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KR101349037B1 - Automatic transfer equipment of warhead - Google Patents

Automatic transfer equipment of warhead Download PDF

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Publication number
KR101349037B1
KR101349037B1 KR1020120055424A KR20120055424A KR101349037B1 KR 101349037 B1 KR101349037 B1 KR 101349037B1 KR 1020120055424 A KR1020120055424 A KR 1020120055424A KR 20120055424 A KR20120055424 A KR 20120055424A KR 101349037 B1 KR101349037 B1 KR 101349037B1
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robot
conveyor
warhead
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rotating
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Application number
KR1020120055424A
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이승범
Original Assignee
이승범
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Publication date
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Abstract

본 발명은 탄두 자동이송 장치를 개시한다.
본 발명은, 다수의 사각 프레임의 결합으로 직사각틀 형상을 이루며, 상면에는 일정간격으로 팔레트가 안내되는 다수의 가이드 롤러가 회전 가능하게 배열 설치되고, 후측단 일측에는 안내되는 팔레트의 위치를 감지하는 센서가 마련된 컨베이어와; 컨베이어의 일측에 위치하며 탄두를 컨베이어에서 집고 회전시켜서 일정한 위치로 이동시키는 회전 3축로봇과; 회전 3축로봇에 의해서 이송된 상기 탄두를 가이드 레일에 걸수 있도록 일정한 높이로 들어 올리는 수직로봇;을 포함하여 된 것으로서, 컨베이어를 따라 이동되는 탄두을 회전 3축로봇을 이용해서 수직로봇에 놓고, 수직로봇은 탄두를 가이드레일에 걸수 있는 높이까지 이동시키므로 빠른 시간 내에 안전하게 탄두를 컨베이어에서 가이드 레일로 이동시킬 수 있게 된다.
즉, 작업자의 수작업 없이 로봇의 자동 공정으로 빠른 시간 내에 탄두를 컨베이어에서 가이드 레일로 이동할 수 있는 효과를 얻게 된다.The present invention discloses a warhead automatic transfer device.
The present invention forms a rectangular frame shape by combining a plurality of rectangular frames, the upper surface is provided with a plurality of guide rollers rotatably arranged at a predetermined interval, the rear side one side to detect the position of the guided pallet A conveyor provided with a sensor; A rotating three-axis robot positioned at one side of the conveyor and moving the warhead in a conveyor to move to a predetermined position; A vertical robot that lifts the warhead conveyed by the rotating three-axis robot to a certain height so as to be hung on a guide rail. The silver moves the warhead to a height that can be hung on the guide rail, allowing the warhead to be safely moved from the conveyor to the guide rail in a short time.
In other words, the robot can automatically move the warhead from the conveyor to the guide rail without any manual work.

Description

탄두 자동이송 장치{AUTOMATIC TRANSFER EQUIPMENT OF WARHEAD}Warhead Automatic Transfer Units {AUTOMATIC TRANSFER EQUIPMENT OF WARHEAD}

본 발명은 탄두를 컨베이어에서 가이드 레일에 걸 수 있도록 하는 탄두 자동이송 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a warhead automatic transfer device that allows the warhead to be hung on a guide rail in a conveyor.

일반적으로, 탄두는 포에 장착되어 발사되는 것이기 때문에 이들은 이송이나 위치변경 시에 충격이 발생되지 않아야 한다.In general, since warheads are fired on the artillery, they should not be impacted during transport or repositioning.

그러나 무거운 탄두를 이송하거나 위치를 변경할 때는 일일이 작업자의 수작업을 통해서 이루어지기 때문에 이송 시간도 많이 걸리고 안전사고도 발생할 수 있는 문제점이 야기된다.However, when moving or changing the position of the heavy warhead is made through the manual work of the worker one by one because the transfer takes a lot of time and causes a problem that can occur safety accidents.

[문헌1]국내 출원번호 20-2012-0000314(탄두 이송 장치) 2012.01.12[Document 1] Domestic Application No. 20-2012-0000314 (Warhead Transfer Device) 2012.01.12

상술한 문제점을 해소하기 위한 본 발명의 목적은, 탄두를 이송하는데 있어서 장비의 멈춤 없이 탄두를 안정적이면서 자동으로 이송하는 탄두 자동이송 장치를 제공함에 있다.An object of the present invention for solving the above problems is to provide a warhead automatic transfer device for transferring the warhead stably and automatically without stopping the equipment in transferring the warhead.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 탄두 자동이송 장치는, 탄두를 자동으로 이송하는 장치를 구성함에 있어서, 다수의 사각 프레임의 결합으로 직사각틀 형상을 이루며, 상면에는 일정간격으로 팔레트가 안내되는 다수의 가이드 롤러가 회전 가능하게 배열 설치되고, 후측단 일측에는 안내되는 팔레트의 위치를 감지하는 센서가 마련된 컨베이어와; 상기 컨베이어의 하부 내측에 설치되어 팔레트와 탄두를 컨베이어의 중심부로 정렬되도록 양측에 정렬바가 나란하게 설치된 정렬기와; 상기 컨베이어의 일측에 위치하며 탄두를 컨베이어에서 집고 회전시켜서 일정한 위치로 이동시키는 회전 3축로봇과; 상기 회전 3축로봇에 의해서 이송된 상기 탄두를 가이드 레일에 걸수 있도록 일정한 높이로 들어 올리는 수직로봇;을 포함하여 된 것을 그 특징으로 한다.The warhead automatic transfer device according to the present invention for achieving the above object, in the configuration of the device for automatically transferring the warhead, forming a rectangular frame shape by the combination of a plurality of square frames, the upper surface guides the pallet at regular intervals A plurality of guide rollers are rotatably arranged, and a rear side of one side of the conveyor is provided with a sensor for sensing a position of the pallet to be guided; An alignment bar installed at a lower side of the conveyor and having alignment bars arranged side by side on both sides such that pallets and warheads are aligned with a center of the conveyor; A rotating three-axis robot positioned at one side of the conveyor and moving the warhead in a conveyor to move to a predetermined position; And a vertical robot that lifts the warhead conveyed by the rotating three-axis robot to a predetermined height so as to hang on a guide rail.

본 발명의 정렬기는 상기 컨베이어의 하단에 연결된 플레이트와; 상기 플레이트 상단의 가이드와; 상기 플레이트의 양 끝단에 회전 가능하도록 베어링 지지되어 있는 풀리와; 상기 풀리들은 연결하는 벨트와; 상기 풀리의 한쪽에 연결된 모터와; 상기 벨트의 하단에 연결된 좌측 정렬바와; 상기 벨트의 상단에 연결된 우측 정렬바;를 포함하여 된 것을 특징으로 한다.Aligner of the present invention and the plate connected to the lower end of the conveyor; A guide at the top of the plate; A pulley bearing supported at both ends of the plate to be rotatable; A belt connecting the pulleys; A motor connected to one side of the pulley; A left alignment bar connected to the bottom of the belt; And a right alignment bar connected to the top of the belt.

본 발명의 상기 회전 3축로봇은, 상기 컨베이어의 일측에 위치하며 상기 컨베이어와 직교되는 방향으로 움직이는 1번 로봇과; 상기 1번 로봇 상에 위치하며 상기 1번 로봇과 직교되며 상기 컨베이어와 나란한 방향으로 이동하는 2번 로봇과; 상기 2번 로봇 상에 위치하며 수직방향으로 움직이는 3번 로봇과; 상기 3번 로봇의 끝단에는 복수의 실린더에 의해 내측으로 이동되어 탄두의 양측 외면을 가압하며 모터에 의해서 회전하는 홀더;를 포함하여 된 것을 그 특징으로 한다.The rotating three-axis robot of the present invention, the robot No. 1 located on one side of the conveyor and moving in a direction orthogonal to the conveyor; A robot No. 2 located on the robot No. 1 and orthogonal to the robot No. 1 and moving in parallel with the conveyor; A third robot positioned on the second robot and moving in a vertical direction; The holder of the third robot is moved to the inside by a plurality of cylinders to press the outer surface of the warhead and to rotate by a motor; characterized in that it comprises a.

본 발명의 상기 수직로봇은, 상기 컨베이어의 일측에 위치하며 상기 회전 3축로봇에 의해서 이송된 상기 탄두를 가이드 레일에 걸 수 있도록 일정한 높이로 상,하 이송하는 기능을 하는 것으로, 중심부에는 복수의 실린더에 의해 상기 탄두의 하부 외주면을 감싸는 형태로 조임력을 발휘하는 고정홀더와; 상기 홀더를 상하로 이송시키는 상하이송로봇;을 포함하여 된 것을 그 특징으로 한다.The vertical robot of the present invention, which is located on one side of the conveyor and functions to move up and down at a constant height so as to hang the warhead transferred by the rotary three-axis robot to a guide rail, a plurality of in the center A fixed holder exerting a tightening force in a form surrounding the lower outer circumferential surface of the warhead by a cylinder; It characterized in that it comprises a; Shanghai Song robot for transporting the holder up and down.

상술한 본 발명에 따른 특징으로 인해 기대되는 효과로는, 컨베이어를 따라 이동되는 탄두를 회전 3축로봇을 이용해서 수직로봇에 놓고, 수직로봇은 탄두를 가이드레일에 걸수 있는 높이까지 이동시키므로 빠른 시간 내에 안전하게 탄두를 컨베이어에서 가이드 레일로 이동시킬 수 있게 된다.As expected effects due to the above-described features of the present invention, the warhead moving along the conveyor is placed on the vertical robot by using the rotary three-axis robot, and the vertical robot moves the warhead to a height that can be hung on the guide rail for a quick time. It is possible to safely move the warhead from the conveyor to the guide rail.

즉, 작업자의 수작업 없이 로봇의 자동 공정으로 빠른 시간 내에 탄두를 컨베이어에서 가이드 레일로 이동할 수 있는 효과를 얻게 된다.In other words, the robot can automatically move the warhead from the conveyor to the guide rail without any manual work.

도 1은 본 발명의 전체 사시도.
도 2는 회전 3축로봇의 사시도
도 3은 정렬기의 사시도.1 is an overall perspective view of the present invention;
2 is a perspective view of a rotating three-axis robot
3 is a perspective view of the aligner.

발명의 상술한 목적과 여러 가지 장점은 이 기술 분야에 숙련된 사람들에 의해, 첨부된 도면을 참조하여 후술되는 본 발명의 바람직한 실시 예로부터 더욱 명확하게 될 것이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The above and other objects and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description of the present invention when taken in conjunction with the accompanying drawings, in which: FIG.

도시되어진 바와 같이, 본 발명에 따른 탄두 자동이송 장치는 컨베이어(100)에 있는 탄두(10)를 가이드 레일(400)로 이송하기 위한 장치이다.As shown, the warhead automatic transfer device according to the present invention is a device for transferring the warhead 10 in the conveyor 100 to the guide rail 400.

이러한 탄두 자동이송 장치의 구성을 보면 크게 컨베이어(100)와 회전 3축로봇(200) 그리고 수직로봇(300)으로 대별된다.Looking at the configuration of the warhead automatic transfer device is largely divided into a conveyor 100, a rotary three-axis robot 200 and a vertical robot (300).

먼저 컨베이어(100)의 상세구조를 보면, 다수의 사각 프레임의 결합으로 직사각틀 형상을 이루며, 상면에는 일정간격으로 팔레트(20)가 안내되는 다수의 가이드 롤러(110)가 회전 가능하게 배열 설치되고, 후측단 일측에는 안내되는 팔레트(20)의 위치를 감지하는 센서(미도시)가 마련된다.First of all, the detailed structure of the conveyor 100 forms a rectangular frame shape by combining a plurality of square frames, and a plurality of guide rollers 110 in which the pallets 20 are guided at predetermined intervals is rotatably arranged on an upper surface thereof. On one side of the rear end, a sensor (not shown) for detecting the position of the pallet 20 to be guided is provided.

그리고 정렬기(400)는 컨베이어(100)의 하부 내측에 설치되는 것으로서, 팔레트(20)가 센서(미도시)에 의해서 컨베이어(100)의 일정위치에 오면 팔레트(20)가 컨베이어(100)의 중심부에 정확하게 위치될 수 있도록 팔레트(20)를 정렬시키는 정렬바(421, 422)가 양측에 나란하게 설치된다.And the aligner 400 is installed inside the lower portion of the conveyor 100, when the pallet 20 comes to a certain position of the conveyor 100 by a sensor (not shown), the pallet 20 of the conveyor 100 Alignment bars 421 and 422 for aligning the pallet 20 so as to be accurately positioned at the center are installed side by side on both sides.

정렬기(400)의 상세구조를 보면, 플레이트(401) 상부에 가이드(402)가 있고, 플레이트(401)의 양 끝단에는 풀리(403)가 회전 가능하도록 베어링 지지되어 있고, 이 풀리(403)들은 벨트(404)로 연결 되어있다.Looking at the detailed structure of the aligner 400, there is a guide 402 on the plate 401, the pulley 403 is supported on the bearing end so that the pulley 403 is rotatable at both ends of the plate 401, the pulley 403 Are connected by a belt 404.

또한 풀리(403)의 한쪽에 모터(410)가 연결되어서 모터(410)의 회전에 따라서 벨트(404)가 회전된다.In addition, the motor 410 is connected to one side of the pulley 403, the belt 404 is rotated in accordance with the rotation of the motor 410.

이 벨트(404)의 하단에는 좌측 정렬바(421)가 연결되고, 벨트(404)의 상단에는 우측 정렬바(422)가 연결되어서 벨트(404)가 회전할 때 서로 좌측 정렬바(421)와 우측 정렬바(422)가 서로 안쪽으로 움직여서 팔레트(20)를 가운데로 정렬시킨다.The left alignment bar 421 is connected to the lower end of the belt 404, and the right alignment bar 422 is connected to the upper end of the belt 404, so that the left alignment bar 421 and the left alignment bar 421 are rotated when the belt 404 rotates. The right alignment bar 422 moves inside each other to align the palette 20 to the center.

다음으로 회전 3축로봇(200)은 컨베이어(100)의 일측에 위치하며 컨베이어(100)와 직교되는 방향으로 움직이는 1번 로봇(210)과, 1번 로봇(210) 상에 위치하며 1번 로봇(210)과 직교되고 컨베이어(100)와 나란한 방향으로 이동하는 2번 로봇(220)과, 2번 로봇(220) 상에 위치하며 수직방향으로 움직이는 3번 로봇(230)이 있고, 이 3번 로봇(230)의 끝단에는 복수의 실린더(241)에 의해 내측으로 이동되어 탄두(10)의 양측 외면을 가압하는 홀더(240)와 이 홀더(240)를 회전시키는 모터(231)가 있다.Next, the rotating three-axis robot 200 is located on one side of the conveyor 100 and moves in a direction orthogonal to the conveyor 100 and the robot No. 1 and the robot No. 1 located on the robot No. 210. No. 2 robot 220 orthogonal to 210 and moving in parallel with the conveyor 100, and No. 3 robot 230 positioned on the no. 2 robot 220 and moving in the vertical direction, and no. 3 At the end of the robot 230 is a holder 240 which is moved inward by a plurality of cylinders 241 to press both outer surfaces of the warhead 10 and a motor 231 which rotates the holder 240.

그리고 수직로봇(300)은, 컨베이어(100)의 일측에 위치하며 회전 3축로봇(200)에 의해서 이송된 탄두(10)를 가이드 레일(400)에 걸 수 있도록 일정한 높이로 상,하 이송하는 기능을 하는 것으로, 중심부에는 복수의 실린더(311)에 의해 탄두(10)의 하부 외주면을 감싸는 형태로 조임력을 발휘하는 고정홀더(310)와 이 홀더(310)를 상하로 이송시키는 상하이송로봇(320)이 있다.In addition, the vertical robot 300 is located on one side of the conveyor 100 to transfer the warhead 10 transferred by the rotary three-axis robot 200 to the guide rail 400 up and down at a constant height. It functions as, the fixed holder 310 exerts a tightening force in the form of wrapping the lower outer peripheral surface of the warhead 10 by a plurality of cylinders 311 and the Shanghai transport robot for transporting the holder 310 up and down ( 320).

이와 같은 구성을 갖는 본 발명의 작동 상태를 설명하면 다음과 같다.Referring to the operating state of the present invention having such a configuration as follows.

먼저 컨베이어(100)를 타고 온 팔레트(20)와 탄두(10)가 컨베이어(100)의 일정위치에 오면 센서(미도시)에 의해서 탄두(10)를 감지하고 컨베이어(100)가 멈춘다.First, when the pallet 20 and the warhead 10 brought on the conveyor 100 come to a certain position of the conveyor 100, the warhead 10 is detected by a sensor (not shown), and the conveyor 100 stops.

그리고 컨베이어(100)의 하부 내측에 설치된 정렬기(120)의 정렬바(121)가 양끝에서 중심으로 이동하면서 팔레트(20)를 컨베이어(100)의 중심부에 정확하게 위치되도록 한다.In addition, the alignment bar 121 of the aligner 120 installed inside the lower part of the conveyor 100 moves from both ends to the center so that the pallet 20 is accurately positioned at the center of the conveyor 100.

다음으로 회전 3축로봇(200)의 3번 로봇(230)의 끝단에 있는 홀더(240)가 1,2,3번 로봇(210,220,230)의 이동으로 탄두(10) 위치에 오고 홀더(240)에 있는 실린더(241)가 탄두(10)를 가압해서 잡는다.Next, the holder 240 at the end of the third robot 230 of the rotating three-axis robot 200 comes to the warhead 10 position by the movement of the robots 210, 220, 230 and the holder 240. The cylinder 241 which is present presses and holds the warhead 10.

그리고 모터(231)가 탄두(10)를 잡고있는 홀더(240)를 90도 회전시키고 1,2,3번 로봇(210,220,230)의 이동으로 탄두(10)를 수직로봇(300)의 홀더(310)에 넣는다.The holder 240 of the vertical robot 300 rotates the holder 240 in which the motor 231 holds the warhead 10 by 90 degrees and moves the robots 210, 220, and 230. Put it in.

그리고 수직로봇(300)의 고정홀더(310)의 실린더(311)가 탄두(10)를 가압해서 탄두(10)가 흔들리지 않도록 한다.Then, the cylinder 311 of the fixed holder 310 of the vertical robot 300 presses the warhead 10 so that the warhead 10 does not shake.

그리고 이송된 탄두(10)를 가이드 레일(400)에 걸 수 있도록 일정한 높이로 이송시키고 탄두(10)를 가이드 레일(400)에 걸기 위하여 탄두(10)의 상단부에는 걸림링(11)이 마련되고, 대응되는 가이드 레일(400) 상에는 도시되지 않았지만 걸고리가 마련된다.And the hook ring (11) is provided at the upper end of the warhead (10) in order to transfer the warhead (10) to a certain height so as to hang on the guide rail 400 and to hang the warhead (10) on the guide rail (400) On the corresponding guide rail 400, although not shown, a hook is provided.

따라서 컨베이어(100)로 이송되어온 탄두(10)를 안정되게 가이드 레일(400)로 이송되는 작업이 완료되는 것이다.Therefore, the operation of transferring the warhead 10 transferred to the conveyor 100 to the guide rail 400 stably is completed.

결과적으로 상술한 동작을 반복하게 되면, 작업자가 수작업을 행하지 않고 탄두(10)를 컨베이어(100)로부터 가이드 레일(400)로 빠르고 안전하게 이송할 수 있다.As a result, if the above-described operation is repeated, the operator can quickly and safely transfer the warhead 10 from the conveyor 100 to the guide rail 400 without performing manual work.

이상의 설명에서 본 발명은 특정의 실시 예와 관련하여 도시 및 설명하였지만, 특허청구범위에 의해 나타난 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 개조 및 변화가 가능하다는 것을 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 쉽게 알 수 있을 것이다.While the invention has been shown and described with respect to the specific embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Anyone with it will know easily.

*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명
10 : 탄두
20 : 팔레트
100 : 컨베이어
200 : 회전 3축로봇
300 : 수직로봇DESCRIPTION OF THE REFERENCE NUMERALS
10: warhead
20: pallet
100: conveyor
200: rotating three-axis robot
300: vertical robot

Claims (4)

탄두를 자동으로 이송하는 장치를 구성함에 있어서,
다수의 사각 프레임의 결합으로 직사각틀 형상을 이루며, 상면에는 일정간격으로 팔레트가 안내되는 다수의 가이드 롤러가 회전 가능하게 배열 설치되고, 후측단 일측에는 안내되는 팔레트의 위치를 감지하는 센서가 마련된 컨베이어와;
상기 컨베이어의 하부 내측에 설치되어 팔레트와 탄두를 컨베이어의 중심부로 정렬되도록 양측에 정렬바가 나란하게 설치된 정렬기와;
상기 컨베이어의 일측에 위치하며 탄두를 컨베이어에서 집고 회전시켜서 일정한 위치로 이동시키는 회전 3축로봇과;
상기 회전 3축로봇에 의해서 이송된 탄두를 가이드 레일에 걸수 있도록 일정한 높이로 들어 올리는 수직로봇;을 포함하여 된 것을 특징으로 하는 탄두 자동이송 장치.In constructing a device to automatically transfer warheads,
Conveying a rectangular frame shape by combining a plurality of square frames, a plurality of guide rollers for guiding the pallet at a predetermined interval on the upper surface is rotatably arranged, and a conveyor provided with a sensor for detecting the position of the pallet to be guided on one side of the rear end. Wow;
An alignment bar installed at a lower side of the conveyor and having alignment bars arranged side by side on both sides such that pallets and warheads are aligned with a center of the conveyor;
A rotating three-axis robot positioned at one side of the conveyor and moving the warhead in a conveyor to move to a predetermined position;
And a vertical robot that lifts the warhead transferred by the rotating three-axis robot to a predetermined height so as to be hung on the guide rail. 제 1항에 있어서,
상기 정렬기는, 컨베이어의 하단에 연결된 플레이트와;
상기 플레이트 상단의 가이드와;
상기 플레이트의 양 끝단에 회전 가능하도록 베어링 지지되어 있는 풀리와; 상기 풀리들은 연결하는 벨트와;
상기 풀리의 한쪽에 연결된 모터와;
상기 벨트의 하단에 연결된 좌측 정렬바와;
상기 벨트의 상단에 연결된 우측 정렬바;를 포함하여 된 것을 특징으로 하는 탄두 자동이송 장치.The method of claim 1,
The aligner includes a plate connected to a lower end of the conveyor;
A guide at the top of the plate;
A pulley bearing supported at both ends of the plate to be rotatable; A belt connecting the pulleys;
A motor connected to one side of the pulley;
A left alignment bar connected to the bottom of the belt;
The right alignment bar connected to the top of the belt; warhead automatic transfer device comprising a. 제 1항에 있어서,
상기 회전 3축로봇은, 상기 컨베이어의 일측에 위치하며 상기 컨베이어와 직교되는 방향으로 움직이는 1번 로봇과;
상기 1번 로봇 상에 위치하며 상기 1번 로봇과 직교되며 상기 컨베이어와 나란한 방향으로 이동하는 2번 로봇과;
상기 2번 로봇상에 위치하며 수직방향으로 움직이는 3번 로봇과;
상기 3번 로봇의 끝단에는 복수의 실린더에 의해 내측으로 이동되어 탄두의 양측 외면을 가압하며 모터에 의해서 회전하는 홀더;로 이루어진 것을 특징으로 하는 탄두 자동이송 장치.The method of claim 1,
The rotating three-axis robot, the robot No. 1 is located on one side of the conveyor and moving in a direction orthogonal to the conveyor;
A robot No. 2 located on the robot No. 1 and orthogonal to the robot No. 1 and moving in parallel with the conveyor;
A third robot located on the second robot and moving in a vertical direction;
And a holder that is moved inward by a plurality of cylinders to press the outer surface of the warhead and rotates by a motor at the end of the robot. 제 1항에 있어서,
상기 수직로봇은, 상기 컨베이어의 일측에 위치하며 상기 회전 3축로봇에 의해서 이송된 상기 탄두를 가이드 레일에 걸 수 있도록 일정한 높이로 상,하 이송하는 기능을 하는 것으로, 중심부에는 복수의 실린더에 의해 상기 탄두의 하부 외주면을 감싸는 형태로 조임력을 발휘하는 고정홀더와;
상기 홀더를 상하로 이송시키는 상하이송로봇;으로 이루어진 것을 특징으로 하는 탄두 자동이송 장치.The method of claim 1,
The vertical robot is located on one side of the conveyor and functions to vertically move the warhead conveyed by the rotating three-axis robot to a predetermined height so as to be hooked to a guide rail. A fixing holder exerting a tightening force in a form surrounding the lower outer circumferential surface of the warhead;
And a shanghai song robot for transferring the holder up and down.
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