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KR101321661B1 - Device for estimating reference velocity for vehicle and method therof - Google Patents

Device for estimating reference velocity for vehicle and method therof Download PDF

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KR101321661B1
KR101321661B1 KR1020110127951A KR20110127951A KR101321661B1 KR 101321661 B1 KR101321661 B1 KR 101321661B1 KR 1020110127951 A KR1020110127951 A KR 1020110127951A KR 20110127951 A KR20110127951 A KR 20110127951A KR 101321661 B1 KR101321661 B1 KR 101321661B1
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KR
South Korea
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veh
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KR1020110127951A
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Inventor
강헌
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현대위아 주식회사
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Publication date
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Abstract

이 발명은, 차륜 슬립이 발생될 경우에도 연속적이면서 안정된 차량 기준속도 추정값을 산출함으로써 제어의 불안정성을 줄일 수 있는, 차량의 전자식 동력분배 시스템용 기준 속도 산출장치 및 방법에 관한 것으로서,
차량의 조향각을 검출하기 위한 조향각 검출센서와, 상기한 조향각 검출센서에 연결되어 있으며 각 차륜별 변환 계수(k_FR, k_FL, k_RR, k_RL) 테이블이 저장되어 있는 변환계수 출력부와, 차륜별 회전속도 신호를 출력하는 차륜속도 검출부와, 상기한 차륜속도 검출부에 연결되어 있으며 차륜별 회전 속도신호를 각 차륜별 측정 차륜 속도(vMeas_FR, vMeas_FL, vMeas_RR, vMeas_RL)로 변환하여 출력하는 차속 변환부와, 상기한 변환계수 출력부와 차속 변환부에 연결되어 있으며 상기 각 차륜별 측정 차륜 속도(vMeas_FR, vMeas_FL, vMeas_RR, vMeas_RL)와 상기 각 차륜별 변환 계수(k_FR, k_FL, k_RR, k_RL)로부터 각 차륜별 추정 차량 기준속도(vEst_Veh_FR, vEst_Veh_FL, vEst_Veh_RR, vEst_Veh_RL)를 출력하는 추정차속 연산부와, 상기한 추정차속 연산부에 연결되어 있으며 각 차륜별 추정 차량 기준속도(vEst_Veh_FR, vEst_Veh_FL, vEst_Veh_RR, vEst_Veh_RL)중에서 가장 작은 추정 차량 속도를 최종적으로 추정된 차량 기준속도(vEst_Veh)로서 출력하는 기준차속 출력부와, 상기한 기준차속 출력부에 연결되어 있으며 최종 추정 차량 기준속도(vEst_Veh)를 이용하여 구동력 분배를 제어하는 사륜구동 제어기와, 상기한 사륜구동 제어기에 연결되어 있으며 사륜구동 제어기의 제어에 따라 차량의 구동력을 배분하는 구동력 배분장치를 포함하여 이루어진다.The present invention relates to a reference speed calculating device and method for an electronic power distribution system for a vehicle, which can reduce control instability by calculating a continuous and stable vehicle reference speed estimate even when wheel slip occurs.
A steering angle detection sensor for detecting a steering angle of a vehicle, a conversion coefficient output unit connected to the steering angle detection sensor and storing a conversion coefficient (k_FR, k_FL, k_RR, k_RL) table for each wheel, and a rotation speed for each wheel A wheel speed detection unit for outputting a signal, and a vehicle speed conversion unit connected to the wheel speed detection unit and converting the rotation speed signal for each wheel into measured wheel speeds (vMeas_FR, vMeas_FL, vMeas_RR, vMeas_RL) for each wheel and outputting the same; It is connected to a conversion coefficient output unit and a vehicle speed conversion unit and estimates each wheel from the measured wheel speeds (vMeas_FR, vMeas_FL, vMeas_RR, vMeas_RL) for each wheel and the conversion coefficients (k_FR, k_FL, k_RR, k_RL) for each wheel. Estimated vehicle speed calculating section that outputs vehicle reference speeds (vEst_Veh_FR, vEst_Veh_FL, vEst_Veh_RR, vEst_Veh_RL), and the estimated vehicle speed calculating unit connected to the estimated vehicle speed calculating section and estimated vehicle reference speed for each wheel (v A reference vehicle speed output unit which outputs the smallest estimated vehicle speed among Est_Veh_FR, vEst_Veh_FL, vEst_Veh_RR, and vEst_Veh_RL as the final estimated vehicle reference speed vEst_Veh, and the reference vehicle speed output unit, and a four-wheel drive controller for controlling driving force distribution using vEst_Veh), and a driving force distribution device connected to the four-wheel drive controller and distributing the driving force of the vehicle under the control of the four-wheel drive controller.

Description

차량의 전자식 동력분배 시스템용 기준 속도 산출장치 및 방법{Device for estimating reference velocity for vehicle and method therof}Device for estimating reference velocity for vehicle and method therof

이 발명은 차량의 전자식 동력분배 시스템용 기준 속도 산출장치 및 방법에 관한 것으로서, 좀더 세부적으로 말하자면 차륜 슬립이 발생될 경우에도 연속적이면서 안정된 차량 기준속도 추정값을 산출함으로써 제어의 불안정성을 줄일 수 있는, 차량의 전자식 동력분배 시스템용 기준 속도 산출장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a reference speed calculating device and method for an electronic power distribution system of a vehicle. More specifically, the vehicle can reduce control instability by calculating a continuous and stable vehicle reference speed estimate even when a wheel slip occurs. A reference speed calculating apparatus and method for an electronic power distribution system of the present invention.

차량의 성능과 안정성을 향상시키기 위해 동력을 적절하게 분배하기 위한 전자식 동력분배 시스템이 사용된다. 상기한 전자식 동력분배 시스템은 정확한 차량의 기준속도를 산출하는 것이 매우 중요하다.Electronic power distribution systems are used to properly distribute power to improve vehicle performance and stability. In the electronic power distribution system, it is very important to calculate the exact reference speed of the vehicle.

이륜구동차량의 경우에 상기한 차량의 기준 속도는 비구동륜의 차륜 속도중 가장 빠른 차륜 속도를 차량의 기준속도로 추정하고, 사륜구동차량의 경우에 상기한 차량의 기준 속도는 지(G) 센서를 이용하여 차량의 속도를 보정하여 차량의 기준 속도로 추정한다.In the case of a two-wheel drive vehicle, the reference speed of the vehicle estimates the fastest wheel speed among the wheel speeds of the non-driven wheel as the reference speed of the vehicle, and in the case of a four-wheel drive vehicle, the reference speed of the vehicle is a ground sensor. By estimating the speed of the vehicle using the Equation to estimate the reference speed of the vehicle.

그러나 차량의 선회시에는 횡방향의 가속도가 차량에 작용하게 되기 때문에, 이륜구`동차량에서와 같이 비구동륜의 차륜 속도중 가장 빠른 차륜 속도를 차량의 기준속도로 추정하거나, 사륜구동차량에서와 같이 지(G) 센서를 이용하여 차량의 속도를 보정하여 차량의 기준 속도로 추정하는 경우에는 선회 차량의 실제 속도를 잘못 판단하게 되어 동력이 적절하게 분배되지 못하는 문제점이 있다.However, when the vehicle is turning, the acceleration in the lateral direction acts on the vehicle. Therefore, as in a two-wheeled vehicle, the fastest wheel speed among the wheel speeds of the non-driven wheel is estimated as the reference speed of the vehicle, or in four-wheel drive vehicles. As described above, when the speed of the vehicle is corrected using the G sensor and the estimated speed is estimated as the reference speed of the vehicle, the actual speed of the turning vehicle is incorrectly determined, and thus power is not properly distributed.

이와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 좌우 후륜의 속도중에서 속도가 더 느린 쪽 차륜을 기초로 하여 차량의 기준 속도를 추정하고, 이 추정된 차량의 기준 속도에 따라 차량을 제어함으로써 차량의 제동성능, 가속성능 및 안정성을 확보하는 기술이 대한민국 공개특허공보 공개번호 10-2010-0039640(공개일자 2010년 04월 16일)의 "차량의 기준속도 추정방법"에서 개시된 바 있다.In order to solve this problem, the vehicle's braking performance and acceleration are estimated by estimating the vehicle's reference speed based on the lower wheel among the left and right rear wheels and controlling the vehicle according to the estimated vehicle's reference speed. Techniques for securing performance and stability have been disclosed in "Method of estimating reference speed of a vehicle" of Republic of Korea Patent Publication No. 10-2010-0039640 (published April 16, 2010).

그러나, 상기한 공개번호 10-2010-0039640호는, 특정조건에 따라 한개의 차륜 속도를 기준속도로 선택하기 때문에 차륜 슬립이 발생될 경우에 차량 기준속도 추정값이 불연속적으로 계산되는 경우가 많아서 제어 안정성이 저하될 수 있는 문제점이 있다.However, the above-mentioned publication number 10-2010-0039640 selects one wheel speed as the reference speed according to a specific condition, so that the vehicle reference speed estimate is often discontinuously calculated when wheel slip occurs. There is a problem that the stability may be reduced.

본 발명의 목적은 상기한 바와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 차륜 슬립이 발생될 경우에도 연속적이면서 안정된 차량 기준속도 추정값을 산출함으로써 제어의 불안정성을 줄일 수 있는, 차량의 전자식 동력분배 시스템용 기준 속도 산출장치 및 방법을 제공하는 데 있다. SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to solve the conventional problems as described above, and to reduce control instability by calculating a continuous and stable vehicle reference speed estimate even when wheel slip occurs, for an electronic power distribution system for a vehicle. To provide a reference speed calculating apparatus and method.

상기한 목적을 달성하기 위한 수단으로서 이 발명의 구성은, 차량의 조향각을 검출하기 위한 조향각 검출센서와, 상기한 조향각 검출센서에 연결되어 있으며 각 차륜별 변환계수(k_FR, k_FL, k_RR, k_RL) 테이블이 저장되어 있는 변환계수 출력부와, 차륜별 회전속도 신호를 출력하는 차륜속도 검출부와, 상기한 차륜속도 검출부에 연결되어 있으며 차륜별 회전 속도신호를 각 차륜별 측정 차륜 속도(vMeas_FR, vMeas_FL, vMeas_RR, vMeas_RL)로 변환하여 출력하는 차속 변환부와, 상기한 변환계수 출력부와 차속 변환부에 연결되어 있으며 상기 각 차륜별 측정 차륜 속도(vMeas_FR, vMeas_FL, vMeas_RR, vMeas_RL)와 상기 각 차륜별 변환 계수(k_FR, k_FL, k_RR, k_RL)로부터 각 차륜별 추정 차량 기준속도(vEst_Veh_FR, vEst_Veh_FL, vEst_Veh_RR, vEst_Veh_RL)를 출력하는 추정차속 연산부와, 상기한 추정차속 연산부에 연결되어 있으며 각 차륜별 추정 차량 기준속도(vEst_Veh_FR, vEst_Veh_FL, vEst_Veh_RR, vEst_Veh_RL)중에서 가장 작은 추정 차량 속도를 최종적으로 추정된 차량 기준속도(vEst_Veh)로서 출력하는 기준차속 출력부와, 상기한 기준차속 출력부에 연결되어 있으며 최종 추정 차량 기준속도(vEst_Veh)를 이용하여 구동력 분배를 제어하는 사륜구동 제어기와, 상기한 사륜구동 제어기에 연결되어 있으며 사륜구동 제어기의 제어에 따라 차량의 구동력을 배분하는 구동력 배분장치를 포함하여 이루어지면 바람직하다.As a means for achieving the above object, the configuration of the present invention is connected to a steering angle detection sensor for detecting a steering angle of a vehicle and the steering angle detection sensor described above, and the conversion coefficients for each wheel (k_FR, k_FL, k_RR, k_RL) A conversion coefficient output unit having a table stored therein, a wheel speed detection unit for outputting a rotation speed signal for each wheel, and a wheel speed detection unit described above, and a wheel speed measurement for each wheel is measured for each wheel (vMeas_FR, vMeas_FL, a vehicle speed converter that converts and outputs vMeas_RR and vMeas_RL, and is connected to the conversion coefficient output unit and the vehicle speed converter, and measures the measured wheel speeds (vMeas_FR, vMeas_FL, vMeas_RR, vMeas_RL) for each wheel and the conversion for each wheel. An estimated vehicle speed calculating section that outputs estimated vehicle reference speeds (vEst_Veh_FR, vEst_Veh_FL, vEst_Veh_RR, vEst_Veh_RL) for each wheel from the coefficients k_FR, k_FL, k_RR, and k_RL, and the estimated difference A reference vehicle speed output unit connected to the calculation unit and outputting the smallest estimated vehicle speed among the estimated vehicle reference speeds (vEst_Veh_FR, vEst_Veh_FL, vEst_Veh_RR, vEst_Veh_RL) for each wheel as the estimated vehicle reference speed (vEst_Veh), A four-wheel drive controller connected to the vehicle speed output unit and controlling driving force distribution using the final estimated vehicle reference speed vEst_Veh, and connected to the four-wheel drive controller and distributing the driving force of the vehicle according to the control of the four-wheel drive controller. It is preferable to include a driving force distribution device.

이 발명의 구성은, 상기한 차륜별 변환 계수(k_FR, k_FL, k_RR, k_RL)의 값은 다음의 식으로부터 계산하면 바람직하다.In the configuration of the present invention, it is preferable that the values of the above-described wheel conversion coefficients k_FR, k_FL, k_RR, k_RL are calculated from the following equation.

k_FR = vRef_FR / vRef_Veh k_FR = vRef_FR / vRef_Veh

k_FL = vRef_FL / vRef_Vehk_FL = vRef_FL / vRef_Veh

k_RR = vRef_RR / vRef_Vehk_RR = vRef_RR / vRef_Veh

k_RL = vRef_RL / vRef_Vehk_RL = vRef_RL / vRef_Veh

여기에서, k_FR은 전륜우측 변환계수이고, k_FL은 전륜좌측 변환계수이고, k_RR은 후륜우측 변환계수이고, k_RL은 후륜-좌측 변환계수이고, vRef_FR은 전륜좌측 차륜 기준속도이고, vRef_FL은 전륜우측 차륜 기준속도이고, vRef_RL은 후륜좌측 차륜 기준속도이고, vRef_RR은 후륜우측 차륜 기준속도이고, vRef_Veh은 계수용 차량 기준 속도이다.Where k_FR is the front right conversion coefficient, k_FL is the front wheel left conversion coefficient, k_RR is the rear wheel right conversion coefficient, k_RL is the rear wheel-left conversion coefficient, vRef_FR is the front wheel left wheel reference speed, and vRef_FL is the right front wheel It is a reference speed, vRef_RL is a rear wheel left wheel reference speed, vRef_RR is a rear wheel right wheel reference speed, and vRef_Veh is a counting vehicle reference speed.

이 발명의 구성은, 상기한 각 차륜별 차륜 기준 속도(vRef_FR, vRef_FL, vRef_RR, vRef_RL)의 계측을 위한 주행 시에는 차량의 속도를 20 kph 이하의 저속으로 하고, 경사가 없고, 노면이 고른 상태에서 주행하면 바람직하다.According to the configuration of the present invention, the vehicle speed is set to a low speed of 20 kph or less at the time of driving for the measurement of the wheel reference speeds (vRef_FR, vRef_FL, vRef_RR, and vRef_RL) for each wheel described above, and there is no inclination and the road surface is even. It is preferable to drive in.

이 발명의 구성은, 상기한 각 차륜별 차륜 기준 속도(vRef_FR, vRef_FL, vRef_RR, vRef_RL)의 평균 값을 계수용 차량 기준 속도(vRef_Veh)로 취하면 바람직하다.It is preferable that the structure of this invention takes the average value of the above-mentioned wheel reference speeds vRef_FR, vRef_FL, vRef_RR, and vRef_RL for each wheel as the counting vehicle reference speed vRef_Veh.

이 발명의 구성은, 상기한 각 차륜별 추정 차량 기준속도(vEst_Veh_FR, vEst_Veh_FL, vEst_Veh_RR, vEst_Veh_RL)는 다음의 식으로부터 계산하면 바람직하다. In the configuration of the present invention, the estimated vehicle reference speeds (vEst_Veh_FR, vEst_Veh_FL, vEst_Veh_RR, vEst_Veh_RL) for each wheel are preferably calculated from the following equation.

vEst_Veh_FR = vMeas_FR / k_FRvEst_Veh_FR = vMeas_FR / k_FR

vEst_Veh_FL = vMeas_FL / k_FLvEst_Veh_FL = vMeas_FL / k_FL

vEst_Veh_RR = vMeas_RR / k_RRvEst_Veh_RR = vMeas_RR / k_RR

vEst_Veh_RL = vMeas_RL / k_RLvEst_Veh_RL = vMeas_RL / k_RL

여기에서, vEst_Veh_FR는 전륜우측차륜 추정 차량 기준속도이고, vEst_Veh_FL 는 전륜좌측차륜 추정 차량 기준속도이고. vEst_Veh_RR 는 후륜우측차륜 추정 차량 기준속도이고, vEst_Veh_RL 는 후륜좌측차륜 추정 차량 기준속도이고, vMeas_FR 는 전륜우측 측정 차륜 속도이고, vMeas_FL 는 전륜좌측 측정 차륜 속도이고, vMeas_RR 는 후륜우측 측정 차륜 속도이고, vMeas_RL 는 후륜좌측 측정 차륜 속도이다.Here, vEst_Veh_FR is the front wheel right wheel estimated vehicle reference speed, and vEst_Veh_FL is the front wheel left wheel estimated vehicle reference speed. vEst_Veh_RR is the reference speed of the rear wheel right vehicle, vEst_Veh_RL is the reference speed of the rear wheel left vehicle, vMeas_FR is the front wheel right measurement wheel speed, vMeas_FL is the front wheel left measurement wheel speed, vMeas_RR is the rear right wheel measurement speed, vMeas_RL Is the measured wheel speed on the rear wheel side.

이 발명의 구성은, 상기한 최종 추정 차량 기준속도(vEst_Veh)는 각 차륜별 추정 차량 기준속도(vEst_Veh_FR, vEst_Veh_FL, vEst_Veh_RR, vEst_Veh_RL)중에서 가장 작은 추정 차량 속도를 최종적으로 추정된 차량 기준속도(vEst_Veh)로서 정하면 바람직하다.According to the configuration of the present invention, the final estimated vehicle reference speed vEst_Veh is a vehicle reference speed vEst_Veh which is finally estimated from the smallest estimated vehicle speed among estimated vehicle reference speeds vEst_Veh_FR, vEst_Veh_FL, vEst_Veh_RR, and vEst_Veh_RL for each wheel. It is preferable to set as.

이 발명의 다른 구성은, 조향각 위치마다 차륜별 변환 계수(k_FR, k_FL, k_RR, k_RL)의 값을 산출하여 차륜별 변환계수 테이블을 만드는 단계와, 조향각 검출센서를 이용하여 조향각 위치 신호를 검출하는 단계와, 상기 검출된 조향각 위치 신호에 해당되는 차륜별 변환계수(k_FR, k_FL, k_RR, k_RL)를 상기 차륜별 변환계수 테이블을 이용하여 산출하는 단계와, 차륜속도 검출부를 이용하여 검출된 차륜별 회전 속도신호를 차륜별 측정 차륜 속도(vMeas_FR, vMeas_FL, vMeas_RR, vMeas_RL)로 변환하는 단계와, 상기 차륜별 변환 계수(k_FR, k_FL, k_RR, k_RL)에 대한 차륜별 측정 차륜 속도(vMeas_FR, vMeas_FL, vMeas_RR, vMeas_RL)의 비율을 각 차륜별 추정 차량 기준속도(vEst_Veh_FR, vEst_Veh_FL, vEst_Veh_RR, vEst_Veh_RL)로서 산출하는 단계와, 상기 차륜별 추정 차량 기준속도(vEst_Veh_FR, vEst_Veh_FL, vEst_Veh_RR, vEst_Veh_RL)중에서 가장 작은 추정 차량 속도를 최종적으로 추정된 차량 기준속도(vEst_Veh)로서 산출하는 단계와, 상기 최종 추정 차량 기준속도(vEst_Veh)를 이용하여 구동력 분배를 제어하는 단계를 포함하여 이루어지면 바람직하다.According to another aspect of the present invention, there is provided a wheel conversion coefficient table for calculating wheel conversion coefficients (k_FR, k_FL, k_RR, k_RL) for each steering angle position, and detecting a steering angle position signal using a steering angle detection sensor. Calculating wheel-specific conversion coefficients k_FR, k_FL, k_RR, and k_RL corresponding to the detected steering angle position signal using the wheel-specific conversion coefficient table; Converting the rotational speed signal into measured wheel speeds (vMeas_FR, vMeas_FL, vMeas_RR, vMeas_RL) for each wheel, and measuring wheel speeds (vMeas_FR, vMeas_FL, and VMeas_FR, vMeas_FL) for each wheel for the conversion coefficients k_FR, k_FL, k_RR, and k_RL for each wheel; calculating a ratio of vMeas_RR and vMeas_RL as the estimated vehicle reference speeds (vEst_Veh_FR, vEst_Veh_FL, vEst_Veh_RR, and vEst_Veh_RL) for each wheel, and the estimated vehicle reference speeds (vEst_Veh_FR, vEst_Veh_FL, vEst_E_V_E_V_E_V_E_V_E_V_E_V_E_V_E_V_E_V_E_V_E_V_E_V_E_V_E_V_E_V_E_V_E_V_E_V_E_V_E_V_E_V_E_V_E_V_E_V_E_V_E_Veh_FL_vEst_Veh_RL) for each wheel. And calculating the smallest estimated vehicle speed among Veh_RL as the final estimated vehicle reference speed vEst_Veh, and controlling driving force distribution using the final estimated vehicle reference speed vEst_Veh. .

이 발명은, 차륜 슬립이 발생될 경우에도 연속적이면서 안정된 차량 기준속도 추정값을 산출함으로써 제어의 불안정성을 줄일 수 있는, 효과를 갖는다.This invention has the effect of reducing control instability by calculating a continuous and stable vehicle reference speed estimate even when wheel slip occurs.

도 1은 이 발명의 제1 실시예에 따른 차량의 전자식 동력분배 시스템용 기준 속도 산출장치의 블럭 구성도이다.
도 2는 이 발명의 제2 실시예에 따른 차량의 전자식 동력분배 시스템용 기준 속도 산출장치의 센서 설치 구성도이다.
도 3은 이 발명의 제2 실시예에 따른 차량의 전자식 동력분배 시스템용 기준 속도 산출장치의 조향각에 따라 측정 및 계산된 각 차륜별 변환계수의 분포 그래프이다.
도 4는 이 발명의 제2 실시예에 따른 차량의 전자식 동력분배 시스템용 기준 속도 산출장치의 최종 추정 차량 기준속도를 나타낸 그래프이다.1 is a block diagram of a reference speed calculating device for an electronic power distribution system of a vehicle according to a first embodiment of the present invention.
2 is a sensor installation diagram of a reference speed calculating device for an electronic power distribution system of a vehicle according to a second embodiment of the present invention.
3 is a distribution graph of the conversion coefficients for each wheel measured and calculated according to the steering angle of the reference speed calculator for the electronic power distribution system of the vehicle according to the second embodiment of the present invention.
4 is a graph showing a final estimated vehicle reference speed of the reference speed calculating apparatus for the electronic power distribution system of the vehicle according to the second embodiment of the present invention.

이하, 이 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 이 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여, 이 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조로 하여 상세히 설명하기로 한다. 이 발명의 목적, 작용, 효과를 포함하여 기타 다른 목적들, 특징점들, 그리고 동작상의 이점들이 바람직한 실시예의 설명에 의해 보다 명확해질 것이다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. Other objects, features, and operational advantages, including the purpose, operation, and effect of the present invention will become more apparent from the description of the preferred embodiments.

참고로, 여기에서 개시되는 실시예는 여러가지 실시가능한 예중에서 당업자의 이해를 돕기 위하여 가장 바람직한 실시예를 선정하여 제시한 것일 뿐, 이 발명의 기술적 사상이 반드시 제시된 실시예에만 의해서 한정되거나 제한되는 것은 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위내에서 다양한 변화와 부가 및 변경이 가능함은 물론, 균등한 타의 실시예가 가능함을 밝혀 둔다. 또한, 본원의 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로만 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description of the present invention are exemplary and explanatory only and are not to be construed as limiting the scope of the invention as disclosed in the accompanying claims. It is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and similarities, many of which are within the scope of the present invention. In addition, the terms or words used in the specification and claims herein should not be construed as being limited to the ordinary or dictionary meanings, and the inventors should properly explain the concept of terms in order to best explain their invention in the best way. Based on the principle that can be defined, it should be interpreted as meaning and concept corresponding to the technical idea of the present invention.

도 1은 이 발명의 제1 실시예에 따른 차량의 전자식 동력분배 시스템용 기준 속도 산출장치 의 블럭 구성도이고, 도 2는 이 발명의 제2 실시예에 따른 차량의 전자식 동력분배 시스템용 기준 속도 산출장치의 센서 설치 구성도이다. 1 is a block diagram of a reference speed calculating apparatus for an electronic power distribution system for a vehicle according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a reference speed for an electronic power distribution system for a vehicle according to a second embodiment of the present invention. It is the sensor installation structure of the calculation device.

도 1 및 도 2에 도시되어 있는 바와 같이, 이 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 동력분배 시스템용 기준 속도 산출장치의 구성은, 차량의 조향각을 검출하기 위한 조향각 검출센서(11)와, 상기한 조향각 검출센서(11)에 연결되어 있으며 각 차륜별 변환 계수(k_FR, k_FL, k_RR, k_RL) 테이블이 저장되어 있는 변환계수 출력부(1)와, 차륜별 회전속도 신호를 출력하는 차륜속도 검출부(2)와, 상기한 차륜속도 검출부(2)에 연결되어 있으며 차륜별 회전 속도신호를 각 차륜별 측정 차륜 속도(vMeas_FR, vMeas_FL, vMeas_RR, vMeas_RL)로 변환하여 출력하는 차속 변환부(16)와, 상기한 변환계수 출력부(1)와 차속 변환부(16)에 연결되어 있으며 상기 각 차륜별 측정 차륜 속도(vMeas_FR, vMeas_FL, vMeas_RR, vMeas_RL)와 상기 각 차륜별 변환 계수(k_FR, k_FL, k_RR, k_RL)로부터 각 차륜별 추정 차량 기준속도(vEst_Veh_FR, vEst_Veh_FL, vEst_Veh_RR, vEst_Veh_RL)를 출력하는 추정차속 연산부(3)와, 상기한 추정차속 연산부(3)에 연결되어 있으며 각 차륜별 추정 차량 기준속도(vEst_Veh_FR, vEst_Veh_FL, vEst_Veh_RR, vEst_Veh_RL)중에서 가장 작은 추정 차량 속도를 최종적으로 추정된 차량 기준속도(vEst_Veh)로서 출력하는 기준차속 출력부(26)와, 상기한 기준차속 출력부(26)에 연결되어 있으며 최종 추정 차량 기준속도(vEst_Veh)를 이용하여 구동력 분배를 제어하는 사륜구동 제어기(27)와, 상기한 사륜구동 제어기(27)에 연결되어 있으며 사륜구동 제어기(27)의 제어에 따라 차량의 구동력을 배분하는 구동력 배분장치(28)를 포함하여 이루어진다. 미설명부호 17은 차속검출장치이며, 29는 액츄에이터이다.1 and 2, the configuration of the reference speed calculator for an electronic power distribution system of a vehicle according to an embodiment of the present invention, the steering angle detection sensor 11 for detecting the steering angle of the vehicle, The conversion coefficient output unit 1, which is connected to the steering angle detection sensor 11 and stores the conversion coefficients for each wheel (k_FR, k_FL, k_RR, k_RL), and the wheel speed for outputting the rotation speed signal for each wheel. The vehicle speed converter 16 is connected to the detector 2 and the wheel speed detector 2 and converts the wheel speed signal for each wheel into measured wheel speeds vMeas_FR, vMeas_FL, vMeas_RR, and vMeas_RL for output. And the measurement wheel speeds (vMeas_FR, vMeas_FL, vMeas_RR, vMeas_RL) for each wheel and the conversion coefficients for each wheel (k_FR, k_FL, and the like), which are connected to the conversion coefficient output unit 1 and the vehicle speed conversion unit 16. estimated vehicle for each wheel from k_RR, k_RL) It is connected to the estimated vehicle speed calculating section 3 which outputs the quasi-speed (vEst_Veh_FR, vEst_Veh_FL, vEst_Veh_RR, vEst_Veh_RL), and the estimated vehicle speed calculating section 3, and the estimated vehicle reference speeds for each wheel (vEst_Veh_FR, vEst_Veh_FL, vEst_V_V_st_Er_V_st_Vehst). A reference vehicle speed output unit 26 that outputs the smallest estimated vehicle speed among the final estimated vehicle reference speeds vEst_Veh, and is connected to the reference vehicle speed output unit 26 described above, and the final estimated vehicle reference speeds vEst_Veh Four-wheel drive controller 27 for controlling the drive force distribution by using a drive force distribution device 28 is connected to the four-wheel drive controller 27 and distributes the driving force of the vehicle under the control of the four-wheel drive controller 27 It is made, including. Reference numeral 17 denotes a vehicle speed detecting device and 29 denotes an actuator.

상기한 조향각 검출센서(11)는 차량의 조향 핸들에 설치된다.The steering angle detection sensor 11 is installed at the steering wheel of the vehicle.

상기한 변환계수 출력부(1)는 전륜좌측 변환계수 테이블(18)과, 전륜우측 변환계수 테이블(19)과, 후륜좌측 변환계수 테이블(20)과, 후륜우측 변환계수 테이블(21)을 포함하여 이루어진다.The conversion coefficient output unit 1 includes a front wheel left conversion coefficient table 18, a front wheel right conversion coefficient table 19, a rear wheel left conversion coefficient table 20, and a rear wheel right conversion coefficient table 21. It is done by

상기한 차륜속도 검출부(2)는 전륜좌측 차륜속도센서(12)와, 전륜우측 차륜속도센서(13)와, 후륜좌측 차륜속도센서(14)와, 후륜우측 차륜속도센서(15)를 포함하여 이루어진다.The wheel speed detecting unit 2 includes a front wheel left wheel speed sensor 12, a front wheel right wheel speed sensor 13, a rear wheel left wheel speed sensor 14, and a rear wheel right wheel speed sensor 15. Is done.

상기한 추정차속 연산부(3)는, 전륜좌측 추정차속 연산부(22)와, 전륜우측 추정차속 연산부(23)와, 후륜좌측 추정차속 연산부(24)와, 후륜우측 추정차속 연산부(25)를 포함하여 이루어진다. The estimated vehicle speed calculating section 3 includes a front wheel left estimated vehicle speed calculating section 22, a front wheel right estimated vehicle speed calculating section 23, a rear wheel left estimated vehicle speed calculating section 24, and a rear wheel right estimated vehicle speed calculating section 25. It is done by

상기한 구성에 의한, 이 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 동력분배 시스템용 기준 속도 산출장치 및 방법의 작용은 다음과 같다.The operation of the reference speed calculating device and method for an electronic power distribution system for a vehicle according to the embodiment of the present invention, as described above, is as follows.

조향각 검출센서(11)에서 검출된 조향각 위치 신호는 변환 계수 출력부(1)로 입력된다.The steering angle position signal detected by the steering angle detection sensor 11 is input to the conversion coefficient output unit 1.

변환 계수 출력부(1)는 전륜좌측 변환계수 테이블(18)과, 전륜우측 변환계수 테이블(19)과, 후륜좌측 변환계수 테이블(20)과, 후륜우측 변환계수 테이블(21)을 이용하여 각각의 차륜별 변환계수(k_FR, k_FL, k_RR, k_RL)를 출력한다. 상기한 각 차륜별 변환 계수(k_FR, k_FL, k_RR, k_RL)는 도 3에 도시되어 있는 바와 같이 조향각에 따라 차륜별 변환계수(k_FR, k_FL, k_RR, k_RL)의 값이 미리 정해져서 테이블화되어 있다.The conversion coefficient output unit 1 uses the front wheel left conversion coefficient table 18, the front wheel right conversion coefficient table 19, the rear wheel left conversion coefficient table 20, and the rear wheel right conversion coefficient table 21, respectively. The conversion coefficients (k_FR, k_FL, k_RR, k_RL) for each wheel are output. The conversion coefficients k_FR, k_FL, k_RR, and k_RL for each wheel are tabled with predetermined values of the conversion coefficients k_FR, k_FL, k_RR, and k_RL according to the steering angle as shown in FIG. .

상기한 차륜별 변환계수 테이블을 만들기 위하여 차륜별 변환 계수(k_FR, k_FL, k_RR, k_RL)의 값은 일정범위내에서의 조향각 위치마다 다음의 식으로부터 계산된다.In order to make the above-described wheel conversion factor table, the wheel conversion factor k_FR, k_FL, k_RR, and k_RL are calculated from the following equation for each steering angle position within a certain range.

k_FR = vRef_FR / vRef_Veh k_FR = vRef_FR / vRef_Veh

k_FL = vRef_FL / vRef_Vehk_FL = vRef_FL / vRef_Veh

k_RR = vRef_RR / vRef_Vehk_RR = vRef_RR / vRef_Veh

k_RL = vRef_RL / vRef_Vehk_RL = vRef_RL / vRef_Veh

여기에서, k_FR은 전륜우측 변환계수이고, k_FL은 전륜좌측 변환계수이고, k_RR은 후륜우측 변환계수이고, k_RL은 후륜-좌측 변환계수이고, vRef_FR은 전륜우측 차륜 기준속도이고, vRef_FL은 전륜좌측 차륜 기준속도이고, vRef_RL은 후륜좌측 차륜 기준속도이고, vRef_RR은 후륜우측 차륜 기준속도이고, vRef_Veh은 계수용 차량 기준 속도이다.Where k_FR is the front wheel conversion factor, k_FL is the front wheel conversion factor, k_RR is the rear wheel conversion factor, k_RL is the rear wheel-left conversion factor, vRef_FR is the front wheel right wheel reference speed, and vRef_FL is the front wheel left wheel It is a reference speed, vRef_RL is a rear wheel left wheel reference speed, vRef_RR is a rear wheel right wheel reference speed, and vRef_Veh is a counting vehicle reference speed.

위의 수식에서와 같이 상기한 각 차륜별 변환 계수(k_FR, k_FL, k_RR, k_RL)는 차륜의 물리적인 위치 차이로 인해 생기는 계수용 차륜 기준 속도(vRef_Veh) 대비 각 차륜별 차륜 기준속도(vRef_FR, vRef_FL, vRef_RR, vRef_RL)의 비율이다. 이는 제어시 기준이 되는 차량의 특정 위치의 속도로서, 계측을 위해 차량의 속도를 직접 측정할 수 있는 GPS와 같은 항법 장치를 특정 위치에 마련하여 각 차륜별 차륜 기준 속도(vRef_FR, vRef_FL, vRef_RR, vRef_RL)와 함께 계수용 차륜 기준 속도(vRef_Veh)를 모든 조향각에 따라 측정한 후, 각 차륜별 변환계수(k_FR, k_FL, k_RR, k_RL)를 계산하여 변환계수용 테이블을 만들게 된다. 각 차륜별 변환계수 계측을 위한 주행 시에는 차량의 속도를 20 kph 이하의 저속으로 하고, 경사가 없고, 노면이 고른 상태로 주행하는 것을 특징으로 한다. As described in the above equation, the conversion coefficients k_FR, k_FL, k_RR, and k_RL for each wheel are wheel reference speeds (vRef_FR, vRef_FL) for each wheel compared to the wheel reference speed (vRef_Veh) for coefficients caused by the physical position difference of the wheels. , vRef_RR, vRef_RL). This is the speed of a specific location of the vehicle, which is a reference for control, and provides a navigation device such as GPS, which can directly measure the speed of the vehicle, to measure the wheel reference speed (vRef_FR, vRef_FL, vRef_RR, After calculating the wheel reference speed (vRef_Veh) for counting with all steering angles along with vRef_RL, the conversion coefficients (k_FR, k_FL, k_RR, k_RL) for each wheel are calculated to create a table for the conversion coefficients. When driving for measuring the conversion coefficient for each wheel, the vehicle speed is set to a low speed of 20 kph or less, and there is no inclination, and the road surface is characterized in that the driving is even.

만일 GPS와 같은 항법 장치가 없을 경우에는 다음의 식과 같이 각 차륜별 차륜 기준 속도(vRef_FR, vRef_FL, vRef_RR, vRef_RL)의 평균 값을 계수용 차량 기준 속도(vRef_Veh)로 취할 수 있다. If there is no navigation device such as GPS, the average value of the wheel reference speeds vRef_FR, vRef_FL, vRef_RR, and vRef_RL for each wheel may be taken as the reference vehicle speed vRef_Veh as follows.

vRef_Veh = (vRef_FR + vRef_FL + vRef_RR + vRef_RL) / 4vRef_Veh = (vRef_FR + vRef_FL + vRef_RR + vRef_RL) / 4

이와 같이 조향각에 따라 측정 및 계산된 각 차륜별 변환계수(k_FR, k_FL, k_RR, k_RL)의 분포 그래프가 도 3에 도시되어 있다. 도 3의 분포 그래프는 직접 계측 및 계산된 값으로서 테이블화되어 저장된다. The distribution graphs of the conversion coefficients k_FR, k_FL, k_RR, and k_RL for each wheel measured and calculated according to the steering angle are shown in FIG. 3. The distribution graph of FIG. 3 is tabulated and stored as directly measured and calculated values.

한편, 차륜속도 검출부(2)에서 검출된 차륜별 회전 속도신호는 차속변환부(16)에서 타이어동반경을 이용하여 각 차륜별 측정 차륜 속도(vMeas_FR, vMeas_FL, vMeas_RR, vMeas_RL)로 변환되어 추정차속 연산부(3)로 입력된다.On the other hand, the wheel speed signal detected by the wheel speed detection unit 2 is converted to the measured wheel speeds (vMeas_FR, vMeas_FL, vMeas_RR, vMeas_RL) for each wheel by using the tire radius in the vehicle speed conversion unit 16 and estimated vehicle speed. It is input to the calculating part 3.

추정 차속 연산부(3)에서는 차륜속도 검출부(2)에서 각 차륜별 측정 차륜 속도(vMeas_FR, vMeas_FL, vMeas_RR, vMeas_RL)를 입력받고, 변환계수 출력부(1)로부터 조향각 입력에 따른 각 차륜별 변환 계수(k_FR, k_FL, k_RR, k_RL)의 값을 입력받아서, 다음의 식에 의해 각 차륜별 추정 차량 기준속도(vEst_Veh_FR, vEst_Veh_FL, vEst_Veh_RR, vEst_Veh_RL)를 계산한다. The estimated vehicle speed calculating section 3 receives the measured wheel speeds vMeas_FR, vMeas_FL, vMeas_RR, and vMeas_RL for each wheel from the wheel speed detecting section 2, and the conversion coefficient for each wheel according to the steering angle input from the conversion coefficient output section 1 The value of (k_FR, k_FL, k_RR, k_RL) is input, and the estimated vehicle reference speeds (vEst_Veh_FR, vEst_Veh_FL, vEst_Veh_RR, vEst_Veh_RL) for each wheel are calculated by the following equation.

vEst_Veh_FR = vMeas_FR / k_FRvEst_Veh_FR = vMeas_FR / k_FR

vEst_Veh_FL = vMeas_FL / k_FLvEst_Veh_FL = vMeas_FL / k_FL

vEst_Veh_RR = vMeas_RR / k_RRvEst_Veh_RR = vMeas_RR / k_RR

vEst_Veh_RL = vMeas_RL / k_RLvEst_Veh_RL = vMeas_RL / k_RL

여기에서, vEst_Veh_FR는 전륜우측차륜 추정 차량 기준속도이고, vEst_Veh_FL 는 전륜좌측차륜 추정 차량 기준속도이고. vEst_Veh_RR 는 후륜우측차륜 추정 차량 기준속도이고, vEst_Veh_RL 는 후륜좌측차륜 추정 차량 기준속도이고, vMeas_FR 는 전륜우측 측정 차륜 속도이고, vMeas_FL 는 전륜좌측 측정 차륜 속도이고, vMeas_RR 는 후륜우측 측정 차륜 속도이고, vMeas_RL 는 후륜좌측 측정 차륜 속도이다.Here, vEst_Veh_FR is the front wheel right wheel estimated vehicle reference speed, and vEst_Veh_FL is the front wheel left wheel estimated vehicle reference speed. vEst_Veh_RR is the reference speed of the rear wheel right vehicle, vEst_Veh_RL is the reference speed of the rear wheel left vehicle, vMeas_FR is the front wheel right measurement wheel speed, vMeas_FL is the front wheel left measurement wheel speed, vMeas_RR is the rear right wheel measurement speed, vMeas_RL Is the measured wheel speed on the rear wheel side.

상기와 같이 구해진 각 차륜별 추정 차량 기준속도(vEst_Veh_FR, vEst_Veh_FL, vEst_Veh_RR, vEst_Veh_RL)는 기준 차속 출력부(26)로 출력된다.The estimated vehicle reference speeds vEst_Veh_FR, vEst_Veh_FL, vEst_Veh_RR, and vEst_Veh_RL obtained as described above are output to the reference vehicle speed output unit 26.

기준 차속 출력부(26)는 다음의 식과 같이 각 차륜별 추정 차량 기준속도(vEst_Veh_FR, vEst_Veh_FL, vEst_Veh_RR, vEst_Veh_RL)중에서 가장 작은 추정 차량 속도를 최종적으로 추정된 차량 기준속도(vEst_Veh)로서 사륜구동 제어기(27)로 출력한다. The reference vehicle speed output unit 26 uses the four-wheel drive controller (the final vehicle reference speed vEst_Veh) as the estimated vehicle reference speed vEst_Veh among the estimated vehicle reference speeds vEst_Veh_FR, vEst_Veh_FL, vEst_Veh_RR, and vEst_Veh_RL for each wheel as follows. 27).

vEst_Veh = min (vEst_Veh_FR, vEst_Veh_FL, vEst_Veh_RR, vEst_Veh_RL)vEst_Veh = min (vEst_Veh_FR, vEst_Veh_FL, vEst_Veh_RR, vEst_Veh_RL)

상기한 최종 추정 차량 기준속도(vEst_Veh)는 4개의 차륜 속도를 모두 이용하여 산출되기 때문에 도 4에 도시되어 있는 바와 같이 차륜의 슬립이 발생될 경우에도 연속적이면서 안정된 차량 기준속도 추정값(도 4의 굵은선 참조)이 산출됨으로써 제어의 불안정성을 줄일 수가 있다.Since the final estimated vehicle reference speed vEst_Veh is calculated using all four wheel speeds, as shown in FIG. 4, even when a slip of the wheel occurs, the vehicle reference speed estimation value that is continuous and stable (bold in FIG. 4). Calculation), the instability of the control can be reduced.

사륜구동 제어기(27)는 최종 추정 차량 기준속도(vEst_Veh)를 이용하여 구동력 분배를 제어하며, 구동력 배분장치(28)는 사륜구동 제어기(27)의 제어에 따라 차량의 구동력을 배분하여 주게 된다.The four-wheel drive controller 27 controls the driving force distribution using the final estimated vehicle reference speed vEst_Veh, and the driving force distribution device 28 distributes the driving force of the vehicle under the control of the four-wheel drive controller 27.

1 : 변환계수 출력부 2 : 차륜속도 검출부
3 : 추정차속 연선부 11 : 조향각 검출센서
16 : 차속 변환부 26 : 기준차속 출력부
27 : 사륜구동 제어기 28 : 구동력 배분장치1: Conversion coefficient output unit 2: Wheel speed detection unit
3: estimated vehicle speed stranded part 11: steering angle detection sensor
16: vehicle speed conversion unit 26: reference vehicle speed output unit
27: four-wheel drive controller 28: driving force distribution device

Claims (7)

차량의 조향각을 검출하기 위한 조향각 검출센서와,
상기한 조향각 검출센서에 연결되어 있으며 각 차륜별 변환 계수(k_FR, k_FL, k_RR, k_RL) 테이블이 저장되어 있는 변환계수 출력부와,
차륜별 회전속도 신호를 출력하는 차륜속도 검출부와, 상기한 차륜속도 검출부에 연결되어 있으며 차륜별 회전 속도신호를 각 차륜별 측정 차륜 속도(vMeas_FR, vMeas_FL, vMeas_RR, vMeas_RL)로 변환하여 출력하는 차속 변환부와,
상기한 변환계수 출력부와 차속 변환부에 연결되어 있으며 상기 각 차륜별 측정 차륜 속도(vMeas_FR, vMeas_FL, vMeas_RR, vMeas_RL)와 상기 각 차륜별 변환 계수(k_FR, k_FL, k_RR, k_RL)로부터 각 차륜별 추정 차량 기준속도(vEst_Veh_FR, vEst_Veh_FL, vEst_Veh_RR, vEst_Veh_RL)를 출력하는 추정차속 연산부와,
상기한 추정차속 연산부에 연결되어 있으며 각 차륜별 추정 차량 기준속도(vEst_Veh_FR, vEst_Veh_FL, vEst_Veh_RR, vEst_Veh_RL)중에서 가장 작은 추정 차량 속도를 최종적으로 추정된 차량 기준속도(vEst_Veh)로서 출력하는 기준차속 출력부와,
상기한 기준차속 출력부에 연결되어 있으며 최종 추정 차량 기준속도(vEst_Veh)를 이용하여 구동력 분배를 제어하는 사륜구동 제어기와,
상기한 사륜구동 제어기에 연결되어 있으며 사륜구동 제어기의 제어에 따라 차량의 구동력을 배분하는 구동력 배분장치를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량의 전자식 동력분배 시스템용 기준 속도 산출장치. A steering angle detection sensor for detecting a steering angle of the vehicle;
A conversion coefficient output unit connected to the steering angle detection sensor and storing a conversion coefficient (k_FR, k_FL, k_RR, k_RL) table for each wheel;
Wheel speed detection unit which outputs the rotational speed signal for each wheel, and the vehicle speed conversion that is connected to the wheel speed detection unit and converts the rotational speed signal for each wheel into measured wheel speeds (vMeas_FR, vMeas_FL, vMeas_RR, vMeas_RL) for each wheel and outputs it. Wealth,
It is connected to the conversion coefficient output unit and the vehicle speed conversion unit, and each wheel from the measured wheel speeds (vMeas_FR, vMeas_FL, vMeas_RR, vMeas_RL) and the conversion coefficients (k_FR, k_FL, k_RR, k_RL) for each wheel. An estimated vehicle speed calculator for outputting estimated vehicle reference speeds (vEst_Veh_FR, vEst_Veh_FL, vEst_Veh_RR, vEst_Veh_RL);
A reference vehicle speed output unit connected to the estimated vehicle speed calculating unit and outputting the smallest estimated vehicle speed among the estimated vehicle reference speeds (vEst_Veh_FR, vEst_Veh_FL, vEst_Veh_RR, vEst_Veh_RL) for each wheel as the estimated vehicle reference speed (vEst_Veh). ,
A four-wheel drive controller connected to the reference vehicle speed output unit and controlling driving force distribution using a final estimated vehicle reference speed vEst_Veh;
And a driving force distribution device connected to the four-wheel drive controller and distributing a driving force of the vehicle according to the control of the four-wheel drive controller. 제 1항에 있어서,
상기한 차륜별 변환 계수(k_FR, k_FL, k_RR, k_RL)의 값은 다음의 식으로부터 계산하는 것을 특징으로 하는 차량의 전자식 동력분배 시스템용 기준 속도 산출장치.
k_FR = vRef_FR / vRef_Veh
k_FL = vRef_FL / vRef_Veh
k_RR = vRef_RR / vRef_Veh
k_RL = vRef_RL / vRef_Veh
여기에서, k_FR은 전륜우측 변환계수이고, k_FL은 전륜좌측 변환계수이고, k_RR은 후륜우측 변환계수이고, k_RL은 후륜-좌측 변환계수이고, vRef_FR은 전륜우측 차륜 기준속도이고, vRef_FL은 전륜좌측 차륜 기준속도이고, vRef_RL은 후륜좌측 차륜 기준속도이고, vRef_RR은 후륜우측 차륜 기준속도이고, vRef_Veh은 계수용 차량 기준 속도이다.The method of claim 1,
A reference speed calculating device for an electronic power distribution system for a vehicle, characterized in that the value of the conversion coefficients (k_FR, k_FL, k_RR, k_RL) for each wheel is calculated from the following equation.
k_FR = vRef_FR / vRef_Veh
k_FL = vRef_FL / vRef_Veh
k_RR = vRef_RR / vRef_Veh
k_RL = vRef_RL / vRef_Veh
Where k_FR is the front wheel conversion factor, k_FL is the front wheel conversion factor, k_RR is the rear wheel conversion factor, k_RL is the rear wheel-left conversion factor, vRef_FR is the front wheel right wheel reference speed, and vRef_FL is the front wheel left wheel It is a reference speed, vRef_RL is a rear wheel left wheel reference speed, vRef_RR is a rear wheel right wheel reference speed, and vRef_Veh is a coefficient vehicle reference speed. 제 2항에 있어서,
상기한 각 차륜별 차륜 기준 속도(vRef_FR, vRef_FL, vRef_RR, vRef_RL)의 계측을 위한 주행 시에는 차량의 속도를 20 kph 이하의 저속으로 하고, 경사가 없고, 노면이 고른 상태에서 주행하는 것을 특징으로 하는 차량의 전자식 동력분배 시스템용 기준 속도 산출장치. The method of claim 2,
When driving for measuring the wheel reference speed (vRef_FR, vRef_FL, vRef_RR, vRef_RL) for each wheel described above, the vehicle speed is set to a low speed of 20 kph or less, and the vehicle is driven on an uneven road surface. A reference speed calculator for an electronic power distribution system for a vehicle. 제 2항에 있어서,
상기한 각 차륜별 차륜 기준 속도(vRef_FR, vRef_FL, vRef_RR, vRef_RL)의 평균 값을 계수용 차량 기준 속도(vRef_Veh)로 취하는 것을 특징으로 하는 차량의 전자식 동력분배 시스템용 기준 속도 산출장치. The method of claim 2,
A reference speed calculating device for an electronic power distribution system for a vehicle, wherein the average value of the wheel reference speeds vRef_FR, vRef_FL, vRef_RR, and vRef_RL for each wheel is taken as the counting vehicle reference speed vRef_Veh. 제 1항에 있어서,
상기한 각 차륜별 추정 차량 기준속도(vEst_Veh_FR, vEst_Veh_FL, vEst_Veh_RR, vEst_Veh_RL)는 다음의 식으로부터 계산하는 것을 특징으로 하는 차량의 전자식 동력분배 시스템용 기준 속도 산출장치.
vEst_Veh_FR = vMeas_FR / k_FR
vEst_Veh_FL = vMeas_FL / k_FL
vEst_Veh_RR = vMeas_RR / k_RR
vEst_Veh_RL = vMeas_RL / k_RL
여기에서, vEst_Veh_FR는 전륜우측차륜 추정 차량 기준속도이고, vEst_Veh_FL 는 전륜좌측차륜 추정 차량 기준속도이고. vEst_Veh_RR 는 후륜우측차륜 추정 차량 기준속도이고, vEst_Veh_RL 는 후륜좌측차륜 추정 차량 기준속도이고, vMeas_FR 는 전륜우측 측정 차륜 속도이고, vMeas_FL 는 전륜좌측 측정 차륜 속도이고, vMeas_RR 는 후륜우측 측정 차륜 속도이고, vMeas_RL 는 후륜좌측 측정 차륜 속도이다.The method of claim 1,
The reference vehicle speed calculation apparatus for an electronic power distribution system for a vehicle, characterized in that the estimated vehicle reference speeds (vEst_Veh_FR, vEst_Veh_FL, vEst_Veh_RR, vEst_Veh_RL) for each wheel are calculated from the following equation.
vEst_Veh_FR = vMeas_FR / k_FR
vEst_Veh_FL = vMeas_FL / k_FL
vEst_Veh_RR = vMeas_RR / k_RR
vEst_Veh_RL = vMeas_RL / k_RL
Here, vEst_Veh_FR is the front wheel right wheel estimated vehicle reference speed, and vEst_Veh_FL is the front wheel left wheel estimated vehicle reference speed. vEst_Veh_RR is the reference speed of the rear wheel right vehicle, vEst_Veh_RL is the reference speed of the rear wheel left vehicle, vMeas_FR is the front wheel right measurement wheel speed, vMeas_FL is the front wheel left measurement wheel speed, vMeas_RR is the rear right wheel measurement speed, vMeas_RL Is the measured wheel speed on the rear wheel side. 삭제delete 조향각 위치마다 차륜별 변환 계수(k_FR, k_FL, k_RR, k_RL)의 값을 산출하여 차륜별 변환계수 테이블을 만드는 단계와,
조향각 검출센서를 이용하여 조향각 위치 신호를 검출하는 단계와,
상기 검출된 조향각 위치 신호에 해당되는 차륜별 변환계수(k_FR, k_FL, k_RR, k_RL)를 상기 차륜별 변환계수 테이블을 이용하여 산출하는 단계와,
차륜속도 검출부를 이용하여 검출된 차륜별 회전 속도신호를 차륜별 측정 차륜 속도(vMeas_FR, vMeas_FL, vMeas_RR, vMeas_RL)로 변환하는 단계와,
상기 차륜별 변환 계수(k_FR, k_FL, k_RR, k_RL)에 대한 차륜별 측정 차륜 속도(vMeas_FR, vMeas_FL, vMeas_RR, vMeas_RL)의 비율을 각 차륜별 추정 차량 기준속도(vEst_Veh_FR, vEst_Veh_FL, vEst_Veh_RR, vEst_Veh_RL)로서 산출하는 단계와,
상기 차륜별 추정 차량 기준속도(vEst_Veh_FR, vEst_Veh_FL, vEst_Veh_RR, vEst_Veh_RL)중에서 가장 작은 추정 차량 속도를 최종적으로 추정된 차량 기준속도(vEst_Veh)로서 산출하는 단계와,
상기 최종 추정 차량 기준속도(vEst_Veh)를 이용하여 구동력 분배를 제어하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량의 전자식 동력분배 시스템용 기준 속도 산출방법.Generating a conversion coefficient table for each wheel by calculating values of the conversion coefficients (k_FR, k_FL, k_RR, k_RL) for each wheel for each steering angle position;
Detecting a steering angle position signal using a steering angle detecting sensor;
Calculating wheel-specific conversion coefficients k_FR, k_FL, k_RR, and k_RL corresponding to the detected steering angle position signal using the wheel-specific conversion coefficient table;
Converting the wheel-specific rotational speed signal detected by the wheel speed detector into wheel-specific measured wheel speeds (vMeas_FR, vMeas_FL, vMeas_RR, vMeas_RL),
The ratio of the measured wheel speeds (vMeas_FR, vMeas_FL, vMeas_RR, vMeas_RL) for each wheel to the conversion coefficients (k_FR, k_FL, k_RR, k_RL) for each wheel is calculated as the estimated vehicle reference speeds (vEst_Veh_FR, vEst_Veh_FL, vEst_st_Veh_RR, RL_Veh_RL) for each wheel. Calculating step,
Calculating the smallest estimated vehicle speed among the estimated vehicle reference speeds (vEst_Veh_FR, vEst_Veh_FL, vEst_Veh_RR, vEst_Veh_RL) for each wheel as the finally estimated vehicle reference speed vEst_Veh,
And controlling the driving force distribution by using the final estimated vehicle reference speed vEst_Veh.
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