영역을 벗어나는 경우에 이동한다. 예컨대, 카메라(110)는 피사체인 사람이 도 3a 및 도 3b에 도시된 화면의 A 영역을 벗어나는 경우에 이동할 수 있다. 도 3a 및 도 3b에는 피사체인 사람이 A 영역에 위치하고 있으므로 카메라(110)의 이동이 필요 없으나, 도 3b의 촬영시각 이후에는 사람이 A영역을 벗어난다. 따라서, 도 3c에 나타난 바와 같이 사람이 A영역에 존재하도록 카메라(110)가 이동한다.

본 실시예에서는 피사체인 사람이 도 3a 내지 도 3c에 도시된 영역 중 가장 작은 영역인 A 영역을 벗어나는 경우에 대하여 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정하지 않는다. 예컨대, 사용자는 B 영역 또는 C 영역을 기준 영역으로 설정할 수 있다.

이하, 첨부된 도면을 참고하여 본 발명에 따른 카메라 이동 제어 방법을 설명한다. 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 카메라 이동 제어 방법을 개략적으로 나타낸 흐름도이다.

단계 S410에서, 피사체를 인식한다. 카메라(110)를 통해 촬영된 영상은 제어 장치(130)로 입력된다. 제어 장치(130)는 입력 영상에서 특징점 정보, 에지 정보, 색채 정보 등을 이용하여 피사체를 인식한다.

단계 S420에서, 피사체와의 거리와 기준 거리를 비교한다. 기준 거리는 사용자가 기설정한 값이고, 피사체와의 거리는 앞서 설명한 바와 같이 거리 측정부(131)을 통해 측정된 값이다.

단계 S430에서, 피사체와의 거리가 기준 거리 이하인 경우에는 이동 제어 모드를 선정한다. 카메라(110)는 이동 제어 모드에 따라 이동이 제어된다.

반면, 단계 S440에서, 피사체와의 거리가 기준 거리를 초과하는 경우에는 기준 제어 모드를 선정한다. 카메라(110)는 기준 제어 모드에 따라 이동이 제어된다.

단계 S450에서, 선정된 이동 제어 모드 또는 기준 제어 모드에 따라 카메라(110)의 이동을 제어한다. 각 모드에 따른 카메라의 이동 제어는 이하, 도 5 및 도 6을 참고하여 살펴본다.

도 5는 이동 제어 모드에서 카메라의 이동을 제어하는 과정(S450)을 개략적으로 나타낸 흐름도이다.

단계 S510에서, 피사체의 실시간 움직임을 인식한다. 카메라(110)를 통해 실시간 입력되는 영상에서 피사체를 지속적으로 인식함으로써, 피사체의 실시간 움직임을 인식할 수 있다. 이 때, 피사체의 인식은 앞서 단계 S410에서와 마찬가지로 특징점 정보, 에지 정보, 색채 정보 등을 이용할 수 있다.

단계 S520에서, 피사체의 실시간 움직임에 따른 제어 신호를 생성한다. 생성되는 제어 신호는 피사체의 이동 속도와 방향을 반영한 것으로, 제어 신호는 구동 장치(120)로 인가된다. 구동 장치(120)는 제어 신호에 따라 카메라(110)의 이동, 즉 팬/틸트 각도를 조절한다.

단계 S530에서, 구동 장치(120)의 동작에 따라 카메라(110)가 이동한다. 앞서 언급한 바와 같이, 카메라(110)의 제어 신호에는 피사체의 이동 속도와 방향이 반영되어 있으므로 도 2a 내지 도 2c에서 살펴본 바와 같이, 피사체를 화면의 특정 위치, 예컨대 화면의 중심에 위치하도록 카메라(110)를 이동시킬 수 있다. 이 때, 피사체는 카메라(110)에 대하여 상대적으로 근거리에 있기 때문에. 카메라(110)의 팬/틸트 각도는 미세하게 조절되지 않아도 충분히 피사체를 촬영할 수 있다.

도 6은 기준 제어 모드에서 카메라(110)의 이동을 제어하는 과정(S450)을 개략적으로 나타낸 흐름도이다.

단계 S610에서, 피사체가 기준 영역을 이탈하였는지를 판단한다. 도 3a 및 도 3c에 도시된 바와 같이, 피사체인 사람이 A영역에 존재하는 경우, 카메라(110)는 해당 위치에 정지한 상태로 계속 피사체를 촬영함과 동시에 피사체가 기준 영역을 이탈하는지 지속적으로 감시한다.

단계 S620에서, 피사체가 기준 영역을 이탈하는 경우에는, 카메라(110)의 이동을 위한 제어 신호를 생성한다. 생성된 제어 신호는 피사체의 이동 방향을 반영한 것으로, 제어 신호는 구동 장치(120)로 인가된다. 구동 장치(120)는 제어 신호에 따라 카메라(110)의 이동, 즉 팬/틸트 각도를 조절한다. 예컨대, 도 3b의 A영역에 존재하던 사람이 A영역을 이탈하므로 이 경우 카메라(110)를 오른쪽 방향으로 이동시키기 위한 제어 신호를 생성한다.

단계 S630에서는, 구동 장치(120)의 동작에 따라 카메라(110)가 이동한다. 카메라(110)의 이동으로 도 3c에 도시된 바와 같이 사람이 A영역에 존재하는 영상이 촬영된다.

이 경우, 카메라(110)는 피사체가 기준 영역을 벗어난 경우에만 이동하므로 카메라(110)의 팬/틸트 각도는 기준 영역 안에 피사체가 존재할 정도이면 충분하다. 즉, 피사체의 실시간 이동에 따라 카메라(110)를 이동하지 않으므로 카메라(110)의 팬/틸트 각도를 미세하게 조절하지 않아도 된다.

이상에서 도 4 내지 도 6을 참고하여 살펴본 바와 같이, 카메라(110)의 팬/틸트 각도를 미세하게 조절하지 않아도 충분하므로 본 발명에 따른 카메라 이동 제어 시스템(100)은 구동 장치(120)의 성능에 강건하다.

비록 본 발명이 상기 언급된 바람직한 실시예와 관련하여 설명되어졌지만, 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다양한 수정이나 변형을 하는 것이 가능하다. 따라서 첨부된 특허청구의 범위에는 본 발명의 요지에 속하는 한 이러한 수정이나 변형을 포함할 것이다.

100: 카메라 이동 제어 시스템 110:카메라
120: 구동 장치 130: 제어 장치
131: 거리 측정부 132: 모드 선정부
133: 신호 생성부 140: 제압 장치

Claims (11)

1. 피사체를 촬영하는 카메라;
   상하 및 좌우 방향 중 적어도 어느 한 방향으로 상기 카메라를 이동시키는 구동 장치; 및
   상기 피사체와의 거리를 측정하고, 상기 피사체와의 거리를 토대로 이동 제어 모드 및 기준 제어 모드 중 어느 하나의 모드를 선정하여 선정된 모드에 따라 상기 카메라의 이동을 제어하는 제어 장치를 포함하며,
   상기 이동 제어 모드는 상기 피사체의 실시간 움직임에 따라 상기 카메라를 이동시키는 모드이고, 상기 기준 제어 모드는 상기 피사체가 화면의 기준 영역을 벗어나는 경우에 상기 카메라를 이동시키는 모드이며,
   상기 제어 장치는,
   상기 피사체와의 거리를 측정하는 거리 측정부;
   상기 피사체와의 거리를 기설정된 기준 거리와 비교하여, 상기 이동 제어 모드 및 상기 기준 제어 모드 중 어느 하나의 모드를 선정하는 모드 선정부; 및
   상기 선정된 모드에 따라 제어 신호를 생성하여 구동 장치로 보내는 신호 생성부를 포함하는 카메라 이동 제어 시스템.
2. 삭제
3. 청구항 3은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

   제1항에 있어서,
   상기 제어 장치는,
   상기 피사체와의 거리가 기준 거리 이하인 경우에 상기 이동 제어 모드를 선정하고,
   상기 피사체의 실시간 이동 방향 또는 이동 속도를 반영하여 상기 카메라의 이동을 제어하고,
   상기 제어 장치는,
   상기 피사체와의 거리가 기준 거리를 초과하는 경우에 상기 기준 제어 모드를 선정하고,
   상기 피사체의 실시간 이동 방향을 반영하여 상기 카메라의 이동을 제어하는 카메라 이동 제어 시스템.
4. 삭제
5. 청구항 5은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

   제1항에 있어서,
   상기 피사체를 제압하기 위한 제압체를 출력하는 제압 장치를 더 포함하는 카메라 이동 제어 시스템.
6. 삭제
7. 삭제
8. 피사체를 인식하는 단계;
   상기 피사체와의 거리와 기설정된 기준 거리를 비교하여, 상기 피사체의 실시간 움직임에 따라 카메라를 이동시키는 이동 제어 모드 및 상기 피사체가 화면의 기준 영역을 벗어나는 경우에 상기 카메라를 이동시키는 기준 제어 모드 중 어느 하나를 선정하는 단계; 및
   상기 선정된 모드에 따라 제어 신호를 생성하는 단계를 포함하고,
   상기 이동 제어 모드가 선정된 경우, 상기 제어 신호 생성단계는, 상기 피사체의 이동 방향 또는 속도를 반영하여 상기 카메라를 이동시키는 제어 신호를 생성하는 것이고,
   상기 기준 제어 모드가 선정된 경우, 상기 제어 신호 생성단계는, 상기 피사체의 이동 방향을 반영하여 상기 카메라를 이동시키는 제어 신호를 생성하는 것인 카메라 이동 제어 방법.
9. 청구항 9은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

   제8항에 있어서,
   상기 선정 단계는,
   상기 피사체와의 거리가 상기 기준 거리 이하인 경우에 상기 이동 제어 모드를 선정하고, 상기 피사체와의 거리가 상기 기준 거리를 초과하는 경우에 상기 기준 제어 모드를 선정하는 것인 카메라 이동 제어 방법.
10. 삭제
11. 삭제

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