[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

KR101286377B1 - 차선변경 과도상태 제어 방법 및 장치와 이를 이용한 적응형 순항 제어 시스템 - Google Patents

차선변경 과도상태 제어 방법 및 장치와 이를 이용한 적응형 순항 제어 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR101286377B1
KR101286377B1 KR1020090121833A KR20090121833A KR101286377B1 KR 101286377 B1 KR101286377 B1 KR 101286377B1 KR 1020090121833 A KR1020090121833 A KR 1020090121833A KR 20090121833 A KR20090121833 A KR 20090121833A KR 101286377 B1 KR101286377 B1 KR 101286377B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
lane change
lane
change
preceding vehicle
control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
KR1020090121833A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20110065013A (ko
Inventor
권민수
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
Priority to KR1020090121833A priority Critical patent/KR101286377B1/ko
Publication of KR20110065013A publication Critical patent/KR20110065013A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101286377B1 publication Critical patent/KR101286377B1/ko
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/072—Curvature of the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/06—Direction of travel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/30—Road curve radius
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/08—Predicting or avoiding probable or impending collision
    • B60Y2300/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking or steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/14—Cruise control
    • B60Y2300/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60Y2300/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/18—Propelling the vehicle
    • B60Y2300/18008—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60Y2300/18166—Overtaking, changing lanes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명의 일 실시예는 차선변경 과도상태 제어 방법 및 장치와 이를 이용한 적응형 순항 제어 시스템에 관한 것으로서, 조향각 입력에 근거하여 차선변경의 시작을 인식하고 차선변경의 시작이 인식되기 직전에 감지된 도로 곡률에 근거하여 변경 목표차선을 추정하며, 추정된 변경 목표차선에서 선행차량을 감지하여, 감지된 선행차량과의 충돌 위험을 감지된 경우, 운전자 경고를 해주거나, 차선변경의 진행 정도에 따라 충돌 위험이 감지된 선행차량의 추종제어나 차선변경의 강제제한도 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 의하면, 차선변경이 시작되어 완료되기까지의 차선변경 과도상태를 인식하고, 인식된 차선변경 과도상태 동안 적절한 차량 제어를 수행할 수 있게 해주어, 안전한 차선변경을 가능하게 해주는 효과가 있다.
차선변경, 과도상태, 선행차량

Description

차선변경 과도상태 제어 방법 및 장치와 이를 이용한 적응형 순항 제어 시스템{METHOD AND APPARATUS FOR CONTORLLING TRANSIENT STATE OF LANE CHANGE, AND ADAPTIVE CRUISE CONTROL SYSTEM USING THE SAME METHOD}
본 발명의 일 실시예는 차선변경 과도상태 제어 방법 및 장치와 이를 이용한 적응형 순항 제어 시스템에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 차선변경이 시작되어 완료되기까지의 차선변경 과도상태 동안 적절한 차량 제어를 수행하는 기술에 관한 것이다.
종래의 적응형 순항 제어 시스템(ACC: Adaptive Cruise Control)은, 동일 차선에서 전방 감지 센서를 이용하여 종방향 제어를 수행하는 시스템이다. 곡선 주로에서는 차량에서는 발생하는 요 레이트 및 조향각 등을 이용하여 곡선 주로를 인지하여 선행차량을 감지할 수 있다.
하지만, 이러한 종래의 적응형 순향 제어 시스템은, 제어를 유지하면서 차선을 변경하는 경우, 잘못된 경로 예측으로 정상적인 추종 제어를 수행할 수 없고, 변경하고자하는 차선에서의 차량을 충돌 위험성이 있는 선행차량으로 인식할 수 없는 문제점이 있다. 이러한 문제점은 운전자 안전에 큰 위협을 주어 심각한 차량 사 고를 발생시킬 수 있다.
이러한 배경에서, 본 발명의 일 실시예의 목적은, 차선변경이 시작되어 완료되기까지의 차선변경 과도상태를 인식하고, 인식된 차선변경 과도상태 동안 적절한 차량 제어를 수행할 수 있게 해주어, 안전한 차선변경을 가능하게 해주는 데 있다.
본 발명의 일 실시예는, 조향각 입력에 근거하여 차선변경의 시작을 인식하는 차선변경 시작 인식부; 상기 차선변경의 시작이 인식되기 직전에 저장된 도로 곡률에 근거하여 변경 목표차선을 추정하는 변경 목표차선 추정부; 상기 추정된 변경 목표차선의 방향 및 차량 진행방향 간의 각도를 계산하고, 상기 계산된 각도를 토대로 상기 변경 목표차선에서 감지된 선행차량에 대한 위치를 보정하여 선행차량 인식을 수행하는 선행차량 인식부; 및 상기 선행차량과의 충돌 위험이 감지되면, 운전자 경고만을 수행하거나, 상기 차선변경의 진행 정도에 따라 상기 선행차량의 추종제어나 상기 차선변경의 강제제한을 수행하는 선행차량 충돌 제어부를 포함하는 차선변경 과도상태 제어 장치를 제공한다.
또한, 본 발명의 일 실시예는, 조향각 입력에 근거하여 차선변경의 시작을 인식하는 차선변경 시작 인식 단계; 상기 차선변경의 시작이 인식되기 직전에 감지된 상기 도로 곡률에 근거하여 변경 목표차선을 추정하는 변경 목표차선 추정 단 계; 상기 추정된 변경 목표차선에서 선행차량을 감지하는 선행차량 감지 단계; 상기 감지된 선행차량과의 충돌 위험을 감지하는 충돌 위험 감지 단계; 상기 차선변경의 진행 정도를 판단하는 차선변경 진행 정도 판단 단계; 상기 차선변경의 진행 정도에 따라 상기 충돌 위험이 감지된 선행차량의 추종제어나 상기 차선변경의 강제제한도 수행하는 선행차량 충돌 제어 단계를 포함하는 차선변경 과도상태 제어 방법을 제공한다.
또한, 본 발명의 일 실시예는, 차량 거동 정보를 입력받는 차량정보 입력 인터페이스; 도로 곡률 및 선행차량을 감지하는 전방 감지 센서; 운전자에게 주행 상황을 알려주는 운전자 출력 인터페이스; 차량 제어 명령을 출력하는 차량 제어 출력 인터페이스; 및 상기 차량 거동 정보에 포함된 조향각 입력에 근거하여 차선변경의 시작을 인식하고, 상기 차선변경의 시작이 인식되기 직전에 감지된 상기 도로 곡률에 근거하여 변경 목표차선을 추정하며, 상기 변경 목표차선에서 감지된 상기 선행차량과의 충돌 위험이 감지된 경우, 충돌 위험에 대한 상기 주행 상황을 상기 운전자에게 알려주거나, 상기 차선변경의 진행 정도에 따라 상기 감지된 선행차량의 추종제어나 상기 차선변경의 강제제한을 위한 상기 차량 제어 명령을 출력시키는 제어부를 포함하는 적응형 순항 제어 시스템을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 의하면, 차선변경이 시작되어 완료되기까지의 차선변경 과도상태를 인식하고, 인식된 차선변경 과도상태 동안 적절한 차량 제어를 수행할 수 있게 해주어, 안전한 차선변경을 가능하게 해주 는 효과가 있다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차선변경 과도상태 제어 장치(100)에 대한 블록 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차선변경 과도상태 제어 장치(100)는, 차선변경 시작 인식부(120), 변경 목표차선 추정부(130), 선행차량 인 식부(140) 및 선행차량 충돌 제어부(150) 등을 포함한다.
차선변경 시작 인식부(120)는, 조향각 입력에 근거하여 차선변경의 시작을 인식한다. 이러한 차선변경의 시작 인식을 통해 차선변경 과도상태 제어가 수행되기 시작한다. 변경 목표차선 추정부(130)는, 차선변경의 시작이 인식되기 직전에 저장된 도로 곡률에 근거하여 변경 목표차선을 추정한다. 선행차량 인식부(140)는, 추정된 변경 목표차선의 방향 및 차량 진행방향 간의 각도를 계산하고, 계산된 각도를 토대로 변경 목표차선에서 감지된 선행차량에 대한 위치를 보정하여 선행차량 인식을 수행한다. 선행차량 충돌 제어부(150)는, 선행차량과의 충돌 위험이 감지되면, 운전자 경고만을 수행하거나, 차선변경의 진행 정도에 따라 선행차량의 추종제어나 차선변경의 강제제한을 수행한다.
전술한 차선변경 시작 인식부(120)는, 발생하고 있는 조향각 입력이 일정 범위 이상으로 급변하는 경우, 또는 방향 지시등이 운전자 조작에 의해 켜지고 켜진 방향 지시등의 방향으로 조향각 입력이 발생하는 경우, 운전자의 차선변경 의지가 있다고 간주하여 차선변경의 시작을 인식할 수 있다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차선변경 과도상태 제어 장치(100)는, 차선변경 전 차선에서 주행중, 전방 감지를 통해 도로 곡률을 파악하고, 파악된 도로 곡률을 갱신하면 저장시켜 두는 도로 곡률 파악부(110)를 더 포함할 수 있다.
전술한 변경 목표차선 추정부(120)는, 도로 곡률 파악부(110)에 의해 차선변경의 시작이 인식되기 직전에 저장된 도로 곡률(또는 도로의 곡률 반경일 수도 있 음)에 근거하여, 운전자가 차선변경을 시도하려고 하는 변경 목표차선을 추정하고, 변경 전 차선에서 추정된 변경 목표차선으로의 차선변경 경로를 추정할 수 있다.
전술한 차선변경 시작 인식 방법과 전술한 변경 목표차선 추정 방법을 도 2를 참조하여 다시 설명하면, 왼쪽 차선(21)에서 선행차량(210)을 추종하면서 주행 중이고 차선변경 과도상태 제어 장치(100)를 장착한 차량 X(200)의 운전자가 오른쪽 차선(22)으로 차선변경을 하기 위하여, 핸들을 시계 방향(오른쪽 방향)으로 일정 각도 이상으로 틀어서 일정 범위 이상의 조향각 입력을 발생시키거나, 오른쪽 방향의 방향 지시등을 켜고 핸들을 시계 방향(오른쪽 방향)으로 틀어 오른쪽 방향으로의 조향각 입력을 발생시키게 되면, 이를 차선변경 시작 인식부(120)에서는 운전자의 차선변경 의지가 있다고 간주하여 차선변경의 시작으로 인식한다. 또한, 변경 목표차선 추정부(130)는, 도로 곡률 파악부(110)에 의해 차선변경의 시작 인식 바로 직전에 저장된 도로 곡률을 차선변경이 완료된 시점까지 동일하게 사용하여 변경 목표차선과 차선변경 경로를 추정하는데, 도 2에서는, 직선 도로이기 때문에 차선변경의 시작 바로 직전에 저장된 도로 곡률은 왼쪽 차선(21)의 도로 곡률로서 영(Zero)이 된다. 그리고, 차선변경 시작 인식부(120)에서 차선변경의 시작을 인식하기 위한 조향각 입력의 방향이나 방향 지시등의 방향이 오른쪽 방향인 것을 고려하면, 변경 목표차선은 오른쪽 차선(22)이다. 변경 목표차선 추정과 도로 곡률을 고려하면, 변경 전 차선인 왼쪽 차선(21)에서 변경 목표차선인 오른쪽 차선(22)으로의 차선변경 경로(230)와, 변경 목표차선의 경로를 추정할 수 있다. 한편, 본 발명과는 대조적으로, 종래의 적응형 순항 제어 시스템에서는, 차선변경시, 차선변경 하고자 하는 오른쪽 차선(22)에서의 차량(220)을 충돌 위험이 있는 선행차량으로 감지하지 못하여 큰 사고를 발생시킬 수 있다.
전술한 선행차량 인식부(140)는, 전술한 방식으로 추정된 변경 목표차선의 방향과, 차선변경을 시도하는 차량의 계산된 차량 진행방향 간의 각도를 계산하고, 계산된 각도를 토대로 변경 목표차선에서 전방 감지 센서를 통해 감지된 선행차량에 대한 위치를 보정하여 선행차량 인식을 수행한다. 즉, 도 3의 예시도를 참조하면, 차선변경을 시도하는 차량 X(200)의 차선변경 과도상태 동안, 입력된 선행차량(220)의 위치는, 변경 목표차선(22)의 방향(320)과 차량 진행방향(310)이 이루는 각도(A)를 반영하여 보정된다.
차선변경 과도 상태 동안, 변경 목표차선에서 선행차량이 감지되고, 감지된 선행차량의 충돌 위험이 감지되면, 전술한 선행차량 충돌 제어부(150)는, 감지된 충돌 위험에 대하여 운전자 경고를 수행하거나 적절한 차량 제어를 수행할 수 있다. 이러한 충돌 위험에 대한 대응은, 차선변경 과도상태 제어 장치(100)에 설정된 모드(예: 해제 모드, 대기 모드, 제어 모드 등)의 종류에 따라 달라질 수 있으며, 해당 차량의 조향 제어 가능 여부에 따라서도 달라질 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차선변경 과도상태 제어 장치(100)는, 일 예로서, 차선변경 과도상태에 대한 제어를 어느 정도 범위가 해주느냐에 따라, 모든 제어를 수행하지 않는 해제 모드와, 차선변경 과도상태에 대하여 전방 모니터링만을 수행하여 선행차량과의 충돌 위험을 운전자 경고하는 기능을 수행하는 대기 모드와, 대기 모드에서의 수행 기능에 더하여 차량 제어 기능을 더 수행하는 제어 모드 중 하나의 모드로 설정될 수 있다. 즉, 대기 모드로 설정된 차선변경 과도상태 제어 장치(100)는 전방 감지 및 운전자 경고 등을 수행할 수 있고, 제어 모드로 설정된 차선변경 과도상태 제어 장치(100)는 전방 감지, 운전자 경고 및 차량 제어 등을 수행할 수 있다.
예를 들어, 차선변경 과도상태 제어 장치(100)가 대기 모드로 설정된 경우, 전술한 선행차량 충돌 제어부(150)는, 선행차량과의 충돌 위험이 감지되면, 소리나 디스플레이 등을 통해 운전자 경고만을 수행할 수 있다. 그리고, 차선변경 과도상태 제어 장치(100)가 제어 모드로 설정된 경우, 선행차량 충돌 제어부(150)는, 선행차량과의 충돌 위험이 감지되면, 운전자 경고, 선행차량의 추종제어 및 차선변경의 강제제한 등 중에서 하나를 수행하는 것을 특징으로 하는 차선변경 과도상태 제어 장치.
조향 기능 가능 여부와 차선변경의 진행 정도를 파악하여 모드 설정과 함께 고려하면, 선행차량과의 충돌 위험에 대한 제어는 다음과 같다.
차선변경 과도상태 제어 장치(100)가 제어 모드로 설정된 경우, 선행차량 충돌 제어부(150)는, 조향 제어가 불가능하면 운전자 경고를 수행하고, 조향 제어가 가능하고 차선변경의 진행 정도가 차선변경 완료 수준으로 판단되면 선행차량의 추종제어를 차선변경 전 선행차량 추종 제어와 동일하게 수행하며, 조향 제어가 가능하고 차선변경의 진행 정도가 차선변경 미완료 수준으로 판단되면 차선변경을 하는 것이 위험할 수 있다고 판단되어 차선변경의 강제제한을 수행한다. 차선변경의 강제제한은, 일 예로서, 변경 목표차선으로의 조향을 제한하는 방식 등을 통해 차선 변경이 제한되도록 할 수 있다.
전술한 선행차량 충돌 제어부(150)에서의 차선변경의 진행 정도를 파악하는 방식은, 방향 지시등의 상태나, 추정된 변경 목표차선의 방향 및 차량 진행방향 간의 각도 등을 이용하여, 차선변경이 시작되어 선행차량과의 충돌위험이 감지된 현 시점에서의 차선변경의 진행 정도를 파악할 수 있다.
예를 들어, 전술한 선행차량 충돌 제어부(150)는, 차선변경의 시도시 운전자 조작에 의해 켜진 방향 지시등이 꺼지거나, 변경 목표차선 추정부(130)에 의해 추정된 변경 목표차선의 방향 및 차선변경 과도상태(차선변경 시작 ~ 차선변경 완료)동안 차량 진행방향 간의 각도가 일정 각도 이하로 줄어든 경우, 차선변경이 상당히 진행되어 변경 목표차선에 해당 차량의 차체가 상당 부분 진입한 것으로 간주하여, 차선변경의 진행 정도가 차선변경 완료 수준으로 판단할 수 있다.
또한, 전술한 선행차량 충돌 제어부(150)는, 켜진 방향 지시등이 꺼지지 않거나, 추정된 변경 목표차선의 방향 및 차량 진행방향 간의 각도가 일정 각도를 초과하는 경우, 차선변경이 많이 진행되지 않아 변경 목표차선에 해당 차량의 차체가 진입하지 못했거나 일부분만이 진입한 것으로 간주하여, 차선변경의 진행 정도가 차선변경 미완료 수준으로 판단한다.
위에서 언급한 차선변경 완료 수준은, 운전자 인식 측면에서는, 차선변경이 완전히 완료되었다고 인식되거나, 해당 차량의 상당 부분이 변경 목표차선에 진입하였다고 인식하는 수준을 의미하며, 이러한 의미를 갖는 차선변경 완료 수준은, 차선변경 과도상태 제어 장치(100)에서는, 차선변경의 시도시 운전자 조작에 의해 켜진 방향 지시등이 꺼지거나, 추정된 변경 목표차선의 방향 및 차량 진행방향 간의 각도가 일정 각도 이하로 줄어든 경우로서 인식할 수 있다. 여기서, 일정 각도를 조절하여 설정함으로써, 해당 차량의 전체 중 몇 퍼센트가 변경 목표차선에 진입하였을 때를 차선변경 완료 수준으로 판단할지를 조절할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선변경 과도상태 제어 장치(100)에서 선행차량(220)과의 충돌 위험 감지시, 차선변경의 진행 정도에 따른 차량 제어를 설명하기 위한 도면으로서, 도 4의 (a)는 차량 X(200)의 차선변경의 진행 정도가 차선변경 미완료 수준인 상황을 나타낸 도면이고, 도 4의 (b)는 차량 X(200)의 차선변경의 진행 정도가 차선변경 완료 수준인 상황을 나타낸 도면이다.
도 4의 (a)에 도시된 바와 같이, 추정된 변경 목표차선(22)의 방향(320) 및 차량 진행방향(310) 간의 각도(A1)가 일정 각도(ATH)를 초과하기 때문에, 차량 X(200)의 차선변경의 진행 정도가 차선변경 미완료 수준인 거로 판단한다. 따라서, 선행차량(220)과의 충돌 위험이 감지된 상황에서, 차량 X(200)의 차선변경의 진행 정도가 차선변경 미완료 수준이므로, 차량 X(200)의 차선변경이 계속해서 진행되도록 하는 것은 선행차량(220)과의 충돌이 실제로 발생할 확률이 높다고 간주하여 변경 목표차선(22)으로의 차선변경이 계속해서 진행되지 못하게 하는 차선변경의 강제제한을 수행한다.
도 4의 (b)에 도시된 바와 같이, 추정된 변경 목표차선(22)의 방향(320) 및 차량 진행방향(310) 간의 각도(A2)가 일정 각도(ATH)보다 줄어들었기 때문에, 차량 X(200)의 차선변경의 진행 정도가 차선변경 완료 수준인 거로 판단한다. 따라서, 선행차량(220)과의 충돌 위험이 감지된 상황에서, 차량 X(200)의 차선변경의 진행 정도가 차선변경 완료 수준이므로, 변경 목표차선(22)으로의 차량 X(200)의 차선변경이 이미 완료되었거나 거의 완료되었고, 선행차량(220)과의 충돌 위험에 대하여, 변경 목표차선(22)에서의 선행차량(220)의 추종 제어를 수행한다. 이렇게 충돌 위험을 회피할 수 있다. 변경 목표차선(22)에서의 선행차량(220)의 추종 제어는, 변경 전 차선(21)에서의 선행차량(210)의 추종 제어와 동일한 방식이다.
이상에서 참조한 도 2 내지 도 4는, 설명의 편의상, 직선 도로만을 가정하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차선변경 과도상태 제어 방법을 설명하였으나, 곡선 도로에서도 동일하게 적용될 수 있다.
아래에서는, 이상에서 전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 차선변경 과도상태 제어 장치(100)가 제공하는 차선변경 과도상태 제어 방법을 설명한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선변경 과도상태 제어 방법에 대한 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차선변경 과도상태 제어 방법은, 조향각 입력에 근거하여 차선변경의 시작을 인식하는 차선변경 시작 인식 단계(S500)와, 차선변경의 시작이 인식되기 직전에 감지된 도로 곡률에 근거하여 변경 목표차선을 추정하는 변경 목표차선 추정 단계(S502)와, 추정된 변경 목표차선에서 선행차량을 감지하는 선행차량 감지 단계(S504)와, 감지된 선행차량과의 충돌 위험을 감지하는 충돌 위험 감지 단계(S506)와, 차선변경의 진행 정도를 판단하는 차선변경 진행 정도 판단 단계(S508)와, 차선변경의 진행 정도에 따라 충돌 위험이 감지된 선행차량의 추종제어나 차선변경의 강제제한도 수행하는 선행차량 충돌 제어 단계(S510) 등을 포함한다.
전술한 차선변경 시작 인식 단계(S500)는, 조향각 입력이 일정 범위 이상으로 급변하는 경우, 또는 방향 지시등의 방향으로 조향각 입력이 발생하는 경우, 차선변경이 시작된 것으로 인식할 수 있다.
전술한 차선변경 진행 정도 판단 단계(S508)는, 켜진 방향 지시등이 꺼지거나 추정된 변경 목표차선의 방향 및 차량 진행방향 간의 각도가 일정 각도 이하로 줄어든 경우, 차선변경의 진행 정도를 차선변경 완료 수준으로 판단하고, 켜진 방향 지시등이 꺼지지 않거나 추정된 변경 목표차선의 방향 및 차량 진행방향 간의 각도가 일정 각도를 초과하는 경우, 차선변경의 진행 정도를 차선변경 미완료 수준으로 판단할 수 있다.
전술한 충돌 위험 감지 단계(S506) 이후, 선행차량과의 충돌 위험에 대한 주행 상황을 운전자에게 알려주는 운전자 경고 단계를 더 포함할 수 있다.
도 5를 참조하여 전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 차선변경 과도상태 제어 방법을 더욱 상세하게 예시적으로 도 6에 나타낸 다른 흐름도를 참조하여 더욱 상세하게 설명한다.
도 6을 참조하면, 변경 전 차선에서 전방 감지 센서를 이용하여 전방 모니터링을 수행(S600)하면서 변경 전 차선에서의 선행차량에 대한 추종 제어를 수행한다. 이때, 변경 전 차선에 대한 도로 곡률을 파악하여 저장하고(S602), 조향각 입 력이 발생하면(S604), 발생한 조향각의 방향과 방향 지시등의 방향이 동일한지를 판단(S606)하여 차선변경의 시작을 인식한다.
전술한 S606 단계에서, 발생한 조향각의 방향과 방향 지시등의 방향이 동일하지 않은 것으로 판단되면, 변경 전 차선에서 다른 차선으로 차선변경 시도하지 않는 것으로 간주하여, 즉, 동일 차선 주행으로 간주하여 저장된 도로 곡률을 삭제(S608)하고, 다시 S600, S602, S604 및 S606 단계를 반복하여 수행한다.
전술한 S606 단계에서, 발생한 조향각의 방향과 방향 지시등의 방향이 동일한 것으로 판단되면, 변경 전 차선에서 다른 차선으로 차선변경 시도하는 것으로 간주하여, 차선변경의 시작으로 인식하여 차선변경 과도상태에 대한 제어를 본격적으로 시작하게 된다.
이후, 전술한 S606 단계에서, 발생한 조향각의 방향과 방향 지시등의 방향이 동일한 것으로 판단되기 직전에, S602 단계에서 저장된 도로 곡률에 근거하여, 변경 전 차선에서 차선변경을 시도하고자하는 다른 차선(즉, 변경 목표차선)을 추정한다(S610). 이후, 현재 차량의 차량진행방향을 계산(S612)하면서, 추정된 변경 목표차선 방향과 차량진행방향이 이루는 각도를 계산한다(S614). 이렇게 계산된 각도를 이용하여 변경 목표차선에서의 선행차량에 대한 위치를 보정한다(S606). 이후, 선행차량과의 충돌 위험이 있는지를 판단하여(S618), 충돌 위험이 없으면, 전술한 S610, S612, S614 및 S616 단계를 다시 반복하여 수행한다. 만약, S618 단계에서 충돌 위험이 있으면, 운전자 조작 등에 의해 차선변경 과도상태 제어 장치(100)에 설정된 모드가 제어 모드인지를 확인한다(S620).
만약, S620 단계에서의 확인 결과, 제어 모드로 설정되어 있지 않은 경우에는, 선행차량과의 충돌 위험에 대한 주행 상황을 운전자에게 스피커나 디스플레이 장치를 통해 알려주는 운전자 경고를 수행한다(S624).
만약, S620 단계에서의 확인 결과, 제어 모드로 설정되어 있는 경우에는, 해당 차량의 조향 제어가 가능한지를 확인하여(S622), 가능하지 않으면, 선행차량과의 충돌 위험에 대한 주행 상황을 운전자에게 스피커나 디스플레이 장치를 통해 알려주는 운전자 경고를 수행한다(S624). 만약, 조향 제어 가능 여부 확인 결과, 가능하면, 현재의 차선변경의 진행 정도가 차선변경 완료 수준에 준하는 정도로 상당히 진행되었는지를 판단한다(S626). 이러한 차선변경의 진행 정도 판단 결과, 현재의 차선변경의 진행 정도가 차선변경 완료 수준에 준하는 정도로 상당히 진행된 것으로 판단되면, 동일 차선 추종과 같은 차량 제어를 수행한다(S628). 하지만, 차선변경의 진행 정도 판단 결과, 현재의 차선변경의 진행 정도가 차선변경 완료 수준에 준하는 정도로 상당히 진행되지 않은 것으로 판단되면, 변경 목표차선으로의 차선변경을 강제로 제한하는 차량 제어를 수행한다(S630).
이상에서 전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 차선변경 과도상태 제어 장치(100) 및 이 장치가 제공하는 차선변경 과도상태 제어 방법을 적응형 순항 제어(ACC: Adaptive Cruise Control) 시스템에 적용할 수 있다. 이러한 적응형 순항 제어 시스템에 대한 블록 구성도를 도 7에 예시적으로 도시한다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 적응형 순항 제어 시스템(700)에 대한 블록 구성도이다.
도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 적응형 순항 제어 시스템(700)은, 운전자 입력 인터페이스(710), 차량정보 입력 인터페이스(720), 전방 감지 센서(730), 운전자 출력 인터페이스(740), 차량 제어 출력 인터페이스(750) 및 제어부(760) 등을 포함한다.
운전자 입력 인터페이스(710)는, ACC 기능 스위치, 신호 스위치(Turn-Signal Switch), 조향 휠(Steering Wheel), 가속 페달(Accelerator Pedal) 및 제동 페달(Brake Pedal) 등과 같은 운전자 조작 장치(7100)에 대한 운전자의 조작을 인지한다.
차량정보 입력 인터페이스(720)는, 휠 스피드 센서(Wheel Speed Sensor), 요 레이트 센서(Yaw Rate Sensor), 조향각 센서(Steering Angle Sensor) 및 G 센서 등의 차량정보 센서(7200)로부터 해당 차량 거동 정보를 입력받는다.
전방 감지 센서(730)는, 전방을 감지하여 도로 곡률 및 선행차량을 감지한다.
운전자 출력 인터페이스(740)는, 운전자에게 주행 상황을 스피커나 디스플레이 등과 같은 장치(7400)를 통해 알려준다.
차량 제어 출력 인터페이스(750)는, 제어부(760)로부터 입력받은 차량 제어 명령을 엔진 제어 시스템, 제동 제어 시스템 및 조향 제어 시스템 등과 같은 해당 차량 시스템(7500)으로 출력한다.
제어부(760)는, 전술한 각종 인터페이스(710, 720, 740, 750) 및 전방 감지 센서(730)와 정보를 차량 네트워크(예: CAN(Controller Area Network) 등) 또는 케이블 등을 통해 주고 받으면서 전반적인 제어를 수행한다.
이러한 제어부(760)는, 차량정보 입력 인터페이스(720)를 통해 입력받은 차량 거동 정보에 포함된 조향각 입력에 근거하여 차선변경의 시작을 인식하고, 차선변경의 시작이 인식되기 직전에 전방 감지 센서(730)를 통해 감지된 도로 곡률에 근거하여 변경 목표차선을 추정하며, 추정된 변경 목표차선에서 전방 감지 센서(730)를 통해 감지된 선행차량과의 충돌 위험이 감지된 경우, 충돌 위험에 대한 주행 상황을 운전자에게 운전자 출력 인터페이스(740)를 통해 알려주거나, 차선변경의 진행 정도에 따라 감지된 선행차량의 추종제어나 차선변경의 강제제한을 위한 차량 제어 명령을 차량 제어 출력 인터페이스(750)를 통해 출력시켜 해당 차량 시스템(7500)을 제어한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 의하면, 차선변경이 시작되어 완료되기까지의 차선변경 과도상태를 인식하고, 인식된 차선변경 과도상태 동안 적절한 차량 제어를 수행할 수 있게 해주어, 안전한 차선변경을 가능하게 해주는 효과가 있다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들 의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.
또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따 라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차선변경 과도상태 제어 장치에 대한 블록 구성도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선변경 과도상태 제어 장치에서 차선변경 시작 인식 방법과 변경 목표차선 추정 방법을 설명하기 위한 예시적인 도면,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차선변경 과도상태 제어 장치에서 선행차량 인식 방법을 설명하기 위한 예시적인 도면,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선변경 과도상태 제어 장치에서 선행차량과의 충돌 위험 감지시, 차선변경의 진행 정도에 따른 차량 제어를 설명하기 위해, 차선변경의 진행 정도가 차선변경 미완료 수준인 상황과 차선변경 완료 수준인 상황을 나타낸 도면,
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선변경 과도상태 제어 방법에 대한 흐름도,
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차선변경 과도상태 제어 방법에 대한 다른 흐름도,
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 적응형 순항 제어 시스템에 대한 블록 구성도이다.
< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 >
100: 차선변경 과도상태 제어 장치
110: 도로 곡률 파악부
120: 차선변경 시작 인식부
130: 변경 목표차선 추정부
140: 선행차량 인식부
150: 선행차량 충돌 제어부
700: 적응형 순항 제어 시스템
710: 운전자 입력 인터페이스
720: 차량정보 입력 인터페이스
730: 전방 감지 센서
740: 운전자 출력 인터페이스
750: 차량 제어 출력 인터페이스
760: 제어부

Claims (11)

  1. 차선변경 과도상태 제어 장치에 있어서,
    조향각 입력에 근거하여 차선변경의 시작을 인식하는 차선변경 시작 인식부;
    상기 차선변경의 시작이 인식되기 직전에 저장된 도로 곡률에 근거하여 변경 목표차선을 추정하는 변경 목표차선 추정부;
    상기 추정된 변경 목표차선의 방향 및 차량 진행방향 간의 각도를 계산하고, 상기 계산된 각도를 토대로 상기 변경 목표차선에서 감지된 선행차량에 대한 위치를 보정하여 선행차량 인식을 수행하는 선행차량 인식부; 및
    상기 선행차량과의 충돌 위험이 감지되면, 운전자 경고만을 수행하거나, 상기 차선변경의 진행 정도에 따라 상기 선행차량의 추종제어나 상기 차선변경의 강제제한을 수행하는 선행차량 충돌 제어부를 포함하되,
    상기 차선변경 과도상태 제어 장치는 전방 감지 및 운전자 경고를 수행하는 대기 모드와, 전방 감지, 운전자 경고 및 차량 제어를 수행하는 제어 모드 중 하나로 설정되되,
    상기 대기 모드로 설정된 경우, 상기 선행차량 충돌 제어부는 상기 선행차량과의 충돌 위험이 감지되면, 상기 운전자 경고만을 수행하고,
    상기 제어 모드로 설정된 경우, 상기 선행차량 충돌 제어부는 상기 선행차량과의 충돌 위험이 감지되면, 상기 운전자 경고, 상기 선행차량의 추종제어 및 상기 차선변경의 강제제한 중 하나를 수행하는 것을 특징으로 하는 차선변경 과도상태 제어 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 차선변경 시작 인식부는,
    상기 조향각 입력이 일정 범위 이상으로 급변하는 경우, 또는 방향 지시등의 방향으로 상기 조향각 입력이 발생하는 경우,
    상기 차선변경의 시작을 인식하는 것을 특징으로 하는 차선변경 과도상태 제어 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    차선변경 전 차선에서 주행중, 전방 감지를 통해 도로 곡률을 파악하고, 상기 파악된 도로 곡률을 갱신하면 저장시켜 두는 도로 곡률 파악부를 더 포함하되,
    상기 변경 목표차선 추정부는,
    상기 차선변경의 시작이 인식되기 직전에 상기 도로 곡률 파악부에 의해 상기 저장된 도로 곡률에 근거하여 상기 변경 목표차선을 추정하고 차선변경 경로를 추정하는 것을 특징으로 하는 차선변경 과도상태 제어 장치.
  4. 삭제
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 제어 모드로 설정된 경우, 상기 선행차량 충돌 제어부는,
    조향 제어가 불가능하면 상기 운전자 경고를 수행하고,
    상기 조향 제어가 가능하고 상기 차선변경의 진행 정도가 차선변경 완료 수준으로 판단되면 상기 선행차량의 추종제어를 수행하고,
    상기 조향 제어가 가능하고 상기 차선변경의 진행 정도가 차선변경 미완료 수준으로 판단되면 상기 차선변경의 강제제한을 수행하는 것을 특징으로 하는 차선변경 과도상태 제어 장치.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 선행차량 충돌 제어부는,
    켜진 방향 지시등이 꺼지거나, 상기 추정된 변경 목표차선의 방향 및 상기 차량 진행방향 간의 각도가 일정 각도 이하로 줄어든 경우, 상기 차선변경의 진행 정도가 차선변경 완료 수준으로 판단하고,
    켜진 방향 지시등이 꺼지지 않거나, 상기 추정된 변경 목표차선의 방향 및 상기 차량 진행방향 간의 각도가 일정 각도를 초과하는 경우, 상기 차선변경의 진행 정도가 차선변경 미완료 수준으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차선변경 과도상태 제어 장치.
  7. 차선변경 과도상태 제어 장치의 차선변경 과도상태 제어 방법에 있어서,
    조향각 입력에 근거하여 차선변경의 시작을 인식하는 차선변경 시작 인식 단계;
    상기 차선변경의 시작이 인식되기 직전에 감지된 상기 도로 곡률에 근거하여 변경 목표차선을 추정하는 변경 목표차선 추정 단계;
    상기 추정된 변경 목표차선에서 선행차량을 감지하는 선행차량 감지 단계;
    상기 감지된 선행차량과의 충돌 위험을 감지하는 충돌 위험 감지 단계;
    상기 차선변경의 진행 정도를 판단하는 차선변경 진행 정도 판단 단계;
    상기 차선변경의 진행 정도에 따라 상기 충돌 위험이 감지된 선행차량의 추종제어나 상기 차선변경의 강제제한도 수행하는 선행차량 충돌 제어 단계를 포함하되,
    상기 차선변경 과도상태 제어 장치는, 전방 감지 및 운전자 경고를 수행하는 대기 모드와, 전방 감지, 운전자 경고 및 차량 제어를 수행하는 제어 모드 중 하나로 설정되되,
    상기 대기 모드로 설정된 경우, 상기 선행차량 충돌 제어 단계에서는, 상기 선행차량과의 충돌 위험이 감지되면, 상기 운전자 경고만을 수행하고,
    상기 제어 모드로 설정된 경우, 상기 선행차량 충돌 제어 단계에서는, 상기 선행차량과의 충돌 위험이 감지되면, 상기 운전자 경고, 상기 선행차량의 추종제어 및 상기 차선변경의 강제제한 중 하나를 수행하는 것을 특징으로 하는 차선변경 과도상태 제어 방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 차선변경 시작 인식 단계는,
    상기 조향각 입력이 일정 범위 이상으로 급변하는 경우, 또는 방향 지시등의 방향으로 상기 조향각 입력이 발생하는 경우,
    상기 차선변경이 시작된 것으로 인식하는 것을 특징으로 하는 차선변경 과도상태 제어 방법.
  9. 제 7항에 있어서,
    상기 차선변경 진행 정도 판단 단계는,
    켜진 방향 지시등이 꺼지거나, 상기 추정된 변경 목표차선의 방향 및 차량 진행방향 간의 각도가 일정 각도 이하로 줄어든 경우, 상기 차선변경의 진행 정도 를 차선변경 완료 수준으로 판단하고,
    켜진 방향 지시등이 꺼지지 않거나, 상기 추정된 변경 목표차선의 방향 및 상기 차량 진행방향 간의 각도가 일정 각도를 초과하는 경우, 상기 차선변경의 진행 정도를 차선변경 미완료 수준으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차선변경 과도상태 제어 방법.
  10. 제 7항에 있어서,
    상기 충돌 위험 감지 단계 이후,
    상기 충돌 위험에 대한 주행 상황을 운전자에게 알려주는 운전자 경고 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차선변경 과도상태 제어 방법.
  11. 적응형 순항 제어 시스템에 있어서,
    차량 거동 정보를 입력받는 차량정보 입력 인터페이스;
    도로 곡률 및 선행차량을 감지하는 전방 감지 센서;
    운전자에게 주행 상황을 알려주는 운전자 출력 인터페이스;
    차량 제어 명령을 출력하는 차량 제어 출력 인터페이스; 및
    상기 차량 거동 정보에 포함된 조향각 입력에 근거하여 차선변경의 시작을 인식하고, 상기 차선변경의 시작이 인식되기 직전에 감지된 상기 도로 곡률에 근거하여 변경 목표차선을 추정하며, 상기 변경 목표차선에서 감지된 상기 선행차량과의 충돌 위험이 감지된 경우, 충돌 위험에 대한 상기 주행 상황을 상기 운전자에게 알려주거나, 상기 차선변경의 진행 정도에 따라 상기 감지된 선행차량의 추종제어나 상기 차선변경의 강제제한을 위한 상기 차량 제어 명령을 출력시키는 제어부를 포함하되,
    상기 적응형 순항 제어 시스템은 전방 감지 및 운전자 경고를 수행하는 대기 모드와, 전방 감지, 운전자 경고 및 차량 제어를 수행하는 제어 모드 중 하나로 설정되되,
    상기 대기 모드로 설정된 경우, 상기 제어부는 상기 선행차량과의 충돌 위험이 감지되면, 상기 운전자 경고만을 수행하고,
    상기 제어 모드로 설정된 경우, 상기 제어부는 상기 선행차량과의 충돌 위험이 감지되면, 상기 운전자 경고, 상기 선행차량의 추종제어 및 상기 차선변경의 강제제한 중 하나를 수행하는 것을 특징으로 하는 적응형 순항 제어 시스템.
KR1020090121833A 2009-12-09 2009-12-09 차선변경 과도상태 제어 방법 및 장치와 이를 이용한 적응형 순항 제어 시스템 Active KR101286377B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090121833A KR101286377B1 (ko) 2009-12-09 2009-12-09 차선변경 과도상태 제어 방법 및 장치와 이를 이용한 적응형 순항 제어 시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090121833A KR101286377B1 (ko) 2009-12-09 2009-12-09 차선변경 과도상태 제어 방법 및 장치와 이를 이용한 적응형 순항 제어 시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20110065013A KR20110065013A (ko) 2011-06-15
KR101286377B1 true KR101286377B1 (ko) 2013-07-15

Family

ID=44398355

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020090121833A Active KR101286377B1 (ko) 2009-12-09 2009-12-09 차선변경 과도상태 제어 방법 및 장치와 이를 이용한 적응형 순항 제어 시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101286377B1 (ko)

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102319082B1 (ko) * 2015-09-14 2021-10-29 주식회사 만도모빌리티솔루션즈 추종 제어 방법 및 그 장치
KR102452553B1 (ko) * 2017-12-07 2022-10-07 현대자동차주식회사 자율 주행 제어 장치 및 그의 타겟 전환 방법
EP3569460B1 (en) 2018-04-11 2024-03-20 Hyundai Motor Company Apparatus and method for controlling driving in vehicle
KR102485352B1 (ko) * 2018-04-11 2023-01-05 현대자동차주식회사 차량 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 동작 가능 범위 자동 변경 방법
ES2889930T3 (es) 2018-04-11 2022-01-14 Hyundai Motor Co Ltd Aparato y método para el control para habilitar un sistema autónomo en un vehículo
US11597403B2 (en) 2018-04-11 2023-03-07 Hyundai Motor Company Apparatus for displaying driving state of vehicle, system including the same and method thereof
US11548509B2 (en) 2018-04-11 2023-01-10 Hyundai Motor Company Apparatus and method for controlling lane change in vehicle
US10843710B2 (en) 2018-04-11 2020-11-24 Hyundai Motor Company Apparatus and method for providing notification of control authority transition in vehicle
EP3552902B1 (en) 2018-04-11 2025-05-28 Hyundai Motor Company Apparatus and method for providing a driving path to a vehicle
KR20210063893A (ko) * 2019-11-25 2021-06-02 현대자동차주식회사 차로 변경 보조 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
CN112829750B (zh) * 2021-02-19 2022-10-11 恒大新能源汽车投资控股集团有限公司 车辆变道控制方法、设备及系统

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004233275A (ja) * 2003-01-31 2004-08-19 Denso Corp 車載レーダ装置
JP2004314967A (ja) * 2004-08-03 2004-11-11 Honda Motor Co Ltd 車両用操舵支援装置
KR20090082045A (ko) * 2008-01-25 2009-07-29 주식회사 만도 차선정보를 이용한 적응 순항 제어 시스템

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004233275A (ja) * 2003-01-31 2004-08-19 Denso Corp 車載レーダ装置
JP2004314967A (ja) * 2004-08-03 2004-11-11 Honda Motor Co Ltd 車両用操舵支援装置
KR20090082045A (ko) * 2008-01-25 2009-07-29 주식회사 만도 차선정보를 이용한 적응 순항 제어 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
KR20110065013A (ko) 2011-06-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101286377B1 (ko) 차선변경 과도상태 제어 방법 및 장치와 이를 이용한 적응형 순항 제어 시스템
US9731728B2 (en) Sensor abnormality detection device
KR102645041B1 (ko) 차량의 차로 변경 제어 장치 및 방법
KR101665451B1 (ko) 차량의 긴급제동 상황 판단 방법 및 장치
US10414398B2 (en) Vehicle travel control device that controls following of a vehicle
US8406957B2 (en) Method for setting basis following position and system for lane-keeping control
EP3821418B1 (en) Information, warning and braking request generation for turn assist functionality
JP6300181B2 (ja) 車両の制御装置
JP2012121534A (ja) 車両の自動制動装置
US20180201188A1 (en) Driving assistance device
JP2009157472A (ja) 車両の衝突被害軽減装置
EP2913234A1 (en) Automatic braking for driving in reverse
CN101425228A (zh) 与碰撞减损装置相关联的监视目标检测装置
KR20150051548A (ko) 운전자의 성향을 반영하는 운전보조시스템 및 그 제어방법
KR20110139898A (ko) 차선유지 제어 방법 및 장치와 차선이탈 경고 장치
JP2008189139A (ja) 車両用運転支援装置
JP5182045B2 (ja) 進路予測装置
JP5147511B2 (ja) 車両の接触回避支援装置
JP2017045367A (ja) 車両制御装置および車両制御方法
WO2007029089A1 (en) Vehicle-mounted alarm apparatus and method
KR20120056158A (ko) 능동형 차선 변경 방법
JP2016159761A (ja) 車両の制御装置
KR20050111019A (ko) 안전한 차선 변경을 위한 자동차의 스티어링 제어방법
CN108944949A (zh) 操作车辆的拥堵辅助系统的方法
JP5077183B2 (ja) 衝突防止装置

Legal Events

Date Code Title Description
PA0109 Patent application

Patent event code: PA01091R01D

Comment text: Patent Application

Patent event date: 20091209

PG1501 Laying open of application
A201 Request for examination
PA0201 Request for examination

Patent event code: PA02012R01D

Patent event date: 20111102

Comment text: Request for Examination of Application

Patent event code: PA02011R01I

Patent event date: 20091209

Comment text: Patent Application

PE0902 Notice of grounds for rejection

Comment text: Notification of reason for refusal

Patent event date: 20130416

Patent event code: PE09021S01D

E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

Patent event code: PE07011S01D

Comment text: Decision to Grant Registration

Patent event date: 20130708

GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

Comment text: Registration of Establishment

Patent event date: 20130709

Patent event code: PR07011E01D

PR1002 Payment of registration fee

Payment date: 20130709

End annual number: 3

Start annual number: 1

PG1601 Publication of registration
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160630

Year of fee payment: 4

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20160630

Start annual number: 4

End annual number: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170622

Year of fee payment: 5

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20170622

Start annual number: 5

End annual number: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180626

Year of fee payment: 6

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20180626

Start annual number: 6

End annual number: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190626

Year of fee payment: 7

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20190626

Start annual number: 7

End annual number: 7

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20200617

Start annual number: 8

End annual number: 8

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20210623

Start annual number: 9

End annual number: 9

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20220620

Start annual number: 10

End annual number: 10

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20230622

Start annual number: 11

End annual number: 11

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20240624

Start annual number: 12

End annual number: 12

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20250623

Start annual number: 13

End annual number: 13