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KR101261284B1 - Vehicle Stability Conservation System and Controlling Method Thereof - Google Patents

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Publication number
KR101261284B1
KR101261284B1 KR1020110058461A KR20110058461A KR101261284B1 KR 101261284 B1 KR101261284 B1 KR 101261284B1 KR 1020110058461 A KR1020110058461 A KR 1020110058461A KR 20110058461 A KR20110058461 A KR 20110058461A KR 101261284 B1 KR101261284 B1 KR 101261284B1
Authority
KR
South Korea
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vehicle
scc
esc
valve
controlled
Prior art date
Application number
KR1020110058461A
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Korean (ko)
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KR20120138981A (en
Inventor
박만복
Original Assignee
주식회사 만도
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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  • Automation & Control Theory (AREA)
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  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

SCC 시스템과 ESC 시스템이 같이 동작할 수 있는 차량의 안정성 유지 시스템 및 그 제어방법을 제공한다. 차량의 안정성 유지 시스템의 제어방법은, SCC 시스템이 동작 중일 때, 차량에 감속이 발생하는지를 판단하고, 차량에 감속이 발생하면, ESC 시스템의 동작이 요구되는 상황인지 판단하고, ESC 시스템의 동작이 요구되는 상황이면, SCC 시스템의 동작을 유지한 채 ESC 시스템을 동작시킨다. The present invention provides a stability maintenance system of a vehicle in which an SCC system and an ESC system can operate together, and a control method thereof. The control method of the vehicle stability maintenance system is to determine whether the deceleration occurs in the vehicle when the SCC system is in operation, and if the deceleration occurs in the vehicle, determine whether the operation of the ESC system is required, and the operation of the ESC system is determined. If required, operate the ESC system while maintaining the operation of the SCC system.

Description

차량의 안정성 유지 시스템 및 그 제어방법{Vehicle Stability Conservation System and Controlling Method Thereof}Vehicle Stability Conservation System and Control Method {Vehicle Stability Conservation System and Controlling Method Thereof}

본 발명은 차량의 운전 중 발생할 수 있는 위험 상황에 대비할 수 있도록 그 기능이 향상된 스마트 크루즈 컨트롤의 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a control method of smart cruise control whose function is enhanced to prepare for a dangerous situation that may occur while driving a vehicle.

최근에 차량의 편의장치 중 하나로 스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control; SCC, 이하 SCC라 함) 시스템에 대한 연구가 활발히 진행 중이고 이미 SCC 시스템이 장착된 차량들이 전 세계적으로 판매되고 있다. Recently, research on the Smart Cruise Control (SCC) system as one of the convenience devices of the vehicle is actively being conducted, and vehicles already equipped with the SCC system are being sold worldwide.

SCC 시스템은 차량 전방에 장착된 레이더에서 선행 차량의 위치 및 선행 차량과의 거리 등에 따라 차량의 스로틀 밸브, 브레이크, 변속기를 자동 제어하여 적절한 가감속을 수행함으로써 선행 차량과의 적정 거리를 유지하도록 해준다.The SCC system automatically controls the vehicle's throttle valve, brake, and transmission according to the position of the preceding vehicle and the distance from the preceding vehicle in the radar mounted in front of the vehicle to perform the appropriate acceleration and deceleration to maintain the proper distance from the preceding vehicle. .

SCC 시스템은 선행 차량이 없는 경우에는 정속 주행 제어를 수행하고 선행 차량이 있는 경우에는 선행 차량과 일정한 간격을 유지하도록 차간 거리 제어를 수행한다.If there is no preceding vehicle, the SCC system performs constant speed driving control and, if there is a preceding vehicle, controls the distance between vehicles to maintain a constant distance from the preceding vehicle.

위와 같은 기능을 수행하기 위해서는 차량의 상태를 감지하는 레이더 센서와 차량의 가감속 제어를 수행하는 전자식 제동장치로 구성된다.In order to perform the above functions, it is composed of a radar sensor for detecting the state of the vehicle and an electronic braking device for controlling the acceleration and deceleration of the vehicle.

한편, 차량 안정성 제어(Electronic Stability Control; ESC, 이하 ESC라 함) 시스템은 차량의 전반적인 주행자세를 안정적으로 제어하기 위한 시스템으로 기존의 ABS(Anti-lock Brake System)와 TCS(Traction Control System)와 연계하여 운전자가 별도의 제동을 하지 않아도 차량의 각 휠을 독립적으로 자동 제어해서 차량의 주행 안정성을 확보하는 것이다.Meanwhile, the Electronic Stability Control (ESC) system is a system for stably controlling the overall driving posture of the vehicle, and is compatible with the existing Anti-Lock Brake System (ABS) and TCS (Traction Control System). By linking, the driver's driving stability is secured by automatically controlling each wheel of the vehicle independently of the driver.

ESC 시스템에서 일반적으로 사용되는 모델은 2차원 선형 차량 모델이다. 이 모델은 차량의 CAN 신호에서 제공하는 엔진정보(엔진 토크, 엔진 RPM, 토크 컨버터 RPM 등)와 차량 트랜스 미션 기어비 정보를 이용하여 차량 바퀴에 전달되는 토크를 산정하고, 이 산정된 차량 토크와 속도정보를 이용하여 가속 상황 시 현재 차량의 질량을 추정한다. 또한, ESC 시스템에 필수도 장착하는 마스터 압력센서 정보를 이용하여 운전자의 브레이크 작동에 의한 제동력과 차량의 가감속도를 통한 차량의 질량 추정도 가능하다. A model commonly used in ESC systems is a two-dimensional linear vehicle model. This model calculates the torque transmitted to the vehicle wheels using engine information (engine torque, engine RPM, torque converter RPM, etc.) and vehicle transmission gear ratio information provided by the CAN signal of the vehicle, and calculates the estimated vehicle torque and speed The information is used to estimate the current mass of the vehicle under acceleration. In addition, it is also possible to estimate the mass of the vehicle based on the braking force and acceleration and deceleration of the vehicle by using the master pressure sensor information, which is also essential to the ESC system.

차량이 전술한 SCC 시스템의 제어 하에서 주행하다가 위험상황이 발생하여 운전자가 브레이크 조작을 통해 감속을 하면 SCC 시스템에 의한 제어가 해제되고ESC 시스템에 의한 제어가 동작한다. 급박한 위험상황에서 SCC 시스템에 의한 제어가 해제되고 ESC 시스템에 의한 제어만 작동할 경우 종방향의 거리 제어가 제대로 이루어지지 않는 문제가 발생할 수 있고 이로 인해 차량의 안정성이 위협받을 수 있다.When the vehicle runs under the control of the above-described SCC system and a dangerous situation occurs and the driver decelerates through the brake operation, the control by the SCC system is released and the control by the ESC system operates. If the control by the SCC system is released and only the control by the ESC system is operated in an urgent danger situation, the longitudinal distance control may not be performed properly, which may threaten the stability of the vehicle.

본 발명의 일 측면은 상술한 문제를 해결하기 위한 것으로, SCC 시스템과 ESC 시스템이 같이 동작할 수 있는 차량의 안정성 유지 시스템 및 그 제어방법을 제공한다.One aspect of the present invention is to solve the above-described problem, and provides a stability maintenance system and a control method of a vehicle that the SCC system and the ESC system can operate together.

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본 발명의 일 측면에 따르면, SCC 시스템 및 ESC 시스템을 구비한 차량 안정성 유지 시스템의 제어방법에 있어서, SCC 시스템이 동작 중일 때, 상기 차량에 감속이 발생하는지를 판단하고, 상기 차량에 감속이 발생하면, ESC 시스템의 동작이 요구되는 상황인지 판단하고, ESC 시스템의 동작이 요구되는 상황이면, SCC 시스템의 동작을 유지한 채 ESC 시스템을 동작시키는 것을 포함하고, 상기 ESC 시스템의 동작이 요구되는 상황이면 SCC 시스템의 동작을 유지한 채 ESC 시스템을 동작시키는 것은, 상기 ESC 시스템에서 제어할 밸브와 상기 SCC 시스템에서 제어할 밸브를 결정하고, 상기 ESC 시스템과 상기 SCC 시스템에서 상기 각각 결정된 밸브들을 제어하는 것을 포함하고, 상기 ESC 시스템에서 제어할 밸브와 상기 SCC 시스템에서 제어할 밸브를 결정하는 것은, 상기 SCC 시스템의 동작 중, 상기 SCC 시스템에서 제어 중인 밸브의 정보를 저장하고; 상기 SCC 시스템에서 제어 중인 밸브의 정보가 저장되면, 상기 ESC 시스템에서 제어할 밸브를 결정하고; 상기 ESC 시스템에서 제어할 밸브가 결정되면, 상기 ESC 시스템에서 제어하지 않는 밸브를 상기 SCC 시스템에서 제어할 밸브로 결정하는 것을 포함하는 차량 안정성 유지 시스템의 제어방법이 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, in the control method of a vehicle stability maintenance system having an SCC system and an ESC system, when the SCC system is in operation, it is determined whether deceleration occurs in the vehicle, and if deceleration occurs in the vehicle, Determining whether the operation of the ESC system is required, and if the operation of the ESC system is required, including operating the ESC system while maintaining the operation of the SCC system, and if the operation of the ESC system is required. Operating the ESC system while maintaining the operation of the SCC system includes determining a valve to control in the ESC system and a valve to control in the SCC system, and controlling the respective determined valves in the ESC system and the SCC system. And determining a valve to be controlled in the ESC system and a valve to be controlled in the SCC system. During operation of the system, store information of the valve under control in the SCC system; If the information of the valve under control in the SCC system is stored, determine a valve to control in the ESC system; When the valve to be controlled in the ESC system is determined, a control method of the vehicle stability maintenance system may be provided that includes determining a valve not controlled by the ESC system as a valve to be controlled by the SCC system.

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본 발명의 다른 측면에 따르면, SCC 시스템 및 ESC 시스템을 구비한 차량의 안정성 유지 시스템에 있어서, 상기 SCC 시스템이 동작 중일 때, 상기 차량에 감속이 발생하는지 판단하고, 상기 차량에 감속이 발생하면 상기 ESC 시스템의 동작이 요구되는 상황인지 판단하고, 상기 ESC 시스템의 동작이 요구되는 상황이면 상기 SCC 시스템의 동작을 유지한 채 상기 ESC 시스템을 동작시키는 제어부를 포함하고, 상기 제어부에서 상기 SCC 시스템의 동작을 유지한 채 ESC 시스템을 동작시키는 것은, 상기 ESC 시스템에서 제어할 밸브와 상기 SCC 시스템에서 제어할 밸브를 결정하고, 상기 ESC 시스템과 상기 SCC 시스템에서 상기 각각 결정된 밸브들을 제어하는 것을 포함하고, 상기 제어부에서, 상기 ESC 시스템에서 제어할 밸브와 상기 SCC 시스템에서 제어할 밸브를 결정하는 것은, 상기 SCC 시스템의 동작 중, 상기 SCC 시스템에서 제어 중인 밸브의 정보를 저장하고, 상기 SCC 시스템에서 제어 중인 밸브의 정보가 저장되면 상기 ESC 시스템에서 제어할 밸브를 결정하고, 상기 ESC 시스템에서 제어할 밸브가 결정되면 상기 ESC 시스템에서 제어하지 않는 밸브를 상기 SCC 시스템에서 제어할 밸브로 결정하는 것을 포함하는 차량의 안정성 유지 시스템이 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, in the stability maintenance system of a vehicle having an SCC system and an ESC system, when the SCC system is in operation, it is determined whether the deceleration occurs in the vehicle, and if the deceleration occurs in the vehicle, A control unit which determines whether the operation of the ESC system is required, and operates the ESC system while maintaining the operation of the SCC system when the operation of the ESC system is required; Operating the ESC system while maintaining the controller includes determining a valve to be controlled in the ESC system and a valve to be controlled in the SCC system, and controlling the respective determined valves in the ESC system and the SCC system, The controller determines a valve to be controlled in the ESC system and a valve to be controlled in the SCC system. In operation of the SCC system, the controller stores information of a valve being controlled by the SCC system, and when information of a valve being controlled by the SCC system is stored, a valve to be controlled by the ESC system is determined, and the control is controlled by the ESC system. When a valve to be determined is determined, a system for maintaining stability of the vehicle may include determining a valve not controlled by the ESC system as a valve to be controlled by the SCC system.

상술한 바와 같이, 본 발명의 일 측면에 의하면, SCC 시스템의 동작 중 위험상황이 발생하여 ESC 시스템이 동작하게 되는 경우라도 SCC 시스템의 동작이 해제되지 않고 ESC 시스템과 함께 동작하여 차량의 종방향의 거리 제어가 안정적으로 이루어질 수 있다.As described above, according to an aspect of the present invention, even when a dangerous situation occurs during operation of the SCC system and the ESC system is operated, the operation of the SCC system is not released and the system is operated together with the ESC system in the longitudinal direction of the vehicle. Distance control can be made stable.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 SCC 시스템의 제어블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 ESC 시스템의 제어블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 차량 안정성 유지 시스템의 제어방법을 나타낸 순서도이다.1 is a control block diagram of an SCC system according to an embodiment of the present invention.
2 is a control block diagram of an ESC system according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a control method of a vehicle stability maintenance system according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 본 도면을 참조하여 상세하게 설명하도록 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 SCC 시스템의 제어블록도이다.1 is a control block diagram of an SCC system according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시한 바와 같이, SCC 시스템은 제1센서부(10), 제어부(20), 제동력 조절부(32), 엔진구동부(34), 전자식 주차 브레이크 장치(36) 및 운전자 인터페이스(40)를 포함하여 구성된다.As shown in FIG. 1, the SCC system includes a first sensor unit 10, a controller 20, a braking force control unit 32, an engine driver 34, an electronic parking brake device 36, and a driver interface 40. It is configured to include.

제1센서부(10)는 전방감지센서(12), 카메라센서(14), 도로속도센서(16), 움직임센서(18)를 포함한다.The first sensor unit 10 includes a front sensor 12, a camera sensor 14, a road speed sensor 16, and a motion sensor 18.

전방감지센서(12)는 차량의 전방에 있는 물체의 상대속도와 상대거리를 감지한다.The front sensor 12 detects the relative speed and the relative distance of the object in front of the vehicle.

카메라센서(14)는 차량의 전방에 있는 물체의 종류를 감지한다.The camera sensor 14 detects the type of the object in front of the vehicle.

도로속도센서(16)는 도로의 안전속도 및 도로의 제한속도를 인식하는 센서로서, GPS(Global Positioning System), 네비게이션(Navigation), 제한속도 교통 표지판 인식 카메라 등을 이용하여 속도 제한 구간 및 커브 진입/출입로 구간이 있는 도로의 안전속도 및 도로의 제한속도를 인식할 수 있다.The road speed sensor 16 is a sensor for recognizing the safety speed of the road and the speed limit of the road. The road speed sensor 16 enters the speed limit section and the curve by using a GPS (Global Positioning System), navigation, and a speed limit traffic sign recognition camera. You can recognize the safety speed and the speed limit of the road with the access section.

움직임센서(18)는 차량의 움직임을 파악한다.The motion sensor 18 detects the movement of the vehicle.

제어부(20)는 SCC 시스템의 전반적인 동작을 제어하며, 차량의 적정주행속도와 미리 정해진 설정속도를 비교하여 그 비교결과에 따라 설정속도의 변경 여부를 결정할 수 있다. 즉, 제어부(20)는 차량의 적정주행속도와 운전자가 설정한 설정속도를 비교하여 설정속도가 적정주행속도보다 클 경우, 설정속도를 변경하고, 설정속도가 적정주행속도보다 크지 않을 경우, 설정속도를 원래대로 유지할 수 있다. 보다 구체적으로 설명하면, 제어부(20)는 운전자가 미리 설정한 속도인 설정속도를 기준으로 차량을 자동 제어하고, 전방에 있는 차량의 움직임에 따라서 차량의 속도를 조절하는 동작을 수행할 수 있다. 이때, 제1센서부(10) 즉, 도로속도센서(16)에서 차량의 적정주행속도 즉, 도로의 안전속도 및 도로의 제한속도가 감지되면, 제어부(20)는 차량의 적정주행속도와 설정속도를 비교하여 설정속도가 차량의 적정주행속도보다 클 경우, 설정속도를 차량의 적정주행속도로 변경할 수 있다. The controller 20 may control the overall operation of the SCC system, compare the proper driving speed of the vehicle with a predetermined setting speed, and determine whether to change the setting speed according to the comparison result. That is, the controller 20 compares the proper driving speed of the vehicle with the setting speed set by the driver, and changes the setting speed when the setting speed is greater than the proper driving speed, and sets the setting speed when the setting speed is not greater than the proper driving speed. You can keep the speed as it is. In more detail, the controller 20 may automatically control the vehicle based on a preset speed which is set by the driver in advance and adjust the speed of the vehicle according to the movement of the vehicle ahead. In this case, when the first driving unit 10, that is, the road speed sensor 16 detects the proper driving speed of the vehicle, that is, the safety speed of the road and the speed limit of the road, the controller 20 sets the appropriate driving speed of the vehicle. By comparing the speed, if the set speed is greater than the vehicle's proper driving speed, the set speed may be changed to the vehicle's proper driving speed.

제동력 조절부(32)는 제어부(20)로부터 출력되는 제동신호에 따라 휠실린더에 공급되는 브레이크 액압을 제어한다. The braking force control unit 32 controls the brake hydraulic pressure supplied to the wheel cylinder according to the braking signal output from the control unit 20.

엔진 구동부(34)는 차량의 가속추진력을 제어하여 차량의 속도를 증가시킨다.The engine driver 34 increases the speed of the vehicle by controlling the acceleration driving force of the vehicle.

전자식 주차 브레이크 장치(36)는 차량의 주차 시 제동력을 유지시켜준다.The electronic parking brake device 36 maintains a braking force when the vehicle is parked.

운전자 인터페이스(40)는 적응 순항 제어의 시작과 모드 그리고 제어상황을 운전자와 연결하여 통신하는 역할을 수행한다.The driver interface 40 connects the start and mode of the adaptive cruise control and the control situation with the driver to communicate with each other.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 ESC 시스템의 제어블록도이다. 2 is a control block diagram of an ESC system according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시한 바와 같이, ESC 시스템은 엔진정보 입력부(50), 제2센서부(60), 제동력 조절부(32), 제어부(20)를 포함한다.As shown in FIG. 2, the ESC system includes an engine information input unit 50, a second sensor unit 60, a braking force control unit 32, and a controller 20.

엔진정보 입력부(50)는 차량의 CAN신호에서 제공하는 엔진토크, 엔진 RPM, 토크 컨버터 RPM 등의 엔진 정보를 제어부로 전송한다.The engine information input unit 50 transmits engine information such as engine torque, engine RPM, and torque converter RPM provided by the CAN signal of the vehicle to the controller.

제2센서부(60)는 차량의 휠 속도를 감지하는 휠속도센서(62), 차량의 종가속도를 감지하는 종가속도센서(64), 유압제동장치의 차량의 제동압력을 감지하기 위한 제동압력감지센서(66), 차량의 요레이트를 감지하는 요레이트센서(68)를 포함하며, 각 센서에서 감지된 정보는 제어부(20)로 전송된다.The second sensor unit 60 is a wheel speed sensor 62 for detecting the wheel speed of the vehicle, a longitudinal acceleration sensor 64 for detecting the longitudinal acceleration of the vehicle, and a braking pressure for detecting the braking pressure of the vehicle of the hydraulic braking device. A sensor 66, a yaw rate sensor 68 for detecting the yaw rate of the vehicle, the information detected by each sensor is transmitted to the control unit 20.

제동력 조절부(32)는 제어부(20)로부터 출력되는 제동신호에 따라 휠실린더에 공급되는 브레이크 액압을 제어한다. The braking force control unit 32 controls the brake hydraulic pressure supplied to the wheel cylinder according to the braking signal output from the control unit 20.

제어부(20)는 차량의 질량에 따라 적합한 안정성 제어 모델을 생성하며, 생성된 차량의 안정성 제어 모델에 따라 제동력 조절부를 제어하여 차량의 안정성 제어를 수행한다. 제어부는 전술한 차량의 안정성 제어 모델을 생성하기 위하여, 제2센서부(60) 및 엔진정보 입력부(50)에서 입력받은 정보를 이용하여 차량의 질량을 산출한다.The controller 20 generates a suitable stability control model according to the mass of the vehicle, and controls the braking force adjuster according to the generated stability control model of the vehicle to perform stability control of the vehicle. The controller calculates the mass of the vehicle by using the information received from the second sensor unit 60 and the engine information input unit 50 in order to generate the stability control model of the vehicle described above.

차량이 전술한 SCC 시스템의 제어 하에서 주행하다가 위험상황이 발생하여 운전자가 브레이크 조작을 통해 감속을 하면 SCC 시스템에 의한 제어가 해제되고ESC 시스템에 의한 제어가 동작한다. When the vehicle runs under the control of the above-described SCC system and a dangerous situation occurs and the driver decelerates through the brake operation, the control by the SCC system is released and the control by the ESC system operates.

급박한 위험상황에서 SCC 시스템에 의한 제어가 해제되고 ESC 시스템에 의한 제어만 작동할 경우 종방향의 거리 제어가 제대로 이루어지지 않는 문제가 발생할 수 있고 이로 인해 차량의 안정성이 위협받을 수 있다.If the control by the SCC system is released and only the control by the ESC system is operated in an urgent danger situation, the longitudinal distance control may not be performed properly, which may threaten the stability of the vehicle.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 SCC 시스템의 제어방법을 나타낸 순서도이다.3 is a flowchart illustrating a control method of an SCC system according to an embodiment of the present invention.

도 3에 도시한 바와 같이, 우선 SCC 시스템이 동작 중인지 판단한다(100).As shown in FIG. 3, it is first determined whether the SCC system is in operation (100).

SCC 시스템이 동작하여 SCC 시스템 제어하의 운행이 이루어지고 있으면, 차량의 감속이 발생하는지 여부를 판단한다(110). 앞서 가던 차량이 급제동을 하는 등의 위급한 상황이 발생하는 경우 운전자에 의한 차량의 감속이 발생하거나 SCC 시스템에 의한 차량의 감속이 발생할 수도 있다. If the SCC system operates to operate under the control of the SCC system, it is determined whether the deceleration of the vehicle occurs (110). In case of an emergency situation such as sudden braking of the vehicle, the deceleration of the vehicle by the driver may occur or the deceleration of the vehicle by the SCC system may occur.

차량의 감속이 발생하면, ESC 시스템이 동작하는지 여부를 판단한다(120).When the deceleration of the vehicle occurs, it is determined whether the ESC system is operating (120).

위급한 상황에서 운전자는 차량의 급제동에 의한 급감속과 함께 다른 차선으로 차량을 이동하여 앞 선 차량과의 충돌을 피하려고 할 수 있다. 이 경우 급격한 차량의 횡방향 이동이 발생하여 차체의 안정성이 저해될 수 있고, 차체의 안정성을 확보하기 위해 ESC 시스템이 동작할 수 있다. 이와 같이 ESC 시스템의 동작이 요구되는 상황에 해당하여 ESC 시스템이 동작하는지 여부를 판단하는 것이다. In an emergency situation, the driver may try to avoid collision with the vehicle ahead by moving the vehicle to another lane along with the sudden deceleration caused by the braking of the vehicle. In this case, a sudden lateral movement of the vehicle may occur, and thus the stability of the vehicle body may be impaired, and the ESC system may operate to secure the vehicle body stability. As such, it is determined whether the ESC system operates in a situation where the operation of the ESC system is required.

ESC 시스템이 동작하여 ESC 시스템에 의한 제어가 이루어지면, 제어부는 SCC 시스템의 명령을 수행하던 밸브들의 정보를 저장한다(130).When the ESC system is operated to control by the ESC system, the controller stores information of valves that have performed the command of the SCC system (130).

제어부는 ESC 시스템이 동작하여 ESC 시스템에 의한 제어가 이루어지면, ESC 시스템의 명령을 수행할 밸브를 결정한다(140).When the control of the ESC system is performed by the ESC system, the control unit determines a valve for performing a command of the ESC system (140).

ESC 시스템에 의해 제어되는 밸브가 결정되면, 그 밸브들은 ESC 시스템의 제어명령을 수행하고, ESC 시스템의 명령을 수행하지 않는 나머지 밸브들은 SCC 시스템에 의한 제어명령을 그대로 수행한다(150).When the valve controlled by the ESC system is determined, the valves execute the control command of the ESC system, and the remaining valves not performing the command of the ESC system execute the control command by the SCC system (150).

이렇게 되면 SCC 시스템에 의한 제어와 ESC 시스템에 의한 제어가 동시에 이루어져서 차량의 종방향 거리 제어가 정상적으로 이루어질 수 있고, 차량의 급격한 이동에 의한 차량의 안정성이 저해되는 것을 막을 수 있다.In this case, the control by the SCC system and the control by the ESC system are performed at the same time, so that the longitudinal distance control of the vehicle can be normally performed, and the stability of the vehicle can be prevented from being impaired by the rapid movement of the vehicle.

10: 제1센서부 20: 제어부
32: 제동력 조절부 34: 엔진구동부
36: 전자식 주차 브레이크 장치 40: 운전자 인터페이스
50: 엔진정보 입력부 60: 제2 센서부10: first sensor unit 20: control unit
32: braking force control unit 34: engine drive unit
36: electronic parking brake device 40: driver interface
50: engine information input unit 60: second sensor unit

Claims (6)

삭제delete 삭제delete SCC 시스템 및 ESC 시스템을 구비한 차량 안정성 유지 시스템의 제어방법에 있어서,
SCC 시스템이 동작 중일 때, 상기 차량에 감속이 발생하는지를 판단하고,
상기 차량에 감속이 발생하면, ESC 시스템의 동작이 요구되는 상황인지 판단하고,
ESC 시스템의 동작이 요구되는 상황이면, SCC 시스템의 동작을 유지한 채 ESC 시스템을 동작시키는 것을 포함하고,
상기 ESC 시스템의 동작이 요구되는 상황이면 SCC 시스템의 동작을 유지한 채 ESC 시스템을 동작시키는 것은,
상기 ESC 시스템에서 제어할 밸브와 상기 SCC 시스템에서 제어할 밸브를 결정하고, 상기 ESC 시스템과 상기 SCC 시스템에서 상기 각각 결정된 밸브들을 제어하는 것을 포함하고,
상기 ESC 시스템에서 제어할 밸브와 상기 SCC 시스템에서 제어할 밸브를 결정하는 것은,
상기 SCC 시스템의 동작 중, 상기 SCC 시스템에서 제어 중인 밸브의 정보를 저장하고;
상기 SCC 시스템에서 제어 중인 밸브의 정보가 저장되면, 상기 ESC 시스템에서 제어할 밸브를 결정하고;
상기 ESC 시스템에서 제어할 밸브가 결정되면, 상기 ESC 시스템에서 제어하지 않는 밸브를 상기 SCC 시스템에서 제어할 밸브로 결정하는 것을 포함하는 차량 안정성 유지 시스템의 제어방법.In a control method of a vehicle stability maintenance system having an SCC system and an ESC system,
When the SCC system is in operation, it is determined whether deceleration occurs in the vehicle,
When the deceleration occurs in the vehicle, it is determined whether the operation of the ESC system is required,
If the operation of the ESC system is required, including operating the ESC system while maintaining the operation of the SCC system,
If the operation of the ESC system is required to operate the ESC system while maintaining the operation of the SCC system,
Determining a valve to be controlled in the ESC system and a valve to be controlled in the SCC system, and controlling the respective determined valves in the ESC system and the SCC system,
Determining a valve to control in the ESC system and a valve to control in the SCC system,
During operation of the SCC system, store information of a valve being controlled by the SCC system;
If the information of the valve under control in the SCC system is stored, determine a valve to control in the ESC system;
And determining a valve not controlled by the ESC system as a valve to be controlled by the SCC system when the valve to be controlled in the ESC system is determined. 삭제delete 삭제delete SCC 시스템 및 ESC 시스템을 구비한 차량의 안정성 유지 시스템에 있어서,
상기 SCC 시스템이 동작 중일 때, 상기 차량에 감속이 발생하는지 판단하고,
상기 차량에 감속이 발생하면 상기 ESC 시스템의 동작이 요구되는 상황인지 판단하고, 상기 ESC 시스템의 동작이 요구되는 상황이면 상기 SCC 시스템의 동작을 유지한 채 상기 ESC 시스템을 동작시키는 제어부를 포함하고,
상기 제어부에서 상기 SCC 시스템의 동작을 유지한 채 ESC 시스템을 동작시키는 것은, 상기 ESC 시스템에서 제어할 밸브와 상기 SCC 시스템에서 제어할 밸브를 결정하고, 상기 ESC 시스템과 상기 SCC 시스템에서 상기 각각 결정된 밸브들을 제어하는 것을 포함하고,
상기 제어부에서, 상기 ESC 시스템에서 제어할 밸브와 상기 SCC 시스템에서 제어할 밸브를 결정하는 것은, 상기 SCC 시스템의 동작 중, 상기 SCC 시스템에서 제어 중인 밸브의 정보를 저장하고, 상기 SCC 시스템에서 제어 중인 밸브의 정보가 저장되면 상기 ESC 시스템에서 제어할 밸브를 결정하고, 상기 ESC 시스템에서 제어할 밸브가 결정되면 상기 ESC 시스템에서 제어하지 않는 밸브를 상기 SCC 시스템에서 제어할 밸브로 결정하는 것을 포함하는 차량의 안정성 유지 시스템.

In the stability maintenance system of a vehicle having an SCC system and an ESC system,
When the SCC system is in operation, it is determined whether deceleration occurs in the vehicle,
And a controller for determining whether the operation of the ESC system is required when deceleration occurs in the vehicle, and operating the ESC system while maintaining the operation of the SCC system when the operation of the ESC system is required.
The operation of the ESC system while maintaining the operation of the SCC system in the control unit may include determining a valve to be controlled by the ESC system and a valve to be controlled by the SCC system, and the valves respectively determined by the ESC system and the SCC system. To control them,
The determining of the valve to be controlled by the ESC system and the valve to be controlled by the SCC system may include determining information about a valve to be controlled by the SCC system and controlling the SCC system. Determining a valve to be controlled by the ESC system when the information of the valve is stored; and determining a valve not controlled by the ESC system as a valve to be controlled by the SCC system when a valve to be controlled by the ESC system is determined. System of maintaining stability.

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