KR101474772B1

KR101474772B1 - 로봇

Info

Publication number: KR101474772B1
Application number: KR1020080125756A
Authority: KR
Inventors: 박강민; 이자우; 김용재
Original assignee: 삼성전자 주식회사
Priority date: 2008-12-11
Filing date: 2008-12-11
Publication date: 2014-12-22
Also published as: US8523509B2; US20100147098A1; KR20100067275A

Abstract

본 발명은 로봇에 관한 것으로, 손가락관절과 손목관절이 서로 간섭되지 않도록 하는 로봇에 관한 것이다.

본 발명은 손가락관절을 구동하는 제1액추에이터와 제1동력전달장치와 손목관절을 구동하는 제2액추에이터와 제2동력전달장치를 구비하고, 제1액추에이터와 제1동력전달장치를 손목관절과 연동시켜 제1액추에이터와 제1동력전달장치의 위치를 변화시킨다. 이로써 손목관절이 동작하더라도 제1액추에이터와 손가락관절 사이의 간격이 균일하게 유지되도록 하는 것이다.

Description

로봇{Robot}

본 발명은 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 손가락관절을 구동하는 액추에이터의 설치구조를 개선한 로봇에 관한 것이다.

로봇은 산업전반에 걸쳐 이용범위가 확대되고 있으며, 특히 인간형 로봇의 연구 개발이 가속화되고 있다. 인간형 로봇이 인간과 가사를 부담하기 위해서는 다양한 물체를 안전하고 빠르게 파지하거나 조작하는 것이 중요하다.

인간형 로봇의 핸드는 크기의 제한이 있기 때문에 대용량의 모터를 여러 개 장착할 수 없다. 인간형 로봇 핸드에 사용되는 모터의 용량이 작으므로 로봇핸드는 인간의 손과 비교하여 파지력이 매우 떨어진다. 또한 로봇핸드는 구조적인 제한이 있기 때문에 인간의 손과 비교하여 자유도가 적은 단점이 있다.

로봇핸드의 파지력을 증가시키기 위하여 로봇핸드가 아닌 팔부분(전완부)에 고용량 모터(큰 힘을 낼 수 있는 모터)를 장착하고, 와이어가 모터의 구동력을 손가락관절에 전달하는 구조를 고려할 수 있다. 이때 와이어는 핸드와 전완부를 연결하는 손목관절을 통과하는데, 와이어가 손목관절을 통과함에 따라 발생할 수 있는 마찰을 감소시키기 위하여 와이어는 두 개의 풀리에 감겨져 있다.

그러나 손목관절이 동작하면 두 개의 풀리 및 피치 방향으로 엑추에이터도 움직이게 되고, 엑추에이터의 피치방향으로의 움직임으로 와이어의 길이도 바뀌게 된다. 와이어의 길이가 유한하므로 이 변화에 대응하기 위해 와이어를 통해 구동되는 손가락의 관절이 동작한다. 이에 손목관절의 동작이 손가락관절의 동작에 영향을 미치지 않도록 하기 위하여 손목관절이 동작할 때 손가락관절의 동작을 별도로 제어하여야 한다. 이러한 구동 구조는 손목관절의 움직임으로 인해 손가락관절의 제어방법이 지나치게 복잡해지는 문제점이 있다.

이에 대한 방안으로 손목관절이 움직이더라도 와이어의 길이가 변하지 않는 구조에 대해서 고려할 수 있다. 즉 와이어는 전완부와 핸드를 연결하는 손목관절을 통과하는데, 손목관절을 통과하는 와이어를 튜브에 삽입시킴으로서 손목관절이 움직이더라도 와이어의 길이를 일정하게 유지시킨다. 여기서 튜브는 손목 관절의 움직임과 관계없이 와이어의 길이를 일정하게 유지시키는 역할을 한다. 결국 손목 관절이 움직이더라도 와이어의 길이가 변하지 않게 되므로 와이어를 구동하는 액추에이터를 추가적으로 보상 제어할 필요가 없다.

그러나 와이어가 끼워져 있는 튜브는 상호간에 마찰이 발생된다. 이로 인해 액추에이터의 구동력은 와이어와 튜브의 마찰에 의해서 상당 부분 손실되며 이러한 현상은 손목관절의 가동변위를 크게할수록 커지게 된다. 손목 관절의 가동변위를 크게 하면 튜브의 꺾임이 증가하여 와이어와 튜브의 마찰력이 증가하기 때문이다. 이와 같은 구동 구조에서는 액추에이터의 동력 전달 효율이 현저하게 떨어지고 손 목 관절의 가동 변위가 크게 제한된다.

본 발명의 일 측은 손가락관절을 구동하는 액추에이터의 설치구조를 개선하여 손가락관절과 손목관절의 동작이 간섭되지 않도록 하는 로봇을 개시한다.

본 발명의 사상에 따른 로봇은 손가락관절을 가지는 로봇핸드;와 상기 손가락관절을 구동시키는 제1액추에이터와 제1동력전달장치;와 상기 로봇핸드를 로봇팔에 대하여 회전되도록 하는 손목관절;을 포함하고, 상기 손목관절은 상기 로봇핸드를 상기 로봇팔에 대하여 피치방향으로 회전되도록 하는 피치방향 손목관절을 포함하고, 상기 제1액추에이터와 상기 제1동력전달장치는 상기 피치방향 손목관절과 연동하여 그 위치가 가변되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 피치방향 손목관절은 상기 로봇팔 측에 마련되는 고정프레임과, 상기 고정프레임에 회전 가능하게 결합하는 피치방향 프레임을 포함하고, 상기 제1액추에이터는 상기 피치방향 프레임에 결합하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제1액추에이터는 상기 피치방향 프레임에서 회전 가능하게 마련되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제1액추에이터는 상기 피치방향 프레임에 삽입되는 축부를 포함하고, 상기 피치방향 프레임은 상기 축부를 수용하는 홈부를 포함하는 것을 수용하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제1액추에이터는 가이드돌기를 포함하고, 상기 로봇팔을 상기 가이드돌기를 수용하는 가이드홈부재를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제1동력전달장치는 상기 제1액추에이터와 상기 손가락관절을 연결하는 와이어를 포함하고, 상기 와이어는 상기 손목관절을 통과하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 손목관절은 상기 로봇핸드를 상기 로봇팔에 대하여 롤방향으로 회전되도록 하는 롤방향 손목관절을 포함하고, 상기 롤방향 손목관절은 상기 피치방향 프레임과, 상기 피치방향 프레임에 회전 가능하게 결합하는 롤방향 프레임을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 롤방향 프레임은 제1구름부를 포함하고, 상기 피치방향 프레임은 제2구름부를 포함하고, 상기 제1구름부는 상기 제2구름부와 구름 마찰하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇은 로봇팔;과 손가락관절을 가지는 로봇핸드;와 상기 로봇팔과 상기 로봇핸드를 연결하는 손목관절;과 상기 손가락관절을 구동하는 제1액추에이터와 제1동력전달장치;를 포함하고, 상기 손목관절은 상기 로봇팔에 대하여 피치방향으로 회전 가능하게 마련되는 피치방향 프레임;을 포함하고,

상기 제1액추에이터는 상기 피치방향 프레임에 결합하여 상기 제1액추에이터와 상기 손가락관절을 연결하는 상기 제1동력전달장치의 길이가 균일하게 유지되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 피치방향 프레임은 상기 로봇팔에 회전 가능하게 결합하는 것을 특징으로한다.

또한, 상기 제1액추에이터는 상기 피치방향 프레임에 결합하는 축부를 포함하고, 상기 피치방향 프레임은 상기 축부를 수용하는 홈부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제1액추에이터는 가이드돌기를 포함하고, 상기 로봇팔은 상기 가이드돌기를 수용하는 가이드홈부재를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 손목관절은 상기 로봇핸드를 상기 로봇팔에 대하여 롤방향으로 회전되도록 롤방향 프레임을 포함하고, 상기 롤방향 프레임은 상기 피치방향 프레임에 회전 가능하게 결합하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 손목관절을 구동시키는 제2액추에이터와 제2동력전달장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇은 손목관절이 움직여도 와이어의 길이가 변화하지 않기 때문에 손목관절의 가동범위를 원하는 만큼 충분히 확보할 수 있다.

이로써 수술용 로봇, 내시경 로봇, 탐사로봇, 위험물 작업 로봇 등 와이어로 동력을 전달하는 로봇 등에 사용될 수 있다.

이하, 본 발명의 실시예에 따른 로봇에 대하여 첨부도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇핸드와 로봇팔을 나타낸 것이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 로봇은 로봇핸드(10)와 로봇팔(20)을 구비한다. 로봇핸드(10)와 로봇팔(20) 사이에는 손목관절(30)이 구비되는데, 손목관절(30)이 구동함에 따라 로봇핸드(10)는 로봇팔(20)에 대하여 롤방향(X축 방향) 또는 피치방향(Y축 방향)으로 회전할 수 있다.

로봇팔(20)은 전완(前腕)부재(21)와 상완(上腕)부재(미도시)를 구비하는데, 이들은 팔꿈치관절(미도시)에 의해서 연결된다. 도 1은 로봇팔(20)의 전완부재(21)를 나타내고 있다.

로봇핸드(10)는 핸드본체(11)와 손가락부재(12)를 구비하고, 핸드본체(11)와 손가락부재(12)는 손가락관절(13)에 의해서 연결된다. 또한 손가락부재(12)는 복수개로 마련되는데, 복수개의 손가락부재(12)도 손가락관절(13)에 의해서 연결된다. 손가락관절(13)이 구동함에 따라 손가락부재(12)는 핸드본체(11)에 대하여 회전할 수 있다.

손목관절(30)은 고정 프레임(31)과, 피치방향 프레임(32)과, 롤방향 프레임(33)을 구비한다. 피치방향 프레임(32)이 고정 프레임(31)에 대하여 회전함에 따라 로봇핸드(10)는 로봇팔(20)에 대하여 피치방향으로 회전할 수 있고, 롤방향 프레임(33)이 피치방향 프레임(32)에 대하여 회전함에 따라 로봇핸드(10)는 로봇팔(20)에 대하여 롤방향으로 회전할 수 있다.

고정 프레임(31)은 전완부재(21)에 결합하는데, 전완부재(21)와 일체로 형성 되는 것도 가능하다.

피치방향 프레임(32)은 고정 프레임(31)에 회전 가능하게 결합한다. 피치방향 프레임(32)의 축부(34)가 고정 프레임(31)의 홈부(35)에 삽입된다. 피치방향 프레임(32)과 고정 프레임(31)은 피치방향 손목관절(34)을 형성한다. 피치방향 손목관절(34)이 구동하는 경우 로봇핸드(10)는 로봇팔(20)에 대하여 피치방향(Y축 방향)으로 회전한다.

롤방향 프레임(33)은 피치방향 프레임(32)에 회전 가능하게 결합한다. 롤방향 프레임(33)의 제1구름부(41)가 피치방향 프레임(32)의 제2구름부(42)와 접촉하고, 롤방향 프레임(33)의 제1회전축(43)과 피치방향 프레임(32)의 제2회전축(44)이 결합부재(45)에 의해서 연결된다. 결합부재(45)가 제2회전축(44)을 중심으로 회전하는 경우 제1구름부(41)는 제2구름부(42)에서 구름마찰을 일으키면서 구르게 된다. 제1회전축(43)에는 복수개의 제1롤러(46)(도 3참조)가 설치되고, 제2회전축(44)에는 복수개의 제2롤러(47)가 설치된다. 이들 제1롤러(46)와 제2롤러(47)에 와이어(62)가 감겨져 있다.

롤방향 프레임(33)과 피치방향 프레임(32)은 롤방향 손목관절(48)을 형성한다. 롤방향 손목관절(48)이 구동하는 경우 로봇핸드(10)가 로봇팔(20)에 대하여 롤방향(X축 방향)으로 회전한다. 또한 롤방향 프레임(33)은 핸드본체(11)와 결합하는데, 핸드본체(11)와 일체로 형성되는 것도 가능하다.

도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 제1액추에이터와 제1동력전달장치를 나타낸 것이다.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 제1액추에이터(51)는 피치방향 프레임(32)에 설치된다. 제1액추에이터(51)의 축부(52)가 피치방향 프레임(32)의 홈부(53)에 삽입된다. 피치방향 프레임(32)이 고정 프레임(31)에 대해서 회전하는 경우 제1액추에이터(51)는 피치방향 프레임(32)과 연동하여 함께 움직인다. 제1액추에이터(51)와 피치방향 프레임(32) 사이의 간격이 일정하게 유지된다.

또한, 제1액추에이터(51)는 복수개로 마련되는데, 복수개의 제1액추에이터(51)가 서로 간섭되지 않도록 복수개의 제1액추에이터(51)를 가이드하는 가이드홈부재(55)가 마련된다. 제1액추에이터(51)의 가이드돌기(54)가 가이드홈부재(55)에 삽입됨으로서 복수개의 제1액추에이터(51)의 움직임이 가이드된다. 이로서 복수개의 제1액추에이터(51)가 서로 간섭되는 것이 방지될 수 있다. 가이드홈부재(55)는 전완부재(21)에 설치되는 것이 바람직하다.

제1액추에이터(51)는 모터(56)와, 모터(56)에 의해서 동작하는 볼스크류(57)를 포함하고, 제1동력전달장치(61)는 와이어(62)와, 와이어 고정부재(58)와, 와이어 가이드부재(59)를 포함한다. 볼스크류(57)의 너트부(57a)는 와이어 고정부재(58)와 결합하고, 와이어(62)는 와이어 고정부재(58)에 고정된다. 따라서 너트부(57a)가 상하 방향으로 이동하면 와이어 고정부재(58)도 상하 방향으로 이동하고, 와이어(62)도 와이어 고정부재(58)와 함께 상하 방향으로 이동한다. 모터(56)가 구동하면 볼스크류(57)에 의해서 와이어(62)가 상하 방향으로 이동하게 됨으로써 동력을 전달할 수 있다.

와이어(62)는 제1동력전달장치(61)로써 제1액추에이터(51)의 구동력을 손가락관절(13)에 전달한다. 와이어(62)는 제1액추에이터(51)와 손가락관절(13)을 연결하는데, 손목관절(30)을 통과한다. 즉 와이어(62)는 피치방향 손목관절(34)과 롤방향 손목관절(48)을 통과하고, 특히 롤방향 손목관절(48)을 통과하는 동안 제1롤러(46)와 제2롤러(47)에 교호적으로 감겨져 있다. 이처럼 와이어(62)는 피치방향 손목관절(34)과 롤방향 손목관절(48)을 통과하고 있는데, 피치방향 손목관절(34)과 롤방향 손목관절(48)이 동작하는 경우에도 제1액추에이터(51)와 손가락관절(13) 사이를 연결하는 와이어(62)의 길이는 일정하게 유지된다. 손목관절(30)이 동작하더라도 제1액추에이터(51)와 손가락관절(13) 사이를 연결하는 와이어(62)의 길이가 변화하지 않으면 손가락관절(13)이 구동되지 않으므로 손목관절(30)과 손가락관절(13)은 서로 독립적으로 구동될 수 있다. 이에 대해서는 추후 자세히 설명한다.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 제2액추에이터와 제2동력전달장치를 나타낸 것이다.

도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 제2액추에이터(72)는 전완부재(21)에 설치된다. 제2액추에이터(72)는 모터(73)와, 모터(73)에 의해서 구동되는 제1볼스크류(75a)와 제2볼스크류(75b)를 포함하고, 제2동력전달장치(82)는 제1전달부재(83a)와 제2전달부재(83b)를 포함한다. 모터(73)와 제1볼스크류(75a), 제2볼스크류(75b)는 커플링(74)에 의해서 연결된다.

제1전달부재(83a)의 일단은 제1결합부재(45a)와 결합하고 제1전달부재(83a)의 타단은 제1볼스크류(75a)와 결합한다. 제1전달부재(83a)는 제1볼스크류(75a)에 의해서 상하 방향으로 이동한다. 제2전달부재(83b)의 일단은 제2결합부재(45b)와 결합하고 제2전달부재(83b)의 타단은 제2볼스크류(75b)와 결합한다. 제2전달부재(83b)는 제2볼스크류(75b)에 의해서 상하 방향으로 이동한다. 제1전달부재(83a)와 제2전달부재(83b)가 상하 방향으로 이동함에 따라서 손목관절(30)을 구동시킨다.

제2액추에이터(72)와 제2동력전달장치(82)가 손목관절(30)을 구동시킴에 따라 로봇핸드(10)가 로봇팔(20)에 대하여 롤방향으로 회전하거나 피치방향으로 회전하는 것이 가능하다. 이하에서 자세히 설명한다.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 로봇핸드가 제1액추에이터와 제1동력전달장치에 의해서 동작하는 것을 나타낸 것이다.

도 1 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 제1액추에이터(51)와 제1동력전달장치(61)는 로봇핸드(10)를 동작시킨다. 즉 와이어(62)가 손가락관절(13)을 구동시켜 도 5와 같이 손가락부재(12)가 핸드본체(11)에 대하여 회전하도록 하고, 손가락부재(12)가 접혀지도록 한다. 이를 통하여 로봇핸드(10)는 물건 등을 파지하거나 기타 동작을 수행할 수 있다. 한편 제1액추에이터(51)와 제1동력전달장치(61)는 손가락관절(13)을 구동시켜 도 1과 같이 원래 상태로 되돌리는 것도 가능하다.

도 6 및 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 로봇핸드가 제2액추에이터와 제2동력전달장치에 의해서 롤방향으로 회전하는 것을 나타낸 것이다.

도 1 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 제2액추에이 터(72)와 제2동력전달장치(82)는 로봇핸드(10)를 로봇팔(20)에 대하여 롤방향으로 회전시킨다.

제2액추에이터(72)가 동작하면 제1전달부재(83a)는 제1볼스크류(75a)를 따라서 하측 방향으로 이동하고, 제2전달부재(83b)도 제2볼스크류(75b)를 따라서 하측 방향으로 이동한다. 이때 제1구름부(41)가 제2구름부(42)에서 구르게 되어 롤방향 프레임(33)이 피치방향 프레임(32)에 대하여 회전한다. 이로써 로봇핸드(10)가 로봇팔(20)에 대하여 롤방향으로 회전할 수 있다.

이와 반대로 제2액추에이터(72)가 동작하여 제1전달부재(83a)가 제1볼스크류(75a)를 따라서 상측 방향으로 이동하고, 제2전달부재(83b)도 제2볼스크류(75b)를 따라서 상측 방향으로 이동하는 경우 로봇핸드(10)는 로봇팔(20)에 대하여 도 7에 나타난 것과는 반대 방향으로 회전할 수 있다.

한편, 제1구름부(41)가 제2구름부(42)에서 구름운동을 하게 되면 롤방향 손목관절(48)을 통과하는 와이어(62)의 길이는 일정하게 유지되고, 와이어(62)의 길이가 일정하게 유지되므로 롤방향 손목관절(48)이 구동하더라도 손가락관절(13)이 구동되지 않는다. 결국 제2액추에이터(72)와 제2동력전달장치(82)에 의해서 구동되는 롤방향 손목관절(48)과 제1액추에이터(51)와 제1동력전달장치(61)에 의해서 구동되는 손가락관절(13)은 서로 독립적으로 구동될 수 있다.

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 로봇핸드가 제2액추에이터와 제2동력전달장치에 의해서 피치방향으로 회전하는 것을 나타낸 것이다.

도 1 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 제2액추에이 터(72)와 제2동력전달장치(82)는 로봇핸드(10)를 로봇팔(20)에 대하여 피치방향으로 회전시킨다.

제2액추에이터(72)가 동작하면 제1전달부재(83a)는 제1볼스크류(75a)를 따라서 상측 방향으로 이동하고, 제2전달부재(83b)는 제2볼스크류(75b)를 따라서 하측 방향으로 이동한다. 이 경우 피치방향 프레임(32)은 고정 프레임(31)에서 회전하게 되고, 로봇핸드(10)는 로봇팔(20)에 대하여 피치방향으로 회전한다.

이와 반대로 제2액추에이터(72)가 동작하여 제1전달부재(83a)가 제1볼스크류(75a)를 따라서 하측 방향으로 이동하고, 제2전달부재(83b)는 제2볼스크류(75b)를 따라서 상측 방향으로 이동하는 경우 피치방향 프레임(32)은 고정 프레임(31)에서 회전하게 되고, 도 8과 반대 방향으로 회전한다.

한편, 피치방향 프레임(32)이 회전하는 동안 피치방향 프레임(32)과 결합하고 있는 제1액추에이터(51)도 함께 움직인다. 이때 제1액추에이터(51)는 피치방향 프레임(32)에서 회전 가능하게 설치되어 있기 때문에 피치방향 프레임(32)이 기울어지더라도 제1액추에이터(51)는 상대적으로 크게 기울어지지 않는다. 다만 복수개의 제1액추에이터(51) 각각은 각각은 피치방향 프레임(32)의 경사와 대응하여 서로 높낮이를 형성하면서 위치한다.

이로써 피치방향 프레임(32)이 회전하더라도 제1액추에이터(51)와 손가락관절(13)을 연결하는 와이어(62)의 길이가 변하지 않는다. 결국 제2액추에이터(72)와 제2동력전달장치(82)에 의해서 구동되는 피치방향 손목관절(34)과 제1액추에이터(51)와 제1동력전달장치(61)에 의해서 구동되는 손가락관절(13)은 서로 독립적으 로 구동될 수 있다.

*도면의 주요부분에 대한 부호 설명*

10: 로봇핸드 13: 손가락관절

20: 로봇팔 30: 손목관절

36: 피치방향 손목관절 51: 제1액추에이터

61: 제1동력전달장치

Claims

로봇팔;과

손가락관절을 가지는 로봇핸드;와

상기 손가락관절을 구동시키는 제1액추에이터와 제1동력전달장치;와

상기 로봇핸드를 상기 로봇팔에 대하여 회전되도록 하는 손목관절;을 포함하고,

상기 손목관절은 상기 로봇핸드를 상기 로봇팔에 대하여 피치방향으로 회전되도록 하는 피치방향 손목관절을 포함하고,

상기 제1액추에이터와 상기 제1동력전달장치는 상기 피치방향 손목관절과 연동하여 그 위치가 가변되는 것을 특징으로 하는 로봇.
제1항에 있어서,

상기 피치방향 손목관절은 상기 로봇팔 측에 마련되는 고정프레임과, 상기 고정프레임에 회전 가능하게 결합하는 피치방향 프레임을 포함하고,

상기 제1액추에이터는 상기 피치방향 프레임에 결합하는 것을 특징으로 하는 로봇.
제2항에 있어서,

상기 제1액추에이터는 상기 피치방향 프레임에서 회전 가능하게 마련되는 것을 특징으로 하는 로봇.
제3항에 있어서,

상기 제1액추에이터는 상기 피치방향 프레임에 삽입되는 축부를 포함하고, 상기 피치방향 프레임은 상기 축부를 수용하는 홈부를 포함하는 것을 수용하는 것을 특징으로 하는 로봇.
제3항에 있어서,

상기 제1액추에이터는 가이드돌기를 포함하고, 상기 로봇팔을 상기 가이드돌기를 수용하는 가이드홈부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇.
제1항에 있어서,

상기 제1동력전달장치는 상기 제1액추에이터와 상기 손가락관절을 연결하는 와이어를 포함하고,

상기 와이어는 상기 손목관절을 통과하는 것을 특징으로 하는 로봇.
제2항에 있어서,

상기 손목관절은 상기 로봇핸드를 상기 로봇팔에 대하여 롤방향으로 회전되도록 하는 롤방향 손목관절을 포함하고,

상기 롤방향 손목관절은 상기 피치방향 프레임과, 상기 피치방향 프레임에 회전 가능하게 결합하는 롤방향 프레임을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇.
제7항에 있어서,

상기 롤방향 프레임은 제1구름부를 포함하고, 상기 피치방향 프레임은 제2구름부를 포함하고,

상기 제1구름부는 상기 제2구름부와 구름 마찰하는 것을 특징으로 하는 로봇.
로봇팔;과

손가락관절을 가지는 로봇핸드;와

상기 로봇팔과 상기 로봇핸드를 연결하는 손목관절;과

상기 손가락관절을 구동하는 제1액추에이터와 제1동력전달장치;를 포함하고,

상기 손목관절은 상기 로봇팔에 대하여 피치방향으로 회전 가능하게 마련되는 피치방향 프레임;을 포함하고,

상기 제1액추에이터는 상기 피치방향 프레임에 결합하여 상기 제1액추에이터와 상기 손가락관절을 연결하는 상기 제1동력전달장치의 길이가 유지되는 것을 특징으로 하는 로봇.
제9항에 있어서,

상기 피치방향 프레임은 상기 로봇팔에 회전 가능하게 결합하는 것을 특징으로 하는 로봇.
제9항에 있어서,

상기 제1액추에이터는 상기 피치방향 프레임에 결합하는 축부를 포함하고, 상기 피치방향 프레임은 상기 축부를 수용하는 홈부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇.
제9항에 있어서,

상기 제1액추에이터는 가이드돌기를 포함하고, 상기 로봇팔은 상기 가이드돌 기를 수용하는 가이드홈부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇.
제9항에 있어서,

상기 손목관절은 상기 로봇핸드를 상기 로봇팔에 대하여 롤방향으로 회전되도록 롤방향 프레임을 포함하고,

상기 롤방향 프레임은 상기 피치방향 프레임에 회전 가능하게 결합하는 것을 특징으로 하는 로봇.
제9항에 있어서,

상기 손목관절을 구동시키는 제2액추에이터와 제2동력전달장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇.