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KR101439019B1 - 차량 제어 장치 및 그 자율 주행 방법 - Google Patents

차량 제어 장치 및 그 자율 주행 방법 Download PDF

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KR101439019B1
KR101439019B1 KR1020130042910A KR20130042910A KR101439019B1 KR 101439019 B1 KR101439019 B1 KR 101439019B1 KR 1020130042910 A KR1020130042910 A KR 1020130042910A KR 20130042910 A KR20130042910 A KR 20130042910A KR 101439019 B1 KR101439019 B1 KR 101439019B1
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vehicle
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lane change
lane
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KR1020130042910A
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신승환
배상진
조선영
최태림
김현우
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현대오트론 주식회사
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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 자율 주행 방법은 도로 상에서 주행 중인 차량의 주행 차선 변경이 필요한 상황이 발생하였는지 모니터링하는 단계, 상기 모니터링 중에 상기 차량의 주행 차선 변경이 필요한 상황이 발생하면 기 생성된 차선 변경 참조 정보를 이용하여 상기 차량의 차선 변경이 가능한지 여부를 판단하는 단계, 상기 판단 결과에 따라 상기 차량과 특정 거리만큼 인접한 인접 차량에 상기 기 생성된 차선 변경 참조 정보와 함께 차선 변경 요청 메시지를 제공하는 단계 및 상기 인접 차량으로부터 차선 변경 가능 메시지를 수신하면 상기 차량의 주행 차선을 변경하는 단계를 포함한다. 따라서, 본 발명은 무인 자율 주행을 위한 차선 변경 V2X(Vehicle to Everything) 통신 방법을 확립함으로써, 무인 자유 주행 기술의 발전을 선도할 수 있다는 효과가 있다.

Description

차량 제어 장치 및 그 자율 주행 방법{CAR CONTROL APPARATUS AND ITS CAR CONTROL APPARATUS AND AUTONOMIC DRIVING METHOD}
본 발명의 실시예들은 차량 제어 장치 및 그 자율 주행 방법에 관한 것이다.
자율 주행 장치는 각종 주행 수단에 내장되어 주행 위치 탐색을 통해 자율 주행을 수행하는 장치이다. 최근, 자율 주행 장치는 차량에도 적용되어 주행 경로, 도로 혼잡도 등과 같은 다양한 정보를 모니터를 통해 사용자에게 알려주거나, 자율 주행 장치가 스스로 차량을 운전하거나 주행 상태를 제어한다.
이러한 자율 주행 장치는 차량과 같이 고속으로 움직이는 이동체의 경우, 주행 환경(예를 들어, 전방 차량 인식, 장애물 검출 등)을 실시간으로 인식하여 운전자에게 알려주거나, 주행 환경을 실시간으로 판단하여 스스로 그에 대응하는 각각의 응급 기능을 수행한다. 이를 위해, 자율 주행 장치는 많은 데이터량을 실시간으로 처리할 수 있는 고성능의 프로세서, 예를 들어, 차량 내에 스캐닝 장치, 카메라, 레이더 등과 같은 모든 센서 장비와, 컴퓨팅 장치와, 차량 제어 및 자율 주행용 소프트웨어를 탑재하여 기 설정된 조건에 다라 차량이 자동으로 주행할 수 있다.
본 발명은 무인 자율 주행을 위한 차선 변경 V2X(Vehicle to Everything) 통신 방법을 확립할 수 있는 차량 제어 장치 및 그 자율 주행 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제(들)로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제(들)은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
실시예들 중에서, 차량 제어 장치의 자율 주행 방법은 도로 상에서 주행 중인 차량의 주행 차선 변경이 필요한 상황이 발생하였는지 모니터링하는 단계, 상기 모니터링 중에 상기 차량의 주행 차선 변경이 필요한 상황이 발생하면 기 생성된 차선 변경 참조 정보를 이용하여 상기 차량의 차선 변경이 가능한지 여부를 판단하는 단계, 상기 판단 결과에 따라 상기 차량과 특정 거리만큼 인접한 인접 차량에 상기 기 생성된 차선 변경 참조 정보와 함께 차선 변경 요청 메시지를 제공하는 단계 및 상기 인접 차량으로부터 차선 변경 가능 메시지를 수신하면 상기 차량의 주행 차선을 변경하는 단계를 포함한다.
실시예들 중에서, 차량 제어 장치는 도로 상에서 주행 중인 차량의 주행 차선 변경이 필요한 상황이 발생하였는지 판단하는 상황 판단부, 상기 상황 판단부의 판단 결과에 따라 기 생성된 차선 변경 참조 정보를 이용하여 상기 차량의 차선 변경이 가능한지 여부를 판단하는 차선 변경 가능 판단부, 상기 차선 변경 가능 판단부의 판단 결과에 따라 상기 차량과 특정 거리만큼 인접한 인접 차량에 상기 기 생성된 차선 변경 참조 정보와 함께 차선 변경 요청 메시지를 제공하고, 상기 인접 차량으로부터 차선 변경 가능 메시지를 수신하는 메시지 송수신부 및 상기 메시지 송수신부가 차량 변경 가능 메시지를 수신하면 상기 차량의 주행 차선을 변경하는 차선 변경부 포함한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 첨부 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 이점 및/또는 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.
본 발명에 따르면, 무인 자율 주행을 위한 차선 변경 V2X(Vehicle to Everything) 통신 방법을 확립함으로써, 무인 자유 주행 기술의 발전을 선도할 수 있다는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 내부 구조를 설명하기 위한 블록도이다.
도 2는 본 발명에 따른 자율 주행 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3 및 도 4는 도 2의 실행 과정을 설명하기 위한 참조도이다.
도 5는 본 발명에 따른 자율 주행 방법의 다른 일 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6은 도 5의 실행 과정을 설명하기 위한 참조도이다.
도 7은 본 발명에 따른 자율 주행 방법의 다른 일 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 8 및 도 9는 도 7의 실행 과정을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 내부 구조를 설명하기 위한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 차량 제어 장치(100)는 메시지 송수신부(110), 상황 판단부(120), 차선 변경 가능 판단부(130), 차선 변경부(140), 차선 변경 참조 정보 관리부(150) 및 차량 제어부(160)를 포함한다.
메시지 송수신부(110)는 차선 변경 가능 판단부(130)의 판단 결과에 따라 차량과 특정 거리만큼 인접한 인접 차량에 메시지 송신한다.
일 실시예에서, 메시지 송수신부(110)는 차선 변경 가능 판단부(130)가 차량의 차선 변경이 불가능하다고 판단하면, 차량과 특정 거리만큼 인접한 인접 차량에 기 생성된 차선 변경 참조 정보와 함께 차선 변경 요청 메시지를 제공한다.
다른 일 실시예에서, 차선 변경 가능 판단부(130)가 차량의 차선 변경이 가능하다고 판단하면, 차량과 특정 거리만큼 인접한 인접 차량에 차선 변경 요청 메시지를 제공한다.
메시지 송수신부(110)는 인접 차량으로부터 차선 변경 요청 메시지에 대한 답변으로서 차선 변경 가능 메시지를 수신한다.
상황 판단부(120)는 도로 상에서 주행 중인 차량의 주행 차선 변경이 필요한 상황이 발생하였는지 판단한다. 상황 판단부(120)는 차량의 주행 차선 변경이 필요한 상황이 발생하였다고 판단하면 해당 상황을 차선 변경 가능 판단부(130)에 제공한다.
차선 변경 가능 판단부(130)는 상황 판단부(120)가 차량의 주행 차선 변경이 필요한 상황이 발생하였다고 판단하면, 기 생성된 차선 변경 참조 정보를 이용하여 차량의 차선 변경이 가능한지 여부를 판단한다.
일 실시예에서, 차선 변경 가능 판단부(130)는 차량의 변경 대상 차선에 기 결정된 거리 범위에 인접 차량이 존재하는지 여부에 따라 차량의 차선 변경이 가능한지 여부를 판단한다.
일 실시예에서, 차선 변경 가능 판단부(130)는 차량의 변경 대상 차선에 기 결정된 거리 범위에 인접 차량이 존재하지 않으면 차선 변경이 가능하다고 판단할 수 있다.
다른 일 실시예에서, 차선 변경 가능 판단부(130)는 차량의 변경 대상 차선에 기 결정된 거리 범위에 인접 차량이 존재하면 차량과 인접 차량의 상대 속도에 따라 차선 변경이 가능한지 여부를 판단할 수 있다.
보다 구체적으로, 차선 변경 가능 판단부(130)는 기 생성된 인접 차량 인지 정보 중 GPS 관련 정보 및 차량과 인접 차량 사이의 거리를 이용하여 차량과 상기 인접 차량 사이의 상대 속도를 산출하고, 차량과 인접 차량 사이의 거리 및 차량과 인접 차량 사이의 상대 속도를 이용하여 차량의 차선 변경이 가능한지 여부를 판단할 수 있다.
차선 변경 가능 판단부(130)는 메시지 송수신부(110)가 차선 변경 가능 메시지를 수신하면 차선 변경이 가능하다고 판단할 수 있다. 차선 변경 가능 판단부(130)는 판단 결과를 차선 변경부(140)에 제공할 수 있다.
차선 변경부(140)는 차선 변경 가능 판단부(130)의 판단 결과에 따라 차량의 차선을 변경한다.
차선 변경 참조 정보 관리부(150)는 인접 차량 인지 정보 및 인접 차량 주행 정보를 융합하여 차선 변경 참조 정보를 생성한다. 여기에서, 인접 차량 인지 정보는 차량 번호, 자차량 GPS 관련 정보(예를 들어, GPS 송신 시간, GPS 위치) 및 인접 차량 인식 번호 중 적어도 하나를 포함할 수 있고, 차선 변경 참조 정보는 차량과 특정 거리만큼 인접한 인접 차량의 차량 번호, GPS 관련 정보, 차선 변경 목적, 차선 변경 목적지, 차량 상태 및 인접 차량 인식 번호 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
차선 변경 참조 정보 관리부(150)는 차선 변경 참조 정보를 갱신할 수 있다.
일 실시예에서, 차선 변경 참조 정보 관리부(150)는 차선 변경부(140)에 의해 차량의 차선이 변경되면 차선 변경 참조 정보에 있는 차량 상태를 갱신할 수 있다. 예를 들어, 차선 변경 참조 정보 관리부(150)는 차선 변경 참조 정보에 있는 차량 상태를 “차선 변경 완료”로 변경할 수 있다.
도 2는 본 발명에 따른 자율 주행 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다. 도 3 및 도 4는 도 2의 실행 과정을 설명하기 위한 참조도이다. 도 2의 일 실시예는 차량에 있는 복수의 센서들로부터 센싱 정보를 수신하여 인접 차량 인지 정보를 생성할 수 있는 실시예에 관한 것이다.
도 2를 참조하면, 차량 제어 장치(100)는 차량에 있는 복수의 센서들로부터 센싱 정보를 수신한다(단계 S210). 여기에서, 복수의 센서들은 레이더, 비전, 라이더, GPS 등을 포함할 수 있다.
차량 제어 장치(100)는 차량의 특정 위치를 중심점으로 하는 좌표계 상에서 차량과 특정 거리만큼 인접한 인접 차량의 정보를 생성한다(단계 S230). 여기에서, 인접 차량의 정보는 차량과 인접 차량 사이의 거리, 각도, 거리 범위 및 차선 정보 등을 포함한다. 예를 들어, 차량 제어 장치(100)는 도 3과 같이 차량(310)의 특정 위치를 중심점으로 하는 TM(Transverse Mercator) 좌표계 상에서 차량(310) 및 인접 차량(320, 330) 사이의 거리, 각도, 거리 범위 및 차선 정보를 각각 생성할 수 있다.
차량 제어 장치(100)는 인접 차량의 정보를 이용해서 인접 차량의 GPS 관련 정보를 결정한다(단계 S230). 일 실시예에서, 차량 제어 장치(100)는 인접 차량의 정보를 이용해서 인접 차량의 위치 정보를 결정하고, 인접 차량의 위치 정보를 TM 좌표계로 변환하여 인접 차량의 GPS 위치 정보를 결정할 수 있다. 예를 들어, 차량 제어 장치(100)는 도 4와 같이 인접 차량(320)의 위치 정보, TM 좌표계 상에서 차량(310)의 중심점에서 떨어진 인접 차량(320)의 위치, 차량(310)의 주행 방향과 TM 좌표계의 각도차이를 이용해서 좌표변환 식(회전, 이동)에 의해서 인접차량의 위치 정보를 TM좌표계로 변환한다.
[수학식 1]
V = T2 × T1 × V1
V: TM 좌표계 기준의 인접차량 좌표,
T1: 자차량 좌표계를 회전 변환하여 TM 좌표계의 좌표축과 일치시키는 위치로 변환하는 행렬,
T2: 자차량 좌표계를 이동 변환하여 TM 좌표계의 원점을 옮기는 변환 행렬,
V1: 자차량 좌표계 기준의 인접차량 좌표
[수학식 1]을 통해 산출된 인접차량 좌표의 X, Y를 하기의 [수학식 2] 및 [수학식 3]에 대입하여 인접 차량의 GPS 관련 정보(예를 들어, 인접차량의 위도 좌표, 경도 좌표 등)가 계산된다.
[수학식 2]
φ = φ0 + x/(Re + h)
φ: 위도,
φ0: TM좌표 기준점 위도h: 고도,
Re: 동쪽 방향 곡률 반경,
x: 인접차량 좌표의 X좌표
[수학식 3]
λ = λ0 + y/((Re + h) * cos φ)
λ: 경도,
λ0: TM좌표 기준점 경도
φ: 위도,
h: 고도,
Re: 동쪽 방향 곡률 반경
y: 인접차량 좌표의 y좌표
차량 제어 장치(100)는 인접 차량의 정보 및 GPS 관련 정보를 융합하여 인접 차량 인지 정보를 생성한다(단계 S240).
도 5는 본 발명에 따른 자율 주행 방법의 다른 일 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다. 도 6은 도 5의 실행 과정을 설명하기 위한 참조도이다. 도 5의 다른 일 실시예는 인접 차량 인지 정보 및 인접 차량 주행 정보를 융합하여 차선 변경 참조 정보를 생성할 수 있는 실시예에 관한 것이다.
차량 제어 장치(100)는 차량에 있는 복수의 센서들로부터 센싱 정보를 수신하여 인접 차량 인지 정보를 생성한다(단계 S510). 여기에서, 인접 차량 인지 정보는 도 6의 테이블(610)과 같이 차량과 특정 거리만큼 인접한 인접 차량의 GPS 관련 정보(예를 들어, GPS 송신 시간, GPS 위치), 차량과 인접 차량 사이의 거리, 각도, 거리 범위 및 차선 정보, 인접 차량 인식 번호 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
차량 제어 장치(100)는 메시지 송수신부(110)를 통해서 차량과 특정거리만큼 인접한 인접 차량으로부터 인접 차량 주행 정보를 수신한다(단계 S520). 여기에서, 인접 차량 주행 정보는 도 6의 테이블(620)과 같이 차량 번호, 자차량 GPS 관련 정보(예를 들어, GPS 송신 시간, GPS 위치), 차선 변경 목적, 차선 변경 목적지, 차량 상태 및 인접 차량 인식 번호 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
예를 들어, 차선 변경 목적은 고속도로 IC(Interchange)진입, 우회전, 좌회전, 교통흐름 상 변경 등을 포함하고, 차선 변경 목적지는 고속도로 1차선 주행 중에 IC를 나가려 한다면 IC가 차선 변경 목적지가 된다. 예를 들어, 차량 상태는 차선 변경 요청, 차선 변경 중, 차선 변경 완료 등을 포함한다.
차량 제어 장치(100)는 인접 차량 인지 정보 및 인접 차량 주행 정보를 융합하여 차선 변경 참조 정보를 생성한다(단계 S530). 일 실시예에서, 차량 제어 장치(100)는 인접 차량 인지 정보에 있는 GPS 관련 정보와 인접 차량 주행 정보에 있는 GPS 관련 정보를 비교하고, GPS 관련 정보의 오차 범위가 특정 값 이하인 경우 인접 차량 인지 정보에 있는 인접 차량 인식 번호를 인접 차량 주행 정보에 있는 인접 차량 인식 번호에 기록할 수 있다.
도 7은 본 발명에 따른 자율 주행 방법의 다른 일 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다. 도 8 및 도 9는 도 7의 실행 과정을 설명하기 위한 흐름도이다. 도 7의 다른 일 실시예는 도로 상에서 주행 중인 차량의 주행 차선을 변경할 수 있는 실시예에 관한 것이다.
도 7을 참조하면, 차량 제어 장치(100)는 도로 상에서 주행 중인 차량의 주행 차선 변경이 필요한 상황이 발생하였는지 모니터링한다(단계 S710).
예를 들어, 차량 제어 장치(100)는 차량의 기 설정된 경로 추정 계획에 의해서 고속도로 주행 중 IC로 고속도로를 빠져 나가야 할 상황이 발생하면 주행 차선 변경이 필요하다고 판단할 수 있다.
다른 예를 들어, 차량 제어 장치(100)는 차량이 교차로 진입을 위해서 우회전 또는 좌회전 해야 하는 상황이 발생하면 주행 차선 변경이 필요하다고 판단할 수 있다.
또 다른 예를 들어, 차량 제어 장치(100)는 교통흐름상의 이유로 주행 중인 자차선에서 일정 시간 동안 정차하고 인접 차선의 흐름이 원활한 상황이 발생하면 주행 차선 변경이 필요하다고 판단할 수 있다.
차량 제어 장치(100)는 모니터링 중에 차량의 주행 차선 변경이 필요한 상황이 발생하였다고 판단하면(단계 S720), 기 생성된 차선 변경 참조 정보를 이용하여 차량의 차선 변경이 가능한지 여부를 판단한다(단계 S730).
예를 들어, 차량 제어 장치(100)는 도 8의 이미지(810)과 같이 차량(810a)의 변경 대상 차선에서 기 결정된 거리 범위에 차량이 존재하는지 않으면, 차량의 차선 변경이 가능하다고 판단할 수 있다.
다른 예를 들어, 차량 제어 장치(100)는 도 8의 이미지(820)과 같이 차량(820a)의 변경 대상 차선에서 기 결정된 거리 범위에 선행 차량(820b)이 존재하면, 차량(820a)과 선행 차량(820b) 사이의 상대 속도에 따라 차량(820a)의 차선 변경이 가능한지 여부를 판단할 수 있다.
보다 구체적으로, 차량 제어 장치(100)는 인접 차량 인지 정보에 있는 선행 차량(820b)의 GPS 관련 정보 및 차량(820a)과 선행 차량(820b) 사이의 거리를 이용하여 차량(820a)과 선행 차량(820b) 사이의 상대 속도를 산출한 후, 차량(820a)과 선행 차량(820b) 사이의 거리 및 차량(820a)과 선행 차량(820b) 사이의 상대 속도를 이용하여 차량(820a)의 차선 변경이 가능한지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 차량 제어 장치(100)는 차량(820a)에 대한 선행 차량(820b)의 상대 속도 및 선행 차량(820b)에 대한 차량(820a)의 상대 속도가 동일하고 차량(820a)과 선행 차량(820b) 사이의 거리가 최소 변경 가능 거리 이상이라고 판단하면, 차량(820a)의 차선 변경이 가능하다고 판단할 수 있다.
또 다른 예를 들어, 차량 제어 장치(100)는 도 8의 이미지(830)과 같이 차량(830a)의 변경 대상 차선에서 기 결정된 거리 범위에 후방 차량(830b)이 존재하면, 도 8의 이미지(820)에서와 동일한 과정을 거쳐 차량(830a)과 후방 차량(830b) 사이의 상대 속도를 산출하여 차선 변경이 가능한지 여부를 판단할 수 있다.
또 다른 예를 들어, 차량 제어 장치(100)는 도 8의 이미지(840)과 같이 차량(840a)의 변경 대상 차선에서 기 결정된 거리 범위에 전방 차량(840b) 및 후방 차량(840c)가 존재하면, 도 8의 이미지(820)에서와 동일한 과정을 차량(830a)과 전방 차량(840a) 사이의 상대 속도 및 차량(830a)과 후방 차량(840c) 사이의 상대 속도를 각각 산출하여 차선 변경이 가능한지 여부를 판단할 수 있다.
차량 제어 장치(100)는 차량의 차선 변경이 가능한지 여부에 따라 차량과 특정 거리만큼 인접한 인접 차량에 기 생성된 차선 변경 참조 정보와 함께 차선 변경 요청 메시지를 제공한다(단계 S730).
예를 들어, 차량 제어 장치(100)는 도 9의 이미지(910)과 같이 차량(910a)의 변경 대상 차선에서 기 결정된 거리 범위에 전방 차량(910b)이 존재하는 경우, 전방 차량(910b)에 기 생성된 차선 변경 참조 정보와 함께 차선 변경 요청 메시지를 제공할 수 있다. 다른 예를 들어, 차량 제어 장치(100)는 도 9의 이미지(920)과 같이 차량(920a)의 변경 대상 차선에서 기 결정된 거리 범위에 인접 차량이 존재하지 않는 경우, 인접 차량(920c)에 기 생성된 차선 변경 참조 정보를 제외한 차선 변경 요청 메시지를 제공할 수 있다.
차량 제어 장치(100)는 인접 차량으로부터 차선 변경 가능 메시지를 수신하면(단계 S760), 차량의 주행 차선을 변경한다(단계 S770).
지금까지 본 발명에 따른 구체적인 실시예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허 청구의 범위뿐 아니라 이 특허 청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 이는 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명 사상은 아래에 기재된 특허청구범위에 의해서만 파악되어야 하고, 이의 균등 또는 등가적 변형 모두는 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
100: 차량 제어 장치
110: 메시지 송수신부
120: 상황 판단부
130: 차선 변경 가능 판단부
140: 차선 변경부
150: 차선 변경 참조 정보 생성부

Claims (14)

  1. 차량 제어 장치의 자율 주행 방법에 있어서,
    도로 상에서 주행 중인 차량의 주행 차선 변경이 필요한 상황이 발생하였는지 모니터링하는 단계;
    상기 모니터링 중에 상기 차량의 주행 차선 변경이 필요한 상황이 발생하면 기 생성된 차선 변경 참조 정보를 이용하여 상기 차량의 차선 변경이 가능한지 여부를 판단하는 단계;
    상기 판단 결과에 따라 상기 차량과 특정 거리만큼 인접한 인접 차량에 상기 기 생성된 차선 변경 참조 정보와 함께 차선 변경 요청 메시지를 제공하는 단계; 및
    상기 인접 차량으로부터 차선 변경 가능 메시지를 수신하면 상기 차량의 주행 차선을 변경하는 단계를 포함하는 차량 제어 장치의 자율 주행 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 차량에 있는 복수의 센서들로부터 센싱 정보를 수신하여 인접 차량 인지 정보를 생성하는 단계;
    상기 차량과 특정 거리만큼 인접한 인접 차량으로부터 인접 차량 주행 정보를 수신하는 단계; 및
    상기 인접 차량 인지 정보와 상기 인접 차량 주행 정보를 융합하여 상기 차선 변경 참조 정보를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치의 자율 주행 방법.
  3. 제2항에 있어서, 상기 인접 차량 인지 정보는
    상기 차량과 특정 거리만큼 인접한 인접 차량의 GPS 관련 정보, 상기 차량과 인접 차량 사이의 거리, 각도, 거리 범위, 차선 정보 및 인접 차량 인식 번호 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치의 자율 주행 방법.
  4. 제2항에 있어서, 상기 인접 차량 주행 정보는
    상기 차량과 특정 거리만큼 인접한 인접 차량의 차량 번호, GPS 관련 정보, 차선 변경 목적, 차선 변경 목적지, 차량 상태 및 인접 차량 인식 번호 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치의 자율 주행 방법.
  5. 제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 차선 변경 참조 정보를 생성하는 단계는
    상기 인접 차량 인지 정보에 있는 인접 차량의 GPS 관련 정보와 상기 인접 차량 주행 정보에 있는 인접 차량의 GPS 관련 정보를 비교하는 단계; 및
    상기 비교 결과 상기 인접 차량의 GPS 관련 정보의 오차 범위가 특정 값 이하인 경우 상기 인접 차량 인지 정보에 있는 인접 차량 인식 번호를 상기 인접 차량 주행 정보에 있는 인접 차량 인식 번호에 기록하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치의 자율 주행 방법.
  6. 제2항에 있어서, 상기 차량의 차선 변경이 가능한지 여부를 판단하는 단계는
    상기 차량의 변경 대상 차선에 기 결정된 거리 범위에 인접 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 단계;
    상기 판단 결과에 따라 상기 인접 차량 인지 정보에 있는 인접 차량의 GPS 관련 정보 및 상기 차량과 인접 차량 사이의 거리를 이용하여 상기 차량과 상기 인접 차량 사이의 상대 속도를 산출하는 단계; 및
    상기 차량과 인접 차량 사이의 거리 및 차량과 상기 인접 차량 사이의 상대 속도를 이용하여 상기 차량의 차선 변경이 가능한지 여부를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치의 자율 주행 방법.
  7. 제6항에 있어서, 상기 차량의 차선 변경이 가능한지 여부를 판단하는 단계는
    상기 차량에 대한 상기 인접 차량의 상대 속도 및 상기 인접 차량에 대한 상기 차량의 상대 속도가 동일한지 여부를 판단하는 단계;
    상기 판단 결과 동일하면 상기 차량과 상기 인접 차량의 거리가 최소 변경 가능 거리 이상인지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 판단 결과에 따라 상기 차량의 차선 변경이 가능하다고 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치의 자율 주행 방법.
  8. 도로 상에서 주행 중인 차량의 주행 차선 변경이 필요한 상황이 발생하였는지 판단하는 상황 판단부;
    상기 상황 판단부의 판단 결과에 따라 기 생성된 차선 변경 참조 정보를 이용하여 상기 차량의 차선 변경이 가능한지 여부를 판단하는 차선 변경 가능 판단부;
    상기 차선 변경 가능 판단부의 판단 결과에 따라 상기 차량과 특정 거리만큼 인접한 인접 차량에 상기 기 생성된 차선 변경 참조 정보와 함께 차선 변경 요청 메시지를 제공하고, 상기 인접 차량으로부터 차선 변경 가능 메시지를 수신하는 메시지 송수신부; 및
    상기 메시지 송수신부가 차량 변경 가능 메시지를 수신하면 상기 차량의 주행 차선을 변경하는 차선 변경부 포함하는 차량 제어 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 차량에 있는 복수의 센서들로부터 센싱 정보를 수신하여 인접 차량 인지 정보를 생성하고, 상기 인접 차량 인지 정보와 차량과 특정 거리만큼 인접한 인접 차량으로부터 수신한 인접 차량 주행 정보를 융합하여 상기 차선 변경 참조 정보를 생성하는 차선 변경 참조 정보 관리부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  10. 제9항에 있어서, 상기 인접 차량 인지 정보는
    상기 차량과 특정 거리만큼 인접한 인접 차량의 GPS 관련 정보, 상기 차량과 인접 차량 사이의 거리, 각도, 거리 범위, 차선 정보 및 인접 차량 인식 번호 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  11. 제9항에 있어서, 상기 인접 차량 주행 정보는
    상기 차량과 특정 거리만큼 인접한 인접 차량의 차량 번호, GPS 관련 정보, 차선 변경 목적, 차선 변경 목적지, 차량 상태 및 인접 차량 인식 번호 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  12. 제9항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 차선 변경 참조 정보 관리부는
    상기 인접 차량 인지 정보에 있는 인접 차량의 GPS 관련 정보와 상기 인접 차량 주행 정보에 있는 인접 차량의 GPS 관련 정보를 비교하고, 상기 비교 결과 상기 인접 차량의 GPS 관련 정보의 오차 범위가 특정 값 이하인 경우 상기 인접 차량 인지 정보에 있는 인접 차량 인식 번호를 상기 인접 차량 주행 정보에 있는 인접 차량 인식 번호에 기록하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  13. 제9항에 있어서, 상기 차선 변경 가능 판단부는
    상기 차량의 변경 대상 차선에 기 결정된 거리 범위에 인접 차량이 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과에 따라 상기 인접 차량 인지 정보에 있는 인접 차량의 GPS 관련 정보 및 상기 차량과 인접 차량 사이의 거리를 이용하여 상기 차량과 상기 인접 차량 사이의 상대 속도를 산출하고, 상기 차량과 인접 차량 사이의 거리 및 차량과 상기 인접 차량 사이의 상대 속도를 이용하여 상기 차량의 차선 변경이 가능한지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  14. 제13항에 있어서, 상기 차선 변경 가능 판단부는
    상기 차량에 대한 상기 인접 차량의 상대 속도 및 상기 인접 차량에 대한 상기 차량의 상대 속도가 동일하면 상기 차량과 상기 인접 차량의 거리가 최소 변경 가능 거리 이상인지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과에 따라 상기 차량의 차선 변경이 가능하다고 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
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